JPH0649536Y2 - Cargo carrier - Google Patents
Cargo carrierInfo
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- JPH0649536Y2 JPH0649536Y2 JP1985059974U JP5997485U JPH0649536Y2 JP H0649536 Y2 JPH0649536 Y2 JP H0649536Y2 JP 1985059974 U JP1985059974 U JP 1985059974U JP 5997485 U JP5997485 U JP 5997485U JP H0649536 Y2 JPH0649536 Y2 JP H0649536Y2
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Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、荷載置部を備えた車体に、ステーションに対
する停止位置を検出する停止位置検出センサーを設け、
前記センサーの検出情報に基づいて車体を自動停止させ
る制御手段を備えさせた荷搬送車に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention provides a vehicle body equipped with a loading section with a stop position detection sensor for detecting a stop position with respect to a station.
The present invention relates to a load carrying vehicle provided with a control means for automatically stopping the vehicle body based on the detection information of the sensor.
かかる荷搬送車は、ステーション間に亘って走行しなが
ら各種物品の搬送を行うことになる。つまり、停止位置
検出センサの検出情報に基づいて物品搬出用のステーシ
ョンに自動停止させて、物品を積込み、その後、物品搬
入用のステーションで自動停止させて、物品をステーシ
ョンに供給することになる。Such a carrier transports various articles while traveling between stations. That is, based on the detection information of the stop position detection sensor, the article carrying-out station is automatically stopped to load the article, and then the article carrying-in station is automatically stopped to supply the article to the station.
ところで、ステーションから荷搬送車に荷を受渡す際の
位置の誤差や走行途中での振動による位置ズレ等のため
に、荷載置部上の搭載荷の車体に対する車体移動方向で
の位置が、適正位置から外れてしまう虞れがあり、その
結果、たとえ、車体をステーションに対する適正位置に
停止させたとしても、搭載荷のステーションに対する位
置が荷受渡しに最適な位置から外れて、荷受渡しを適正
通り行わせ難い虞れがあった。By the way, the position of the load on the load placement part in the vehicle movement direction with respect to the vehicle body is appropriate due to the position error when transferring the load from the station to the load carrier and the position shift due to vibration during traveling. There is a risk that it will be displaced from the position, and as a result, even if the car body is stopped at the proper position for the station, the position of the loaded load on the station will deviate from the optimum position for load delivery, and the load will be delivered properly. There was a fear that it would be difficult to do.
このため、従来では、荷搬送（荷受渡し）に伴って搭載
荷をステーションに対する適正位置に受止め案内するガ
イドを、ステーション側に設けるようにしていた。尚、
ガイドを構成するに、一般に、平面視において左右一対
のガイド部を荷搬送方向上手側ほど広巾となる状態で設
けることになる。Therefore, conventionally, a guide has been provided on the station side for receiving and guiding the loaded load at an appropriate position with respect to the station as the load is transferred (delivered). still,
In the guide, generally, a pair of left and right guide portions are provided so as to be wider toward the upper side in the load carrying direction in a plan view.
ちなみに、一般には、ステーションから荷搬送車に荷を
受渡す際の位置の誤差を少なくするべく、受渡される荷
を車体に対する適正位置に受止め案内するガイドを、車
体側に備えさせ、上記ステーション側のガイドと車体側
のガイドとの共働で、搭載荷のステーションに対する受
渡しを適正通り行えるようにすることになる。By the way, in general, in order to reduce the positional error when delivering a load from a station to a load carrier, a guide for receiving and guiding the delivered load at an appropriate position with respect to the vehicle body is provided on the vehicle body side, and the above-mentioned station is provided. By cooperating with the guides on the side of the vehicle and the guides on the side of the vehicle body, the loaded goods can be delivered to the station properly.
上記従来手段によると、ステーション側のガイドや車体
側のガイドに沿って移動させる際に、荷が車体側の荷載
置部上を摺動したり、又、ステーション側の荷搬送部上
を摺動することになり、その結果、摺動のために荷が摩
耗損傷したり、摺動抵抗に抗して荷をガイドにて押圧移
動させる際に、ガイドとの接触のために荷が変形損傷す
る虞れがある等、荷を損傷させ易いものであり、上記従
来手段は、傷付き易い物品には適用できないものであっ
た。According to the above-mentioned conventional means, when moving along the guide on the station side or the guide on the vehicle body side, the load slides on the load mounting portion on the vehicle body side or slides on the load carrying portion on the station side. As a result, the load is worn and damaged due to sliding, or the load is deformed and damaged due to contact with the guide when the load is pressed and moved by the guide against sliding resistance. Since the load is likely to be damaged due to fear, the above-mentioned conventional means cannot be applied to an easily damaged article.
本考案は、上記実状に鑑みて為されてものであって、そ
の目的は、物品の損傷を確実に抑制する状態で、搭載荷
を車体に対する適正位置に位置させることができるよう
にする点にある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to enable the mounted load to be positioned at an appropriate position with respect to the vehicle body while reliably suppressing damage to the article. is there.
本発明による特徴構成は、前記荷載置部上の搭載荷の車
体に対する車体移動方向での位置を検出する手段を設け
ると共に、前記搭載荷が車体に対する適正位置になるよ
うにするべく、前記搭載荷位置検出情報に基づいて前記
荷載置部を車体に対して移動させる制御手段を設けた点
にあり、その作用、効果は次の通りである。A characteristic configuration according to the present invention is to provide means for detecting the position of the loaded load on the load mounting portion in the vehicle body movement direction with respect to the vehicle body, and to ensure that the loaded load is at an appropriate position with respect to the vehicle body. The point is that a control means for moving the loading section with respect to the vehicle body based on the position detection information is provided, and the operation and effect thereof are as follows.
すなわち、荷載置部上の搭載荷の車体に対する車体移動
方向での位置を検出し、その検出情報に基づいて、搭載
荷の車体に対する位置が適正位置になるように、荷載置
部を車体に対して移動操作するのである。That is, the position of the loaded load on the load placement part in the vehicle movement direction with respect to the vehicle body is detected, and based on the detection information, the load placement part is moved relative to the vehicle body so that the position of the loaded load with respect to the vehicle load is an appropriate position. To move it.
したがって、搭載荷を荷載置部上を摺動させたり、搭載
荷を受止め案内させることがないようにしながら、車体
をステーションに停止させた状態においては、搭載荷を
ステーションに対する適正位置に位置させることができ
るのであり、もって、傷付き易い物品の搬送をも、物品
損傷の不都合なく良好に行わせることができるようにな
った。Therefore, the loaded load is positioned at an appropriate position with respect to the station when the vehicle body is stopped at the station while preventing the loaded load from sliding on the load placement portion and receiving and guiding the loaded load. As a result, it becomes possible to satisfactorily convey articles that are easily damaged without causing damage to the articles.
第１図乃至第３図に示すように、荷載置部（Ａ）を備え
た荷搬送車（Ｂ）を設け、搬送車誘導路形成用の光反射
テープ（１）を、走行路面に設けると共に、誘導路追従
用の前後一対の光センサー（２）を選択使用自在に荷搬
送車（Ｂ）に設け、そして、荷移載用ステーション（S
T）を、誘導路の横側部に設け、もって、荷搬送車
（Ｂ）をステーション間に亘って走行させながら各種荷
（Ｄ）の運搬作業を行わせるように構成してある。As shown in FIG. 1 to FIG. 3, a load carrier (B) provided with a load carrying section (A) is provided, and a light reflecting tape (1) for forming a guide route for the carrier is provided on a traveling road surface. , A pair of front and rear optical sensors (2) for following the taxiway are selectively provided on the load carrier (B), and a load transfer station (S)
T) is provided on the lateral side of the taxiway so that the load carrier (B) can be carried between the stations to carry various loads (D).
前記荷搬送車（Ｂ）を構成するに、左右一対の推進車輪
（３）を各別駆動自在に設け、もって、光センサー
（２）の検出情報に基づいて各車輪（３）を変速させ
て、操向するように構成してある。又、荷移載用ステー
ション（ST）に対する停止位置を検出するための停止位
置検出センサーとしての左右一対の投受光器（４）を、
搬送車両側部に設けて、ステーション（ST）に設けた反
射体（５）からの反射光を受光するに伴って停止させる
ことにより、ステーション（ST）に対する定位置で停止
させることができるように構成してある。A left and right pair of propulsion wheels (3) are separately provided to drive the cargo carrier (B), and each wheel (3) is shifted based on the detection information of the optical sensor (2). , Is configured to steer. Also, a pair of left and right light emitters / receivers (4) as stop position detection sensors for detecting the stop position with respect to the load transfer station (ST),
By providing it on the side of the transport vehicle and stopping it as the reflected light from the reflector (5) provided on the station (ST) is received, it is possible to stop at a fixed position with respect to the station (ST). Configured.
