JPH0717328A - Circumference recognition auxiliary device for vehicle - Google Patents
Circumference recognition auxiliary device for vehicleInfo
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- JPH0717328A JPH0717328A JP5161889A JP16188993A JPH0717328A JP H0717328 A JPH0717328 A JP H0717328A JP 5161889 A JP5161889 A JP 5161889A JP 16188993 A JP16188993 A JP 16188993A JP H0717328 A JPH0717328 A JP H0717328A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両の周辺の情報を画
像情報によりドライバに表示する、車両用周辺認識補助
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle periphery recognition assisting device for displaying information on the periphery of a vehicle to a driver by image information.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、自動車等の車両では、運転に習熟
していないドライバであっても車庫入れや縦列駐車等を
簡単に行なえるように、例えばコーナセンサや逆位相後
輪操舵システム等の装置が開発されている。このコーナ
センサは、自車両からの発信電波（又は、超音波）と、
他車両又は電柱等の障害物から反射される際の反射電波
（又は、反射音波）との時間差により、自車両と障害物
との距離を測定するものであって、例えば車両内では障
害物までの距離が表示されたり、又は障害物までの距離
が所定値以下になったとき時は警告音を発したりするよ
うになっている。そして、これによりドライバに注意を
促すようになっているものである。2. Description of the Related Art In recent years, in vehicles such as automobiles, for example, a corner sensor or an antiphase rear wheel steering system is provided so that even a driver who is not familiar with driving can easily enter a garage or park in parallel. The device is being developed. This corner sensor is a radio wave (or ultrasonic wave) transmitted from the own vehicle,
The distance between the vehicle and the obstacle is measured by the time difference from the reflected radio wave (or reflected sound wave) when reflected from another vehicle or an obstacle such as a power pole. Is displayed, or a warning sound is emitted when the distance to the obstacle becomes less than a predetermined value. Then, the driver is alerted accordingly.
【０００３】また、逆位相後輪操舵システムは、低速且
つ大舵角で後退すると、前輪に対して逆位相で後輪が操
舵されるものであり、これにより、車両の取回しを向上
させるようなものである。また、このような装置以外に
も、例えば車両の前方や後方にカメラを設置し、これら
のカメラにより車両の周辺状況を撮像して、車室内のデ
ィスプレイに周辺状況を画像表示するような装置が開発
されている。Further, the reverse-phase rear wheel steering system steers the rear wheels in a reverse phase with respect to the front wheels when the vehicle reverses at a low speed and a large steering angle, thereby improving the handling of the vehicle. Is like. In addition to such an apparatus, for example, an apparatus that installs a camera in front of or behind the vehicle, images the surroundings of the vehicle with these cameras, and displays the surroundings on a display in the vehicle interior. Being developed.
【０００４】そして、例えば特開平２−１５８９００で
は、自車両と障害物との間の距離が所定値以下になると
警報音が発せられるような装置が提案されている。この
ような、画像情報を用いた装置では、例えば特開平２−
２４５６１０に提案された測定方式により、カメラが撮
像した障害物と自車両との間の距離を測定することが考
えられる。[0004] For example, Japanese Patent Laid-Open No. 2-158900 proposes a device that emits an alarm sound when the distance between the vehicle and an obstacle becomes a predetermined value or less. Such an apparatus using image information is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No.
It is conceivable to measure the distance between the obstacle imaged by the camera and the host vehicle by the measurement method proposed in 245610.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のコーナセンサでは、車両と障害物との距離が単
に数字で示されるだけであったり、又は警報音のみであ
るため、運転に習熟していないドライバでは、車両と障
害物との間の距離感を客観的に捉えることができない。However, in the above-described conventional corner sensor, the distance between the vehicle and the obstacle is simply indicated by a numeral, or only an alarm sound is generated, and therefore, the operator is familiar with driving. Without a driver, the sense of distance between the vehicle and the obstacle cannot be objectively captured.
