JPH05276602A - 電動車の走行制御装置 - Google Patents
電動車の走行制御装置Info
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- JPH05276602A JPH05276602A JP4093513A JP9351392A JPH05276602A JP H05276602 A JPH05276602 A JP H05276602A JP 4093513 A JP4093513 A JP 4093513A JP 9351392 A JP9351392 A JP 9351392A JP H05276602 A JPH05276602 A JP H05276602A
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- Japan
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【目的】 駆動パルスのデューティ変更で車輪駆動用モ
ータの回転速度制御を行う電動車において、坂道走行時
における急ブレーキ現象をなくするのを目的とする。 【構成】 走行方向及び速度Ｖの検出手段１４，１５と
速度判断手段１０及び駆動方向切換手段２０を設ける。
制動停止時にデューティＤが零となっても走行速度Ｖが
極低速の停止速度Ｖｓ未満にならない場合には、駆動方
向切換手段２０を作動してモータＭへ逆駆動電力をかけ
て制動して停止速度Ｖｓした後に電磁ブレーキ２４を作
動するようにした。 【効果】 急な坂道走行時の停止時にも、順次速度を低
下させる滑らかな停止走行となって乗り心持が良い。
ータの回転速度制御を行う電動車において、坂道走行時
における急ブレーキ現象をなくするのを目的とする。 【構成】 走行方向及び速度Ｖの検出手段１４，１５と
速度判断手段１０及び駆動方向切換手段２０を設ける。
制動停止時にデューティＤが零となっても走行速度Ｖが
極低速の停止速度Ｖｓ未満にならない場合には、駆動方
向切換手段２０を作動してモータＭへ逆駆動電力をかけ
て制動して停止速度Ｖｓした後に電磁ブレーキ２４を作
動するようにした。 【効果】 急な坂道走行時の停止時にも、順次速度を低
下させる滑らかな停止走行となって乗り心持が良い。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動モータを使用する
電動車椅子等の電動車の走行制御装置に関する。
電動車椅子等の電動車の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電動車において、走行速度の制御を車輪
駆動用モータへの供給電力の駆動パルスと制動パルスの
出力割合（１サイクル中の駆動パルスの数をデューティ
と言い、駆動パルスの全パルスに占める割合をデューテ
ィ比という）の変更で行う走行制御方法がある。この走
行制御方法で減速停止する場合には、デューティを徐々
に減少しながら最終的にデューティを零つまり制動パル
スのみとして停止することで急激なブレーキ作用となら
ないようにしている。又、制動パルスの出力のみで車体
を完全に停止することは困難なので、デューティを零と
し走行速度が極低速になった後に電磁ブレーキを作用さ
せて完全に停止するようにしている。
駆動用モータへの供給電力の駆動パルスと制動パルスの
出力割合（１サイクル中の駆動パルスの数をデューティ
と言い、駆動パルスの全パルスに占める割合をデューテ
ィ比という）の変更で行う走行制御方法がある。この走
行制御方法で減速停止する場合には、デューティを徐々
に減少しながら最終的にデューティを零つまり制動パル
スのみとして停止することで急激なブレーキ作用となら
ないようにしている。又、制動パルスの出力のみで車体
を完全に停止することは困難なので、デューティを零と
し走行速度が極低速になった後に電磁ブレーキを作用さ
せて完全に停止するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記の走行制御方法で
は、平坦地の走行においては支障が無いが、急な坂道を
降りる場合には、デューティを零まで減少させても車体
の走行速度があまり低下せず、この時点で電磁ブレーキ
を作用させると急ブレーキとなって停止ショックが大き
く転倒する危険性がある。本発明は、急な坂を降りる場
合にも急ブレーキ停止となることを防ぐ電動車の走行制
御装置を提供するのを課題とする。
は、平坦地の走行においては支障が無いが、急な坂道を
降りる場合には、デューティを零まで減少させても車体
の走行速度があまり低下せず、この時点で電磁ブレーキ
を作用させると急ブレーキとなって停止ショックが大き
く転倒する危険性がある。本発明は、急な坂を降りる場
合にも急ブレーキ停止となることを防ぐ電動車の走行制
御装置を提供するのを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】車輪駆動用モータＭの回
転速度制御を駆動パルスのデューティＤ変更で行う電動
車において、走行方向及び速度Ｖの検出手段１４，１５
