JPH0744800A - Method and device for warning following vehicle - Google Patents
Method and device for warning following vehicleInfo
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- JPH0744800A JPH0744800A JP14346393A JP14346393A JPH0744800A JP H0744800 A JPH0744800 A JP H0744800A JP 14346393 A JP14346393 A JP 14346393A JP 14346393 A JP14346393 A JP 14346393A JP H0744800 A JPH0744800 A JP H0744800A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、後続車両警告方法およ
びその装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a trailing vehicle warning method and apparatus.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、例えば、自動車の運行時に運転者
の注意が薄くなりがちな事象に起因した危険を回避する
ために、車両周辺の危険を検出して運転者に伝達するよ
うな、安全性向上を目的としたシステムの開発が求めら
れ、これに関する提案もなされている。2. Description of the Related Art In recent years, for example, in order to avoid a risk caused by an event in which the driver's attention is apt to be diminished when the vehicle is operating, a safety such as detecting a risk around the vehicle and transmitting it to the driver. The development of a system for the purpose of improving the performance is required, and proposals regarding this are also made.
【０００３】例えば、特開平３−９９９５２号公報にて
開示された車両周辺状況表示モニタは、車両の周囲の状
況を、カメラにより撮影し、車内のモニタにより表示す
ることで、運転席からの視界の届きにくい箇所でも明瞭
な視界を得ることができるようにしたものであり、これ
により、安全性が向上するようになっている。また、運
転者の視界の届きにくい車両周辺における物体を検出
し、この物体について、運転者に警報を発することによ
り注意を喚起するという、バックソナー又はクリアラン
スソナーをそなえたものもある。For example, a vehicle peripheral condition display monitor disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 3-99952 discloses a visual field from the driver's seat by photographing the condition of the vehicle surroundings with a camera and displaying it on a monitor inside the vehicle. It is designed so that a clear field of view can be obtained even in a place where is hard to reach, which improves safety. There is also a back sonar or a clearance sonar that detects an object around the vehicle that is difficult to reach the driver's field of view and alerts the driver by alerting the object.
【０００４】これらの提案は、ともに運転者の視界不全
の補完を目的としているという意味で共通している。Both of these proposals are common in the sense that they are aimed at complementing the driver's visual impairment.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の安全性向上を目的としたシステムの提案で
は、例えば前方車両の挙動の変化（赤信号によるブレー
キの制動，または左折，右折のための減速制動等）等
を、運転者に効果的に伝達することが困難であり、実際
上は運転者の視覚による認識に委ねるのみであった。However, in the conventional proposal of the system for improving the safety as described above, for example, a change in the behavior of the vehicle in front (for braking the brake by a red traffic light, or turning left or right) is proposed. It is difficult to effectively transmit the deceleration braking, etc.) to the driver, and in practice, it was only entrusted to the driver's visual recognition.
【０００６】このため、これらの視覚による認識が、運
転者の注意力によっては遅れる場合等が考えらる。した
がって、運転者に対する早期の認識を助ける方式または
装置の提供が望ましい。本発明は、このような課題に鑑
み創案されたもので、車両の挙動情報を車両間で通信で
きるようにすることで、前方車両の挙動の変化を運転者
に早期に警告することにより、早期の認識を助ける後続
車両警告方法およびその装置を提供することを目的とす
る。For this reason, the visual recognition may be delayed depending on the driver's attention. Therefore, it is desirable to provide a system or device that helps early recognition by the driver. The present invention was devised in view of such a problem, and by enabling vehicle behavior information to be communicated between vehicles, by early warning the driver of a change in behavior of a vehicle in front, It is an object of the present invention to provide a following vehicle warning method and an apparatus therefor for assisting the recognition of the following.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明は、自車両が、先行車両から送信された該先行
車両の挙動情報を受信し、該先行車両の挙動情報に応じ
た警告を該自車両の運転者に対して行なう一方、該先行
車両に関する挙動情報，該自車両に関する挙動情報のう
ち少なくとも一方を後続車両に対して送信することを特
徴としている。Therefore, in the present invention according to claim 1, the host vehicle receives the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle and responds to the behavior information of the preceding vehicle. While warning the driver of the own vehicle, at least one of the behavior information about the preceding vehicle and the behavior information about the own vehicle is transmitted to the following vehicle.
【０００８】さらに、請求項２記載の本発明は、自車両
が、先行車両から送信された該先行車両の挙動情報を受
信し、該先行車両の挙動情報に応じた警告を該自車両の
運転者に対して行なう一方、該先行車両に関する挙動情
報，該自車両に関する挙動情報のうち少なくとも一方を
後続車両に対して送信すべきであるか否かの送信必要性
を判断し、送信が必要であると判断された場合に該先行
車両，該自車両の少なくとも一方の挙動情報を後続車両
に送信することを特徴としている。Further, according to the present invention as set forth in claim 2, the own vehicle receives the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, and issues a warning according to the behavior information of the preceding vehicle to drive the own vehicle. On the other hand, it is necessary to transmit whether or not at least one of the behavior information about the preceding vehicle and the behavior information about the own vehicle should be transmitted to the following vehicle. When it is determined that there is one, the behavior information of at least one of the preceding vehicle and the own vehicle is transmitted to the following vehicle.
【０００９】また、請求項３記載の本発明は、自車両
が、先行車両から送信された該先行車両の挙動情報を受
信し、受信した該先行車両の挙動情報に応じた警告を該
自車両の運転者に対して行なうべきものであるか否かの
警告必要性を判断し、警告が必要であると判断された場
合に警告する一方、該先行車両に関する挙動情報，該自
車両に関する挙動情報のうち少なくとも一方を後続車両
に対して送信することを特徴としている。According to the third aspect of the present invention, the host vehicle receives the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, and issues a warning according to the received behavior information of the preceding vehicle. Of the driver is judged whether or not it should be given, and a warning is given when the warning is judged to be necessary, while the behavior information regarding the preceding vehicle and the behavior information regarding the own vehicle are given. At least one of them is transmitted to the following vehicle.
【００１０】さらに、請求項４記載の本発明は、自車両
が、先行車両から送信された該先行車両の挙動情報を受
信し、受信した該先行車両の挙動情報に応じた警告を該
自車両の運転者に対して行なうべきものであるか否かの
警告必要性を判断し、警告が必要であると判断された場
合に警告する一方、該先行車両に関する挙動情報，該自
車両に関する挙動情報のうち少なくとも一方を後続車両
に対して送信すべきであるか否かの送信必要性を判断
し、送信が必要であると判断された場合に該先行車両，
該自車両の少なくとも一方の挙動情報を後続車両に送信
することを特徴としている。Further, in the present invention according to claim 4, the host vehicle receives the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, and issues a warning according to the received behavior information of the preceding vehicle. Of the driver is judged whether or not it should be given, and a warning is given when the warning is judged to be necessary, while the behavior information regarding the preceding vehicle and the behavior information regarding the own vehicle are given. It is determined whether or not at least one of the preceding vehicles should be transmitted to the following vehicle, and if it is determined that the transmission is necessary, the preceding vehicle,
The behavior information of at least one of the own vehicle is transmitted to the following vehicle.
【００１１】また、請求項５記載の本発明は、受信した
該先行車両の挙動情報が運転者に対する警告を必要とす
る内容であるか否かを、先行車両との車間距離に基づい
て判定されることを特徴としている。さらに、請求項６
記載の本発明は、該先行車両，自車両の挙動情報のうち
少なくとも一方を後続車両に対して送信を必要とする内
容か否かを、後続車両との車間距離に基づいて判定され
ることを特徴としている。According to the fifth aspect of the present invention, whether or not the received behavior information of the preceding vehicle is a content that requires a warning to the driver is determined based on the inter-vehicle distance to the preceding vehicle. It is characterized by that. Further, claim 6
According to the present invention described above, whether or not at least one of the behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle needs to be transmitted to the following vehicle is determined based on the inter-vehicle distance to the following vehicle. It has a feature.
【００１２】また、請求項７記載の本発明は、先行車両
から送信された該先行車両の挙動情報を受信する受信手
段と、車両の挙動情報に対応した警告情報を記憶する警
告情報記憶手段と、少なくとも該受信手段により受信し
た該先行車両の挙動情報に対応した警告情報を該警告情
報記憶手段より選択するインフォメーション制御手段
と、該インフォメーション制御手段により選択された警
告情報を出力する警告出力手段と、自車両の運転者によ
る操作に基づいて該自車両の挙動情報を生成する自車両
挙動情報生成手段と、該先行車両，該自車両の挙動情報
のうち少なくとも一方を後続車両に対して送信する送信
手段とをそなえたことを特徴としている。According to the present invention of claim 7, there is provided a receiving means for receiving behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, and a warning information storage means for storing warning information corresponding to the behavior information of the vehicle. An information control means for selecting from the warning information storage means warning information corresponding to at least the behavior information of the preceding vehicle received by the receiving means; and a warning output means for outputting the warning information selected by the information control means. , A vehicle behavior information generation unit that generates behavior information of the vehicle based on an operation of a driver of the vehicle, and at least one of behavior information of the preceding vehicle and the vehicle is transmitted to a succeeding vehicle. It is characterized by having a transmission means.
【００１３】さらに、請求項８記載の本発明は、先行車
両から送信された該先行車両の挙動情報を受信する受信
手段と、車両の挙動情報に対応した警告情報を記憶する
警告情報記憶手段と、少なくとも該受信手段により受信
した該先行車両の挙動情報に対応した警告情報を該警告
情報記憶手段より選択するインフォメーション制御手段
と、該インフォメーション制御手段により選択された警
告情報を出力する警告出力手段と、自車両の運転者によ
る操作に基づいて該自車両の挙動情報を生成する自車両
挙動情報生成手段と、該先行車両，自車両の挙動情報の
うち少なくとも一方を後続車両に対して送信を必要とす
る内容か否かを判定すると共に必要である場合に該先行
車両，該自車両の挙動情報のうち少なくとも一方を後続
車両に対し送信する送信手段とをそなえたことを特徴と
している。Further, the present invention according to claim 8 is: receiving means for receiving behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle; and warning information storage means for storing warning information corresponding to the behavior information of the vehicle. An information control means for selecting from the warning information storage means warning information corresponding to at least the behavior information of the preceding vehicle received by the receiving means; and a warning output means for outputting the warning information selected by the information control means. , Own vehicle behavior information generating means for generating behavior information of the own vehicle based on an operation by the driver of the own vehicle, and transmission of at least one of the behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle to the following vehicle And whether or not the behavior information of the preceding vehicle or the own vehicle is transmitted to the following vehicle when necessary. It is characterized in that a transmission means.
【００１４】また、請求項９記載の本発明の後続車両警
告装置は、先行車両から送信された該先行車両の挙動情
報を受信する受信手段と、車両の挙動情報に対応した警
告情報を記憶する警告情報記憶手段と、受信した該先行
車両の挙動情報が運転者に対する警告を必要とする内容
であるか否かを判定すると共に必要である場合に該挙動
情報に対応した警告情報を該警告情報記憶手段より選択
するインフォメーション制御手段と、該インフォメーシ
ョン制御手段により選択された警告情報を出力する警告
出力手段と、自車両の運転者による操作に基づいて該自
車両の挙動情報を生成する自車両挙動情報生成手段と、
該先行車両，該自車両の挙動情報のうち少なくとも一方
を後続車両に対して送信する送信手段とをそなえたこと
を特徴としている。According to the ninth aspect of the present invention, the following vehicle warning device stores the warning information corresponding to the behavior information of the vehicle and the receiving means for receiving the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle. The warning information storage unit determines whether or not the received behavior information of the preceding vehicle is a content that requires a warning to the driver, and when necessary, the warning information corresponding to the behavior information is added to the warning information. Information control means selected from the storage means, warning output means for outputting the warning information selected by the information control means, and own vehicle behavior for generating behavior information of the own vehicle based on operation by the driver of the own vehicle Information generation means,
It is characterized by comprising a transmitting means for transmitting at least one of the behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle to the following vehicle.
