JPH0694469A - Navigation device for moving body - Google Patents
Navigation device for moving bodyInfo
- Publication number
- JPH0694469A JPH0694469A JP24199392A JP24199392A JPH0694469A JP H0694469 A JPH0694469 A JP H0694469A JP 24199392 A JP24199392 A JP 24199392A JP 24199392 A JP24199392 A JP 24199392A JP H0694469 A JPH0694469 A JP H0694469A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- candidate
- unit
- data
- signal generating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、自立航法時に発生す
る積算誤差と電波航法時に発生する誤差範囲とを比較
し、位置データを複数個推測して、自動車などの移動体
の現在位置を表示する移動体用ナビゲーション装置に関
するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention compares the accumulated error generated during self-contained navigation with the error range generated during radio navigation, estimates a plurality of position data, and displays the current position of a moving body such as an automobile. The present invention relates to a navigation device for a moving body.
【０００２】[0002]
【従来の技術】この種の従来の装置について、特開平３
−１３８５１４号公報に記載されているものを引用し
て、図１０を用いて説明する。この図１０において、ま
ず、Ｐ0 を前回の移動体の道路上位置とし、この道路上
位置Ｐ0 を基準として移動距離および方位変化量を計測
し、この計測データを積算した、積算データから積算デ
ータ位置Ｐ1 を求める。2. Description of the Related Art A conventional device of this type is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 3
A description will be given with reference to FIG. 10 by citing the one described in Japanese Patent Publication No. 138514. In FIG. 10, first, P 0 is the previous position on the road of the moving body, the moving distance and the direction change amount are measured with reference to the position P 0 on the road, and the measurement data is integrated. Find the data position P 1 .
【０００３】次に、積算データ位置Ｐ1 を予め記憶され
た道路データと照合し、距離および方位に計測誤差分を
加味させたｘ誤差分とｙ誤差分により、所定の誤差範囲
イ内にある道路データｒ1 〜ｒ3 を求める。Next, the integrated data position P 1 is collated with the road data stored in advance, and it is within a predetermined error range A by the x error amount and the y error amount obtained by adding the measurement error amount to the distance and direction. Road data r 1 to r 3 are obtained.
【０００４】次いで、積算データ位置Ｐ1 を道路データ
ｒ1 〜ｒ3 上に対応させて道路上位置Ｐ11〜Ｐ13を現在
の自立候補位置として求め、この各道路上位置Ｐ11〜Ｐ
13に対して評価関数を計算し、そのうちの最も高い値を
持つ道路上位置Ｐ12を表示手段により表示し、さらに各
道路上位置Ｐ11〜Ｐ13を基準にして、次の積算データ位
置および道路上位置を求めていた。なお、ロは積算デー
タ位置の軌跡、ハは実際の走行ルートを示す。[0004] Then, the integrated data position P 1 so as to correspond to on road data r 1 ~r 3 obtains the road on position P 11 to P 13 as the current own candidacy position, this on each road position P 11 to P
The evaluation function is calculated for 13 and the on-road position P 12 having the highest value among them is displayed by the display means, and further, based on the on-road positions P 11 to P 13 , the next integrated data position and I was looking for a position on the road. Note that "b" indicates the locus of the integrated data position, and "c" indicates the actual traveling route.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】従来の移動体用ナビゲ
ーション装置では、積算データ位置から所定の誤差範囲
内に複数の道路データがある場合には、複数の道路上位
置が発生し、この道路上位置を移動体の現在位置として
記憶するので、距離および方位の計測誤差は次々積算さ
れるので、所定の誤差範囲イの設定が困難であり、記憶
すべき移動体の現在位置の数が次第に増加するという不
都合があった。In the conventional navigation device for a mobile body, when there are a plurality of road data within a predetermined error range from the integrated data position, a plurality of road positions occur, and on this road. Since the position is stored as the current position of the moving body, the measurement errors of distance and direction are accumulated one after another, so it is difficult to set the predetermined error range b, and the number of current positions of the moving body to be stored gradually increases. There was an inconvenience to do.
【０００６】また、移動距離と方位変化量から求められ
る積算データ位置は比較的誤差の多いものであり、この
積算データ位置を基にして求められた道路上位置も必ず
しも正確なものではなかった。Further, the integrated data position obtained from the moving distance and the direction change amount has a relatively large error, and the position on the road obtained based on this integrated data position is not always accurate.
【０００７】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたものであり、マップマッチングに至るまでの
演算などに重み付けをすることができ、各演算手段、検
出部の精度を必要以上に高めることなく、装置の構成が
簡単になる移動体用ナビゲーション装置を得ることを目
的としており、また、候補位置が評価値の良いものから
順に確認できる移動体用ナビゲーション装置を得ること
を目的としており、さらに、マップマッチング中に誤ま
った道路上位置からリセット信号で脱出できる移動体用
ナビゲーション装置を得ることを目的としており、ま
た、最新の電波航法位置を表示することができる移動体
用ナビゲーション装置を得ることを目的としており、さ
らに、無駄な待ち時間や誤解のない移動体用ナビゲーシ
ョン装置を得ることを目的としており、加えて、推定位
置をすべて表示でき、似ている他の道路の判別が容易に
なる移動体用ナビゲーション装置を提供することを目的
としている。The present invention has been made in order to solve such a problem, and it is possible to weight the calculation up to the map matching and to increase the accuracy of each calculation means and the detection section more than necessary. Without, it is intended to obtain a navigation device for a mobile body that simplifies the configuration of the device, and is also intended to obtain a navigation device for a mobile body in which candidate positions can be confirmed in order from a good evaluation value, Furthermore, the purpose is to obtain a navigation device for a mobile body that can escape from a wrong position on the road during map matching with a reset signal, and a navigation device for a mobile body that can display the latest radio navigation position. In addition, to obtain a navigation device for a mobile object, which is intended to obtain, and which is free of unnecessary waiting time and misunderstanding. Aims, in addition, to view all the estimated position, and its object is to discriminate other road Similar provide mobile navigation device is facilitated.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】この発明に係る移動体用
ナビゲーション装置は、移動体の移動距離を方位に基づ
いて積算して求めた変化量データから移動体の位置を演
算する自立航法位置演算部と、衛星からの信号を受信し
て移動体の位置を演算する衛星航法位置検出部と、衛星
航法位置に対応して移動体の位置の所定誤差範囲を演算
しその誤差範囲内に存在する道路データを抽出して保存
する誤差範囲データ演算手段と、抽出した道路データに
対応して道路上に移動体の候補位置を求めて評価関数値
を演算する評価関数値演算手段と、評価関数値の最も良
いものから順に所定順位までの道路上位置を演算して抽
出する道路位置演算部とを設けたものである。A navigation apparatus for a mobile body according to the present invention calculates a position of the mobile body from a change amount data obtained by integrating a moving distance of the mobile body based on an azimuth. Section, a satellite navigation position detection unit that receives a signal from a satellite to calculate the position of a mobile unit, and a predetermined error range of the position of the mobile unit that corresponds to the satellite navigation position and exists within the error range. Error range data calculating means for extracting and storing road data, evaluation function value calculating means for calculating a candidate position of a moving body on the road corresponding to the extracted road data, and calculating an evaluation function value, and an evaluation function value And a road position calculating unit for calculating and extracting the position on the road up to a predetermined rank in order from the best one.
