JPH07190794A - On-vehicle route acquisition device - Google Patents
On-vehicle route acquisition deviceInfo
- Publication number
- JPH07190794A JPH07190794A JP5333698A JP33369893A JPH07190794A JP H07190794 A JPH07190794 A JP H07190794A JP 5333698 A JP5333698 A JP 5333698A JP 33369893 A JP33369893 A JP 33369893A JP H07190794 A JPH07190794 A JP H07190794A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- vehicle
- destination
- vehicle communication
- calculation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車載用経路取得装置に
関し、より詳しくは、道路交通情報等のリアルタイム情
報を加味した目的地又はその付近までの経路情報を、情
報センターから通信回線又は路上装置を経由して得、こ
れを基にして目的地までの最適経路を表示したり、音声
等により目的地まで誘導したりすることができる車載用
経路取得装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an in-vehicle route acquisition device, and more specifically, to route information from a data center to a destination or its vicinity in consideration of real-time information such as road traffic information from a communication line or on a road. The present invention relates to a vehicle-mounted route acquisition device that can be obtained via a device and can display an optimum route to the destination based on the device or guide the user to the destination by voice or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より画面上に車両の位置方位等を表
示し、見知らぬ土地や夜間等における走行の便宜を図る
ために開発された車載ナビゲーション装置が知られてい
る。前記車載ナビゲーション装置は、ディスプレイ、方
位センサ、距離センサ、道路地図メモリ、コンピュータ
（ロケータ）等を車両に搭載し、方位センサから入力さ
れる方位データ、距離センサから入力される走行距離デ
ータ、及び道路地図メモリに格納されている道路パター
ンに基づいて車両位置を検出し、この車両位置を道路地
図とともにディスプレイに表示するものである。2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle-mounted navigation device has been known which is designed to display the position and orientation of a vehicle on a screen to facilitate traveling on a strange land or at night. The vehicle-mounted navigation device has a display, a bearing sensor, a distance sensor, a road map memory, a computer (locator), etc. mounted on a vehicle, and the bearing data input from the bearing sensor, the traveling distance data input from the distance sensor, and the road. The vehicle position is detected based on the road pattern stored in the map memory, and the vehicle position is displayed on the display together with the road map.
【０００３】この場合、出発地から目的地に至る走行経
路の選択をするために、運転者による目的地の設定入力
に応じて車両の現在地から目的地までの経路をコンピユ
ータにより自動的に計算する方法が提案されている（特
開平５−53504 号公報参照）。この方法は計算の対象と
なる道路（車線）を一連のベクトルとして表し（このベ
クトルを「リンク」という）、出発地（目的地でもよ
い）に近いリンクを計算開始リンクとし、目的地（出発
地でもよい）に近いリンクを計算終了リンクとし、これ
らの間の道路地図メモリに記憶された道路地図データを
読み出して作業領域に移し、作業領域においてリンクの
ツリーを全て探索し、ツリーを構成する経路のリンクコ
スト（リンクの走行時間や走行距離のこと）を順次加算
して、計算終了リンクに到達する最もリンクコストの少
ない経路のみを選択する方法である。In this case, in order to select a traveling route from the starting point to the destination, the route from the current position of the vehicle to the destination is automatically calculated by the computer according to the setting input of the destination by the driver. A method has been proposed (see JP-A-5-53504). In this method, the roads (lanes) to be calculated are expressed as a series of vectors (this vector is called a "link"), the link near the starting point (or the destination) may be the calculation starting link, and the destination (the starting point). However, the link that is close to the calculation is used as the calculation end link, the road map data stored in the road map memory between them is read out and moved to the work area, and the tree of links is searched in the work area, and the route that constitutes the tree Is sequentially added to the link cost (the running time and the running distance of the link), and only the route having the lowest link cost reaching the calculation end link is selected.
【０００４】この方法で経路を計算し、経路に沿って走
行していけば確実に目的地に到達するので、道を知らな
い運転者にとって便利である。ところで、前記の方法で
経路を計算するには、その前提として、各リンクのリン
クコストが一意的に求められていることが必要である。
ところが、リンクコストは、道路の渋滞状況、道路工事
による通行制限、事故の有無等によって時々刻々変動す
るものである。This method is convenient for a driver who does not know the route because the destination can be reliably reached by calculating the route and traveling along the route. By the way, in order to calculate a route by the above method, it is necessary that the link cost of each link is uniquely obtained.
However, the link cost fluctuates from moment to moment due to traffic congestion on the road, traffic restrictions due to road construction, the presence or absence of an accident, and the like.
【０００５】このため、厳密に経路計算をするには、そ
の時その時のリンクコストデータを車両側で持っていな
ければならないが、これはほとんど不可能なことであ
る。結局、車両側では、道路の渋滞や工事等を考慮しな
い平均的なリンクコストをデータベースとして持つ他は
なかった。そこで、路上の各所に設置される路上ビーコ
ン回線や通信回線（自動車電話回線）を通して、車両を
目的地まで誘導するための最新情報を車両に送信するシ
ステムが現在検討されている。このシステムによれば、
道路の渋滞状況、通行制限、事故情報を含む最新のリン
クコストを使った経路情報をシステム側で用意してお
き、路上ビーコンや自動車電話を通じて車両から目的地
情報を取得すると、その直ぐ後に同一の路上ビーコンを
通じて又は自動車電話を通じて経路情報を車両に送信す
る。これにより車両が最適な経路を取得するのを援助す
ることができる（ただし、現在のところ発表されている
のは、自動車電話を使った道路の渋滞状況を送信するシ
ステム(ATIS)のみである）。Therefore, in order to strictly calculate the route, the vehicle side must have the link cost data at that time, but this is almost impossible. After all, on the vehicle side, there was no choice but to have an average link cost as a database that does not consider road congestion or construction. Therefore, a system for transmitting the latest information for guiding the vehicle to the destination through a beacon line or a communication line (car phone line) installed at various places on the road is currently under study. According to this system,
When the system prepares route information using the latest link costs including road congestion, traffic restrictions, and accident information, and obtains destination information from the vehicle via a road beacon or car phone, the same immediately after that. The route information is transmitted to the vehicle through a road beacon or a car phone. This can help the vehicle get the best route (although the only currently announced system is the use of mobile phones to send traffic congestion information (ATIS)). .
【０００６】しかし、このシステムでは、システム側で
用意している経路情報は、道路地図に含まれるすべての
リンクを利用したものではなく、当該システムのサービ
スエリア内に設置されている路上ビーコンや車両感知器
間、又は主要な交差点間を結んだ粗いリンクを使った経
路情報に限定されている。However, in this system, the route information prepared on the system side does not use all the links included in the road map, but a road beacon or a vehicle installed in the service area of the system. Limited to route information using coarse links between sensors or major intersections.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】前記システムでは、路
上ビーコンや自動車電話を通して車両に伝えることので
きる情報量は限られているので、情報を受け取った車両
側では、自車の中で得られる経路情報で補ってやらなけ
ればならない。具体的にいうと、システムから送られて
くるリンク情報は粗くて、その情報だけを用いて経路を
決定し車両を誘導しても、目的地まで遠回りになる経路
しか得られないことがある。また、自車の中で計算し経
路が常に渋滞や工事をしている経路であるとは限らな
い。In the above system, the amount of information that can be transmitted to a vehicle through a road beacon or a mobile phone is limited, so that the vehicle that receives the information can obtain the route obtained in the vehicle. You have to supplement it with information. Specifically, the link information sent from the system is coarse, and even if a route is determined and a vehicle is guided using only that information, only a detour route to the destination may be obtained. In addition, the route calculated in the own vehicle is not always the route in which congestion or construction is performed.
【０００８】そこで、自車の中で計算した経路と比較
し、条件次第ではシステムから得られる経路を全面的に
採用するか、自車で計算した経路を採用するか、あるい
は折衷的に両方の経路を織りまぜるか等を決定しなけれ
ばならない。本発明は、走行中、路上ビーコンや自動車
電話等を通して送られてくる経路情報を補って、当該車
両の走行条件に最も適した経路情報を得ることができる
車載用経路取得装置を提供することを目的とする。Therefore, comparing with the route calculated in the own vehicle, depending on the conditions, the route obtained from the system is entirely adopted, the route calculated by the own vehicle is adopted, or, eclectically, both of them are adopted. You have to decide whether or not to weave the route. The present invention provides a vehicle-mounted route acquisition device that can obtain route information most suitable for a traveling condition of a vehicle by supplementing route information sent through a road beacon or a car phone while traveling. To aim.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段及び作用】(1) 本発明の車
載用経路取得装置は、車両通信手段を通して得られた経
路を所定の基準によって評価し、この経路が信頼性が高
く妥当な経路であるかどうかを判定する判定手段と、前
記判定手段によって前記車両通信手段を通して得られた
経路が妥当であると判定された場合に、当該経路を最適
経路として経路表示や経路誘導に用い、前記車両通信手
段を通して得られた経路が妥当でないと判定された場合
に、それまで経路表示や経路誘導に用いていた最適経
路、又は経路計算手段によって計算された経路を新たに
最適経路として経路表示や経路誘導に用いる制御誘導手
段とを備えるものである（請求項１）。[Means and Actions for Solving the Problems] (1) The in-vehicle route acquisition device of the present invention evaluates the route obtained through the vehicle communication means according to a predetermined standard, and the route is highly reliable and appropriate. If the route obtained through the vehicle communication unit is determined to be appropriate by the determination unit that determines whether or not the route is used as the optimum route for route display or route guidance, If it is determined that the route obtained through the vehicle communication means is not valid, the optimum route that was used for route display or route guidance up to that point, or the route calculated by the route calculation means is newly displayed as the optimum route. A control guidance unit used for route guidance is provided (Claim 1).