【００１５】また、請求項１０記載の本発明は、先行車
両から送信された該先行車両の挙動情報を受信する受信
手段と、車両の挙動情報に対応した警告情報を記憶する
警告情報記憶手段と、受信した該先行車両の挙動情報が
運転者に対する警告を必要とする内容であるか否かを判
定すると共に必要である場合に該挙動情報に対応した警
告情報を該警告情報記憶手段より選択するインフォメー
ション制御手段と、該インフォメーション制御手段によ
り選択された警告情報を出力する警告出力手段と、自車
両の運転者による操作に基づいて該自車両の挙動情報を
生成する自車両挙動情報生成手段と、該先行車両，自車
両の挙動情報のうち少なくとも一方を後続車両に対して
送信を必要とする内容か否かを判定すると共に必要であ
る場合に該先行車両，該自車両の挙動情報のうち少なく
とも一方を後続車両に対し送信する送信手段とをそなえ
たことを特徴としている。According to the present invention of claim 10, there is provided a receiving means for receiving behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, and a warning information storage means for storing warning information corresponding to the behavior information of the vehicle. , Determining whether or not the received behavior information of the preceding vehicle is a content that requires a warning to the driver, and when it is necessary, selects warning information corresponding to the behavior information from the warning information storage means. Information control means, warning output means for outputting warning information selected by the information control means, and own vehicle behavior information generation means for generating behavior information of the own vehicle based on an operation by a driver of the own vehicle, It is determined whether or not at least one of the behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle needs to be transmitted to the following vehicle, and if necessary, the preceding vehicle It is characterized by comprising transmission means for transmitting to the following vehicle at least one of the behavior information of the free-vehicle.
【００１６】さらに、請求項１１記載の本発明は、上記
車両の挙動情報が、少なくともステアリング操作，ブレ
ーキ操作，アクセル操作，車速，加減速度，方向指示器
出力を含むものであることを特徴としている。また、請
求項１２記載の本発明は、上記受信手段と上記送信手段
との間で送受される通信媒体が赤外線であることを特徴
としている。Furthermore, the present invention according to claim 11 is characterized in that the behavior information of the vehicle includes at least steering operation, brake operation, accelerator operation, vehicle speed, acceleration / deceleration, and direction indicator output. Further, the present invention according to claim 12 is characterized in that the communication medium transmitted and received between the receiving means and the transmitting means is infrared rays.
【００１７】さらに、請求項１３記載の本発明は、上記
警告情報が、映像情報，音声情報の少なくとも一方であ
ることを特徴としている。また、請求項１４記載の本発
明は、該インフォメーション制御手段による、受信した
該先行車両の挙動情報が運転者に対する警告を必要とす
る内容であるか否かの判定を、先行車両との車間距離に
基づいて行なわれることを特徴としている。Furthermore, the present invention according to claim 13 is characterized in that the warning information is at least one of video information and audio information. Further, according to the present invention of claim 14, it is determined by the information control means whether or not the received behavior information of the preceding vehicle is a content requiring a warning to the driver, and the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is determined. It is characterized by being performed based on.
【００１８】さらに、請求項１５記載の本発明は、該送
信手段による、該先行車両，自車両の挙動情報のうち少
なくとも一方を後続車両に対して送信を必要とする内容
か否かの判定を、後続車両との車間距離に基づいて行な
われることを特徴としている。Further, according to the present invention of claim 15, it is judged by the transmitting means whether or not at least one of the behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle needs to be transmitted to the following vehicle. It is characterized in that it is performed based on the inter-vehicle distance to the following vehicle.
【００１９】[0019]
【作用】上述の請求項１，７記載の本発明では、受信手
段が、先行車両から送信された該先行車両の挙動情報を
受信し、警告情報記憶手段とインフォメーション記憶手
段と警告出力手段とにより、該先行車両の挙動情報に応
じた警告を該自車両の運転者に対して行なう一方、挙動
情報生成手段と送信手段とにより、該先行車両に関する
挙動情報，該自車両に関する挙動情報のうち少なくとも
一方を後続車両に対して送信する。According to the present invention as set forth in claims 1 and 7, the receiving means receives the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle and uses the warning information storage means, the information storage means and the warning output means. While warning the driver of the own vehicle according to the behavior information of the preceding vehicle, at least one of the behavior information regarding the preceding vehicle and the behavior information regarding the own vehicle is performed by the behavior information generating means and the transmitting means. One is transmitted to the following vehicle.
【００２０】さらに、請求項２，８記載の本発明では、
受信手段が、先行車両から送信された該先行車両の挙動
情報を受信し、警告情報記憶手段とインフォメーション
制御手段と警告出力手段とにより、該先行車両の挙動情
報に応じた警告を該自車両の運転者に対して行なう一
方、挙動情報生成手段と送信手段とにより、該先行車両
に関する挙動情報，該自車両に関する挙動情報のうち少
なくとも一方を後続車両に対して送信すべきであるか否
かの送信必要性を判断し、送信が必要であると判断され
た場合に該先行車両，該自車両の少なくとも一方の挙動
情報を後続車両に送信する。Further, in the present invention according to claims 2 and 8,
The receiving means receives the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, and the warning information storage means, the information control means, and the warning output means issue a warning corresponding to the behavior information of the preceding vehicle of the own vehicle. Whether or not at least one of the behavior information about the preceding vehicle and the behavior information about the own vehicle should be transmitted to the following vehicle by the behavior information generating means and the transmitting means while performing to the driver If it is determined that the transmission is necessary, the behavior information of at least one of the preceding vehicle and the host vehicle is transmitted to the following vehicle.
【００２１】また、請求項３，９記載の本発明では、受
信手段が、先行車両から送信された該先行車両の挙動情
報を受信し、警告情報記憶手段とインフォメーション制
御手段と警告出力手段とにより、受信した該先行車両の
挙動情報に応じた警告を該自車両の運転者に対して行な
うべきものであるか否かの警告必要性を判断し、警告が
必要であると判断された場合に警告する一方、挙動情報
生成手段と送信手段とにより、該先行車両に関する挙動
情報，該自車両に関する挙動情報のうち少なくとも一方
を後続車両に対して送信する。Further, in the present invention according to claims 3 and 9, the receiving means receives the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, and uses the warning information storage means, the information control means and the warning output means. , When it is determined that a warning is necessary, it is determined whether or not a warning corresponding to the received behavior information of the preceding vehicle should be given to the driver of the own vehicle. While warning, at least one of the behavior information regarding the preceding vehicle and the behavior information regarding the own vehicle is transmitted to the following vehicle by the behavior information generating means and the transmitting means.
【００２２】さらに、請求項４，１０記載の本発明で
は、受信手段が、先行車両から送信された該先行車両の
挙動情報を受信し、警告情報記憶手段とインフォメーシ
ョン制御手段と警告出力手段とにより、受信した該先行
車両の挙動情報に応じた警告を該自車両の運転者に対し
て行なうべきものであるか否かの警告必要性を判断し、
警告が必要であると判断された場合に警告する一方、挙
動情報生成手段と送信手段とにより、該先行車両に関す
る挙動情報，該自車両に関する挙動情報のうち少なくと
も一方を後続車両に対して送信すべきであるか否かの送
信必要性を判断し、送信が必要であると判断された場合
に該先行車両，該自車両の少なくとも一方の挙動情報を
後続車両に送信する。Further, according to the present invention as set forth in claims 4 and 10, the receiving means receives the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, and comprises the warning information storage means, the information control means and the warning output means. , Determining whether or not a warning corresponding to the received behavior information of the preceding vehicle should be given to the driver of the own vehicle,
The warning is issued when it is determined that a warning is necessary, and at least one of the behavior information about the preceding vehicle and the behavior information about the own vehicle is transmitted to the following vehicle by the behavior information generation means and the transmission means. Whether or not it should be transmitted is determined, and when it is determined that the transmission is necessary, the behavior information of at least one of the preceding vehicle and the own vehicle is transmitted to the following vehicle.
【００２３】さらに、請求項１１記載の本発明では、上
記の車両の挙動情報は、少なくともステアリング操作，
ブレーキ操作，アクセル操作，車速，加減速度，方向指
示器出力を含むことができる。また、請求項１２記載の
本発明では、上記受信手段と上記送信手段との間で送受
される通信媒体が赤外線を用いることができる。Further, in the present invention according to claim 11, the behavior information of the vehicle is at least a steering operation,
Brake operation, accelerator operation, vehicle speed, acceleration / deceleration, direction indicator output can be included. According to the twelfth aspect of the present invention, infrared rays can be used as the communication medium transmitted and received between the receiving means and the transmitting means.
【００２４】さらに、請求項１３記載の本発明では、上
記警告情報が、映像情報，音声情報の少なくとも一方を
用いることができる。また、請求項５，１４記載の本発
明では、該インフォメーション制御手段により、受信し
た該先行車両の挙動情報が運転者に対する警告を必要と
する内容であるか否かの判定が、先行車両との車間距離
に基づいて行なわれる。Further, in the present invention according to claim 13, the warning information can use at least one of video information and audio information. Further, in the present invention according to claims 5 and 14, it is determined by the information control means whether or not the received behavior information of the preceding vehicle is a content that requires a warning to the driver. It is performed based on the distance between vehicles.
【００２５】さらに、請求項６，１５記載の本発明で
は、該送信手段により、該先行車両，自車両の挙動情報
のうち少なくとも一方を後続車両に対して送信を必要と
する内容か否かの判定が、後続車両との車間距離に基づ
いて行なわれる。Further, in the present invention according to claims 6 and 15, whether or not the transmitting means needs to transmit at least one of the behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle to the following vehicle. The determination is made based on the inter-vehicle distance to the following vehicle.
【００２６】[0026]
【実施例】 （ａ）第１実施例の説明 以下、図面を参照して本発明の第１実施例を説明する。
まず、本発明の後続車両警告装置は、図２に示すそれぞ
れの車両１０〜４０に配設されているものであって、車
両（先行車両）２０及び車両（自車両）３０の挙動情報
を、車両（後続車両）４０に送信することにより、前方
車両の挙動の変化を運転者に警告することのできるもの
である。EXAMPLES (a) Description of First Example A first example of the present invention will be described below with reference to the drawings.
First, the following vehicle warning device of the present invention is provided in each of the vehicles 10 to 40 shown in FIG. 2, and the behavior information of the vehicle (preceding vehicle) 20 and the vehicle (own vehicle) 30 is By transmitting to the vehicle (following vehicle) 40, the driver can be warned of the change in behavior of the vehicle in front.
【００２７】図１は、例えば車両（自車両）３０に搭載
した後続車両警告装置を示すブロック図であるが、この
図１において、１は受信手段であり、この受信手段１
は、車両（先行車両）２０の挙動情報を受信するもので
あって、赤外線受光器１ａ及び信号変換部１ｂをそなえ
ている。赤外線受光器１ａは先行車両より発光された赤
外線を受光するものであって、図２においては、それぞ
れの車両１０〜４０において、車両の前部分に赤外線受
光部１０−１ａ〜４０−１ａとして配設される。FIG. 1 is a block diagram showing a following vehicle warning device mounted on a vehicle (own vehicle) 30, for example. In FIG. 1, 1 is a receiving means, and this receiving means 1
Receives the behavior information of the vehicle (preceding vehicle) 20, and includes an infrared light receiver 1a and a signal conversion unit 1b. The infrared light receiver 1a receives infrared light emitted from the preceding vehicle, and in FIG. 2, the infrared light receivers 10-1a to 40-1a are arranged in front of the respective vehicles 10 to 40 in FIG. Set up.