【０００６】また、逆位相後輪操舵システムでは、ドラ
イバがかえって操舵に違和感を感じてしまう場合があ
り、初心者のドライバでは、後退時や縦列駐車時に車両
を上手に操作できない場合がある。さらに、上述したよ
うな画像情報を用いた装置では、カメラが撮像した範囲
内の周辺状況しかディスプレイに画像表示することがで
きないので、ドライバは、車室内から客観的に自車両の
周辺状況を知ることができない。これにより、やはりド
ライバが後退時や縦列駐車時に車両を上手に操作できな
い場合があるという課題があった。Further, in the anti-phase rear wheel steering system, the driver may sometimes feel uncomfortable in steering, and a beginner driver may not be able to operate the vehicle well when moving backward or in parallel parking. Further, in the device using the image information as described above, only the peripheral condition within the range captured by the camera can be displayed on the display as an image, so that the driver can objectively know the peripheral condition of the vehicle from the passenger compartment. I can't. As a result, there is a problem in that the driver may not be able to operate the vehicle well when moving backward or when parking in parallel.
【０００７】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、初心者であっても容易に車庫入れ操作や縦列
駐車等を行なうことができるようにした、車両用周辺認
識補助装置を提供することを目的とする。The present invention was devised in view of the above problems, and provides a vehicle peripheral recognition assisting device which enables even a beginner to easily perform a garage parking operation, parallel parking, and the like. The purpose is to do.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明の車両用周辺認識補助装置は、車両の周囲の状
況を撮像するために、該車両に搭載された広角領域撮影
手段と、該広角領域撮影手段により撮像される物体まで
の距離を測定するために、該車両に搭載された距離測定
手段とを複数組そなえ、該広角領域撮影手段からの画像
情報と該距離測定手段からの距離情報とに基づいて撮像
された物体を立体的に仮想する立体仮想手段と、該立体
仮想手段からの情報に基づいて該車両の周辺をコンピュ
ータグラフィックスによって鳥瞰図に変換する画像変換
手段と、該画像変換手段により得られた該鳥瞰図を表示
する画像表示手段とが設けられていることを特徴として
いる。Therefore, the vehicle peripheral recognition assisting apparatus of the present invention according to claim 1 is provided with a wide-angle region photographing means mounted on the vehicle for photographing the situation around the vehicle. A plurality of sets of distance measuring means mounted on the vehicle for measuring a distance to an object imaged by the wide-angle area photographing means, and image information from the wide-angle area photographing means and the distance measuring means. Stereoscopic virtual means for stereoscopically virtualizing the imaged object based on the distance information of the, and image conversion means for converting the periphery of the vehicle into a bird's-eye view by computer graphics based on the information from the stereoscopic virtual means, Image display means for displaying the bird's-eye view obtained by the image conversion means is provided.
【０００９】また、請求項２記載の本発明の車両用周辺
認識補助装置は、上記請求項１記載の構成に加えて、該
画像表示手段が、車両のフロントウインド内面に画像を
投影するヘッドアップディスプレイとして構成されてい
ることを特徴としている。また、請求項３記載の本発明
の車両用周辺認識補助装置は、上記請求項１記載の構成
に加えて、上記画像表示手段が、ドライバの頭部に装着
するヘッド・マウント・ディスプレイとして構成されて
いることを特徴としている。According to a second aspect of the present invention, in addition to the structure of the first aspect, the image display means has a head-up for projecting an image on the inner surface of the front window of the vehicle. It is characterized by being configured as a display. Further, in the vehicle peripheral recognition assisting device of the present invention according to claim 3, in addition to the configuration according to claim 1, the image display means is configured as a head mount display to be mounted on a driver's head. It is characterized by
【００１０】[0010]
【作用】上述の請求項１記載の本発明の車両用周辺認識
補助装置では、車両の周囲の状況が広角領域撮影手段に
より撮像されるとともに、撮像された物体までの距離が
距離測定手段により測定される。そして、立体仮想手段
では、これらの広角領域撮影手段からの画像情報と距離
測定手段からの距離情報とに基づいて撮像された物体が
立体的に仮想される。In the vehicle surrounding recognition assisting apparatus of the present invention as set forth in claim 1 above, the situation around the vehicle is imaged by the wide-angle area photographing means and the distance to the imaged object is measured by the distance measuring means. To be done. Then, in the stereoscopic virtual means, the imaged object is stereoscopically virtualized based on the image information from the wide-angle area photographing means and the distance information from the distance measuring means.