【００１０】前記構成によれば、車両通信手段を通して
得られた経路が妥当でない場合、例えば、経路を最適経
路として車両を誘導しても、目的地まで遠回りになる経
路しか得られない場合に、それまで経路表示や経路誘導
に用いていた最適経路、又は前記経路計算手段によって
計算された経路を使用することができる。 (2) また、本発明の車載用経路取得装置は、前記判定手
段と、前記判定手段によって前記車両通信手段を通して
得られた経路が妥当であると判定された場合に、当該車
両通信手段を通して得られた経路を最適経路として経路
表示や経路誘導に用い、前記車両通信手段を通して得ら
れた経路が妥当でないと判定された場合に、前記車両通
信手段を通して得られた経路と、それまで経路表示や経
路誘導に用いていた最適経路又は前記経路計算手段によ
って計算された経路との両方を、それらの経路を区別で
きるように表示する表示手段と、前記表示手段によって
表示された両方の経路のいずれを最適経路として経路表
示や経路誘導に用いるかを手動選択できる手動選択手段
とを備えるものである（請求項２）。According to the above structure, when the route obtained through the vehicle communication means is not appropriate, for example, when the vehicle is guided with the route as the optimum route, only the route that makes a detour to the destination is obtained. The optimum route that has been used for route display or route guidance up to that point, or the route calculated by the route calculation means can be used. (2) In addition, the vehicle-mounted route acquisition device of the present invention obtains through the vehicle communication unit when the route obtained through the vehicle communication unit by the determination unit and the determination unit is determined to be appropriate. If the determined route is used as the optimum route for route display and route guidance and the route obtained through the vehicle communication means is determined to be invalid, the route obtained through the vehicle communication means and the route display and Both the optimum route used for route guidance or the route calculated by the route calculation means are displayed so that the routes can be distinguished, and both of the routes displayed by the display means are displayed. It is provided with a manual selection means capable of manually selecting whether to use the route display or route guidance as the optimum route (claim 2).
【００１１】この構成によれば、前記車両通信手段を通
して得られた経路が妥当でないと判定された場合であっ
ても、運転者に、最新の道路交通情報に基づいた車両通
信手段を通して得られた経路を示すことができるので、
運転者の選択の余地が広がる。とくに、それまで経路表
示や経路誘導に用いていた最適経路又は前記経路計算手
段によって計算された経路が渋滞や工事をしている経路
であれば有効である。According to this structure, even when it is determined that the route obtained through the vehicle communication means is not appropriate, the driver can obtain the route through the vehicle communication means based on the latest road traffic information. You can show the route,
The driver has more choice. In particular, it is effective if the optimum route that has been used for route display or route guidance or the route calculated by the route calculation means is a route in which congestion or construction is being performed.
【００１２】(3) 前記車両通信手段を通して得られた経
路が妥当であるかどうかの判断基準として、次のような
基準が考えられる。 車両通信手段を通して得られた経路を構成するリンク
の中に、それまで経路表示や経路誘導に用いていた最適
経路又は前記経路計算手段によって計算された経路を構
成するリンクが一定割合以上あるかどうか（請求項
３）。(3) The following criteria can be considered as criteria for determining whether the route obtained through the vehicle communication means is appropriate. Among the links constituting the route obtained through the vehicle communication means, whether there is a certain ratio or more of the optimum route which has been used for the route display and route guidance until now or the route which constitutes the route calculated by the route calculation means. (Claim 3).
【００１３】車両通信手段を通して得られた経路の経
路距離又は旅行所要時間と、それまで経路表示や経路誘
導に用いていた最適経路又は前記経路計算手段によって
計算された経路の経路距離又は旅行所要時間との差又は
倍率が一定差又は一定倍率未満であるかどうか（請求項
４）。前記の各基準によれば、前記経路計算手段に
よって計算された経路は、最新の道路交通情報を加味し
ないで車両独自で計算されたものであるが、詳細な地図
データに基づいているので、物理的な最短経路を表して
いると考えることができる。したがって車両通信手段を
通して得られた経路が、この経路を多く含んでいるか、
差や倍率が小さいならば、車両通信手段を通して得られ
た経路は遠回りの経路ではないという推測ができる。The route distance or travel time of the route obtained through the vehicle communication means, and the optimum route used for route display or route guidance up to that point or the route distance or travel time of the route calculated by the route calculation means. Whether or not the difference or magnification is a certain difference or less than a certain magnification (Claim 4). According to each of the above criteria, the route calculated by the route calculation means is calculated by the vehicle without adding the latest road traffic information, but since it is based on detailed map data, It can be considered that it represents the shortest path. Therefore, the route obtained through the vehicle communication means contains many routes,
If the difference or the magnification is small, it can be inferred that the route obtained through the vehicle communication means is not a detour route.
【００１４】目的地までの直線距離、車両通信手段を
通して得られた経路の経路距離、又はそれまで経路表示
や経路誘導に用いていた最適経路又は前記経路計算手段
によって計算された経路の経路距離のいずれかが一定距
離以上であるかどうか（請求項５）。このの基準によ
れば、目的地がある程度遠いと、車両通信手段を通して
得られた経路は遠回りの経路を示すものではないという
推測ができる。なぜなら、車両通信手段を通して得られ
た経路は、前述のように、道路地図に含まれるすべての
道路を利用したものではなく、サービスエリア内の主要
位置を結んだ粗いリンクを使った経路情報に基づいてい
るが、この粗いリンクは、ほぼ幹線道路と一致している
と考えられる。したがって、目的地が遠いならば、幹線
道路に沿った経路が最適経路であることが多いので、車
両通信手段を通して得られた経路は最短経路を示してい
ると考えられるからである。The straight line distance to the destination, the route distance of the route obtained through the vehicle communication means, or the optimum route used for the route display and route guidance up to that point or the route distance of the route calculated by the route calculation means. Whether any of them is a certain distance or more (Claim 5). According to this criterion, if the destination is far away to some extent, it can be inferred that the route obtained through the vehicle communication means does not indicate a detour route. This is because the route obtained through the vehicle communication means is not based on all the roads included in the road map as described above, but based on the route information using the rough links connecting the main positions in the service area. However, it is thought that this rough link almost coincides with the main road. Therefore, if the destination is far, the route along the main road is often the optimum route, and it is considered that the route obtained through the vehicle communication means indicates the shortest route.
【００１５】(4) また、本発明の車載用経路取得装置
は、経路データを前記車両通信手段を通して受信したと
きに、当該経路データに対応する経路を表示する表示手
段と、前記表示手段によって表示された車両通信手段を
通して得られた経路と、それまで経路表示や経路誘導に
用いていた最適経路、又は前記経路計算手段によって計
算された経路とのいずれを最適経路として経路表示や経
路誘導に用いるかを手動選択できる手動選択手段を備え
るものである（請求項６）。(4) Further, the vehicle-mounted route acquisition device of the present invention, when the route data is received through the vehicle communication means, the display means for displaying the route corresponding to the route data and the display means for displaying the route. Either the route obtained through the vehicle communication means, the optimal route used for route display or route guidance up to that point, or the route calculated by the route calculation means is used as the optimal route for route display or route guidance. It is provided with a manual selection means capable of manually selecting whether or not (claim 6).
【００１６】この構成によれば、運転者に、最新の道路
状況を加味した車両通信手段を通して得られた経路を参
考に示すことができ、その後は、運転者の判断に委ねる
ことができる。According to this structure, the route obtained through the vehicle communication means in consideration of the latest road conditions can be shown to the driver as a reference, and thereafter, the driver can decide.
【００１７】[0017]
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例につ
いて詳細に説明をする。図２は、経路情報送信システム
の概略図であり、経路情報を提供するサービスエリア内
の主要交差点等に双方向路上ビーコンが設置され、各路
上ビーコンは通信回線（公衆回線又は専用回線）を通し
て情報センターと結ばれている。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings. FIG. 2 is a schematic diagram of a route information transmission system, in which bidirectional road beacons are installed at major intersections in a service area that provides route information, and each road beacon transmits information through a communication line (public line or dedicated line). It is connected to the center.
【００１８】情報センターは、時々刻々変化する道路交
通情報を考慮した、当該路上ビーコンの設置位置、車両
感知器又は主要な交差点同士を結ぶ最短経路を随時計算
し、路上ビーコンに対してこの経路データを送信するも
のである。この情報センターの経路計算機能について詳
説すると、情報センターは、地図専用メモリ、制御装置
及び通信回線用モデムを有している。地図専用メモリ
は、経路情報を提供するサービスエリア内に設置されて
いるそれぞれの路上ビーコンや車両感知器（以下「ビー
コン等」という）の設置位置同士、又は主要な交差点に
対応する点同士を結んだリンクのデータ（リンクデータ
という）を記憶している。The information center calculates the installation position of the road beacon, the vehicle detector or the shortest route connecting major intersections at any time in consideration of the road traffic information which changes from moment to moment, and uses this route data for the road beacon. Is to be sent. The route calculation function of this information center will be described in detail. The information center has a memory dedicated to maps, a control device, and a communication line modem. The dedicated map memory connects the installation positions of road beacons and vehicle detectors (hereinafter referred to as "beacons, etc.") installed in the service area that provides route information, or the points that correspond to major intersections. It stores the link data (called link data).
