JPH0699010B2

JPH0699010B2 - Transfer device

Info

Publication number: JPH0699010B2
Application number: JP25405689A
Authority: JP
Inventors: 学小吹; 久金谷; 正憲富吉
Original assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Current assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Priority date: 1989-09-28
Filing date: 1989-09-28
Publication date: 1994-12-07
Anticipated expiration: 2009-12-07
Also published as: JPH03187816A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、移載装置に関するものであり、特に開口部を
有する段ボール箱、プラスチックコンテナ等の容器と該
容器の開口部を閉鎖する蓋体とを重ね合わせ、重ね合わ
された上記容器と蓋体とを回動して所定の位置に移載す
ることのできる移載装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transfer device, and particularly to a container such as a cardboard box or a plastic container having an opening and a lid for closing the opening of the container. The present invention relates to a transfer device capable of stacking and stacking, and rotating the stacked container and lid to transfer them to a predetermined position.

（従来の技術）移載装置に関する従来の技術としては、特公昭50−1623
8号公報、特開昭5827179号公報、特開昭63−17702号公
報に記載のもの等が知られている。(Prior Art) As a conventional technology relating to a transfer device, Japanese Patent Publication No. 50-1623.
Those described in JP-A-8, JP-A-5827179 and JP-A-63-17702 are known.

上記公報に記載されている従来の技術について説明する
と、特公昭50−16238号公報には、ケース（容器）に詰
められた壜等（物品）を該ケースより取り出すための壜
等の取り出し装置が記載されている。Explaining the conventional technique described in the above publication, JP-B-50-16238 discloses a device for taking out bottles or the like for taking out bottles (articles) packed in a case (container) from the case. Have been described.

また、特公昭58−27179号公報には、横伸縮式コンテナ
（容器）を反転装置により反転せしめて内容物（物品）
を排出する内容物排出装置が記載されている。In addition, in Japanese Patent Publication No. 58-27179, contents (articles) are obtained by reversing a laterally expandable container (container) with an inversion device.
There is described a content discharge device for discharging.

また、特開昭63−17702号公報には、物品を収納したコ
ンテナ（容器）を棚から取り出す出し入れ具、取り出し
た容器を回動する回動装置等から構成される出し入れ装
置を備える自動倉庫設備が記載されている。Further, Japanese Patent Laid-Open No. 63-17702 discloses an automatic warehouse facility equipped with a loading / unloading device for taking out a container (container) containing articles from a shelf and a turning device for turning the taken out container. Is listed.

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題点
を有していた。(Problems to be Solved by the Invention) However, the above conventional techniques have the following problems.

即ち、特公昭50−16238号公報に記載の壜等の取り出し
装置、特公昭58−27179号公報に記載の内容物排出装
置、或いは特開昭63−17702号公報に記載の出し入れ装
置は、回動装置によって容器に収納されている物品を取
り出す技術を開示するに過ぎず、容器と蓋体とを重ね合
わせ、重ね合わされた上記容器と蓋体とを回動して所定
の位置に移載することについては記載されておらず、何
らの示唆もない。That is, the device for taking out bottles and the like described in Japanese Patent Publication No. 50-16238, the content discharging device described in Japanese Patent Publication No. 58-27179, or the loading / unloading device described in Japanese Patent Laid-Open No. 63-17702 is Only the technique of taking out the article stored in the container by the moving device is disclosed, and the container and the lid are superposed, and the superposed container and the lid are rotated and transferred to a predetermined position. There is no mention of this, and there is no suggestion.

従って、本発明の目的は、開口部を有する段ボール棚、
プラスチックコンテナ等の容器と該容器の開口部を閉鎖
する蓋体とを重ね合わせ、重ね合わされた上記容器と蓋
体とを回動して所定の位置に移載することのできる移載
装置を提供することにある。Accordingly, it is an object of the present invention, a cardboard shelf having an opening,
Provided is a transfer device capable of stacking a container such as a plastic container and a lid for closing an opening of the container and rotating the stacked container and the lid to transfer them to a predetermined position. To do.

（課題を解決するための手段）本発明は、昇降する基体（50）上を走行する走行体（4
2）に立設された支柱（43）に支持されている旋回軸（4
4）に沿って開閉する第１把持ハンド（45）と、上記旋
回軸（44）の軸線またはその近傍から上記旋回軸（44）
の軸線方向に対して略垂直方向に配設される案内部材
（46）と、該案内部材（46）に沿って移動する移動体
（49）と、該移動体（49）に固定設置される受け台（47
a）と、上記移動体（49）に取り付けられ上記受け台（4
7a）に沿って開閉する第２把持ハンド（47）とを備え、
物品（Ｂ）が収納された開口部（11）を有する容器（1
0）を流動棚（Ｃ）から取り出して上記受け台（47a）に
載せ、上記受け台（47a）に載せられた容器（10）を上
記第２把持ハンド（47）で把持し、上記第２把持ハンド
（47）で把持された容器（10）を上記移動体（49）によ
り上昇して、上記容器（10）の開口部（11）を上記第１
把持ハンド（45）で把持された蓋体（23）に重ね合わ
せ、上記容器（10）の開口部（11）を上記蓋体（23）に
より閉鎖した状態で、上記蓋体（23）、上記第１把持ハ
ンド（45）、上記案内部材（46）、上記移動体（49）、
上記受け台（47a）及び上記第２把持ハンド（47）が上
記旋回軸（44）を中心として一体的に反転され、反転さ
れた蓋体（23）を開いて物品（Ｂ）を取り出すようにな
してあることを特徴とする移載装置を提供することによ
って上記の目的を達成したものである。(Means for Solving the Problem) The present invention provides a traveling body (4) that travels on a base body (50) that moves up and down.
2) The pivot (4) supported by the column (43) set upright
4) The first gripping hand (45) that opens and closes along the axis of the swivel axis (44) or the vicinity thereof and the swivel axis (44).
A guide member (46) arranged substantially perpendicular to the axial direction of the moving body, a moving body (49) moving along the guiding member (46), and fixedly installed on the moving body (49). Cradle (47
a) and the pedestal (4) attached to the moving body (49)
7a) with a second gripping hand (47) that opens and closes,
A container (1) having an opening (11) for accommodating an article (B)
0) is taken out from the fluidized shelf (C) and placed on the receiving stand (47a), and the container (10) placed on the receiving stand (47a) is held by the second holding hand (47), The container (10) gripped by the gripping hand (47) is raised by the moving body (49), and the opening (11) of the container (10) is moved to the first position.
The lid (23) is superposed on the lid (23) grasped by the grasping hand (45) and the opening (11) of the container (10) is closed by the lid (23). A first gripping hand (45), the guide member (46), the moving body (49),
The pedestal (47a) and the second gripping hand (47) are integrally inverted around the pivot shaft (44), and the inverted lid (23) is opened to take out the article (B). The above-mentioned object is achieved by providing a transfer device characterized by the above.