と速度判断手段１０及び駆動方向切換手段２０を設け、
制動停止時にデューティＤが零の条件で走行速度Ｖが極
低速の停止速度Ｖｓ未満あるいは逆方向走行ならば電磁
ブレーキ２４を作動して停止し、走行速度Ｖが停止速度
Ｖｓ以上ならば駆動方向切換手段２０を作動してモータ
Ｍへ逆駆動電力をかけ、走行速度Ｖを停止速度Ｖｓ未満
とした後に電磁ブレーキ２４を作動すべく構成した。
転速度制御を駆動パルスのデューティＤ変更で行う電動
車において、走行方向及び速度Ｖの検出手段１４，１５
と速度判断手段１０及び駆動方向切換手段２０を設け、
制動停止時にデューティＤが零の条件で走行速度Ｖが極
低速の停止速度Ｖｓ未満あるいは逆方向走行ならば電磁
ブレーキ２４を作動して停止し、走行速度Ｖが停止速度
Ｖｓ以上ならば駆動方向切換手段２０を作動してモータ
Ｍへ逆駆動電力をかけ、走行速度Ｖを停止速度Ｖｓ未満
とした後に電磁ブレーキ２４を作動すべく構成した。
【０００５】
【発明の作用及び効果】通常走行時には、速度設定器の
操作に応じた走行速度Ｖで走行するようデューティＤを
決定してモータＭの回転速度を制御しながら走行する。
速度設定器の設定を停止にすると、デューティＤを徐々
に減少して走行速度Ｖを減速してデューティＤが零とな
ると走行速度Ｖも零となり、停止状態を保持するため電
磁ブレーキ２４を作動させて完全停止となる。この停止
操作時に、坂道を下っていたなどの理由によって、デュ
ーティＤが零となったにもかかわらず走行速度Ｖが極低
速の停止速度Ｖｓよりも大きければ、電磁ブレーキ２４
を作動させることなく、回生制動や発電制動よりも制動
力の大きな逆駆動制動となるよう駆動方向切換手段２０
でモータＭへ供給する電力の駆動方向を切り換えてモー
タＭへ逆駆動電力をかけて制動し走行速度Ｖを停止速度
Ｖｓより小さくした後に電磁ブレーキ２４を作用させる
ようにしたので、坂道を下る場合にも滑らかな停止状態
となって乗り心持が良好となる。
操作に応じた走行速度Ｖで走行するようデューティＤを
決定してモータＭの回転速度を制御しながら走行する。
速度設定器の設定を停止にすると、デューティＤを徐々
に減少して走行速度Ｖを減速してデューティＤが零とな
ると走行速度Ｖも零となり、停止状態を保持するため電
磁ブレーキ２４を作動させて完全停止となる。この停止
操作時に、坂道を下っていたなどの理由によって、デュ
ーティＤが零となったにもかかわらず走行速度Ｖが極低
速の停止速度Ｖｓよりも大きければ、電磁ブレーキ２４
を作動させることなく、回生制動や発電制動よりも制動
力の大きな逆駆動制動となるよう駆動方向切換手段２０
でモータＭへ供給する電力の駆動方向を切り換えてモー
タＭへ逆駆動電力をかけて制動し走行速度Ｖを停止速度
Ｖｓより小さくした後に電磁ブレーキ２４を作用させる
ようにしたので、坂道を下る場合にも滑らかな停止状態
となって乗り心持が良好となる。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の実施例を説明する。図２は、
信号入力手段と制御手段の接続状態を示すブロック図で
ある。中央演算装置（ＣＰＵ）１０へは、まず電源スイ
ッチ１１のＯＮ・ＯＦＦ信号を入力し、アクセルレバー
１によって回動調節される可変抵抗器の出力電圧をＡ／
Ｄ変換して入力し、変速スイッチ１２で高・中・低速の
走行速度選択を入力し、衝突感知センサや旋回角度セン
サや外気温センサ等の各種センサ１３からの信号を入力
する。又、モータＭの回転数を検出する回転センサ１４
から回転検出回路１５を通じて、回転数と回転方向が入
力する。
信号入力手段と制御手段の接続状態を示すブロック図で
ある。中央演算装置（ＣＰＵ）１０へは、まず電源スイ
ッチ１１のＯＮ・ＯＦＦ信号を入力し、アクセルレバー
１によって回動調節される可変抵抗器の出力電圧をＡ／
Ｄ変換して入力し、変速スイッチ１２で高・中・低速の
走行速度選択を入力し、衝突感知センサや旋回角度セン
サや外気温センサ等の各種センサ１３からの信号を入力
する。又、モータＭの回転数を検出する回転センサ１４
から回転検出回路１５を通じて、回転数と回転方向が入
力する。
【０００７】電源はバッテリ１６であって、ＣＰＵ供給
電源回路１７を通じてＣＰＵ１０に電力を供給し、バッ
テリ電圧検出回路１８を通じて電圧をＣＰＵ１０内へ入
力して演算処理し、バッテリの充電量を５連のＬＥＤか
らなるバッテリメータ２３に表示している。又、このバ
ッテリ１６は、メインリレー１９、前後進切替回路２
０、モータ発電制動回路２１、モータ駆動回路２２、モ
ータＭに接続して電力を供給するようにしている。
電源回路１７を通じてＣＰＵ１０に電力を供給し、バッ
テリ電圧検出回路１８を通じて電圧をＣＰＵ１０内へ入
力して演算処理し、バッテリの充電量を５連のＬＥＤか
らなるバッテリメータ２３に表示している。又、このバ
ッテリ１６は、メインリレー１９、前後進切替回路２
０、モータ発電制動回路２１、モータ駆動回路２２、モ
ータＭに接続して電力を供給するようにしている。
【０００８】ＣＰＵ１０からは、メインリレー１９へ駆
動指令が出力され、モータ発電制動回路２１へ制動パル
スが出力され、モータ駆動回路２２へ駆動パルスが出力
