JPH06337286A - 移動体用衝突位置予測警報装置 - Google Patents
移動体用衝突位置予測警報装置Info
- Publication number
- JPH06337286A JPH06337286A JP12675293A JP12675293A JPH06337286A JP H06337286 A JPH06337286 A JP H06337286A JP 12675293 A JP12675293 A JP 12675293A JP 12675293 A JP12675293 A JP 12675293A JP H06337286 A JPH06337286 A JP H06337286A
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- Japan
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- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 障害物及びこの障害物に衝突する危険度を容
易且つ適格に告知し得る移動体用衝突位置予測警報装置
を提供する。 【構成】 航法装置１からの自機位置上方と地図データ
記憶装置２からの地形データ（緯度，経度，標高）及び
人工障害物（緯度，経度，高さ，大きさ）との上方を用
いて衝突回避計算機３で自機位置と前後左右方向に存在
する障害物（地形及び人工障害物）との距離及びその変
化率を算出し、衝突が予測できる位置に対してその危険
度に応じた表示を表示器４を介して表示することによ
り、障害物との消灯を防止するように構成したものであ
る。
易且つ適格に告知し得る移動体用衝突位置予測警報装置
を提供する。 【構成】 航法装置１からの自機位置上方と地図データ
記憶装置２からの地形データ（緯度，経度，標高）及び
人工障害物（緯度，経度，高さ，大きさ）との上方を用
いて衝突回避計算機３で自機位置と前後左右方向に存在
する障害物（地形及び人工障害物）との距離及びその変
化率を算出し、衝突が予測できる位置に対してその危険
度に応じた表示を表示器４を介して表示することによ
り、障害物との消灯を防止するように構成したものであ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は移動体用衝突位置予測警
報装置に関し、特に航空機等の中高速移動体における衝
突防止システムに適用して有用なものである。
報装置に関し、特に航空機等の中高速移動体における衝
突防止システムに適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】航空機等の中高速移動体における衝突防
止システムとして航空機用地図表示装置を利用したもの
が提案されている。
止システムとして航空機用地図表示装置を利用したもの
が提案されている。
【０００３】従来技術に係る航空機用地図表示装置は、
標高データと航法装置及び高度計より得られた自機高度
とを比較し、自機高度より高い地形を全て赤色にて警報
表示を行い、高度に対する警戒を促すように構成してあ
る。
標高データと航法装置及び高度計より得られた自機高度
とを比較し、自機高度より高い地形を全て赤色にて警報
表示を行い、高度に対する警戒を促すように構成してあ
る。
【０００４】図４に上記航空機用地図表示装置における
処理フローを示す。同図に示すように先ずステップＰ1
にて自機位置及び高度データを入力し、ステップＰ2 で
標高データと高度データとを比較し、対地高度データを
生成する。その後、ステップＰ3 で、地図表示データ及
び地図上に表示する自機表示データを生成する。次にス
テップＰ4 で、ステップＰ2 で生成した自機対地高度と
標高データとを比較し、ステップＰ5 で自機より高い地
形の高度警戒領域を判定し、ステップＰ6 で、地図，自
機及び高度警戒領域を表示器に出力する。
処理フローを示す。同図に示すように先ずステップＰ1
にて自機位置及び高度データを入力し、ステップＰ2 で
標高データと高度データとを比較し、対地高度データを
生成する。その後、ステップＰ3 で、地図表示データ及
び地図上に表示する自機表示データを生成する。次にス
テップＰ4 で、ステップＰ2 で生成した自機対地高度と
標高データとを比較し、ステップＰ5 で自機より高い地
形の高度警戒領域を判定し、ステップＰ6 で、地図，自
機及び高度警戒領域を表示器に出力する。
【０００５】かくして、図５に示すように、表示器０１
には、自機０２に対する高度警戒領域０３（図の斜線領
域）が赤色等、他の領域と異なる色で視認し得るよう表
示される。
には、自機０２に対する高度警戒領域０３（図の斜線領
域）が赤色等、他の領域と異なる色で視認し得るよう表
示される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来技術で
は、進行方向，自機速度及び危険な領域までの距離の遠
近に関わらず、図５に示すように、自機０２より高い地
形を高度警戒領域０３として全て同様に表示（赤色表
示）する為、実際に衝突が予測される地点を認識するの
に時間を要する。
は、進行方向，自機速度及び危険な領域までの距離の遠
近に関わらず、図５に示すように、自機０２より高い地
形を高度警戒領域０３として全て同様に表示（赤色表
示）する為、実際に衝突が予測される地点を認識するの
に時間を要する。
【０００７】本発明は、上記従来技術に鑑み、障害物及
びこの障害物に衝突する危険度を容易且つ適格に告知し
得る移動体用衝突位置予測警報装置を提供することを目
的とする。
びこの障害物に衝突する危険度を容易且つ適格に告知し
得る移動体用衝突位置予測警報装置を提供することを目
的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、緯度，経度，高度，速度及び針路方向を含
む自機位置データを得る航法装置と、地形及び人工障害
物の緯度，経度，高さ，標高及び大きさを含む地図デー
タを記憶する地図データ記憶装置と、前記自機位置デー
タと前記地図データに基づき障害物を検出し、この障害
物との距離及びその変化率を算出して衝突の可能性があ
る位置を表示器に表示する計算機とを具備することを特
徴とする。
明の構成は、緯度，経度，高度，速度及び針路方向を含
む自機位置データを得る航法装置と、地形及び人工障害
物の緯度，経度，高さ，標高及び大きさを含む地図デー
タを記憶する地図データ記憶装置と、前記自機位置デー
タと前記地図データに基づき障害物を検出し、この障害
物との距離及びその変化率を算出して衝突の可能性があ
る位置を表示器に表示する計算機とを具備することを特
徴とする。
【０００９】
【作用】上記構成の本発明によれば、衝突等の危険が予
測できる位置に対してはその危険度に応じた点滅表示を
行なう。
測できる位置に対してはその危険度に応じた点滅表示を
行なう。
【００１０】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【００１１】同図に示すように、航法装置１はＧＰＳ
（Global Positioning System ）を構成する人工衛星
等からの信号を受信することにより、これを搭載した飛
行体、すなわち自機の位置データとして、緯度，経度，
高度，速度及び針路方向を高い精度で得るように構成し
たものであり、この自機位置データ（緯度，経度，高
度，速度及び針路方向）を衝突回避計算機３に供給す
る。地図データ記憶装置２は、地形データ記憶部２ａ及
び人工障害物データ記憶部２ｂからなり、これらの記憶
データを衝突回避計算機３に供給する。このとき、地形
データ記憶部２ａは、緯度，経度及び標高等の自然地形
の固定データを記憶している。また、人工障害物データ
記憶部２ｂは、建物及び送電線等の緯度，経度，高さ及
び大きさを表わす任意に入力される任意入力データを記
憶している。
（Global Positioning System ）を構成する人工衛星
等からの信号を受信することにより、これを搭載した飛
行体、すなわち自機の位置データとして、緯度，経度，
高度，速度及び針路方向を高い精度で得るように構成し
たものであり、この自機位置データ（緯度，経度，高
度，速度及び針路方向）を衝突回避計算機３に供給す
る。地図データ記憶装置２は、地形データ記憶部２ａ及
び人工障害物データ記憶部２ｂからなり、これらの記憶
データを衝突回避計算機３に供給する。このとき、地形
データ記憶部２ａは、緯度，経度及び標高等の自然地形
の固定データを記憶している。また、人工障害物データ
記憶部２ｂは、建物及び送電線等の緯度，経度，高さ及
び大きさを表わす任意に入力される任意入力データを記
憶している。
【００１２】衝突回避計算機３は、航法装置１及び地図
データ記憶装置２が供給する各データに基づき、対地高
度と予測針路方向に対する障害物を検出し、その時の緯
度，経度及び高度を維持した場合の衝突予想時間の計算
及び衝突警報出力の要否判定を行なうことにより警報の
ＯＮ又はＯＦＦデータをこの衝突回避計算機３で作成す
る地図表示データとともに、表示器４に出力する。
データ記憶装置２が供給する各データに基づき、対地高
度と予測針路方向に対する障害物を検出し、その時の緯
度，経度及び高度を維持した場合の衝突予想時間の計算
及び衝突警報出力の要否判定を行なうことにより警報の
ＯＮ又はＯＦＦデータをこの衝突回避計算機３で作成す
る地図表示データとともに、表示器４に出力する。
【００１３】図２は衝突回避計算機３で実行する処理フ
ローを示すフローチャートである。同図に示すように、
先ず、衝突回避計算機３は、ステップＰ1 で航法装置１
及び地図データ記憶装置２の出力データを入力する。ス
テップＰ1 で入力された各データを元に、ステップＰ2
では、自機の対地高度を計算するとともに、ステップＰ
3 で地図表示データ及び地図上に表示する自機表示デー
タを作成する。次にステップＰ4 ではステップＰ2 ，Ｐ
3 で生成したデータを用いて、その時点の速度，針路，
高度から自機にとって障害物と判断される地点を地図表
示データから検出する。その後ステップＰ5 において障
害物までの距離及びその変化率を算出し、ステップＰ4
で検出した障害物に対する衝突予想時間を求め、ステッ
プＰ6 にてその衝突予想時間より、衝突警報を出力する
か否かの判定を行う。警報が必要な場合には、ステップ
Ｐ7 にて警報を出力し、ステップＰ8 の出力処理を行
う。一方、この結果、図３に示すように、表示器４にお
ける表示では、衝突の可能性のある領域が部分的に点滅
する。この点滅部分を図３に５の符号を付して示す。図
３中の０２は自機、０３は従来と同様の領域である。警
報が不要な場合はステップＰ8 で図１に示す各出力デー
タを出力する。そして、ステップＰ8 の処理終了後再
び、ステップＰ1 の処理に戻り、同様の流れで各処理を
行う。
ローを示すフローチャートである。同図に示すように、
先ず、衝突回避計算機３は、ステップＰ1 で航法装置１
及び地図データ記憶装置２の出力データを入力する。ス
テップＰ1 で入力された各データを元に、ステップＰ2
では、自機の対地高度を計算するとともに、ステップＰ
3 で地図表示データ及び地図上に表示する自機表示デー
タを作成する。次にステップＰ4 ではステップＰ2 ，Ｐ
3 で生成したデータを用いて、その時点の速度，針路，
高度から自機にとって障害物と判断される地点を地図表
示データから検出する。その後ステップＰ5 において障
害物までの距離及びその変化率を算出し、ステップＰ4
で検出した障害物に対する衝突予想時間を求め、ステッ
プＰ6 にてその衝突予想時間より、衝突警報を出力する
か否かの判定を行う。警報が必要な場合には、ステップ
Ｐ7 にて警報を出力し、ステップＰ8 の出力処理を行
う。一方、この結果、図３に示すように、表示器４にお
ける表示では、衝突の可能性のある領域が部分的に点滅
する。この点滅部分を図３に５の符号を付して示す。図
３中の０２は自機、０３は従来と同様の領域である。警
報が不要な場合はステップＰ8 で図１に示す各出力デー
タを出力する。そして、ステップＰ8 の処理終了後再
び、ステップＰ1 の処理に戻り、同様の流れで各処理を
行う。
【００１４】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、衝突の危険性のある障害物及び
その危険度を乗組員に対し、確実にまた容易に認識させ
ることができるため、障害物との衝突を未然に防止する
ことが可能となる。
うに、本発明によれば、衝突の危険性のある障害物及び
その危険度を乗組員に対し、確実にまた容易に認識させ
ることができるため、障害物との衝突を未然に防止する
ことが可能となる。
【図１】本発明の実施例を示すブロック線図である。
【図２】前記実施例の衝突回避計算機における処理フロ
ーを示すフローチャートである。
ーを示すフローチャートである。
【図３】前記実施例の表示器の表示例を示す説明図であ
る。
る。
【図４】従来技術に係る航空用地図表示装置における処
理フローを示すフローチャートである。
理フローを示すフローチャートである。
【図５】上記従来技術における表示器の表示例を示す説
明図である。
明図である。
１ 航法装置 ２ 地図データ記憶装置 ３ 衝突回避計算機 ４ 表示器
Claims (1)
- 【請求項１】 緯度，経度，高度，速度及び針路方向を
含む自機位置データを得る航法装置と、地形及び人工障
害物の緯度，経度，高さ，標高及び大きさを含む地図デ
ータを記憶する地図データ記憶装置と、前記自機位置デ
ータと前記地図データに基づき障害物を検出し、この障
害物との距離及びその変化率を算出して衝突の可能性が
ある位置を表示器に表示する計算機とを具備する移動体
用衝突位置予測警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12675293A JPH06337286A (ja) | 1993-05-28 | 1993-05-28 | 移動体用衝突位置予測警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12675293A JPH06337286A (ja) | 1993-05-28 | 1993-05-28 | 移動体用衝突位置予測警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06337286A true JPH06337286A (ja) | 1994-12-06 |
Family
ID=14943043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12675293A Withdrawn JPH06337286A (ja) | 1993-05-28 | 1993-05-28 | 移動体用衝突位置予測警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06337286A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1144551A (ja) * | 1997-06-05 | 1999-02-16 | Unyusho Senpaku Gijutsu Kenkyusho | 地形表示機能を備えた搭載用航法装置 |
| US6370475B1 (en) * | 1997-10-22 | 2002-04-09 | Intelligent Technologies International Inc. | Accident avoidance system |
| US6405132B1 (en) | 1997-10-22 | 2002-06-11 | Intelligent Technologies International, Inc. | Accident avoidance system |
| US6720920B2 (en) | 1997-10-22 | 2004-04-13 | Intelligent Technologies International Inc. | Method and arrangement for communicating between vehicles |
| US7295925B2 (en) | 1997-10-22 | 2007-11-13 | Intelligent Technologies International, Inc. | Accident avoidance systems and methods |
| JP2007320024A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Samsung Electronics Co Ltd | 移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止システム、装置及び方法 |
| US7426437B2 (en) | 1997-10-22 | 2008-09-16 | Intelligent Technologies International, Inc. | Accident avoidance systems and methods |
| US20130325323A1 (en) | 1998-10-22 | 2013-12-05 | American Vehicular Sciences | Vehicle software upgrade techniques |
| CN104325978A (zh) * | 2014-10-21 | 2015-02-04 | 中国科学技术大学苏州研究院 | 一种基于车联网的安全防碰撞预警方法 |
| WO2020256175A1 (ko) * | 2019-06-18 | 2020-12-24 | 엘지전자 주식회사 | 음성인식 로봇에 사용되는 사운드 처리방법 |
| JP2022055024A (ja) * | 2020-09-28 | 2022-04-07 | 株式会社日立製作所 | 操縦支援装置 |
| WO2024034134A1 (ja) * | 2022-08-12 | 2024-02-15 | 株式会社Subaru | 航空機 |
-
1993
- 1993-05-28 JP JP12675293A patent/JPH06337286A/ja not_active Withdrawn
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1144551A (ja) * | 1997-06-05 | 1999-02-16 | Unyusho Senpaku Gijutsu Kenkyusho | 地形表示機能を備えた搭載用航法装置 |
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| US7426437B2 (en) | 1997-10-22 | 2008-09-16 | Intelligent Technologies International, Inc. | Accident avoidance systems and methods |
| US10240935B2 (en) | 1998-10-22 | 2019-03-26 | American Vehicular Sciences Llc | Vehicle software upgrade techniques |
| US20130325323A1 (en) | 1998-10-22 | 2013-12-05 | American Vehicular Sciences | Vehicle software upgrade techniques |
| US7853372B2 (en) | 2006-06-01 | 2010-12-14 | Samsung Electronics Co., Ltd. | System, apparatus, and method of preventing collision of remote-controlled mobile robot |
| JP2012045706A (ja) * | 2006-06-01 | 2012-03-08 | Samsung Electronics Co Ltd | 移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止装置及び方法 |
| JP2007320024A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Samsung Electronics Co Ltd | 移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止システム、装置及び方法 |
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| WO2020256175A1 (ko) * | 2019-06-18 | 2020-12-24 | 엘지전자 주식회사 | 음성인식 로봇에 사용되는 사운드 처리방법 |
| JP2022055024A (ja) * | 2020-09-28 | 2022-04-07 | 株式会社日立製作所 | 操縦支援装置 |
| WO2024034134A1 (ja) * | 2022-08-12 | 2024-02-15 | 株式会社Subaru | 航空機 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000801 |