JPH07157013A - 自動倉庫における荷の移載位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 スタッカクレーンによる荷の荷棚への収納時
に、異なる大きさの荷でも常に、スタッカクレーンに面
する端部が揃うようにする。 【構成】 移載手段３２によって荷３４を荷台上に引き
込む際に、荷３４がセンサ４２の対向位置に達してから
通過するまでの間のエンコーダの変化量に基づいて、荷
の長さＬを検出し、かつその通過後から移載手段３２が
停止するまでのエンコーダの変化量に基づいて、引き込
み量Ａを検出し、荷３４を荷台より荷棚へ送り出す際
に、荷３４の移動量Ｓ、Ｓ'が、Ｓ＝Ｌ＋Ａ＋Ｂ、Ｓ'＝
Ｌ＋Ａ'＋Ｂ'となるように移載手段３２を制御する。た
だし、Ｂ、Ｂ'は、予め設定した付加送り量である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、スタッカクレーンを用
いた荷の出入庫において、荷のスタッカクレーン走行路
に面する位置を常に一定に荷棚に格納するようにした自
動倉庫における荷の移載位置制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のスタッカクレーンを用いた荷の入
出庫手段を備える自動倉庫は、荷台が一定の距離だけ荷
棚側に移動して荷の移載を行うようにしている。スタッ
カクレーンは通常は荷を荷棚や荷台に移載する場合、荷
（コンテナ）の前面に表示されている荷の内容をセンサ
（バーコードリーダ等）により読み取り、ＣＰＵからの
入出庫指令の荷であることを確認し、かつその情報をＣ
ＰＵに送り、相互に連絡確認を行いつつ入出庫作業を繰
り返して、高速に処理している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述の従来の装置で
は、荷（コンテナ）の大きさが違う場合には、荷は荷棚
内にバラバラに格納されることとなる。このように荷棚
内の荷がバラバラに格納されていると、スタッカクレー
ンのセンサと荷の表示部との間隔がまちまちとなり、セ
ンサでの荷の内容の読み取りに誤りが生じたり、読み取
りができなかったり、又は荷の有無の検知すらできなく
なり、荷の入出庫に支障をきたし、製品が生産できなか
ったり、顧客に迷惑をかけたりすることとなる。

【０００４】この欠点の解消のため、通常は、物品をコ
ンテナ等の大きさの一定のケースに格納し、このコンテ
ナを荷棚に収納、保管していた。また、大きさの異なる
コンテナを混合して保管する場合には、スタッカクレー
ンが保管庫に対し最適の保管位置をとれるような位置に
コンテナが来るように、コンテナをその寸法に応じて予
め定めた荷台上の最適なコンテナ出発位置に置き、スタ
ッカクレーンをスタートさせていた。しかし、この場合
には人がその位置にコンテナを置くか、ＣＰＵに管理さ
せて置くかするため、間違いが起きたり、装置の価格が
高くなるなどの欠点があるとともに、新らしい大きさの
コンテナが追加された時などには、コンテナ出発位置の
決定やＣＰＵのソフトの入れ替え等に時間と費用を要す
る欠点が生じた。

【０００５】本発明の目的は、スタッカクレーンによる
荷の荷棚への収納時に、異なる大きさの荷でも常に、ス
タッカクレーンに面する端部が揃うように移載できるよ
うにした自動倉庫における荷の移載位置制御装置を提供
することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の自動倉庫における荷の移載位置制御装置
は、床上を走行する台車にマストを立設し、このマスト
に荷を載置する荷台を昇降自在に装着してなるスタッカ
クレーンと、このスタッカクレーンの走行路に面して片
側または両側に前記荷台より一定距離を離れた位置に多
数段の荷受部を有する荷棚と、前記荷台上に設けられ、
荷を荷台上の位置から荷棚内の位置まで移載させる移載
手段とを備える自動倉庫において、荷台上に設けられ、
かつ移載手段による荷の移動時に、荷が対向位置に存在
することにより作動させられるようにしたセンサと、移
載手段による荷の移動量を検出するエンコーダと、前記
センサとエンコーダとに接続され、荷がセンサの対向位
置に達してから通過するまでの間のエンコーダの変化量
に基づいて、荷の移載手段による移動方向の長さ(Ｌ)を
検出する長さ検出手段と、前記センサとエンコーダとに
接続され、移載手段により荷が外部から荷台上へ移動さ
せられる際に荷がセンサの対向位置を通過してから移載
手段が停止させられるまでの間のエンコーダの変化量に
基づいて、センサの対向位置から荷台内方への荷の引き
込み量(Ａ)を検出する引き込み量検出手段と、前記長さ
(Ｌ)、引き込み量(Ａ)、及び荷台と荷棚との間隔に基づ
いて予め設定した付加送り量(Ｂ)を記憶するメモリと、
メモリに記憶された長さ(Ｌ)、引き込み量(Ａ)、及び付
加送り量(Ｂ)の情報に基づいて、荷の最適送り出し量
(Ｓ)を決定する送り出し量決定手段と、荷台から荷棚へ
の荷の送り出し時に、荷の移動距離が送り出し量決定手
段により決定された最適送り出し量Ｓとなるように移載
手段を制御する移載手段制御回路とを備えることを特徴
としている。