【０００９】また、第１の信号発生手段からの候補位置
を選択して道路上位置に表示手段に表示させる候補位置
切換手段を設けたものである。Further, there is provided a candidate position switching means for selecting a candidate position from the first signal generating means and displaying the candidate position on the road on the display means.
【００１０】さらに、第２の信号発生手段からのリセッ
ト信号を受信すると入力済みの衛星候補位置を候補位置
として切り換えて表示手段に表示させる候補位置切換手
段を設けたものである。Further, when the reset signal from the second signal generating means is received, the candidate position switching means for switching the inputted satellite candidate position as a candidate position and displaying it on the display means is provided.
【００１１】また、第２の信号発生手段からのリセット
信号を受信すると、新しい衛星航法位置の検出時にその
衛星候補位置を採用して表示手段に表示させる候補位置
切換手段を設けたものである。Further, when a reset signal from the second signal generating means is received, a candidate position switching means for adopting the satellite candidate position and displaying it on the display means when a new satellite navigation position is detected is provided.
【００１２】さらに、第２の信号発生手段からのリセッ
ト信号を受信すると、新しい衛星航法位置の検出待ちを
して検出があるまでの間待機中であることを待機中報知
手段に報知させる候補位置切換手段を設けたものであ
る。Further, when the reset signal from the second signal generating means is received, the standby position announcing means informs the standby announcing means to wait for the detection of a new satellite navigation position and wait until the detection. The switching means is provided.
【００１３】加えて、第３の信号発生手段からの候補信
号を受信すると、候補の評価順位が区別できるように記
号または符号を付けて複数の候補を同時に表示手段に表
示させる候補位置切換手段を設けたものである。In addition, when the candidate signal from the third signal generating means is received, a candidate position switching means for displaying a plurality of candidates on the display means at the same time by adding a symbol or a code so that the evaluation order of the candidates can be distinguished. It is provided.
【００１４】[0014]
【作用】上記のように構成された移動体用ナビゲーショ
ン装置における自立航法位置演算部で移動体の移動距離
と、方位に基づいて積算して変化量データを算出し、こ
の変化量データから移動体の位置を算出し、誤差範囲デ
ータ演算手段により衛星航法位置に対応して自立航法位
置演算部で算出された移動体の位置との所定誤差範囲を
演算し、その所定誤差範囲内に存在する道路データを抽
出し、この抽出した道路データに対応して道路上に移動
体の候補位置を評価関数値演算手段で求めて、評価関数
値を演算し、その演算した評価関数値のうち、道路位置
演算部で評価関数値の最も良いものから低い方へ所定順
位までの道路上位置を演算して、抽出して表示手段に表
示する。The self-contained navigation position calculation unit in the mobile navigation device configured as described above calculates change amount data by integrating based on the moving distance and azimuth of the mobile unit, and the mobile unit is calculated from this change amount data. Is calculated, the error range data calculating means calculates a predetermined error range with respect to the position of the moving body calculated by the self-contained navigation position calculating section corresponding to the satellite navigation position, and the road existing within the predetermined error range is calculated. Data is extracted, the candidate position of the moving body on the road is obtained by the evaluation function value calculation means in correspondence with the extracted road data, the evaluation function value is calculated, and the road position of the calculated evaluation function value is calculated. The arithmetic unit calculates the positions on the road from the highest evaluation function value to the lowest evaluation function value up to a predetermined rank, extracts them, and displays them on the display means.
【００１５】また、候補位置切換手段により第１の信号
発生手段から発生する選択信号を受信することにより、
候補位置を選択して、表示手段において、道路上位置に
選択した候補位置を表示させる。Further, by receiving the selection signal generated from the first signal generating means by the candidate position switching means,
A candidate position is selected, and the display unit displays the selected candidate position on the road.
【００１６】さらに、候補位置切換手段が第２の信号発
生手段からのリセット信号を受信すると、入力済みの衛
星候補位置を候補位置として切り換えて、表示手段に表
示する。Further, when the candidate position switching means receives the reset signal from the second signal generating means, the input satellite candidate positions are switched as candidate positions and displayed on the display means.
【００１７】また、候補位置切換手段が第２の信号発生
手段からのリセット信号を受信すると、候補位置とし
て、新しい衛星候補位置を検出待ちし、その間に衛星候
補位置が検出できると、それを候補位置として採用し、
表示手段に表示する。Further, when the candidate position switching means receives the reset signal from the second signal generating means, it waits for a new satellite candidate position to be detected as a candidate position, and if a satellite candidate position can be detected during that time, it is a candidate. Adopted as a position,
Display on the display means.
【００１８】さらに、候補位置切換手段が第２の信号発
生手段からのリセット信号を受信すると、新しい衛星候
補位置の検出待ちを行い、この検出待ちをしている間、
新しい衛星候補位置が検出されるまで、待機中報知手段
に待機中であることを知らせる。Further, when the candidate position switching means receives the reset signal from the second signal generating means, it waits for detection of a new satellite candidate position, and while waiting for this detection,
Until the new satellite candidate position is detected, the standby notification means is informed of the standby status.
【００１９】加えて、候補位置切換手段は、第３の信号
発生手段からの候補信号を受信すると、候補の評価順位
が区別できるように、記号または符号を付けて、複数の
候補位置を表示手段に同時に表示する。In addition, when the candidate position switching means receives the candidate signal from the third signal generating means, the candidate position switching means displays a plurality of candidate positions by adding symbols or codes so that the evaluation order of the candidates can be distinguished. To be displayed at the same time.
【００２０】[0020]
実施例１．図１はこの発明の一実施例を示すブロック図
であり、請求項１の発明に対応しており、図中の１は移
動体としての車両の走行距離を検出する距離検出部であ
り、その検出信号は自立航法位置演算部４に送出するよ
うにしている。また、２は車両の走行方位を検出する方
位検出部であり、その検出信号も上記自立航法位置演算
部４に送出するようにしている。Example 1. FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, which corresponds to the invention of claim 1. In FIG. 1, reference numeral 1 is a distance detecting unit for detecting a traveling distance of a vehicle as a moving body. The detection signal is sent to the self-contained navigation position calculator 4. Reference numeral 2 denotes an azimuth detecting unit for detecting the traveling azimuth of the vehicle, and the detection signal thereof is also sent to the self-contained navigation position calculating unit 4.