される。又、前後進切替回路２０へは、アクセルレバー
１の回動方向あるいは別の制御信号によってＣＰＵ１０
から前進あるいは後進の切替指令が出力される。電磁ブ
レーキ２４は、電源ＯＦＦ状態でブレーキ作用となり、
電源ＯＮ状態でブレーキ解除状態となるもので減速して
停止する場合と停止状態時にブレーキ作用するようにし
ている。
動指令が出力され、モータ発電制動回路２１へ制動パル
スが出力され、モータ駆動回路２２へ駆動パルスが出力
される。又、前後進切替回路２０へは、アクセルレバー
１の回動方向あるいは別の制御信号によってＣＰＵ１０
から前進あるいは後進の切替指令が出力される。電磁ブ
レーキ２４は、電源ＯＦＦ状態でブレーキ作用となり、
電源ＯＮ状態でブレーキ解除状態となるもので減速して
停止する場合と停止状態時にブレーキ作用するようにし
ている。
【０００９】次に作動状態を説明すると、アクセルレバ
ー１の回動操作によってその回動保持角度αがＣＰＵ１
０に入力されると走行速度Ｖが演算され、メインリレー
１９をＯＮした後、駆動パルスがモータ駆動回路２２へ
出力され、速くなりすぎないよう制動パルスがモータ発
電制動回路２１へ出力される。具体的には、１サイクル
内を２５０区分し、その間に駆動パルスと制動パルスを
配したもので、デューティＤは駆動パルスの数を示すも
ので、例えば、デューティＤが２５０とは１サイクル全
て駆動パルスで構成しモータ駆動回路２２へ通電しっぱ
なしの状態であり、デューティＤが零とは１サイクル全
て制動パルスで構成し、モータ発電制動回路２１へ通電
しっぱなしの状態である。従ってデューティＤが大きけ
れば高速走行となり、小さければ低速走行となるのであ
る。
ー１の回動操作によってその回動保持角度αがＣＰＵ１
０に入力されると走行速度Ｖが演算され、メインリレー
１９をＯＮした後、駆動パルスがモータ駆動回路２２へ
出力され、速くなりすぎないよう制動パルスがモータ発
電制動回路２１へ出力される。具体的には、１サイクル
内を２５０区分し、その間に駆動パルスと制動パルスを
配したもので、デューティＤは駆動パルスの数を示すも
ので、例えば、デューティＤが２５０とは１サイクル全
て駆動パルスで構成しモータ駆動回路２２へ通電しっぱ
なしの状態であり、デューティＤが零とは１サイクル全
て制動パルスで構成し、モータ発電制動回路２１へ通電
しっぱなしの状態である。従ってデューティＤが大きけ
れば高速走行となり、小さければ低速走行となるのであ
る。
【００１０】アクセルレバー１を停止位置に戻した場合
には、図１のフローチャート図に示す如く、急ブレーキ
とならないようにデューティＤを徐々に低減していき、
走行速度Ｖが停止速度Ｖｓである０．１ｋｍ／ｈ未満あ
るいは逆走行となれば直ちに電磁ブレーキ２４を作動さ
せて停止する。デューティＤが零となっても走行速度Ｖ
が停止速度Ｖｓの０．１ｋｍ／ｈ以上であれば減速が充
分でないので、前後進切替回路２０を作動してモータＭ
が逆回転するよう電力供給方向を逆にした後デューティ
Ｄを増加させて走行速度Ｖが停止速度Ｖｓの０．１ｋｍ
／ｈ以下になるのを待って電磁ブレーキ２４を作動させ
て停止することになる。
には、図１のフローチャート図に示す如く、急ブレーキ
とならないようにデューティＤを徐々に低減していき、
走行速度Ｖが停止速度Ｖｓである０．１ｋｍ／ｈ未満あ
るいは逆走行となれば直ちに電磁ブレーキ２４を作動さ
せて停止する。デューティＤが零となっても走行速度Ｖ
が停止速度Ｖｓの０．１ｋｍ／ｈ以上であれば減速が充
分でないので、前後進切替回路２０を作動してモータＭ
が逆回転するよう電力供給方向を逆にした後デューティ
Ｄを増加させて走行速度Ｖが停止速度Ｖｓの０．１ｋｍ
／ｈ以下になるのを待って電磁ブレーキ２４を作動させ
て停止することになる。
【図１】制御動作を示すフローチャート図である。
【図２】制御のブロック図である。
１０ 速度判断手段 １４ 走行速度検出手段 ２０ 駆動方向切換手段 ２４ 電磁ブレーキ Ｄ デューティ Ｍ モータ Ｖ 走行速度 Ｖｓ 停止速度
Claims (1)
- 【請求項１】 車輪駆動用モータ（Ｍ）の回転速度制御
を駆動パルスのデューティ（Ｄ）出力変更で行う電動車
において、走行方向及び速度（Ｖ）の検出手段（１
４），（１５）と速度判断手段（１０）及び駆動方向切
換手段（２０）を設け、制動停止時にデューティ（Ｄ）
が零の条件で走行速度（Ｖ）が極低速の停止速度（Ｖ
ｓ）未満あるいは逆方向走行ならば電磁ブレーキ２４を
作動して停止し、走行速度（Ｖ）が停止速度（Ｖｓ）以
上ならば駆動方向切換手段（２０）を作動してモータ
（Ｍ）へ逆駆動電力をかけ、走行速度（Ｖ）を停止速度
（Ｖｓ）未満とした後に電磁ブレーキ（２４）を作動し