【００１１】さらに、画像変換手段において、立体仮想
手段からの情報に基づいて車両の周辺がコンピュータグ
ラフィックスによって鳥瞰図に変換され、この鳥瞰図が
画像表示手段により表示される。また、請求項２記載の
本発明の車両用周辺認識補助装置では、上記のコンピュ
ータグラフィックスの鳥瞰図が、ヘッドアップディスプ
レイにより車両のフロントウインド内面に投影される。Further, in the image conversion means, the periphery of the vehicle is converted into a bird's-eye view by computer graphics based on the information from the three-dimensional virtual means, and this bird's-eye view is displayed by the image display means. Further, in the vehicle peripheral recognition assisting device of the second aspect of the present invention, the bird's-eye view of the computer graphics is projected on the inner surface of the front window of the vehicle by the head-up display.
【００１２】また、請求項３記載の本発明の車両用周辺
認識補助装置では、画像表示手段としてドライバの頭部
に装着されたヘッド・マウント・ディスプレイに上記の
コンピュータグラフィックスの鳥瞰図が画像表示され
る。Further, in the vehicle peripheral recognition assisting apparatus of the present invention as defined in claim 3, a bird's-eye view of the computer graphics is displayed as an image on a head mounted display mounted on the head of the driver as an image display means. It
【００１３】[0013]
【実施例】以下、図面により、本発明の一実施例として
の車両用周辺認識補助装置について説明すると、図１は
その構成を示す模式的なブロック図、図２，図３，図４
はいずれもその作用を説明するための模式図である。図
１に示すように、車両１には、広角領域撮影手段として
のＣＣＤカメラ２が設置されており、このＣＣＤカメラ
２により周囲の状況が撮像されるようになっている。な
お、このＣＣＤカメラ２には広角ＣＣＤカメラが用いら
れている。また、このＣＣＤカメラ２の近くには（ある
いはＣＣＤカメラ２と一体化して）、距離測定手段とし
てのレーザレンジファインダ３がそなえられており、Ｃ
ＣＤカメラ２が撮像しうる視野とほぼ同じ視野を捉える
ようになっている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A vehicle peripheral recognition assisting device as an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic block diagram showing the structure thereof, and FIGS.
3A and 3B are schematic views for explaining the operation. As shown in FIG. 1, a vehicle 1 is provided with a CCD camera 2 as a wide-angle area photographing means, and the CCD camera 2 is adapted to photograph the surrounding situation. A wide-angle CCD camera is used as the CCD camera 2. Further, a laser range finder 3 as a distance measuring means is provided near the CCD camera 2 (or integrated with the CCD camera 2).
The CD camera 2 captures a field of view that is substantially the same as the field of view that can be captured by the CD camera 2.
【００１４】レーザレンジファインダ３は、視野内の物
体（即ち、ＣＣＤカメラ２の被写体）との距離を測定す
るが、標的（被写体）にレーザビームを発射して、標的
からの反射ビームを拾って、これらの発射ビームと反射
ビームとの時間差から、被写体までの距離を測定するよ
うになっている。図１に示すように、ＣＣＤカメラ２と
レーザレンジファインダ３とは一対になって車両１の複
数箇所に設定されるが、この例では車両１の前後方向及
び左右方向にそれぞれ１組づつ、計４組設けられてい
る。これら４組のＣＣＤカメラ２とレーザレンジファイ
ンダ３とによって、車両１の周囲を全周に亘って視野内
に収めることができるようになっているのである。The laser range finder 3 measures the distance to an object in the field of view (that is, the subject of the CCD camera 2), emits a laser beam to a target (subject), and picks up a reflected beam from the target. The distance to the subject is measured from the time difference between the emitted beam and the reflected beam. As shown in FIG. 1, the CCD camera 2 and the laser range finder 3 are paired and set at a plurality of locations on the vehicle 1. In this example, one set is provided in each of the front-rear direction and the left-right direction of the vehicle 1. Four sets are provided. The four sets of the CCD camera 2 and the laser range finder 3 enable the entire circumference of the vehicle 1 to be within the visual field.
