JPH06135349A - Abnormality detection device of vehicle position detection device - Google Patents
Abnormality detection device of vehicle position detection deviceInfo
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- JPH06135349A JPH06135349A JP31276092A JP31276092A JPH06135349A JP H06135349 A JPH06135349 A JP H06135349A JP 31276092 A JP31276092 A JP 31276092A JP 31276092 A JP31276092 A JP 31276092A JP H06135349 A JPH06135349 A JP H06135349A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両位置検出装置の異
常を検出する装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for detecting an abnormality in a vehicle position detecting device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両の位置を検出する装置が車両に搭載
されるようになるに連れて、車両の位置情報に基づいて
車両の走行を制御する車両制御装置の開発が行われてい
る。例えば、特開昭６２−２８９４７１号公報には車両
の走行を誘導する為の道路情報を予め記憶装置に記憶さ
せておき、検出された車両位置に応じた記憶情報に基づ
いて４輪操舵車の後輪舵角を制御する手段を有する車両
制御装置が開示されている。この車両制御装置では、車
両の走行状態の変化を予測してそれに応じた制御が行わ
れるため、道路状況に即した適切な制御が可能となるの
であるが、反面、車両位置検出装置が正常に作動せず、
誤った情報が車両の走行制御に用いられると、かえって
走行安定性が低下することとなる。また、運転者も車両
位置情報に基づいて自らの現在位置の把握を行うことが
多いため、誤った情報が表示されると自らの位置を誤る
こととなり、そのような誤情報はないほうが好ましい。
したがって、車両位置情報の正誤判定を適切に行い得、
誤った情報を排除し得る手段が必要である。2. Description of the Related Art As a device for detecting the position of a vehicle has been mounted on the vehicle, a vehicle control device for controlling the traveling of the vehicle based on the position information of the vehicle has been developed. For example, in Japanese Patent Laid-Open No. 62-289471, road information for guiding the traveling of a vehicle is stored in a storage device in advance, and a four-wheel steering vehicle based on the stored information corresponding to the detected vehicle position. A vehicle control device having means for controlling a rear wheel steering angle is disclosed. This vehicle control device predicts a change in the running state of the vehicle and performs control in accordance therewith, so that it is possible to perform appropriate control in accordance with road conditions, but on the other hand, the vehicle position detection device operates normally. Not working,
If erroneous information is used to control the traveling of the vehicle, the traveling stability will be reduced. In addition, since the driver often grasps his / her current position based on the vehicle position information, if incorrect information is displayed, his / her position will be erroneous, and it is preferable that there is no such erroneous information.
Therefore, it is possible to properly determine whether the vehicle position information is correct,
There is a need for a means that can eliminate false information.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、これまで位置
情報の利用に関する開発は行われたが、その位置情報の
正誤判定を行う手段の開発は行われておらず、位置情報
は正しいものとして使用されてきた。そこで、本発明
は、車両位置検出装置の異常を検出する装置を得ること
を課題とする。However, although the development relating to the use of position information has been made up to now, the means for judging whether the position information is correct or not has not been developed, and the position information is used as the correct one. It has been. Then, this invention makes it a subject to obtain the apparatus which detects the abnormality of a vehicle position detection apparatus.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、図１に示すように車両位置検出装置１と
走行状態検出装置２とから得られた情報の不整合に基づ
いて車両位置検出装置１の異常を検出するものである。
したがって、本発明に係る異常検出装置３は、車両位置
検出装置１からの情報を取得する車両位置情報取得手段
４と、走行状態検出装置２からの情報を取得する走行状
態情報取得手段５と、車両位置検出装置１からの情報と
走行状態検出装置２からの情報とが整合しないことに基
づいて車両位置検出装置１が異常だと判定する判定手段
６とを含むように構成される。In order to solve the above problems, the present invention is based on the inconsistency of information obtained from a vehicle position detecting device 1 and a traveling state detecting device 2 as shown in FIG. The abnormality of the vehicle position detection device 1 is detected.
Therefore, the abnormality detection device 3 according to the present invention includes a vehicle position information acquisition unit 4 that acquires information from the vehicle position detection device 1, a traveling state information acquisition unit 5 that acquires information from the traveling state detection device 2, and It is configured to include a determination unit 6 that determines that the vehicle position detection device 1 is abnormal based on the information from the vehicle position detection device 1 and the information from the traveling state detection device 2 not matching.
【０００５】[0005]
【作用】本発明においては、車両位置検出装置の異常検
出に走行状態検出装置の検出結果に基づく情報が利用さ
れる。車両位置検出装置の異常には、位置の検出ができ
ない場合や検出された位置情報が誤っている場合があ
る。位置の検出ができない場合には異常が明らかであ
り、制御装置へ出力する信号も明らかに異常であるた
め、誤った情報の排除は容易である。しかし、検出され
た位置情報が誤っている場合には信号そのものには明瞭
な異常はないため誤情報がそのまま出力され、運転者に
対して誤った位置表示が行われ、また、制御装置から誤
情報に基づいた不適切な制御信号が出される。例えば、
曲線路を直線路と誤認することにより４輪操舵車の後輪
制御が適切に行われなくなったり、走行路が１本ずれて
表示されたために進路を誤ったりする。このような車両
位置検出装置の異常に基づく車両位置情報の異常が走行
状態検出装置から取得された走行状態情報に基づいて検
出されるのである。In the present invention, the information based on the detection result of the traveling state detecting device is used for detecting the abnormality of the vehicle position detecting device. The abnormality of the vehicle position detection device may be that the position cannot be detected or that the detected position information is incorrect. If the position cannot be detected, the abnormality is obvious, and the signal output to the control device is also apparently abnormal. Therefore, it is easy to eliminate erroneous information. However, if the detected position information is incorrect, there is no clear abnormality in the signal itself, so the incorrect information is output as it is, the incorrect position is displayed to the driver, and the control device makes an error. Inappropriate control signals are issued based on the information. For example,
By erroneously recognizing a curved road as a straight road, the rear wheel control of the four-wheel steering vehicle is not properly performed, or the traveling road is erroneous because the traveling road is displayed with one deviation. The abnormality of the vehicle position information based on the abnormality of the vehicle position detecting device is detected based on the traveling state information acquired from the traveling state detecting device.