前記荷載置部（Ａ）を構成するに第４図乃至第６図に示
すように、前後一対の主枠（６）を、左右一対の補強枠
（７）にて接続すると共に、それら補強枠（７）の間に
亘って、板状枠（８）を接続してある。そして、前後一
対の荷搬送チェーン（９）を、駆動スプロケット（1
0）、多数の遊転スプロケット（11）、及び、前記主枠
（６）の上面部に設けたガイドレール（12）に亘って巻
回させる状態で設けると共に、左右一対の駆動スプロケ
ット（10）を支承する駆動軸（13）を、前記板状枠
（８）に取付けた駆動モータ（14）と、伝動チェーン
（15）を介して連動連結してある。前後一対のアーム状
荷受部（ａ）を連結軸（ｂ）にて一体接続した荷支持具
（16）を、車体横側部箇所夫々に、車体前後方向軸芯周
りで、起伏揺動自在に枢支すると共に、前記連結軸（1
6）に付設した部分ギア（17）を、前記補強枠（７）に
取付けた電動モータ（18）の出力ギヤ（18a）と、ギヤ
連動連結してある。As shown in FIG. 4 to FIG. 6 in constituting the load carrying part (A), a pair of front and rear main frames (6) are connected by a pair of left and right reinforcing frames (7), and the reinforcing frames are also connected to each other. A plate-like frame (8) is connected across (7). Then, attach a pair of front and rear load carrying chains (9) to the drive sprocket (1
0), a large number of idler sprockets (11), and a pair of left and right drive sprockets (10) provided while being wound around a guide rail (12) provided on the upper surface of the main frame (6). A drive shaft (13) for supporting the drive shaft (13) is interlocked with a drive motor (14) mounted on the plate-like frame (8) via a transmission chain (15). A load support tool (16) in which a pair of front and rear arm-shaped load receiving parts (a) are integrally connected by a connecting shaft (b) is capable of undulating and swinging around the vehicle longitudinal direction axis at each lateral side portion of the vehicle body. While pivotally supporting the connecting shaft (1
The partial gear (17) attached to 6) is gear-interlocked with the output gear (18a) of the electric motor (18) attached to the reinforcing frame (7).
さらに、前記補強枠（７）の下部に、車体本体側に設け
た車体前後方向に沿うガイド枠（19）に係合する係合部
材（20）を設けると共に、前記補強枠（７）の上部に付
設したラック（21）に係合するピニオン（22）を、車体
本体に設けた電動モータ（23）に取付け、もって、その
モータ（23）の作動に伴い荷載置部（Ａ）を車体前後方
向に移動操作できるようにしてある。Further, an engaging member (20) that engages with a guide frame (19) provided on the vehicle body side along the vehicle body longitudinal direction is provided on the lower portion of the reinforcing frame (7), and the upper portion of the reinforcing frame (7) is provided. The pinion (22) that engages with the rack (21) attached to the vehicle is attached to the electric motor (23) provided in the body of the vehicle body, so that the loading section (A) is moved forward and backward with the operation of the motor (23). It can be moved in any direction.
前記荷移動用ステーション（ST）について説明すれば、
左右一対の荷搬送用チェーン（24）を、駆動自在に設け
て、ステーション脇に停止された荷搬送車（Ｂ）の搭載
荷を受け入れること、あるいは、荷を荷搬送車（Ｂ）に
供給することを行えるように構成してある。Explaining the load transfer station (ST),
A pair of left and right load carrying chains (24) are provided so as to be freely drivable to accept the loaded load of the load carrier (B) stopped beside the station or supply the load to the load carrier (B). It is configured to do that.
前記荷搬送車（Ｂ）を操向させながら自動走行させる、
いわゆる走行制御、ステーション脇の停止位置で自動停
止させる、いわゆる停止制御、荷搬送チェーン（１）や
荷支持具（16）を自動作動させる、いわゆる荷移載制
御、及び、後述の荷載置部移動制御の夫々は、荷搬送車
（Ｂ）のコントローラの指令情報に基づいて行われるも
のである。（第９図（イ）参照） 次に、荷載置部移動制御について説明する。The cargo carrier (B) is automatically driven while being steered,
So-called running control, so-called stop control that automatically stops at a stop position beside the station, so-called load transfer control that automatically operates the load transport chain (1) and load support tool (16), and load placement section movement described later. Each of the controls is performed based on the command information of the controller of the truck (B). (See FIG. 9 (A)) Next, the loading section movement control will be described.