【００２１】３は複数の衛星から距離データ信号および
各衛星の位置データ信号を受信して、車両の衛星航法位
置を測定する衛星候補位置検出部であり、その測定した
衛星航法位置は道路位置演算部５に出力するようにして
いる。Reference numeral 3 denotes a satellite candidate position detecting unit for receiving a distance data signal and a position data signal of each satellite from a plurality of satellites and measuring the satellite navigation position of the vehicle. The measured satellite navigation position is a road position calculation. It is output to the section 5.
【００２２】上記自立航法位置演算部４は、距離検出部
１からの車両の移動距離、方位検出部２からの方位を入
力して、車両の走行距離と走行方位（方位変化量）を積
算して、車両の新しい積算データ位置を演算する。その
演算されたデータ位置は、道路位置演算部５に送出する
ようにしている。The self-contained navigation position calculation unit 4 inputs the moving distance of the vehicle from the distance detecting unit 1 and the azimuth from the azimuth detecting unit 2, and integrates the traveling distance and the traveling azimuth (direction change amount) of the vehicle. Then, the new integrated data position of the vehicle is calculated. The calculated data position is sent to the road position calculation unit 5.
【００２３】道路位置演算部５は、衛星航法位置３で測
定された車両の衛星航法位置を基準とした誤差範囲を求
め、その誤差範囲内の道路データを抽出して、積算デー
タ位置を抽出した道路データ上に対応させて、それぞれ
の道路上位置を求めるとともに、積算データ位置に対応
する各々の道路上位置の一例として後述する評価関数値
を演算し、道路上位置を特定するものである。The road position calculation unit 5 obtains an error range based on the satellite navigation position of the vehicle measured at the satellite navigation position 3, extracts road data within the error range, and extracts integrated data positions. The respective on-road positions are obtained corresponding to the road data, and an evaluation function value described later is calculated as an example of each on-road position corresponding to the integrated data position to specify the on-road position.
【００２４】また、６は地図の道路データを記憶する道
路データ記憶部であり、７は選択された道路上位置を表
示する表示部、８はブザーまたは表示器よりなる警報部
である。１１は道路上位置候補の選択または衛星航法位
置にリセットするための信号発生部、１２は所定の順位
にしたがって抽出された道路上位置の記憶部である。Further, 6 is a road data storage unit for storing road data of the map, 7 is a display unit for displaying the selected position on the road, and 8 is an alarm unit composed of a buzzer or a display. Reference numeral 11 is a signal generation unit for selecting a position candidate on the road or resetting to a satellite navigation position, and 12 is a storage unit for the position on the road extracted according to a predetermined order.
【００２５】ここで、方位と位置の関数である評価関数
値の計算例を図２に示す。まず、方位評価関数をｆ
d （０≦ｆd ≦１）とすると、 ｆd （α，β）＝１−｜α−β｜／θ ……（１） （ｆd ＜０ならば、ｆd ＝０とする。） となる。ただし、θ（＞０）は定数、αは積算データ位
置（ｘ，ｙ）における車両方位、βは衛星航法位置（ｘ
g ，ｙg ）からの所定誤差範囲イ内にある道路データｒ
4 ，ｒ5 の方位β1 およびβ2 を示す。Here, an example of calculation of the evaluation function value which is a function of the azimuth and the position is shown in FIG. First, let the azimuth evaluation function be f
If d (0 ≦ f d ≦ 1), then f d (α, β) = 1− | α−β | / θ (1) (If f d <0, then f d = 0.) Becomes Where θ (> 0) is a constant, α is the vehicle direction at the integrated data position (x, y), and β is the satellite navigation position (x
road data r within a predetermined error range b from g , y g ).
The azimuths β 1 and β 2 of 4 , r 5 are shown.
【００２６】次に、位置評価関数をｆp （０≦ｆp ≦
１）とすると、 ｆp （ｘ，ｙ）＝１−ｌ／Ｌ ……（２） （ｆp ＜０なら、ｆp ＝０とする。） となる。ただし、Ｌ（＞０）は定数、ｌは積算データ位
置（Ｘ，Ｙ）から各道路データｒ4 ，ｒ5 へ下した垂線
の長さｌ1 ，ｌ2 を示す。Next, the position evaluation function is f p (0 ≦ f p ≦
Assuming 1), f p (x, y) = 1-l / L (2) (if f p <0, then f p = 0). Here, L (> 0) is a constant, and l is the lengths l 1 and l 2 of the perpendiculars drawn from the integrated data position (X, Y) to the road data r 4 and r 5 .
【００２７】次に、総合評価関数をｆ（０≦ｆ≦１）と
すると、 ｆ＝ω3 ｆp ＋ω4 ｆd ……（３） となる。ただし、ω3 ，ω4 は重み係数（ω3 ＋ω4 ＝
１）である。このｆを評価関数値とする。[0027] Then, when a comprehensive evaluation function and f (0 ≦ f ≦ 1) , the f = ω 3 f p + ω 4 f d ...... (3). However, ω 3 and ω 4 are weighting factors (ω 3 + ω 4 =
1). This f is the evaluation function value.
【００２８】次に、まず、主要機能部を説明する。道路
位置演算部５は、誤差範囲データ演算手段５ａ、評価関
数値演算手段５ｂ、候補位置切換手段５ｃを含んでお
り、これらを順次説明する。Next, the main functional parts will be described first. The road position calculation unit 5 includes an error range data calculation unit 5a, an evaluation function value calculation unit 5b, and a candidate position switching unit 5c, which will be sequentially described.
【００２９】誤差範囲データ演算手段５ａは、衛星航法
位置と衛星配置、衛星数などから、所定確率において、
車両が位置していると推定した誤差範囲（図２のイ）を
演算し、道路データ記憶部６からその範囲に含まれる道
路データ（図２のＢ，Ｃ）を抽出する。The error range data calculation means 5a calculates a predetermined probability from the satellite navigation position, the satellite arrangement, the number of satellites, etc.
The error range estimated that the vehicle is located (A in FIG. 2) is calculated, and the road data (B and C in FIG. 2) included in the range is extracted from the road data storage unit 6.
【００３０】また、評価関数値演算手段５ｂは、前の道
路上表示データＡに対し、自立航法位置データだけ変化
させた図２に示す位置（ｘ，ｙ）と、新しい推定位置と
して抽出した道路データの道路上位置に当てはめた位置
（Ｄ，Ｅ）の間の評価関数値演算を行い、評価関数値を
保存する。次に、抽出した道路データがなくなるまで、
演算を行い、上位から所定順位までの位置を残し、他は
廃却していく。The evaluation function value calculating means 5b also changes the position (x, y) shown in FIG. 2 from the previous road display data A by the self-contained navigation position data and the road extracted as a new estimated position. The evaluation function value calculation is performed between the positions (D, E) fitted to the on-road position of the data, and the evaluation function value is stored. Next, until there is no extracted road data,
The calculation is performed, the positions up to a predetermined rank are left, and the others are discarded.
【００３１】また、候補位置切換手段５ｃは、所定順位
が判るようにした（たとえば、順位通りに整列させるな
ど）道路上位置データ、衛星航法位置、積算データ位置
などの候補位置を道路上位置記憶部に対して、任意に選
択し、収納および呼び出しをして使用するものである。Further, the candidate position switching means 5c stores the candidate positions such as the on-road position data, the satellite navigation position, the integrated data position, etc. on the road so that the predetermined rank can be known (for example, aligned according to the rank). It is used by arbitrarily selecting, storing, and calling a section.
【００３２】道路位置演算部５は、これらの誤差範囲デ
ータ演算手段５ａ、評価関数値演算手段５ｂ、候補位置
切換手段５ｃを主構成要素として、これらを連系制御し
て必要とする表示内容を表示部７あるいは警報部８に出
力するようになっている。The road position calculation section 5 has these error range data calculation means 5a, evaluation function value calculation means 5b, and candidate position switching means 5c as main constituent elements, and controls the interconnections thereof to display the necessary display contents. The output is made to the display unit 7 or the alarm unit 8.
【００３３】次に、動作について、図２および図３のフ
ローチャートを用いて説明する。まず、図３のステップ
Ｓ１では、予め設定された出発位置あるいは前回に演算
された道路上位置Ａを基準として、距離検出部１からの
走行距離および方位検出部２で検出した走行方位あるい
は方位変化量を積算して、車両の積算データ位置を求め
る。この積算データ位置は、前回に求められた道路上位
置か、所定の順位にしたがい、複数ある場合には、同じ
く複数となる。Next, the operation will be described with reference to the flow charts of FIGS. First, in step S1 of FIG. 3, the traveling distance from the distance detecting unit 1 and the traveling azimuth detected by the azimuth detecting unit 2 or the azimuth change based on the preset starting position or the position A on the road calculated last time is used as a reference. The quantities are integrated to obtain the integrated data position of the vehicle. If there are a plurality of integrated data positions according to a predetermined rank, the uppermost road position is obtained last time, and there are a plurality of integrated data positions.
【００３４】次のステップＳ２では、衛星航法位置検出
部３により検出された衛星航法位置の誤差範囲イ内の道
路データを抽出する。この場合、他の道路データは使用
しない。抽出した道路データ上に対応させて、積算デー
タ位置と方位から、各道路上位置（Ｂ，Ｃ）の後述する
評価関数値を演算する。In the next step S2, road data within the error range B of the satellite navigation position detected by the satellite navigation position detection unit 3 is extracted. In this case, other road data is not used. Corresponding to the extracted road data, an evaluation function value to be described later for each road position (B, C) is calculated from the integrated data position and azimuth.
【００３５】次のステップＳ３では、道路上位置を評価
関数値の上位（この例では、「１」に近いところ）から
所定順位まで順位付けする。順位以下は消去する。次い
で、関係データを各々セットにして、道路上候補とし
て、道路上位置の記憶部１２に記憶する。上記評価関数
値のうち、最も評価のよい道路上位置（たとえば、点
Ｂ）をステップＳ４で表示部７に表示する。In the next step S3, the positions on the road are ranked from a higher rank of the evaluation function value (in this example, a position near "1") to a predetermined rank. Erase below the rank. Then, the relational data are set as a set and stored in the storage unit 12 for the position on the road as a road candidate. Of the above evaluation function values, the position on the road with the best evaluation (for example, point B) is displayed on the display unit 7 in step S4.
【００３６】この表示例を図９と図２の説明図を用いて
説明する。信号発生部１１の「選択」は、自立航法位置
「４」と道路上候補位置「１」を切換え表示し、この移
動体用ナビゲーション装置の利用者に第２の情報を与え
る。また、信号発生部１１の「リセット」は表示中の位
置「４」または「１」と衛星航法位置「５」を切換え表
示する。道路候補位置「１」、「２」、「３」のうち、
道路候補位置「１」が最も良い候補を示し、次に道路候
補位置「２」、最後に道路候補位置「３」の順位であ
り、それぞれの信号を信号発生部１１で発生することに
より、指定順位の表示に切り換える。This display example will be described with reference to FIGS. 9 and 2. The "selection" of the signal generation unit 11 switches and displays the self-contained navigation position "4" and the road candidate position "1" and gives the second information to the user of this mobile navigation device. Further, the "reset" of the signal generator 11 switches and displays the displayed position "4" or "1" and the satellite navigation position "5". Of the candidate road positions “1”, “2”, and “3”,
The road candidate position “1” indicates the best candidate, the road candidate position “2” is next, and the road candidate position “3” is the last. Switch to rank display.
【００３７】衛星候補表示に切り換えた場合、または自
立航法中に候補表示を切り換えた場合には、すなわち、
信号発生部１１の「選択」「１」〜「３」、「リセッ
ト」の選択時に、衛星が受信されないと、位置決定でき
ないので、その旨報知する。このため、予め、衛星航法
位置は常に最新のデータを一つ保存しておいて、検出済
みの衛星候補位置として呼び出して、使用できるように
している。When the satellite candidate display is switched, or when the candidate display is switched during self-contained navigation, that is,
At the time of selecting “selection”, “1” to “3”, or “reset” of the signal generation unit 11, if the satellite is not received, the position cannot be determined, so that is notified. For this reason, one latest satellite navigation position is always stored in advance so that it can be called and used as a detected satellite candidate position.
【００３８】実施例２．次に、請求項２の発明に対応す
る実施例２の動作を図４のフローチャートを使用して説
明する。道路上位置処理を行うステップＳ３０は図３で
述べたステップＳ１〜Ｓ３の処理に同じである。Example 2. Next, the operation of the second embodiment corresponding to the invention of claim 2 will be described with reference to the flowchart of FIG. Step S30 of performing the on-road position processing is the same as the processing of steps S1 to S3 described in FIG.