【００２８】また、信号変換部１ｂは、赤外線受光器１
ａからの赤外線の入力にともなって、赤外線信号を電気
信号に変換するものである。また、２は警告情報記憶手
段であり、この警告情報記憶手段２は、車両の挙動情報
に対応した警告情報を記憶するものであり、インフォメ
ーション制御手段３が、この警告情報記憶手段２からの
情報を参照するようになっている。Further, the signal conversion section 1b includes an infrared receiver 1
The infrared signal is converted into an electric signal in response to the input of infrared light from a. Reference numeral 2 denotes a warning information storage means, the warning information storage means 2 stores warning information corresponding to vehicle behavior information, and the information control means 3 outputs information from the warning information storage means 2. To refer to.
【００２９】ところで、この警告情報記憶手段２にて格
納される警告情報は、後述の警告出力手段４において電
気的な音声によるメッセージにて出力できるようなデー
タ形式で格納されている。つまり、インフォメーション
制御手段３は、信号変換部１ｂより受けた先行車両の挙
動情報に関する電気信号を入力し、この電気信号に対応
した警告情報を、警告情報記憶手段２を参照することに
より選択するものである。By the way, the warning information stored in the warning information storage means 2 is stored in a data format that can be output as a message by an electric voice in a warning output means 4 which will be described later. That is, the information control means 3 inputs the electric signal regarding the behavior information of the preceding vehicle received from the signal conversion section 1b, and selects the warning information corresponding to this electric signal by referring to the warning information storage means 2. Is.
【００３０】警告出力手段４は、インフォメーション制
御手段３によって選択された、車両の挙動情報に対応し
た警告情報を入力して、電気的な音声によるメッセージ
で出力して運転者に警告を発するようになっており、セ
レクタ４ａ及びスピーカ４ｂをそなえている。ここで、
セレクタ４ａは、インフォメーション制御手段３からの
信号が入力した場合においては、車室内搭載のオーディ
オ装置７からの信号がオン状態にある場合であっても、
スピーカ４ｂにはインフォメーション制御手段３からの
音声データ（メッセージ情報）を優先して出力するよう
になっている。The warning output means 4 inputs warning information corresponding to the vehicle behavior information selected by the information control means 3 and outputs it as an electric voice message to issue a warning to the driver. It has a selector 4a and a speaker 4b. here,
When the signal from the information control means 3 is input, the selector 4a receives the signal from the audio device 7 mounted in the vehicle compartment,
The voice data (message information) from the information control means 3 is preferentially output to the speaker 4b.
【００３１】また、５は挙動情報生成手段であり、この
挙動情報生成手段５は、車両３０に関する所定の挙動情
報を生成するものである。所定の挙動情報とは、例え
ば、ステアリング操作，ブレーキ操作，アクセル操作，
車速，加減速度，方向指示器出力等に関するものであ
る。６は送信手段であり、この送信手段６は、インフォ
メーション制御手段３及び挙動情報生成手段５からの挙
動情報を受けて、自車両３０に対する後続車両４０に対
して、先行車両２０，自車両３０のうちの少なくとも一
方の挙動情報を送信するものであり、信号出力部６ａ，
第２テーブル６ｂ及び赤外線発光部６ｃをそなえてい
る。Reference numeral 5 is a behavior information generating means, and the behavior information generating means 5 generates predetermined behavior information regarding the vehicle 30. The predetermined behavior information is, for example, steering operation, brake operation, accelerator operation,
It relates to vehicle speed, acceleration / deceleration, output of direction indicators, etc. Reference numeral 6 denotes a transmission means, and the transmission means 6 receives the behavior information from the information control means 3 and the behavior information generation means 5 and sends the behavior information from the preceding vehicle 20 and the own vehicle 30 to the following vehicle 40 to the own vehicle 30. The behavior information of at least one of them is transmitted, and the signal output unit 6a,
It has a second table 6b and an infrared emitting section 6c.
【００３２】信号出力部６ａは、信号変換部１ｂからの
先先行車両１０又は先行車両２０に関する情報と、挙動
情報生成手段５からの自車両３０の挙動情報とを入力す
るが、車両１０に関する挙動情報を廃棄するとともに、
所望の赤外線信号に変換して赤外線発光部６ｃに出力す
るものである。赤外線発光部６ｃは、信号出力部６ａか
らの信号を受けて、車両の挙動情報を後方の車両に送信
するものであって、図２においては、それぞれの車両１
０〜４０において、車両の後部に赤外線発光部６ｃとし
て配設される。The signal output unit 6a inputs the information about the preceding vehicle 10 or the preceding vehicle 20 from the signal conversion unit 1b and the behavior information of the own vehicle 30 from the behavior information generating means 5, but the behavior regarding the vehicle 10 While discarding information,
The infrared signal is converted into a desired infrared signal and output to the infrared light emitting section 6c. The infrared light emitting unit 6c receives the signal from the signal output unit 6a and transmits the behavior information of the vehicle to the vehicle behind. In FIG.
At 0 to 40, the infrared ray emitting section 6c is provided at the rear of the vehicle.
【００３３】上述の構成による、本発明の第１実施例の
作用を図３に示すフローチャートを用いることにより説
明する。この図３において、ステップＳ１で、まず受信
手段１における赤外線受光部１ａが、先行車両２０から
の、少なくともステアリング操作，ブレーキ操作，アク
セル操作，車速，加減速度，方向指示器出力を含む挙動
情報に関する赤外線信号を受けている場合は、赤外線受
光器１ａからの信号を受けた信号変換部１ｂは、所望の
電気信号に変換する。The operation of the first embodiment of the present invention having the above structure will be described with reference to the flow chart shown in FIG. In FIG. 3, in step S1, first, the infrared light receiving portion 1a of the receiving means 1 relates to behavior information including at least steering operation, braking operation, accelerator operation, vehicle speed, acceleration / deceleration, and turn indicator output from the preceding vehicle 20. When receiving the infrared signal, the signal converter 1b receiving the signal from the infrared receiver 1a converts the signal into a desired electric signal.
【００３４】所望の形式に変換された信号は、インフォ
メーション制御手段３に入力する。そして、ステップＳ
２で、インフォメーション制御手段３は、警告情報記憶
手段２にて格納されている挙動情報に対応した音声デー
タ（メッセージ情報）を選択する。そして、ステップＳ
３で、インフォメーション制御部３にて選択された音声
データは、警告出力手段４におけるセレクタ４ａに出力
される。セレクタ４ａでは、この音声データを、オーデ
ィオ装置７からの信号に優先して出力し、警告を行な
う。The signal converted into the desired format is input to the information control means 3. And step S
At 2, the information control means 3 selects voice data (message information) corresponding to the behavior information stored in the warning information storage means 2. And step S
At 3, the audio data selected by the information control unit 3 is output to the selector 4a in the warning output means 4. The selector 4a outputs this voice data with priority over the signal from the audio device 7 to issue a warning.
【００３５】なお、ステップＳ３における自車両３０の
運転者への警告は、先先行車両１０及び先行車両２０の
制動状態に応じて、例えば、以下に示す３種類のメッセ
ージをスピーカ４ｂを介して出力して行なわれる。 「２つ前及び前方車両が制動中です。」 「２つ前の車両が制動中です。」 「前方車両が制動中です。」 自車両３０が警告を行なうと、ステップＳ４で、先先行
車両１０の挙動情報を、後続車両４０の運転者に適切な
情報量を提供させるようにするため、ここでは廃棄す
る。つまり、その後の処理において、先行車両２０，自
車両３０についての挙動情報については、後続車両４０
に対して赤外線発光部６ｃに転送される。しかし、先先
行車両１０の挙動情報については、転送されずに廃棄さ
れるのである。As a warning to the driver of the vehicle 30 in step S3, for example, the following three types of messages are output via the speaker 4b according to the braking states of the preceding vehicle 10 and the preceding vehicle 20. Will be done. "The vehicle in front of 2 and the vehicle in front are braking.""The vehicle in front of 2 is braking.""The vehicle in front is braking." When the vehicle 30 gives a warning, the preceding vehicle in step S4. The behavior information of 10 is discarded here in order to provide the driver of the following vehicle 40 with an appropriate amount of information. In other words, in the subsequent processing, the behavior information regarding the preceding vehicle 20 and the own vehicle 30 is set to the following vehicle 40.
Is transferred to the infrared light emitting unit 6c. However, the behavior information of the preceding vehicle 10 is discarded without being transferred.
【００３６】従って次の処理は、後続車両４０に、先行
車両２０，自車両３０若しくは先行車両２０，自車両３
０の両方の車両についての車両の挙動情報を、赤外線発
光部６ｃを介して送信する。つまり、ステップＳ５で、
自車両３０が、先行車両２０の挙動を受けて、当該車両
の運転者の操作によって、何らかの挙動が発生した場合
は、処理はステップＳ６に移行して、赤外線発光部６ｃ
から後続車両４０に対して自車両３０及び先行車両２０
についての挙動情報を送信する。Therefore, in the next process, the preceding vehicle 20, the own vehicle 30, or the preceding vehicle 20, the own vehicle 3 is applied to the following vehicle 40.
Vehicle behavior information about both vehicles of 0 is transmitted via the infrared light emitting unit 6c. That is, in step S5,
When the host vehicle 30 receives the behavior of the preceding vehicle 20 and some behavior occurs due to the operation of the driver of the vehicle, the process proceeds to step S6, and the infrared light emitting unit 6c
From the following vehicle 40 to the own vehicle 30 and the preceding vehicle 20
Behavior information is sent.
【００３７】また、ステップＳ５で、自車両３０が、先
行車両２０の起こした挙動にかかわらず、挙動を起こさ
ない場合は、処理はステップＳ７に移行して、赤外線発
光部６ｃから後続車両４０に対して先行車両２０につい
ての挙動情報を送信する。上記のステップＳ６，ステッ
プＳ７において、赤外線発光部６ｃからの送信は、赤外
線の発光によって行なわれる。つまり、信号出力部６ａ
に入力した車両の挙動情報についての電気信号は、赤外
線信号に変換している。In step S5, if the host vehicle 30 does not behave regardless of the behavior of the preceding vehicle 20, the process proceeds to step S7 and the infrared light emitting section 6c transfers the vehicle to the following vehicle 40. On the other hand, the behavior information about the preceding vehicle 20 is transmitted. In steps S6 and S7, the infrared light emitting section 6c transmits the infrared light. That is, the signal output unit 6a
The electric signal about the behavior information of the vehicle input to is converted into an infrared signal.
【００３８】ところで、ステップＳ１で、先行車両２０
の挙動情報が入力されていない場合は、先行車両２０は
何ら挙動の変化を起こしていない。従って、処理はステ
ップＳ８に移行する。そして、ステップＳ８で、自車両
３０の情報を、信号変換部１ｂより信号出力部６ａに入
力している場合は、処理はステップＳ９に移行して、自
車両３０のみの挙動情報を送信する。By the way, in step S1, the preceding vehicle 20
If the behavior information of is not input, the preceding vehicle 20 has not changed its behavior at all. Therefore, the process proceeds to step S8. Then, in step S8, when the information of the own vehicle 30 is input from the signal conversion unit 1b to the signal output unit 6a, the process proceeds to step S9, and the behavior information of only the own vehicle 30 is transmitted.
