JPH07122399B2 - Robot for spray coating of tunnel waterproof layer - Google Patents
Robot for spray coating of tunnel waterproof layerInfo
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- JPH07122399B2 JPH07122399B2 JP4267358A JP26735892A JPH07122399B2 JP H07122399 B2 JPH07122399 B2 JP H07122399B2 JP 4267358 A JP4267358 A JP 4267358A JP 26735892 A JP26735892 A JP 26735892A JP H07122399 B2 JPH07122399 B2 JP H07122399B2
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
Landscapes
- Lining And Supports For Tunnels (AREA)
- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はシールドトンネルや山岳
トンネルの内面に防水層を吹付け被覆するためのトンネ
ル防水層の吹付被覆用ロボットに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tunnel waterproof layer spray coating robot for spray coating the inner surface of a shield tunnel or a mountain tunnel with a waterproof layer.
【０００２】[0002]
【従来の技術】シールドトンネルや山岳トンネル等の防
水方法は、通常、ＥＶＡ等のビニール系の防水シートを
トンネルの内面に貼り付けていた。しかし、この方法は
防水シートを人力で貼り付けていたため施工性が悪く、
しかも大断面になるとシートが撓んだり或は歪んだりし
て完璧な防水施工ができなかった。2. Description of the Related Art In a waterproofing method for a shield tunnel, a mountain tunnel, etc., a vinyl type waterproof sheet such as EVA is usually attached to the inner surface of the tunnel. However, this method has poor workability because the waterproof sheet was manually attached.
Moreover, when the cross section was large, the seat was bent or distorted, and perfect waterproofing could not be performed.
【０００３】また、貼り付け面が凹凸の場合、ＥＶＡ等
のビニール系の防水シートでは気泡がとれないという問
題があった。さらに、この防水シートは所定の大きさの
ものを継ぎ足して貼着するため、継手部が完全に密着で
きずにここから漏水するという問題があった。そのた
め、これらに代わって防水シートを吹付け施工する吹付
工法が開発されるようになった。Further, when the pasting surface is uneven, there is a problem that bubbles cannot be removed by a vinyl type waterproof sheet such as EVA. Further, since this waterproof sheet is replenished and adhered with a predetermined size, there is a problem that the joint portion cannot be completely adhered and water leaks from here. Therefore, instead of these, a spraying method of spraying a waterproof sheet has been developed.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし上記のような吹
付工法は、吹付装置を人が持って作業するため、均一か
つ均質な施工をすることができなかった。さらに、この
工法は依然として、人力に頼っているため施工性が悪い
ばかりでなく、作業環境も悪いという問題があった。本
発明は上記のような問題に鑑みてなされたものであり、
その目的は、トンネルの内面に密着した継手のない、均
一かつ均質な防水シートを効率的に貼着すると共に、作
業環境の向上を図ることである。However, in the above-mentioned spraying method, since a person carries the spraying device to work, uniform and uniform construction cannot be performed. Further, this construction method still has a problem that not only the workability is bad because the method relies on human power but also the working environment is bad. The present invention has been made in view of the above problems,
The purpose is to efficiently attach a uniform and uniform waterproof sheet without a joint that is in close contact with the inner surface of the tunnel and to improve the working environment.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】以上の課題を達成するた
めの本発明のトンネル防水層の吹付被覆用ロボットは、
走行車に防水層の被覆装置を取外自在に設け、該被覆装
置はトンネルの内面に合成樹脂製の防水層を吹付け施工
するノズルと、該ノズルをトンネルの内面に沿って旋回
させる旋回ブームとからなり、これらノズルと旋回ブー
ムとは上下方向に伸縮自在で、かつ前後方向に揺動自在
に形成され、前記ノズルは防水層吹付用ノズルと熱風噴
射用ノズルとから構成され、これらの防水層吹付用ノズ
ルと熱風噴射用ノズルとの先端部に集塵装置を備え、前
記旋回ブームの先端部には監視用カメラが設けられたこ
とを特徴とする構成にすることである。A robot for spray-coating a tunnel waterproof layer of the present invention for achieving the above-mentioned objects,
The traveling vehicle is provided with a waterproof layer covering device detachably, and the covering device is a nozzle for spraying a waterproof layer made of synthetic resin on the inner surface of the tunnel, and a swing boom for turning the nozzle along the inner surface of the tunnel. The nozzle and the swing boom are formed so as to be able to extend and contract in the vertical direction and swing in the front and rear directions, and the nozzle is a waterproof layer spraying nozzle and a hot air jet.
A spraying nozzle, a dust collecting device is provided at the tip of the waterproof layer spraying nozzle and the hot air jetting nozzle, and a monitoring camera is provided at the tip of the swing boom. It is to make the configuration.
【０００６】[0006]
【作用】本発明によると、走行車に設けた被覆装置が合
成樹脂製の防水層を吹付け施工するノズルと、該ノズル
をトンネルの内面に沿って旋回させる旋回ブームとから
なるので、トンネルの内面に密着した継手のない、均一
かつ均質な防水層を人力によらず施工できると共に、ノ
ズル先端の集塵装置により防水シートの吹付け施工の際
の集塵を吸収して作業環境の向上を図ることができる。
また、ノズルの防水層吹付用ノズルで速硬化性ポリウレ
タン樹脂を噴射する前に、熱風噴射用ノズルから熱風を
噴射してセグメント内面の結露等を洗浄することができ
る。また、旋回ブームの先端部に監視用カメラを設けた
ことにより、ノズルによる吹付け施工の状況を直接監視
することができる。According to the present invention, the covering device provided on the traveling vehicle comprises the nozzle for spraying the waterproof layer made of synthetic resin and the swing boom for swinging the nozzle along the inner surface of the tunnel. Therefore, it is possible to apply a uniform and uniform waterproof layer without a joint that is in close contact with the inner surface of the tunnel without human effort, and
The dust collecting device at the tip of the sludge absorbs dust collected during the spraying of the waterproof sheet to improve the working environment.
Further, it can be cleaned before injecting the fast curing polyurethane resin waterproof layer spray nozzle of the nozzle, condensation, etc. of the segment inner surface by injecting hot air from the nozzle hot air. In addition, since the monitoring camera is provided at the tip of the swing boom, it is possible to directly monitor the condition of spraying by the nozzle .
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明のトンネル防水層の吹付被覆用
ロボットの一実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
図１及び図２に示した第１実施例の防水層の吹付被覆用
ロボット１において、２は門型式の走行車であり、該走
行車２は二対の駆動輪２ａと、一対の方向転換輪２ｂと
を有する門型式であり、制御室１３におけるコンピュー
タにより運転制御がなされ、各車輪２ａ、２ｂ近傍に設
けた近接センサー２ｃにより障害物を避けて走行する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a robot for spray coating a tunnel waterproof layer of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
In the spray coating robot 1 for the waterproof layer of the first embodiment shown in FIGS. 1 and 2, 2 is a gate type traveling vehicle, and the traveling vehicle 2 has two pairs of drive wheels 2a and a pair of direction changes. It is a gate type having wheels 2b, and operation control is performed by a computer in the control room 13, and a proximity sensor 2c provided in the vicinity of each wheel 2a, 2b avoids obstacles and travels.
【０００８】また、走行車２の上部にはシリンダ２ｄで
上下動自在な架台３が設けられ、該架台３の前部に被覆
装置４が設けられている。被覆装置４は作動部５と固定
部６とによりなり、前記作動部５が旋回ブーム７と、該
旋回ブーム７の先端に取り付けられたノズル８とにより
構成されている。また固定部６は駆動モータ６ａと、基
板６ｂとからなり、該基盤６ｂが前記架台３にボルト等
により取外自在に取り付けられている。A pedestal 3 which can be moved up and down by a cylinder 2d is provided above the traveling vehicle 2, and a covering device 4 is provided in front of the pedestal 3. The coating device 4 includes an operating portion 5 and a fixed portion 6, and the operating portion 5 includes a swing boom 7 and a nozzle 8 attached to the tip of the swing boom 7. The fixed portion 6 is composed of a drive motor 6a and a substrate 6b, and the base 6b is detachably attached to the mount 3 by bolts or the like.
【０００９】この旋回ブーム７は駆動モータ６ａにより
回転軸７ａを中心にして旋回する共に、シリンダ７ｂに
より前後方向へ揺動して旋回ブーム７の傾斜角の設定、
すなわちブーム姿勢が決定される。さらにこの旋回ブー
ム７は上下に伸縮自在に形成され、上下に伸縮されるこ
とによりとセグメント９との吹き付け距離が調整され
る。また図中７ｃはカンターウエイトである。The swing boom 7 is swung by the drive motor 6a around the rotary shaft 7a, and is swung in the front-rear direction by the cylinder 7b to set the tilt angle of the swing boom 7.
