JPH07113652A - 走行経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 目標とする地点への方向を常に把握すること
ができ、しかも、地図の表示が見やすい走行経路案内装
置を提供する。 【構成】 走行経路においてＩＣ等当面の目標とする地
点を中間目的地として設定後、走行経路の出発地に最も
近い中間目的地を目標地点として設定する(110〜150)。
車両の走行により車両位置が目標地点に到達するまで
は、車両位置から目標地点への方向を繰り返し算出す
る。目標地点に到達すると、次の中間目的地を新たな目
標地点として順次設定し(160〜200)、また次の中間目的
地がない場合、走行経路の終点である目的地を目標地点
として設定して、目的地に到達するまで同様の処理を繰
り返す(210〜240)。こうして算出された目標地点への方
向に基づき、表示地図の上方向と目標地点のある方向が
一致するような地図の表示を行なうことにより、使用者
は目標とする地点への方向を常に把握することができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の現在位置および
車両の進行方向を経路探索された車両の走行経路と共に
表示装置に表示して、車両運転者に対して走行経路を案
内する走行経路案内装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種の装置として、特開昭
５８ー１９９３７６号公報に開示されているように、走
行経路上に適宜通過地点を設定し、この設定された各通
過地点付近に、次の通過地点または目的地点への方向を
表示させ、運転者に目標とする地点への方向を把握させ
るようにした移動体の現在位置表示装置が知られてい
る。また、特開昭６０−１５１２号公報に開示されてい
るように、車両の進行方向が、表示画面の真上方向に対
して左右両側に所定角度で設定された基準角度範囲から
逸脱した場合に、現在の進行方向が表示画面の上方向と
一致するように道路地図を回転表示することにより、車
両の進行方向が常に表示画面の上方向となるように地図
を表示させる車載用地図表示装置が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記前者の移
動体の現在位置表示装置においては、道路地図は常に一
定の方角（例えば北）が表示画面の上方向と一致するよ
うに表示されるため、表示画面上で車両は、走行経路に
応じて任意の方向を向き、例えば南へ向かって走行する
場合、車両の進行方向は表示画面の下方へ向い、使用者
にしてみると、後退しているような錯覚をしたり、また
交差点等において右左折する場合、どちらに曲がるのか
瞬時に判断することができないという問題があった。ま
た、通過地点毎にその通過地点付近に次の通過地点か目
的地点への方向が表示されているが、たまたま通過地点
が一つも設定されていない場所では、目標とする地点へ
の方向が表示されないという問題があった。

【０００４】一方、上記後者の車載用地図表示装置にお
いては、表示画面上では、車両の進行方向が常に上方向
となるので、交差点等における進行方向の確認等は容易
であるが、車両の走行中に表示画面上に表示される地図
は走行経路全体の中の極一部であり、ほとんどの場合、
目的地がどの方向にあるかを知ることができないという
問題があった。また、交差点などで急角度で曲がり、車
両の進行方向が大きく変わると、それに伴って表示地図
も大きく回転し、特に、曲線が多い山道等では頻繁に表
示地図が回転するので、表示が見にくいという問題があ
った。

【０００５】そしてどちらの装置においても、寄り道な
どして設定された走行経路から外れてしまい、表示地図
上に走行経路が表示されていないような場合、目的地の
方向や道順が判らないので、このような場合は、最初に
走行経路から外れてしまった地点にまで戻るしかなく、
面倒であるという問題があった。

【０００６】本発明は、上記問題点を解決するために、
目標とする地点への方向を常に把握することができ、し
かも、地図の表示が見やすい走行経路案内装置を提供す
ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
になされた請求項１に記載の本発明の構成は、図１
（ａ）に例示するように、道路地図を表す地図データが
記憶された地図データ記憶手段と、経路探索された車両
の走行経路を表す経路データが記憶された経路データ記
憶手段と、車両の現在位置および進行方向を検出する車
両位置検出手段と、上記車両位置検出手段が検出した車
両の現在位置から、走行経路の終点である目的地への方
向を算出する方向算出手段と、上記地図データ記憶手段
に記憶された地図データに基づき、上記方向算出手段に
より算出された方向が表示画面の真上となるように、表
示手段に道路地図を表示し、かつ、上記経路データ記憶
手段に記憶された経路データに基づき、該表示手段に表
示された道路地図上に走行経路を表示し、更に、上記車
両位置検出手段により検出された車両位置および車両の
進行方向を示す車両記号を該表示手段の表示画面上の特
定位置に表示する地図表示制御手段と、を備えたことを
特徴とする走行経路案内装置を要旨とする。