【００３９】ここで、自車両３０が挙動変化を起こして
いない場合は、ステップＳ１とステップＳ８の処理を繰
り返すことにより、先行車両２０若しくは自車両３０の
挙動変化の情報の入力を待機する。このように、本発明
の第１実施例によれば、受信手段１と警告情報記憶手段
２とインフォメーション制御手段３と警告出力手段４と
挙動情報生成手段５と送信手段６とをそなえ、先先行車
両１０及び先行車両２０の挙動情報を受けて、自車両３
０は、後続車両４０に対して、先行車両２０，自車両３
０のいずれか一方または両方の挙動情報を送信すること
ができ、車両の挙動情報を車両間で通信できるようにし
て、前方車両の挙動の変化を運転者に早期に警告するこ
とにより、認識を助けることができる利点がある。Here, when the behavior of the host vehicle 30 has not changed, the processing of steps S1 and S8 is repeated to wait for the input of information about the behavior change of the preceding vehicle 20 or the host vehicle 30. As described above, according to the first embodiment of the present invention, the reception means 1, the warning information storage means 2, the information control means 3, the warning output means 4, the behavior information generation means 5 and the transmission means 6 are provided, and the preceding precedent is provided. In response to the behavior information of the vehicle 10 and the preceding vehicle 20, the own vehicle 3
0 is the following vehicle 40, the preceding vehicle 20, the own vehicle 3
It is possible to transmit the behavior information of either one or both of 0 and enable the behavior information of the vehicles to be communicated between the vehicles so that the driver is early warned of the change in the behavior of the vehicle in front of the vehicle. There are benefits that can help.
【００４０】なお、本実施例においては、前方車両の挙
動変化について、自車両３０の運転者に対して音声メッ
セージにより警報を行なっていたが、映像メッセージに
よる警告を行なってもよい。この場合においては、警報
は、例えば自車両に搭載されたディスプレイ４ｃによっ
て、前方車両の挙動変化が模式的に表示されて行なわれ
るようになっている。In this embodiment, the driver of the own vehicle 30 is warned by a voice message regarding the behavior change of the vehicle ahead, but a warning may be issued by a video message. In this case, the warning is issued by, for example, displaying the change in the behavior of the vehicle ahead by the display 4c mounted on the host vehicle.
【００４１】（ｂ）第２実施例の説明 次に本発明の第２実施例を説明する。図４は、本発明の
第２実施例を示すブロック図であるが、本実施例は、前
述の第１実施例の場合に比して、先行車両からの、少な
くともステアリング操作，ブレーキ操作，アクセル操
作，車速，加減速度，方向指示器出力を含む挙動情報に
関する赤外線信号を受信して、この先行車両，自車両の
うち少なくとも一方の挙動情報を、赤外線信号を用いる
ことにより後方へ順次通信することができることは共通
するが、この車両の挙動情報を受けた後方の車両が、前
方車両との距離，相対速度等により、警告案内あるいは
挙動情報の送信の態様を拡張させている点が異なる。(B) Description of Second Embodiment Next, a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 4 is a block diagram showing a second embodiment of the present invention. This embodiment is different from the above-described first embodiment in that at least the steering operation, the brake operation, the accelerator operation from the preceding vehicle are performed. Receiving an infrared signal relating to behavior information including operation, vehicle speed, acceleration / deceleration, and turn indicator output, and sequentially communicating the behavior information of at least one of the preceding vehicle and the host vehicle backward by using the infrared signal. However, the difference is that the vehicle behind which receives the behavior information of the vehicle expands the mode of the warning guidance or the transmission of the behavior information depending on the distance to the preceding vehicle, the relative speed, and the like.
【００４２】この図４において、受信手段１，警告出力
手段４，挙動情報生成手段５及び送信手段６は、上述の
第１実施例と同様であるため、説明は省略する。５１−
１，５１−２はソナーであるが、ソナー５１−１は先行
車両２０を認識し、かつその先行車両３０と自車両２０
との車間距離を検出することができるものであって、ソ
ナー５１−２は後続車両４０を認識し、かつその後続車
両４０と自車両との車間距離を検出することができるも
のである。In FIG. 4, the receiving means 1, the warning outputting means 4, the behavior information generating means 5 and the transmitting means 6 are the same as those in the above-mentioned first embodiment, and therefore their explanations are omitted. 51-
1, 51-2 are sonars, but the sonar 51-1 recognizes the preceding vehicle 20, and the preceding vehicle 30 and the own vehicle 20.
The sonar 51-2 can detect the following vehicle 40 and can also detect the following distance between the following vehicle 40 and the host vehicle.
【００４３】また、この先行車両２０及び後続車両４０
の認識及び車間距離の検出は、それぞれ、ソナー５１−
１及びソナー５１−２から発せられる超音波に対する反
射波の検出によって行なわれる。５２は車間距離判定手
段であり、この車間距離判定手段５２は、ソナー５１−
１からの先行車両２０との車間距離ｄ1 及びソナー５１
−２からの後続車両４０との車間距離ｄ2 を入力し、こ
れらｄ1 ，ｄ2 と所定のしきい値Ｄとの大小関係を判定
するものである。Further, the preceding vehicle 20 and the following vehicle 40
Of the sonar 51-
1 and sonar 51-2 is performed by detecting a reflected wave with respect to an ultrasonic wave. Reference numeral 52 denotes an inter-vehicle distance determining means, which is the sonar 51-
Vehicle distance d 1 and sonar 51 between the preceding vehicle 20 from 1
Enter the vehicle distance d 2 between the following vehicle 40 -2, is to determine the magnitude relation between these d 1, d 2 and a predetermined threshold D.
【００４４】３はインフォメーション制御手段であり、
このインフォメーション制御手段３は、車間距離判定手
段５２より先行車両２０との車間距離ｄ1 としきい値Ｄ
との大小関係に関する情報を受け、ｄ1 がＤより短い場
合は、インフォメーション制御手段３より警告出力手段
４に警告を出力するが、長い場合は、警告を出力しない
ようになっている。Reference numeral 3 is an information control means,
The information control means 3 uses the inter-vehicle distance determining means 52 to detect the inter-vehicle distance d 1 from the preceding vehicle 20 and the threshold D.
When d 1 is shorter than D, the information control means 3 outputs a warning to the warning output means 4, but when it is long, the warning is not output.
【００４５】同様に、後続車両４０との車間距離ｄ2 が
Ｄより短い場合は、信号出力部６ａに対して後続車両４
０へ車両の挙動情報を送信するが、長い場合は、後続車
両４０へ車両の挙動情報を送信しないようになってい
る。ところで、２は警告情報記憶手段であり、この警告
情報記憶手段２は警告出力のためのメッセージが格納さ
れているが、このメッセージは、前述の先行車両２０と
の車間距離ｄ1 に応じた態様をも持つことができるよう
になっている。Similarly, when the inter-vehicle distance d 2 to the following vehicle 40 is shorter than D, the following vehicle 4 is sent to the signal output unit 6a.
The behavior information of the vehicle is transmitted to 0, but when it is long, the behavior information of the vehicle is not transmitted to the following vehicle 40. By the way, reference numeral 2 denotes a warning information storage means, and a message for outputting a warning is stored in the warning information storage means 2. This message is in a mode corresponding to the inter-vehicle distance d 1 with the preceding vehicle 20. You can also have.
【００４６】上述の構成により、本発明の第２実施例と
しての後続車両警告装置は、図５に示すようなフローチ
ャートに従って動作する。すなわち、図５は本発明の第
２実施例の動作を説明するフローチャートであるが、こ
の図５において、まずステップＡ１で、受信手段１にお
ける赤外線受光部１ａが、先行車両２０からの挙動情報
を含む赤外線信号を受けている場合は、赤外線受光器１
ａからの信号を受けた信号変換部１ｂは、所望の電気信
号に変換する。With the above configuration, the following vehicle warning device as the second embodiment of the present invention operates according to the flowchart shown in FIG. That is, FIG. 5 is a flow chart for explaining the operation of the second embodiment of the present invention. In FIG. 5, first, at step A1, the infrared ray receiving portion 1a of the receiving means 1 receives the behavior information from the preceding vehicle 20. Infrared receiver 1 when receiving an infrared signal including
The signal converter 1b that receives the signal from a converts it into a desired electric signal.
【００４７】そして、ステップＡ２で、ソナー５１−１
にて先行車両２０との車間距離ｄ1を検出し、車間距離
判定手段５２では、この車間距離ｄ1 と所定のしきい値
Ｄとの大小関係を判定する。ここで、ステップＡ３で、
車間距離ｄ1 がしきい値Ｄよりも長い場合は、処理はス
テップＡ１に移行する。つまり、先行車両２０の挙動情
報を検出しても、当面の安全を確保するに十分な車間距
離がある場合は、警告等の処理は行なわない。Then, in step A2, the sonar 51-1
Detecting an inter-vehicle distance d 1 between the preceding vehicle 20 in, the inter-vehicle distance determining means 52 determines the magnitude relation between the inter-vehicle distance d 1 with a predetermined threshold D. Here, in step A3,
If the inter-vehicle distance d 1 is longer than the threshold value D, the process proceeds to step A1. In other words, even if the behavior information of the preceding vehicle 20 is detected, if there is a sufficient inter-vehicle distance to ensure the immediate safety, no processing such as warning is performed.
【００４８】しかし、車間距離ｄ1 がしきい値Ｄよりも
短い場合は、ステップＡ１にて所望の形式に変換された
電気信号は、インフォメーション制御手段３に入力す
る。そして、インフォメーション制御手段３では、警告
情報記憶手段２より挙動情報及び車間距離ｄ1 に対応す
るメッセージを選択する（ステップＡ４）。警告情報記
憶手段２より対応するメッセージを選択すると、インフ
ォメーション制御手段３からメッセージ情報を含んだ信
号を警告発生手段４におけるセレクタ４ａに出力する。However, when the inter-vehicle distance d 1 is shorter than the threshold value D, the electric signal converted into the desired format in step A1 is input to the information control means 3. Then, the information control means 3 selects a message corresponding to the behavior information and the inter-vehicle distance d 1 from the warning information storage means 2 (step A4). When the corresponding message is selected from the warning information storage means 2, the information control means 3 outputs a signal including the message information to the selector 4a in the warning generation means 4.
【００４９】メッセージ情報を含んだ信号をセレクタ４
ａが入力すると、セレクタ４ａでは、メッセージ情報を
含んだ信号を、オーディオ装置からの音声信号に優先し
てスピーカ４ｂに出力する（ステップＡ５）。なお、ス
テップＡ５における自車両３０の運転者への警告は、先
先行車両１０及び先行車両２０の制動状態に応じて、例
えば、以下に示す３種類のメッセージをスピーカ４ｂを
介して出力して行なわれる。The selector 4 receives the signal containing the message information.
When a is input, the selector 4a outputs the signal including the message information to the speaker 4b in preference to the audio signal from the audio device (step A5). The warning to the driver of the own vehicle 30 in step A5 is issued by outputting, for example, the following three types of messages via the speaker 4b according to the braking states of the preceding vehicle 10 and the preceding vehicle 20. Be done.
【００５０】「２つ前及び前方車両が制動中です。ご注
意ください。」 「２つ前の車両が制動中です。ご注意ください。」 「前方車両が制動中です。ご注意ください。」 次に、ステップＡ６で、後続車両４０との車間距離ｄ2
を、ソナー５１−２より検出する。そして、車間距離判
定手段５２では、この車間距離ｄ2 と所定のしきい値Ｄ
との大小関係を判定する。"The vehicle in front of you and the vehicle in front of it are braking. Please note.""The vehicle in front of you is braking. Please be careful.""The vehicle in front of you is being braked. Please be careful." Next Then, in step A6, the following distance d 2 from the following vehicle 40
Is detected by the sonar 51-2. Then, in the vehicle distance determining means 52, this vehicle distance d 2 and a predetermined threshold value D
Determine the magnitude relationship with.
【００５１】ここで、ステップＡ７で、車間距離ｄ2 が
しきい値Ｄよりも長い場合は、処理はステップＡ１に移
行する。つまり、先行車両２０または自車両３０が何ら
かの挙動を起こしても、当面の安全を確保するに十分な
車間距離がある場合は、後続車両４０への送信は行なわ
ない。また、後続車両４０との車間距離ｄ2 がしきい値
Ｄより短い場合は、ステップＡ８で、先先行車両１０の
挙動情報を、後続車両４０の運転者に適切な情報量を提
供させるようにするため、ここでは廃棄する。つまり、
その後の処理において、先行車両２０，自車両３０につ
いての挙動情報については、後続車両４０に対して赤外
線発光部６ｃに転送される。しかし、先先行車両１０の
挙動情報については、転送されずに廃棄されるのであ
る。If the inter-vehicle distance d 2 is longer than the threshold value D in step A7, the process proceeds to step A1. That is, even if the preceding vehicle 20 or the own vehicle 30 behaves in some way, if there is a sufficient inter-vehicle distance to ensure the immediate safety, the transmission to the following vehicle 40 is not performed. If the inter-vehicle distance d 2 with the following vehicle 40 is shorter than the threshold value D, the behavior information of the preceding vehicle 10 is provided in step A8 so that the driver of the following vehicle 40 can be provided with an appropriate amount of information. Therefore, it is discarded here. That is,
In the subsequent process, the behavior information about the preceding vehicle 20 and the own vehicle 30 is transferred to the infrared emission unit 6c for the following vehicle 40. However, the behavior information of the preceding vehicle 10 is discarded without being transferred.
【００５２】そして、ステップＡ９で、先行車両２０の
挙動を受けて、自車両３０の運転者が何らかの挙動を起
こした場合等は、信号出力部６ａが自車両３０の挙動情
報を入力する。そしてステップＡ１０で、赤外線発光部
６ｃから後続車両４０に対して自車両３０及び先行車両
２０についての挙動情報を送信する。また、自車両３０
が、先行車両２０の起こした挙動にかかわらず挙動を起
こさない場合等、信号出力部６ａが先行車両２０のみの
挙動情報を入力している場合は、処理はステップＡ１１
に移行して、赤外線発光部６ｃから後続車両４０に対し
て先行車両２０についての挙動情報を送信する。Then, in step A9, when the driver of the own vehicle 30 takes some action in response to the behavior of the preceding vehicle 20, the signal output unit 6a inputs the behavior information of the own vehicle 30. Then, in step A10, the infrared light emitting unit 6c transmits behavior information about the own vehicle 30 and the preceding vehicle 20 to the following vehicle 40. In addition, the own vehicle 30
However, if the signal output unit 6a inputs the behavior information of only the preceding vehicle 20, such as when the behavior does not occur regardless of the behavior of the preceding vehicle 20, the process proceeds to step A11.
Then, the infrared emission unit 6c transmits the behavior information about the preceding vehicle 20 to the following vehicle 40.
【００５３】上述の、車両の挙動情報の後続車両４０へ
の送信に際しては、後続車両に送出するために信号出力
部６ａに入力した、先行車両２０又は自車両３０若しく
は先行車両２０，自車両３０の両方の車両についての挙
動情報は、赤外線信号に変換されて赤外線発光部６ｃに
出力される。ところで、ステップＡ１で、先行車両２０
の挙動情報が入力されていない場合は、先行車両２０は
何ら挙動の変化を起こしていない。従って、処理はステ
ップＡ１２に移行する。When transmitting the behavior information of the vehicle to the following vehicle 40, the preceding vehicle 20 or the own vehicle 30, or the preceding vehicle 20, or the own vehicle 30 input to the signal output unit 6a for sending to the following vehicle. The behavior information about both vehicles is converted into an infrared signal and output to the infrared light emitting unit 6c. By the way, in step A1, the preceding vehicle 20
If the behavior information of is not input, the preceding vehicle 20 has not changed its behavior at all. Therefore, the process proceeds to step A12.
【００５４】つまり、ステップＡ１２で、後続車両４０
との車間距離ｄ2 を、ソナー５１−２より検出する。そ
して、車間距離判定手段５２では、この車間距離ｄ2 と
所定のしきい値Ｄとの大小関係を判定する。ここで、ス
テップＡ１３で、車間距離ｄ2 がしきい値Ｄよりも長い
場合は、処理はステップＡ１に移行する。つまり、先行
車両２０または自車両３０が何らかの挙動を起こして
も、当面の安全を確保するに十分な車間距離がある場合
は、後続車両４０への送信は行なわない。That is, in step A12, the following vehicle 40
The sonar vehicle 51-2 detects the inter-vehicle distance d 2 from the vehicle. Then, the inter-vehicle distance determining means 52 determines the magnitude relationship between the inter-vehicle distance d 2 and the predetermined threshold value D. If the inter-vehicle distance d 2 is longer than the threshold value D in step A13, the process proceeds to step A1. That is, even if the preceding vehicle 20 or the own vehicle 30 behaves in some way, if there is a sufficient inter-vehicle distance to ensure the immediate safety, the transmission to the following vehicle 40 is not performed.
【００５５】そして、車間距離ｄ2 がしきい値Ｄよりも
短い場合は、処理はステップＡ１４に移行する。ここ
で、ステップＡ１４で、自車両３０の挙動情報が入力さ
れていない場合は、処理はステップＡ１に移行する。つ
まり、先行車両２０との車間距離は短いが、先行車両２
０，自車両３０双方が制動を行なっていないため、挙動
情報を後続車両４０に送信しない。When the inter-vehicle distance d 2 is shorter than the threshold value D, the process proceeds to step A14. Here, if the behavior information of the vehicle 30 is not input in step A14, the process proceeds to step A1. That is, although the inter-vehicle distance to the preceding vehicle 20 is short, the preceding vehicle 2
No behavior information is transmitted to the following vehicle 40 because both 0 and the own vehicle 30 are not braking.
【００５６】また、ステップＡ１４で、自車両３０の挙
動情報を信号変換部１ｂより信号出力部６ａに入力して
いる場合は、処理はステップＡ１５に移行して、自車両
３０のみの挙動情報を送信する。このように、本発明の
第２実施例によれば、受信手段１と警告情報記憶手段２
とインフォメーション制御手段３と警告出力手段４と挙
動情報生成手段５と送信手段６とソナー５１−１，５１
−２と車間距離判定手段５２とをそなえ、先先行車両１
０及び先行車両２０の挙動情報を受けて、自車両３０
は、後続車両４０に対して、先行車両２０，自車両３０
のいずれか一方または両方の挙動情報を、車間距離に応
じて送信することができ、車両の挙動情報を車両間で通
信できるようにして、前方車両の挙動の変化を、車間距
離に応じて運転者に早期に警告することにより、認識を
助けることができる利点がある。If the behavior information of the host vehicle 30 is input from the signal conversion unit 1b to the signal output unit 6a in step A14, the process proceeds to step A15 and the behavior information of only the host vehicle 30 is obtained. Send. Thus, according to the second embodiment of the present invention, the receiving means 1 and the warning information storing means 2
, Information control means 3, warning output means 4, behavior information generation means 5, transmission means 6 and sonars 51-1, 51
-2 and inter-vehicle distance determining means 52, and the preceding vehicle 1
0 and the behavior information of the preceding vehicle 20, the own vehicle 30
Is the preceding vehicle 20, the own vehicle 30 with respect to the following vehicle 40.
Either one or both of the behavior information can be transmitted according to the inter-vehicle distance, and the behavior information of the vehicle can be communicated between the vehicles so that the change in the behavior of the vehicle ahead can be changed according to the inter-vehicle distance. The early warning of the person has the advantage of being able to aid cognition.
【００５７】なお、上述の実施例においては、警告出力
手段４が、インフォメーション制御手段３によって選択
された、車両の挙動情報に対応した警告情報を入力し
て、電気的な音声によるメッセージで出力して運転者に
警告を発するようになっているが、図６に示すもののよ
うに、映像情報によるメッセージをも出力して運転者に
警告を発することができるようにすることも可能であ
る。In the above embodiment, the warning output means 4 inputs the warning information selected by the information control means 3 and corresponding to the behavior information of the vehicle, and outputs it as an electric voice message. However, it is also possible to output a message based on video information to give a warning to the driver, as shown in FIG. 6.
【００５８】この図６に示す後続車両警告装置では、イ
ンフォメーション制御手段３によって選択された車両の
挙動情報に対応した警告情報を入力して、電気的な音声
によるメッセージで出力して運転者に警告を発すること
ができるスピーカ４ｂと、同様に選択された車両の挙動
情報に対応した警告情報を入力し、模式化した映像情報
に変換して出力することにより、映像メッセージとして
運転者に警告を発することができるディスプレイ４ｃと
をそなえている。In the following vehicle warning device shown in FIG. 6, warning information corresponding to the behavior information of the vehicle selected by the information control means 3 is inputted and is output as an electric voice message to warn the driver. Similarly, a speaker 4b capable of issuing a warning and warning information corresponding to behavior information of the selected vehicle are input, converted into schematic video information and output, and a warning is issued to the driver as a video message. It has a display 4c which can be used.
【００５９】このような構成により、自車両の運転者に
対する警告の態様が、音声メッセージによる警告の他
に、車両の挙動情報を模式化した映像情報に変換して出
力する映像メッセージによる警告を行なうことができ
る。従って、先先行車両１０，先行車両２０のうちの少
なくとも一方の挙動情報を受けて、自車両３０の運転者
に必要な警告を音声及び映像により行なうことができる
一方、後続車両４０に対して、先行車両２０，自車両３
０のいずれか一方または両方の挙動情報を送信できるよ
うにして、前方を走行する車両の挙動の変化に対して、
早期且つ確実に認識することができる利点がある。With such a configuration, the warning mode for the driver of the own vehicle is not only the warning by the voice message but also the warning by the video message which is output by converting the behavior information of the vehicle into the schematic video information. be able to. Therefore, while receiving the behavior information of at least one of the preceding vehicle 10 and the preceding vehicle 20, the driver of the vehicle 30 can be warned by voice and video, while Preceding vehicle 20, own vehicle 3
It is possible to transmit the behavior information of either one or both of 0, so that the behavior of the vehicle traveling ahead changes
There is an advantage that it can be recognized early and surely.
