JPH0740037B2 - 加減速度演算装置 - Google Patents
加減速度演算装置Info
- Publication number
- JPH0740037B2 JPH0740037B2 JP7345788A JP7345788A JPH0740037B2 JP H0740037 B2 JPH0740037 B2 JP H0740037B2 JP 7345788 A JP7345788 A JP 7345788A JP 7345788 A JP7345788 A JP 7345788A JP H0740037 B2 JPH0740037 B2 JP H0740037B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- deceleration
- speed
- moving object
- pulse signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車両等の移動物体の加減速度を演算するための
装置に関するものである。
装置に関するものである。
（従来の技術） 加減速度を演算するに当たって移動物体の速度を求める
には通常、物体の移動を司る回転メンバと共に回転する
パルスギヤの歯の通過を光電検出等により検出して、移
動物体の速度に対応した周波数のパルス信号を生ぜし
め、このパルス信号の一定時間中におけるパルス数から
移動物体の速度を求めるのが普通である。そして、この
ようにして求めた速度と、同様にして求めた前回の速度
との差を速度演算インタバルで除して移動物体の加減速
度を演算する。
には通常、物体の移動を司る回転メンバと共に回転する
パルスギヤの歯の通過を光電検出等により検出して、移
動物体の速度に対応した周波数のパルス信号を生ぜし
め、このパルス信号の一定時間中におけるパルス数から
移動物体の速度を求めるのが普通である。そして、この
ようにして求めた速度と、同様にして求めた前回の速度
との差を速度演算インタバルで除して移動物体の加減速
度を演算する。
（発明が解決しようとする課題） しかしてこの方式では、上記速度演算インタバルを上記
パルス信号の最大周期よりも長くする必要があり、移動
物体の速度が20km/h以下のような低速でパルス信号の周
期が長くなる時（通常のパルスギヤを用い、速度が20km
/hである場合のパルス周期は150msec程度）をも想定す
ると、速度、従って加減速度の演算インタバルを150mse
c以上にするを要する。このことは、加減速度演算の応
答性が悪くなることを意味し、加減速度を因子とする制
御系の応答遅れを免れない。
パルス信号の最大周期よりも長くする必要があり、移動
物体の速度が20km/h以下のような低速でパルス信号の周
期が長くなる時（通常のパルスギヤを用い、速度が20km
/hである場合のパルス周期は150msec程度）をも想定す
ると、速度、従って加減速度の演算インタバルを150mse
c以上にするを要する。このことは、加減速度演算の応
答性が悪くなることを意味し、加減速度を因子とする制
御系の応答遅れを免れない。
この問題解決のため、パルス信号の周期毎にその長さか
ら移動物体の速度を求め、このようにして求めた速度
と、同様にして求めた前回の速度との差をパルス周期で
除して移動物体の加減速度を演算することが考えられ
る。しかしこの方式では、速度、従って加減速度の演算
インタバルがパルス周期以上にはならないため上記の問
題を生じないものの、逆に移動物体速度が高くてパルス
信号の周期が短くなった時に加減速度の演算精度が悪く
なるのを否めない。
ら移動物体の速度を求め、このようにして求めた速度
と、同様にして求めた前回の速度との差をパルス周期で
除して移動物体の加減速度を演算することが考えられ
る。しかしこの方式では、速度、従って加減速度の演算
インタバルがパルス周期以上にはならないため上記の問
題を生じないものの、逆に移動物体速度が高くてパルス
信号の周期が短くなった時に加減速度の演算精度が悪く
なるのを否めない。
（課題を解決するための手段） 本発明は前記両方式を移動物体の速度に応じ使い分けて
上述の問題を生ずることのないようにした加減速度演算
装置を提案するもので、第１図に概念を示す如く、 加減速度を求めるべき移動物体の速度に対応した周波数
のパルス信号から該移動物体の加減速度を演算するため
の装置において、 前記パルス信号の周期から求めた速度の変化割合を加減
速度とする第１の加減速度演算手段と、 前記パルス信号の所定時間中におけるパルス数から求め
た速度の変化割合を加減速度とする第２の加減速度演算
手段と、 前記移動物体の速度が低い間は第１の加減速度演算手段
からの演算値を、又移動物体の速度が高い間は第２の加