て停止すべくしてなる電動車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04093513A JP3114342B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 電動車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04093513A JP3114342B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 電動車の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05276602A true JPH05276602A (ja) | 1993-10-22 |
| JP3114342B2 JP3114342B2 (ja) | 2000-12-04 |
Family
ID=14084431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04093513A Expired - Lifetime JP3114342B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 電動車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3114342B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002345103A (ja) * | 2001-05-11 | 2002-11-29 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 走行車両 |
| JP2002354603A (ja) * | 2001-05-25 | 2002-12-06 | Atex Co Ltd | 電動車のバックラッシュ低減制御装置 |
| US6863639B1 (en) * | 2002-09-19 | 2005-03-08 | Jatco Ltd. | Control system and control method for automatic transmission |
| JP2007143350A (ja) * | 2005-11-22 | 2007-06-07 | Hitachi Ltd | 電気駆動車両 |
| JP2013017249A (ja) * | 2011-06-30 | 2013-01-24 | Jtekt Corp | 電動モータ用制御装置 |
| JP2015186382A (ja) * | 2014-03-25 | 2015-10-22 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両制御装置 |
| CN113968294A (zh) * | 2018-10-11 | 2022-01-25 | 北京骑胜科技有限公司 | 控制方法、控制装置、电动车和计算机可读存储介质 |
-
1992
- 1992-03-19 JP JP04093513A patent/JP3114342B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002345103A (ja) * | 2001-05-11 | 2002-11-29 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 走行車両 |
| JP2002354603A (ja) * | 2001-05-25 | 2002-12-06 | Atex Co Ltd | 電動車のバックラッシュ低減制御装置 |
| US6863639B1 (en) * | 2002-09-19 | 2005-03-08 | Jatco Ltd. | Control system and control method for automatic transmission |
| JP2007143350A (ja) * | 2005-11-22 | 2007-06-07 | Hitachi Ltd | 電気駆動車両 |
| JP4736742B2 (ja) * | 2005-11-22 | 2011-07-27 | 株式会社日立製作所 | 電気駆動車両 |
| JP2013017249A (ja) * | 2011-06-30 | 2013-01-24 | Jtekt Corp | 電動モータ用制御装置 |
| JP2015186382A (ja) * | 2014-03-25 | 2015-10-22 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両制御装置 |
| CN113968294A (zh) * | 2018-10-11 | 2022-01-25 | 北京骑胜科技有限公司 | 控制方法、控制装置、电动车和计算机可读存储介质 |
| CN113968294B (zh) * | 2018-10-11 | 2023-02-28 | 北京骑胜科技有限公司 | 控制方法、控制装置、电动车和计算机可读存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3114342B2 (ja) | 2000-12-04 |
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