【００３９】ステップＳ４では、衛星候補位置の誤差範
囲イより抽出した位置候補Ｂを収納済みの道路上位置の
記憶部１２から順位の最も良い（評価関数値が最も
「１」に近い）ものを取り出して表示する。In step S4, the position candidate B extracted from the error range B of the satellite candidate position is ranked highest from the storage unit 12 of the stored road position (the evaluation function value is closest to "1"). Take out and display.
【００４０】次のステップＳ５では、信号発生部１１か
らの信号の有無を検査しており、「選択」の「１」〜
「３」の入力があった場合には、ステップＳ６に進む。
このステップＳ６では、順位が次に良い道路候補位置を
取り出し、道路上位置Ｃを表示部７に表示する。In the next step S5, the presence / absence of a signal from the signal generator 11 is inspected, and "1" of "selection" ...
If "3" is input, the process proceeds to step S6.
In this step S6, the road candidate position having the second highest rank is extracted and the on-road position C is displayed on the display unit 7.
【００４１】図示しないが、さらに「選択」の入力があ
れば、さらに次の道路候補位置を取り出して、必要順位
まで表示部７に表示し、候補がなくなれば、再び最も良
い道路候補位置を表示する動作を繰り返す。また、ステ
ップＳ５で、「選択」の入力がない場合にはエンドとな
って図４の処理が終了する。Although not shown in the figure, if there is further input of "selection", the next road candidate position is taken out and displayed on the display unit 7 up to the required order. When there are no more candidates, the best road candidate position is displayed again. Repeat the operation. If "selection" is not input in step S5, the process ends and the process of FIG. 4 ends.
【００４２】実施例３ 次に、請求項３の発明に対応する実施例３の動作につい
て、図５のフローチャートを使用して説明する。この図
５において、道路上位置処理を行うステップＳ３０の処
理は図３、図４と同様である。また、ステップＳ４も図
３、図４と同じであり、ステップＳ７に進むと、信号発
生部１１からの「リセット」の入力の有無を検査し、
「リセット」の入力がなければ、エンドへ処理を進め、
図５の一連の処理が終了し、「リセット」の入力があれ
ば、ステップＳ８に進む。このステップＳ８では、過去
に衛星からの電波を受信した最も新しいデータによる衛
星航法位置（Ｘg ，Ｙg ）を道路上であるなしにかかわ
らず、その位置に表示する。Third Embodiment Next, the operation of the third embodiment corresponding to the invention of claim 3 will be described with reference to the flowchart of FIG. In FIG. 5, the processing in step S30 for performing the on-road position processing is the same as that in FIGS. 3 and 4. Further, step S4 is also the same as FIG. 3 and FIG. 4, and when proceeding to step S7, it is inspected whether or not the “reset” is input from the signal generating section 11,
If there is no "reset" input, proceed to the end,
If the series of processes in FIG. 5 is completed and there is an input of “reset”, the process proceeds to step S8. In this step S8, the satellite navigation position (X g , Y g ) based on the latest data received from the satellite in the past is displayed at that position regardless of whether it is on the road or not.
【００４３】実施例４ 次に、請求項４の発明に対応する実施例４の動作につい
て、図６のフローチャートを使用して説明する。この図
６において、道路上位置処理を行うステップＳ３０の処
理は図３〜図５と同様である。また、ステップＳ４も図
３〜図５と同じであり、ステップＳ９に進むと、信号発
生部１１からの「リセット」の入力の有無を検査し、
「リセット」の入力がなければ、エンドに進み、図６の
一連の処理が終了する。「リセット」の入力があれば、
ステップＳ１０に進む。このステップＳ１０では、衛星
航法位置検出部３が衛星航法位置データを出力している
か、否かを検査する。Fourth Embodiment Next, the operation of the fourth embodiment corresponding to the invention of claim 4 will be described with reference to the flowchart of FIG. In FIG. 6, the process of step S30 for performing the on-road position process is the same as that of FIGS. Further, step S4 is also the same as FIG. 3 to FIG. 5, and when proceeding to step S9, it is inspected whether or not there is a “reset” input from the signal generating section 11,
If there is no input of “reset”, the process proceeds to END, and the series of processing in FIG. 6 ends. If there is a "reset" input,
Go to step S10. In step S10, it is checked whether the satellite navigation position detector 3 is outputting the satellite navigation position data.
【００４４】この検査の結果、衛星航法位置データが出
力していると、ステップＳ１１に進み、地図上に衛星航
法位置を表示する。衛星航法位置が無ければ、ステップ
Ｓ１０に戻る。つまり、衛星航法位置データが出力され
るまで、ステップＳ１０の処理を繰り返す。このとき、
道路上位置表示は固定とし、前の位置を表示しておき、
衛星航法位置データが検出されるまで待ち続ける。If satellite navigation position data is output as a result of this inspection, the process proceeds to step S11, and the satellite navigation position is displayed on the map. If there is no satellite navigation position, the process returns to step S10. That is, the process of step S10 is repeated until the satellite navigation position data is output. At this time,
The position display on the road is fixed, the previous position is displayed,
Continue to wait until satellite navigation position data is detected.
【００４５】実施例５ 次に、請求項５の発明に対応する実施例５の動作につい
て、図７のフローチャートを使用して説明する。この図
７において、道路上位置処理を行うステップＳ３０の処
理については、図３〜図６と同じであり、また、ステッ
プＳ４、Ｓ９〜Ｓ１１の処理は図６と同じである。ステ
ップＳ１０で衛星航法位置データが検出されると、ステ
ップＳ１２に進み、検出済みの衛星航法位置を表示部７
に表示してもよい。Fifth Embodiment Next, the operation of the fifth embodiment corresponding to the invention of claim 5 will be described with reference to the flowchart of FIG. In FIG. 7, the processing in step S30 for performing the on-road position processing is the same as in FIGS. 3 to 6, and the processing in steps S4 and S9 to S11 is the same as in FIG. When the satellite navigation position data is detected in step S10, the process proceeds to step S12, and the detected satellite navigation position data is displayed on the display unit 7.
May be displayed in.
【００４６】次に、ステップＳ１３に進み、衛星の受信
を待っている状態であることを警報部８に報知させ、ス
テップＳ１０に戻る。この場合の報知手段としては、図
１の警報部８のブザーの鳴動による警報、またはランプ
点滅や表示部７の画面上の表示でもよい。この画面上の
表示の場合は、たとえば図９で示されている「しばらく
お待ち下さい」などの表示でもよい。Next, in step S13, the alarm unit 8 is informed that the satellite is waiting for satellite reception, and the process returns to step S10. In this case, the alerting means may be an alert by ringing the buzzer of the alert unit 8 in FIG. 1, or a blinking lamp or a display on the screen of the display unit 7. In the case of the display on this screen, a display such as "please wait for a while" shown in FIG. 9 may be displayed.