減速度演算手段からの演算値を使用する切換手段とを設
けた構成に特徴づけられる。
上述の問題を生ずることのないようにした加減速度演算
装置を提案するもので、第１図に概念を示す如く、 加減速度を求めるべき移動物体の速度に対応した周波数
のパルス信号から該移動物体の加減速度を演算するため
の装置において、 前記パルス信号の周期から求めた速度の変化割合を加減
速度とする第１の加減速度演算手段と、 前記パルス信号の所定時間中におけるパルス数から求め
た速度の変化割合を加減速度とする第２の加減速度演算
手段と、 前記移動物体の速度が低い間は第１の加減速度演算手段
からの演算値を、又移動物体の速度が高い間は第２の加
減速度演算手段からの演算値を使用する切換手段とを設
けた構成に特徴づけられる。
（作 用） 第１の加減速度演算手段は、移動物体の速度に対応した
周波数のパルス信号における周期から当該速度を求め、
その変化割合から加減速度を演算する。一方、第２の加
減速度演算手段は、パルス信号の所定時間中におけるパ
ルス数から移動物体の速度を求め、その変化割合から加
減速度を演算する。
周波数のパルス信号における周期から当該速度を求め、
その変化割合から加減速度を演算する。一方、第２の加
減速度演算手段は、パルス信号の所定時間中におけるパ
ルス数から移動物体の速度を求め、その変化割合から加
減速度を演算する。
切換手段は、移動物体の速度が低い間第１の加減速度演
算手段からの演算値を、又移動物体の速度が高い間第２
の加減速度演算手段からの演算値を使用して移動物体の
加減速度とする。
算手段からの演算値を、又移動物体の速度が高い間第２
の加減速度演算手段からの演算値を使用して移動物体の
加減速度とする。
よって、パルス信号の周期が長くなる移動物体の低速度
域で加減速度の演算インタバルがパルス信号の周期を越
えないこととなり、演算の応答性が悪くなるのを防止し
得る。又、パルス信号の周期が短くなる移動物体の高速
度域でパルス信号の周期が短くなっても、加減速度の演
算インタバルをこの短い周期に関係なく前記の所定時間
に保つこととなり、加減速度の演算精度が悪くなるのを
防止し得る。これがため、移動物体の全速度域に亘り加
減速度を応答遅れや精度低下を生ずることなしに演算す
ることができる。
域で加減速度の演算インタバルがパルス信号の周期を越
えないこととなり、演算の応答性が悪くなるのを防止し
得る。又、パルス信号の周期が短くなる移動物体の高速
度域でパルス信号の周期が短くなっても、加減速度の演
算インタバルをこの短い周期に関係なく前記の所定時間
に保つこととなり、加減速度の演算精度が悪くなるのを
防止し得る。これがため、移動物体の全速度域に亘り加
減速度を応答遅れや精度低下を生ずることなしに演算す
ることができる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第２図は本発明装置の一実施例で、本例ではマイクロコ
ンピュータ１により移動物体（図示せず）の加減速度Ｇ
を演算するよう構成する。このマイクロコンピュータ１
は周知の如く中央処理ユニット（CPU）２とランダムア
クセスメモリ（RAM）３とリードオンリメモリ（ROM）４
と、入力制御回路５と、出力制御回路６とよりなり、速
度センサ７からの信号Ｖを入力制御回路５に入力されて
加減速度Ｇを演算し、演算結果を出力制御回路６より出
力するものとする。
ンピュータ１により移動物体（図示せず）の加減速度Ｇ
を演算するよう構成する。このマイクロコンピュータ１
は周知の如く中央処理ユニット（CPU）２とランダムア
クセスメモリ（RAM）３とリードオンリメモリ（ROM）４
と、入力制御回路５と、出力制御回路６とよりなり、速
度センサ７からの信号Ｖを入力制御回路５に入力されて
加減速度Ｇを演算し、演算結果を出力制御回路６より出
力するものとする。
速度センサ７は、上記移動物体の移動を司る回転メンバ
と共に回転するパルスギヤを具え、物体の移動中パルス
ギヤの歯の通過を光電検出して移動物体の速度に対応し
た周波数の例えば第３図の如きパルス信号（速度信号）
Ｖを出力するものとする。
と共に回転するパルスギヤを具え、物体の移動中パルス
ギヤの歯の通過を光電検出して移動物体の速度に対応し
た周波数の例えば第３図の如きパルス信号（速度信号）
Ｖを出力するものとする。
CPU2は回路５を経てこのパルス信号Ｖを入力され、この
入力情報に基づき第４図乃至第６図の制御プログラムを
実行して移動物体の加減速度Ｇを演算し、この演算中RO
M4より必要情報を読出したり、RAM3に対する過程情報の
書込み及び読出しを行う。
入力情報に基づき第４図乃至第６図の制御プログラムを
実行して移動物体の加減速度Ｇを演算し、この演算中RO
M4より必要情報を読出したり、RAM3に対する過程情報の