すなわち、前記荷載置部（Ａ）上の搭載荷（Ｄ）の車体
に対する車体移動方向での位置を検出する手段として、
前後一対の搭載荷位置検出部を設けてある。それら検出
部を構成するに、第７図及び第８図に示すように、前後
一対の搭載荷検出片（25），（25）を、縦軸芯（Ｙ），
（Ｙ）周りで揺動自在に枢支し、それら検出片（25），
（25）を荷載置部（Ａ）側へ付勢するスプリング（2
6），（26）を設けてある。そして、検出片（25），（2
5）が後退揺動されるとON状態（受光状態）となるフォ
トインタラプタ型の光センサ（Ｓ），（Ｓ）を設け、も
って、前後一対の光センサ（Ｓ），（Ｓ）のいずれもが
OFF状態（非受光状態）になると、搭載荷（Ｄ）が車体
前後方向の適正位置にあると検出し、前方側の光センサ
（Ｓ）がON状態になると、搭載荷（Ｄ）が車体前方側に
偏位していると検出し、さらに、後方側の光センサ
（Ｓ）がON状態になると、搭載荷（Ｄ）が車体後方側に
偏位していると検出するように構成してある。That is, as means for detecting the position of the loaded load (D) on the load placement section (A) in the vehicle body movement direction with respect to the vehicle body,
A pair of front and rear mounted load position detectors are provided. As shown in FIGS. 7 and 8, a pair of front and rear mounted load detection pieces (25), (25) are provided to form the detection units, and the vertical axis (Y),
(Y) Pivotally swing around the detection pieces (25),
Spring (2) that urges (25) toward the loading section (A) side
6) and (26) are provided. Then, the detection pieces (25), (2
5) Photo-interrupter type optical sensors (S) and (S) are provided which are turned on (light receiving state) when the optical axis is moved backward and swing, so that both the pair of front and rear optical sensors (S) and (S) are provided. But
When the load (D) is in the OFF state (non-light receiving state), it is detected that the loaded load (D) is in the proper position in the front-rear direction of the vehicle body, and when the front side optical sensor (S) is in the ON state, the loaded load (D) is in front of the vehicle. It is configured to detect that the mounted load (D) is displaced to the rear side of the vehicle body when the rear side optical sensor (S) is turned on. is there.
そして、前記両センサー（Ｓ），（Ｓ）の検出情報を、
荷搬送車（Ｂ）のコントローラに入力して、コントロー
ラの判別情報に基づいて荷載置部移動用電動モータ（2
3）を作動させることにより、両センサ（Ｓ），（Ｓ）
がOFF状態になるように、つまり、搭載荷（Ｄ）が車体
前後方向適正位置になるように荷載置部（Ａ）を移動さ
せるように構成してある。（第９図（ロ）参照） 〔別実施例〕 搭載荷位置検出手段を構成するに、その具体構成は各種
変更できる。例えば、搭載荷（Ｄ）の車体前後方向両側
面の一方に接触作用する検出片の車体前後方向での位置
を、ポテンショメータ等により検出して、検出片の位置
に基づいて搭載荷（Ｄ）の車体前後方向での位置を検出
させるようにしてもよい。Then, the detection information of both the sensors (S), (S) is
It is input to the controller of the cargo carrier (B), and the electric motor for moving the loading section (2
By activating 3), both sensors (S), (S)
Is in an OFF state, that is, the load placement section (A) is moved so that the loaded load (D) is located at an appropriate position in the vehicle front-rear direction. (See FIG. 9 (b)) [Other Embodiments] The loading load position detecting means can be configured in various ways. For example, the position in the vehicle body front-rear direction of the detection piece that comes into contact with one of the two side surfaces of the loaded load (D) in the vehicle front-rear direction is detected by a potentiometer or the like, and the loaded load (D) is detected based on the position of the detection piece. You may make it detect the position in the vehicle front-back direction.
荷載置部（Ａ）としては、荷搬送チェーン（９）を備え
る形式のものの他、搬送ローラを備える形式のものでも
よい。そして、荷載置部（Ａ）の移動制御手段の具体構
成は、荷載置部（Ａ）の具体構成等に応じて各種変更で
きる。The load carrying section (A) may be of a type having a load carrying chain (9) or of a type having a carrying roller. The specific configuration of the movement control means of the load carrying section (A) can be variously changed according to the specific configuration of the load carrying section (A).
又、定位置検出センサとしては、投受光器（４）を使用
する他、各種のものが使用できる。例えば、反射体
（５）に代えて投受光器をステーション側に設ける場合
においては、受光器をセンサとして荷搬送車側に備えさ
せるとよい。Further, as the fixed position detection sensor, various types can be used in addition to the light emitting and receiving device (4). For example, in the case where the light emitter / receiver is provided on the station side instead of the reflector (5), the light receiver may be provided as a sensor on the cargo transport vehicle side.
図面は本考案に係る荷搬送車の実施例を示し、第１図は
荷搬送車の側面図、第２図及び第３図はステーション脇
に停止させた荷搬送車の正面図と平面図、第４図は荷載
置部の概略平面図、第５図は同部の概略正面図、第６図
は同部の支持構造を示す概略側面図、第７図は検出部の
平面図、第８図はセンサ装着部の正面図、第９図
（イ），（ロ）は制御作動を示すフローチャートであ
る。 （４）……停止位置検出センサ、（Ａ）……荷載置部、
（Ｄ）……搭載荷、（ST）……ステーション。The drawings show an embodiment of the cargo carrier according to the present invention. FIG. 1 is a side view of the cargo carrier, and FIGS. 2 and 3 are front and plan views of the cargo carrier stopped beside the station. FIG. 4 is a schematic plan view of the loading section, FIG. 5 is a schematic front view of the section, FIG. 6 is a schematic side view showing a support structure of the section, FIG. 7 is a plan view of the detection section, and FIG. The figure is a front view of the sensor mounting portion, and FIGS. 9A and 9B are flowcharts showing the control operation. (4) …… Stop position detection sensor, (A) …… Loading section,
(D) …… Loaded cargo, (ST) …… Station.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−100510（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−184614（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−144925（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭57−46523（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭48−43225（ＪＰ，Ｂ１) 特公 昭53−34392（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭53−47993（ＪＰ，Ｂ２) 実公 昭50−28554（ＪＰ，Ｙ１) 実公 昭56−27122（ＪＰ，Ｙ２) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) Reference JP-A-57-100510 (JP, A) JP-A-58-184614 (JP, A) Actually opened 57-144925 (JP, U) Actually opened 57- 46523 (JP, U) JP 48-43225 (JP, B1) JP 53-34392 (JP, B2) JP 53-47993 (JP, B2) JP 50-28554 (JP, Y1) Actual public Sho 56-27122 (JP, Y2)
Claims (2)
ョン（ST）に対する停止位置を検出する停止位置検出セ
ンサー（４）を設け、前記センサー（４）の検出情報に
基づいて車体を自動停止させる制御手段を備えさせた荷
搬送車であって、前記荷載置部（Ａ）上の搭載荷（Ｄ）
の車体に対する車体移動方向での位置を検出する手段を
設けると共に、前記搭載荷（Ｄ）が車体に対する適正位
置になるようにするべく、前記搭載荷位置検出情報に基
づいて前記荷載置部（Ａ）を車体に対して移動させる制
御手段を設けてある荷搬送車。1. A stop position detection sensor (4) for detecting a stop position with respect to a station (ST) is provided on a vehicle body having a loading section (A), and the vehicle body is detected based on detection information of the sensor (4). A load carrier having control means for automatically stopping the load (D) mounted on the load placing section (A).
Means for detecting the position of the vehicle in the moving direction of the vehicle relative to the vehicle body, and in order to ensure that the loaded article (D) is at an appropriate position with respect to the vehicle body, the article placement section (A) based on the loaded article position detection information. ) Is provided with a control means for moving the vehicle relative to the vehicle body.
搬送用チェーンコンベヤ（９）を備えさせてある実用新
案登録請求の範囲第項に記載の荷搬送車。2. The load carrier according to claim 1, further comprising a load carrying chain conveyor (9) in the load placing section (A).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985059974U JPH0649536Y2 (en) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | Cargo carrier |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985059974U JPH0649536Y2 (en) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | Cargo carrier |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61175076U JPS61175076U (en) | 1986-10-31 |
| JPH0649536Y2 true JPH0649536Y2 (en) | 1994-12-14 |
Family
ID=30586894
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985059974U Expired - Lifetime JPH0649536Y2 (en) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | Cargo carrier |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0649536Y2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014083942A (en) * | 2012-10-23 | 2014-05-12 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | Sliding truck |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01186459A (en) * | 1988-01-22 | 1989-07-25 | Tsubakimoto Chain Co | Positioning method for carrying vehicle |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5334392A (en) * | 1976-09-11 | 1978-03-30 | Tadaichirou Hanazawa | Portable stammering curing instrument |
| JPS57144925U (en) * | 1981-03-05 | 1982-09-11 |
-
1985
- 1985-04-22 JP JP1985059974U patent/JPH0649536Y2/en not_active Expired - Lifetime
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| JP2014083942A (en) * | 2012-10-23 | 2014-05-12 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | Sliding truck |
Also Published As
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|---|---|
| JPS61175076U (en) | 1986-10-31 |
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