【００４７】実施例６ 次に、請求項６の発明に対応する実施例６の動作につい
て図８のフローチャートを使用して説明する。この図８
において、道路上位置処理を行うステップＳ３０および
ステップＳ４の処理は図４〜図７と同じであり、このス
テップＳ１４において、信号発生部１１から「候補」の
信号が入力されているか、否かの検査をして、入力され
ていると、ステップＳ１５に進み、道路上位置の記憶部
１２に記録したすべての道路上位置Ｂ，Ｃを地図上に重
ねて表示部７で表示する。このとき、評価関数値を各々
の道路上位置を表示する記号の色を変化させても、評価
の順位を数字または英文字にて、「１」、「２」、……
または「Ａ」、「Ｂ」、……で表示しても、位置表示の
記号形状を別のものにしても良く、同じ効果を奏する。Sixth Embodiment Next, the operation of the sixth embodiment corresponding to the invention of claim 6 will be described with reference to the flowchart of FIG. This Figure 8
In step S30 and step S4 for performing the on-road position processing, the processing is the same as in FIGS. 4 to 7. In step S14, it is determined whether the “candidate” signal is input from the signal generation unit 11. If it is inspected and input, the process proceeds to step S15, and all the road positions B and C recorded in the road position storage unit 12 are displayed on the display unit 7 in an overlapping manner on the map. At this time, even if the color of the symbol indicating the position of each evaluation function value on the road is changed, the rank of evaluation is represented by numbers or English letters, "1", "2", ...
Alternatively, the symbols may be displayed with "A", "B", ... Or may have different symbol shapes for position display, and the same effect can be obtained.
【００４８】ここで、再び図９について説明する。この
図９において、道路上候補位置「１」、「２」、
「３」、自立航法位置「４」、衛星航法位置「５」など
のこれらの表示部７での表示例として示すと、実施例２
では、まず、道路上候補位置「１」が表示部７で表示さ
れているとき、図４のステップＳ５において、信号発生
部１１から「選択」ありで、道路上候補位置「２」に置
き換えて、表示部７で表示され、再度、ステップＳ５に
おいて、信号発生部１１から「選択」ありで、道路上候
補位置「３」に置き換えて、表示部７で表示する。Here, FIG. 9 will be described again. In FIG. 9, candidate positions on the road “1”, “2”,
As a display example of “3”, the self-contained navigation position “4”, the satellite navigation position “5”, etc. on these display units 7, the second embodiment will be described.
Then, first, when the candidate position on the road “1” is displayed on the display unit 7, in step S5 of FIG. 4, there is “selection” from the signal generation unit 11, and the candidate position on the road is replaced with “2”. , Is displayed on the display unit 7, and again, in step S5, the signal generation unit 11 indicates “selection”, replaces the candidate position on the road with “3”, and displays on the display unit 7.
【００４９】また、実施例３では、図５のステップＳ７
において、道路上候補位置「１」が表示部７で表示され
ているとき、信号発生部１１から「リセット」ありで、
表示部７に自立候補位置「４」に置き換えて表示され
る。In the third embodiment, step S7 in FIG.
In, when the candidate position “1” on the road is displayed on the display unit 7, there is “reset” from the signal generation unit 11,
It is displayed on the display unit 7 by replacing it with the independence candidate position “4”.
【００５０】実施例４では、表示部７に道路上候補位置
「１」が表示されているとき、図６のステップＳ９にお
いて、信号発生部１１からの「リセット」ありで、かつ
ステップＳ１０での「衛星航法位置検出」ありで、表示
部７では衛星航法位置「５」に置き換えて表示すること
になり（ケース１と呼ぶ。）、また、ステップＳ９での
「リセット」ありで、ステップＳ１０での「衛星航法位
置検出」なしで、道路上候補位置「１」の表示断続（ケ
ース２と呼ぶ）となる。In the fourth embodiment, when the candidate position on the road "1" is displayed on the display unit 7, there is "reset" from the signal generation unit 11 in step S9 of FIG. 6, and in step S10. Since there is "satellite navigation position detection", the satellite navigation position "5" will be displayed on the display unit 7 (referred to as case 1), and "reset" at step S9 will be performed at step S10. Without the "satellite navigation position detection", the display position of the candidate position "1" on the road is intermittent (referred to as case 2).
【００５１】さらに、実施例５では、実施例４の動作
中、ケース２のときのみ報知表示を行う。Further, in the fifth embodiment, during the operation of the fourth embodiment, the notification display is performed only in case 2.
【００５２】実施例６では、表示部７で道路上候補位置
「１」が表示されているとき、図８のステップＳ１４で
信号発生回路１１からの「候補」信号がありで、さら
に、道路上候補位置「２」、「３」を表示部７で表示
し、それがどの順位で評価しているかを、記号または文
字を近傍に付して表示する。図９の例では、数字を付し
ている場合を示している。In the sixth embodiment, when the candidate position "1" on the road is displayed on the display unit 7, there is a "candidate" signal from the signal generating circuit 11 in step S14 of FIG. The candidate positions “2” and “3” are displayed on the display unit 7, and the rank in which they are evaluated is displayed with a symbol or a character in the vicinity. The example of FIG. 9 shows the case where numbers are attached.
【００５３】[0053]
【発明の効果】この発明は以上説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。Since the present invention is constructed as described above, it has the following effects.
【００５４】衛星航法位置による誤差範囲を設定し、そ
の誤差範囲に含まれる地図の道路データを抽出し、積算
データ位置と方位とにより妥当な道路上候補位置として
所定の順位まで記録し、他は廃却することにより、マッ
プマッチングに至るまでの演算などに重み付けをするこ
とができ、各演算手段、検出部の精度を必要以上に高め
ることなく、装置の構成が簡単にできる。An error range depending on the satellite navigation position is set, the road data of the map included in the error range is extracted, and it is recorded up to a predetermined rank as a proper road candidate position based on the integrated data position and the direction. By discarding, it is possible to weight the calculation up to the map matching, and to simplify the structure of the device without increasing the accuracy of each calculation means and the detection unit more than necessary.
【００５５】また、第１の信号発生手段からの選択信号
により選択した道路上候補位置を表示することにより、
道路上候補位置が評価値の良いものから順に確認でき
る。Further, by displaying the candidate position on the road selected by the selection signal from the first signal generating means,
The candidate positions on the road can be confirmed in order from the one with the highest evaluation value.
