JPH07177810A - Unmanned lawn mower - Google Patents
Unmanned lawn mowerInfo
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- JPH07177810A JPH07177810A JP32638793A JP32638793A JPH07177810A JP H07177810 A JPH07177810 A JP H07177810A JP 32638793 A JP32638793 A JP 32638793A JP 32638793 A JP32638793 A JP 32638793A JP H07177810 A JPH07177810 A JP H07177810A
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- lawn mower
- unmanned
- electric
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- lawn
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- Pending
Links
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、家庭の庭や公園などの
芝地を無人で刈取り処理させることができる芝刈機に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lawn mower capable of unmanned cutting of lawn grass in home gardens and parks.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、無人で芝刈り作業を行わせる
芝刈機としては、機体を地中に埋設した誘導線に沿って
無人走行させるもの、レーザー光線などを用いて機体を
所定の走行経路で移動させるもの、あるいは、有人運転
による走行経路を記憶させて、その走行経路に沿って無
人走行させる、いわゆるティーチング・プレイバック方
式で無人走行させるもの、などが知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, lawn mowers for unmanned lawn mowing work are those in which the vehicle body is run unmanned along a guide line buried in the ground, laser beams, etc. There are known ones that are moved, or ones that store a traveling route by manned driving and allow the vehicle to run unmanned along the traveling route, that is, an unmanned traveling by a so-called teaching playback system.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】一般に、芝刈機は動力
源であるエンジンを搭載した車体に高速回転する芝刈り
装置を装備して構成されているので、無人走行制御する
場合、次のような問題点があった。 機体の騒音、特にエンジン騒音が大きい。 高速回転する芝刈り装置からの埃の発生が多い。 ガソリンや軽油などの化石燃料を使用するので、エ
ンジン排気で周囲の環境を悪化しやすい。 機体を走行制御するのに、他物への衝突、暴走、等
を考慮した応答性の高い複雑な制御を行う必要がある。Generally, lawnmowers are constructed by equipping a vehicle body equipped with an engine, which is a power source, with a lawn mowing device that rotates at a high speed. There was a problem. Airframe noise, especially engine noise, is large. A lot of dust is generated from the lawnmower that rotates at high speed. Since fossil fuels such as gasoline and light oil are used, the engine exhaust easily deteriorates the surrounding environment. In order to control the traveling of the airframe, it is necessary to perform complicated control with high responsiveness in consideration of collision with another object, runaway, etc.
【0004】本発明は、このような実情に着目してなさ
れたものであって、騒音がほとんどなく、芝刈りに伴う
埃の発生もなく、周囲の環境を悪化するおそれもなく、
かつ、安全性の高い無人走行を行わせることができる無
人芝刈機を提供することを目的とする。The present invention has been made by paying attention to such a situation, there is almost no noise, no dust is generated by lawn mowing, and there is no fear of deteriorating the surrounding environment.
Moreover, it is an object of the present invention to provide an unmanned lawn mower capable of highly safe unmanned traveling.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明による無人芝刈機は、太陽電池と、これによ
って得られた電力によって作動する電動モータと、モー
タ出力を超減速して超低速で車輪および挟み切り型のカ
ッタを駆動する減速機構と、ステアリング装置を操作す
る電動アクチュエータと、この電動アクチュエータを自
動制御する制御手段と、を備えた構成とする。In order to achieve the above object, an unmanned lawn mower according to the present invention is provided with a solar cell, an electric motor operated by the electric power obtained by the solar cell, and an ultra decelerating motor output. A configuration is provided that includes a speed reducing mechanism that drives a wheel and a clipper type cutter at a low speed, an electric actuator that operates a steering device, and a control unit that automatically controls the electric actuator.
【0006】[0006]
【作用】上記構成によると、太陽電池で得られた太陽エ
ネルギーで電動モータを作動させて、機体を微速で走行
させながら、同じく極低速で作動するバリカン型カッタ
のような挟み切り型のカッタで芝を挟み切りしながら放
置してゆく。この際、レーザー、赤外線、超音波、など
適当な手段を用いて機体位置を検出して、ステアリング
装置を操作して予め設定された所定の経路に沿って移動
させたり、あるいは、対象となる芝地に埋設した誘導線
に沿って移動させたりして、主として日中の間、芝地を
這いずり回るように移動させ、時間をかけて芝を刈り取
らせる。With the above structure, the electric motor is actuated by the solar energy obtained from the solar cell to allow the machine body to run at a very low speed, while a clipper type cutter such as a clipper type cutter that also operates at an extremely low speed is used. Leave it while cutting the grass. At this time, the position of the machine body is detected by using an appropriate means such as laser, infrared ray, or ultrasonic wave, and the steering device is operated to move it along a predetermined route set beforehand, or the target turf is moved. By moving it along a guide line buried in the ground, mainly during the daytime, it moves so as to crawl around the grass, and the grass is mowed over time.
【0007】[0007]
【発明の効果】本発明の無人芝刈機は、以上のように構
成されて作動するので、次のような効果が期待できる。 エンジンを動力源に利用しないので、騒音の発生が
ほとんどない。 極低速でバリカン型カッタで芝を挟み切りするの
で、埃の発生がない。 化石燃料を使用しないので燃焼排気の発生がなく、
環境を悪化することが全くない 。 機体は微速で走行するので、応答性を特に高い制御
を行わなくても、他物への衝突や、暴走を回避すること
が容易であり、機体の損傷破損の発生するおそれの極め
て少ない安全性の高い制御を行いやすい。Since the unmanned lawnmower of the present invention is constructed and operates as described above, the following effects can be expected. Since the engine is not used as a power source, there is almost no noise. Since the turf is sandwiched and cut by a clipper type cutter at an extremely low speed, no dust is generated. Since no fossil fuel is used, there is no generation of combustion exhaust,
It does not make the environment worse. Since the aircraft runs at a very low speed, it is easy to avoid collision with other objects or runaway without controlling the responsiveness to a high level, and there is very little risk of damage or damage to the aircraft. Easy to perform high control.
【0008】[0008]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図1および図2の概略構成図に示すように、本
発明に係る無人芝刈り機は、前後左右の車輪1,2、推
進用の電動モータ3、モータ出力を超減速して車輪1,
2に伝達する減速機構4、各車輪車輪1,2に対するデ
フ機構5,6、ステアリング用の後部車輪2を操作する
電動モータ7、機体の前部に横架して配備した挟み切り
型のカッタであるバリカン型カッタ8、バッテリ9、マ
イクロコンピュータを利用した制御装置10、等をケー
シング11に内装するとともに、ケーシング11の外表
面全体に太陽電池12を付設して構成されている。な
お、前記カッタ8は車輪1の回転に連動して駆動される
ようになっている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in the schematic configuration diagrams of FIGS. 1 and 2, an unmanned lawn mower according to the present invention includes front and rear wheels 1 and 2, electric motors 3 for propulsion, a motor output that is extremely decelerated, and wheels 1 and 1.
2, a deceleration mechanism 4 for transmitting to the wheel 2, differential mechanisms 5 and 6 for the wheels 1 and 2 of the wheels, an electric motor 7 for operating the rear wheel 2 for steering, and a clipper-type cutter laterally arranged at the front of the machine body. The hair clipper cutter 8, the battery 9, the control device 10 using a microcomputer, and the like are housed in the casing 11, and the solar cell 12 is attached to the entire outer surface of the casing 11. The cutter 8 is driven in association with the rotation of the wheel 1.
【0009】このように構成された無人芝刈り機は、例
えば芝地の適所に配置したレーザー、赤外線、超音波、
その他適当な誘導信号を検知アンテナ13等の受信手段
で受けて現在の機体位置を検出し、予め設定された経路
で芝地を超低速で無人移動しながらバリカン型カッタ8
でゆっくりと芝を刈って行くことになる。The unmanned lawnmower having the above-mentioned structure is provided with, for example, a laser, an infrared ray, an ultrasonic wave, which is arranged at an appropriate position on the lawn.
Other suitable guide signals are received by the receiving means such as the detection antenna 13 to detect the current body position, and the clipper type cutter 8 while unmanned moving the grass at an extremely low speed along a preset route.
You will be slowly mowing the grass.
【0010】この場合、太陽電池12で発生した電力が
余る場合は、バッテリ9に蓄電しておき、日陰の部分
や、曇りに日、あるいは夜間の作業に利用する。また、
バッテリ9の蓄電量が設定値以下になったら、作業を中
断して、太陽電池12から電力が供給されるのを待つよ
うにする。In this case, when the electric power generated by the solar cell 12 is surplus, the electric power is stored in the battery 9 and used for work in the shade or in the cloudy day or at night. Also,
When the charged amount of the battery 9 becomes equal to or less than the set value, the work is interrupted and the power supply from the solar cell 12 is awaited.
【0011】また、ケーシング11を開放したり、機体
を逆さまにした場合には、バリカン型カッタ8の作動を
停止させる構成として、安全性を高いものとする。Further, when the casing 11 is opened or the machine body is turned upside down, the operation of the hair clipper type cutter 8 is stopped so that the safety is high.
【0012】本発明は、以下のような形態に変形して実
施することもできる。 (1)制御装置10を機外の適所に配設固定するととも
に、機体には制御装置10からの制御信号を無線で受け
て電動モータ3,7を作動させるドライバー回路だけを
装備する形態とする。 (2)バリカン型カッタ8を駆動する専用の電動モータ
を搭載する。 (3)4輪ステアリング方式にする。 (4)4輪走行式で、操向用の車輪を非駆動にする。 (5)3輪走行式にして、1輪のみをステアリング用と
する。 (6)ステアリング用の車輪2を電磁ソレノイドで操作
するもよく、ステアリング用の電動モータや電磁ソレノ
イドをステアリング用の電動アクチュエータ7と総称す
る。 (7)車輪駆動用の減速機構としては、多段ギヤ減速、
ウオーム減速、遊星減速、あるいは、これらを適宜組み
合わせたものを利用するとよい。 (8)芝地に誘導線を埋設しておき、これに沿って機体
を走行させるようにすることもできる。The present invention can be implemented by being modified into the following forms. (1) The control device 10 is arranged and fixed in a proper place outside the machine, and the machine body is equipped only with a driver circuit for receiving a control signal from the control device 10 by radio and operating the electric motors 3, 7. . (2) A dedicated electric motor for driving the hair clipper type cutter 8 is mounted. (3) Use a four-wheel steering system. (4) It is a four-wheel traveling type and the steering wheels are not driven. (5) Use a three-wheel drive system and use only one wheel for steering. (6) The steering wheel 2 may be operated by an electromagnetic solenoid, and an electric motor for steering and an electromagnetic solenoid are collectively referred to as an electric actuator 7 for steering. (7) As a reduction mechanism for driving wheels, a multi-stage gear reduction,
Worm deceleration, planetary deceleration, or a combination of these may be used. (8) It is possible to embed a guide wire in the grass and run the machine body along the guide wire.
【0013】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are given in the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configurations of the accompanying drawings by the entry.
【図1】全体概略側面図1] Overall schematic side view
【図2】全体概略平面図FIG. 2 is an overall schematic plan view
1 車輪 2 車輪 3 電動モータ 7 電動アクチュエータ 8 カッタ 12 太陽電池 1 Wheel 2 Wheel 3 Electric Motor 7 Electric Actuator 8 Cutter 12 Solar Battery
Claims (1)
れた電力によって作動する電動モータ(3)と、モータ
出力を超減速して超低速で車輪(1,2)および挟み切
り型のカッタ(8)を駆動する減速機構(4)と、ステ
アリング用の電動アクチュエータ(7)と、この電動ア
クチュエータ(7)を自動制御する制御手段と、を備え
てなる無人芝刈り機。1. A solar cell (11), an electric motor (3) which is operated by the electric power obtained by the solar cell (11), a motor (1) and the wheels (1, 2) and a clipper type cutter at an ultra-low speed by ultra-decelerating the motor output. An unmanned lawn mower comprising a reduction mechanism (4) for driving (8), an electric actuator (7) for steering, and control means for automatically controlling the electric actuator (7).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32638793A JPH07177810A (en) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | Unmanned lawn mower |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32638793A JPH07177810A (en) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | Unmanned lawn mower |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07177810A true JPH07177810A (en) | 1995-07-18 |
Family
ID=18187238
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP32638793A Pending JPH07177810A (en) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | Unmanned lawn mower |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07177810A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109819758A (en) * | 2019-03-29 | 2019-05-31 | 安徽理工大学 | The automatic weeder of intelligence |
-
1993
- 1993-12-24 JP JP32638793A patent/JPH07177810A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109819758A (en) * | 2019-03-29 | 2019-05-31 | 安徽理工大学 | The automatic weeder of intelligence |
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