尚、走行体（42）が、容器取り出し用のコンベヤ（3
1）、（33）を備えていることが好ましい。In addition, the traveling body (42) is a conveyor (3
It is preferable to have 1) and (33).

また、基体（50）が、スタッカークレーン（60）のキャ
リッジに配設されていることが好ましい。Further, it is preferable that the base body (50) is arranged on the carriage of the stacker crane (60).

（作用）本発明の移載装置によれば、開口部を有する段ボール
箱、プラスチックコンテナ等の容器と該容器の開口部を
閉鎖する蓋体とを重ね合わせ、重ね合わされた上記容器
と蓋体とを回動して所定の位置に移載する。(Operation) According to the transfer device of the present invention, a container such as a cardboard box or a plastic container having an opening and a lid that closes the opening of the container are overlapped with each other, and the container and the lid are stacked. Is rotated and transferred to a predetermined position.

（実施例）以下、本発明の移載装置の一実施例について説明する。(Example) An example of the transfer apparatus of the present invention will be described below.

第１図は本発明の移載装置の一実施例の要部を示す斜視
図、第２図（ａ），（ｂ）はその移載装置の全体を示す
と共にその移載装置を用いた物品取り出し装置の一実施
例を示す斜視図で、同図（ａ）は物品取り出し装置を示
す図、同図（ｂ）はその回動装置により容器と物品取り
出し具とを物品切り出し具側に回動させた状態を示す
図、第３図は第２図（ａ）における側面を示す図であ
る。FIG. 1 is a perspective view showing an essential part of an embodiment of a transfer device of the present invention, and FIGS. 2 (a) and 2 (b) show the entire transfer device and an article using the transfer device. FIG. 1A is a perspective view showing an embodiment of a take-out device, FIG. 1A is a view showing the article take-out device, and FIG. FIG. 3 is a view showing a state in which it is caused to move, and FIG. 3 is a view showing a side surface in FIG. 2 (a).

本実施例の移載装置は、垂直搬送機（60）の昇降キャリ
ッジに配設されている基体（50）上を走行する走行体
（42）に立設された支柱（43）に支持されている旋回軸
（44）に沿って開閉する第１把持ハンド（45）と、旋回
軸（44）の軸線またはその近傍から旋回軸（44）の軸線
方向に対して略垂直方向に配設される案内部材（46）
と、案内部材（46）に沿って移動する移動体（49）と、
移動体（49）に固定設置される受け台（47a）と、移動
体（49）に取り付けられ受け台（47a）に沿って開閉す
る第２把持ハンド（47）とを備え、第１把持ハンド（4
5）、案内部材（46）、移動体（49）、受け台（47a）及
び第２把持ハンド（47）が旋回軸（44）を中心として一
体的に回動できるようになしてあり、走行体（42）は容
器取り出し用のコンベヤ（31），（33）を備えている。The transfer device according to the present embodiment is supported by a column (43) standing on a traveling body (42) traveling on a base body (50) arranged on an elevating carriage of a vertical transporter (60). The first gripping hand (45) that opens and closes along the rotating axis (44) and the first gripping hand (45) arranged substantially perpendicular to the axis of the rotating axis (44) from or near the axis of the rotating axis (44). Guide members (46)
And a movable body (49) that moves along the guide member (46),
The first gripping hand is provided with a cradle (47a) fixedly installed on the moving body (49), and a second gripping hand (47) attached to the moving body (49) and opened and closed along the cradle (47a). (Four
5), the guide member (46), the moving body (49), the cradle (47a), and the second gripping hand (47) can rotate integrally with the swivel axis (44) as a center. The body (42) includes conveyors (31) and (33) for taking out containers.

また、上記移載装置を用いた物品取り出し装置（Ａ）
は、第２図（ａ）、第３図に示す如く、容器（10）に収
納された物品（Ｂ）を保管する保管設備（Ｃ）から、容
器（10）を取り出して、物品供給装置（Ｄ）に容器（1
0）内の物品（Ｂ）のみを移し替えるもので、保管設備
（Ｃ）と物品供給装置（Ｄ）の間に位置させて配設され
ている。Further, an article picking device (A) using the above transfer device
As shown in FIGS. 2 (a) and 3, the container (10) is taken out from the storage facility (C) for storing the article (B) stored in the container (10), and the article supply device ( D) container (1
Only the article (B) in 0) is transferred, and it is arranged so as to be located between the storage facility (C) and the article supply device (D).

而して、物品取り出し装置（Ａ）は、容器（10）の開口
部（11）を閉鎖する蓋体（23）としての物品取り出し具
（20）、即ち容器（10）に収納されている複数個の物品
（Ｂ）の収納状態の配列に対応し、物品（Ｂ）を１個ず
つ仕切る交叉状に配設された仕切り（21）を備えると共
に、仕切り（21）の交叉部の先端より突出させ上記容器
（10）に収納された物品（Ｂ）間に上記仕切り（21）を
案内するガイド部材（27）を設けた物品取り出し具（2
0）と、保管設備（Ｃ）から容器（10）を取り出す容器
取り出し装置（30）と、物品取り出し具（20）と容器
（10）とを重ね合わせる重ね合わせ装置（41）を有する
回動装置（40）と、これら容器取り出し装置（30）、回
動装置（40）を備える基体（50）を搭載したキャリッジ
と、該昇降キャリッジを昇降自在に支持する垂直搬送機
（60）とを備えて構成される。尚、基体（50）が上記垂
直キャリッジを構成するようになしても良い。Thus, the article take-out device (A) includes a plurality of article take-out tools (20) as lids (23) for closing the opening (11) of the container (10), that is, a plurality of articles contained in the container (10). Corresponding to the arrangement state of the individual articles (B) in a housed state, the article (B) is provided with a partition (21) arranged in a crossed shape, and protrudes from the tip of the crossing part of the partition (21). An article take-out tool (2) provided with a guide member (27) for guiding the partition (21) between the articles (B) housed in the container (10).
0), a container take-out device (30) for taking out the container (10) from the storage facility (C), and a turning device having a superposing device (41) for superposing the article take-out tool (20) and the container (10). (40), a container carrying-out device (30), a carriage on which a base body (50) including a rotating device (40) is mounted, and a vertical transporter (60) that supports the elevating and lowering carriage so as to be lifted and lowered. Composed. The base body (50) may constitute the vertical carriage.