That is, the boom attitude is determined. Further, the swing boom 7 is formed so as to be vertically expandable and contractible, and the spraying distance to the segment 9 is adjusted by expanding and contracting vertically. Further, 7c in the figure is a canter weight.
【００１０】このノズル８は、図３に示すように、吹付
装置１０に接続された防水層吹付用ノズル８ａと熱風噴
射用ノズル８ｂとから構成され、これらの先端には集塵
装置１１が設けられている。そして駆動モータ８ｃによ
り前後方向へ揺動されて吹付け角度が設定されると共
に、光センサ８ｄによりセグメント９との吹付け距離の
微調整が行なわれる。As shown in FIG. 3, the nozzle 8 includes a waterproof layer spraying nozzle 8a connected to a spraying device 10 and a hot air jet.
It is composed of a spray nozzle 8b and a dust collector 11 is provided at the tip thereof. Then, the drive motor 8c swings in the front-rear direction to set the spray angle, and the optical sensor 8d finely adjusts the spray distance to the segment 9.
【００１１】前記防水層吹付用ノズル８ａは速硬化性ポ
リウレタン樹脂１４を噴射して防水層１２を形成するも
のである。この速硬化性ポリウレタン樹脂１４は、図４
に示すように、吹付装置１０において１５°Ｃに加熱さ
れたポリエーテル系ポリオールの主材１４ａと、主成分
がイソシネートプレポリマーからなる硬化剤１４ｂとが
防水層吹付用ノズル８ａ先端で混合されて形成される。The waterproof layer spraying nozzle 8a is for spraying the fast-curing polyurethane resin 14 to form the waterproof layer 12. This fast-curing polyurethane resin 14 is shown in FIG.
As shown in FIG. 5, the main component 14a of the polyether polyol heated to 15 ° C. in the spraying device 10 and the curing agent 14b whose main component is an isocyanate prepolymer are mixed at the tip of the waterproof layer spraying nozzle 8a. Formed.
【００１２】また、熱風噴射用ノズル８ｂは防水層吹付
用ノズル８ａで速硬化性ポリウレタン樹脂１４を噴射す
る前に、熱風を噴射してセグメント９内面の結露等を洗
浄するものである。Further, the hot air jet nozzle 8b is for jetting hot air to wash dew condensation on the inner surface of the segment 9 before jetting the fast-curing polyurethane resin 14 by the waterproof layer blowing nozzle 8a.
【００１３】集塵装置１１は、図５に示すように、ノズ
ル８先端の集塵器１１ａと、ブロワー装置に接続された
吸引管１１ｂとからなり、防水層の施工の際に飛散した
速硬化性ポリウレタン樹脂１４や気化ガスを前記集塵器
１１ａで集めて吸引管１１ｂで吸引し、速硬化性ポリウ
レタン樹脂はフィルタで浄化されると共に、気化ガスは
中和させて大気中へ放出される。よって、作業者にとっ
ては良好な環境で作業をすることができる。また１５は
ノズル８による吹付け施工の状況を操作室１３において
監視するための監視用カメラである。As shown in FIG. 5, the dust collector 11 has a nozzle
The dust collector 11a at the tip of the ruler 8 and the suction pipe 11b connected to the blower device collects the fast-curing polyurethane resin 14 and vaporized gas scattered during the construction of the waterproof layer with the dust collector 11a. The quick-curing polyurethane resin is sucked by the suction pipe 11b, purified by a filter, and the vaporized gas is neutralized and released into the atmosphere. Therefore, the worker can work in a favorable environment. Also 15
It is a monitoring camera for monitoring the situation of spraying construction by the nozzle 8 in the operation room 13.
【００１４】またこの防水層１２の吹付被覆用ロボット
１における、走行車２の速度及び方向管理、旋回ブーム
７の旋回速度及び傾斜角度、ノズル８の吹付距離及び傾
斜角度、吹付装置１０における吹き付け材料の温度及び
吹付量の管理やこれら相互の作動関係は全て操作室１３
におけるコンピュータにより管理される。なお、第１実
施例においては、走行車１は通常のタイヤタイプのもの
で説明したが、これに限らずレールによる門型式の走行
車であってもよい。In the robot 1 for spray coating the waterproof layer 12, the speed and direction of the traveling vehicle 2, the swing speed and tilt angle of the swing boom 7, the spray distance and tilt angle of the nozzle 8, and the spray material in the spray device 10 are used. Control of the temperature and spray amount of the
Managed by a computer in. In the first embodiment, the traveling vehicle 1 has been described as a normal tire type vehicle, but the invention is not limited to this, and a rail type traveling vehicle may be used.
【００１５】図６及び図７の第２実施例は、走行車２を
クローラ方式にしたものであり、一対のキャタピラ２ｅ
によって走行するものである。これは、クローラ方式の
走行車２に第１実施例と同様の被覆装置４を取り付けた
ものである。なお、これは通常の建設機械１７、例えば
バックホウ等に被覆装置４を取り付けて使用することも
できる。In the second embodiment shown in FIGS. 6 and 7, the traveling vehicle 2 is of a crawler type and has a pair of tracks 2e.
Is driven by. This is a crawler type traveling vehicle 2 to which a covering device 4 similar to that of the first embodiment is attached. In addition, this can also be used by attaching the coating device 4 to an ordinary construction machine 17, such as a backhoe.
【００１６】図８は被覆装置４の格納時の状態を示した
ものであり、旋回ブーム７及びノズル８をそれぞれ収縮
した状態で格納するものとする。また第１実施例の場合
も同様な方法により格納するものとする。FIG. 8 shows a state when the covering device 4 is stored, and the swing boom 7 and the nozzle 8 are stored in a contracted state. Also, in the case of the first embodiment, the same method is used for storing.
【００１７】次に、この防水層の吹付被覆用ロボット１
を使用してシールドトンネル内に防水層を施工する場合
の施工方法について説明する。図９はシールドマシン
（図示せず）により一次覆工されたトンネル１８の断面
図を示すものであり、前記シールドマシンの掘進に伴っ
て熱風噴射用ノズル８ｂから噴射される熱風でセグメン
ト９内面の結露等を洗浄して不織布等のドレン材１９を
貼着する。そして、このドレン材１９の上に防水層吹付
用ノズル８ａで速硬化性ポリウレタン樹脂１４を吹き付
けて防水層１２を形成する。尚、前記速硬化性ポリウレ
タン樹脂１４の接着性を高める場合には、ドレン材１９
の上からプライマを吹き付け塗布するものとする。Next, the robot 1 for spray coating the waterproof layer
A construction method for constructing a waterproof layer in a shield tunnel by using is explained. FIG. 9 is a cross-sectional view of the tunnel 18 which is primarily covered by a shield machine (not shown). The tunnel 18 is covered with the hot air from the hot air jet nozzle 8b as the shield machine is dug. Condensation is washed off and a drain material 19 such as a non-woven fabric is attached. Then, the quick-curing polyurethane resin 14 is sprayed onto the drain material 19 with the waterproof layer spraying nozzle 8a to form the waterproof layer 12. In order to improve the adhesiveness of the fast-curing polyurethane resin 14, the drain material 19
The primer shall be sprayed and applied from above.
【００１８】この吹付け施工にあたっては、防水層の吹
付被覆用ロボット１をシールドマシン後方の所定位置に
設置し、走行車２による所定の速度で自走させつつ、旋
回ブーム７を所定の旋回速度で旋回させると共に、ノズ
ル８から速硬化性ポリウレタン樹脂１４を噴射させる。In this spraying work, the spray coating robot 1 for the waterproof layer is installed at a predetermined position behind the shield machine, and the traveling vehicle 2 is allowed to travel at a predetermined speed while the swing boom 7 is rotated at a predetermined swing speed. in along with the swirling, nozzle
The quick-curing polyurethane resin 14 is sprayed from the module 8.
【００１９】この走行車２の自走速度と旋回ブーム７の
旋回速度との相関関係、旋回ブーム７の傾斜角及びノズ
ル８の傾斜角等は、トンネル１８の大きさや防水層１２
の厚さ等により予め設定されるものであるが、もちろん
対象物の状態に応じて吹付け施工しながら自動的に逐次
変えることもできる。また、速硬化性ポリウレタン樹脂
１４の噴射量も防水層１２の厚さによって予め設定され
るものである。The correlation between the self-propelled speed of the traveling vehicle 2 and the turning speed of the turning boom 7, the tilt angle of the turning boom 7 and the nose.
The inclination angle of the ruler 8 depends on the size of the tunnel 18 and the waterproof layer 12.
Although it is set in advance depending on the thickness, etc., of course, it can be automatically changed sequentially while spraying according to the state of the object. Further, the injection amount of the fast-curing polyurethane resin 14 is also preset according to the thickness of the waterproof layer 12.
【００２０】このように、シールドマシンの掘進に伴っ
て一次覆工のセグメント９内面に防水層１２を施工した
後、この上から二次覆工をすることにより完全に止水さ
れたトンネル１８が構築される。Thus, after the waterproof layer 12 is applied to the inner surface of the segment 9 of the primary lining as the shield machine is dug, the tunnel 18 which is completely stopped by the secondary lining from above is formed. Be built.
【００２１】図１０及び図１１はトンネル１８の上面部
のみに防水層１２を吹付け施工する場合を示したもので
あり、この場合はシリンダ２ｄを収縮して架台３を下げ
た状態で施工するものとする。このように、トンネル１
８の大きさに応じてそれぞれ対応することができる。な
お、本実施例における防水層の施工方法はシールドトン
ネルについて説明したが、これはシールドトンネルに限
定されるものではなく、勿論山岳トンネル等にも使用で
きることはいうまでもない。10 and 11 show a case where the waterproof layer 12 is sprayed only on the upper surface of the tunnel 18. In this case, the cylinder 2d is contracted to lower the pedestal 3. I shall. In this way, tunnel 1
8 can be dealt with according to the size. Although the method of constructing the waterproof layer in this embodiment has been described for the shield tunnel, it is needless to say that the method is not limited to the shield tunnel and can be used for a mountain tunnel or the like.
【００２２】[0022]
【発明の効果】走行車に防水層の被覆装置を取外自在に
設け、該被覆装置はトンネルの内面に合成樹脂製の防水
層を吹付け施工するノズルと、該ノズルをトンネルの内
面に沿って旋回させる旋回ブームとからなり、これらノ
ズルと旋回ブームとは上下方向に伸縮自在で、かつ前後
方向に揺動自在に形成され、前記ノズルは防水層吹付用
ノズルと熱風噴射用ノズルとから構成され、これらの防
水層吹付用ノズルと熱風噴射用ノズルとの先端部に集塵
装置を備え、前記旋回ブームの先端部には監視用カメラ
が設けられたことにより、トンネル内における防水層の
形成を人力によらずに行なうことができる。EFFECTS OF THE INVENTION A waterproof layer covering device is detachably provided on a traveling vehicle, and the covering device comprises a nozzle for spraying a waterproof layer made of a synthetic resin on the inner surface of the tunnel, and the nozzle along the inner surface of the tunnel. It consists of a swiveling boom for turning Te, these Roh
The nozzle and the swing boom are formed so as to be vertically expandable and contractible and swingable in the front-rear direction, and the nozzle is composed of a waterproof layer spraying nozzle and a hot air jet nozzle. Since the dust collection device is provided at the tip of the hot air jet nozzle and the surveillance camera is provided at the tip of the swing boom, the waterproof layer in the tunnel can be formed without manual labor. .
【００２３】ノズルの先端に装着された集塵装置で、防
水層の吹付け施工時において飛散した速硬化性ポリウレ
タン樹脂や発生した気化ガスを吸引することにより、作
業環境の向上を図ることができる。A dust collector mounted at the tip of the nozzle can improve the working environment by sucking the fast-curing polyurethane resin scattered and the vaporized gas generated at the time of spraying the waterproof layer. .
【００２４】被覆装置が取外自在であることにより、通
常の建設機械への転用を図ることができる。Since the covering device is detachable, it can be converted to a normal construction machine.
【００２５】防水層の吹付被覆用ロボットによる防水層
の自動施工により、継目のない均一かつ均質な防水層が
形成できると共に、施工性及び経済性の向上を図ること
ができる。By automatically applying the waterproof layer by the robot for spraying the waterproof layer, a seamless and uniform waterproof layer can be formed, and the workability and the economical efficiency can be improved.
【００２６】防水層の吹付被覆用ロボットによる防水層
の施工により、工期の短縮を図ることができる。The construction period can be shortened by constructing the waterproof layer by the spray coating robot for the waterproof layer.
【００２７】ノズルを防水層吹付用ノズルと熱風噴射用
ノズルとから構成したことにより、前記防水層吹付用ノ
ズルで速硬化性ポリウレタン樹脂を噴射する前に、熱風
噴射用ノズルから熱風を噴射してセグメント内面の結露
等を洗浄することができる。また、旋回ブームの先端部
に監視用カメラを設けたことにより、ノズルによる吹付
け施工の状況を直接監視することができる。 Nozzles for spraying waterproof layer and for jetting hot air
With the arrangements of the nozzles, before injecting the fast curing polyurethane resin in the waterproof layer spray nozzle can be cleaned condensation, etc. of the segment inner surface by injecting hot air from the nozzle hot air. In addition, since the monitoring camera is provided at the tip of the swing boom, it is possible to directly monitor the condition of spraying by the nozzle .
【図１】第１実施例のトンネル防水層の吹付被覆用ロボ
ットの側面図である。FIG. 1 is a side view of a robot for spray coating a tunnel waterproof layer according to a first embodiment.
【図２】第１実施例のトンネル防水層の吹付被覆用ロボ
ットの正面図である。FIG. 2 is a front view of the spray coating robot for the tunnel waterproof layer of the first embodiment.
【図３】ノズルの断面図である。FIG. 3 is a sectional view of a nozzle .
【図４】吹付装置の概念図である。FIG. 4 is a conceptual diagram of a spraying device.
【図５】ノズルの断面図である。FIG. 5 is a sectional view of a nozzle .
【図６】第２実施例のトンネル防水層の吹付被覆用ロボ
ットの側面図である。FIG. 6 is a side view of a robot for spray coating a tunnel waterproof layer according to a second embodiment.
【図７】第２実施例のトンネル防水層の吹付被覆用ロボ
ットの正面図である。FIG. 7 is a front view of a robot for spray coating a tunnel waterproof layer according to a second embodiment.
【図８】格納した状態を示すトンネル防水層の吹付被覆
用ロボットの側面図である。FIG. 8 is a side view of the robot for spray coating the tunnel waterproof layer in a stored state.
【図９】トンネル防水層の吹付被覆用ロボットによる防
水層の施工方法を示す側面図である。FIG. 9 is a side view showing a method for constructing a waterproof layer by a robot for spray coating a tunnel waterproof layer.
【図１０】トンネル防水層の吹付被覆用ロボットの作動
状態を示す側面図である。FIG. 10 is a side view showing an operating state of the spray coating robot for the tunnel waterproof layer.
【図１１】トンネル防水層の吹付被覆用ロボットの作動
状態を示す正面図である。FIG. 11 is a front view showing an operating state of the spray coating robot for the tunnel waterproof layer.
【符号の説明】 １ 防水層の吹付被覆用ロボット ２ 走行車 ３ 架台 ４ 被覆装置 ７ 旋回ブーム ８ ノズル [Explanation of symbols] 1 robot for spray coating of waterproof layer 2 traveling vehicle 3 frame 4 coating device 7 swivel boom 8 nozzle
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−246998（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−1064530（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−118000（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−197598（ＪＰ，Ａ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (56) References JP-A-60-246998 (JP, A) JP-A-50-1064530 (JP, A) JP-A-62-18000 (JP, A) JP-A-62- 197598 (JP, A)
Claims (1)
設け、該被覆装置はトンネルの内面に合成樹脂製の防水
層を吹付け施工するノズルと、該ノズルをトンネルの内
面に沿って旋回させる旋回ブームとからなり、これらノ
ズルと旋回ブームとは上下方向に伸縮自在で、かつ前後
方向に揺動自在に形成され、前記ノズルは防水層吹付用
ノズルと熱風噴射用ノズルとから構成され、これらの防
水層吹付用ノズルと熱風噴射用ノズルとの先端部に集塵
装置を備え、前記旋回ブームの先端部には監視用カメラ
が設けられたことを特徴とするトンネル防水層の吹付被
覆用ロボット。1. A traveling vehicle is provided with a waterproof layer covering device in a detachable manner. The covering device comprises a nozzle for spraying a waterproof layer made of synthetic resin on the inner surface of the tunnel, and the nozzle is provided along the inner surface of the tunnel. It consists of a swiveling boom for turning Te, these Roh
The nozzle and the swing boom are formed so as to be vertically expandable and contractible and swingable in the front-rear direction, and the nozzle is composed of a waterproof layer spraying nozzle and a hot air jet nozzle. A robot for spray coating of a tunnel waterproof layer, characterized in that a dust collecting device is provided at a tip end portion of the hot air jetting nozzle, and a surveillance camera is provided at a tip end portion of the swing boom.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4267358A JPH07122399B2 (en) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | Robot for spray coating of tunnel waterproof layer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4267358A JPH07122399B2 (en) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | Robot for spray coating of tunnel waterproof layer |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06117197A JPH06117197A (en) | 1994-04-26 |
| JPH07122399B2 true JPH07122399B2 (en) | 1995-12-25 |
Family
ID=17443715
Family Applications (1)
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