【０００６】車両位置検出装置には、車両に搭載した走
行距離センサ，方位センサ等により逐次的に位置を定め
る自立航法システムを利用する装置や、人工衛星利用の
三次元測位システムであるＧＰＳ（グローバルポジショ
ニングシステム）を利用して自分の位置を割り出す装置
（以下、ＧＰＳ装置と称する）等がある。また、位置誤
差を少なくするため、道路地図データを走行軌跡などと
比較して位置を決めるマップマッチング技術が用いられ
る。このような車両位置検出装置により取得された情報
が、走行状態検出装置から取得された情報と比較される
のである。The vehicle position detecting device uses a self-contained navigation system that sequentially determines the position by a mileage sensor, an azimuth sensor and the like mounted on the vehicle, and a GPS (Global Positioning System) which is a three-dimensional positioning system using artificial satellites. There is a device (hereinafter referred to as a GPS device) for calculating one's own position by using a positioning system). Further, in order to reduce the position error, a map matching technique is used to determine the position by comparing the road map data with the traveling locus or the like. The information acquired by such a vehicle position detection device is compared with the information acquired by the traveling state detection device.
【０００７】車両位置情報取得手段によって、走行中の
車両がどの様な状況の道路上にあるかを示す情報が取得
される。その情報量は車両位置検出装置を構成するコン
ピュータに予め格納されている道路情報や車両の過去の
走行状態に関するデータの量によって異なる。例えば、
道路状況に関する情報が単に地図だけであり、過去の走
行状態に関するデータが無い場合、その車両位置情報取
得手段によって異常検出装置に入力される情報は限られ
ており、走行路が曲線路か直線路かが判定される程度で
ある。しかし、道路状況に関する情報が充実しており、
路面の状況（例えば、路面の凹凸状況，路面の摩擦係
数，走行路の曲率等）に関する情報を使用でき、かつ、
車両の一定過去までさかのぼる車両の走行軌跡に関する
情報が記憶されている場合には、これらの情報を組み合
わせることにより詳細な情報が得られる。The vehicle position information acquisition means acquires information indicating in what kind of situation the running vehicle is on the road. The amount of information differs depending on the amount of road information stored in advance in the computer that constitutes the vehicle position detection device and the amount of data regarding the past traveling state of the vehicle. For example,
When the information on the road condition is only a map and there is no data on the past traveling condition, the information input to the abnormality detection device by the vehicle position information acquisition means is limited, and the traveling road is a curved road or a straight road. It is the degree to which it is determined. However, there is a wealth of information on road conditions,
Information about the condition of the road surface (for example, the unevenness of the road surface, the coefficient of friction of the road surface, the curvature of the road, etc.) can be used, and
When the information about the traveling locus of the vehicle that goes back to a certain past of the vehicle is stored, detailed information can be obtained by combining these pieces of information.
【０００８】一方、車両の走行状態を検出する走行状態
検出装置は、車両の前後方向の動きに関連する量を検出
する車速センサ，加速度センサ、横方向の動きに関連す
る量を検出する横加速度センサ，舵角センサ，ヨーレー
トセンサ、上下方向の動きに関連する量を検出する上下
加速度センサ，エンジンのスロットル開度を検出するス
ロットル開度センサ，路面の状態を検出する路面センサ
等、あるいはそれらの組合わせによって構成される。こ
れらの検出装置によって得られた走行状態に関する情報
は、単一のセンサによって検出される量自体が走行状態
を表す情報として利用されることも、複数のセンサによ
って検出された量に基づいて作成された情報が走行状態
を表す情報として利用されることもある。On the other hand, a running state detecting device for detecting a running state of a vehicle includes a vehicle speed sensor and an acceleration sensor for detecting an amount related to a longitudinal movement of the vehicle, and a lateral acceleration for detecting an amount related to a lateral movement. Sensors, rudder angle sensors, yaw rate sensors, vertical acceleration sensors that detect the amount related to vertical movement, throttle opening sensors that detect the throttle opening of the engine, road surface sensors that detect the condition of the road surface, or the like. Composed of combinations. The information on the running state obtained by these detection devices can be created based on the amount detected by a plurality of sensors, or the amount itself detected by a single sensor can be used as the information indicating the running state. The information may be used as the information indicating the running state.
【０００９】車両位置検出装置からの情報と走行状態検
出装置からの情報との間には密接な対応関係があるが、
これらは直接的に比較し得ないことが多い。その場合に
は、少なくとも一方からの情報を他方からの情報と直接
的に比較し得る情報に加工することが行われる。例え
ば、車両位置検出装置から取得される情報を加工する場
合として、走行中の道路の曲率の情報と基準となる距離
を走行するのに要した時間の情報とから車両の横方向の
加速度を推定し、走行状態検出装置としての横加速度セ
ンサから取得された横加速度と比較する場合があり、走
行状態検出装置から取得される情報を加工する場合とし
て、上下加速度センサから取得された情報から路面の凹
凸を推定し、車両位置検出装置から取得された路面の凹
凸情報と比較する場合がある。なお、車両位置検出装置
からの情報と走行状態検出装置からの情報との両方の情
報を加工して比較することも必要に応じて行われる。Although there is a close correspondence between the information from the vehicle position detecting device and the information from the traveling state detecting device,
Often these cannot be compared directly. In that case, the information from at least one is processed into information that can be directly compared with the information from the other. For example, when processing the information acquired from the vehicle position detection device, the lateral acceleration of the vehicle is estimated from the information on the curvature of the road on which the vehicle is traveling and the information on the time required to travel the reference distance. However, it may be compared with the lateral acceleration obtained from the lateral acceleration sensor as the traveling state detection device, and as a case of processing the information obtained from the traveling state detection device, the road surface information is obtained from the information obtained from the vertical acceleration sensor. The unevenness may be estimated and compared with the road surface unevenness information acquired from the vehicle position detection device. It should be noted that both the information from the vehicle position detection device and the information from the traveling state detection device are processed and compared as necessary.
【００１０】異常の判定が行われる場合には、走行状態
検出装置からの情報と車両位置検出装置からの情報とが
整合していなければ直ちに車両位置検出装置が異常であ
るとの判定がされる場合、走行状態検出装置からの情報
と車両位置検出装置からの情報とを所定時間観察した後
に車両位置検出装置が異常であるとの判定がされる場合
等様々な場合がある。なお、これらの判定は車両位置検
出装置の異常を断定するものでなく、異常の可能性を示
す指標として用いることも可能である。When the abnormality is determined, it is immediately determined that the vehicle position detecting apparatus is abnormal if the information from the traveling state detecting apparatus and the information from the vehicle position detecting apparatus do not match. In this case, there are various cases such as a case where it is determined that the vehicle position detection device is abnormal after observing the information from the traveling state detection device and the information from the vehicle position detection device for a predetermined time. It should be noted that these determinations do not determine the abnormality of the vehicle position detection device, but can be used as an index indicating the possibility of abnormality.
【００１１】[0011]
【発明の効果】上記のように、車両位置検出装置の異常
が、その車両位置検出装置からの情報と走行状態検出装
置からの情報との不整合に基づいて検出されることによ
り、車両位置表示装置や車両制御装置に車両位置に関す
る誤った情報が出力されることが防止され、運転者の判
断の誤りによる進路の誤選定や車両制御装置の誤動作に
よる走行安定性の低下が回避される。As described above, the abnormality of the vehicle position detecting device is detected based on the inconsistency between the information from the vehicle position detecting device and the information from the traveling state detecting device, thereby displaying the vehicle position. It is possible to prevent erroneous information about the vehicle position from being output to the control device and the vehicle control device, and to avoid the erroneous selection of the route due to the driver's misjudgment and the deterioration of the traveling stability due to the malfunction of the vehicle control device.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、ＧＰＳ装置を構成要素として含む車両
位置検出装置の異常を、走行状態を検出する複数のセン
サの検出値から得られた情報に基づいて検出する異常検
出装置の実施例を図面に基づいて説明する。本実施例に
おいては、図３に示す如く、車両位置検出装置１０がＧ
ＰＳを利用して自分の位置を割り出す装置であるＧＰＳ
装置１１，道路情報が格納されているＣＤ−ＲＯＭの情
報を再生する装置であるＣＤ−ＲＯＭ装置１２およびコ
ンピュータ１３から構成され、異常検出装置１４がコン
ピュータ１３の構成要素であるＣＰＵ１５，ＲＯＭ１
６，ＲＡＭ１７の一部を利用して構成されている。ま
た、走行中の車両の制御を行う車両制御装置１８および
運転者に対して車両の走行位置の情報を表示する位置表
示装置１９がコンピュータ１３の出力部２０に接続され
ており、車両の走行状態を検出する走行状態検出装置２
１がコンピュータ１３の入力部２２に接続されている。
走行状態検出装置２１は、車両のヨーレートを検出する
ヨーレートセンサ２３、車両の横加速度を検出する横加
速度センサ２４、サスペンションより上のばね上部材と
下のばね下部材との相対変位を検出するサスペンション
ストロークセンサ２６、ブレーキ操作を検出するストッ
プランプスイッチ２８および前輪の操舵角を検出する舵
角センサ３０の５つのセンサから構成されている。異常
検出装置１４の構成要素であるＲＯＭ１６には、ＧＰＳ
装置１１およびＣＤ−ＲＯＭ装置１２から得られた情報
と、ヨーレートセンサ２３，横加速度センサ２４，サス
ペンションストロークセンサ２６，ストップランプスイ
ッチ２８および舵角センサ３０等から得られた情報とを
比較して車両位置検出装置１０の異常を検出するプログ
ラムが格納されており、ＣＰＵ１５がＲＡＭ１７の記憶
領域を利用しつつこのプログラムを実行する。ＲＡＭ１
７の構成を図４に概念的に示す。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of an abnormality detecting device for detecting an abnormality of a vehicle position detecting device including a GPS device as a component based on information obtained from detection values of a plurality of sensors for detecting a running state will be described below. It will be described based on. In the present embodiment, as shown in FIG.
GPS, which is a device that calculates your position using PS
An apparatus 11, a CD-ROM apparatus 12 which is an apparatus for reproducing information of a CD-ROM in which road information is stored, and a computer 13, and an abnormality detection apparatus 14 is a CPU 15, which is a component of the computer 13, and a ROM 1.
6, a part of the RAM 17 is used. Further, a vehicle control device 18 for controlling the running vehicle and a position display device 19 for displaying information on the traveling position of the vehicle to the driver are connected to the output unit 20 of the computer 13, and the traveling state of the vehicle is Running state detection device 2 for detecting
1 is connected to the input unit 22 of the computer 13.
The traveling state detection device 21 includes a yaw rate sensor 23 that detects a yaw rate of the vehicle, a lateral acceleration sensor 24 that detects a lateral acceleration of the vehicle, and a suspension that detects a relative displacement between a sprung member above the suspension and a lower unsprung member. The stroke sensor 26, a stop lamp switch 28 for detecting a brake operation, and a steering angle sensor 30 for detecting a steering angle of front wheels are included in the five sensors. The ROM 16 which is a component of the abnormality detection device 14 has a GPS
The vehicle obtained by comparing the information obtained from the device 11 and the CD-ROM device 12 with the information obtained from the yaw rate sensor 23, the lateral acceleration sensor 24, the suspension stroke sensor 26, the stop lamp switch 28, the steering angle sensor 30, and the like. A program for detecting an abnormality of the position detection device 10 is stored, and the CPU 15 executes this program while utilizing the storage area of the RAM 17. RAM1
The configuration of No. 7 is conceptually shown in FIG.
【００１３】上記プログラムは図２のフローチャートで
表されるものである。走行状態検出装置２１によって検
出されたヨーレート，横加速度，サスペンションストロ
ーク，舵角，ブレーキ操作の各検出結果がステップ１
（以降、Ｓ１と略記する）で読み込まれ、ＲＡＭ１７の
走行状態メモリ６０に記憶される。上記検出結果は、プ
ログラムの立ち上がり直後は各検出結果の数がそれぞれ
所定数に達するまで順次記憶され、所定数に達した後は
各々順次更新される。これら記憶された検出結果に基づ
いて車両の走行パターンＡがＳ２で判定される。なお、
走行パターンとは車両の走行状態の類別であり、本実施
例では連続曲線路でのワインディング走行と、高速直進
路での高速走行と、そのいずれでもない一般走行との３
パターンに類別される。The above program is represented by the flowchart of FIG. The detection results of the yaw rate, lateral acceleration, suspension stroke, steering angle, and brake operation detected by the traveling state detection device 21 are obtained in step 1
It is read in (hereinafter abbreviated as S1) and stored in the running state memory 60 of the RAM 17. Immediately after the start of the program, the detection results are sequentially stored until the number of detection results reaches a predetermined number, and after the predetermined number is reached, they are sequentially updated. The traveling pattern A of the vehicle is determined in S2 based on the stored detection results. In addition,
The running pattern is a classification of the running state of the vehicle. In the present embodiment, there are three types of winding running on a continuous curved road, high-speed running on a high-speed straight road, and general running that is neither of them.
Classified into patterns.
【００１４】Ｓ２では、各センサの検出結果に基づいて
図５に示される走行パターン判定ルーチン（１）および
図６に示される走行パターン判定ルーチン（２）が実行
される。走行パターン判定ルーチン（１）においてヨー
レート，横加速度，サスペンションストロークおよび舵
角の検出結果の各々に関して図７のフローチャートで表
される判定値Ｈ決定ルーチンが実行され、また、ストッ
プランプスイッチ２８の出力信号に基づく判定値Ｈの決
定が行われた後、走行パターン判定ルーチン（２）にお
いてそれら決定された判定値Ｈに基づく走行パターンＡ
の判定が行われるのである。まず、走行パターン判定の
概要を図８〜図１０の例を用いて説明する。In S2, the traveling pattern determination routine (1) shown in FIG. 5 and the traveling pattern determination routine (2) shown in FIG. 6 are executed based on the detection result of each sensor. In the traveling pattern determination routine (1), the determination value H determination routine represented by the flowchart of FIG. 7 is executed for each of the detection results of the yaw rate, lateral acceleration, suspension stroke, and steering angle, and the output signal of the stop lamp switch 28 is executed. After the determination value H is determined based on the driving pattern A, the traveling pattern A based on the determination value H determined in the traveling pattern determination routine (2).
Is determined. First, the outline of the traveling pattern determination will be described using the examples of FIGS.
【００１５】図８と図１０にはヨーレートセンサ２３に
よって取得されたヨーレートωｙの検出結果の変動が時
間経過に対して示されている。図８に示されたヨーレー
トωｙの検出結果は、走行パターン判定の基準となる変
動幅である基準変動幅を規制する値（規制値）＋ω0 ，
−ω0 を超えており、大きな変動をしている。一方、図
１０に示されたヨーレートωｙの変動は小さく、検出結
果は基準変動幅を超えていない。また、図９にはストッ
プランプスイッチの作動状態が時間経過に対して示され
ており、ストップランプがＯＮとなった状態が矩形で表
示されている。横加速度センサ２４，サスペンションス
トロークセンサ２６，舵角センサ３０によって取得され
た各検出結果に関しても図８と同様に基準変動幅と比較
され、これらの検出結果が設定時間内に基準変動幅の規
制値を連続して超えた状態にある場合の回数、および、
ストップランプスイッチ２８が設定時間内に作動させら
れた回数に基づいてパターンＡが類別される。図８の如
く検出結果が大きく、かつ、頻繁に変動し、図９の如く
頻繁にブレーキが作動させられる場合は、車両は山道の
ような連続した曲線路におけるワインディング走行中に
あると判定され、一方、図１０に示すようにヨーレート
ωｙの変動が小さくブレーキ作動頻度も小さい場合は車
両は高速道路のような直線路での高速走行中であると判
定されるのである。FIGS. 8 and 10 show changes in the detection result of the yaw rate ωy obtained by the yaw rate sensor 23 with respect to the passage of time. The detection result of the yaw rate ωy shown in FIG. 8 is a value (regulation value) + ω 0 that regulates the reference fluctuation width that is the fluctuation width that is the reference for the traveling pattern determination
It exceeds −ω 0, and there is a large fluctuation. On the other hand, the fluctuation of the yaw rate ωy shown in FIG. 10 is small, and the detection result does not exceed the reference fluctuation range. Further, in FIG. 9, the operating state of the stop lamp switch is shown over time, and the state in which the stop lamp is turned on is displayed in a rectangle. The detection results obtained by the lateral acceleration sensor 24, the suspension stroke sensor 26, and the steering angle sensor 30 are also compared with the reference fluctuation width in the same manner as in FIG. 8, and these detection results are regulated within the set time. The number of times when the condition is continuously exceeded, and
The pattern A is classified based on the number of times the stop lamp switch 28 is operated within the set time. When the detection result is large and frequently fluctuates as shown in FIG. 8 and the brake is frequently actuated as shown in FIG. 9, it is determined that the vehicle is winding on a continuous curved road such as a mountain road. On the other hand, as shown in FIG. 10, when the fluctuation of the yaw rate ωy is small and the frequency of brake operation is small, it is determined that the vehicle is traveling at a high speed on a straight road such as a highway.
【００１６】走行パターン判定ルーチン（１）では、前
述のように各センサの検出結果に基づいて判定値Ｈが決
定されるのであるが、そのために各検出結果について図
７の判定値Ｈ決定ルーチンが繰り返し実行される。ヨー
レート，横加速度，サスペンションストロークおよび舵
角の検出結果の各々に関して次の手順でプログラムが実
行される。Ｓ２０で走行状態メモリ６０から１つのセン
サの検出結果αn が読み出された後、αn から基準変動
幅Ｆを規制する正, 負の規制値αo を減じた値と、前回
のルーチンでの検出結果αn-1 から規制値αo を減じた
値とが乗算される。ただし、規制値の符号は常に検出結
果の符号と同じものとされる。この乗算によって算出さ
れた値の符号が負である場合に、時間軸をＸ軸，検出結
果をＹ軸としたグラフにおいて、時間の経過に伴って変
動する検出結果αn を表す変動曲線が時間経過に対して
不変の正，負の規制値αo を表す直線と交差したことに
なる。In the traveling pattern determination routine (1), the determination value H is determined based on the detection result of each sensor as described above. Therefore, the determination value H determination routine of FIG. 7 is performed for each detection result. It is executed repeatedly. The program is executed in the following procedure for each of the detection results of yaw rate, lateral acceleration, suspension stroke, and rudder angle. After the detection result αn of one sensor is read from the running state memory 60 in S20, the value obtained by subtracting the positive / negative regulation value αo for regulating the reference fluctuation range F from αn and the detection result of the previous routine It is multiplied by the value obtained by subtracting the regulation value αo from αn-1. However, the sign of the regulation value is always the same as the sign of the detection result. When the sign of the value calculated by this multiplication is negative, in the graph with the X-axis as the time axis and the Y-axis as the detection result, the variation curve representing the detection result αn that varies with the passage of time shows the passage of time. It means that it intersects with the straight line that represents the positive and negative regulation value αo.
【００１７】乗算結果が負の値の時はＳ２２が実行さ
れ、正の値の時はＳ２２は実行されず直ちにＳ２３が実
行される。Ｓ２２では、プログラムのスタートから前回
のルーチンまでの間に乗算結果が負の値であった回数Ｍ
n が１増加させられ、その値が検出結果の変動曲線と規
制値を示す直線との交差回数を記憶する規制値交差回数
メモリ６２に格納される。規制値交差回数メモリ６２
は、今回から過去にさかのぼって、一定回数分の規制値
交差回数を記憶するシフトレジスタであり、Ｓ２３では
今回の規制値交差回数Ｍn から上記一定回数さかのぼっ
た時点の規制値交差回数Ｍ0 が減じられる。上記一定回
数は、走行パターンを決定するのに必要とされる設定時
間（ｔfix ）に相当する回数であり、上記減算結果Ｍm
＝Ｍn −Ｍ0は検出結果の変動曲線と規制値を表す直線
とが交差する回数であって、その１／２（小数点以下切
り捨て）が設定時間（ｔfix ）内に検出結果が基準変動
幅Ｆのを超えた回数を示す。When the multiplication result is a negative value, S22 is executed. When the multiplication result is a positive value, S22 is not executed and S23 is executed immediately. In S22, the number M of times the multiplication result is a negative value from the start of the program to the previous routine.
n is incremented by 1, and the value is stored in the regulation value intersection number memory 62 that stores the number of intersections between the variation curve of the detection result and the straight line indicating the regulation value. Regulation value cross count memory 62
Is a shift register that stores the number of times of regulation value crossing for a certain number of times from the present time to the past, and in S23, the number of regulation value crossings M0 at the time of going back to the certain number of times is subtracted from the current number of regulation value crossings Mn. . The fixed number of times is the number of times corresponding to the set time (tfix) required for determining the traveling pattern, and the subtraction result Mm.
= Mn-M0 is the number of times the fluctuation curve of the detection result and the straight line representing the regulation value intersect, and 1/2 (rounded down to the right of the decimal point) of the detection result is the reference fluctuation width F within the set time (tfix). Indicates the number of times
【００１８】次に、検出結果の変動曲線と規制値とが交
差する回数Ｍm がＳ２４でプログラム中に設定された走
行状態判定の為の上限基準回数Ｎmax および下限基準回
数Ｎmin と比較される。これら上限基準回数Ｎmax と下
限基準回数Ｎmin とで規定される基準回数幅Ｎは、検出
結果が前記基準変動幅Ｆを超えて変動する頻度から走行
パターンＡを判定するためのものであり、一般路走行時
において設定時間（ｔfix ）内に検出結果が基準変動幅
Ｆを超える可能性のある回数が基準回数幅Ｎ設定の基礎
とされている。なお、基準回数幅Ｎは各センサ毎に決め
られている。これは、例えばサスペンションストローク
のように、１回の操舵に対して揺り戻しにより検出結果
が複数回数基準変動幅Ｆを超える可能性があるものもあ
るためである。上記Ｍm が上限基準回数Ｎmax 以上の場
合には判定値Ｈが２とされ、下限基準回数Ｎmin を下回
れば判定値Ｈが０とされ、それ以外の場合は判定値Ｈが
１とされて、ＲＡＭ１７の判定値メモリ６４に記憶さ
れ、１回の判定値Ｈ決定ルーチンの実行が終了する。Next, the number of times Mm at which the variation curve of the detection result and the regulation value intersect is compared with the upper limit reference number Nmax and the lower limit reference number Nmin for the running state determination set in the program in S24. The reference number of times width N defined by the upper limit reference number of times Nmax and the lower limit reference number of times Nmin is for determining the traveling pattern A from the frequency of variation of the detection result exceeding the reference variation range F. The number of times that the detection result may exceed the reference fluctuation width F within the set time (tfix) during running is the basis for setting the reference number width N. The reference number width N is determined for each sensor. This is because there is a possibility that the detection result may exceed the reference fluctuation width F a plurality of times due to swinging back for one steering operation, such as a suspension stroke. When the Mm is equal to or more than the upper limit reference number Nmax, the determination value H is set to 2, and when the Mm is less than the lower limit reference number Nmin, the determination value H is set to 0. In other cases, the determination value H is set to 1 and the RAM 17 The determination value memory 64 is stored in the determination value memory 64 of FIG.
【００１９】また、ストップランプスイッチ２８の出力
信号に関しては、図示しないプログラムの実行により、
設定時間（ｔfix ）内にストップランプスイッチ２８の
作動を示す信号が発せられた回数が計測される。ブレー
キが踏み込まれることによりストップランプスイッチ２
８がＯＮとなり、ストップランプ装置の回路中に電圧が
発生する。この電圧がストップランプ装置に配設された
電圧検出装置により検出され、その立ち上がりの回数が
計測されるのである。計測回数は、上記センサの場合と
同様規制値交差回数メモリ６２に記憶され、設定時間
（ｔfix ）内の計測回数がストップランプスイッチにつ
いて設定された基準回数幅と比較される。比較の方法お
よび比較結果の取扱は前記センサの場合と同様である。With respect to the output signal of the stop lamp switch 28, the execution of a program (not shown)
The number of times the signal indicating the operation of the stop lamp switch 28 is issued within the set time (tfix) is measured. Stop lamp switch 2 when the brake is depressed
8 is turned on, and a voltage is generated in the circuit of the stop lamp device. This voltage is detected by the voltage detection device provided in the stop lamp device, and the number of rising times is measured. The number of measurements is stored in the regulation value crossing number memory 62 as in the case of the above sensor, and the number of measurements within the set time (tfix) is compared with the reference number width set for the stop lamp switch. The method of comparison and the handling of comparison results are the same as in the case of the sensor.
【００２０】上記走行パターン判定ルーチン（１）の実
行結果に基づき、図６のフローチャートで表される走行
パターン判定ルーチン（２）で走行パターンが判定され
る。Ｓ３０ではｎ個（本実施例においてはヨーレートセ
ンサ２３，横加速度センサ２４，サスペンションストロ
ークセンサ２６，舵角センサ３０およびストップランプ
スイッチ２８の５個）のセンサについて、判定値メモリ
６４に記憶された判定値Ｈが読み出される。Ｓ３１では
Ｓ３０で読み込まれた判定値Ｈの値が全て加算され、加
算値が２ｎであればＳ３２で車両の走行パターンＡは連
続曲線路を走行するワインディング走行中であると判定
され、加算値が０であればＳ３３で高速道路を走行する
高速走行中であると判定され、そのいずれでもなければ
Ｓ３４で一般走行中であると判定され、判定結果がＲＡ
Ｍ１７の走行パターンＡメモリ６６に記憶されてルーチ
ンの実行が終了する。On the basis of the execution result of the above-mentioned running pattern judging routine (1), the running pattern is judged in the running pattern judging routine (2) shown in the flowchart of FIG. In S30, the judgments stored in the judgment value memory 64 for n sensors (five of the yaw rate sensor 23, the lateral acceleration sensor 24, the suspension stroke sensor 26, the steering angle sensor 30, and the stop lamp switch 28 in this embodiment) are stored. The value H is read. In S31, all the values of the determination value H read in S30 are added, and if the added value is 2n, it is determined in S32 that the traveling pattern A of the vehicle is winding traveling on a continuous curved road. If it is 0, it is determined in S33 that the vehicle is traveling on a highway at high speed, and if it is neither of them, it is determined that the vehicle is traveling in general in S34, and the determination result is RA.
The traveling pattern A of M17 is stored in the memory 66, and the execution of the routine ends.
【００２１】走行パターンＡがＳ２で判定された後、Ｇ
ＰＳ装置１１から得られる車両の地上での座標位置の情
報であるＧＰＳ情報とＣＤ−ＲＯＭ装置１２から得られ
る道路情報とを含む車両位置情報がＳ３で読み込まれ、
ＲＡＭ１７の車両位置座標メモリ６８と走行道路状況メ
モリ７０とに記憶される。Ｓ４では、この車両位置情報
に基づいて現在走行中の車両の走行パターンＢが判定さ
れる。走行パターンＢの判定は、図示しないサブルーチ
ンにおいて行われる。一定時間（走行パターン判定ルー
チン（１）中のｔfix と同じ）さかのぼった過去から現
在にいたるまでの走行路において曲率が一定以上である
道路の数が取得され、プログラム中に設定された一般路
を基準とした場合の曲率が一定以上である道路の数の設
定幅と比較される。一定時間（ｔfix ）内の走行路にお
いて、曲率が一定以上である道路の数が一般路を基準と
した設定幅の最大値を上回れば車両はワインディング走
行中であると判定され、最小値を下回れば高速走行中と
判定され、設定幅内であれば一般走行中であると判定さ
れてＲＡＭ１７の走行パターンＢメモリ７２に記憶され
る。Ｓ５以降では、Ｓ２においてセンサの検出結果から
得られた情報に基づいて判定された走行パターンＡとＳ
４において車両位置情報に基づいて判定された走行パタ
ーンＢとが比較され、車両位置検出装置の異常が判定さ
れる。After the traveling pattern A is determined in S2, G
Vehicle position information including GPS information, which is information on the coordinate position of the vehicle on the ground obtained from the PS device 11, and road information, which is obtained from the CD-ROM device 12, is read in S3,
It is stored in the vehicle position coordinate memory 68 and the traveling road condition memory 70 of the RAM 17. In S4, the traveling pattern B of the vehicle currently traveling is determined based on this vehicle position information. The determination of the traveling pattern B is performed in a subroutine not shown. The number of roads whose curvature is equal to or greater than a certain value in the roads traced back from the past to the present for a certain period of time (the same as tfix in the driving pattern determination routine (1)) is acquired, and the general roads set in the program are acquired. It is compared with a set width of the number of roads having a curvature equal to or larger than a certain value when used as a reference. If the number of roads with a curvature greater than or equal to a certain value exceeds the maximum value of the set width based on the general roads on the road within a fixed time (tfix), it is determined that the vehicle is running on a winding road, and the value is below the minimum value. For example, it is determined that the vehicle is traveling at a high speed, and if it is within the set width, it is determined that the vehicle is traveling generally, and is stored in the traveling pattern B memory 72 of the RAM 17. After S5, the traveling patterns A and S determined based on the information obtained from the detection result of the sensor in S2.
4 is compared with the traveling pattern B determined based on the vehicle position information, and the abnormality of the vehicle position detection device is determined.
【００２２】センサの検出結果から得られた情報に基づ
いて判定された走行パターンＡが高速走行中であるか否
かがＳ５で判定される。センサの検出結果から得られた
情報が高速走行中を示しており、判定がＹＥＳの場合、
車両位置情報から判定された走行パターンＢが高速走行
中であるか否かがＳ６で判定される。車両位置情報から
判定された結果も高速走行中であることを示しており、
判定がＹＥＳであればセンサの検出結果から得られた情
報と車両位置情報とは整合しており車両位置検出装置は
正常に作動していると判定される。その場合、Ｓ７で車
両位置情報がＲＡＭ１７の車両位置画像表示情報メモリ
７４に記憶され、出力部２０を介して位置表示装置１９
に出力されて車両位置情報が表示され、また、高速走行
の走行パターンに応じた制御を行うための情報が走行制
御情報メモリ７６に記憶され、出力部２０を介して車両
制御装置１８に出力されて高速走行の走行パターンに応
じた制御がなされ、ルーチンの実行が終了する。一方、
車両位置情報が高速走行中であることを示さず、Ｓ６の
判定がＮＯの場合はセンサの検出結果から得られた情報
と車両位置情報とが整合していないため、Ｓ８で車両位
置検出装置に基づく車両位置情報の表示が中止され、車
両位置情報に基づいた走行パターンに応じた車両制御が
中止されて、ルーチンの実行が終了する。In S5, it is determined whether the traveling pattern A determined based on the information obtained from the detection result of the sensor is traveling at high speed. If the information obtained from the detection result of the sensor indicates that the vehicle is traveling at high speed, and the determination is YES,
In S6, it is determined whether or not the traveling pattern B determined from the vehicle position information is traveling at high speed. The result determined from the vehicle position information also shows that it is traveling at high speed,
If the determination is YES, it is determined that the information obtained from the detection result of the sensor and the vehicle position information match, and the vehicle position detection device is operating normally. In that case, in S7, the vehicle position information is stored in the vehicle position image display information memory 74 of the RAM 17, and the position display device 19 is output via the output unit 20.
To display the vehicle position information, and information for performing control according to the traveling pattern of high-speed traveling is stored in the traveling control information memory 76 and output to the vehicle control device 18 via the output unit 20. Then, control is performed according to the traveling pattern of high-speed traveling, and the execution of the routine ends. on the other hand,
If the vehicle position information does not indicate that the vehicle is traveling at high speed and the determination in S6 is NO, the information obtained from the detection result of the sensor does not match the vehicle position information. The display of the vehicle position information based on the vehicle position information is stopped, the vehicle control according to the traveling pattern based on the vehicle position information is stopped, and the execution of the routine ends.
【００２３】Ｓ５においてセンサの検出結果から得られ
た情報に基づいて判定された走行パターンＡが高速走行
中でなく判定がＮＯの場合、Ｓ９で走行パターンＡがワ
インディング走行中であるか否かが判定される。ワイン
ディング走行中でなく判定がＮＯの場合は、一般路を走
行中であるとしてＳ１０で車両位置情報の表示が行わ
れ、一般走行の走行パターンに応じた制御が行われてル
ーチンの実行が終了する。When the traveling pattern A determined based on the information obtained from the detection result of the sensor in S5 is not high speed traveling and the determination is NO, it is determined in S9 whether the traveling pattern A is winding traveling. To be judged. If the determination is NO, that is, the vehicle is not traveling on the winding road, it is determined that the vehicle is traveling on a general road, the vehicle position information is displayed in S10, control is performed according to the traveling pattern of the general traveling, and the routine is finished. .
【００２４】Ｓ９において走行パターンＡがワインディ
ング走行中である場合は判定がＹＥＳとなり、Ｓ１１が
実行される。Ｓ１１では車両位置情報に基づく走行パタ
ーンＢがワインディング走行中であるか否かが判定され
る。走行パターンＢがワインディング走行中であり判定
がＹＥＳであれば、センサの検出結果から得られた情報
と車両位置情報とは整合しており、車両位置検出装置は
正常に作動していると判定され、Ｓ１２でワインディン
グ走行の走行パターンに応じた制御を行うための情報が
車両制御装置１８に出力され、車両位置情報が表示され
てルーチンの実行が終了する。一方、車両位置情報がワ
インディング走行中であることを示さず、Ｓ１１の判定
がＮＯの場合はセンサの検出結果から得られた情報と車
両位置情報とが整合しないため、Ｓ８で車両位置検出装
置に基づく車両位置情報の表示が中止され、車両位置情
報に基づいた走行パターンに応じた車両制御が中止され
て、ルーチンの実行が終了する。When the traveling pattern A is winding traveling in S9, the determination is YES, and S11 is executed. In S11, it is determined whether the traveling pattern B based on the vehicle position information is winding traveling. If the traveling pattern B is winding traveling and the determination is YES, it is determined that the information obtained from the detection result of the sensor and the vehicle position information match, and the vehicle position detection device is operating normally. , S12, information for performing control according to the traveling pattern of the winding traveling is output to the vehicle control device 18, vehicle position information is displayed, and execution of the routine ends. On the other hand, if the vehicle position information does not indicate that the vehicle is traveling in winding and the determination in S11 is NO, the information obtained from the detection result of the sensor does not match the vehicle position information. The display of the vehicle position information based on the vehicle position information is stopped, the vehicle control according to the traveling pattern based on the vehicle position information is stopped, and the execution of the routine ends.
【００２５】以上から明らかなように、本実施例では、
各センサの検出結果を走行状態メモリ６０に読み込むＳ
１と、Ｓ２の走行パターン判定ルーチン（１）を実行す
るために各センサの検出結果を走行状態メモリ６０から
順次プログラム中に読み出す部分とが走行状態情報取得
手段を構成し、Ｓ４で車両位置情報をＲＡＭ１７の車両
位置座標メモリ６８および走行道路状況メモリ７０から
サブルーチンに呼び出す部分が車両位置情報取得手段を
構成し、Ｓ２の走行パターン判定ルーチン（１），走行
パターン判定ルーチン（２）、Ｓ４のサブルーチン、Ｓ
５、Ｓ６、Ｓ９およびＳ１１が判定手段を構成してい
る。As is clear from the above, in this embodiment,
S that reads the detection result of each sensor into the running state memory 60
1 and a portion for sequentially reading the detection result of each sensor from the traveling state memory 60 into the program in order to execute the traveling pattern determination routine (1) of S2 constitute the traveling state information acquisition means, and the vehicle position information is obtained in S4. Is called a subroutine from the vehicle position coordinate memory 68 and the traveling road condition memory 70 of the RAM 17 constitutes vehicle position information acquisition means, and the traveling pattern determination routine (1), the traveling pattern determination routine (2), and the subroutine of S4 of S2. , S
5, S6, S9 and S11 constitute the judging means.
【００２６】センサの検出結果から得られた情報に基づ
いて判定された走行パターンと車両位置情報に基づいて
判定された走行パターンとの比較により、車両位置情報
の正誤の判定、すなわち、車両位置検出装置の異常が判
定される。このように、車両位置情報の正誤の判定がな
されることにより、車両位置情報に基づいて行われる車
両制御において誤った情報が排除され、誤情報に基づく
車両制御による走行安定性の低下および運転者の進路選
定の誤りが回避される。By comparing the traveling pattern determined based on the information obtained from the detection result of the sensor with the traveling pattern determined based on the vehicle position information, it is determined whether the vehicle position information is correct, that is, the vehicle position detection. A device abnormality is determined. In this way, by determining whether the vehicle position information is correct or incorrect, erroneous information is eliminated in vehicle control performed based on the vehicle position information, and vehicle stability is reduced due to vehicle control based on the erroneous information and the driver. Incorrect path selection is avoided.
【００２７】本実施例では、走行状態検出装置から得た
走行状態の情報を加工して走行パターンを取得し、車両
位置検出装置から得た車両位置の情報を加工して走行パ
ターンを取得して、両者の比較を行った。すなわち、５
種類のセンサの検出結果から得られた情報に基づく情報
とＧＰＳ装置等から得られた車両位置情報との比較によ
り車両位置検出装置の異常を判定したのである。しか
し、本発明は、実施例に限定されるものではなく、例え
ば、センサの数は単数でも複数でもよく、また、複数で
あっても互いの異常を相互にチェックした後に正常と判
定されたセンサの検出結果から得られた情報に基づく情
報と車両位置情報とを比較してもよく、センサの検出結
果から得られた情報に基づく情報と車両位置情報とを比
較するためのプログラムも限定されない。また、車両の
制御に関して走行パターンそれぞれ応じた車両の制御を
行ったが、それぞれのパターンについて制御パターンを
変える必要はなく、１つの制御パターンを２つの走行パ
ターン（一般路と高速路等）に適用してもよい。また、
車両位置検出装置はＧＰＳを用いた装置に限定されるも
のではなく、他のいかなる車両位置検出装置によるもの
でもよく、これらを組み合わせたものでもよい。その
他、特許請求の範囲を逸脱することなく、当業者らの知
識に基づいて種々の変形、改良等を施した態様で本発明
を実施することができる。In this embodiment, the traveling state information obtained from the traveling state detecting device is processed to obtain the traveling pattern, and the vehicle position information obtained from the vehicle position detecting device is processed to obtain the traveling pattern. , The two were compared. That is, 5
The abnormality of the vehicle position detecting device is determined by comparing the information based on the information obtained from the detection results of the types of sensors with the vehicle position information obtained from the GPS device or the like. However, the present invention is not limited to the embodiments, and for example, the number of sensors may be singular or plural, and even if there are plural sensors, the sensors judged to be normal after mutually checking each other's abnormality. The information based on the information obtained from the detection result may be compared with the vehicle position information, and the program for comparing the information based on the information obtained from the detection result of the sensor with the vehicle position information is not limited. In addition, although the vehicle was controlled according to each traveling pattern regarding the control of the vehicle, it is not necessary to change the control pattern for each pattern, and one control pattern is applied to two traveling patterns (general road and high speed road etc.). You may. Also,
The vehicle position detecting device is not limited to the device using GPS, and may be any other vehicle position detecting device or a combination thereof. In addition, the present invention can be implemented in a mode in which various modifications and improvements are made based on the knowledge of those skilled in the art without departing from the scope of the claims.
【図１】本発明の構成を概念的に示すブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram conceptually showing the structure of the present invention.
【図２】本発明の一実施例である車両位置検出装置の異
常判定装置を構成するコンピュータのＲＯＭに格納され
たフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart stored in a ROM of a computer that constitutes an abnormality determination device of a vehicle position detection device that is an embodiment of the present invention.
【図３】上記異常判定装置の系統図である。FIG. 3 is a system diagram of the abnormality determination device.
【図４】上記コンピュータのＲＡＭの記憶領域を概念的
に示す図である。FIG. 4 is a diagram conceptually showing a storage area of a RAM of the computer.
【図５】上記異常判定ルーチンのうちの走行パターン判
定ルーチン（１）を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a traveling pattern determination routine (1) of the abnormality determination routine.
【図６】上記異常判定ルーチンのうちの走行パターン判
定ルーチン（２）を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a traveling pattern determination routine (2) of the abnormality determination routine.
【図７】上記走行パターン判定ルーチン（１）のうちの
判定値Ｈ決定ルーチンを示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing a determination value H determination routine of the traveling pattern determination routine (1).
【図８】連続曲線路での時間経過に対するヨーレートの
変動を例示するグラフである。FIG. 8 is a graph illustrating the variation of the yaw rate over time on a continuous curved road.
【図９】時間経過に対するストップランプスイッチＯＮ
の頻度を例示するグラフである。[Fig. 9] Stop lamp switch ON with the passage of time
It is a graph which illustrates the frequency of.
【図１０】直進路での時間経過に対するヨーレートの変
動を例示するグラフである。FIG. 10 is a graph exemplifying a change in yaw rate with time on a straight road.
１０ 車両位置検出装置 １１ ＧＰＳ装置 １２ ＣＤ−ＲＯＭ装置 １３ コンピュータ １４ 異常検出装置 １５ ＣＰＵ １６ ＲＯＭ １７ ＲＡＭ ２１ 走行状態検出装置 ２３ ヨーレートセンサ ２４ 横加速度センサ ２６ サスペンションストロークセンサ ２８ ストップランプスイッチ ３０ 舵角センサ 10 Vehicle Position Detection Device 11 GPS Device 12 CD-ROM Device 13 Computer 14 Abnormality Detection Device 15 CPU 16 ROM 17 RAM 21 Running State Detection Device 23 Yaw Rate Sensor 24 Lateral Acceleration Sensor 26 Suspension Stroke Sensor 28 Stop Lamp Switch 30 Steering Angle Sensor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Internal reference number FI technical display location B62D 137: 00
Claims (1)
を備えた車両に搭載され、車両位置検出装置の異常を検
出する装置であって、 車両位置検出装置からの情報を取得する車両位置情報取
得手段と、走行状態検出装置からの情報を取得する走行
状態情報取得手段と、車両位置検出装置からの情報と走
行状態検出装置からの情報とが整合しないことに基づい
て車両位置検出装置が異常だと判定する判定手段とを含
むことを特徴とする車両位置検出装置の異常検出装置。1. A vehicle position information, which is mounted on a vehicle having a vehicle position detection device and a traveling state detection device, and detects an abnormality of the vehicle position detection device, the vehicle position information acquiring information from the vehicle position detection device. The vehicle position detection device is abnormal due to the acquisition unit, the traveling state information acquisition unit that acquires information from the traveling state detection device, and the information from the vehicle position detection device and the information from the traveling state detection device not matching. An abnormality detecting device for a vehicle position detecting device, which comprises:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31276092A JP3052622B2 (en) | 1992-10-27 | 1992-10-27 | Abnormality detection device for vehicle position detection device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06135349A true JPH06135349A (en) | 1994-05-17 |
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Family
ID=18033099
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP31276092A Expired - Fee Related JP3052622B2 (en) | 1992-10-27 | 1992-10-27 | Abnormality detection device for vehicle position detection device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3052622B2 (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5198786B2 (en) | 2007-04-13 | 2013-05-15 | バブコック日立株式会社 | Exhaust gas purification method and apparatus |
-
1992
- 1992-10-27 JP JP31276092A patent/JP3052622B2/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3052622B2 (en) | 2000-06-19 |
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