また、保管設備（Ｃ）は、後述する複数列、複数段の傾
斜ローラコンベヤ（70）を備える流動棚、物品供給装置
（Ｄ）は、物品取り出し装置（Ａ）から物品（Ｂ）を切
り出す物品切り出し具（80）を備えたスパイラルシュー
ト（90）を主体に構成されている。Further, the storage facility (C) is a fluidized shelf including a plurality of rows and a plurality of stages of inclined roller conveyors (70) described later, and the article supply device (D) is an article for cutting out the article (B) from the article removal device (A). It is mainly composed of a spiral chute (90) equipped with a cutting tool (80).

次に上記各構成要素について更に詳述する。Next, each of the above components will be described in more detail.

先ず、物品取り出し装置（Ａ）を構成する物品取り出し
具（20）、容器取り出し装置（30）、回動装置（40）な
どについて説明する。First, the article take-out tool (20), the container take-out apparatus (30), the turning device (40), and the like that compose the article take-out apparatus (A) will be described.

物品取り出し具（20）は、第４図に示す如く、交叉状に
配設された仕切り（21）、上部を円錐状に形成したガイ
ド部材（27）、シャッタ（22）等を備えた蓋体（23）と
して構成され、仕切り（21）は、物品取り出し具（20）
の蓋体（23）の基部（24）から外方に突出するように形
成されている。また、仕切り（21）の交叉部の先端にガ
イド部材（27）が突出するように設けられている。そし
て仕切り（21）の突出した先端部分及びガイド部材（2
7）を容器（10）の開口部（11）側に反転して、物品取
り出し具（20）を容器（10）に重ね合わせた状態にしよ
うとすると、まず物品取り出し具（20）のガイド部材
（27）が４個の物品（Ｂ）によって形成される隙間へ入
り込み、続いて仕切り（21）の先端が物品（Ｂ）と他の
物品（Ｂ）との間に挿入されるように形成されている。
そして仕切り（21）は、第４図に示す如く、容器（10）
に収納されている物品（Ｂ）の配列（４行×２列）に従
って物品（Ｂ）を１個ずつ収納する物品収納部（26）と
して仕切るように構成されている。また、シャッタ（2
2）は、１枚の板からなり、全ての物品（Ｂ）を略同時
に、後述する物品供給装置（Ｄ）の物品切り出し具（8
0）に移し替えることができるよう物品取り出し具（2
0）の蓋体（23）内を摺動し開閉自在に取り付けられ、
物品取り出し具（20）から物品切り出し具（80）に物品
（Ｂ）が移し替えられた後は、ピッキング指令に従っ
て、物品（Ｂ）をシュート（91）を介してスパイラルシ
ュート（90）に切り出して荷揃えするように構成されて
いる。As shown in FIG. 4, the article take-out tool (20) is a lid provided with partitions (21) arranged in a cross shape, a guide member (27) having a conical upper part, a shutter (22) and the like. The partition (21) is configured as (23), and the article removal tool (20) is provided.
It is formed so as to project outward from the base portion (24) of the lid body (23). Further, a guide member (27) is provided so as to project at the tip of the intersection of the partition (21). Then, the protruding tip portion of the partition (21) and the guide member (2
7) is turned over to the opening (11) side of the container (10) so that the article take-out tool (20) is placed on the container (10), the guide member of the article take-out tool (20) is first. (27) is formed so as to enter the gap formed by the four articles (B), and subsequently the tip of the partition (21) is inserted between the article (B) and another article (B). ing.
And the partition (21) is a container (10) as shown in FIG.
According to the arrangement (4 rows × 2 columns) of the articles (B) stored in, the article storage section (26) is configured to store the articles (B) one by one. In addition, the shutter (2
2) is composed of one plate, and all the articles (B) are substantially simultaneously and at the same time, the article cutting tool (8) of the article supply device (D) described later.
(0) so that it can be transferred to
It is attached by sliding inside the lid (23) of (0)
After the article (B) is transferred from the article take-out tool (20) to the article cutting tool (80), the article (B) is cut out to the spiral chute (90) via the chute (91) according to the picking command. It is configured for assortment.

また、容器取り出し装置（30）は、走行体（42）上に固
定設置された容器取り出し用コンベヤ、即ちホイールコ
ンベヤ（31）と、枢支点（32）において容器取り出し側
を上下に揺動可能とした揺動コンベヤ（33）と、ホイー
ルコンベヤ（31）及び揺動コンベヤ（33）を駆動するた
めの駆動装置（図示省略）とを備え、走行体（42）の走
行によってその揺動コンベヤ（33）が傾斜ローラコンベ
ヤ（70）に進出するように構成されている。Further, the container take-out device (30) is capable of swinging up and down the container take-out side at the pivot point (32) with the container take-out conveyor fixedly installed on the traveling body (42), that is, the wheel conveyor (31). And a drive device (not shown) for driving the wheel conveyor (31) and the swing conveyor (33), and the swing conveyor (33) is driven by the traveling body (42). ) Is configured to advance to the inclined roller conveyor (70).