【０００８】また、請求項２に記載の本発明の構成は、
図１（ｂ）に例示するように、請求項１に記載の走行経
路案内装置において、上記経路データ記憶手段に記憶さ
れた経路データに基づいて、出発地から目的地までの走
行経路中に、該目的地を含む中間目的地を設定する中間
目的地設定手段を設け、上記方向算出手段は、車両位置
検出手段が検出した車両の現在位置から、上記中間目的
地設定手段により設定された走行経路の目的地方向にあ
る最も近い中間目的地への方向を算出することを特徴と
する走行経路案内装置を要旨とする。

【０００９】

【作用】上記のように構成された請求項１に記載の走行
経路案内装置においては、車両の走行に従って、車両位
置検出手段が車両の現在位置を検出し、方向算出手段が
この検出された車両の現在位置から、経路探索された走
行経路の終点である目的地への方向を算出する。

【００１０】すると、地図表示制御手段は、地図データ
記憶手段から地図データを読み出し、この読み出した地
図データに基づいて、方向算出手段により算出された方
向が表示手段の表示画面の真上となるような道路地図を
表示手段に表示し、かつ、経路データ記憶手段に記憶さ
れた走行経路をこの道路地図上に表示し、更に、車両位
置検出手段により検出された車両位置および車両の進行
方向を示す車両記号を表示画面の特定位置に表示する。

【００１１】つまり、請求項１に記載の走行経路案内装
置では、表示手段に表示される道路地図は、常に、走行
経路の終点である目的地が表示手段の真上となるように
表示される。また、請求項２に記載の走行経路案内装置
においては、予め設定され、経路データ記憶手段に記憶
された経路データに基づいて、中間目的地設定手段が、
出発地から目的地までの走行経路中に、目的地を含む中
間目的地を設定する。

【００１２】そして、方向算出手段が、車両位置検出手
段が検出する車両の現在位置において、その現在位置か
ら走行経路の目的地方向にある最も近い中間目的地の方
向を算出する。すると、地図表示制御手段は、地図デー
タ記憶手段から地図データを読み出し、この読み出した
地図データに基づいて、方向算出手段により算出された
方向が表示手段の表示画面の上方と一致するような道路
地図を表示手段に表示し、かつ、経路データ記憶手段に
記憶された走行経路をこの道路地図上に表示し、更に、
車両位置検出手段により検出された車両位置および車両
の進行方向を示す車両記号を表示画面の特定位置に表示
する。

【００１３】つまり、請求項２に記載の走行経路案内装
置においては、走行経路の終点である目的地の方向にあ
る現在位置に最も近い中間目的地が表示画面の真上にな
るように道路地図が表示され、その中間目的地に到達す
る毎に、表示画面の真上に位置する中間目的地が変わ
る。

【００１４】

【実施例】以下に本発明の実施例を図面と共に説明す
る。図２は、本発明が適用された実施例の車両用ナビゲ
ーション装置の概略構成を表すブロック図である。

【００１５】図２に示すように、本実施例のナビゲーシ
ョン装置は、車両の走行距離を検出する距離センサ２、
車両の進行方向を検出する方位センサ４、外部操作によ
って各種処理の実行指令や走行経路の目的地などを入力
するための入力装置６、地図を表示するための地図デー
タおよび走行経路を算出するための道路ネットワークデ
ータが記憶された地図データ記憶手段としての外部記憶
装置８、道路地図や車両の現在位置を表すマーク等を表
示するＣＲＴ，液晶ディスプレイ等からなる表示手段と
しての表示装置１０、距離センサ２，方位センサ４，入
力装置６，外部記憶装置８等から各種データを読み取
り、そのデータに基づき表示装置１０に地図表示等を行
なう制御装置１２とから構成されている。

【００１６】ここで、制御装置１２は、ＣＰＵ，ＲＯ
Ｍ，ＲＡＭ，入出力ポートおよびこれら各部を結ぶバス
ラインを備えた周知のマイクロコンピュータとして構成
されており、さらに表示装置１０を駆動する表示コント
ローラを備えている。そして、制御装置１２は、入力装
置６より走行経路の案内を実行する指令が入力される
と、後述する走行経路案内処理を実行する。

【００１７】また、前述した外部記憶装置８には、全国
を所定の大きさのブロック毎に分割し、その分割された
各領域を１区画として作成された道路ネットワークデー
タが記憶されている。そして、道路ネットワークデータ
には、道路網を構成する分岐点あるいは交差点（ノー
ド）に関するノード情報と、各ノードに接続された道路
（リンク）に関するリンク情報とが含まれている。この
うち、ノードとしては、高速道路出入口，有料道路出入
口，国道交差点などの種別があり、これらノードの種別
毎に識別されて記憶されている。また、リンクとして
は、高速道路，一般国道，主要道路などの種別があり、
ノードと同様、リンクの種別毎に識別されて記憶されて
いる。また、これらノードおよびリンクには、実際に走
行した時の走り易さを表す指標であるコスト係数が付与
されている。

【００１８】以下、制御装置１２が実行する走行経路案
内処理について図３〜図４に示すフローチャートに沿っ
て説明する。なお、走行経路案内処理は、走行経路およ
びその走行経路上に中間目的地を設定し、その後、車両
の進行に伴って、車両の現在位置から中間目的地への方
向を逐次算出するための処理であって、表示装置１０に
道路地図や走行経路，車両の現在位置等を表示する処理
は、制御装置１２において走行経路案内処理とは別に周
期的に実行される地図表示処理により行なう。

【００１９】図３に示すように、走行経路案内処理が開
始されると、まず、ステップ１１０にて、入力装置６を
介して走行経路の終点である目的地が入力されるのを待
つ。そして、目的地が入力されるとステップ１２０に進
む。ここで、目的地を入力する方法としては、表示装置
１０に道路地図を表示させ、道路地図上に表示されたカ
ーソルを移動させて所望の場所を指定する方法、都道府
県名，市町村名，字，番地等を順次入力して指定する方
法、有名な建物や場所の名称を入力して指定する方法な
どがある。

【００２０】ステップ１２０では、車両の現在位置から
ステップ１１０にて入力された目的地までの走行経路を
探索する。この走行経路探索は、外部記憶装置８に記憶
された道路データのリンク情報およびノード情報に基づ
き、各リンクやノードに付与されたコスト値の合計が最
小となるように、ダイクストラ法を使用して、道路ネッ
トワークよりコスト最小ルートを算出する。

【００２１】この走行経路探索により作成される経路デ
ータは、経路探索処理により選択されたリンクおよびノ
ードを順番に羅列したものとなっている。続くステップ
１３０では、走行経路案内処理の基点となる中間目的地
を設定する中間目的地設定処理を実行する。

【００２２】この中間目的地設定処理は、図４に示すよ
うに、まずステップ２５０にて、ステップ１２０で作成
された経路データから、走行経路上のノードを検索し、
続くステップ２６０にて、検索されたノードは中間目的
地としての条件を満たしているか否かを判断する。そし
て、中間目的地としての条件を満たしていれば、ステッ
プ２７０に進んでそのノードを中間目的地として設定し
てからステップ２８０に進み、ステップ２６０にて検索
されたノードは中間目的地としての条件を満たしていな
いと判断された場合、そのままステップ２８０に移行す
る。

【００２３】ここで、ノードが中間目的地として設定さ
れる条件は、ノードの種別や、ノードにおけるリンクの
接続状態などにより決められている。例えば、そのノー
ドが高速道路入出口であるか否かを、ノード情報に含ま
れるノード種別から判定したり、また、国道に進入する
交差点であるか否かを、経路データにおいて、そのノー
ドの前後に登録されているリンクの種別を確認すること
により判定する。

【００２４】ステップ２８０では、設定された走行経路
上のすべてのノードについて検索したか否かを判断し、
まだ検索していないノードがあればステップ２５０に戻
って次のノードを検索し、全てのノードについて検索し
たならば、本処理を終了する。

【００２５】つまり、ステップ１１０〜ステップ１３０
の処理においては、走行経路を設定すると共に、走行経
路上の所定の条件を満たすノードを中間目的地として設
定している。例えば、図５（ａ）に示すように、現在車
両が地点Ｓ０に位置している場合、ステップ１１０にお
いて目的地Ｓ１が入力されると、ステップ１２０の走行
経路設定処理により、図中太線で示すような走行経路が
設定される。そして、ステップ１３０の中間目的地設定
処理により、高速道路入口である第１のインターチェン
ジＩＣ１および高速道路出口である第２のインターチェ
ンジＩＣ２が中間目的地として設定される。

【００２６】このようにして、走行経路および中間目的
地が設定されると、以下では、車両の進行に伴って、車
両の現在位置から中間目的地への方向を算出する処理が
行われる。即ち、ステップ１４０にて、ステップ１３０
の中間目的地設定処理により中間目的地が設定されたか
否かを判断し、中間目的地が一つでも設定されていれ
ば、ステップ１５０に移行し、設定された中間目的地の
中から、走行経路の出発地に最も近い中間目的地を目標
地点として設定し、ステップ１６０に進む。

【００２７】ステップ１６０では、距離センサ２が出力
する走行距離データおよび方位センサ４が出力する進行
方向データに基づき、車両の現在位置を算出し、続くス
テップ１７０では、車両の現在位置が目標地点に到達し
ているか否かを判断する。そして、まだ目標地点に到達
していなければ、ステップ１８０に移行して、車両の現
在位置から目標地点への方向を算出する方向算出手段と
しての処理を実行し、再びステップ１６０に戻る。

【００２８】なお、車両の現在位置から目標地点への方
向は、車両の現在位置および目標地点における夫々の相
対座標に基づき、例えば目標地点が現在位置の真北にあ
る場合を０°として算出された角度により示される。先
のステップ１７０にて、車両の現在位置が目標地点に到
達していれば、ステップ１９０に移行し、目標地点とし
て現在設定されている中間目的地からみて、走行経路の
終点である目的地方向に、次の中間目的地が設定されて
いるか否かを判断し、次の中間目的地が設定されていれ
ば、ステップ２００に移行して、その中間目的地を新た
な目標地点として設定し、ステップ１６０に戻る。

【００２９】一方、ステップ１９０にて、次の中間目的
地が設定されていないと判断されるか、または先のステ
ップ１４０にて、中間目的地設定処理により中間目的地
が一つも設定されなかったと判断された場合、ステップ
２１０に移行して、ステップ１１０にて入力された走行
経路の目的地を目標地点として設定して、ステップ２２
０〜ステップ２４０の処理を実行する。

【００３０】ステップ２２０〜ステップ２４０において
は、先のステップ１６０〜１８０と同様の処理が実行さ
れる。即ち、ステップ２２０にて、距離センサ２が出力
する走行距離データおよび方位センサ４が出力する進行
方向データに基づき、車両の現在位置を算出し、続くス
テップ２３０にて、車両の現在位置が目標地点に到達し
ているか否かを判断する。そして、車両の現在位置が目
標地点に到達していなければ、ステップ２４０に移行
し、車両の現在位置から目標地点への方向を算出して、
再びステップ２２０に戻り、逆に、車両の現在位置が目
標地点、即ち目的地に到達していれば、本処理を終了す
る。

【００３１】次に、制御装置１２において実行される、
地図表示制御手段としての地図表示処理について説明す
る。この地図表示処理においては、表示装置１０におけ
る上方向を真北とした地図表示のための座標を、走行経
路案内処理において算出された角度だけ回転させること
により、目標地点の位置する方向が表示地図の上方向と
なるようにし、その回転した座標上で車両の現在位置を
中心とした地図を表示すると共に、その表示された地図
上に走行経路を識別表示し、また車両の現在位置に車両
位置，車両の進行方向を示すマークを表示する。

【００３２】つまり、走行経路案内処理と地図表示処理
とにより、車両の現在位置が目標地点に到達するまでの
間は、現在位置から目標地点への方向を算出する処理を
繰り返し行ない、この算出された方向に基づいて、設定
した目標地点が表示地図の真上に位置するように地図を
表示する。そして、車両の現在位置が目標地点に到達す
ると、次の中間目的地があればこの中間目的地を順次新
たな目標地点として設定し、また、中間目的地がなけれ
ば、走行経路の終点である目的地を目標地点として設定
して、目的地に到達するまで、方向の算出および地図の
表示を繰り返す。

【００３３】例えば、図５（ａ）のように走行経路が設
定されると、出発地Ｓ０に最も近い中間目的地である第
１のインターチェンジＩＣ１が最初の目標地点として設
定される。以後、車両の走行に伴い、表示地図も逐次更
新されるが、ここで、車両の現在位置が地点Ｓ２にある
とすると、この時、車両の現在位置から目標地点への方
向を示す情報として、図５（ａ）における地図の上方向
（真北）に対する、地点Ｓ２から第１のインターチェン
ジＩＣ１への方向の傾きの度合が、角度θで算出され
る。そして、地図表示処理により、図５（ｂ）に示すよ
うに、地点Ｓ２を中心として−θだけ回転させられた地
図、即ち目標地点である第１のインターチェンジＩＣ１
の位置する方向が表示の上方向となる地図が表示される
と共に、車両の現在位置である地点Ｓ２には、車両の進
行方向を示すマークＭＫが表示される。

【００３４】また、車両の現在位置が第１のインターチ
ェンジＩＣ１に到達すると、次の中間目的地である第２
のインターチェンジＩＣ２が新たな目標地点として設定
され、第１のインターチェンジＩＣ１から第２のインタ
ーチェンジＩＣ２の間は、この第２のインターチェンジ
ＩＣ２の位置する方向が、常に表示の上方向となるよう
に地図が表示される。

【００３５】さらに、車両の現在位置が第２のインター
チェンジＩＣ２に到達すると、次の中間目的地は存在し
ないので、設定された走行経路の終点である目的地Ｓ１
が、目標地点として設定され、第２のインターチェンジ
ＩＣ２から目的地Ｓ１の間は、目的地Ｓ１の位置する方
向が、常に表示の上方向となるように地図が表示され
る。なお、車両の現在位置が目的地Ｓ１に到達すると、
この処理は終了する。

【００３６】以上説明したように、本実施例のナビゲー
ション装置によれば、車両の現在位置から、目的地また
は中間目的地である目標地点への方向を示す角度を算出
し、この算出された角度に基づいて、地図表示のための
座標を回転させることにより、目標地点の位置する方向
が、常に表示画面の上方向となるように地図を表示して
いる。

【００３７】従って、使用者は、常に目標地点の位置す
る方向を認識することができると共に、車両の進行方向
の表示から、目標地点に接近しているのか、離れている
のかを一目で認識することができる。そして、たとえ設
定されている走行経路から外れたとしても、表示画面の
上方向に進みさえすれば、間違いなく目標地点に近づく
ことができる。

【００３８】また、本実施例においては、車両の走行に
伴い逐次道路地図が更新されているが、その表示は車両
の現在位置と目標地点との位置関係によって決まるの
で、交差点において右左折するなどして、大きく進行方
向が変化した場合でも、現在位置と目標地点との位置関
係が大きく変わるわけではなく、表示地図が急激に変化
することがないので表示が見やすい。従って、山道のよ
うな曲がりくねった道を走行する場合に、非常に効果的
である。

【００３９】なお、本実施例においては、中間目的地設
定処理により走行経路中に中間目的地を設定し、順次目
標地点を変更しているが、図３においてステップ１３０
〜ステップ２００を省略して、中間目的地を設定せず
に、最終的な目的地のみを目標地点として地図表示を行
なってもよい。この場合、表示画面上で常に目的地の方
向が確認できる。

【００４０】また、本実施例では、中間目標地点の設定
を自動的に行なっているが、使用者がカーソル等により
指定したり、座標や地名を入力する等、手動で設定する
ようにしてもよい。また、本実施例では、車両の現在位
置や進行方向を検出する手段として、距離センサおよび
方位センサを使用しているが、ＧＰＳ用の人工衛星から
の送信電波を受信して受信点の位置を表す緯度，経度，
高度データや受信点の移動速度を算出する周知のＧＰＳ
受信機を使用してもよい。

【００４１】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１に記載の
走行経路案内装置によれば、走行経路の終点である目的
地が、常に表示手段の真上となるように道路地図が表示
される。

【００４２】従って、運転者は、目的地の方向を常に把
握することができると共に、車両の進行方向の表示か
ら、目的地に接近しているのか否かを一目で認識するこ
とができる。そして、たとえ設定されている走行経路か
ら外れたとしても、表示画面の上方向に進みさえすれ
ば、間違いなく目的地に近づくことができる。

【００４３】また、表示手段に表示される地図は、車両
の進行に伴って逐次更新されるが、その表示は、現在位
置と目的地の位置関係で決まるので、交差点などで右左
折するなどして、大きく進行方向が変化したとしても、
従来技術のように表示されている地図が大きく変化する
ことがなく、表示がみやすい。

【００４４】また、請求項２に記載の走行経路案内装置
によれば、走行経路中に設けられた中間目的地が、表示
手段の真上となるように道路地図が表示される。従っ
て、例えば高速道路の入口など走行経路中の重要な地点
を当面の目標とした地図表示を行うことができ、長距離
走行を行なう場合等には、請求項１に記載の装置に比
べ、より確実な走行経路の案内を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の構成を例示するブロック図である。

【図２】 本実施例の概略構成を表すブロック図であ
る。

【図３】 制御装置１２にて実行される走行経路案内処
理を表すフローチャートである。

【図４】 図３のステップ１３０における中間目的地設
定処理を表すフローチャートである。

【図５】 本実施例における走行経路案内処理の動作お
よび表示装置における表示を説明する説明図である。

【符号の説明】

２…距離センサ ４…方位センサ
６…入力装置 ８…外部記憶装置 １０…表示装置 １
２…制御装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路地図を表す地図データが記憶された
   地図データ記憶手段と、 経路探索された車両の走行経路を表す経路データが記憶
   された経路データ記憶手段と、 車両の現在位置および進行方向を検出する車両位置検出
   手段と、 上記車両位置検出手段が検出した車両の現在位置から、
   走行経路の終点である目的地への方向を算出する方向算
   出手段と、 上記地図データ記憶手段に記憶された地図データに基づ
   き、上記方向算出手段により算出された方向が表示画面
   の真上となるように、表示手段に道路地図を表示し、か
   つ、上記経路データ記憶手段に記憶された経路データに
   基づき、該表示手段に表示された道路地図上に走行経路
   を表示し、更に、上記車両位置検出手段により検出され
   た車両位置および車両の進行方向を示す車両記号を該表
   示手段の表示画面上の特定位置に表示する地図表示制御
   手段と、 を備えたことを特徴とする走行経路案内装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の走行経路案内装置にお
   いて、 上記経路データ記憶手段に記憶された経路データに基づ
   いて、出発地から目的地までの走行経路中に、該目的地
   を含む中間目的地を設定する中間目的地設定手段を設
   け、 上記方向算出手段は、車両位置検出手段が検出した車両
   の現在位置から、上記中間目的地設定手段により設定さ
   れた走行経路の目的地方向にある最も近い中間目的地へ
   の方向を算出することを特徴とする走行経路案内装置。