【００１５】そして、ＣＣＤカメラ２で撮像された、例
えば図２（ａ）に示すような原画像の情報と、レーザレ
ンジファインダ３で検出された、例えば図２（ｂ）に示
すような距離情報とが、立体仮想手段４に送られて処理
されるようになっている。この立体仮想手段４は、レー
ザレンジファインダ３からの距離情報に基づいて当該視
野の距離画像を得るようになっており、また、上述した
ＣＣＤカメラ２からの原画像から視野内の物体認識を行
なうようになっている。そして、これら原画像と距離画
像との２つの画像情報と、物体認識による知識とから、
ＣＣＤカメラ２では見えない、被写体の隠れた部分を仮
定して立体的に視野を再現するものである。Information on the original image as shown in FIG. 2A, for example, taken by the CCD camera 2 and distance information as shown in FIG. 2B, for example, detected by the laser range finder 3. And are sent to the three-dimensional virtual means 4 for processing. The three-dimensional virtual means 4 is adapted to obtain a distance image of the visual field based on the distance information from the laser range finder 3, and also recognizes an object in the visual field from the original image from the CCD camera 2 described above. It is like this. Then, from the two image information of the original image and the range image and the knowledge obtained by the object recognition,
The field of view is reproduced three-dimensionally by assuming a hidden part of the subject that cannot be seen by the CCD camera 2.
【００１６】この立体仮想手段４で再現された３次元情
報は、画像変換手段５に送られるようになっている。こ
の画像変換手段５は、上述の立体仮想手段４からの情報
に基づいて、コンピュータグラフィックによって図２
（ｃ）に示すような鳥瞰図１０を作成するものである。
この鳥瞰図１０は、自車両１側の適当な視点を仮定して
示されるもので、自車両１とその周辺環境との位置関係
を客観的に示すものである。The three-dimensional information reproduced by the three-dimensional virtual means 4 is sent to the image conversion means 5. This image conversion means 5 is shown in FIG. 2 by computer graphics based on the information from the above-mentioned three-dimensional virtual means 4.
The bird's-eye view 10 as shown in (c) is created.
This bird's-eye view 10 is shown assuming an appropriate viewpoint on the vehicle 1 side, and objectively shows the positional relationship between the vehicle 1 and its surrounding environment.
【００１７】なお、車両１の立体情報（大きさ，形状等
の３次元データ）は予め画像表示手段６に入力されてお
り、これによりドライバは、車両１の周囲を精度良く客
観的に把握することができ、車室内からの死角になって
いる部分についても本装置により補うことができるよう
になっている。そして、この画像変換手段５により得ら
れた鳥瞰図１０は、画像表示手段６により、例えば図４
のように表示される。この画像表示手段６は、具体的に
は車室内に設けられたＣＲＴディスプレイであったり、
このＣＲＴディスプレイを利用したヘッドアップディス
プレイである。なお、ヘッドアップディスプレイとは、
車両１のフロントウインド内面に対して画像を投影する
ことにより、フロントウインド内面に投影された画像を
ドライバが視線をほとんど変更することなく見ることが
できるようにしたものである。Note that the three-dimensional information (three-dimensional data such as size and shape) of the vehicle 1 is input in advance in the image display means 6, so that the driver can accurately and objectively grasp the surroundings of the vehicle 1. This device can also be used to compensate for a blind spot from the passenger compartment. Then, the bird's-eye view 10 obtained by the image conversion means 5 is displayed by the image display means 6 as shown in
Is displayed. The image display means 6 is specifically a CRT display provided in the vehicle compartment,
A head-up display using this CRT display. The head-up display is
By projecting the image on the inner surface of the front window of the vehicle 1, the driver can see the image projected on the inner surface of the front window without changing the line of sight.
【００１８】また、画像表示手段６は、後退時の効果の
みを補助するものであれば、車両１が後退した場合にの
みスイッチがＯＮになるように設定してもよい。本発明
の一実施例としての車両用周辺認識補助装置は、上述の
ように構成されているので、以下のように作用する。例
えば図３に示すような車庫入れ操作時について説明する
と、まず、車両１に設置されたＣＣＤカメラ２により周
囲の風景、つまり車庫９内の他の車両８，８や歩行者７
等が撮像されるとともに、レーザレンジファインダ３に
より、これらの物体までの距離が計測される。Further, the image display means 6 may be set so that the switch is turned on only when the vehicle 1 moves backward as long as it assists only the effect at the time of moving backward. Since the vehicle peripheral recognition assisting device as one embodiment of the present invention is configured as described above, it operates as follows. For example, when a garage is put into operation as shown in FIG.
The laser range finder 3 measures the distances to these objects as well as the above images.