また、回動装置（40）は、垂直搬送機（60）の昇降キャ
リッジに配設されている基体（50）上を傾斜ローラコン
ベヤ（70）に格納された容器（10）の流動方向、即ち、
傾斜ローラコンベヤ（70）を基準にすれば前後方向に沿
って走行する走行体（42）と、走行体（42）上に立設さ
れた支柱（43）と、支柱（43）の上端近傍に支持された
旋回軸（44）と、旋回軸（44）の軸線方向（以下、左右
方向と云う）に開閉する一対の把持板（45a），（45a）
を備え、物品取り出し具（20）を把持する第１把持ハン
ド（45）と、旋回軸（44）の軸線の近傍を中心として第
１把持ハンド（45）の垂下方向に対して、時計方向に略
90゜の方向に垂下する案内部材（46）と、案内部材（4
6）に沿って昇降する移動体（49）と、移動体（49）に
取り付けられ受け台（47a）に沿って開閉する一対の把
持板（47b），（47b）を備え、容器（10）を把持した状
態で昇降させ、第１把持ハンド（45）が把持した物品取
り出し具（20）に容器（10）を重ね合わせる第２把持ハ
ンド（47）等を備えて構成されている。これら第1,第２
把持ハンド（45），（47）及び案内部材（46）等によっ
て重ね合わせ装置（41）が構成され、回動装置（40）
は、旋回軸（44）に固着された旋回ギヤ（44a）と旋回
モータ（図示省略）軸に固着された駆動ギヤ（44b）と
を介して、上記旋回モータによって、旋回軸（44）を中
心として重ね合わせ装置（41）を一体的に回動させるよ
うに構成されている。而して、第１把持ハンド（45）の
把持板（45a）は、アーム（43a）を介して旋回軸（44）
に対して垂直に取り付けられて旋回軸（44）と共に回動
し得るように構成されている。また、一対のアーム（43
a），（43a）間には旋回軸（44）に平行させたスクリュ
ー軸（48）、即ち軸中央から一方に右螺子が、他方に左
螺子が形成されたスクリュー軸（48）が架設されてスク
リュー軸（48）の駆動によって一対のアーム（43a），
（43a）の間隔を拡縮させて第１把持ハンド（45）の一
対の把持板（45a），（45a）を開閉し得るように構成し
ている。また、第１把持ハンド（45）の把持板（45a）
の内側には、物品取り出し具（20）の蓋体（23）に形成
された係合凹部（25）と係合する係合凸部（45b）が設
けられており、第１把持ハンド（45）が物品取り出し具
（20）を確実に把持できるようになされ、しかも回動中
に物品取り出し具（20）が落下することのないように構
成されている。また、第２把持ハンド（47）は、移動体
（49）に取り付けられた容器（10）の底面を略平面状に
支承する孔空きプレートから受け台（47a）の上方を左
右方向に移動する一対の把持板（47b），（47b）と、把
持板（47b），（47b）を開閉するためのスクリュー軸
（47c）、即ち軸中央から一方に右螺子が他方に左螺子
が形成されているスクリュー軸（47c）とによって構成
され、把持板（47b），（47b）を所望の把持間隔まで左
右方向に移動して両者の間隔を拡縮して容器（10）を把
持するようになしてある。また、受け台（47a）が降下
端に位置したときには受け台（47a）の孔部からホイー
ルコンベヤ（31）のホイールが嵌入して孔部から突出す
るように構成されている。また、案内部材（46）には、
案内部材（46）に沿ってスクリュー軸（46a）が設けら
れており、スクリュー軸（46a）を駆動することによっ
て、移動体（49）を案内部材（46）に沿って昇降させる
ことにより容器（10）を物品取り出し具（20）に重ね合
わせるようになしてある。In addition, the rotating device (40) is a flow direction of the container (10) stored in the inclined roller conveyor (70) on the base body (50) arranged on the elevating carriage of the vertical transporter (60), that is, ,
When the inclined roller conveyor (70) is used as a reference, the traveling body (42) traveling in the front-rear direction, the pillar (43) erected on the traveling body (42), and the vicinity of the upper end of the pillar (43). A supported swivel shaft (44) and a pair of grip plates (45a), (45a) that open and close in the axial direction of the swivel shaft (44) (hereinafter referred to as the left-right direction).
And a first gripping hand (45) for gripping the article take-out tool (20), and a clockwise direction with respect to the hanging direction of the first gripping hand (45) centering around the axis of the turning axis (44). Abbreviation
The guide member (46) hanging in the direction of 90 ° and the guide member (4
The container (10) is provided with a moving body (49) that moves up and down along 6) and a pair of grip plates (47b) and (47b) attached to the moving body (49) and opened and closed along the receiving base (47a). Is configured to include a second gripping hand (47) for raising and lowering in a gripped state, and superimposing the container (10) on the article take-out tool (20) gripped by the first gripping hand (45). These first and second
The gripping hands (45) and (47), the guide member (46), and the like constitute the superposing device (41), and the turning device (40).
Is centered on the turning shaft (44) by the turning motor via a turning gear (44a) fixed to the turning shaft (44) and a drive gear (44b) fixed to a turning motor (not shown) shaft. The superposition device (41) is integrally rotated. Thus, the gripping plate (45a) of the first gripping hand (45) is rotated through the arm (43a) to the pivot shaft (44).
It is mounted perpendicularly to and is configured to be rotatable with the pivot shaft (44). In addition, a pair of arms (43
A screw shaft (48) parallel to the swivel shaft (44), that is, a right screw on one side and a screw shaft (48) on which the left screw is formed on the other side, is installed between a) and (43a). By driving the screw shaft (48), a pair of arms (43a),
The pair of grip plates (45a) and (45a) of the first gripping hand (45) can be opened and closed by expanding and contracting the interval of (43a). Further, the grip plate (45a) of the first grip hand (45)
An engaging protrusion (45b) that engages with an engaging recess (25) formed in the lid body (23) of the article take-out tool (20) is provided on the inside of the first gripping hand (45). ) Can surely grasp the article take-out tool (20), and the article take-out tool (20) does not drop during rotation. Further, the second gripping hand (47) moves in the left-right direction above the pedestal (47a) from the perforated plate that supports the bottom surface of the container (10) attached to the moving body (49) in a substantially flat shape. A pair of grip plates (47b) and (47b) and a screw shaft (47c) for opening and closing the grip plates (47b) and (47b), that is, a right screw is formed on one side and a left screw is formed on the other side from the center of the shaft. It is composed of a screw shaft (47c) that moves, and the grip plates (47b) and (47b) are moved in the left-right direction to a desired gripping interval to expand and contract the interval between them to grip the container (10). is there. Further, when the cradle (47a) is located at the lower end, the wheel of the wheel conveyor (31) fits into the hole of the cradle (47a) and projects from the hole. Further, the guide member (46) includes
A screw shaft (46a) is provided along the guide member (46), and by driving the screw shaft (46a), the moving body (49) is moved up and down along the guide member (46) so that the container ( 10) is placed on the article take-out tool (20).