【００５６】さらに、第２の信号発生手段からのリセッ
ト信号を受信することにより、表示する候補位置を入力
済みの衛星航法位置に切り換えて表示することにより、
マップマッチング中に誤まって、道路上位置からリセッ
ト信号で脱出できる。Further, by receiving the reset signal from the second signal generating means, the candidate position to be displayed is switched to the input satellite navigation position and displayed,
You can get out of position on the road with a reset signal by mistake during map matching.
【００５７】また、第２の信号発生手段からのリセット
信号を受信すると、新しい衛星航法位置の検出待ちをし
て、検出できたときに候補位置として採用して表示する
ことにより、最新の電波航法位置を表示することができ
る。When the reset signal from the second signal generating means is received, a new satellite navigation position is waited for, and when it is detected, it is adopted and displayed as a candidate position, thereby obtaining the latest radio navigation. The position can be displayed.
【００５８】さらに、第２の信号発生手段からのリセッ
ト信号を受信すると、新しい衛星航法位置を検出待ち
し、その検出があるまでの間待機中であることを報知す
ることにより、無駄な待ち時間や誤解をなくすることが
できる。Further, when the reset signal from the second signal generating means is received, a new satellite navigation position is awaited for detection, and the fact that it is waiting until the detection is notified is notified, so that an unnecessary waiting time is reached. And misunderstanding can be eliminated.
【００５９】加えて、第３の信号発生手段からの候補信
号を受信すれば、候補の評価順位が区別できるように記
号または符号を付けて複数候補を同時に表示することに
より、推定位置をすべて表示することができ、似ている
他の道路が判別できる。In addition, when the candidate signal from the third signal generating means is received, a plurality of candidates are displayed at the same time by adding a symbol or a code so that the evaluation order of the candidates can be distinguished, thereby displaying all the estimated positions. It is possible to identify other roads that are similar.
【図１】この発明の実施例１による移動体用ナビゲーシ
ョン装置のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a navigation device for a mobile body according to a first embodiment of the present invention.
【図２】この発明の移動体用ナビゲーション装置により
移動体の位置を説明するための説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining a position of a mobile body by the navigation device for a mobile body of the present invention.
【図３】この発明の実施例１による移動体用ナビゲーシ
ョン装置の動作の流れを示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an operation flow of the navigation device for a mobile body according to the first embodiment of the present invention.
【図４】この発明の実施例２による移動体用ナビゲーシ
ョン装置の動作の流れを示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an operation flow of the navigation device for a mobile body according to the second embodiment of the present invention.
【図５】この発明の実施例３による移動体用ナビゲーシ
ョン装置の動作の流れを示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing an operation flow of a navigation device for a mobile body according to Embodiment 3 of the present invention.
【図６】この発明の実施例４による移動体用ナビゲーシ
ョン装置の動作の流れを示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing an operation flow of a navigation device for a mobile body according to Embodiment 4 of the present invention.
【図７】この発明の実施例５による移動体用ナビゲーシ
ョン装置の動作の流れを示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing an operation flow of the navigation device for a mobile body according to the fifth embodiment of the present invention.
【図８】この発明の実施例６による移動体用ナビゲーシ
ョン装置の動作の流れを示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing an operation flow of a navigation device for a mobile body according to Embodiment 6 of the present invention.
【図９】この発明の移動体用ナビゲーション装置におけ
る表示部の画面表示の説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of a screen display of a display unit in the mobile navigation device of the present invention.
【図１０】従来の移動体用ナビゲーション装置の動作説
明図である。FIG. 10 is an operation explanatory view of a conventional navigation device for a mobile body.
１ 走行距離検出部 ２ 方位検出部 ３ 衛星航法位置検出部 ４ 自立航法位置演算部 ５ 道路位置演算部 ５ａ 誤差範囲データ演算手段 ５ｂ 評価関数値演算手段 ５ｃ 候補位置切換手段 ６ 道路データ記憶部 ７ 表示部 ８ 警報部 １１ 信号発生部 １２ 道路上位置の記憶部 1 mileage detection unit 2 azimuth detection unit 3 satellite navigation position detection unit 4 self-contained navigation position calculation unit 5 road position calculation unit 5a error range data calculation unit 5b evaluation function value calculation unit 5c candidate position switching unit 6 road data storage unit 7 display Section 8 Alarm section 11 Signal generation section 12 Roadside position storage section
Claims (6)
と、上記移動体の進行方位を検出する方位検出部と、上
記移動距離および方位に基づいて積算して求めた変化量
データから上記移動体の位置を演算する自立航法位置演
算部と、衛星からの信号を受信することによって上記移
動体の位置を演算する衛星航法位置検出部と、地図を構
成している道路データを記憶する道路データ記憶部と、
衛星航法位置に対応して移動体の位置の所定誤差範囲を
演算し、その誤差範囲内に存在する上記道路データを抽
出して保存する誤差範囲データ演算手段と、抽出した道
路データに対応して道路上に移動体の候補位置を求めて
評価関数値を演算する評価関数値演算手段と、上記評価
関数値が最良のものから低いものへと所定順位までの道
路上位置を演算し、抽出して全体を制御する手段とを有
する道路位置演算部と、この道路位置演算部に制御され
て所定順位にその道路上位置を収納する道路上位置の記
憶部と、道路上位置を表示する表示部とを備えた移動体
用ナビゲーション装置。1. A distance detecting unit for detecting a moving distance of a moving body, an azimuth detecting unit for detecting a traveling azimuth of the moving body, and a change amount data obtained by integrating based on the moving distance and the azimuth. A self-contained navigation position calculation unit that calculates the position of a mobile unit, a satellite navigation position detection unit that calculates the position of the mobile unit by receiving a signal from a satellite, and a road that stores road data that forms a map. A data storage section,
Corresponding to the extracted road data, an error range data calculating means for calculating a predetermined error range of the position of the moving body corresponding to the satellite navigation position, and extracting and storing the road data existing within the error range. Evaluation function value calculating means for calculating a candidate position of a moving body on the road and calculating an evaluation function value, and calculating and extracting the position on the road up to a predetermined rank from the highest evaluation function value to the lowest evaluation function value. And a unit for controlling the whole, a road position storage unit that is controlled by the road position calculation unit to store the road position in a predetermined order, and a display unit that displays the road position. A navigation device for a mobile body, comprising:
段とを有し、候補位置を上記第１の信号発生手段からの
選択信号を受信することにより選択した候補を道路上位
置に上記表示部で表示することを特徴とする請求項１記
載の移動体用ナビゲーション装置。2. A candidate having a first signal generating means and a candidate position switching means, the candidate position being selected by receiving a selection signal from the first signal generating means, is set as a position on the road. The navigation device for a mobile body according to claim 1, wherein the navigation device is displayed on a display unit.