【００６０】なお、上述の実施例においては、受信手段
１が、先行車両から送信された先行車両の挙動情報を受
信し、警告情報記憶手段２とインフォメーション制御手
段３と警告出力手段４とにより、受信した先行車両の挙
動情報に応じた警告を自車両の運転者に対して行なうべ
きものであるか否かの警告必要性を判断し、警告が必要
であると判断された場合に警告する一方、挙動情報生成
手段５と送信手段６とにより、先行車両に関する挙動情
報，自車両に関する挙動情報のうち少なくとも一方を後
続車両に対して送信すべきであるか否かの送信必要性を
判断し、送信が必要であると判断された場合に先行車
両，自車両の少なくとも一方の挙動情報を後続車両に送
信していたが、受信手段１が、先行車両から送信された
先行車両の挙動情報を受信し、警告情報記憶手段２とイ
ンフォメーション制御手段３と警告出力手段４とによ
り、先行車両の挙動情報に応じた警告を、警告必要性を
判断せずに自車両の運転者に対して行なう一方、挙動情
報生成手段５と送信手段６とにより、先行車両に関する
挙動情報，自車両に関する挙動情報のうち少なくとも一
方を後続車両に対して送信すべきであるか否かの送信必
要性を判断し、送信が必要であると判断された場合に先
行車両，自車両の少なくとも一方の挙動情報を後続車両
に送信することも可能である。この場合においても、後
続車両に対する送信すべきであるか否かの送信必要性
が、後続車両との車間距離に基づいて判定されることが
可能である。In the above embodiment, the receiving means 1 receives the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, and the warning information storage means 2, the information control means 3 and the warning output means 4 cause Judge whether it is necessary to give a warning to the driver of the own vehicle based on the received behavior information of the preceding vehicle, and if it is determined that a warning is necessary, give a warning , The behavior information generation means 5 and the transmission means 6 determine whether or not at least one of the behavior information regarding the preceding vehicle and the behavior information regarding the own vehicle should be transmitted to the following vehicle, When it is determined that the transmission is necessary, the behavior information of at least one of the preceding vehicle and the own vehicle is transmitted to the following vehicle, but the receiving means 1 transmits the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle. On the other hand, the warning information storage means 2, the information control means 3, and the warning output means 4 receive the warning according to the behavior information of the preceding vehicle to the driver of the own vehicle without judging the necessity of the warning. , The behavior information generation means 5 and the transmission means 6 determine whether or not at least one of the behavior information regarding the preceding vehicle and the behavior information regarding the own vehicle should be transmitted to the following vehicle, If it is determined that the transmission is necessary, it is possible to transmit the behavior information of at least one of the preceding vehicle and the own vehicle to the following vehicle. Even in this case, it is possible to determine whether or not transmission should be performed to the following vehicle, based on the inter-vehicle distance to the following vehicle.
【００６１】同様に、受信手段１が、先行車両から送信
された先行車両の挙動情報を受信し、警告情報記憶手段
２とインフォメーション制御手段３と警告出力手段４と
により、受信した先行車両の挙動情報に応じた警告を自
車両の運転者に対して行なうべきものであるか否かの警
告必要性を判断し、警告が必要であると判断された場合
に警告する一方、挙動情報生成手段５と送信手段６とに
より、先行車両に関する挙動情報，自車両に関する挙動
情報のうち少なくとも一方を、送信必要性を判断せずに
後続車両に対して送信することも可能である。この場合
においても、受信した先行車両の挙動情報が運転者に対
する警告を必要とする内容であるか否かは、先行車両と
の車間距離に基づいて判定されることが可能である。Similarly, the receiving means 1 receives the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, and the warning information storage means 2, the information control means 3 and the warning output means 4 receive the behavior of the preceding vehicle. It is determined whether or not a warning according to the information should be given to the driver of the own vehicle, and it is warned if the warning is necessary, while the behavior information generation means 5 is provided. It is also possible to transmit at least one of the behavior information regarding the preceding vehicle and the behavior information regarding the own vehicle to the following vehicle by the transmission means 6 and without judging the necessity of transmission. Even in this case, whether or not the received behavior information of the preceding vehicle needs to warn the driver can be determined based on the inter-vehicle distance to the preceding vehicle.
【００６２】（ｄ）その他 上述の図１，図４に示す実施例においては、前方車両の
挙動変化について、自車両３０の運転者に対して音声メ
ッセージにより警報を行なっていたが、映像メッセージ
による警告を行なってもよい。この場合においては、警
報は、例えば自車両に搭載されたディスプレイ４ｃによ
って、前方車両の挙動変化が模式的に表示されて行なわ
れるようになっている。(D) Others In the above-described embodiments shown in FIGS. 1 and 4, the driver of the own vehicle 30 is warned by a voice message regarding the behavior change of the vehicle in front. You may give a warning. In this case, the warning is issued by, for example, displaying the change in the behavior of the vehicle ahead by the display 4c mounted on the host vehicle.
【００６３】上述の各実施例においては、自車両３０よ
り後続車両４０に送信する車両の挙動情報は、先行車両
２０，自車両３０のうち少なくとも一方の挙動情報であ
ったが、本発明によれば、先行車両２０及び自車両３０
の挙動情報のみならず先先行車両１０の挙動情報につい
ても廃棄せずに送信することも可能である。In each of the above-described embodiments, the vehicle behavior information transmitted from the own vehicle 30 to the following vehicle 40 is the behavior information of at least one of the preceding vehicle 20 and the own vehicle 30, but according to the present invention. For example, the preceding vehicle 20 and the own vehicle 30
It is possible to transmit not only the behavior information of No. 1 but also the behavior information of the preceding vehicle 10 without discarding it.
【００６４】[0064]
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の後
続車両警告方法によれば、自車両が、先行車両から送信
された該先行車両の挙動情報を受信し、該先行車両の挙
動情報に応じた警告を該自車両の運転者に対して行なう
一方、該先行車両に関する挙動情報，該自車両に関する
挙動情報のうち少なくとも一方を後続車両に対して送信
することにより、車両の挙動情報を車両間で通信できる
ようにする一方で、前方車両の挙動の変化を運転者に早
期に警告して、運転者の前方車両に対する早期の認識を
助ける利点がある。As described in detail above, according to the following vehicle warning method of the first aspect, the own vehicle receives the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, and the behavior of the preceding vehicle is received. While warning the driver of the own vehicle according to the information, the behavior information of the vehicle is transmitted by transmitting at least one of the behavior information about the preceding vehicle and the behavior information about the own vehicle to the following vehicle. While allowing the vehicle to communicate with each other, there is an advantage that the driver is early warned of a change in the behavior of the vehicle in front to help the driver early recognition of the vehicle in front.
【００６５】また、請求項２記載の後続車両警告方法に
よれば、自車両が、先行車両から送信された該先行車両
の挙動情報を受信し、該先行車両の挙動情報に応じた警
告を該自車両の運転者に対して行なう一方、該先行車両
に関する挙動情報，該自車両に関する挙動情報のうち少
なくとも一方を後続車両に対して送信すべきであるか否
かの送信必要性を判断し、送信が必要であると判断され
た場合に該先行車両，該自車両の少なくとも一方の挙動
情報を後続車両に送信することで、後続車両が必要な車
両の挙動情報を車両間で通信できるようにする一方で、
前方車両の挙動の変化を運転者に早期に警告することに
より、運転者の前方車両に対する早期の認識を助ける利
点がある。According to the following vehicle warning method of the second aspect, the host vehicle receives the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, and issues a warning according to the behavior information of the preceding vehicle. While performing for the driver of the own vehicle, determine whether or not at least one of the behavior information about the preceding vehicle and the behavior information about the own vehicle should be transmitted to the following vehicle, By transmitting the behavior information of at least one of the preceding vehicle and the own vehicle to the following vehicle when it is determined that the transmission is necessary, the following vehicle can communicate the necessary vehicle behavior information between the vehicles. While doing
By early warning the driver of changes in the behavior of the vehicle ahead, there is the advantage of helping the driver early recognition of the vehicle ahead.
【００６６】さらに、請求項３記載の後続車両警告方法
によれば、自車両が、先行車両から送信された該先行車
両の挙動情報を受信し、受信した該先行車両の挙動情報
に応じた警告を該自車両の運転者に対して行なうべきも
のであるか否かの警告必要性を判断し、警告が必要であ
ると判断された場合に警告する一方、該先行車両に関す
る挙動情報，該自車両に関する挙動情報のうち少なくと
も一方を後続車両に対して送信することで、車両の挙動
情報を車両間で通信できるようにする一方で、前方車両
の挙動の変化について必要な警告を運転者に対して早期
に行なうことにより、前方車両の挙動の変化についての
早期の認識を助ける利点がある。Further, according to the following vehicle warning method of the third aspect, the host vehicle receives the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, and warns in accordance with the received behavior information of the preceding vehicle. To the driver of the own vehicle, the warning is given, and when the warning is judged to be necessary, the warning is given, while the behavior information about the preceding vehicle, By transmitting at least one of the behavior information related to the vehicle to the succeeding vehicle, the behavior information of the vehicle can be communicated between the vehicles, while the driver is given a necessary warning about the behavior change of the vehicle in front. By doing so at an early stage, there is an advantage of helping early recognition of changes in the behavior of the vehicle ahead.
【００６７】また、請求項４記載の後続車両警告方法に
よれば、自車両が、先行車両から送信された該先行車両
の挙動情報を受信し、受信した該先行車両の挙動情報に
応じた警告を該自車両の運転者に対して行なうべきもの
であるか否かの警告必要性を判断し、警告が必要である
と判断された場合に警告する一方、該先行車両に関する
挙動情報，該自車両に関する挙動情報のうち少なくとも
一方を後続車両に対して送信すべきであるか否かの送信
必要性を判断し、送信が必要であると判断された場合に
該先行車両，該自車両の少なくとも一方の挙動情報を後
続車両に送信することで、後続車両が必要な車両の挙動
情報を車両間で通信できるようにする一方で、前方車両
の挙動の変化について必要な警告を運転者に対して早期
に行なうことにより、前方車両の挙動の変化についての
必要な認識を助ける利点がある。According to the following vehicle warning method of the present invention, the host vehicle receives the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, and warns according to the received behavior information of the preceding vehicle. To the driver of the own vehicle, the warning is given, and when the warning is judged to be necessary, the warning is given, while the behavior information about the preceding vehicle, It is determined whether or not at least one of the behavior information related to the vehicle should be transmitted to the following vehicle, and if it is determined that the transmission is necessary, at least one of the preceding vehicle and the own vehicle is transmitted. By transmitting one behavior information to the following vehicle, it enables the following vehicle to communicate the required vehicle behavior information between vehicles, while giving the driver a necessary warning about the change in the behavior of the vehicle in front. By doing early , There is an advantage to assist the necessary recognition of the change in behavior of the vehicle ahead.
【００６８】さらに、請求項５記載の本発明では、受信
した該先行車両の挙動情報が運転者に対する警告を必要
とする内容であるか否かを、先行車両との車間距離に基
づいて判定されることにより、警告の必要性の判断を明
確に行なうことができる利点がある。また、請求項６記
載の本発明では、該先行車両，自車両の挙動情報のうち
少なくとも一方を後続車両に対して送信を必要とする内
容か否かを、後続車両との車間距離に基づいて判定され
ることにより、送信の必要性の判断を明確に行なうこと
ができる利点がある。Further, in the present invention according to claim 5, whether or not the received behavior information of the preceding vehicle is a content that requires a warning to the driver is determined based on the inter-vehicle distance to the preceding vehicle. By doing so, there is an advantage that the necessity of warning can be clearly determined. Further, in the present invention according to claim 6, whether or not at least one of the behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle needs to be transmitted to the following vehicle is determined based on the inter-vehicle distance to the following vehicle. By being judged, there is an advantage that the necessity of transmission can be clearly judged.