更に、垂直搬送機（60）は、傾斜ローラコンベヤ（70）
の取り出し開口（71）に沿って垂直方向に昇降する昇降
キャリッジに搭載された移載装置、即ち容器取り出し装
置（30），回動装置（40）等を昇降可能に備えて構成さ
れている。In addition, the vertical conveyor (60) is equipped with an inclined roller conveyor (70).
The transfer device, that is, the container removing device (30), the rotating device (40), and the like mounted on an elevating carriage that moves up and down in the vertical direction along the takeout opening (71) is vertically movable.

次に保管設備（Ｃ）を構成する流動棚、物品供給装置
（Ｄ）を構成する物品切り出し具（80）、スパイラルシ
ュート（90）について夫々説明する。Next, a fluidized shelf that constitutes the storage facility (C), an article cutting tool (80) that constitutes the article supply device (D), and a spiral chute (90) will be described respectively.

保管設備（Ｃ）の流動棚は、複数列、複数段の傾斜ロー
ラコンベヤ（70）からなり、その傾斜前端に取り出し開
口（71）が形成され、且つ、傾斜ローラコンベヤ（70）
の前端部にはストッパ（72）が設けられ、供給された容
器（10）が自重によって傾斜ローラコンベヤ（70）を滑
落してストッパ（72）で係止するように構成されてい
る。The fluidized shelf of the storage facility (C) is composed of a plurality of rows and a plurality of stages of inclined roller conveyors (70), an extraction opening (71) is formed at the inclined front end thereof, and the inclined roller conveyors (70).
A stopper (72) is provided at the front end portion of the container, and the container (10) supplied is configured to slide down the inclined roller conveyor (70) by its own weight and to be locked by the stopper (72).

また、物品供給装置（Ｄ）の物品切り出し具（80）は、
物品取り出し具（20）から移し替えられた物品（Ｂ）を
収納し、１個ずつ切り出し得るように構成された筺体
（81）で、物品（Ｂ）をスパイラルシュート（90）に案
内するシュート（91）の上部に固定設置されている。そ
して、物品取り出し具（20）の仕切り（21）に対応し
て、物品（Ｂ）を１個ずつ仕切る仕切り（82）と、収納
された物品（Ｂ）を１個ずつ切り出しシュート（91）に
落下させるためのシャッタ（83）（第４図参照）とを備
えて構成されている。また、物品切り出し具（80）上に
物品取り出し具（20）を円滑に重ね合わせるように案内
するガイド板（84）が物品切り出し具（80）の上端に設
けられている（第３図参照）。The article cutting tool (80) of the article supply device (D) is
A chute (which guides the article (B) to the spiral chute (90) by a housing (81) configured to store the articles (B) transferred from the article take-out tool (20) and to cut them one by one ( It is fixedly installed on the upper part of 91). Corresponding to the partition (21) of the article take-out tool (20), the partition (82) for partitioning the article (B) one by one and the stored article (B) for each one in the cutting chute (91). And a shutter (83) (see FIG. 4) for dropping. Further, a guide plate (84) for guiding the article take-out tool (20) to be smoothly superposed on the article cut-out tool (80) is provided at the upper end of the article cut-out tool (80) (see FIG. 3). .

また、スパイラルシュート（90）は、複数個のシュート
（91）を介して、夫々の物品切り出し具（80）から切り
出された物品（Ｂ）を所望のコンテナ等（図示省略）に
搬送、供給するように構成されている。Further, the spiral chute (90) conveys and supplies the article (B) cut out from each article cutting tool (80) to a desired container or the like (not shown) via the plurality of chutes (91). Is configured.

また、スパイラルシュート（90）と物品切り出し具（8
0）との間に形成される空間には、物品移し替え装置
（Ａ）の回動装置（40）によって回動させて物品取り出
し具（20）を物品切り出し具（80）に重積した状態下に
ある容器（10）と略同じ高さ位置に合わせた空容器排出
コンベヤ（100）が配設されており、空になった容器（1
0）を、受け台（47a）によって押し出して空容器排出コ
ンベヤ（100）に移載して、空になった容器（10）を系
外へ排出するように構成されている。In addition, the spiral chute (90) and the article cutting tool (8
0) in the space formed with the article transfer device (A) rotated by the rotation device (40) so that the article take-out tool (20) is stacked on the article cutting tool (80). An empty container discharge conveyor (100) is installed at the same height as the underlying container (10), and the empty container (1
0) is pushed out by the cradle (47a) and transferred to the empty container discharge conveyor (100), and the empty container (10) is discharged to the outside of the system.

また、容器（10）は、天面部に開口部（11）を有する段
ボール箱等である場合には、そのまま傾斜ローラコンベ
ヤ（70）に供給すれば良いが、容器（10）が段ボール箱
等で包装されている場合には、天面部を予め切断する等
して開口部（11）を形成してから、傾斜ローラコンベヤ
（70）に供給するようにすれば良い。When the container (10) is a cardboard box or the like having an opening (11) on the top surface, the container (10) may be directly supplied to the inclined roller conveyor (70), but the container (10) is a cardboard box or the like. When packaged, the top surface may be cut in advance to form the opening (11) and then supplied to the inclined roller conveyor (70).

次に、上述の物品取り出し装置（Ａ）を用いた物品取り
出し態様について説明する。Next, an article take-out mode using the above-mentioned article take-out apparatus (A) will be described.

保管設備（Ｃ）における傾斜ローラコンベヤ（70）の各
取り出し開口（71）には、夫々１種類の物品（Ｂ）を収
納している容器（10）が複数個格納されている。The take-out openings (71) of the inclined roller conveyor (70) in the storage facility (C) store a plurality of containers (10) each containing one type of article (B).

一方、物品取り出し具（20）によって仕切られた物品
（Ｂ）が、物品切り出し具（80）に移し替えられると、
回動装置（40）が垂直搬送機（60）の昇降キャリッジの
昇降により、物品（Ｂ）が移し替えられた物品取り出し
具（20）に対向する位置まで移動すると共に、空になっ
た容器（10）を受け台（47a）の先端によって空容器排
出コンベヤ（100）に突き出す。即ち、移動体（49）の
移動により受け台（47a）を容器（10）の側面の高さに
位置させた状態で、走行体（42）を空容器排出コンベヤ
（100）方向に進め、つまり傾斜ローラコンベヤ（70）
を基準とすれば、後進させることにより、空になった容
器（10）を空容器排出コンベヤ（100）に移載する。ま
た、空になった容器（10）が移載されると、第１把持ハ
ンド（45）の係合凸部（45b）が物品取り出し具（20）
の係合凹部（25）の外側に位置しているので、第１把持
ハンド（45）の把持板（45a），（45a）を閉じて物品取
り出し具（20）を把持する。第１把持ハンド（45）が物
品取り出し具（20）を把持すると、回動装置（40）が、
第３図に示す側面図において時計方向に略10゜回動した
後、走行体（42）が傾斜ローラコンベヤ（70）方向に、
同図において実線で示す位置まで前進し、回動装置（4
0）が、その状態で更に時計方向に略170゜回動し、回動
装置（40）が、第３図において実線で示した状態にな
る。On the other hand, when the article (B) partitioned by the article removing tool (20) is transferred to the article cutting tool (80),
The rotating device (40) moves to a position facing the article take-out tool (20) to which the article (B) has been transferred by raising and lowering the raising and lowering carriage of the vertical transporter (60), and an empty container ( 10) The empty container discharge conveyor (100) is projected by the tip of the cradle (47a). That is, while the pedestal (47a) is positioned at the height of the side surface of the container (10) by the movement of the moving body (49), the traveling body (42) is advanced toward the empty container discharge conveyor (100), that is, Inclined roller conveyor (70)
Based on the above, the empty container (10) is transferred to the empty container discharge conveyor (100) by moving backward. Further, when the empty container (10) is transferred, the engaging protrusion (45b) of the first gripping hand (45) is moved to the article take-out tool (20).
The gripping plates (45a), (45a) of the first gripping hand (45) are closed and the article take-out tool (20) is gripped because they are located outside the engaging recesses (25). When the first gripping hand (45) grips the article take-out tool (20), the turning device (40)
After turning about 10 ° clockwise in the side view shown in FIG. 3, the traveling body (42) moves toward the inclined roller conveyor (70),
In the same figure, move forward to the position indicated by the solid line,
0) further rotates in the clockwise direction by about 170 ° in this state, and the rotating device (40) becomes the state shown by the solid line in FIG.

更に、垂直搬送機（60）の昇降キャリッジの昇降によ
り、回動装置（40）が所望の取り出し開口（71）の位置
に移動すると共に、容器取り出し装置（30）が所望の取
り出し開口（71）に格納されている容器（10）を取り出
す。即ち、垂直搬送機（60）の昇降キャリッジが所望の
位置に停止すると、走行体（42）が取り出し開口（71）
に向かって前進し、揺動コンベヤ（33）が枢支点（32）
を中心として容器取り出し側を上方に揺動させることに
より、容器（10）を１個取り出すと、ホイールコンベヤ
（31）の所定位置に容器（10）を搬送する。このとき、
受け台（47a）を予め降下端に位置させてあるため、搬
入された容器（10）の下方には受け台（47a）が位置し
ている。Further, as the elevating carriage of the vertical transporter (60) is moved up and down, the rotating device (40) is moved to the position of the desired takeout opening (71), and the container takeout device (30) is moved to the desired takeout opening (71). Take out the container (10) stored in. That is, when the elevating carriage of the vertical conveyor (60) stops at a desired position, the traveling body (42) takes out the opening (71).
And the swinging conveyor (33) moves toward the pivot point (32).
When one container (10) is taken out by swinging the container taking-out side upward around the center, the container (10) is conveyed to a predetermined position of the wheel conveyor (31). At this time,
Since the cradle (47a) is previously positioned at the lower end, the cradle (47a) is located below the loaded container (10).

然る後、受け台（47a）が案内部材（46）に沿ってセン
タリング位置、即ち受け台（47a）の上面がホイールコ
ンベヤ（31）の形成する上面より高い位置まで上昇する
と、受け台（47a）が、取り出された上記容器（10）の
底面を略平面状に支承しながら、スクリュー軸（47c）
の駆動により把持板（47b），（47b）が所望の間隔まで
閉じることによって容器（10）の側面を把持すると共に
センタリングする。センタリング後、第２把持ハンド
（47）は、案内部材（46）に沿って上昇することによっ
て把持した容器（10）を物品取り出し具（20）の基部
（24）近傍まで持ち上げて、第４図に示す如く、基部
（24）から突出した仕切り（21）の先端及びガイド部材
（27）を容器（10）に挿入した状態にして、停止する。
従って、受け台（47a）が容器（10）の底面を略平面状
に支承しているので、容器（10）に収納された物品
（Ｂ）の収納状態を乱すことなく、仕切り（21）を容器
（10）の開口部（11）に対してスムースに挿入できる。
尚、容器（10）と物品取り出し具（20）とのセンタリン
グが多少ずれていても、隙間に先ずガイド部材（27）が
挿入された物品（Ｂ）の収納状態を矯正しながら、続い
て仕切り（21）の先端が挿入されるので、容器（10）に
収納された物品（Ｂ）を確実に個々に仕切ることができ
る。After that, when the cradle (47a) rises to the centering position along the guide member (46), that is, when the upper surface of the cradle (47a) rises above the upper surface formed by the wheel conveyor (31), the cradle (47a). ), While supporting the bottom surface of the taken-out container (10) in a substantially flat shape, the screw shaft (47c)
The gripping plates (47b) and (47b) are closed to a desired distance by driving so that the side surface of the container (10) is gripped and centered. After the centering, the second gripping hand (47) lifts the container (10) gripped by ascending along the guide member (46) to the vicinity of the base (24) of the article take-out tool (20), and FIG. As shown in, the tip of the partition (21) protruding from the base (24) and the guide member (27) are inserted into the container (10) and stopped.
Therefore, since the cradle (47a) supports the bottom surface of the container (10) in a substantially flat shape, the partition (21) can be formed without disturbing the storage state of the article (B) stored in the container (10). It can be smoothly inserted into the opening (11) of the container (10).
Even if the centering of the container (10) and the article take-out tool (20) are slightly deviated, the partition of the article (B) in which the guide member (27) is first inserted in the gap is corrected and then the partition is continued. Since the tip of (21) is inserted, the articles (B) housed in the container (10) can be reliably separated.

上述の如くして、物品取り出し具（20）の基部（24）と
容器（10）の開口部（11）とが重ね合わされると、回動
装置（40）が駆動して、物品取り出し具（20）と容器
（10）とを第２図（ｂ）に示す如く反転させる。即ち、
旋回軸（44）を中心として、回動装置（40）、即ち第
１、第２把持ハンド（45），（47）、案内部材（46）、
移動体（49）、受け台（47a）等が第３図において反時
計方向に一体的回動する。この反転動作を更に詳述にす
ると、回動装置（40）が反時計方向に略170゜回動した
後、走行体（42）が後進して、反転過程にある物品取り
出し具（20）を物品切り出し具（80）の略上部に位置さ
せた後、更に回動装置（40）が反時計方向に略10゜回転
し、物品切り出し具（80）上に物品取り出し具（20）と
容器（10）が重ね合わされる。この反転動作により、容
器（10）に収納されていた物品（Ｂ）は、仕切り（21）
によって１個ずつ仕切られる。As described above, when the base (24) of the article take-out tool (20) and the opening (11) of the container (10) are overlapped with each other, the rotating device (40) is driven to move the article take-out tool ( 20) and the container (10) are inverted as shown in FIG. 2 (b). That is,
A turning device (40), that is, first and second gripping hands (45), (47), a guide member (46), about the turning axis (44),
The movable body (49), the cradle (47a), etc. rotate integrally in the counterclockwise direction in FIG. This reversing operation will be described in more detail. After the rotating device (40) rotates about 170 ° in the counterclockwise direction, the traveling body (42) moves backward to move the article removing device (20) in the reversing process. After being positioned substantially above the article cutting tool (80), the rotating device (40) further rotates counterclockwise by approximately 10 °, and the article removing tool (20) and the container ( 10) are overlaid. By this reversing operation, the article (B) stored in the container (10) is divided into the partition (21).
Will be separated one by one.

物品切り出し具（80）上に物品取り出し具（20）と容器
（10）とが重なり合うと、第１把持ハンド（45）の把持
板（45a），（45a）が開いて物品取り出し具（20）を解
放すると共に、第２把持ハンド（47）の把持板（47
b），（47b）も開いて容器（10）を解放した後、走行体
（42）が前進して、次の物品（Ｂ）の移し替えに備えて
待機する。When the article take-out tool (20) and the container (10) overlap each other on the article cut-out tool (80), the grip plates (45a) and (45a) of the first gripping hand (45) are opened to open the article take-out tool (20). And release the grip plate (47) of the second gripping hand (47).
After b) and (47b) are also opened to release the container (10), the traveling body (42) advances and stands by in preparation for the transfer of the next article (B).

物品切り出し具（80）に収納されていた物品（Ｂ）は、
物品の行毎に対応したシャッタ（83）を順次解放するこ
とによってシュート（91）に落とし込まれる。全ての物
品（Ｂ）が物品切り出し具（80）から切り出されると、
引き続き、物品取り出し具（20）のシャッタ（22）を第
４図矢示方向に開放して物品取り出し具（20）に収納さ
れている物品（Ｂ）を全て物品切り出し具（80）に自動
的に移し替える。The article (B) stored in the article cutting tool (80) is
The shutter (83) corresponding to each row of articles is sequentially released to be dropped into the chute (91). When all the articles (B) are cut out from the article cutting tool (80),
Subsequently, the shutter (22) of the article take-out tool (20) is opened in the direction shown by the arrow in FIG. 4, and all the articles (B) stored in the article take-out tool (20) are automatically turned into the article cut-out tool (80). Transfer to.

上述の如くして、物品取り出し具（80）に移し替えられ
た物品（Ｂ）を、ピッキング指令の所望の個数に応じ
て、例えば第４図に示す如くシャッタ（83）を開放して
物品（Ｂ）を順次切り出すと、切り出された物品（Ｂ）
は、シュート（91）、スパイラルシュート（90）を介し
て所望のコンテナ等（図示省略）迄搬送される。尚、複
数個のシュート（91）が１個のスパイルラシュート（9
0）に高さを異にして夫々繋がっているので、複数個の
物品切り出し具（80）から夫々種類を異にする物品
（Ｂ）を略同時に１個のコンテナ等に自動的に荷揃えす
ることができる。As described above, the articles (B) transferred to the article take-out tool (80) are opened according to the desired number of picking commands, for example, by opening the shutter (83) as shown in FIG. When B) is sequentially cut out, the cut out product (B)
Is conveyed to a desired container or the like (not shown) through the chute (91) and the spiral chute (90). In addition, a plurality of shoots (91) is one spirler shoot (9
0) because they are connected to different heights respectively, the articles (B) of different types from the plurality of article cutting tools (80) are automatically loaded into one container or the like at substantially the same time. be able to.

以上、本発明の移載装置の一実施例について説明した
が、本発明はこれらの実施例に制限されるものでなく、
例えば第５図に示す如く、受け台（47a）を櫛歯状と
し、ホイールコンベヤ（31）の代わりに複数のチェーン
コンベヤ（31a）を用いても良い。Although the embodiments of the transfer apparatus of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these embodiments,
For example, as shown in FIG. 5, the pedestal (47a) may be comb-shaped and a plurality of chain conveyors (31a) may be used instead of the wheel conveyor (31).

また、容器取り出し装置（30）を走行体（42）上に設け
ず昇降キャリッジ上に設け、走行容器（42）とは別に走
行するようにしても良い。尚、容器取り出し装置（30）
は容器（10）を複数個ずつ取り出して、複数個纏めて反
転するようにしても良い。Further, the container removing device (30) may be provided not on the traveling body (42) but on the elevating carriage so that the container travels separately from the traveling container (42). In addition, container removal device (30)
Alternatively, the plurality of containers (10) may be taken out one by one and the plurality of containers (10) may be collected and inverted.

また、物品（Ｂ）が容器（10）に多段に収納されていて
も良く、また、仕切り（21）が、容器（10）に収納され
ている物品（Ｂ）を２個以上ずつ仕切るようにしても良
い。Further, the article (B) may be stored in the container (10) in multiple stages, and the partition (21) partitions the article (B) contained in the container (10) into two or more pieces. May be.

尚、第２図においては、１個の傾斜ローラコンベヤ（7
0）とそれに対応する１基の移載装置のみを図示してい
るが、全ての取り出し開口（71）から自動的に物品
（Ｂ）を取り出す場合には、保管設備（Ｃ）に設けられ
た傾斜ローラコンベヤ（70）の列数に応じて必要数の移
載装置を設けることは言うまでもない。また、一部の取
り出し開口（71）から手作業等で物品（Ｂ）を取り出す
場合には、保管設備（Ｃ）の全ての取り出し開口（71）
に対応するように移載装置を設ける必要はない。In addition, in FIG. 2, one inclined roller conveyor (7
0) and only one transfer device corresponding thereto are shown, but when the article (B) is automatically taken out from all the take-out openings (71), it is provided in the storage facility (C). It goes without saying that a required number of transfer devices are provided according to the number of rows of the inclined roller conveyor (70). Further, when the article (B) is taken out from some of the take-out openings (71) by hand, all the take-out openings (71) of the storage facility (C) are taken.
It is not necessary to provide a transfer device corresponding to the above.

（発明の効果）本発明の移載装置は、上述の如く、開口部を有する段ボ
ール箱、プラスチックコンテナ等の容器と該容器の開口
部を閉鎖する蓋体とを重ね合わせ、重ね合わされた上記
容器と蓋体とを回動して所定の位置に移載することがで
きる。(Effects of the Invention) As described above, the transfer device of the present invention is configured such that a container such as a cardboard box or a plastic container having an opening and a lid that closes the opening of the container are overlapped with each other, and the container is overlapped. The lid and the lid can be rotated and transferred to a predetermined position.

尚、走行体が、容器取り出し用のコンベヤを備えていこ
とによって、容器を効率良く取り出すことができる。In addition, since the traveling body is equipped with the conveyor for taking out the container, the container can be taken out efficiently.

[Brief description of drawings]

第１図は本発明の移載装置の一実施例の要部を示す斜視
図、第２図（ａ），（ｂ）はその移載装置の全体を示す
と共にその移載装置を用いた物品取り出し装置の一実施
例を示す斜視図で、同図（ａ）は物品取り出し装置を示
す図、同図（ｂ）はその回動装置により容器と物品取り
出し具とを物品切り出し具側に回動させた状態を示す
図、第３図は第２図（ａ）における側面を示す図、第４
図は物品取り出し具を示す図で、容器と物品取り出し具
とを反転して物品切り出し具に重ね合わせた状態を示す
斜視図、第５図は受け台の第２の実施例を示す要部斜視
図である。（31）：ホイールコンベヤ（33）：揺動コンベヤ、（42）：走行体（43）：支柱、（44）：旋回軸（45）：第１把持ハンド、（46）：案内部材（47）：第２把持ハンド（47a）：受け台、（49）：移動体（50）：基体（60）：垂直搬送機FIG. 1 is a perspective view showing an essential part of an embodiment of a transfer device of the present invention, and FIGS. 2 (a) and 2 (b) show the entire transfer device and an article using the transfer device. FIG. 1A is a perspective view showing an embodiment of a take-out device, FIG. 1A is a view showing the article take-out device, and FIG. FIG. 3 is a view showing a state in which it is allowed to move, FIG. 3 is a view showing a side surface in FIG.
The figure is a view showing the article take-out tool, and is a perspective view showing a state in which the container and the article take-out tool are inverted and superposed on the article cutting-out tool, and FIG. 5 is a perspective view of a main part showing a second embodiment of the cradle. It is a figure. (31): Wheel conveyor (33): Swing conveyor, (42): Traveling body (43): Support, (44): Swivel axis (45): First gripping hand, (46): Guide member (47) : Second gripping hand (47a): Cradle, (49): Moving body (50): Substrate (60): Vertical transfer machine

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６５Ｇ 65/23 7456−3Ｆ Continuation of the front page (51) Int.Cl. ⁵ Identification code Office reference number FI technical display location B65G 65/23 7456-3F

Claims

[Claims]

1. A first gripping hand (45) which opens and closes along a swivel axis (44) supported by a column (43) standing on a traveling body (42) traveling on a vertically moving base body (50). ), A guide member (46) arranged in the direction perpendicular to the axis of the swivel shaft (44) from the axis of the swivel shaft (44) or the vicinity thereof, and along the guide member (46). A moving mobile body (49), a cradle (47a) fixedly installed on the mobile body (49), and a second grip attached to the mobile body (49) and opened and closed along the cradle (47a). A container (1) including a hand (47) and having an opening (11) in which an article (B) is stored.
0) is taken out from the fluidized shelf (C) and placed on the receiving stand (47a), and the container (10) placed on the receiving stand (47a) is held by the second holding hand (47), The container (10) gripped by the gripping hand (47) is raised by the moving body (49), and the opening (11) of the container (10) is moved to the first position.
The lid body (23) held by the gripping hand (45) is placed on the lid body (23) and the opening (11) of the container (10) is closed by the lid body (23). The first gripping hand (45), the guide member (46), the moving body (49), the cradle (47a) and the second gripping hand (47) are integrated around the swivel shaft (44). A transfer device, characterized in that the lid (23) is inverted and the inverted lid (23) is opened to take out the article (B).

2. The transfer device according to claim 1, wherein the traveling body (42) includes conveyors (31), (33) for taking out the container.