【００１９】そして立体仮想手段４により、レーザレン
ジファインダ３からの距離情報に基づき距離画像が作ら
れ、ＣＣＤカメラ２からの原画像とこのレーザレンジフ
ァインダ３からの距離画像とに基づいて、被写体（他の
車両８，８や歩行者７等）を立体的に仮想する。そし
て、これらの情報に基づいて画像変換手段５により、図
４に示すようなコンピュータグラフィックの鳥瞰図１０
が作成される。この鳥瞰図１０は、画像表示手段６とし
てのＣＲＴディスプレイやヘッドアップディスプレイに
より、ドライバが確認できるように表示されるが、画像
表示手段６は、車両１が後退するときにのみＯＮ状態と
なるので、通常走行時には、ＣＲＴディスプレイには何
も表示されない。Then, the three-dimensional virtual means 4 creates a distance image based on the distance information from the laser range finder 3. Based on the original image from the CCD camera 2 and the distance image from the laser range finder 3, the object ( Other vehicles 8, 8 and pedestrians 7) are three-dimensionally virtualized. Then, based on these pieces of information, the image conversion means 5 causes a bird's-eye view 10 of computer graphics as shown in FIG.
Is created. The bird's-eye view 10 is displayed by a CRT display or a head-up display as the image display means 6 so that the driver can check it. However, the image display means 6 is turned on only when the vehicle 1 moves backward, During normal driving, nothing is displayed on the CRT display.
【００２０】また、このコンピュータグラフィックスに
よる鳥瞰図１０は、車両１や周囲の被写体（歩行者７や
他の車両８）の動きに応じて変化するので、あたかも車
両１の上方に別のカメラが設けられて、車室内の画像表
示手段６には、この架空のカメラから撮像されたかのよ
うなイメージのコンピュータグラフィックス画面が表示
されるのである。Since the bird's-eye view 10 based on the computer graphics changes according to the movements of the vehicle 1 and the surrounding objects (the pedestrian 7 and other vehicles 8), another camera is provided above the vehicle 1. Then, the image display means 6 in the vehicle interior displays a computer graphics screen of an image as if it was taken by the imaginary camera.
【００２１】なお、この時、例えば車両１の左斜め上方
と右斜め上方とに、それぞれ車両１と位置関係が一定の
基準点（図示省略）を設定しておき、これらのいずれか
の基準点を視点とした鳥瞰図１０を選択的に表示できる
ように設定してもよい。これにより、例えば後退しなが
らハンドル操作を行なうような場合、操舵方向に応じて
左斜め後方の視界と右斜め後方の視界とのどちらかを表
示することで車両１の動きを客観的に観察することがで
き、初心者であっても車庫入れ操作や縦列駐車あるいは
後退走行などを容易に行なうことができる。At this time, for example, reference points (not shown) having a fixed positional relationship with the vehicle 1 are set in the diagonally upper left and the diagonally upper right of the vehicle 1, respectively, and one of these reference points is set. The bird's-eye view 10 from the viewpoint may be set to be selectively displayed. With this, for example, when the steering wheel is operated while moving backward, the movement of the vehicle 1 is objectively observed by displaying either the left rear view or the right rear view according to the steering direction. Therefore, even a beginner can easily perform a garage entry operation, parallel parking, or backward traveling.
【００２２】また、ＣＣＤカメラ２とレーザレンジファ
インダ３とは、車両１の周囲を全周に亘って撮像できる
ようになっているので、視界に死角が生じることがな
い。したがって、歩行者７等を見落とすことなく安全に
車両１を操作することができるのである。なお、本装置
では、車両１が後退する時にのみ画像表示手段６がＯＮ
状態になるように設定されているが、画像表示手段６は
常時ＯＮ状態になるようにしてもよい。Further, since the CCD camera 2 and the laser range finder 3 are capable of picking up an image of the circumference of the vehicle 1 over the entire circumference, there is no blind spot in the field of view. Therefore, the vehicle 1 can be safely operated without overlooking the pedestrian 7 and the like. In this device, the image display means 6 is turned on only when the vehicle 1 moves backward.
Although the image display means 6 is set to be in the ON state, the image display means 6 may be always in the ON state.