【００１９】前記リンクデータは、各リンクの識別番
号、リンクを通過するときのリンクコスト（走行時
間）、リンク長（距離）、そのリンクの始点と終点の座
標、そのリンクの始点に接続される他の進入リンク（前
リンクという）へのポインタ、そのリンクの終点に接続
される他の退出リンク（後リンクという）へのポイン
タ、接続コスト等を含んでいる。The link data is connected to the identification number of each link, the link cost (travel time) when passing through the link, the link length (distance), the coordinates of the start point and the end point of the link, and the start point of the link. It includes pointers to other incoming links (referred to as front links), pointers to other exit links (referred to as rear links) connected to the end points of the links, connection costs, and the like.
【００２０】ここで言葉の定義をしておくと、リンクの
始点から当該リンクを見た場合を退出リンク、リンクの
終点から当該リンクを逆方向に見た場合を進入リンクと
表現している。接続コストとは、当該リンクから退出し
て次のリンクに進入するための右左折又は直進コストで
ある。例えば、進入禁止の場合、接続コストは無限大と
なり、信号がある場合、右左折又は直進時の平均的な信
号待ち時間を考慮したコストとなる。When the terms are defined here, a case where the link is viewed from the start point of the link is expressed as an exit link, and a case where the link is viewed in the reverse direction from the end point of the link is expressed as an entrance link. The connection cost is a right-left turn or straight-ahead cost for exiting from the link and entering the next link. For example, if entry is prohibited, the connection cost will be infinite, and if there is a signal, the cost will consider the average signal waiting time when turning left or right or going straight.
【００２１】前記リンクコストや接続コストは、通常法
定速度走行時のコストを使うが、情報センターに例えば
道路の渋滞情報等が入ってくれば、それを考慮した変更
が行われる。例えば、事故のため、あるリンクが上下と
も普通になったときには、当該リンクのリンクコスト
は、通行再開までそれぞれ無限大になる。またある道路
の上り車線が渋滞中であれば、上りコストがその渋滞に
応じて増大する。As the link cost and connection cost, the cost at the time of traveling at the legal speed is usually used, but if the information center contains, for example, traffic congestion information of the road, it is changed in consideration thereof. For example, when a certain link becomes normal both up and down due to an accident, the link cost of the link becomes infinite until the passage is resumed. If the up lane of a road is congested, the up cost increases according to the congested traffic.
【００２２】情報センターの持っているリンクデータの
リンクの形態を具体的に示すと次のようになる。例えば
道路地図が図３に示されるようなものであったとし、路
上ビーコン等Ｂ1 ，Ｂ2 ，Ｂ3 ，Ｂ4 が図示のように主
要な路上位置に配置されているものとすると、リンク
は、図４に示すように、地点Ｎ1 からＮ2 までを結ぶリ
ンクＬ12、地点Ｎ2 からＮ1 までを結ぶリンクＬ21、…
といったように表される。The link form of the link data of the information center will be concretely described as follows. For example, if the road map is as shown in FIG. 3, and the roadside beacons B 1 , B 2 , B 3 , B 4 are located at the main roadside positions as shown in the figure, the link Is a link L 12 connecting points N 1 to N 2 , a link L 21 connecting points N 2 to N 1 , ...
It is expressed as such.
【００２３】重要なことは、情報センターの持っている
リンクは、道路地図に存在するすべての交差点同士を結
んだリンクでなく、主要な交差点や路上ビーコン等の設
置位置に対応する点同士を結んだリンクであるというこ
とである。したがって、路上ビーコン等の設置されてい
ない位置は、それが大きな交差点でない限りリンクの端
点（ノードという）にはなりえず、情報センターは、例
えば図３に示した非幹線道路に対応するリンクをデータ
として持っていないということである。後述する車載経
路計算用道路地図データはほとんどの道路のリンクデー
タを持っているのと異なる。It is important to note that the links that the information center has are not links that connect all the intersections that exist on the road map, but links that correspond to the installation locations of major intersections and road beacons. It is a link. Therefore, a position where a road beacon or the like is not installed cannot be an end point (called a node) of a link unless it is a large intersection, and the information center can change the link corresponding to the non-main road shown in FIG. 3, for example. This means that we do not have it as data. Road map data for in-vehicle route calculation, which will be described later, is different from having link data for most roads.
【００２４】情報センターは、主要な交差点や当該路上
ビーコン等の設置位置からサービスエリア内の他の主要
な交差点や路上ビーコン等の設置位置までの経路を計算
し、その経路情報を路上ビーコンに送信する。路上ビー
コンは、情報センターから、前記経路情報を取得すれ
ば、自己のメモリの中に経路情報を、経路テーブルの形
で記憶する。この経路情報は、経路の終端となる終端リ
ンク、一連の前リンク、経路距離及びトータルリンクコ
スト（旅行所要時間）等からなるものであって、最新の
経路情報を表わすものである。The information center calculates the route from the main intersection or the installation position of the road beacon to the other main intersection or the installation position of the road beacon in the service area, and sends the route information to the road beacon. To do. When the road beacon obtains the route information from the information center, the road beacon stores the route information in its own memory in the form of a route table. This route information is composed of a terminating link at the end of the route, a series of front links, a route distance, a total link cost (travel required time), etc., and represents the latest route information.
【００２５】図１は、車載ナビゲーション装置の構成を
示すブロック図である。この車載ナビゲーション装置
は、車両に搭載されて車両の走行を支援するために用い
られるものであって、前記路上ビーコンから経路情報を
取得する機能の他、車載ナビゲーション装置独自で経路
を計算する機能を備えている。この装置は、方位センサ
としてＧＰＳ受信機５を備えており、車速センサとして
エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）６の車速信号
を取得するようにしている。これらの検出出力は、車両
位置検出部１４へ与えられる。FIG. 1 is a block diagram showing the structure of an on-vehicle navigation device. This in-vehicle navigation device is installed in a vehicle and is used to assist the traveling of the vehicle. In addition to the function of acquiring route information from the above-mentioned road beacon, the in-vehicle navigation device has a function of calculating a route by itself. I have it. This device is equipped with a GPS receiver 5 as a direction sensor, and acquires a vehicle speed signal from an engine control unit (ECU) 6 as a vehicle speed sensor. These detection outputs are given to the vehicle position detection unit 14.
【００２６】車両位置検出部１４は、ＧＰＳ受信機５で
検出された方位情報と、車速信号に基づく位置情報と、
車載地図専用ディスクＤに格納されている道路パターン
との比較（いわゆる地図マッチング法、特開昭64-53112
号公報参照）に基づいて車両位置を算出する。この算出
は、一定周期（例えば１．２秒）ごとに行われるので、
車両位置情報は車両の走行に連れてこの周期で更新され
ていくことになる。The vehicle position detecting section 14 includes azimuth information detected by the GPS receiver 5 and position information based on a vehicle speed signal.
Comparison with the road pattern stored in the on-vehicle map dedicated disk D (so-called map matching method, JP-A-64-53112)
The vehicle position is calculated on the basis of (see Japanese Patent Publication). Since this calculation is performed every fixed period (for example, 1.2 seconds),
The vehicle position information will be updated in this cycle as the vehicle travels.
【００２７】車両位置検出部１４で検出された車両の現
在地を表わすデータは、車載ナビゲーション装置本体１
内のコントローラ１６へ与えられる。コントローラ１６
は、この車載ナビゲーション装置本体１の制御中枢で、
経路計算手段として機能する。コントローラ１６は、Ｃ
ＰＵ１６１、ＳＲＡＭ１６２、ＤＲＡＭ１６３等を含ん
でいて、コントローラ１６は車載ナビゲーション装置本
体１内のバスを通して、車載ナビゲーション装置本体１
内に備えられたメモリ制御部１１、表示制御部１２、入
力制御部１３、車両位置検出部１４、外部経路取得部１
５、目的地等送信部１７、音声制御部１８に接続されて
いる。The data indicating the current position of the vehicle detected by the vehicle position detecting section 14 is used as the in-vehicle navigation device body 1.
Is provided to the controller 16 therein. Controller 16
Is the control center of this in-vehicle navigation device body 1,
Functions as a route calculation means. The controller 16 is C
The controller 16 includes a PU 161, an SRAM 162, a DRAM 163, and the like, and passes through a bus in the vehicle-mounted navigation device body 1 to provide the vehicle-mounted navigation device body 1
A memory control unit 11, a display control unit 12, an input control unit 13, a vehicle position detection unit 14, and an external route acquisition unit 1 provided inside.
5, connected to the destination transmitting unit 17 and the voice control unit 18.
【００２８】表示制御部１２は車内に設けられた液晶デ
ィスプレイ３に接続されている。入力制御部１３は、複
数のメカスイッチを有するリモコンキー４に接続されて
いる。このリモコンキー４は、目的地、高速道路走行の
有無、極力右折回避等の各種計算条件を入力するための
計算条件入力手段として機能するものであって、例え
ば、地図のスクロール、位置の設定、メニューの選択を
行う「ジョイスティックキー」、カーマークを中心にし
て道路地図画面を表示させる「地図キー」、道路地図の
表示スケールを拡大縮小する「縮尺キー」、車両の進行
方向を上に表示するか、地図の北を上に表示するかを選
択する「回転キー」、車両の走行軌跡を表示するかしな
いかを切り替える「軌跡キー」、現在地から目的地まで
の経路を計算させたいときにワンタッチで計算要求信号
を入力できる「ルートキー」、メニュー操作時、１つ前
の画面に戻す「リターンキー」、「目的地設定」「ルー
ト設定」などのメニュー画面を表示させる「メニューキ
ー」等の各種のキー（いずれも図示せず）を備えてい
る。The display controller 12 is connected to the liquid crystal display 3 provided inside the vehicle. The input control unit 13 is connected to the remote control key 4 having a plurality of mechanical switches. The remote control key 4 functions as a calculation condition input means for inputting various calculation conditions such as a destination, the presence / absence of traveling on a highway, and avoiding a right turn as much as possible. For example, map scrolling, position setting, "Joystick key" for menu selection, "Map key" for displaying the road map screen centered on the car mark, "Scale key" for enlarging / reducing the road map display scale, and the direction of travel of the vehicle displayed above "Rotation key" to select whether to display the north of the map on the top, "Trail key" to switch whether to display the traveling trajectory of the vehicle, one-touch when you want to calculate the route from the current location to the destination Menu key such as "route key" that can input calculation request signal with, "return key" to return to the previous screen during menu operation, "destination setting""routesetting" And it includes a variety of keys such as "Menu key" to display the (both not shown).