【０００７】センサを荷台の両側部にそれぞれ設けると
ともに、移載手段を、荷を荷台の両側方に移動しうるも
のとし、かつメモリに記憶された長さ(Ｌ)、引き込み量
(Ａ)、及び付加送り量(Ｂ)の情報に基づいて、送り出し
量決定手段により、荷の両側方への最適送り出し量
(Ｓ、Ｓ')を決定し、荷台から各側方の荷棚への荷の送
り出し時に、移載手段制御回路により、荷の移動距離が
送り出し量決定手段により決定された対応する最適送り
出し量(Ｓ)又は(Ｓ')となるように移載手段を制御する
ようにするのがよい。

【０００８】移載手段制御回路は、移載手段による荷の
移動速度が、最適送り出し量が大きいときは高速、小さ
いときは低速となるように移載手段を制御するスピード
コントロール回路を備えるものとするのがよい。

【０００９】さらに、送り出し量決定手段により最適送
り出し量が決定されていないことを検知する検知手段
と、該検知手段が作動しており、かつ移載手段によって
荷が荷台より荷棚側へ移動させられ、荷がセンサの対向
位置を通過したことをセンサが検知することにより、そ
の後荷が予め定めた距離だけ荷棚側に移動するように移
載手段を制御する補助制御回路とをさらに備えるものと
するのがよい。

【００１０】また、本発明の自動倉庫における荷の移載
位置制御装置は、床上を走行する台車にマストを立設
し、このマストに荷を載置する荷台を昇降自在に装着し
てなるスタッカクレーンと、このスタッカクレーンの走
行路に面して片側または両側に前記荷台より一定距離を
離れた位置に多数段の荷受部を有する荷棚と、前記荷台
上に設けられ、荷を荷台上の位置から荷棚内の位置まで
移載させる移載手段とを備える自動倉庫において、荷台
上に設けられ、かつ移載手段による荷の移動時に、荷が
対向位置に存在することにより作動させられるようにし
たセンサと、移載手段によって前記荷台より荷棚側へ荷
の移動を行う際に、荷がセンサの対向位置を通過したこ
とをセンサが検知することにより、その後荷が予め定め
た距離だけ荷棚側に移動するように前記移載手段を制御
する制御回路とを備えるものとすることができる。

【００１１】この場合、センサを荷台の荷棚側に近接し
た位置に設けたり、又はセンサを荷台の荷移動方向両端
部に設けたりするのがよい。

【００１２】

【作用】本発明によれば、荷棚に保管される荷は、すべ
てスタッカクレーンに面する端部が常にスタッカクレー
ンから一定の距離に保たれて保管される。

【００１３】

【実施例】図１ないし図３は本発明を実施する自動倉庫
を説明する図である。図１および図２に示すように、自
動倉庫内の各荷棚(１)は、床(２)と天井(３)との間に前
後（図１の左右）に等間隔をもって立設した左右２列の
支柱(４)を、それぞれ前後方向を向く連結杆(５)をもっ
て連結し、左右の支柱(４)を、水平をなして所定の間隔
をもって上下に並ぶ荷受枠(６)をもって連結して形成さ
れている。

【００１４】床(２)の上面と天井(３)の下面における左
右の両荷棚(１)の中間には、互いに平行をなして前後方
向を向く走行用のレール(７)とガイドレール(８)とが敷
設されている。

【００１５】符号(９)はスタッカクレーンであって、そ
の台車(10)の中央にはマスト(11)が立設されている。台
車(10)は、車輪(12)が走行用のレール(７)に沿って転動
し、またマスト(11)の上端に枢設した左右１対のローラ
(13)がガイドレール(８)をその両側から挟んで転動する
ことによって、左右方向に傾倒することなく、前後方向
に走行することができる。

【００１６】符号(14)は台車(10)を走行させる走行駆動
手段を示す。図３に詳細に示されているように、この走
行駆動手段(14)は、レール(７)内に歯付きベルト(15)を
沿設し、この歯付きベルト(15)を、台車(10)に枢設した
１対の案内プーリ(16)を経て、同じく台車(10)に枢設し
たピニオン(17)に噛合させ、このピニオン(17)を、台車
(10)に設けた正逆回転可能な走行用のモータ(18)により
回転させることによって、台車(10)を前後方向に走行さ
せることができるようになっている。

【００１７】符号(19)は、モータ(18)の軸(18a)に固嵌
されたスプロケット(20)と、ピニオン(17)の軸(17a)に
固嵌されたスプロケット(21)とに掛け回され、モータ(1
8)の回転力をピニオン(17)に伝達するチェーンである。

【００１８】符号(22)は、モータ(18)の軸(18a)に制動
力を付与するようにした下部ブレーキである。

【００１９】マスト(11)の上部には、ガイドレール(８)
を挾むことによりマスト(11)の上端部に制動力を付与す
るようにした上部ブレーキ(23)が設置されている。

【００２０】マスト(11)の両側面には、上下方向を向く
案内レール(24)が固着され、案内レール(24)にはマスト
(11)の前面に沿う荷台(25)の後部に連設した摺動部(26)
が昇降自在に係合している。

【００２１】荷台(25)の上部と下部に両端が止着された
チェーン(27)は、マスト(11)の上端に枢設した吊支スプ
ロケット(28)と、マスト(11)の内下部と台車(10)に枢設
した従動スプロケット(29)と、台車(10)に設置した昇降
用モータ(30)の軸(30a)に固嵌した駆動スプロケット(3
1)とに掛け回され、荷台(25)はモータ(18)の回転によっ
て昇降させられる。

【００２２】荷台(25)上には、モータ（図示略）により
左右の両側方に２段に伸縮する荷の横送り手段、すなわ
ち移載手段(32)が設置されている。通常シャトルフォー
クと呼ばれるこの横送り手段(32)について図４および図
５に示す具体例を参照して更に説明すると、荷台(25)上
には固定板(39)が固着されており、この上に第１移動板
(40)、更にその上に第２移動板(41)が載っている。第１
移動板(40)は図示してない駆動機構により固定板(39)上
を左右方向に移動できる。第２移動板(41)はこの第１移
動板(40)と同期して、同方向に第１移動板(40)の倍の距
離だけ左右方向に移動できる。この結果、一番上の第２
移動板(41)は図４に示すセンター位置から図５に示す横
送り位置まで大きく移動させることができる。

【００２３】このようにして、荷台(25)上の荷(34)は、
スタッカクレーン(９)を走行させるとともに荷台(25)を
昇降させて、荷(34)を荷棚(１)の目標とする収納部の側
方とし、横送り手段(32)を伸長させて、荷(34)を所望の
収納部に挿入した後、荷台(25)を若干下降させて、横送
り手段(32)を短縮させることにより、荷(34)を荷棚(１)
の両荷受枠(６)上に移載させることができる。その逆の
操作をすれば、目的の荷(34)を取り出すことができるの
である。

【００２４】符号(35)は、荷台(25)の高さを検知する高
さ検知手段である。この高さ検知手段(35)は、マスト(1
1)の下部に設けられ適宜の従動スプロケット(29)の回転
数を検知することにより荷台(25)の高さを検知するエン
コーダである。

【００２５】符号(37)は制御装置(38)に設けた走行制御
手段である。これは、走行駆動手段(14)のモータ(18)、
下部ブレーキ(22)、および上部ブレーキ(23)にそれぞれ
電気的に接続され、これらを制御する装置である。

【００２６】さて本発明によれば、図４および図５に示
すように、荷台(25)の左右の両端部に横送り手段(32)に
よる荷(34)の移動時に、荷(34)が対向位置に存在するこ
とにより作動させられるようにしたセンサ(42)(43)が配
設されている。すなわち、荷台(25)の右端部には発光素
子(42a)および受光素子(42b)で構成されるセンサ(42)が
設けられている。これら発光素子(42a)と受光素子(42b)
は荷台の前後方向に向かい合って配設されており、荷(3
4)が移動し、その荷(34)がその光路を横切ることにより
信号を発生する。

【００２７】荷台(25)の左端部にも同様な発光素子(43
a)と受光素子(43b)とからなるセンサ(43)が配設されて
いる。このセンサ(43)は第２移動板(41)の左方向の移動
に際して荷(34)がその光路を横切ることにより信号を発
生するものである。

【００２８】図６は、図１および図２で説明した自動倉
庫の荷棚に大きさの異なるコンテナのような荷(34)、(3
4a)を収納した状況を示す概略平面図である。この図か
ら明らかなように、荷(34)と荷(34a)とは、その大き
さ、すなわち奥行き長さが異なっても、スタッカクレー
ン走行路に面する位置を常に一定とするように荷棚に収
納することが必要である。このスタッカクレーン(９)に
面する位置がバラバラであると、スタッカクレーン(９)
の荷台(25)等に設けたバーコードリーダ(図示略)と荷と
の間隔がまちまちとなり、バーコードリーダでの荷の内
容の読み取りに誤りが生じたり、読み取りができなかっ
たり、又は荷の有無の検知すらできなくなるからであ
る。

【００２９】本発明によれば、図４および図５について
説明した荷台(25)の左右の端部に設けたセンサ(42)(43)
の他に、図７に示すような制御装置(45)と、横送り手段
(32)による荷(34)の移動量を検出するエンコーダ(44)と
を設けてある。

【００３０】エンコーダ(44)の機械的構成は図示してい
ないが、横送り手段(32)と連動する公知のリニアエンコ
ーダ、又はピニオンとラックを介して横送り手段(32)と
連動させたロータリエンコーダとすることができる。

【００３１】図７に示すように、制御装置(45)は、次の
ような７つの回路(手段)(46)〜(52)を備えている。な
お、実際には、制御装置(45)は、このように区別できる
独立した７つの回路(手段)(46)〜(52)を備えている訳で
はなく、マイクロコンピュータ内にそれらが渾然とした
形で含まれているのであるが、説明を容易にするため、
ここではあえてこれらの回路(手段)を含むものとしたま
でである。

【００３２】長さ検出回路(長さ検出手段)(46)は、セン
サ(42)(43)及びエンコーダ(44)に接続され、荷(34)がい
ずれかのセンサ(42)(43)の対向位置に達してから通過す
るまでの間のエンコーダ(44)の変化量に基づいて、荷(3
4)の横送り手段(32)による移動方向の長さ(Ｌ)(図８及
び図９参照)を検出するものである。

【００３３】引き込み量検出回路(引き込み量検出手段)
(47)は、センサ(42)(43)及びエンコーダ(44)に接続さ
れ、横送り手段(32)により荷(34)が外部から荷台(25)上
へ移動させられる際に、荷(34)がいずれかのセンサ(42)
(43)の対向位置を通過してから横送り手段(32)が停止さ
せられるまでの間のエンコーダ(44)の変化量に基づい
て、そのセンサ(42)(43)の対向位置から荷台(25)内方へ
の荷(34)の引き込み量(Ａ)(図８参照)を検出するもので
ある。

【００３４】メモリ(48)は、前記長さ(Ｌ)、引き込み量
(Ａ)、荷台(25)と荷棚(１)との間隔に基づいて付加送り
量設定手段(53)により予め設定した付加送り量(Ｂ)
(Ｂ')、両センサ(42)(43)間の間隔から前記長さ(Ｌ)及
び引き込み量(Ａ)の和を減算した値である引き込み残量
(Ａ')等を記憶しておくためのものである。

【００３５】送り出し量決定回路(送り出し量決定手段)
(49)は、メモリ(48)に記憶された長さ(Ｌ)、引き込み量
(Ａ)、付加送り量(Ｂ)、及び引き込み残量(Ａ')等の情
報に基づいて、右方及び左方への荷(34)の最適送り出し
量(Ｓ)(Ｓ')を決定するものである。

【００３６】すなわち、右方への荷(34)の最適送り出し
量(Ｓ)は、図８に示すように、前記長さ(Ｌ)、引き込み
量(Ａ)及び付加送り量(Ｂ)の和(Ｓ＝Ｌ＋Ａ＋Ｂ)とし
て、また左方への荷(34)の最適送り出し量(Ｓ')は、同
じく長さ(Ｌ)、引き込み残量(Ａ')及び付加送り量(Ｂ')
の和(Ｓ＝Ｌ＋Ａ'＋Ｂ')として、それぞれ演算して求め
る。

【００３７】移載手段制御回路(50)は、荷台(25)から荷
棚(１)への荷(34)の右方及び左方への送り出し時に、荷
(34)の移動距離が送り出し量決定手段(49)により決定さ
れた最適送り出し量(Ｓ)(Ｓ')となるように移載手段で
ある横送り手段(32)を制御するものである。

【００３８】本実施例では、この移載手段制御回路(50)
は、横送り手段(32)による荷(34)の移動速度が、最適送
り出し量(Ｓ)(Ｓ')が大きいときは高速、小さいときは
低速となるように横送り手段(32)を段階的又は無段階的
に制御するスピードコントロール回路(53a)を備えるも
のてしてある。

【００３９】検知手段(51)は、送り出し量決定手段(49)
により最適送り出し量(Ｓ)(Ｓ')が決定されていないこ
とを検知し、それを検知することにより作動するように
したものである。

【００４０】補助制御回路(52)は、電気系統の故障や停
電等により、メモリ(48)に記憶されていた情報が消去さ
れ、送り出し量決定手段(49)による最適送り出し量(Ｓ)
(Ｓ')の決定が不能となったときのことを考慮したもの
で、前記検知手段(51)が作動しており、かつ横送り手段
(32)によって荷(34)が荷台(25)より右方又は左方の荷棚
(１)側へ移動させられ、荷(34)がセンサ(42)(43)の対向
位置を通過したことをセンサ(42)(43)が検知することに
より、その後荷(34)が予め定めた距離だけ荷棚(１)側に
移動するように横送り手段(32)を制御するものである。

【００４１】本実施例のような構成とすると、入庫作業
時に、例えば図９に実線で示すように、右方に延出した
横送り手段(32)上に荷(34)が載置され、横送り手段(32)
が短縮することにより、荷(34)が荷台(25)上の位置に向
かって移動させられる途中で、荷(34)が右方のセンサ(4
2)を遮ってセンサ(42)がオンとなったときから、図９に
想像線で示すように、荷(34)が右方のセンサ(42)を通過
して、センサ(42)がオフとなったときまでのエンコーダ
(44)の変化量に関する情報が長さ検出回路(46)に送ら
れ、長さ検出回路(46)においては、その変化量に基づい
て、荷(34)の長さ(Ｌ)が検出される。

【００４２】荷(34)が右方のセンサ(42)を通過して、セ
ンサ(42)がオフとなった後、図８に示すように、横送り
手段(32)が停止させられるまでの間のエンコーダ(44)の
変化量に関する情報は、引き込み量検出回路(47)に送ら
れ、引き込み量検出回路(47)においては、その変化量に
基づいて、荷(34)の引き込み量(Ａ)が検出される。

【００４３】メモリ(48)には、前記長さ(Ｌ)、引き込み
量(Ａ)、付加送り量設定手段(53)により設定された付加
送り量(Ｂ)(Ｂ')、及び両センサ(42)(43)間の間隔から
前記長さ(Ｌ)及び引き込み量(Ａ)の和を減算した値であ
る引き込み残量(Ａ')等が記憶される。

【００４４】メモリ(48)に、必要な情報がすべて記憶さ
れると、送り出し量決定回路(49)において、上記のよう
な演算が行われ、右方及び左方への荷(34)の最適送り出
し量(Ｓ)(Ｓ')が決定される。

【００４５】この状態で、スタッカクレーン(９)が走行
させられ、かつ荷台(25)が昇降させられることにより、
荷台(25)が荷棚(１)の目標とする収納部の側方に位置さ
せられ、次いで移載手段制御回路(50)に作動指令が出さ
れると、横送り手段(32)が作動させられる。

【００４６】このときの作動指令が、図８の右方の荷棚
(１)へ荷(34)を移載せよとの指令である場合は、横送り
手段(32)は図８の右方へ伸出させられ、そのときの荷(3
4)の移動量はエンコーダ(44)により計測される。

【００４７】エンコーダ(44)による荷(34)の移動量の読
み取り値が右方の最適送り出し量(Ｓ)、すなわち、長さ
(Ｌ)、引き込み量(Ａ)及び付加送り量(Ｂ)の和に達する
と、移載手段制御回路(50)により横送り手段(32)の伸出
が停止させられる。次いで、荷台(25)が若干下降させら
れた後、横送り手段(32)は短縮させられることにより、
図８に実線で示す位置まで復帰させられる。

【００４８】このときの横送り手段(32)による荷(34)の
移動速度は、スピードコントロール回路(53a)により、
最適送り出し量(Ｓ)が大きいときは高速、小さいときは
低速となるように制御される。

【００４９】このようにして荷(34)を右方の荷棚(１)の
各位置に順次移載することにより、右方の荷棚(１)に収
容された各荷(34)は、その長さが異なっても、スタッカ
クレーン(９)側を向く面がすべて揃うので、上述したよ
うな荷棚(１)内の荷(34)の有無の検知やバーコードリー
ダによる荷(34)の情報の読み取りを誤ったり、読み取り
不能となったりすることがない。

【００５０】荷(34)を左方の荷棚(１)に移載する場合
は、横送り手段(32)の伸出方向を左方とし、かつそのと
きの横送り手段(32)による荷(34)の移動距離が最適送り
出し量(Ｓ)となるようにして、上記と同様に作動させれ
ばよい。これによって、左方の荷棚(１)に収容された各
荷(34)も、その長さの如何に拘らず、スタッカクレーン
(９)側を向く面がすべて揃う。

【００５１】万一の電気系統の故障や停電等により、メ
モリ(48)に記憶されていた情報が消去されてしまうと、
その後給電が回復しても、送り出し量決定手段(49)によ
る最適送り出し量(Ｓ)(Ｓ')の決定が不能となり、移載
手段制御回路(50)による横送り手段(32)の制御が不能と
なる。

【００５２】このような事態が生じると、検知手段(51)
が、送り出し量決定手段(49)により最適送り出し量(Ｓ)
(Ｓ')が決定されていないことを検知し、補助制御回路
(52)が作動させられる。

【００５３】補助制御回路(52)は、検知手段(51)が作動
している状態で、横送り手段(32)によって荷(34)が荷台
(25)より右方又は左方の荷棚(１)側へ移動させられ、荷
(34)がセンサ(42)(43)の対向位置を通過したことをセン
サ(42)(43)が検知することにより、その後荷(34)が予め
定めた距離(この距離は、付加送り量設定手段(53)によ
り設定された付加送り量(Ｂ)(Ｂ')と等しい値としてお
くのがよい。)だけ荷棚(１)側に移動するように横送り
手段(32)を制御する。

【００５４】この補助制御回路(52)が作動することによ
って、メモリ(48)に記憶されていた情報が消去されてし
まっていても、荷(34)を、そのスタッカクレーン(９)側
を向く面が荷棚(１)内の他の荷(34)の対応する面と揃う
ようにして荷棚(１)に支障なく移載することができる。

【００５５】このときの、荷(34)がセンサ(42)(43)を通
過してから後の荷(34)の移動量を設定する手段として
は、上記エンコーダ(44)を用いて、その計測値がある一
定の値に達することにより横送り手段(32)の伸出を停止
するもののほかに、例えば横送り手段(32)の伸出速度を
一定としておいて、荷(34)がセンサ(42)(43)を通過した
時点からタイマ(図示略)の計時を開始し、タイマの設定
時間が経過することにより、横送り手段(32)の伸出を停
止するようにしたものとしてもよい。

【００５６】すなわち、スタッカクレーン(９)の左右方
向の位置はレール(７)により決められており、横送り手
段(32)の送り速度を一定とすれば、所望の荷(34)のスタ
ッカクレーン走行路に面する位置は、このセンサ(42)に
よる検知後の時間の関数として決定されるので、これで
決定される一定の時間の経過後に横送りを止めれば、大
きさの異なる荷(34)でも常に一定距離をもって荷棚(１)
に載置できるのである。この関係は左方の横送りについ
ても同様である。

【００５７】上述の実施例の場合、センサ(42)(43)は荷
台(25)の左右両端部に配設したが、所望によってはこの
センサを荷台(25)の中央に１個だけ配設しても、同様な
機能が得られよう。また、荷台(25)に荷(34)の移載を行
う移載装置としては、シャトルフォークのような横送り
手段(32)以外に、プッシャーを用いることもできる。

【００５８】さらに、上述の実施例では、スタッカクレ
ーン(９)の両側方に１対の荷棚(１)を対向させて設け、
スタッカクレーン(９)の荷台(25)上の荷(34)を横送り手
段(32)によりそのいずれの荷棚(１)にも選択的に移載し
うるようにしたが、いずれか一方の荷棚(１)を省略し、
単一の荷棚(１)のみに荷(34)を移載しうるようにしても
よい。

【００５９】また、制御装置(45)内の検知手段(51)及び
補助制御回路(52)を省略して実施したり、逆に制御装置
(45)より補助制御回路(52)以外の回路をすべて省略し、
補助制御回路(52)を横送り手段(32)を制御する独立した
制御回路として、横送り手段(32)を制御してもよい。

【００６０】

【発明の効果】本発明によると、次のような効果を奏す
ることができる。 (a) 荷棚に収容される各荷は、その長さが異なっても、
スタッカクレーン側を向く面がすべて揃うように荷棚に
収容されるので、上述したような荷棚内の荷の有無の検
知やバーコードリーダによる荷の情報の読み取りを誤っ
たり、読み取り不能となったりすることがなく、荷の入
出庫に伴うトラブルの防止が図られる。

【００６１】(b) また、一度荷棚に荷を収納保管すれ
ば、以降は確実な荷の位置の制御ができ、荷棚での保管
状態も荷の荷台に向いている面が凹凸なく一定に揃うの
で、美観にすぐれ、目視での荷の確認も容易となる。

【００６２】(c) 荷の大きさを確認できるので、その情
報を、荷の入出庫に伴う他の制御にも利用することがで
きる。

【００６３】(d) 請求項２記載の発明のように、な構成
とすると、スタッカクレーンの両側方に設けた荷棚のそ
れぞれに、荷を、スタッカクレーン側を向く面がすべて
揃うようにして収容することができる。

【００６４】(e) 請求項３記載の発明のように、移載手
段制御回路内に、移載手段による荷の移動速度が、最適
送り出し量が大きいときは高速、小さいときは低速とな
るように移載手段を制御するスピードコントロール回路
を設けると、入庫作業の迅速化を図ることができる。

【００６５】(f) 請求項４記載の発明のように、検知手
段と補助制御回路とを設けると、万一、電気系統の故障
や停電等により、メモリに記憶されていた情報が消去さ
れ、送り出し量決定手段(49)による最適送り出し量(Ｓ)
(Ｓ')の決定が不能となっても、荷を、スタッカクレー
ン側を向く面がすべて揃うようにして荷棚に収容するこ
とができる。

【００６６】(g) 請求項５記載の発明のような構成とす
ると、メモリ等の高価な電子応用機器等を用いることな
く、簡単な構造で、請求項１記載の発明と同様の効果を
奏することができる。また、荷台に入庫用の荷を積載す
る際に特に厳密に荷の位置を定めなくともよいという利
点もある。

【００６７】(h) 請求項６記載の発明のように、荷の通
過を検知するセンサを荷棚側に近接した荷台または荷台
の両端部に設ければ、荷の確認がより確実となり、保管
位置の精度が向上する。

【００６８】(i) 請求項７記載の発明のような構成とす
れば、単一のセンサを、スタッカクレーンの両側方に設
けた荷棚への荷の移載に共通して用いることができ、部
品点数の削減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施する自動倉庫のスタッカクレーン
と荷棚との側面図である。

【図２】図１のＡーＡ線に沿う断面図である。

【図３】台車の要部の拡大縦断面図である。

【図４】本発明による装置を備えたスタッカクレーンの
具体例の一部の斜視図である。

【図５】横送り手段を伸長させた状態のスタッカクレー
ンの同様な斜視図である。

【図６】荷棚に大きさの異なる荷を載置した状況を説明
する概略平面図である。

【図７】制御装置の一例を示すブロック図である。

【図８】横送り手段と荷と荷棚との関係を略示する説明
図である。

【図９】同じく横送り手段により荷を引き込むときの状
況を略示する説明図である。

【図１０】横送り手段による荷の移動に際するセンサに
よる荷の後端の検知と一定時間後の横送り手段の停止位
置を略示する説明図である。

【符号の説明】

(１)荷棚 (２)床 (３)天井 (４)支柱 (５)連結杆 (６)荷受枠 (７)走行用のレール (８)ガイドレール (９)スタッカクレーン (10)台車 (11)マスト (12)車輪 (13)ローラ (14)走行駆動手段 (15)歯付きベルト (16)案内プーリ (17)ピニオン (17a)軸 (18)モータ (18a)軸 (19)チェーン (20)(21)スプロケット (22)下部ブレーキ (23)上部ブレーキ (24)案内レール (25)荷台 (26)摺動部 (27)チェーン (28)吊支スプロケット (29)従動スプロケット (30)昇降モータ (30a)軸 (31)駆動スプロケット (32)横送り手段(移載手段) (34)(34a)荷 (35)高さ検知手段 (37)走行制御手段 (38)制御装置 (39)固定板 (40)第１移動板 (41)第２移動板 (42)(43)センサ (42a)(43a)発光素子 (42b)(43b)受光素子 (44)エンコーダ (45)制御装置 (46)長さ検出回路(長さ検出手段) (47)引き込み量検出回路(引き込み量検出手段) (48)メモリ (49)送り出し量決定回路(送り出し量決定手段) (50)移載手段制御回路 (50a)スピードコントロール回路 (51)検知手段 (52)補助制御回路 (53)付加送り量設定手段 (Ａ)引き込み量 (Ａ')引き込み残量 (Ｂ)(Ｂ')付加送り量 (Ｌ)荷の長さ (Ｓ)(Ｓ')最適送り出し量