書込み及び読出しを行う。
第４図は一定時間毎に繰返し実行されるメインルーチン
で、先ずステップ40において第５図に示すサブルーチン
の実行により低速域用加減速度GLを演算し、次のステッ
プ50において第６図に示すサブルーチンの実行により高
速域用加減速度GHを演算する。
で、先ずステップ40において第５図に示すサブルーチン
の実行により低速域用加減速度GLを演算し、次のステッ
プ50において第６図に示すサブルーチンの実行により高
速域用加減速度GHを演算する。
第５図のサブルーチンでは、先ずステップ41において速
度信号Ｖが立上がったか否かをチェックする。立上がり
がなければ制御をそのまま第４図のメインルーチンに戻
すが、立上がりがあればステップ42で今サイクルの車速
VLを第３図に示す周期Ｔと係数αとからVL＝α×1/Tの
演算により求める。次のステップ43では、このようにし
て求めた車速VLと、同様にして求めた前回の車速
LOLD（第３図参照）との差を周期Ｔで除して低速域用加
減速度GLを求める。次いでステップ44において、VLをV
LOLDとして、RAM3に格納し、次のサイクルに備える。
度信号Ｖが立上がったか否かをチェックする。立上がり
がなければ制御をそのまま第４図のメインルーチンに戻
すが、立上がりがあればステップ42で今サイクルの車速
VLを第３図に示す周期Ｔと係数αとからVL＝α×1/Tの
演算により求める。次のステップ43では、このようにし
て求めた車速VLと、同様にして求めた前回の車速
LOLD（第３図参照）との差を周期Ｔで除して低速域用加
減速度GLを求める。次いでステップ44において、VLをV
LOLDとして、RAM3に格納し、次のサイクルに備える。
第６図のサブルーチンでは、先ずステップ51において内
蔵タイマTMが一定の所定時間TC未満を示しているか否か
をチェックする。そうであればステップ52で当該タイマ
TMインタリメントし、ステップ53で速度信号Ｖの立上が
りを検知する度にその回数、つまりタイマTMの計時中に
おける速度信号Ｖのパルス数ｐをステップ54でカウント
アップする。
蔵タイマTMが一定の所定時間TC未満を示しているか否か
をチェックする。そうであればステップ52で当該タイマ
TMインタリメントし、ステップ53で速度信号Ｖの立上が
りを検知する度にその回数、つまりタイマTMの計時中に
おける速度信号Ｖのパルス数ｐをステップ54でカウント
アップする。
タイマTMが設定時間TCを示した処でステップ55でタイマ
TMをクリアする。かくて、タイマTMは例えば第３図に示
す設定時間TC毎にクリアされ、その度にステップ56で速
度VHを設定時間TC中のパルス数ｐと係数βとからVH＝β
×ｐの演算により求めると共に、ステップ57でこのよう
にして求めた速度VHと、同様にして求めた前回の速度V
HOLD（第３図参照）との差を設定時間TCで除して高速域
用加減速度GHを求める。次でステップ58においてVHをV
HOLDとしてRAM3に格納し、パルス数カウント値ｐを０に
リセットして次に備える。
TMをクリアする。かくて、タイマTMは例えば第３図に示
す設定時間TC毎にクリアされ、その度にステップ56で速
度VHを設定時間TC中のパルス数ｐと係数βとからVH＝β
×ｐの演算により求めると共に、ステップ57でこのよう
にして求めた速度VHと、同様にして求めた前回の速度V
HOLD（第３図参照）との差を設定時間TCで除して高速域
用加減速度GHを求める。次でステップ58においてVHをV
HOLDとしてRAM3に格納し、パルス数カウント値ｐを０に
リセットして次に備える。
上記GL,GHの演算後、制御は第４図に示すメインルーチ
ンのステップ60に戻り、ここで移動物体の速度VHが設定
速度VS以上の高速域か否（低速域）かをチェックする。
高速域ではステップ70において前記のGHを加減速度Ｇに
セットし、VH＜VSの低速域でステップ80において前記の
GLを加減速度Ｇにセットする。そして、ステップ90で加
減速度Ｇを出力制御回路６（第２図参照）より出力す
る。
ンのステップ60に戻り、ここで移動物体の速度VHが設定
速度VS以上の高速域か否（低速域）かをチェックする。
高速域ではステップ70において前記のGHを加減速度Ｇに
セットし、VH＜VSの低速域でステップ80において前記の
GLを加減速度Ｇにセットする。そして、ステップ90で加
減速度Ｇを出力制御回路６（第２図参照）より出力す
る。
（発明の効果） かくして本発明装置は上述の如く、移動物体の低速度域
ではパルス信号周期から求めた速度の変化割合を加減速
度とし、移動物体の高速度域ではパルス信号の所定時間
中におけるパルス数から求めた速度の変化割合を加減速
度とする構成にしたから、パルス信号周期が長くなる低
速度域で加減速度の演算インタバルがパルス信号周期を