段とを有し、候補位置を上記第２の信号発生手段からの
リセット信号を受信すると入力済みの衛星航法位置を候
補位置として上記表示部に切り換え表示することを特徴
とする請求項１記載の移動体用ナビゲーション装置。3. A second signal generating means and a candidate position switching means, wherein when the candidate position receives a reset signal from the second signal generating means, the input satellite navigation position is used as the candidate position. The navigation device for a mobile body according to claim 1, wherein the display is switched and displayed.
段とを有し、候補位置を上記第２の信号発生手段からの
リセット信号を受信すると新しい衛星候補位置を検出待
ちし、検出できたときに候補位置として採用して上記表
示部に表示することを特徴とする請求項１記載の移動体
用ナビゲーション装置。4. A second signal generating means and a candidate position switching means are provided, and when a candidate position receives a reset signal from said second signal generating means, it waits for detection of a new satellite candidate position and can detect it. The navigation device for a mobile body according to claim 1, wherein the navigation device is adopted as a candidate position when displayed, and is displayed on the display unit.
段と、待機中報知手段とを有し、上記第２の信号発生手
段からのリセット信号を受信すると新しい衛星航法位置
を検出待ちし、検出があるまでの間待機中であることを
上記待機中報知手段により報知して待ち状態であること
を知らせることを特徴とする移動体用ナビゲーション装
置。5. A second signal generating means, a candidate position switching means, and a waiting notification means are provided, and when a reset signal from the second signal generating means is received, a new satellite navigation position is waited for detection. A navigation device for a mobile body, characterized in that it is in a standby state until it is detected by the standby informing means to inform that it is in a standby state.
段とを有し、上記第３の信号発生手段からの候補信号を
受信すれば候補の評価順位が区別できるように記号また
は符号を付けて複数候補を同時に上記表示部に表示する
ことを特徴とする請求項１記載の移動体用ナビゲーショ
ン装置。6. A symbol or code is provided, which has a third signal generating means and a candidate position switching means, so that the candidate evaluation order can be distinguished by receiving the candidate signal from the third signal generating means. The navigation device for a mobile body according to claim 1, wherein a plurality of candidates are additionally displayed on the display unit at the same time.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4241993A JP2926155B2 (en) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | Navigation system for moving objects |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4241993A JP2926155B2 (en) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | Navigation system for moving objects |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0694469A true JPH0694469A (en) | 1994-04-05 |
| JP2926155B2 JP2926155B2 (en) | 1999-07-28 |
Family
ID=17082657
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4241993A Expired - Fee Related JP2926155B2 (en) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | Navigation system for moving objects |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2926155B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006208156A (en) * | 2005-01-27 | 2006-08-10 | Xanavi Informatics Corp | Navigation system and present position display method |
| JP2008185454A (en) * | 2007-01-30 | 2008-08-14 | Xanavi Informatics Corp | On-board electronic device and vehicle control system |
| JP2011038883A (en) * | 2009-08-10 | 2011-02-24 | Navitime Japan Co Ltd | Navigation system, terminal, navigation server, navigation apparatus, and navigation method |
| JP2017003395A (en) * | 2015-06-09 | 2017-01-05 | 富士重工業株式会社 | Vehicle positioning system |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0329816A (en) * | 1989-06-28 | 1991-02-07 | Mazda Motor Corp | Navigation apparatus for vehicle |
| JPH03269317A (en) * | 1990-03-20 | 1991-11-29 | Mitsubishi Electric Corp | Position detecting system |
| JPH03291519A (en) * | 1990-04-09 | 1991-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | Navigation system for moving body |
| JPH0413920A (en) * | 1990-05-02 | 1992-01-17 | Mitsubishi Electric Corp | Vehicle position detector |
-
1992
- 1992-09-10 JP JP4241993A patent/JP2926155B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0329816A (en) * | 1989-06-28 | 1991-02-07 | Mazda Motor Corp | Navigation apparatus for vehicle |
| JPH03269317A (en) * | 1990-03-20 | 1991-11-29 | Mitsubishi Electric Corp | Position detecting system |
| JPH03291519A (en) * | 1990-04-09 | 1991-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | Navigation system for moving body |
| JPH0413920A (en) * | 1990-05-02 | 1992-01-17 | Mitsubishi Electric Corp | Vehicle position detector |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006208156A (en) * | 2005-01-27 | 2006-08-10 | Xanavi Informatics Corp | Navigation system and present position display method |
| JP4520870B2 (en) * | 2005-01-27 | 2010-08-11 | クラリオン株式会社 | Navigation device and current position display method |
| JP2008185454A (en) * | 2007-01-30 | 2008-08-14 | Xanavi Informatics Corp | On-board electronic device and vehicle control system |
| JP2011038883A (en) * | 2009-08-10 | 2011-02-24 | Navitime Japan Co Ltd | Navigation system, terminal, navigation server, navigation apparatus, and navigation method |
| JP2017003395A (en) * | 2015-06-09 | 2017-01-05 | 富士重工業株式会社 | Vehicle positioning system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2926155B2 (en) | 1999-07-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8095308B2 (en) | Navigation apparatus | |
| US7925438B2 (en) | Method and apparatus for displaying route guidance list for navigation system | |
| US8185299B2 (en) | Route search device and route search method | |
| US6792349B1 (en) | Vehicle navigation system and method | |
| US7636628B2 (en) | Map information display apparatus and method thereof | |
| WO1999057520A1 (en) | Autoscaling of recommended route | |
| US7693655B2 (en) | Navigation system including database for storing feature information for points of interest | |
| EP2275779A2 (en) | Automotive navigation system | |
| JP5328280B2 (en) | Navigation device | |
| JP2006091003A (en) | On-vehicle navigation system | |
| EP2196366A1 (en) | Electronic apparatus for mounting on vehicle | |
| JP2004157013A (en) | Map image display device and map image display program | |
| JP5873038B2 (en) | Navigation device | |
| US20010001846A1 (en) | Vehicle-mounted navigation device | |
| JP2004233264A (en) | Navigation system | |
| JPH0694469A (en) | Navigation device for moving body | |
| JP2001330456A (en) | Automobile navigation system | |
| JPH02310423A (en) | Navigation device to be mounted on vehicle | |
| JP2004294301A (en) | Method of screen display and program for making computer perform the method | |
| JPH04213019A (en) | Position-detecting-accuracy judging method and vehicle guiding apparatus using method thereof | |
| JP5731999B2 (en) | Navigation device, navigation method, and program | |
| JP2002071365A (en) | Navigation device | |
| JP5378037B2 (en) | Navigation device and destination setting method thereof | |
| JPH08292056A (en) | On-vehicle route searching device | |
| JPH09133543A (en) | Traveling position display |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |