JPH06300579A - 車両位置検出装置 - Google Patents
車両位置検出装置Info
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- JPH06300579A JPH06300579A JP8648093A JP8648093A JPH06300579A JP H06300579 A JPH06300579 A JP H06300579A JP 8648093 A JP8648093 A JP 8648093A JP 8648093 A JP8648093 A JP 8648093A JP H06300579 A JPH06300579 A JP H06300579A
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- vehicle
- position detecting
- traveling
- matching
- detecting means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行中の車両の現在位置を高精度に検出す
る。 【構成】 表示器５に表示される車両の現在位置６は、
マクロマップマッチング位置検出装置１０によって、走
行軌跡パターンとＣＤ−ＲＯＭ８に記憶されている道路
データとのパターンマッチングによって補正される。パ
ターンマッチングの処理を行っている間の走行位置は、
ミクロマップマッチング位置検出装置４によって検出さ
れる。ミクロマップマッチング位置検出装置４は、車輪
速センサ１および方位センサ２からの出力から車両信号
処理装置３が導出する走行ベクトルを表す信号に応答し
て、推測航法およびマップマッチングによって瞬間的な
走行位置を検出する。
る。 【構成】 表示器５に表示される車両の現在位置６は、
マクロマップマッチング位置検出装置１０によって、走
行軌跡パターンとＣＤ−ＲＯＭ８に記憶されている道路
データとのパターンマッチングによって補正される。パ
ターンマッチングの処理を行っている間の走行位置は、
ミクロマップマッチング位置検出装置４によって検出さ
れる。ミクロマップマッチング位置検出装置４は、車輪
速センサ１および方位センサ２からの出力から車両信号
処理装置３が導出する走行ベクトルを表す信号に応答し
て、推測航法およびマップマッチングによって瞬間的な
走行位置を検出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、いわゆるナビゲーショ
ンシステムなど、車両が現在どこを走っていのかを検出
するための車両位置検出装置に関する。
ンシステムなど、車両が現在どこを走っていのかを検出
するための車両位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両の現在位置をリアルタイ
ムで画像表示するためのナビゲーションシステムなど、
車両位置検出装置が商品化されている。車両の現在位置
は、いわゆる推測航法にしたがって算出される。車両に
おける推測航法では、車両に搭載されている各種センサ
からの信号に基づいて、確定している基準位置からの相
対的な移動距離と方位とを、走行ベクトルとして順次合
成して算出する。
ムで画像表示するためのナビゲーションシステムなど、
車両位置検出装置が商品化されている。車両の現在位置
は、いわゆる推測航法にしたがって算出される。車両に
おける推測航法では、車両に搭載されている各種センサ
からの信号に基づいて、確定している基準位置からの相
対的な移動距離と方位とを、走行ベクトルとして順次合
成して算出する。
【０００３】図７は、推測航法によって道路上を走行し
ている車両の現在位置を検出する状態を示す。推測航法
は、出発点の位置に対する相対的な移動の結果として現
在位置を求める。推測航法の結果は、必ずしも道路上の
位置を示すとは限らない。このため、図７（１）に示す
ようなマップマッチングによる位置補正が行われてい
る。車両が道路Ｌａ上を走行して、Ｐａの位置からＰａ
０の現在位置まで走行しているとする。現在位置Ｐａ０
から遡って、車両の瞬間的な位置はＰａ１，Ｐａ２，Ｐ
ａ３，Ｐａ４およびＰａ５としてそれぞれ求められる。
このような各位置Ｐａ１〜Ｐａ５は、推測航法によって
求められる位置であるので、必ずしも道路Ｌａ上にはな
い。このため道路Ｌａに近いなどの一定の条件が成立す
ると、Ｐａ３やＰａ０のように道路Ｌａ上の位置に補正
する。図７（２）に示すように、道路Ｌｂ上を走行し
て、出発点Ｐｂから現在位置Ｐｂ０までの走行軌跡が、
マップマッチングによる補正可能な範囲をこえて、道路
Ｌｂからは外れてしまう場合もありうる。
ている車両の現在位置を検出する状態を示す。推測航法
は、出発点の位置に対する相対的な移動の結果として現
在位置を求める。推測航法の結果は、必ずしも道路上の
位置を示すとは限らない。このため、図７（１）に示す
ようなマップマッチングによる位置補正が行われてい
る。車両が道路Ｌａ上を走行して、Ｐａの位置からＰａ
０の現在位置まで走行しているとする。現在位置Ｐａ０
から遡って、車両の瞬間的な位置はＰａ１，Ｐａ２，Ｐ
ａ３，Ｐａ４およびＰａ５としてそれぞれ求められる。
このような各位置Ｐａ１〜Ｐａ５は、推測航法によって
求められる位置であるので、必ずしも道路Ｌａ上にはな
い。このため道路Ｌａに近いなどの一定の条件が成立す
ると、Ｐａ３やＰａ０のように道路Ｌａ上の位置に補正
する。図７（２）に示すように、道路Ｌｂ上を走行し
て、出発点Ｐｂから現在位置Ｐｂ０までの走行軌跡が、
マップマッチングによる補正可能な範囲をこえて、道路
Ｌｂからは外れてしまう場合もありうる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来からの車両位置検
出装置では、推測航法に基づいて現在位置を検出し、マ
ップマッチングによる補正が可能なときには補正してい
る。しかしながらマップマッチングは局所的な補正であ
り、一旦ミスマッチングが生じると本来の走行位置に復
帰させることが困難である。
出装置では、推測航法に基づいて現在位置を検出し、マ
ップマッチングによる補正が可能なときには補正してい
る。しかしながらマップマッチングは局所的な補正であ
り、一旦ミスマッチングが生じると本来の走行位置に復
帰させることが困難である。
【０００５】車両位置検出装置の検出精度を向上させる
ために、推測航法とは異なる原理で現在位置を検出した
り、局所的なマップマッチングによる補正とは異なる考
え方の補正を行うことも提案されている。しかしながら
これらの処理には時間がかかり、正確な現在位置が検出
されたとしても、検出している間にも車両は走行し移動
してしまうので、現在位置の検出精度を向上させること
はできない。
ために、推測航法とは異なる原理で現在位置を検出した
り、局所的なマップマッチングによる補正とは異なる考
え方の補正を行うことも提案されている。しかしながら
これらの処理には時間がかかり、正確な現在位置が検出
されたとしても、検出している間にも車両は走行し移動
してしまうので、現在位置の検出精度を向上させること
はできない。
【０００６】本発明の目的は、走行中の車両の現在位置
を高精度で検出することができる車両位置検出装置を提
供することである。
を高精度で検出することができる車両位置検出装置を提
供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、走行中の車両
の現在位置を検出する車両位置検出装置において、車両
の瞬間的な走行状態に対応して、基準位置に対して相対
的な車両の走行位置を検出する第１位置検出手段と、前
記第１位置検出手段よりも長い時間で、第１位置検出手
段よりも高精度に車両の現在位置を検出する第２位置検
出手段とを含み、第１位置検出手段は、第２位置検出手
段によって検出される車両の現在位置を基準位置とし
て、第２位置検出手段によって現在位置が検出されるま
での間の車両の移動距離を加えて、現在位置を検出する
ことを特徴とする車両位置検出装置である。
の現在位置を検出する車両位置検出装置において、車両
の瞬間的な走行状態に対応して、基準位置に対して相対
的な車両の走行位置を検出する第１位置検出手段と、前
記第１位置検出手段よりも長い時間で、第１位置検出手
段よりも高精度に車両の現在位置を検出する第２位置検
出手段とを含み、第１位置検出手段は、第２位置検出手
段によって検出される車両の現在位置を基準位置とし
て、第２位置検出手段によって現在位置が検出されるま
での間の車両の移動距離を加えて、現在位置を検出する
ことを特徴とする車両位置検出装置である。
【０００８】また本発明の前記第１位置検出手段は、推
測航法によって算出する走行位置を、予め記憶されてい
る道路データとマップマッチングさせて補正することに
よって検出し、前記第２位置検出手段は、車両の走行軌
跡パターンを道路データとパターンマッチングさせて現
在位置を検出することを特徴とする。
測航法によって算出する走行位置を、予め記憶されてい
る道路データとマップマッチングさせて補正することに
よって検出し、前記第２位置検出手段は、車両の走行軌
跡パターンを道路データとパターンマッチングさせて現
在位置を検出することを特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明に従えば、第１位置検出手段は、車両の
瞬間的な走行状態に対応して、基準位置に対して相対的
な車両の走行位置を検出する。第２位置検出手段は、第
１位置検出手段よりも長い時間で、第１位置検出手段よ
りも高精度に車両の現在位置を検出する。第１位置検出
手段は、第２位置検出手段によって検出される車両の現
在位置を基準にして、第２位置検出手段によって現在位
置が検出される間の車両の移動距離を加えて、現在位置
を補正して検出する。第２位置検出手段は、高精度で現
在位置を検出し、検出の間には第１位置検出手段によっ
て記憶される移動距離を加えて現在位置として検出する
ので、第２位置検出手段における検出処理に要する時間
中の移動量も含めて正確な現在位置を算出することがで
きる。
瞬間的な走行状態に対応して、基準位置に対して相対的
な車両の走行位置を検出する。第２位置検出手段は、第
１位置検出手段よりも長い時間で、第１位置検出手段よ
りも高精度に車両の現在位置を検出する。第１位置検出
手段は、第２位置検出手段によって検出される車両の現
在位置を基準にして、第２位置検出手段によって現在位
置が検出される間の車両の移動距離を加えて、現在位置
を補正して検出する。第２位置検出手段は、高精度で現
在位置を検出し、検出の間には第１位置検出手段によっ
て記憶される移動距離を加えて現在位置として検出する
ので、第２位置検出手段における検出処理に要する時間
中の移動量も含めて正確な現在位置を算出することがで
きる。
【００１０】また本発明に従えば、第１位置検出手段
は、推測航法によって走行位置を算出し、予め記憶され
ている道路データとマップマッチングさせて補正する。
これによって、少なくとも短時間であれば精度をあまり
低下させないで、瞬間的な走行位置を求めることができ
る。第２位置検出手段は、車両の走行軌跡を道路データ
とパターンマッチングさせて現在位置を検出する。これ
によって推測航法による誤差の蓄積を避けながら、瞬間
的な走行位置の変化を加えて、より精度の高い現在位置
を検出することができる。
は、推測航法によって走行位置を算出し、予め記憶され
ている道路データとマップマッチングさせて補正する。
これによって、少なくとも短時間であれば精度をあまり
低下させないで、瞬間的な走行位置を求めることができ
る。第２位置検出手段は、車両の走行軌跡を道路データ
とパターンマッチングさせて現在位置を検出する。これ
によって推測航法による誤差の蓄積を避けながら、瞬間
的な走行位置の変化を加えて、より精度の高い現在位置
を検出することができる。
【００１１】
【実施例】図１は、本発明の一実施例によるナビゲーシ
ョンシステムの概略的な構成を示す。車輪速センサは、
たとえば０．５秒毎に車両の移動距離に対応する信号を
導出する。方位センサ２は、地磁気センサや振動ジャイ
ロセンサなどによって実現され、車両の走行方向を表す
信号を導出する。車両信号処理装置３は、車両の移動距
離と走行方向とに応答し、車両の瞬間的な走行状態に対
応する走行ベクトルを表す車両信号を導出する。走行ベ
クトルを順次合成していくと、出発点の位置からの移動
経路を求めることができる。第１位置検出手段であるミ
クロマップマッチング位置検出装置４は、車両信号処理
装置３からの車両信号に基づいて、基準位置に対して相
対的な車両の走行位置を算出することができる。算出さ
れた走行位置は、基準位置からの移動状態として、陰極
線管（略称「ＣＲＴ」）や液晶表示（略称「ＬＣＤ」）
などの表示器５に、現在位置６として表示される。表示
器５には、道路７なども同時に表示される。この表示デ
ータは、ＣＤ−ＲＯＭ８などに予め記憶されている。
ョンシステムの概略的な構成を示す。車輪速センサは、
たとえば０．５秒毎に車両の移動距離に対応する信号を
導出する。方位センサ２は、地磁気センサや振動ジャイ
ロセンサなどによって実現され、車両の走行方向を表す
信号を導出する。車両信号処理装置３は、車両の移動距
離と走行方向とに応答し、車両の瞬間的な走行状態に対
応する走行ベクトルを表す車両信号を導出する。走行ベ
クトルを順次合成していくと、出発点の位置からの移動
経路を求めることができる。第１位置検出手段であるミ
クロマップマッチング位置検出装置４は、車両信号処理
装置３からの車両信号に基づいて、基準位置に対して相
対的な車両の走行位置を算出することができる。算出さ
れた走行位置は、基準位置からの移動状態として、陰極
線管（略称「ＣＲＴ」）や液晶表示（略称「ＬＣＤ」）
などの表示器５に、現在位置６として表示される。表示
器５には、道路７なども同時に表示される。この表示デ
ータは、ＣＤ−ＲＯＭ８などに予め記憶されている。
【００１２】ミクロマップマッチング位置検出装置４
は、ＣＤ−ＲＯＭ８に記憶されている道路データと推測
航法によって算出した走行位置とをマップマッチングさ
せ、マッチングが可能であれば走行位置を補正する。マ
ッチングが可能であるのは、推測航法によって算出され
た走行位置が、道路データによって表される道路から一
定の範囲内にあるときである。車両は原則として道路上
を走行するという前提に基づいて、走行位置を道路上に
補正する。しかしながら、マッチングは必ずしも一義的
に可能であるとは限らない。たとえば道路が平行して配
置されており、マッチングの対象となる道路が複数存在
する場合もありうる。
は、ＣＤ−ＲＯＭ８に記憶されている道路データと推測
航法によって算出した走行位置とをマップマッチングさ
せ、マッチングが可能であれば走行位置を補正する。マ
ッチングが可能であるのは、推測航法によって算出され
た走行位置が、道路データによって表される道路から一
定の範囲内にあるときである。車両は原則として道路上
を走行するという前提に基づいて、走行位置を道路上に
補正する。しかしながら、マッチングは必ずしも一義的
に可能であるとは限らない。たとえば道路が平行して配
置されており、マッチングの対象となる道路が複数存在
する場合もありうる。
【００１３】本実施例では、ミクロマップマッチング位
置検出装置４によるいわば局部的なマップマッチングの
外に、大域的なパターンマッチングによる現在位置の補
正も行う。車両信号処理装置３からの車両信号は、走行
軌跡記録装置９にも与えられる。走行軌跡記録装置９で
は、瞬間的な走行ベクトルによる走行軌跡を再評価して
単純化し、合成して走行軌跡パターンを表すヒストリー
データを作成する。第２位置検出手段であるマクロマッ
プマッチング位置検出装置１０は、ヒストリーデータと
ＣＤ−ＲＯＭ８に記憶されている道路データとをパター
ンマッチングさせ、現在位置の補正を行う。パターンマ
ッチングは、たとえば文字認識の分野で用いられている
手法を利用し、走行中に蓄積したデータを抽象化して、
いわばマクロ的に再評価する。以上のような車両信号処
理装置３、ミクロマップマッチング位置検出装置４、走
行軌跡記録装置９およびマクロマップマッチング位置検
出装置１０は、たとえば１つのコンピュータ装置によっ
て実現される処理装置１１のマルチタスクプログラム動
作によって実現される。車両信号処理とミクロマップマ
ッチング位置検出は、たとえば車輪速センサ１や方位セ
ンサ２からの信号が与えられたときに、割込み処理とし
てたとえば０．５秒の時間間隔で行われる。走行軌跡記
録装置９によるヒストリーデータの作成と、マクロマッ
プマッチング位置検出装置１０によるマップマッチング
は、バックグラウンド処理として行われる。
置検出装置４によるいわば局部的なマップマッチングの
外に、大域的なパターンマッチングによる現在位置の補
正も行う。車両信号処理装置３からの車両信号は、走行
軌跡記録装置９にも与えられる。走行軌跡記録装置９で
は、瞬間的な走行ベクトルによる走行軌跡を再評価して
単純化し、合成して走行軌跡パターンを表すヒストリー
データを作成する。第２位置検出手段であるマクロマッ
プマッチング位置検出装置１０は、ヒストリーデータと
ＣＤ−ＲＯＭ８に記憶されている道路データとをパター
ンマッチングさせ、現在位置の補正を行う。パターンマ
ッチングは、たとえば文字認識の分野で用いられている
手法を利用し、走行中に蓄積したデータを抽象化して、
いわばマクロ的に再評価する。以上のような車両信号処
理装置３、ミクロマップマッチング位置検出装置４、走
行軌跡記録装置９およびマクロマップマッチング位置検
出装置１０は、たとえば１つのコンピュータ装置によっ
て実現される処理装置１１のマルチタスクプログラム動
作によって実現される。車両信号処理とミクロマップマ
ッチング位置検出は、たとえば車輪速センサ１や方位セ
ンサ２からの信号が与えられたときに、割込み処理とし
てたとえば０．５秒の時間間隔で行われる。走行軌跡記
録装置９によるヒストリーデータの作成と、マクロマッ
プマッチング位置検出装置１０によるマップマッチング
は、バックグラウンド処理として行われる。
【００１４】図２は、図１のマクロマップマッチング位
置検出装置１０の動作を示す。ステップａ１から動作を
開始し、ステップａ２ではマクロマップマッチングが計
算終了か否かを判断する。マクロマップマッチングの処
理時間は、前述の割り込み処理時間よりも長く、２〜３
秒程度である。ステップａ２で終了しなければステップ
ａ３の処理に移り、その間の移動距離分の走行ベクトル
を記憶しステップａ１に戻る。終了であればステップａ
４に移り、マクロマップマッチングの結果を基準位置に
設定する。ステップａ５では、マクロマップマッチング
の処理時間中に車両が走行した移動距離を基準位置に対
して、前述の割り込み処理時間内で合成し補正を行う。
ステップａ６で処理を終了する。
置検出装置１０の動作を示す。ステップａ１から動作を
開始し、ステップａ２ではマクロマップマッチングが計
算終了か否かを判断する。マクロマップマッチングの処
理時間は、前述の割り込み処理時間よりも長く、２〜３
秒程度である。ステップａ２で終了しなければステップ
ａ３の処理に移り、その間の移動距離分の走行ベクトル
を記憶しステップａ１に戻る。終了であればステップａ
４に移り、マクロマップマッチングの結果を基準位置に
設定する。ステップａ５では、マクロマップマッチング
の処理時間中に車両が走行した移動距離を基準位置に対
して、前述の割り込み処理時間内で合成し補正を行う。
ステップａ６で処理を終了する。
【００１５】図３は、図２の動作による表示結果を示
す。図３（１）では、道路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３のうちのＬ
１上の位置Ｐ０に推測航法とマップマッチングに基づく
車両の現在位置が算出されている。この現在位置Ｐ０の
時に、マクロマップマッチング位置検出装置１０による
補正が開始される。この補正には時間がかかり、その間
に車両の現在位置はＰ０からＰ１まで変化する。このＰ
０からＰ１までの変化は、ミクロマップマッチング位置
検出装置４によって記憶される。この間のマクロマップ
マッチング位置検出装置１０による補正で、元の車両位
置Ｐ０は道路Ｌ２上の位置Ｐ２に補正される。したがっ
て図３（３）に示すように、ミクロマップマッチング位
置検出装置４は、基準位置をＰ２に訂正し、図３（２）
に示すミクロマップマッチング位置検出装置４により記
憶されていたＰ０からＰ１までの走行ベクトルを基準位
置Ｐ２に対して合成し、現在の車両の位置としてＰ３を
検出する。以下Ｐ３の現在位置を基準にして同様に現在
位置の検出が行われ、図１の表示器５に表示される。
す。図３（１）では、道路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３のうちのＬ
１上の位置Ｐ０に推測航法とマップマッチングに基づく
車両の現在位置が算出されている。この現在位置Ｐ０の
時に、マクロマップマッチング位置検出装置１０による
補正が開始される。この補正には時間がかかり、その間
に車両の現在位置はＰ０からＰ１まで変化する。このＰ
０からＰ１までの変化は、ミクロマップマッチング位置
検出装置４によって記憶される。この間のマクロマップ
マッチング位置検出装置１０による補正で、元の車両位
置Ｐ０は道路Ｌ２上の位置Ｐ２に補正される。したがっ
て図３（３）に示すように、ミクロマップマッチング位
置検出装置４は、基準位置をＰ２に訂正し、図３（２）
に示すミクロマップマッチング位置検出装置４により記
憶されていたＰ０からＰ１までの走行ベクトルを基準位
置Ｐ２に対して合成し、現在の車両の位置としてＰ３を
検出する。以下Ｐ３の現在位置を基準にして同様に現在
位置の検出が行われ、図１の表示器５に表示される。
【００１６】図４は、車両の現在位置の補正のためにマ
クロマップマッチングを利用する原理を示す。図４
（１）は、出発点の位置Ｐ１０を示す。出発点の位置Ｐ
１０は、道路Ｌ１１〜Ｌ２０のうちの道路Ｌ１６上にあ
る。図４（２）に示すように、Ｈ１の方向にＨ１だけの
長さを移動したときに、さらにＨ２の方向にＨ２の長さ
だけ移動させる。この結果図４（３）に示すように、Ｈ
１の移動で車両の位置はＰ１１に移り、さらにＨ２の移
動でＰ１２の位置に移る。Ｐ点の位置が（ｘ，ｙ）の座
標で表され、ヒストリーデータＨ１がベクトルデータ
（↑ｄｘ１，↑ｄｙ１）で表され、ヒストリーデータＨ
２がベクトルデータ（↑ｄｘ２，↑ｄｙ２）で表される
とすると、車両位置の補正点Ｐ１２の現在位置は、ベク
トルデータ（ｘ＋↑ｄｘ１＋↑ｄｘ２，ｙ＋↑ｄｙ１＋
↑ｄｙ２）で表される。
クロマップマッチングを利用する原理を示す。図４
（１）は、出発点の位置Ｐ１０を示す。出発点の位置Ｐ
１０は、道路Ｌ１１〜Ｌ２０のうちの道路Ｌ１６上にあ
る。図４（２）に示すように、Ｈ１の方向にＨ１だけの
長さを移動したときに、さらにＨ２の方向にＨ２の長さ
だけ移動させる。この結果図４（３）に示すように、Ｈ
１の移動で車両の位置はＰ１１に移り、さらにＨ２の移
動でＰ１２の位置に移る。Ｐ点の位置が（ｘ，ｙ）の座
標で表され、ヒストリーデータＨ１がベクトルデータ
（↑ｄｘ１，↑ｄｙ１）で表され、ヒストリーデータＨ
２がベクトルデータ（↑ｄｘ２，↑ｄｙ２）で表される
とすると、車両位置の補正点Ｐ１２の現在位置は、ベク
トルデータ（ｘ＋↑ｄｘ１＋↑ｄｘ２，ｙ＋↑ｄｙ１＋
↑ｄｙ２）で表される。
【００１７】図５は、図１に示すマクロマップマッチン
グ位置検出装置１０におけるパターンマッチングの原理
を示す。図５（１）に示すように、走行軌跡記録装置９
からは、走行軌跡パターンをヒストリーデータＨ１１，
Ｈ１２，…として導出する。各ヒストリーデータは、走
行距離および走行方向を表すベクトルとして表される。
図５（２）は、図５（１）の軌跡パターンにマッチング
すべき道路データを示す。道路データも大域的に抽象化
され、交差点に対応するノードＮ１０，Ｎ１１，Ｎ１
２，Ｎ１３と、その間の道路に対応するリンクＬ２０，
Ｌ２１，Ｌ２２のように表す。ノードＮ１０〜Ｎ１３は
その座標データによって表わされ、リンクＬ２０〜Ｌ２
２はその長さと方向とによって表される。ヒストリーデ
ータＨ１１，Ｈ１２は、現在位置から遡って道路データ
とのパターンマッチングを行う。まずヒストリーデータ
Ｈ１１についてパターンマッチングを試みると、リンク
Ｌ２０とリンクＬ２２が候補となる。さらにヒストリー
データをさかのぼって、ヒストリーデータＨ１２を考慮
すると、リンクＬ２０とリンクＬ２１の組合わせのみが
マッチング可能である。これによって現在位置として取
り得るのはノードＮ１０のみであることが判る。
グ位置検出装置１０におけるパターンマッチングの原理
を示す。図５（１）に示すように、走行軌跡記録装置９
からは、走行軌跡パターンをヒストリーデータＨ１１，
Ｈ１２，…として導出する。各ヒストリーデータは、走
行距離および走行方向を表すベクトルとして表される。
図５（２）は、図５（１）の軌跡パターンにマッチング
すべき道路データを示す。道路データも大域的に抽象化
され、交差点に対応するノードＮ１０，Ｎ１１，Ｎ１
２，Ｎ１３と、その間の道路に対応するリンクＬ２０，
Ｌ２１，Ｌ２２のように表す。ノードＮ１０〜Ｎ１３は
その座標データによって表わされ、リンクＬ２０〜Ｌ２
２はその長さと方向とによって表される。ヒストリーデ
ータＨ１１，Ｈ１２は、現在位置から遡って道路データ
とのパターンマッチングを行う。まずヒストリーデータ
Ｈ１１についてパターンマッチングを試みると、リンク
Ｌ２０とリンクＬ２２が候補となる。さらにヒストリー
データをさかのぼって、ヒストリーデータＨ１２を考慮
すると、リンクＬ２０とリンクＬ２１の組合わせのみが
マッチング可能である。これによって現在位置として取
り得るのはノードＮ１０のみであることが判る。
【００１８】図６は、１つのヒストリーデータに複数の
リンクが対応する場合を示す。図６（１）に示すヒスト
リーデータＨ３０は、その長さｄ３０と方位θ３０によ
って表される。図６（２）に示すリンクＬ３１は長さｄ
３１と方位θ３１とを有し、リンクＬ３２は長さｄ３２
と方位θ３２とを有する。長さｄ３０がｄ３１とｄ３２
との和に近く、方位θ３０がθ３１およびθ３２に近い
ときには、リンクＬ３１とＬ３２をヒストリーデータＨ
３０に対応させることができる。
リンクが対応する場合を示す。図６（１）に示すヒスト
リーデータＨ３０は、その長さｄ３０と方位θ３０によ
って表される。図６（２）に示すリンクＬ３１は長さｄ
３１と方位θ３１とを有し、リンクＬ３２は長さｄ３２
と方位θ３２とを有する。長さｄ３０がｄ３１とｄ３２
との和に近く、方位θ３０がθ３１およびθ３２に近い
ときには、リンクＬ３１とＬ３２をヒストリーデータＨ
３０に対応させることができる。
【００１９】本実施例では、マクロマップマッチング位
置検出装置１０からの現在位置を、ミクロマップマッチ
ング位置検出装置４からの走行位置で補間して現在位置
を求めているけれども、ＧＰＳ衛星電波や位置ビーコン
などからの電波を受信して現在位置を検出するようにし
てもよいことはもちろんである。
置検出装置１０からの現在位置を、ミクロマップマッチ
ング位置検出装置４からの走行位置で補間して現在位置
を求めているけれども、ＧＰＳ衛星電波や位置ビーコン
などからの電波を受信して現在位置を検出するようにし
てもよいことはもちろんである。
【００２０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、車両の現
在位置を迅速かつ正確に検出することができる。第２位
置検出手段によって正確に検出される現在位置を第１位
置検出手段によって検出される瞬間的な走行位置によっ
て補うので、位置検出の時間的遅れは生じさせないで、
しかも誤差の蓄積を防止することができる。
在位置を迅速かつ正確に検出することができる。第２位
置検出手段によって正確に検出される現在位置を第１位
置検出手段によって検出される瞬間的な走行位置によっ
て補うので、位置検出の時間的遅れは生じさせないで、
しかも誤差の蓄積を防止することができる。
【００２１】また本発明によれば、第１位置検出手段は
推測航法とマップマッチングによって走行位置を検出
し、第２位置検出手段が走行軌跡パターンと道路データ
とのパターンマッチングにしたがって検出する現在位置
を補間する。第１位置検出手段と第２位置検出手段は、
資源を共通に利用して車両の走行位置および現在位置を
それぞれ提出するので、走行中に取込むデータなどを有
効利用して検出精度を向上させることができる。
推測航法とマップマッチングによって走行位置を検出
し、第２位置検出手段が走行軌跡パターンと道路データ
とのパターンマッチングにしたがって検出する現在位置
を補間する。第１位置検出手段と第２位置検出手段は、
資源を共通に利用して車両の走行位置および現在位置を
それぞれ提出するので、走行中に取込むデータなどを有
効利用して検出精度を向上させることができる。
【図１】本発明の一実施例によるナビゲーションシステ
ムの電気的構成を示すブロック図である。
ムの電気的構成を示すブロック図である。
【図２】図１の実施例の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図３】図１の実施例による画面表示の状態を示す図で
ある。
ある。
【図４】図１の実施例による現在位置の補正状態を示す
図である。
図である。
【図５】図１の実施例によるマクロマップマッチングの
原理を示す図である。
原理を示す図である。
【図６】図１の実施例によるマクロマップマッチングの
状態を示す図である。
状態を示す図である。
【図７】従来からの推測航法とマップマッチングによる
現在位置の検出方法を示す図である。
現在位置の検出方法を示す図である。
１ 車輪速センサ ２ 方位センサ ３ 車両信号処理装置 ４ ミクロマップマッチング位置検出装置 ５ 表示器 ６ 現在位置 ７ 道路 ８ ＣＤ−ＲＯＭ ９ 走行軌跡記録装置 １０ マクロマップマッチング位置検出装置 １１ 処理装置
Claims (2)
- 【請求項１】 走行中の車両の現在位置を検出する車両
位置検出装置において、 車両の瞬間的な走行状態に対応して、基準位置に対して
相対的な車両の走行位置を検出する第１位置検出手段
と、 前記第１位置検出手段よりも長い時間で、第１位置検出
手段よりも高精度に車両の現在位置を検出する第２位置
検出手段とを含み、 第１位置検出手段は、第２位置検出手段によって検出さ
れる車両の現在位置を基準位置として、第２位置検出手
段によって現在位置が検出されるまでの間の車両の移動
距離を加えて、現在位置を検出することを特徴とする車
両位置検出装置。 - 【請求項２】 前記第１位置検出手段は、推測航法によ
って算出する走行位置を、予め記憶されている道路デー
タとマップマッチングさせて補正することによって検出
し、 前記第２位置検出手段は、車両の走行軌跡パターンを道
路データとパターンマッチングさせて現在位置を検出す
ることを特徴とする請求項１記載の車両位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8648093A JPH06300579A (ja) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | 車両位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8648093A JPH06300579A (ja) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | 車両位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06300579A true JPH06300579A (ja) | 1994-10-28 |
Family
ID=13888143
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8648093A Withdrawn JPH06300579A (ja) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | 車両位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06300579A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0875877A2 (en) * | 1997-05-02 | 1998-11-04 | Pioneer Electronic Corporation | Navigation system |
| WO2009031580A1 (ja) * | 2007-09-06 | 2009-03-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両位置算出装置および車両位置算出方法 |
| JP2009115803A (ja) * | 2008-12-01 | 2009-05-28 | Toyota Motor Corp | 車両位置算出装置 |
| JP2016191690A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | 株式会社ゼンリンデータコム | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
-
1993
- 1993-04-13 JP JP8648093A patent/JPH06300579A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0875877A2 (en) * | 1997-05-02 | 1998-11-04 | Pioneer Electronic Corporation | Navigation system |
| EP0875877A3 (en) * | 1997-05-02 | 2000-09-20 | Pioneer Electronic Corporation | Navigation system |
| WO2009031580A1 (ja) * | 2007-09-06 | 2009-03-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両位置算出装置および車両位置算出方法 |
| US8285476B2 (en) | 2007-09-06 | 2012-10-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle position calculating device and vehicle position calculating method |
| JP2009115803A (ja) * | 2008-12-01 | 2009-05-28 | Toyota Motor Corp | 車両位置算出装置 |
| JP2016191690A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | 株式会社ゼンリンデータコム | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000704 |