越えないこととなって演算の応答性が悪くなるのを防止
し得るし、パルス信号周期が短くなる高速度域で加減速
度の演算インタバルがこの短いパルス信号周期に関係な
く所定時間に保たれることとなって加減速度の演算精度
が悪くなるのを防止することができる。よって全速度域
に亘り加減速度を応答遅れや精度低下を生ずることなし
に演算することができる。
ではパルス信号周期から求めた速度の変化割合を加減速
度とし、移動物体の高速度域ではパルス信号の所定時間
中におけるパルス数から求めた速度の変化割合を加減速
度とする構成にしたから、パルス信号周期が長くなる低
速度域で加減速度の演算インタバルがパルス信号周期を
越えないこととなって演算の応答性が悪くなるのを防止
し得るし、パルス信号周期が短くなる高速度域で加減速
度の演算インタバルがこの短いパルス信号周期に関係な
く所定時間に保たれることとなって加減速度の演算精度
が悪くなるのを防止することができる。よって全速度域
に亘り加減速度を応答遅れや精度低下を生ずることなし
に演算することができる。
第１図は本発明加減速度演算装置の概念図、 第２図は本発明装置の一実施例を示すブロック線図、 第３図は同例における速度センサの出力波形図、 第４図乃至第６図は同例におけるマイクロコンピュータ
の制御プログラムを示すフローチャートである。 １……マイクロコンピュータ ２……中央処理ユニット（CPU） ３……ランダムアクセスメモリ（RAM） ４……リードオンリメモリ（ROM） ５……入力制御回路 ６……出力制御回路 ７……速度センサ
の制御プログラムを示すフローチャートである。 １……マイクロコンピュータ ２……中央処理ユニット（CPU） ３……ランダムアクセスメモリ（RAM） ４……リードオンリメモリ（ROM） ５……入力制御回路 ６……出力制御回路 ７……速度センサ
Claims (1)
- 【請求項１】加減速度を求めるべき移動物体の速度に対
応した周波数のパルス信号から該移動物体の加減速度を
演算するための装置において、 前記パルス信号の周期から求めた速度の変化割合を加減
速度とする第１の加減速度演算手段と、 前記パルス信号の所定時間中におけるパルス数から求め
た速度の変化割合を加減速度とする第２の加減速度演算
手段と、 前記移動物体の速度が低い間は第１の加減速度演算手段
からの演算値を、又移動物体の速度が高い間は第２の加
減速度演算手段からの演算値を使用する切換手段とを設
けてなることを特徴とする加減速度演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7345788A JPH0740037B2 (ja) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | 加減速度演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7345788A JPH0740037B2 (ja) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | 加減速度演算装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01248065A JPH01248065A (ja) | 1989-10-03 |
| JPH0740037B2 true JPH0740037B2 (ja) | 1995-05-01 |
Family
ID=13518794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7345788A Expired - Lifetime JPH0740037B2 (ja) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | 加減速度演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0740037B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105738654B (zh) * | 2016-02-01 | 2020-01-31 | 中国科学院空间应用工程与技术中心 | 一种加速度测量装置及基于量程切换的数据采集方法 |
-
1988
- 1988-03-29 JP JP7345788A patent/JPH0740037B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01248065A (ja) | 1989-10-03 |
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