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床上を走行する台車にマストを立設し、
   このマストに荷を載置する荷台を昇降自在に装着してな
   るスタッカクレーンと、このスタッカクレーンの走行路
   に面して片側または両側に前記荷台より一定距離を離れ
   た位置に多数段の荷受部を有する荷棚と、前記荷台上に
   設けられ、荷を荷台上の位置から荷棚内の位置まで移載
   させる移載手段とを備える自動倉庫において、 荷台上に設けられ、かつ移載手段による荷の移動時に、
   荷が対向位置に存在することにより作動させられるよう
   にしたセンサと、 移載手段による荷の移動量を検出するエンコーダと、 前記センサとエンコーダとに接続され、荷がセンサの対
   向位置に達してから通過するまでの間のエンコーダの変
   化量に基づいて、荷の移載手段による移動方向の長さ
   (Ｌ)を検出する長さ検出手段と、 前記センサとエンコーダとに接続され、移載手段により
   荷が外部から荷台上へ移動させられる際に荷がセンサの
   対向位置を通過してから移載手段が停止させられるまで
   の間のエンコーダの変化量に基づいて、センサの対向位
   置から荷台内方への荷の引き込み量(Ａ)を検出する引き
   込み量検出手段と、 前記長さ(Ｌ)、引き込み量(Ａ)、及び荷台と荷棚との間
   隔に基づいて予め設定した付加送り量(Ｂ)を記憶するメ
   モリと、 メモリに記憶された長さ(Ｌ)、引き込み量(Ａ)、及び付
   加送り量(Ｂ)の情報に基づいて、荷の最適送り出し量
   (Ｓ)を決定する送り出し量決定手段と、 荷台から荷棚への荷の送り出し時に、荷の移動距離が送
   り出し量決定手段により決定された最適送り出し量Ｓと
   なるように移載手段を制御する移載手段制御回路とを備
   えることを特徴とする自動倉庫における荷の移載位置制
   御装置。
2. 【請求項２】 センサを荷台の両側部にそれぞれ設ける
   とともに、移載手段を、荷を荷台の両側方に移動しうる
   ものとし、かつメモリに記憶された長さ(Ｌ)、引き込み
   量(Ａ)、及び付加送り量(Ｂ)の情報に基づいて、送り出
   し量決定手段により、荷の両側方への最適送り出し量
   (Ｓ、Ｓ')を決定し、荷台から各側方の荷棚への荷の送
   り出し時に、移載手段制御回路により、荷の移動距離が
   送り出し量決定手段により決定された対応する最適送り
   出し量(Ｓ)又は(Ｓ')となるように移載手段を制御する
   ようにした請求項１記載の自動倉庫における荷の移載位
   置制御装置。
3. 【請求項３】 移載手段制御回路が、移載手段による荷
   の移動速度が、最適送り出し量が大きいときは高速、小
   さいときは低速となるように移載手段を制御するスピー
   ドコントロール回路を備えている請求項１又は２記載の
   自動倉庫における荷の移載位置制御装置。
4. 【請求項４】 送り出し量決定手段により最適送り出し
   量が決定されていないことを検知する検知手段と、 該検知手段が作動しており、かつ移載手段によって荷が
   荷台より荷棚側へ移動させられ、荷がセンサの対向位置
   を通過したことをセンサが検知することにより、その後
   荷が予め定めた距離だけ荷棚側に移動するように移載手
   段を制御する補助制御回路とをさらに備える請求項１〜
   ３のいずれかに記載の自動倉庫における荷の移載位置制
   御装置。
5. 【請求項５】 床上を走行する台車にマストを立設し、
   このマストに荷を載置する荷台を昇降自在に装着してな
   るスタッカクレーンと、このスタッカクレーンの走行路
   に面して片側または両側に前記荷台より一定距離を離れ
   た位置に多数段の荷受部を有する荷棚と、前記荷台上に
   設けられ、荷を荷台上の位置から荷棚内の位置まで移載
   させる移載手段とを備える自動倉庫において、 荷台上に設けられ、かつ移載手段による荷の移動時に、
   荷が対向位置に存在することにより作動させられるよう
   にしたセンサと、 移載手段によって前記荷台より荷棚側へ荷の移動を行う
   際に、荷がセンサの対向位置を通過したことをセンサが
   検知することにより、その後荷が予め定めた距離だけ荷
   棚側に移動するように前記移載手段を制御する制御回路
   とを備えることを特徴とする自動倉庫における荷の移載
   位置制御装置。
6. 【請求項６】 センサを荷台の荷棚側に近接した位置に
   設けた請求項５記載の自動倉庫における荷の移載位置制
   御装置。
7. 【請求項７】 センサを荷台の荷移動方向両端部に設け
   た請求項５記載の自動倉庫における荷の移載位置制御装
   置。