【００２３】また、本実施例では、画像表示手段６とし
て、ＣＲＴディスプレイを用いて説明したが、画像表示
手段６はこれに限られるものではなく、例えば液晶画面
やヘッド・マウント・ディスプレイを用いてもよい。ヘ
ッド・マウント・ディスプレイとは、ドライバの頭部に
装着するようなディスプレイ装置の１つである。ディス
プレイ本体はドライバの直前に設置され、ドライバはデ
ィスプレイ本体に映し出された鳥瞰図１０を見ることが
できるようになっている。また、このディスプレイ本体
に表示される鳥瞰図は、ドライバの前方に虚像として表
示され、ドライバの目の焦点距離があまり移動しないよ
うに設定されている。In the present embodiment, the CRT display is used as the image display means 6, but the image display means 6 is not limited to this, and for example, a liquid crystal screen or a head mount display is used. Good. A head mounted display is one of the display devices worn on the driver's head. The display main body is installed just before the driver, and the driver can see the bird's-eye view 10 displayed on the display main body. Further, the bird's-eye view displayed on the display body is displayed as a virtual image in front of the driver so that the focal length of the driver's eyes does not move much.
【００２４】また、このヘッド・マウント・ディスプレ
イを用いる場合は、例えば車両１が前進している時は、
ディスプレイ本体は光を透過して、周囲の状況をドライ
バが直接確認できるようになっており、車両１が後退を
始めたときにのみヘッド・マウント・ディスプレイが作
動して鳥瞰図が表示されるものである。そして、このよ
うな目の焦点距離があまり移動しないようなヘッド・マ
ウント・ディスプレイを用いることにより、運転の負担
を増やすことなく鳥瞰図をより確認し易くなり、より安
全性を高めることができるのである。When this head mounted display is used, for example, when the vehicle 1 is moving forward,
The main body of the display is transparent to the driver so that the driver can directly check the surroundings. Only when the vehicle 1 starts to retreat, the head mounted display operates and the bird's eye view is displayed. is there. Then, by using a head-mounted display in which the focal length of the eyes does not move so much, it becomes easier to check the bird's-eye view without increasing the driving burden, and it is possible to further improve the safety. .
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の車両用周辺認識補助装置によれば、車両の周囲の
状況を撮像するために、該車両に搭載された広角領域撮
影手段と、該広角領域撮影手段により撮像される物体ま
での距離を測定するために、該車両に搭載された距離測
定手段とを複数組そなえ、該広角領域撮影手段からの画
像情報と該距離測定手段からの距離情報とに基づいて撮
像された物体を立体的に仮想する立体仮想手段と、該立
体仮想手段からの情報に基づいて該車両の周辺をコンピ
ュータグラフィックスによって鳥瞰図に変換する画像変
換手段と、該画像変換手段により得られた該鳥瞰図を表
示する画像表示手段とが設けられるという構成により、
車両の動きを車室内から客観的に観察することができ、
初心者であっても車庫入れ操作や縦列駐車あるいは後退
走行などを容易に行なうことができる。また、車両の視
界に死角が生じることないので歩行者等を見落とすこと
なく安全に車両を操作することができる。As described in detail above, according to the vehicle periphery recognition assisting apparatus of the present invention, the wide-angle area photographing mounted on the vehicle for photographing the situation around the vehicle is performed. Means and a plurality of distance measuring means mounted on the vehicle for measuring a distance to an object imaged by the wide-angle area photographing means, and image information from the wide-angle area photographing means and the distance measurement. Stereoscopic virtual means for stereoscopically virtualizing the imaged object based on the distance information from the means, and image conversion means for converting the periphery of the vehicle into a bird's-eye view by computer graphics based on the information from the stereoscopic virtual means. And an image display unit for displaying the bird's-eye view obtained by the image conversion unit,
You can objectively observe the movement of the vehicle from the passenger compartment,
Even a beginner can easily perform a garage entry operation, parallel parking, or backward traveling. Further, since there is no blind spot in the field of view of the vehicle, the vehicle can be safely operated without overlooking the pedestrian or the like.