【００２９】メモリ制御部１１は、ＣＤドライブ２を制
御するものである。ＣＤドライブ２は、メモリ制御部１
１から与えられる制御信号に応答して、事前に装填され
ている地図専用ディスクＤから車両現在地、目的地及び
中間領域に対応する道路地図データ等を読み出し、メモ
リ制御部１１へ出力するものである。道路地図データに
は、車両位置検出用道路地図データ、表示用道路地図デ
ータ、経路計算用道路地図データ、交差点案内用道路地
図データがある。ここでは発明の実施に関係のある経路
計算用道路地図データについて説明する。The memory control section 11 controls the CD drive 2. The CD drive 2 has a memory controller 1
In response to a control signal given from 1, the road map data and the like corresponding to the vehicle present location, the destination and the intermediate area are read from the map-dedicated disk D loaded in advance and output to the memory control section 11. . The road map data includes vehicle position detection road map data, display road map data, route calculation road map data, and intersection guidance road map data. Here, the route calculation road map data related to the implementation of the invention will be described.
【００３０】経路計算用道路地図データは、道路地図
（高速自動車国道、自動車専用道路、その他の国道、都
道府県道、指定都市の市道、その他の生活道路を含
む。）をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノード
とリンクとの組み合わせからなる経路を、高速道路・国
道対応地図と一般道路対応地図と詳細地図とに分けて記
憶している。高速道路・国道対応地図は主として高速道
路（高速自動車国道）や国道等（自動車専用道路、その
他の国道）を含み、一般道路対応地図は、高速道路や国
道等とともに一般道路（道幅５．５ｍ以上）をも含んで
いる。詳細地図は、高速道路、国道等、一般道路ととも
に生活道路（道幅３．３ｍ以上）までも含んでいる。道
路地図データベースの特性上、国道以上の道路について
は全国的に閉じたネットワークが形成されている。Road map data for route calculation is obtained by dividing a road map (including highway national roads, motorways, other national roads, prefectural roads, city roads of designated cities, and other living roads) into a mesh. , A route consisting of a combination of nodes and links in each mesh unit is divided into a highway / national road map, a general road map and a detailed map and stored. Maps for highways and national roads mainly include highways (highway national roads) and national roads (motorways and other national roads), while general road maps include general roads (5.5m or more in width) along with highways and national roads. ) Is also included. The detailed map includes general roads such as highways and national roads as well as living roads (road width 3.3 m or more). Due to the characteristics of the road map database, a closed network is formed nationwide for roads above national roads.
【００３１】前記メッシュは、日本道路地図を経度差１
度、緯度差40分で分割し縦横の距離を約80km×80kmとし
た上位メッシュと、この上位メッシュを縦横８等分し縦
横の距離を約10km×10kmとした中位メッシュと、中位メ
ッシュを縦横１０等分し縦横の距離を約１km×１kmとし
た下位メッシュとの三重構造を持っている。ノードと
は、一般に、道路の交差点や折曲点を特定するための座
標位置のことであり、交差点を表わすノードを交差点ノ
ード、道路の折曲点（交差点を除く）を表わすノードを
補間点ノードという。リンクは始点ノードと終点ノード
をつないだものであって、道路の形に沿った方向付きの
折れ線と理解できる（図５参照）。The mesh is a Japanese road map with a longitude difference of 1
The upper mesh with a vertical and horizontal distance of about 80km x 80km divided by 40 degrees and a latitude difference of 40 minutes, and the middle mesh with the upper and lower mesh divided into 8 horizontal and vertical lengths with a vertical and horizontal distance of about 10km x 10km. Has a triple structure with the lower mesh, which is divided into 10 parts vertically and horizontally and the distance in the vertical and horizontal directions is approximately 1km x 1km. In general, a node is a coordinate position for identifying an intersection or a bend of a road. A node representing the intersection is an intersection node, and a node representing a bend of the road (excluding the intersection) is an interpolation point node. Say. A link connects a start point node and an end point node and can be understood as a polygonal line with a direction along the shape of a road (see FIG. 5).
【００３２】なお、地図専用ディスクＤには、前記各道
路地図データの他、路上ビーコンから送られてくるリン
クデータと自己が記憶しているリンクデータとの対応テ
ーブルが記憶されていて、この対応テーブルの内容は、
コントローラ１６によって読み出され、ＳＲＡＭ１６２
の中に記憶される。図６、図７は、この実施例の車載ナ
ビゲーション装置において現在地から目的地までの経路
誘導を行う場合の制御手順を示すフローチャートであ
る。In addition to the road map data, the map-dedicated disk D stores a correspondence table between the link data sent from the road beacon and the link data stored by the self. The contents of the table are
SRAM 162 is read by the controller 16.
Stored in. FIG. 6 and FIG. 7 are flowcharts showing the control procedure when the route guidance from the present location to the destination is performed in the vehicle-mounted navigation device of this embodiment.
【００３３】まず、運転者がリモコンキー４を使って目
的地や各種計算条件を入力し、計算要求信号を入力する
（ステップＳ１）。その後、走行中に、経路誘導をする
所定の地点、例えば経路途上の交差点等の手前に達する
と（ステップＳ２；このような所定地点に達したことの
判断は、車両位置検出部１４の車両位置情報に基づいて
する）、最適経路（本明細書では、最適経路を、経路表
示や経路誘導に用いるための経路という意味で用い
る。）が得られていることを条件にして（ステップＳ
３）、運転者に対して交差点形状や誘導方向を画面又は
音声で指示する（ステップＳ４）。このような経路誘導
をしながら、車両が走行しているときに路上ビーコンの
サービスエリア内に入ったと判断されると（ステップＳ
５）、目的地等送信部１７は、旅行の目的地の座標又は
目的地のリンクを特定する番号が分かっていればその番
号を送受信機７から路上ビーコンに送信する（ステップ
Ｓ６）。このとき運転者の好みに応じて経路計算条件を
示すデータを併せて送信するようにしてもよい。このよ
うにして送信された目的地データ等は、路上ビーコンに
よって受信される。First, the driver uses the remote control key 4 to input the destination and various calculation conditions, and inputs the calculation request signal (step S1). After that, when the vehicle reaches a predetermined point for route guidance, for example, an intersection in the middle of the route, during traveling (step S2; it is determined that the vehicle has reached the predetermined point by the vehicle position of the vehicle position detection unit 14). (Based on the information), the optimum route (in this specification, the optimum route is used to mean a route used for route display and route guidance) is obtained (step S).
3) Instruct the driver of the shape of the intersection and the direction of guidance on the screen or by voice (step S4). When it is determined that the vehicle enters the service area of the road beacon while the vehicle is traveling while guiding the route (step S
5) The destination transmitting unit 17 transmits the number from the transceiver 7 to the road beacon if the coordinate of the travel destination or the number identifying the link of the destination is known (step S6). At this time, data indicating the route calculation condition may be transmitted together with the driver's preference. The destination data and the like transmitted in this manner are received by a road beacon.
【００３４】路上ビーコンの制御装置は、目的地データ
等を受信すると、最も近いリンクである終端リンクを特
定し、前記経路テーブルにアクセスして、当該終端リン
クに達する一連のリンク列、及び経路距離、トータルリ
ンクコスト等を取得し、送信する。この経路テーブルに
アクセスするとき、経路テーブルは、前に述べたように
通信回線を通して情報センターから入ってくる経路情報
によって更新されているので、現時点で事故や渋滞等を
避けることができる経路を得られる利点がある。Upon receiving the destination data and the like, the control device for the road beacon specifies the end link which is the closest link, accesses the route table, and outputs a series of link strings and route distances that reach the end link. , Total link cost, etc. are acquired and transmitted. When accessing this route table, since the route table is updated with the route information coming from the information center through the communication line as described above, the route which can avoid the accident and the traffic congestion at the moment is obtained. There is an advantage.
【００３５】ただし、前述したように、情報センターの
リンクデータは、主要な交差点や路上ビーコン等の設置
位置に対応する点同士を結んだリンクであるので粗く、
必ずしもすべての道路の網羅しているのではない。した
がって、この経路を利用すると、交通渋滞等がなくても
遠回りになるおそれがある。そこで、車載ナビゲーショ
ン装置としては、路上ビーコンから得られる経路情報を
採用すべきか、車両独自で経路計算した経路で代替すべ
きかを判断しなければならない。However, as described above, the link data of the information center is coarse because it is a link connecting points corresponding to the installation positions of major intersections and road beacons, etc.
It does not necessarily cover all roads. Therefore, if this route is used, there is a risk that it will make a detour even without traffic congestion. Therefore, the vehicle-mounted navigation device must determine whether to use the route information obtained from the road beacon or to substitute the route calculated by the vehicle.