【００６９】さらに、請求項７記載の後続車両警告装置
では、先行車両から送信された該先行車両の挙動情報を
受信する受信手段と、車両の挙動情報に対応した警告情
報を記憶する警告情報記憶手段と、少なくとも該受信手
段により受信した該先行車両の挙動情報に対応した警告
情報を該警告情報記憶手段より選択するインフォメーシ
ョン制御手段と、該インフォメーション制御手段により
選択された警告情報を出力する警告出力手段と、自車両
の運転者による操作に基づいて該自車両の挙動情報を生
成する自車両挙動情報生成手段と、該先行車両，該自車
両の挙動情報のうち少なくとも一方を後続車両に対して
送信する送信手段とをそなえたことにより、前方車両の
挙動の変化を運転者に早期に警告することにより、早期
の認識を助ける利点がある。Further, in the following vehicle warning device according to the seventh aspect, the receiving means for receiving the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle and the warning information storage for storing the warning information corresponding to the behavior information of the vehicle. Means, information control means for selecting from the warning information storage means warning information corresponding to at least the behavior information of the preceding vehicle received by the receiving means, and a warning output for outputting the warning information selected by the information control means. Means, own vehicle behavior information generation means for generating behavior information of the own vehicle based on an operation by the driver of the own vehicle, and at least one of behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle with respect to the following vehicle. By providing a transmission means for transmitting, the driver can be warned early of a change in the behavior of the vehicle in front of the vehicle, thereby helping early recognition. There is.
【００７０】また、請求項８記載の後続車両警告装置で
は、先行車両から送信された該先行車両の挙動情報を受
信する受信手段と、車両の挙動情報に対応した警告情報
を記憶する警告情報記憶手段と、少なくとも該受信手段
により受信した該先行車両の挙動情報に対応した警告情
報を該警告情報記憶手段より選択するインフォメーショ
ン制御手段と、該インフォメーション制御手段により選
択された警告情報を出力する警告出力手段と、自車両の
運転者による操作に基づいて該自車両の挙動情報を生成
する自車両挙動情報生成手段と、該先行車両，自車両の
挙動情報のうち少なくとも一方を後続車両に対して送信
を必要とする内容か否かを判定すると共に必要である場
合に該先行車両，該自車両の挙動情報のうち少なくとも
一方を後続車両に対し送信する送信手段とをそなえたこ
とにより、後続車両が必要な車両の挙動情報を車両間で
通信できるようにする一方で、前方車両の挙動の変化を
運転者に早期に警告することにより、運転者の前方車両
に対する早期の認識を助ける利点がある。Further, in the following vehicle warning device according to the eighth aspect, the receiving means for receiving the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle and the warning information storage for storing the warning information corresponding to the behavior information of the vehicle. Means, information control means for selecting from the warning information storage means warning information corresponding to at least the behavior information of the preceding vehicle received by the receiving means, and a warning output for outputting the warning information selected by the information control means. Means, own vehicle behavior information generation means for generating behavior information of the own vehicle based on an operation by the driver of the own vehicle, and at least one of the behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle is transmitted to the following vehicle. It is determined whether or not it is necessary, and if necessary, at least one of the behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle is set to the following vehicle. By providing a transmitting means for transmitting, the following vehicle enables communication of necessary vehicle behavior information between vehicles, while early warning the driver of a change in behavior of a vehicle in front, There is an advantage that helps the driver to recognize the vehicle ahead ahead.
【００７１】さらに、請求項９記載の後続車両警告装置
では、先行車両から送信された該先行車両の挙動情報を
受信する受信手段と、車両の挙動情報に対応した警告情
報を記憶する警告情報記憶手段と、受信した該先行車両
の挙動情報が運転者に対する警告を必要とする内容であ
るか否かを判定すると共に必要である場合に該挙動情報
に対応した警告情報を該警告情報記憶手段より選択する
インフォメーション制御手段と、該インフォメーション
制御手段により選択された警告情報を出力する警告出力
手段と、自車両の運転者による操作に基づいて該自車両
の挙動情報を生成する自車両挙動情報生成手段と、該先
行車両，該自車両の挙動情報のうち少なくとも一方を後
続車両に対して送信する送信手段とをそなえたことによ
り、車両の挙動情報を車両間で通信できるようにする一
方で、前方車両の挙動の変化について必要な警告を運転
者に対して早期に行なうことにより、前方車両の挙動の
変化についての早期の認識を助ける利点がある。Further, in the following vehicle warning device according to the ninth aspect, the receiving means for receiving the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle and the warning information storage for storing the warning information corresponding to the behavior information of the vehicle. And a warning information corresponding to the behavior information from the warning information storage means when it is necessary to determine whether or not the received behavior information of the preceding vehicle is a content requiring a warning to the driver. Information control means for selection, warning output means for outputting the warning information selected by the information control means, and own vehicle behavior information generation means for generating behavior information of the own vehicle based on an operation by the driver of the own vehicle And a transmission means for transmitting at least one of the behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle to the following vehicle, the behavior information of the vehicle is obtained. While enabling vehicle-to-vehicle communication, the driver can be alerted early to changes in the behavior of the vehicle in front, which has the advantage of helping early recognition of changes in the behavior of the vehicle in front. .
【００７２】また、請求項１０記載の後続車両警告装置
では、先行車両から送信された該先行車両の挙動情報を
受信する受信手段と、車両の挙動情報に対応した警告情
報を記憶する警告情報記憶手段と、受信した該先行車両
の挙動情報が運転者に対する警告を必要とする内容であ
るか否かを判定すると共に必要である場合に該挙動情報
に対応した警告情報を該警告情報記憶手段より選択する
インフォメーション制御手段と、該インフォメーション
制御手段により選択された警告情報を出力する警告出力
手段と、自車両の運転者による操作に基づいて該自車両
の挙動情報を生成する自車両挙動情報生成手段と、該先
行車両，自車両の挙動情報のうち少なくとも一方を後続
車両に対して送信を必要とする内容か否かを判定すると
共に必要である場合に該先行車両，該自車両の挙動情報
のうち少なくとも一方を後続車両に対し送信する送信手
段とをそなえたことにより、後続車両が必要な車両の挙
動情報を車両間で通信できるようにする一方で、前方車
両の挙動の変化について必要な警告を運転者に対して早
期に行なうことにより、前方車両の挙動の変化について
の必要な認識を助ける利点がある。In the following vehicle warning device according to a tenth aspect of the invention, a receiving means for receiving the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle and a warning information storage for storing the warning information corresponding to the behavior information of the vehicle. And a warning information corresponding to the behavior information from the warning information storage means when it is necessary to determine whether or not the received behavior information of the preceding vehicle is a content requiring a warning to the driver. Information control means for selection, warning output means for outputting the warning information selected by the information control means, and own vehicle behavior information generation means for generating behavior information of the own vehicle based on an operation by the driver of the own vehicle And whether or not it is necessary to determine whether or not at least one of the behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle needs to be transmitted to the following vehicle. In addition, the transmission means for transmitting at least one of the behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle to the following vehicle is provided so that the behavior information of the vehicle required by the following vehicle can be communicated between the vehicles. Thus, there is an advantage that the driver is required to be warned about the change in the behavior of the front vehicle at an early stage, so that the driver can be required to recognize the change in the behavior of the front vehicle.
【００７３】さらに、請求項１１記載の本発明では、上
記車両の挙動情報が、少なくともステアリング操作，ブ
レーキ操作，アクセル操作，車速，加減速度，方向指示
器出力を含むものであることで、運転者は、前方車両の
挙動情報についての認識ができる利点がある。また、請
求項１２記載の本発明では、上記受信手段と上記送信手
段との間で送受される通信媒体が赤外線であることによ
り、挙動情報を伝達する車両間の通信システムの構築に
寄与できる利点がある。Furthermore, in the present invention as set forth in claim 11, since the behavior information of the vehicle includes at least steering operation, brake operation, accelerator operation, vehicle speed, acceleration / deceleration, and turn indicator output, the driver can: There is an advantage that the behavior information of the vehicle ahead can be recognized. Further, in the present invention according to claim 12, since the communication medium transmitted and received between the receiving means and the transmitting means is infrared light, it is possible to contribute to the construction of a communication system between vehicles that transmits behavior information. There is.
【００７４】さらに、請求項１３記載の本発明では、上
記警告情報が、映像情報，音声情報の少なくとも一方で
あることにより、前方車両の挙動の変化についての早期
の認識を助ける利点がある。また、請求項１４記載の本
発明では、該インフォメーション制御手段による、受信
した該先行車両の挙動情報が運転者に対する警告を必要
とする内容であるか否かの判定を、先行車両との車間距
離に基づいて行なわれることにより、前方車両の挙動の
変化について、運転者に必要な警告を確実に行なえる利
点がある。Furthermore, the present invention according to claim 13 has the advantage that the warning information is at least one of video information and audio information, thereby facilitating early recognition of changes in the behavior of the vehicle ahead. Further, in the present invention as set forth in claim 14, it is determined by the information control means whether or not the received behavior information of the preceding vehicle is a content requiring a warning to the driver, and the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is determined. This is advantageous in that the driver can be surely given a necessary warning regarding a change in the behavior of the vehicle in front.
【００７５】さらに、請求項１５記載の本発明では、該
送信手段による、該先行車両，自車両の挙動情報のうち
少なくとも一方を後続車両に対して送信を必要とする内
容か否かの判定を、後続車両との車間距離に基づいて行
なわれることにより、後続車両が必要な車両の挙動情報
を効果的に送信することができる利点がある。Further, in the present invention according to claim 15, it is judged by the transmitting means whether or not at least one of the behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle needs to be transmitted to the following vehicle. Since it is performed based on the inter-vehicle distance with the following vehicle, there is an advantage that the following vehicle can effectively transmit necessary vehicle behavior information.
【図１】本発明の第１実施例としての後続車両警告装置
を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a following vehicle warning device as a first embodiment of the present invention.
【図２】路上の車両配置の例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of a vehicle arrangement on a road.
【図３】本発明の第１実施例の動作を説明するフローチ
ャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating the operation of the first exemplary embodiment of the present invention.
【図４】本発明の第２実施例としての後続車両警告装置
を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a following vehicle warning device as a second embodiment of the present invention.
【図５】本発明の第２実施例の動作を説明するフローチ
ャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating the operation of the second embodiment of the present invention.
【図６】本発明の第２実施例の変形例としての後続車両
警告装置を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing a following vehicle warning device as a modification of the second embodiment of the present invention.
１ 受信手段 １ａ 赤外線受光部 １ｂ 信号変換部 ２ 警告情報記憶手段 ３ インフォメーション制御手段 ４ 警告出力手段 ４ａ セレクタ ４ｂ スピーカ ４ｃ ディスプレイ ５ 挙動情報検出手段 ６ 送信手段 ６ａ 信号出力部 ６ｃ 赤外線発光部 ７ オーディオ装置 １０ 先先行車両 １０−１ａ，２０−１ａ，３０−１ａ，４０−１ａ 受
信手段 １０−６ｃ，２０−６ｃ，３０−６ｃ，４０−６ｃ 送
信手段 ２０ 先行車両 ３０ 自車両 ４０ 後続車両 ５１−１，５１−２ ソナー ５２ 車間距離判定手段DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 receiving means 1a infrared ray receiving section 1b signal converting section 2 warning information storing means 3 information control means 4 warning output means 4a selector 4b speaker 4c display 5 behavior information detecting means 6 transmitting means 6a signal output section 6c infrared ray emitting section 7 audio device 10 Previous preceding vehicle 10-1a, 20-1a, 30-1a, 40-1a Receiving means 10-6c, 20-6c, 30-6c, 40-6c Transmitting means 20 Preceding vehicle 30 Own vehicle 40 Following vehicle 51-1, 51-2 Sonar 52 Inter-vehicle distance determination means
Claims (15)
行車両の挙動情報を受信し、該先行車両の挙動情報に応
じた警告を該自車両の運転者に対して行なう一方、該先
行車両に関する挙動情報，該自車両に関する挙動情報の
うち少なくとも一方を後続車両に対して送信することを
特徴とする後続車両警告方法。1. A host vehicle receives behavior information of the preceding vehicle transmitted from a preceding vehicle, and issues a warning according to the behavior information of the preceding vehicle to a driver of the own vehicle, while the preceding vehicle A following vehicle warning method, characterized in that at least one of behavior information regarding a vehicle and behavior information regarding the own vehicle is transmitted to a following vehicle.
行車両の挙動情報を受信し、該先行車両の挙動情報に応
じた警告を該自車両の運転者に対して行なう一方、該先
行車両に関する挙動情報，該自車両に関する挙動情報の
うち少なくとも一方を後続車両に対して送信すべきであ
るか否かの送信必要性を判断し、送信が必要であると判
断された場合に該先行車両，該自車両の少なくとも一方
の挙動情報を後続車両に送信することを特徴とする後続
車両警告方法。2. The own vehicle receives the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, and warns the driver of the own vehicle according to the behavior information of the preceding vehicle while the preceding vehicle It is determined whether or not at least one of the behavior information about the vehicle and the behavior information about the own vehicle should be transmitted to the following vehicle, and when it is determined that the transmission is necessary, the preceding operation is performed. A subsequent vehicle warning method, characterized in that behavior information of at least one of the vehicle and the own vehicle is transmitted to the following vehicle.
行車両の挙動情報を受信し、受信した該先行車両の挙動
情報に応じた警告を該自車両の運転者に対して行なうべ
きものであるか否かの警告必要性を判断し、警告が必要
であると判断された場合に警告する一方、該先行車両に
関する挙動情報，該自車両に関する挙動情報のうち少な
くとも一方を後続車両に対して送信することを特徴とす
る後続車両警告方法。3. A vehicle which receives the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle and issues a warning according to the received behavior information of the preceding vehicle to the driver of the own vehicle. It is determined whether or not a warning is necessary, and a warning is issued when it is determined that a warning is necessary, while at least one of the behavior information about the preceding vehicle and the behavior information about the own vehicle is given to the following vehicle. A method for warning a following vehicle, which is characterized in that the following is transmitted.
行車両の挙動情報を受信し、受信した該先行車両の挙動
情報に応じた警告を該自車両の運転者に対して行なうべ
きものであるか否かの警告必要性を判断し、警告が必要
であると判断された場合に警告する一方、該先行車両に
関する挙動情報，該自車両に関する挙動情報のうち少な
くとも一方を後続車両に対して送信すべきであるか否か
の送信必要性を判断し、送信が必要であると判断された
場合に該先行車両，該自車両の少なくとも一方の挙動情
報を後続車両に送信することを特徴とする後続車両警告
方法。4. A vehicle which receives the behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle and issues a warning according to the received behavior information of the preceding vehicle to a driver of the own vehicle. It is determined whether or not a warning is necessary, and a warning is issued when it is determined that a warning is necessary, while at least one of the behavior information about the preceding vehicle and the behavior information about the own vehicle is given to the following vehicle. It is necessary to determine whether or not it should be transmitted, and when it is determined that the transmission is necessary, the behavior information of at least one of the preceding vehicle and the own vehicle is transmitted to the following vehicle. The following vehicle warning method.
に対する警告を必要とする内容であるか否かを、先行車
両との車間距離に基づいて判定されることを特徴とす
る、請求項３又は請求項４に記載の後続車両警告方法。5. It is determined whether or not the received behavior information of the preceding vehicle is a content that requires a warning to the driver based on the inter-vehicle distance to the preceding vehicle. The following vehicle warning method according to claim 3 or claim 4.
なくとも一方を後続車両に対して送信を必要とする内容
か否かを、後続車両との車間距離に基づいて判定される
ことを特徴とする、請求項２又は請求項４に記載の後続
車両警告方法。6. It is determined whether or not at least one of the behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle's behavior needs to be transmitted to the following vehicle, based on the inter-vehicle distance to the following vehicle. The following vehicle warning method according to claim 2 or 4.
動情報を受信する受信手段と、 車両の挙動情報に対応した警告情報を記憶する警告情報
記憶手段と、 少なくとも該受信手段により受信した該先行車両の挙動
情報に対応した警告情報を該警告情報記憶手段より選択
するインフォメーション制御手段と、 該インフォメーション制御手段により選択された警告情
報を出力する警告出力手段と、 自車両の運転者による操作に基づいて該自車両の挙動情
報を生成する自車両挙動情報生成手段と、 該先行車両，該自車両の挙動情報のうち少なくとも一方
を後続車両に対して送信する送信手段とをそなえたこと
を特徴とする、後続車両警告装置。7. Receiving means for receiving behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, warning information storage means for storing warning information corresponding to the behavior information of the vehicle, and at least the receiving information received by the receiving means. Information control means for selecting warning information corresponding to behavior information of the preceding vehicle from the warning information storage means, warning output means for outputting the warning information selected by the information control means, and operation by the driver of the own vehicle. And a transmission means for transmitting at least one of the behavior information of the preceding vehicle and the behavior information of the own vehicle to a succeeding vehicle. The following vehicle warning device.
動情報を受信する受信手段と、 車両の挙動情報に対応した警告情報を記憶する警告情報
記憶手段と、 少なくとも該受信手段により受信した該先行車両の挙動
情報に対応した警告情報を該警告情報記憶手段より選択
するインフォメーション制御手段と、 該インフォメーション制御手段により選択された警告情
報を出力する警告出力手段と、 自車両の運転者による操作に基づいて該自車両の挙動情
報を生成する自車両挙動情報生成手段と、 該先行車両，自車両の挙動情報のうち少なくとも一方を
後続車両に対して送信を必要とする内容か否かを判定す
ると共に必要である場合に該先行車両，該自車両の挙動
情報のうち少なくとも一方を後続車両に対し送信する送
信手段とをそなえたことを特徴とする、後続車両警告装
置。8. Receiving means for receiving behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, warning information storage means for storing warning information corresponding to the behavior information of the vehicle, and at least the receiving information received by the receiving means. Information control means for selecting warning information corresponding to behavior information of the preceding vehicle from the warning information storage means, warning output means for outputting the warning information selected by the information control means, and operation by the driver of the own vehicle. Based on the own vehicle behavior information generating means for generating the behavior information of the own vehicle based on the above, and determining whether at least one of the behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle needs to be transmitted to the following vehicle. And a transmitting means for transmitting at least one of the behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle to the following vehicle when necessary. The symptoms, the following vehicle warning device.
動情報を受信する受信手段と、 車両の挙動情報に対応した警告情報を記憶する警告情報
記憶手段と、 受信した該先行車両の挙動情報が運転者に対する警告を
必要とする内容であるか否かを判定すると共に必要であ
る場合に該挙動情報に対応した警告情報を該警告情報記
憶手段より選択するインフォメーション制御手段と、 該インフォメーション制御手段により選択された警告情
報を出力する警告出力手段と、 自車両の運転者による操作に基づいて該自車両の挙動情
報を生成する自車両挙動情報生成手段と、 該先行車両，該自車両の挙動情報のうち少なくとも一方
を後続車両に対して送信する送信手段とをそなえたこと
を特徴とする、後続車両警告装置。9. Receiving means for receiving behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, warning information storage means for storing warning information corresponding to the behavior information of the vehicle, and received behavior information of the preceding vehicle. Information control means for determining whether or not the warning is for the driver and selecting warning information corresponding to the behavior information from the warning information storage means when necessary, and the information control means Warning output means for outputting the warning information selected by the vehicle, own vehicle behavior information generation means for generating behavior information of the own vehicle based on an operation by the driver of the own vehicle, behavior of the preceding vehicle and the own vehicle A following vehicle warning device comprising: a transmitting means for transmitting at least one of the information to the following vehicle.
挙動情報を受信する受信手段と、 車両の挙動情報に対応した警告情報を記憶する警告情報
記憶手段と、 受信した該先行車両の挙動情報が運転者に対する警告を
必要とする内容であるか否かを判定すると共に必要であ
る場合に該挙動情報に対応した警告情報を該警告情報記
憶手段より選択するインフォメーション制御手段と、 該インフォメーション制御手段により選択された警告情
報を出力する警告出力手段と、 自車両の運転者による操作に基づいて該自車両の挙動情
報を生成する自車両挙動情報生成手段と、 該先行車両，自車両の挙動情報のうち少なくとも一方を
後続車両に対して送信を必要とする内容か否かを判定す
ると共に必要である場合に該先行車両，該自車両の挙動
情報のうち少なくとも一方を後続車両に対し送信する送
信手段とをそなえたことを特徴とする、後続車両警告装
置。10. A receiving means for receiving behavior information of the preceding vehicle transmitted from the preceding vehicle, a warning information storage means for storing warning information corresponding to the behavior information of the vehicle, and the received behavior information of the preceding vehicle. Information control means for determining whether or not the warning is for the driver and selecting warning information corresponding to the behavior information from the warning information storage means when necessary, and the information control means Warning output means for outputting warning information selected by the vehicle, own vehicle behavior information generation means for generating behavior information of the own vehicle based on an operation by the driver of the own vehicle, and behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle It is determined whether or not at least one of the above needs to be transmitted to the following vehicle, and if necessary, the behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle is displayed. Characterized in that provided with a transmission means for transmitting to the following vehicle at least one, the following vehicle warning device.
テアリング操作，ブレーキ操作，アクセル操作，車速，
加減速度，方向指示器出力を含むものであることを特徴
とする、請求項７〜１０のいずれかに記載の後続車両警
告装置。11. The vehicle behavior information includes at least steering operation, brake operation, accelerator operation, vehicle speed,
The following vehicle warning device according to any one of claims 7 to 10, which includes acceleration / deceleration and direction indicator output.
送受される通信媒体が赤外線であることを特徴とする、
請求項７〜１０のいずれかに記載の後続車両警告装置。12. A communication medium transmitted and received between the receiving means and the transmitting means is infrared rays.
The following vehicle warning device according to any one of claims 7 to 10.
の少なくとも一方であることを特徴とする請求項７〜１
０のいずれかに記載の後続車両警告装置。13. The warning information is at least one of video information and audio information, according to claim 7.
The following vehicle warning device according to any one of 0.
る、受信した該先行車両の挙動情報が運転者に対する警
告を必要とする内容であるか否かの判定を、先行車両と
の車間距離に基づいて行なわれることを特徴とする、請
求項８〜１０のいずれかに記載の後続車両警告装置。14. The information control means determines whether or not the received behavior information of the preceding vehicle is a content requiring a warning to the driver, based on the inter-vehicle distance to the preceding vehicle. The following vehicle warning device according to any one of claims 8 to 10, wherein:
両の挙動情報のうち少なくとも一方を後続車両に対して
送信を必要とする内容か否かの判定を、後続車両との車
間距離に基づいて行なわれることを特徴とする、請求項
８〜１０のいずれかに記載の後続車両警告装置。15. The transmission means determines whether or not at least one of the behavior information of the preceding vehicle and the own vehicle needs to be transmitted to a following vehicle, based on an inter-vehicle distance to the following vehicle. The following vehicle warning device according to any one of claims 8 to 10, which is performed by performing.
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| Publication Number | Publication Date |
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| JPH0744800A true JPH0744800A (en) | 1995-02-14 |
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- 1993-06-15 JP JP14346393A patent/JP2959334B2/en not_active Expired - Fee Related
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