【００２６】また、請求項２記載の本発明の車両用周辺
認識補助装置によれば、該画像表示手段が、車両のフロ
ントウインド内面に画像を投影するヘッドアップディス
プレイとして構成されるという構造により、ほとんど視
線を変更することなく確実に画像情報を確認することが
できる。また、請求項３記載の本発明の車両用周辺認識
補助装置によれば、該画像表示手段が、ドライバの頭部
に装着するヘッド・マウント・ディスプレイとして構成
されるという構造により、運転の負担を増やすことな
く、より安全性を高めることができるのである。According to the vehicle periphery recognition assisting apparatus of the present invention as defined in claim 2, the image display means is configured as a head-up display for projecting an image on the inner surface of the front window of the vehicle. The image information can be surely confirmed without changing the line of sight. Further, according to the vehicle periphery recognition assisting device of the present invention as defined in claim 3, the image display means is configured as a head mount display to be mounted on the driver's head, thereby reducing the driving load. It is possible to increase safety without increasing the number.
【図１】本発明の一実施例としての車両用周辺認識補助
装置における構成を示す模式的なブロック図である。FIG. 1 is a schematic block diagram showing a configuration of a vehicle peripheral recognition assisting device as an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施例としての車両用周辺認識補助
装置における作用を説明するための模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram for explaining the operation of the vehicle peripheral recognition assisting device as one embodiment of the present invention.
【図３】本発明の一実施例としての車両用周辺認識補助
装置における作用を説明するための模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the operation of the vehicle peripheral recognition assisting device as one embodiment of the present invention.
【図４】本発明の一実施例としての車両用周辺認識補助
装置における作用を説明するための模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram for explaining the operation of the vehicle peripheral recognition assisting device as one embodiment of the present invention.
１ 車両 ２ 広角領域撮影手段としてのＣＣＤカメラ ３ 距離測定手段としてのレーザレンジファインダ ４ 立体仮想手段 ５ 画像変換手段 ６ 画像表示手段 ７ 歩行者 ８ 他の車両 ９ 車庫 １０ 鳥瞰図 1 vehicle 2 CCD camera as wide-angle region photographing means 3 laser range finder as distance measuring means 4 three-dimensional virtual means 5 image conversion means 6 image display means 7 pedestrian 8 other vehicle 9 garage 10 bird's-eye view
Claims (3)
車両に搭載された広角領域撮影手段と、該広角領域撮影
手段により撮像される物体までの距離を測定するため
に、該車両に搭載された距離測定手段とを複数組そな
え、 該広角領域撮影手段からの画像情報と該距離測定手段か
らの距離情報とに基づいて撮像された物体を立体的に仮
想する立体仮想手段と、該立体仮想手段からの情報に基
づいて該車両の周辺をコンピュータグラフィックスによ
って鳥瞰図に変換する画像変換手段と、該画像変換手段
により得られた該鳥瞰図を表示する画像表示手段とが設
けられていることを特徴とする、車両用周辺認識補助装
置。1. A wide-angle area photographing means mounted on the vehicle for photographing a situation around the vehicle, and a distance to an object imaged by the wide-angle area photographing means are measured by the vehicle. A plurality of sets of mounted distance measuring means, and a stereoscopic virtual means for stereoscopically virtualizing an object imaged based on the image information from the wide-angle region photographing means and the distance information from the distance measuring means; Image conversion means for converting the periphery of the vehicle into a bird's-eye view by computer graphics based on information from the three-dimensional virtual means, and image display means for displaying the bird's-eye view obtained by the image conversion means are provided. A peripheral recognition assisting device for a vehicle, characterized by:
ンド内面に画像を投影するヘッドアップディスプレイと
して構成されていることを特徴とする、上記請求項１記
載の車両用周辺認識補助装置。2. The peripheral recognition assisting device for a vehicle according to claim 1, wherein the image display means is configured as a head-up display for projecting an image on the inner surface of the front window of the vehicle.
着するヘッド・マウント・ディスプレイとして構成され
ていることを特徴とする、上記請求項１記載の車両用周
辺認識補助装置。3. The vehicle peripheral recognition assisting device according to claim 1, wherein the image display means is configured as a head mount display to be mounted on a driver's head.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5161889A JPH0717328A (en) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | Circumference recognition auxiliary device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5161889A JPH0717328A (en) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | Circumference recognition auxiliary device for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0717328A true JPH0717328A (en) | 1995-01-20 |
Family
ID=15743930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5161889A Pending JPH0717328A (en) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | Circumference recognition auxiliary device for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0717328A (en) |
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