【００３６】そこで、このいずれを採用するかの判断が
問題になるが、この実施例では、次のような処理を行
う。まず、車両が前記経路情報を受信すると（図７；ス
テップＳ７）、コントローラ１６は、当該走行における
初めての経路情報受信であるかどうかを判定する（ステ
ップＳ８）。初めての受信であれば、受信位置と目的地
との直線距離Ｄを算出し、ＤＲＡＭ１６３に記憶してお
く（ステップＳ９）。初めてでなければ、前に記憶して
おいた最初の受信位置と目的地との直線距離Ｄを参照す
る（ステップＳ１７）。Therefore, there is a problem in deciding which one to use, but in this embodiment, the following processing is performed. First, when the vehicle receives the route information (FIG. 7; step S7), the controller 16 determines whether or not it is the first route information reception in the traveling (step S8). If it is the first reception, the linear distance D between the reception position and the destination is calculated and stored in the DRAM 163 (step S9). If it is not the first time, the linear distance D between the first reception position and the destination stored before is referred to (step S17).
【００３７】そして、この直線距離Ｄが一定距離より短
いかどうか判定する（ステップＳ１０）。この「一定距
離」は、車両が走行するのにこの距離より長い距離を走
行する場合は、路上ビーコン等が多く設置されている幹
線道路に沿って走行すると考えられるような距離に選ば
れる。短ければ、路上ビーコンから得られる経路は妥当
でないと判断する（ステップＳ１１）。さらに、既に最
適経路が得られているかどうか判定し（ステップＳ１
２）、得られていれば、車両が現在その経路に沿って走
行しているかどうか判定する（ステップＳ１３）。この
判定は、車両位置検出部１４によって検出される車両位
置に基づいて行われることはいうまでもない。車両が現
在その経路を外れて走行していれば、車両の現在位置か
ら目的地までの経路を車両に備えられている道路地図デ
ータに基づき独自で計算する（ステップＳ１４）。すな
わち、コントローラ１６は、車両位置検出部１４で検出
された現在地データと、リモコンキー４から入力された
目的地と、メモリ制御部１１から与えられた道路地図デ
ータとに基づいて現在地から目的地までの経路を計算す
る。さらに詳説すると、コントローラ１６は、車両位置
検出部１４から入力される車両の現在地に近いリンクの
うち、ルート設定画面で設定のあった種別の道路に対応
するリンクを出発地リンクとし、目的地に近いリンクを
目的地リンクとし、出発地リンクから目的地リンクに至
る（この逆でもよい）リンクのツリーを全て探索し、ツ
リーを構成する経路のリンクコストをそれぞれ加算し
て、目的地リンクに到達する最もリンクコストの少ない
経路のみを選択するという、いわゆるダイクストラ法又
はダイクストラ法の一種であるポテンシャル法（小林他
「推奨経路表示機能付ナビゲーションシステム」住友電
気第１４１号，PP.155-160, １９９２年９月）を用いて
経路を計算する。Then, it is determined whether or not the straight line distance D is shorter than a fixed distance (step S10). This "fixed distance" is selected to be a distance that is considered to run along a main road where many road beacons and the like are installed when the vehicle travels a distance longer than this distance. If it is short, it is determined that the route obtained from the road beacon is not valid (step S11). Furthermore, it is judged whether or not the optimum route has already been obtained (step S1).
2) If so, it is determined whether the vehicle is currently traveling along the route (step S13). It goes without saying that this determination is made based on the vehicle position detected by the vehicle position detection unit 14. If the vehicle is currently traveling off the route, the route from the current position of the vehicle to the destination is independently calculated based on the road map data provided in the vehicle (step S14). That is, the controller 16 changes from the current location to the destination based on the current location data detected by the vehicle position detection section 14, the destination input from the remote controller key 4, and the road map data provided from the memory control section 11. Calculate the route of. More specifically, the controller 16 sets the link corresponding to the type of road set on the route setting screen among the links near the current position of the vehicle input from the vehicle position detection unit 14 as the departure point link and sets it as the destination. A close link is used as a destination link, all trees of links from the origin link to the destination link (or vice versa) are searched, and the link costs of the routes that make up the tree are added to reach the destination link. The potential method, which is a so-called Dijkstra method or a type of Dijkstra method, that selects only the route with the lowest link cost (Kobayashi et al. "Navigation system with recommended route display function" Sumitomo Electric No. 141, PP.155-160, 1992) (September year) to calculate the route.
【００３８】そして、この経路を最適経路とし（ステッ
プＳ１５）、道路地図とその地図上における車両現在地
マークと最適経路に沿った線（破線、点線等）を生成さ
せ、表示制御部１２を通して液晶ディスプレイ３に表示
させる（ステップＳ１６；このとき、目的地までの経路
距離、旅行所要時間等も合わせて表示してもよい。）。Then, this route is set as an optimum route (step S15), a road map, a vehicle present position mark on the map, and lines (broken line, dotted line, etc.) along the optimum route are generated, and the liquid crystal display is displayed through the display controller 12. 3 (step S16; at this time, the route distance to the destination, the travel time, etc. may also be displayed).
【００３９】なお、ステップＳ１２で、既に最適経路が
得られていない場合は、受信され妥当でないと判断され
た経路しか持っていないので、これを最適経路として表
示する（ステップＳ１５，１６）。このときは、表示経
路が妥当でない旨を通知することが望ましい。例えば、
「重要幹線を通る経路を表示していますので、遠回りの
経路が表示されることがあります。」という注意表示を
文字でしてもよく、音声で出力してもよい。また、同時
に経路表示の色を変えたり、経路を点滅させたりしても
よい。その後必要なタイミングになればこの最適経路に
基づいて車両を誘導する（図６；ステップＳ２以下）。If the optimum route has not been obtained at step S12, only the route that has been received and judged to be invalid is held, and this is displayed as the optimum route (steps S15 and S16). At this time, it is desirable to notify that the display route is not appropriate. For example,
The caution message "The route that goes through the important trunk line is displayed, so a detour route may be displayed." May be displayed in text or may be output as voice. At the same time, the route display color may be changed or the route may be blinked. After that, when the timing becomes necessary, the vehicle is guided based on this optimum route (FIG. 6; step S2 and thereafter).
【００４０】もし、ステップＳ１０で、最初の受信位置
と目的地との直線距離Ｄが一定距離より長い場合は、ス
テップＳ１８に進み、今までに得られた最適経路がある
かどうか判定し、もしあれば、路上ビーコンから受信さ
れた経路が、最適経路に一定割合以上含まれているかど
うか判定する（ステップＳ１９）。この判定は、ＳＲＡ
Ｍ１６２に記憶されている前述した対応テーブルを使用
して行われる。一定割合以上含まれていなければ今まで
の最適経路に従って経路誘導を続けることにし、ステッ
プＳ２に戻る。一定割合以上含まれていれば、受信され
た経路を最適経路として（ステップＳ２１）、この経路
に従って誘導を続けることにしてステップＳ２に戻る。If the straight line distance D between the first reception position and the destination is longer than the predetermined distance in step S10, the process proceeds to step S18, and it is determined whether or not there is an optimum route obtained so far. If there is, it is determined whether or not the route received from the road beacon is included in the optimum route at a certain ratio or more (step S19). This decision is SRA
This is performed using the above-mentioned correspondence table stored in M162. If it is not included in a certain ratio or more, the route guidance is continued according to the optimum route so far, and the process returns to step S2. If it is included in a certain ratio or more, the received route is set as the optimum route (step S21), the guidance is continued according to this route, and the process returns to step S2.
【００４１】なお、「一定割合」は、経験上決めること
が好ましい。例えば、路上ビーコンから受信された経路
が、車両独自で計算した経路に１００％含まれていなけ
れば、路上ビーコンから得られる経路は妥当でないと判
断することも可能であるし、３０％含まれていれば、路
上ビーコンから得られる経路は妥当であると判断するこ
とも可能である。It is preferable to empirically determine the "certain ratio". For example, if the route received from the road beacon is not included in 100% of the routes calculated by the vehicle, it is possible to determine that the route obtained from the road beacon is not appropriate, and the route included in the road beacon is 30%. Then, it is possible to judge that the route obtained from the on-road beacon is appropriate.
【００４２】以上のように、実施例では、最初に路上ビ
ーコンを受信した位置と目的地との直線距離Ｄを算出し
ておいて、一定距離より長い場合にのみ、路上ビーコン
から受信された経路を採用することとしている。この理
由は、情報センターのリンクデータは、路上ビーコンや
車両感知器、主要な交差点の設置位置に対応する点同士
を結んだリンクについてのリンクデータであるので粗
く、出発地と目的地との距離が一定距離より短い場合
は、遠回りの経路になっている可能性が高いからであ
る。As described above, in the embodiment, the straight line distance D between the position where the road beacon is first received and the destination is calculated, and the route received from the road beacon is calculated only when the distance is longer than a certain distance. Will be adopted. The reason for this is that the link data of the information center is rough because it is the link data connecting the points corresponding to the installation positions of the road beacons, vehicle detectors, and major intersections, and the distance between the starting point and the destination is rough. This is because there is a high possibility that the route is a detour if it is shorter than a certain distance.
【００４３】また、実施例では、路上ビーコンから受信
された経路を採用する場合に、この経路が、今までの最
適経路を含むかどうかを判定し、含んでいなければ路上
ビーコンから受信された経路を採用しないようにしてい
る。今までの最適経路を含まない経路を採用すれば、車
両がその経路を走行するために進路を変えなければなら
ず、結局遠回りになる可能性か高いからである。Further, in the embodiment, when the route received from the road beacon is adopted, it is judged whether or not this route includes the optimum route so far, and if not included, it is received from the road beacon. I try not to adopt the route. This is because if a route that does not include the optimal route up to now is adopted, the vehicle must change its course in order to travel on that route, and there is a high possibility that the vehicle will eventually make a detour.
【００４４】以上、実施例に基づいて本発明の説明をし
たが、本発明は前記実施例に限られるものではない。例
えば、ステップＳ１９で、経路ＬB の経路距離又は旅行
所要時間と、経路ＬC の経路距離又は旅行所要時間との
差が一定距離（例えば３ｋｍ）未満又は一定時間未満で
あるかどうか判断してもよい。この一定距離や一定時間
も、経験上決められる値である。また、経路ＬB の経路
距離又は旅行所要時間の、経路ＬC の経路距離又は旅行
所要時間に対する倍率が一定倍率（例えば１．５倍）未
満であるかどうか判断してもよい。Although the present invention has been described based on the embodiments, the present invention is not limited to the embodiments. For example, in step S19, it is determined whether the difference between the route distance of the route L B or the travel time and the route distance of the route L C or the travel time is less than a certain distance (for example, 3 km) or less than the certain time. Good. This fixed distance and fixed time are also values that can be determined empirically. Also, the path distance or travel time required for the path L B, ratio to the path distance or travel time required for the path L C may determine whether less than a predetermined ratio (e.g., 1.5).
【００４５】また、実施例では、図７ステップＳ１３
で、車両独自で算出された経路に沿って走行していると
の判定がされれば、その経路に沿った誘導を続けること
とし、ステップＳ２に戻っていたが、車両独自で算出さ
れた経路に沿って走行しているとの判定がされた場合で
も、図８に示すように、受信された経路と計算された経
路のどちらを選ぶか運転者に示して選択させることとし
てもよい（ステップＳ２２）。この場合、例えば「経路
を２つ表示しています。どちらかの経路を選定して下さ
い。」と表示する。運転者は、路上ビーコンを通して取
得した渋滞等のない経路を常に知ることができ、その上
で、いずれの経路にするか選択することができる（ステ
ップＳ２３）。In the embodiment, step S13 in FIG.
Then, if it is determined that the vehicle is traveling along the route calculated by the vehicle, the guidance along the route is continued and the process returns to step S2, but the route calculated by the vehicle is calculated. Even when it is determined that the vehicle is traveling along the road, as shown in FIG. 8, the driver may be instructed to select which of the received route and the calculated route to select (step). S22). In this case, for example, "Two routes are displayed. Please select either route." Is displayed. The driver can always know the route without traffic jam acquired through the road beacon, and then can select which route to take (step S23).
【００４６】また、図７のステップＳ８以下の判定をし
ないで、路上ビーコンを通して経路が受信されると、直
ちに経路を表示して、受信された経路と今まで最適経路
として誘導してきた経路のどちらを選ぶか運転者に示し
て選択させることとしてもよい。この場合のフローチャ
ートを図９に示す。まず、ビーコンから経路情報を受信
すると（ステップＳ３１）、既に最適経路が得られてい
るかどうか判定し（ステップＳ３２）、得られていれ
ば、両方の経路が一致するかどうかを判定する（ステッ
プＳ３３）。この判定は前述した対応テーブルを使って
行われることはいうまでもない。一致していれば、改め
て経路表示をすることなくステップＳ２に戻る。改めて
経路表示をしないのは、運転者にとって、今まで誘導さ
れてきた経路と同じ経路を表示されるのは、煩わしいか
らである。ただし、常時経路表示をしていて、経路が変
更になったときのみ運転者に注意を促すようにしてもよ
い。一致していなければ、ビーコンを通して受信した経
路を表示し、「主要幹線を通る経路を表示しています。
好ましくなければ、経路計算をやり直します。」という
文章を表示して、運転者に、受信された経路が都合よい
ものかどうか、例えば遠回りの経路になってもよいかど
うかを自分で決めさせる（ステップＳ３４）。もし運転
者に、受信された経路でよいと判断されれば、その経路
を最適経路として、誘導をする（ステップＳ４０）。も
し運転者に、受信された経路は不適と判断されれば、そ
の経路は妥当でないと判断して（ステップＳ３６）、車
両の現在位置から目的地までの経路を改めて計算し（ス
テップＳ３７）、最適経路とする（ステップＳ３８）。
そしてこの最適経路をディスプレイ３に表示する（ステ
ップＳ３９）。このようにして、まず運転者の判断を尊
重して、その後、その判断に応じた処理に入ることがで
きる。Further, when the route is received through the road beacon without making the determinations in and after step S8 of FIG. 7, the route is immediately displayed, and either the received route or the route which has been guided as the optimum route up to now. May be selected or shown to the driver to be selected. A flow chart in this case is shown in FIG. First, when the route information is received from the beacon (step S31), it is determined whether or not the optimum route has already been obtained (step S32), and if so, it is determined whether or not both routes match (step S33). ). It goes without saying that this determination is made using the above-mentioned correspondence table. If they match, the process returns to step S2 without displaying the route again. The reason why the route is not displayed again is that it is troublesome for the driver to display the same route that has been guided so far. However, the route may be constantly displayed and the driver may be warned only when the route is changed. If they do not match, the route received through the beacon is displayed, and "The route through the main trunk line is displayed."
If it is not preferable, repeat the route calculation. Is displayed, and the driver is allowed to decide whether the received route is convenient, for example, whether or not the route may be a roundabout route (step S34). If the driver determines that the received route is acceptable, the driver guides the route as the optimum route (step S40). If the driver determines that the received route is unsuitable, the driver determines that the route is not valid (step S36), and recalculates the route from the current position of the vehicle to the destination (step S37). The optimum route is set (step S38).
Then, this optimum route is displayed on the display 3 (step S39). In this way, the judgment of the driver can be respected first, and then the processing according to the judgment can be started.
【００４７】また、図７のステップＳ１４で、車両が最
適経路を離れて走行していれば、車両の現在位置から目
的地までの経路を独自で計算しているが、車両が独自の
経路を計算するタイミングは、これに限らない。例えば
図６のステップＳ１で、経路計算条件を入力したときに
経路を計算することにすれば、この経路を最初の最適経
路として車両を誘導することができるので好ましい。Further, in step S14 of FIG. 7, if the vehicle is traveling away from the optimum route, the route from the current position of the vehicle to the destination is calculated independently. The calculation timing is not limited to this. For example, if the route is calculated when the route calculation condition is input in step S1 of FIG. 6, the vehicle can be guided using this route as the first optimum route, which is preferable.
【００４８】また、前記の実施例では路上ビーコンの制
御装置は、車両から目的地データ等を受信すると、最も
近いリンクである終端リンクを特定し、当該終端リンク
に達する一連のリンク列等を送信していた。しかし、路
上ビーコンから送られてくる経路データは、一連の座標
列の形であってもよい。この場合は、車両側では、対応
テーブルを持つ必要がなくなるという利点があるが、車
両側で処理できるようにリンク列の形に変換し、かつリ
ンク間を最短経路で結ぶ計算が必要となる。Further, in the above-mentioned embodiment, when the road beacon control device receives the destination data and the like from the vehicle, it identifies the end link which is the closest link, and transmits a series of link strings etc. reaching the end link. Was. However, the route data sent from the road beacon may be in the form of a series of coordinate sequences. In this case, there is an advantage that the vehicle side does not need to have a correspondence table, but it is necessary to perform conversion to a link string form so that the vehicle side can process and to connect the links with the shortest route.
【００４９】具体的にいうと、車両が座標列からなる経
路情報を受信すると、これらの座標の１つである中間地
点の最も近い座標を「仮の目的地」として登録し、車両
の現在位置に最も近いリンクを計算開始リンクとして、
計算開始リンクから連鎖的に連なるリンクのツリーを全
て探索し、ツリーを構成する経路のリンクコストをそれ
ぞれ加算していく。そして、加算されたリンクコストが
確定したリンクの座標を、前記「仮の目的地」の座標と
比較し、一致するリンクがあれば、このリンクに到るま
での経路を確定リンク列として登録する。次に、前記
「仮の目的地」を計算開始リンクとし、次の中間地点を
「仮の目的地」として、「仮の目的地」が終端リンクの
座標と一致するまで、同じような計算を繰り返す。この
ようにして、座標列からなる経路情報を車両側で処理で
きる形にすることができる。Specifically, when the vehicle receives the route information consisting of the coordinate sequence, the closest coordinate of the intermediate point, which is one of these coordinates, is registered as the "temporary destination", and the current position of the vehicle is registered. The link closest to is the calculation start link,
All the trees of links that are connected in a chain from the calculation start link are searched, and the link costs of the paths forming the tree are added. Then, the coordinate of the link for which the added link cost is confirmed is compared with the coordinate of the "temporary destination", and if there is a matching link, the route to reach this link is registered as a confirmed link sequence. . Next, the "temporary destination" is used as the calculation start link, the next intermediate point is set as the "temporary destination", and similar calculations are performed until the "temporary destination" matches the coordinates of the end link. repeat. In this way, the route information including the coordinate sequence can be processed on the vehicle side.
【００５０】また、前記図６−図９の実施例では、図２
に示されるように、経路情報を提供するサービスエリア
内の主要交差点等に双方向路上ビーコン等が設置され、
各路上ビーコンは通信回線（公衆回線又は専用回線）を
通して情報センターと結ばれていることを想定してい
た。そして、車両は路上ビーコンを通して通信すること
を前提としていた。しかしこれ以外にも、図１０に示す
ように、情報センターと車両とを直接通信回線（自動車
電話回線等）で結んで、経路情報をやり取りするように
してもよい。この場合は、図６のステップＳ５の「ビー
コン受信？」という判断内容を、「自動車電話等によ
り、情報センターと交信？」という内容に代え、ステッ
プＳ６の「ビーコンに目的地データを送信」という処理
内容を、「情報センターに車両の現在位置、目的地、経
路計算条件等のデータを送信」という内容に代える。情
報センターに車両の現在位置のデータを送信するのは、
路上ビーコンのように路上に設置されていないので、路
上ビーコンの設置位置を車両の位置とすることができな
いからである。Further, in the embodiment shown in FIGS. 6 to 9, FIG.
As shown in, bidirectional road beacons etc. are installed at major intersections etc. in the service area that provides route information,
It was assumed that each road beacon was connected to the information center through a communication line (public line or dedicated line). Then, the vehicle is supposed to communicate through a beacon on the road. However, in addition to this, as shown in FIG. 10, the information center and the vehicle may be directly connected by a communication line (automobile telephone line or the like) to exchange the route information. In this case, the content of the judgment "beacon reception?" In step S5 of FIG. 6 is replaced with the content "communication with the information center by a car phone or the like", and is called "send destination data to beacon" in step S6. The processing content is replaced with the content of "send data such as the current position of the vehicle, the destination, and the route calculation condition to the information center". Sending the current location data of the vehicle to the information center is
Since it is not installed on the road like a road beacon, the installation position of the road beacon cannot be the vehicle position.
【００５１】[0051]
【発明の効果】以上のように、請求項１記載の本発明に
よれば、車両通信手段を通して得られた経路の方が信頼
性が高く妥当な経路であるかどうかを所定の基準により
判定することによって、車両通信手段を通して得られた
経路を使用するか、それまで経路表示や経路誘導に用い
ていた経路、又は前記経路計算手段によって計算された
経路を使用するか決めることができる。したがって、目
的地までかえって遠回りになる経路に沿って誘導してし
まうという不都合を避けることができ、当該車両の走行
条件に最も適した経路に沿った誘導ができることにな
る。As described above, according to the present invention as set forth in claim 1, it is judged by a predetermined criterion whether or not the route obtained through the vehicle communication means is more reliable and proper. By doing so, it is possible to decide whether to use the route obtained through the vehicle communication means, the route that has been used for route display or route guidance until that time, or the route calculated by the route calculation means. Therefore, it is possible to avoid the inconvenience of being guided to a destination along a detour route, and it is possible to guide along a route most suitable for the traveling condition of the vehicle.
【００５２】また、請求項２記載の本発明によれば、前
記車両通信手段を通して得られた経路が妥当でないと判
定された場合であっても、運転者に、この最新の道路状
況を加味した経路を示すことができるので、運転者の選
択の余地を広げることができる。また、請求項６記載の
本発明によれば、運転者に車両通信手段を通して得られ
た経路を示すことができ、その後は、運転者は、車両通
信手段を通して得られた経路を使用するか、それまで経
路表示や経路誘導に用いていた経路又は前記経路計算手
段によって計算された経路を使用するか決めることがで
きる。According to the present invention as set forth in claim 2, even when it is determined that the route obtained through the vehicle communication means is not appropriate, the driver is taken into consideration the latest road condition. Since the route can be shown, the driver has more choice. Further, according to the present invention as set forth in claim 6, the route obtained through the vehicle communication means can be shown to the driver, and thereafter, the driver uses the route obtained through the vehicle communication means, or It is possible to decide whether to use the route used for route display or route guidance until that time or the route calculated by the route calculation means.
【図１】本発明の一実施例に係る車載ナビゲーション装
置の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle-mounted navigation device according to an embodiment of the present invention.
【図２】路上ビーコンを通した経路情報送信システムの
概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram of a route information transmission system through a road beacon.
【図３】主要な位置に路上ビーコン等が設置されている
道路地図である。FIG. 3 is a road map where road beacons and the like are installed at main positions.
【図４】図３の道路地図に基づいて、設定されるリンク
を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing links set based on the road map of FIG.
【図５】道路の形に沿った方向付きの折れ線であるリン
クを示す図解図である。FIG. 5 is an illustrative view showing a link which is a polygonal line with directions along the shape of a road.
【図６】車載ナビゲーション装置において現在地から目
的地までの経路計算を行う場合の制御手順を示すフロー
チャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a control procedure when a route calculation from a current position to a destination is performed in the vehicle-mounted navigation device.
【図７】車載ナビゲーション装置において現在地から目
的地までの経路計算を行う場合の制御手順を示すフロー
チャート（図６の続き）である。FIG. 7 is a flowchart (continuation of FIG. 6) showing a control procedure when the route calculation from the current position to the destination is performed in the vehicle-mounted navigation device.
【図８】他の実施例にかかる経路選択手順の要部を解説
するためのフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart for explaining a main part of a route selection procedure according to another embodiment.
【図９】路上ビーコンを通して経路を受信すると、直ち
に経路を表示して、受信された経路と今まで最適経路と
して誘導してきた経路のどちらを選ぶか運転者に選択さ
せる処理を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a process of displaying a route immediately after receiving the route through the on-road beacon and allowing the driver to select which of the received route and the route which has been guided as the optimum route until now.
【図１０】情報センターと車両とを直接通信回線（自動
車電話回線等）で結んで、経路情報をやり取りするよう
にした経路情報送信システムの概略図である。FIG. 10 is a schematic diagram of a route information transmission system in which an information center and a vehicle are directly connected by a communication line (automobile telephone line or the like) to exchange route information.
１ 車載ナビゲーション装置本体 ２ ＣＤドライブ ３ ディスプレイ ４ リモコンキー ５ ＧＰＳ受信機 ６ ＥＣＵ ７ 送受信機 １１ メモリ制御部 １２ 表示制御部 １４ 車両位置検出部 １５ 外部経路取得部 １６ コントローラ １６１ ＣＰＵ １６２ ＳＲＡＭ １６３ ＤＲＡＭ １７ 目的地等送信部 １８ 音声制御部 Ｄ 地図専用ディスク 1 In-vehicle navigation device body 2 CD drive 3 Display 4 Remote control key 5 GPS receiver 6 ECU 7 Transceiver 11 Memory control unit 12 Display control unit 14 Vehicle position detection unit 15 External route acquisition unit 16 Controller 161 CPU 162 SRAM 163 DRAM 17 Purpose Ground transmitter 18 Audio controller D Map-dedicated disc
Claims (8)
車両通信手段と、経路計算用道路地図データを記憶して
いる道路地図記憶手段と、目的地等の各種計算条件を入
力するための計算条件入力手段と、前記道路地図記憶手
段に記憶されている道路地図データを読み出して、現在
地及び目的地にそれぞれ近いリンク間を走行するときの
経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手
段とを備えるとともに、前記計算条件入力手段によって
入力された目的地のデータを前記車両通信手段を通して
外部の通信装置に送信すると、これに応答して外部の通
信装置から出力される当該目的地又はその付近までの経
路データを前記車両通信手段を通して受信することがで
きる車載用経路取得装置であって、 前記車両通信手段を通して得られた経路を所定の基準に
よって評価し、この経路が信頼性が高く妥当な経路であ
るかどうかを判定する判定手段と、 前記判定手段によって前記車両通信手段を通して得られ
た経路が妥当であると判定された場合に、当該経路を最
適経路として経路表示や経路誘導に用い、前記車両通信
手段を通して得られた経路が妥当でないと判定された場
合に、それまで経路表示や経路誘導に用いていた最適経
路、又は前記経路計算手段によって計算された経路を新
たに最適経路として経路表示や経路誘導に用いる制御誘
導手段とを備えることを特徴とする車載用経路取得装
置。1. A vehicle communication means for performing two-way communication with an external communication device, a road map storage means for storing route calculation road map data, and for inputting various calculation conditions such as a destination. Of the calculation condition input means and the road map data stored in the road map storage means, and a route calculation for calculating a route when traveling between links close to the current position and the destination according to the specified calculation condition Means for transmitting the destination data input by the calculation condition input means to an external communication device through the vehicle communication means, the destination output from the external communication device in response to the data, or A vehicle-mounted route acquisition device capable of receiving route data up to the vicinity through the vehicle communication unit, the route being obtained through the vehicle communication unit. A determining unit that evaluates the route according to a predetermined criterion and determines whether or not this route is a highly reliable and valid route, and the route obtained through the vehicle communication unit by the determining unit is determined to be valid. If the route is used as an optimum route for route display or route guidance, and the route obtained through the vehicle communication means is determined to be invalid, then the optimal route used for route display or route guidance until then. Alternatively, the vehicle-mounted route acquisition device further comprises a control guidance unit that uses the route calculated by the route calculation unit as a new optimum route for route display and route guidance.
車両通信手段と、経路計算用道路地図データを記憶して
いる道路地図記憶手段と、目的地等の各種計算条件を入
力するための計算条件入力手段と、前記道路地図記憶手
段に記憶されている道路地図データを読み出して、現在
地及び目的地にそれぞれ近いリンク間を走行するときの
経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手
段とを備えるとともに、前記計算条件入力手段によって
入力された目的地のデータを前記車両通信手段を通して
外部の通信装置に送信すると、これに応答して外部の通
信装置から出力される当該目的地又はその付近までの経
路データを前記車両通信手段を通して受信することがで
きる車載用経路取得装置であって、 前記車両通信手段を通して得られた経路を所定の基準に
よって評価し、この経路が信頼性が高く妥当な経路であ
るかどうかを判定する判定手段と、 前記判定手段によって前記車両通信手段を通して得られ
た経路が妥当であると判定された場合に、当該車両通信
手段を通して得られた経路を最適経路として経路表示や
経路誘導に用い、前記車両通信手段を通して得られた経
路が妥当でないと判定された場合に、前記車両通信手段
を通して得られた経路と、それまで経路表示や経路誘導
に用いていた最適経路又は前記経路計算手段によって計
算された経路との両方を、それらの経路を区別できるよ
うに表示する表示手段と、 前記表示手段によって表示された両方の経路のいずれを
最適経路として経路表示や経路誘導に用いるかを手動選
択できる手動選択手段とを備えることを特徴とする車載
用経路取得装置。2. A vehicle communication means for bidirectional communication with an external communication device, a road map storage means for storing route calculation road map data, and various calculation conditions such as a destination. Of the calculation condition input means and the road map data stored in the road map storage means, and a route calculation for calculating a route when traveling between links close to the current position and the destination according to the specified calculation condition Means for transmitting the destination data input by the calculation condition input means to an external communication device through the vehicle communication means, the destination output from the external communication device in response to the data, or A vehicle-mounted route acquisition device capable of receiving route data up to the vicinity through the vehicle communication unit, the route being obtained through the vehicle communication unit. A determining unit that evaluates the route according to a predetermined criterion and determines whether or not this route is a highly reliable and valid route, and the route obtained through the vehicle communication unit by the determining unit is determined to be valid. In this case, the route obtained through the vehicle communication means is used as the optimum route for route display and route guidance, and when it is determined that the route obtained through the vehicle communication means is not appropriate, the route obtained through the vehicle communication means is obtained. Display means for displaying both the selected route and the optimum route that has been used for route display or route guidance or the route calculated by the route calculation means so that the routes can be distinguished, and the display means And a manual selection means capable of manually selecting which of the two routes displayed by the route is to be used as the optimal route for route display or route guidance. Vehicle path acquisition device that.
て得られた経路を構成するリンクの中に、前記最適経路
又は前記経路計算手段によって計算された経路を構成す
るリンクが一定割合以上含まれているかどうかをチェッ
クし、一定割合以上含まれていれば車両通信手段を通し
て得られた経路を妥当な経路であると判定するものであ
る請求項１又は２記載の車載用経路取得装置。3. The determining means includes a certain proportion or more of links constituting the route obtained through the vehicle communication means, the links constituting the optimum route or the route calculated by the route calculating means. The vehicle-mounted route acquisition device according to claim 1 or 2, wherein the route obtained through the vehicle communication means is determined to be a proper route by checking whether or not the route is included, and if the route is included in a certain proportion or more.
て得られた経路の経路距離又は旅行所要時間と、前記最
適経路又は前記経路計算手段によって計算された経路の
経路距離又は旅行所要時間との差又は倍率が一定差又は
一定倍率未満であるかどうかをチェックし、一定差又は
一定倍率未満であれば車両通信手段を通して得られた経
路を妥当な経路であると判定するものである請求項１又
は２記載の車載用経路取得装置。4. The determining means includes the route distance or travel time of the route obtained through the vehicle communication means and the route distance or travel time of the route calculated by the optimum route or the route calculation means. It is checked whether or not the difference or magnification is a constant difference or less than a certain magnification, and if it is less than the certain difference or a certain magnification, the route obtained through the vehicle communication means is determined to be a proper route. Alternatively, the vehicle-mounted route acquisition device described in 2.
前記車両通信手段を通して得られた経路の経路距離、又
は前記最適経路若しくは前記経路計算手段によって計算
された経路の経路距離のいずれかが一定距離以上である
かどうかを判定し、一定距離以上あれば車両通信手段を
通して得られた経路を妥当な経路であると判定するもの
である請求項１又は２記載の車載用経路取得装置。5. The determination means is a linear distance to a destination,
It is determined whether any of the route distance of the route obtained through the vehicle communication unit or the optimal route or the route distance of the route calculated by the route calculation unit is a certain distance or more, and if it is a certain distance or more. The vehicle-mounted route acquisition device according to claim 1 or 2, which determines that the route obtained through the vehicle communication means is a proper route.
車両通信手段と、経路計算用道路地図データを記憶して
いる道路地図記憶手段と、目的地等の各種計算条件を入
力するための計算条件入力手段と、前記道路地図記憶手
段に記憶されている道路地図データを読み出して、現在
地及び目的地にそれぞれ近いリンク間を走行するときの
経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手
段とを備えるとともに、前記計算条件入力手段によって
入力された目的地のデータを前記車両通信手段を通して
外部の通信装置に送信すると、これに応答して外部の通
信装置から出力される当該目的地又はその付近までの経
路データを前記車両通信手段を通して受信することがで
きる車載用経路取得装置であって、 経路データを前記車両通信手段を通して受信したとき
に、当該経路データに対応する経路を表示する表示手段
と、 前記表示手段によって表示された車両通信手段を通して
得られた経路と、それまで経路表示や経路誘導に用いて
いた最適経路、又は前記経路計算手段によって計算され
た経路とのいずれを最適経路として経路表示や経路誘導
に用いるかを手動選択できる手動選択手段を備えること
を特徴とする車載用経路取得装置。6. A vehicle communication means for performing two-way communication with an external communication device, a road map storage means for storing road map data for route calculation, and for inputting various calculation conditions such as a destination. Of the calculation condition input means and the road map data stored in the road map storage means, and a route calculation for calculating a route when traveling between links close to the current position and the destination according to the specified calculation condition Means for transmitting the destination data input by the calculation condition input means to an external communication device through the vehicle communication means, the destination output from the external communication device in response to the data, or An in-vehicle route acquisition device capable of receiving route data up to the vicinity through the vehicle communication unit, the route data being transmitted through the vehicle communication unit. Display means for displaying the route corresponding to the route data when received by the vehicle, the route obtained through the vehicle communication means displayed by the display means, and the optimal route used for route display and route guidance up to that point. Or a route selecting device capable of manually selecting which one of the routes calculated by the route calculating unit is used as an optimum route for route display and route guidance.
路上ビーコン装置であり、前記車両通信手段とはこの路
上ビーコン装置と通信を行う送受信機である請求項１，
２又は６のいずれかに記載の車載用経路取得装置。7. The external communication device is a road beacon device installed on the road, and the vehicle communication means is a transceiver that communicates with the road beacon device.
The in-vehicle route acquisition device according to any one of 2 and 6.
車両との通信を行う通信施設であり、前記車両通信手段
とはこの通信施設と通信を行う送受信機であり、車両の
現在位置を検出する位置検出手段をさらに備える請求項
１，２又は６のいずれかに記載の車載用経路取得装置。8. The external communication device is a communication facility that communicates with a vehicle through a communication line, and the vehicle communication means is a transceiver that communicates with this communication facility to detect the current position of the vehicle. The in-vehicle route acquisition device according to claim 1, further comprising: a position detection unit that operates.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5333698A JP2614979B2 (en) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | In-vehicle route acquisition device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5333698A JP2614979B2 (en) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | In-vehicle route acquisition device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07190794A true JPH07190794A (en) | 1995-07-28 |
| JP2614979B2 JP2614979B2 (en) | 1997-05-28 |
Family
ID=18268968
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5333698A Expired - Lifetime JP2614979B2 (en) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | In-vehicle route acquisition device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2614979B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6098016A (en) * | 1996-11-29 | 2000-08-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Dynamic route guidance apparatus |
| EP2051223A1 (en) * | 2007-10-19 | 2009-04-22 | C.R.F. Societa' Consortile per Azioni | Vehicle dynamic navigation system and method |
| KR20200094683A (en) * | 2019-01-29 | 2020-08-07 | 폭스바겐 악티엔게젤샤프트 | System, vehicle, network component, apparatuses, methods, and computer programs for a vehicle and a network component |
-
1993
- 1993-12-27 JP JP5333698A patent/JP2614979B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6098016A (en) * | 1996-11-29 | 2000-08-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Dynamic route guidance apparatus |
| EP2051223A1 (en) * | 2007-10-19 | 2009-04-22 | C.R.F. Societa' Consortile per Azioni | Vehicle dynamic navigation system and method |
| KR20200094683A (en) * | 2019-01-29 | 2020-08-07 | 폭스바겐 악티엔게젤샤프트 | System, vehicle, network component, apparatuses, methods, and computer programs for a vehicle and a network component |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2614979B2 (en) | 1997-05-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3385657B2 (en) | Car navigation system | |
| JP3357778B2 (en) | Route guidance method for car navigation system | |
| US5504482A (en) | Automobile navigation guidance, control and safety system | |
| US7890258B2 (en) | Route search method for navigation device | |
| JP5447488B2 (en) | Car navigation system | |
| US20080114534A1 (en) | Navigation System And Portable Terminal | |
| US20080051992A1 (en) | Information system, terminal device, and information center device | |
| JP5173955B2 (en) | Navigation system, route search server, route search method, terminal device, and navigation device | |
| JP2653282B2 (en) | Road information display device for vehicles | |
| JP2002090167A (en) | Route guiding method for on-vehicle navigation device | |
| JP4220626B2 (en) | Vehicle navigation device | |
| JP2690459B2 (en) | Route guidance device | |
| JPH0822246A (en) | Method for providing road map information and vehicle navigation system utilizing this system | |
| JP3575494B2 (en) | Route guidance device | |
| JP2614979B2 (en) | In-vehicle route acquisition device | |
| JP3401885B2 (en) | In-vehicle route acquisition device | |
| JP3401893B2 (en) | In-vehicle route acquisition device | |
| JPH0896294A (en) | On-vehicle navigation device | |
| JPH09133540A (en) | Method for acquiring a plurality of routes and car navigation system employing it | |
| JPH109886A (en) | Rote guide apparatus and method therefor | |
| JPH09113297A (en) | Route calculating method and navigation device using the method | |
| JP2795206B2 (en) | Route guidance device | |
| JP2002277254A (en) | Navigation program and navigator | |
| JPH116740A (en) | Path-guiding device for vehicle | |
| JP2836525B2 (en) | Route guidance device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090227 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090227 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100227 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110227 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110227 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120227 Year of fee payment: 15 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120227 Year of fee payment: 15 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130227 Year of fee payment: 16 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140227 Year of fee payment: 17 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |