JPH05219606A - Automatic battery exchanger for automatically guided vehicle - Google Patents
Automatic battery exchanger for automatically guided vehicleInfo
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、バッテリを動力源とし
て走行する無人搬送車のバッテリを交換する際における
バッテリ自動交換装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic battery exchange device for exchanging a battery of an automatic guided vehicle that travels with a battery as a power source.
【０００２】[0002]
【従来の技術】現在、一般に用いられている無人搬送車
はバッテリ式であり、バッテリが消耗した場合には、こ
のバッテリを充電する必要がある。消耗したバッテリを
充電する方法としては、消耗したバッテリを搭載した無
人搬送車を充電器まで移動させ、該バッテリを搭載した
まま充電に供する方法がある。しかし、この方法では、
バッテリ充電中には無人搬送車を運転させることができ
ず、そのため、昼夜連続運転を行うことは不可能であっ
た。2. Description of the Related Art At present, an automatic guided vehicle which is generally used is of a battery type, and it is necessary to charge the battery when the battery is exhausted. As a method of charging the exhausted battery, there is a method of moving an unmanned guided vehicle equipped with the exhausted battery to a charger and charging the unmanned guided vehicle with the battery mounted. But with this method,
The automated guided vehicle could not be operated while the battery was being charged, so it was impossible to carry out continuous operation day and night.
【０００３】一方、これに対し、図７に示すように、無
人搬送車５１から消耗したバッテリを手押し台車５２上
に載置して充電器５３を備えた充電ステーション５４ま
で運び、該バッテリを充電に供するとともに、既に充電
されたバッテリ５５を該充電ステーション５４から無人
搬送車５１まで前記手押し台車５２にて運び、充電済の
バッテリ５５を無人搬送車５１に搭載する方法が採用さ
れている。この方法によれば、バッテリの交換時間を除
いては無人搬送車５１を連続して運転させることができ
る。On the other hand, as shown in FIG. 7, the depleted battery is placed on the hand cart 52 from the unmanned transport vehicle 51 and carried to the charging station 54 equipped with the charger 53 to charge the battery. In addition to the above, a method is adopted in which an already charged battery 55 is carried from the charging station 54 to the automated guided vehicle 51 by the hand truck 52 and the charged battery 55 is mounted on the automated guided vehicle 51. According to this method, the automated guided vehicle 51 can be continuously operated except for the battery replacement time.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
技術では、消耗したバッテリを無人搬送車５１から充電
ステーション５４まで搬送する作業及び充電済のバッテ
リ５５を充電ステーション５４から無人搬送車５１まで
搬送する作業は全て人手により行われていた。そのた
め、バッテリの重量が大きい場合には、作業者にとって
大きな負担となっていた。また、バッテリ交換に人手が
かかることから、バッテリ交換を含めた昼夜連続での完
全無人運転を行うことができなかった。However, in the above-mentioned conventional technique, the work of transporting a depleted battery from the automatic guided vehicle 51 to the charging station 54 and the charged battery 55 from the charging station 54 to the automatic guided vehicle 51. All the work was done manually. Therefore, when the weight of the battery is large, it is a heavy burden on the operator. Further, since it takes a lot of labor to replace the battery, it has been impossible to perform a complete unattended operation including day and night continuous battery replacement.
【０００５】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は人手を煩わすことなく、
昼夜連続での完全自動運転を行うことの可能な無人搬送
車のバッテリ自動交換装置を提供することにある。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and the purpose thereof is to avoid human trouble.
An object of the present invention is to provide an automatic battery exchange device for an automated guided vehicle that can perform fully automatic operation day and night.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、無人搬送車に搭載されるバッテリを充電
するための充電器を備え、複数のバッテリを収容し得る
バッテリステーションと、前記無人搬送車の走行路と前
記バッテリステーションとの間に配置され、同バッテリ
ステーションに沿って移動する台車と、前記台車上に設
けられ、前記無人搬送車とバッテリステーションとの間
で、前記無人搬送車に搭載されたバッテリと前記バッテ
リステーションにて充電されたバッテリの受渡し交換を
行う受渡し装置とを備えた無人搬送車のバッテリ自動交
換装置をその要旨とする。To achieve the above object, the present invention comprises a battery station equipped with a charger for charging a battery mounted on an automated guided vehicle, and a battery station capable of accommodating a plurality of batteries; A truck that is arranged between the traveling path of the automatic guided vehicle and the battery station and moves along the battery station; and a vehicle that is provided on the truck and between the automatic guided vehicle and the battery station. The gist of the present invention is an automatic battery exchanging device for an automated guided vehicle, which includes a battery mounted on a vehicle and a delivery device for delivering and exchanging a battery charged at the battery station.
【０００７】[0007]
【作用】上記の構成によれば、バッテリを交換するに際
し、無人搬送車に搭載された消耗したバッテリは、台車
上の受渡し装置によりバッテリステーションに自動的に
搬送され、充電器により充電される。また、バッテリス
テーションにある既に充電されたバッテリは、受渡し装
置により無人搬送車に自動的に搭載され、無人搬送車は
充電されたバッテリを動力源として走行する。According to the above construction, when exchanging the battery, the depleted battery mounted on the automatic guided vehicle is automatically conveyed to the battery station by the delivery device on the truck and charged by the charger. Further, the already charged battery in the battery station is automatically mounted on the automatic guided vehicle by the delivery device, and the automatic guided vehicle travels by using the charged battery as a power source.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本発明のバッテリ自動交換装置を具体
化した一実施例を図１〜６に基づいて説明する。図１は
本実施例のバッテリ自動交換装置を示す平面図、図２は
図１の側面図である。これらの図に示すように、工場内
に設けた生産ラインにおいて、無人搬送車１は、床面に
敷設された軌道としての電磁誘導線２を検出して、同電
磁誘導線２上を走行する。前記無人搬送車１上には移載
装置３が固定されている。同移載装置３は、移載ローラ
４、ワークストッパ５等を有し、移載ローラ４上に載置
された図示しないワークを所定のステーションまで搬送
・移載するようになっている。同移載装置３の前方で、
無人搬送車１の前部には、前後一対のローラ６が車幅方
向に複数本設けられているとともに、各一対のローラ６
間は、後述する受渡し装置としてのプッシュプルアーム
７が通過可能なアーム通路８となっている。また、前記
複数のローラ６の車幅方向ほぼ中央部には、所定間隔を
隔てて一対のバッテリストッパ９が出没可能に設けられ
ている。同ストッパ９間には、無人搬送車１及び移載装
置３を駆動させるためのバッテリＢ１が搭載されてい
る。そして、前記ストッパ９が下方に没入したときに
は、このバッテリＢ１は車幅方向に前記ローラ６上を移
動することができるようになっている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the automatic battery exchange device of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 is a plan view showing an automatic battery exchange device of this embodiment, and FIG. 2 is a side view of FIG. As shown in these drawings, in a production line provided in a factory, an automated guided vehicle 1 detects an electromagnetic induction wire 2 as a track laid on the floor and travels on the electromagnetic induction wire 2. .. A transfer device 3 is fixed on the automatic guided vehicle 1. The transfer device 3 has a transfer roller 4, a work stopper 5, and the like, and is configured to convey and transfer a work (not shown) mounted on the transfer roller 4 to a predetermined station. In front of the transfer device 3,
The front of the automatic guided vehicle 1 is provided with a plurality of front and rear rollers 6 in the vehicle width direction.
The space is an arm passage 8 through which a push-pull arm 7 as a delivery device described later can pass. Further, a pair of battery stoppers 9 are provided at a substantially central portion of the plurality of rollers 6 in the vehicle width direction so as to be retractable at predetermined intervals. A battery B1 for driving the automatic guided vehicle 1 and the transfer device 3 is mounted between the stoppers 9. When the stopper 9 is retracted downward, the battery B1 can move on the roller 6 in the vehicle width direction.
【０００９】また、工場内の一角には、電磁誘導線２に
沿ってバッテリエリア１０が設けられている。このバッ
テリエリア１０は、複数のバッテリを保管するバッテリ
ステーション１１と、同バッテリステーション１１と前
記電磁誘導線２との間に設けられたバッテリチェンジャ
１２と、前記バッテリステーション１１に隣接し、バッ
テリチェンジャ１２の反対側に設けられたサービスエリ
ア１３とから構成される。前記バッテリステーション１
１及びバッテリチェンジャ１２は、中央の開口部１４を
除いてフェンス１５により囲まれており、通常時には内
部に人が侵入できないようになっている。また、サービ
スエリア１３内は、人が常時通行できるようになってお
り、メインテナンス等が行えるようになっている。A battery area 10 is provided along the electromagnetic induction wire 2 in one corner of the factory. This battery area 10 is adjacent to the battery station 11, a battery station 11 for storing a plurality of batteries, a battery changer 12 provided between the battery station 11 and the electromagnetic induction wire 2, and a battery changer 12 And a service area 13 provided on the opposite side. The battery station 1
The battery charger 1 and the battery changer 12 are surrounded by a fence 15 except for a central opening 14, so that a person cannot normally enter the inside. Further, in the service area 13, people can always pass by, and maintenance and the like can be performed.
【００１０】前記バッテリステーション１１の内部に
は、バッテリを充電するための充電器１６が設けられて
いるとともに、６個のバッテリホルダ１７が並列に配設
されている。これらバッテリホルダ１７は、所定幅の隙
間１８を隔てて無人搬送車１の前後方向に３個ずつ配設
されており、そのうち少なくとも１個（本実施例では１
個）は空状態となっているとともに、少なくとも１個
（本実施例では５個）は既に充電が完了したバッテリＢ
２が収納されている。なお、バッテリホルダ１７には、
前記無人搬送車１の場合と同様、ローラ１７ａ及びアー
ム通路１７ｂが設けられている。Inside the battery station 11, a charger 16 for charging a battery is provided, and six battery holders 17 are arranged in parallel. Three battery holders 17 are arranged in the front-rear direction of the automated guided vehicle 1 with a gap 18 having a predetermined width therebetween, and at least one (in this embodiment, 1) of them is arranged.
Battery B is empty and at least one (five in this embodiment) is a battery B that has already been charged.
2 is stored. The battery holder 17 has
Similar to the case of the automatic guided vehicle 1, a roller 17a and an arm passage 17b are provided.
【００１１】また、前記バッテリチェンジャ１２は、前
記バッテリステーション１１に沿って懸架され、チェー
ン駆動モータ１９（図２，５参照）により回転駆動され
る一対のチェーン２０と、同チェーン２０上に設けら
れ、チェーン２０の駆動に伴って走行する台車２１と、
同台車２１上に設けられ、アーム駆動モータ２２（図５
参照）によって同台車２１の走行方向と直交する方向
（無人搬送車１又はバッテリステーション１１の方向）
に出没可能で、公知の倍速ギヤ機構を備えたプッシュプ
ルアーム７等により構成される。The battery changer 12 is provided on the chain 20 and a pair of chains 20 suspended along the battery station 11 and rotationally driven by a chain drive motor 19 (see FIGS. 2 and 5). , A trolley 21 that travels as the chain 20 is driven,
An arm drive motor 22 (see FIG. 5) is provided on the carriage 21.
Direction) (direction of the automated guided vehicle 1 or the battery station 11) orthogonal to the traveling direction of the carriage 21
The push-pull arm 7 is equipped with a known double speed gear mechanism.
【００１２】前記台車２１上において、プッシュプルア
ーム７の前後両側には、複数の台車ローラ２３が所定間
隔を隔てて設けられている。また、前記プッシュプルア
ーム７の左右ほぼ両端には、ピン駆動モータ２４（図５
参照）により上下方向に出没可能な一対のピン２５が設
けられている。さらに、前記台車２１は、バッテリ交換
を行わない間は、前記バッテリステーション１１の隙間
１８に相対する位置（ホームポジション２６）に停止し
ている。On the carriage 21, a plurality of carriage rollers 23 are provided on both front and rear sides of the push-pull arm 7 at predetermined intervals. Further, the pin drive motor 24 (see FIG.
A pair of pins 25 that can be projected and retracted in the vertical direction are provided according to (see). Further, the carriage 21 is stopped at a position (home position 26) facing the gap 18 of the battery station 11 while the battery is not replaced.
【００１３】また、前記各バッテリＢ１，Ｂ２の長さ方
向両端には、前記ピン２５が突出した際に係合されるフ
ック２７が設けられている。さらに、前記バッテリステ
ーション１１の前部には、制御ボックス２８が設けられ
ている。同ボックス２８内にはコントローラ２９（図５
参照）が設けられ、このコントローラ２９は工場内の図
示しない地上局との交信を行うとともに、バッテリチェ
ンジャ１２の駆動制御及び充電器１６の充電制御等を行
うようになっている。Hooks 27 are provided at both ends of each of the batteries B1 and B2 in the lengthwise direction to be engaged when the pin 25 projects. Further, a control box 28 is provided at the front of the battery station 11. A controller 29 (see FIG. 5) is provided in the box 28.
Is provided, the controller 29 communicates with a ground station (not shown) in the factory, and controls driving of the battery changer 12 and charging of the charger 16.
【００１４】次に、本実施例における電気的構成につい
て、図５に従って説明する。位置検出センサ３０は、前
記フェンス１５の開口部１４近傍に設けられ、無人搬送
車１の位置を検出する。そして、同センサ３０は、無人
搬送車１がバッテリ充電のためにバッテリエリア１０前
に停止したことを検出し、その検出信号を前記コントロ
ーラ２９に出力する。Next, the electrical construction of this embodiment will be described with reference to FIG. The position detection sensor 30 is provided near the opening 14 of the fence 15 and detects the position of the automated guided vehicle 1. Then, the sensor 30 detects that the automatic guided vehicle 1 has stopped before the battery area 10 for charging the battery, and outputs the detection signal to the controller 29.
【００１５】また、バッテリセンサ３１は、前記各バッ
テリホルダ１７に設けられ、各バッテリの充電進行具合
を検出し、その検出信号を前記コントローラ２９に出力
する。The battery sensor 31 is provided in each of the battery holders 17, detects the charging progress of each battery, and outputs a detection signal to the controller 29.
【００１６】一方、コントローラ２９は、前記チェーン
駆動モータ１９、アーム駆動モータ２２及びピン駆動モ
ータ２４に接続されている。そして、コントローラ２９
はこれら各モータ１９，２２，２４を適宜に駆動制御す
るようになっている。On the other hand, the controller 29 is connected to the chain drive motor 19, the arm drive motor 22 and the pin drive motor 24. And the controller 29
Is configured to appropriately drive and control these motors 19, 22, and 24.
【００１７】次に、本実施例のバッテリ自動交換装置の
作用について説明する。図１において、生産ライン内を
走行している無人搬送車１に搭載されたバッテリＢ１が
消耗した際には、無人搬送車１はバッテリエリア１０の
前で自動的に停止する。また、これと同時に無人搬送車
１内の図示しないコントローラにより、バッテリＢ１を
固定していたバッテリストッパ９が下降される。Next, the operation of the automatic battery changing device of this embodiment will be described. In FIG. 1, when the battery B1 mounted on the automated guided vehicle 1 running in the production line is exhausted, the automated guided vehicle 1 automatically stops in front of the battery area 10. At the same time, the controller (not shown) in the automated guided vehicle 1 lowers the battery stopper 9 that fixes the battery B1.
【００１８】そして、位置検出センサ３０が無人搬送車
１の停止を検知し、コントローラ２９にバッテリ交換が
必要である旨の信号を出力する。これを入力したコント
ローラ２９は、バッテリ交換必要と判断し、アーム駆動
モータ２２にプッシュプルアーム７を駆動させる旨の信
号を出力する。すると、ホームポジション２６に停止し
ている台車２１上のプッシュプルアーム７は、前記アー
ム通路８を通り、前記無人搬送車１のバッテリＢ１に向
かって延びる。Then, the position detection sensor 30 detects the stop of the automatic guided vehicle 1 and outputs a signal to the controller 29 that the battery needs to be replaced. The controller 29 having received this input determines that the battery needs to be replaced, and outputs a signal to the arm drive motor 22 to drive the push-pull arm 7. Then, the push-pull arm 7 on the carriage 21 stopped at the home position 26 extends toward the battery B1 of the automatic guided vehicle 1 through the arm passage 8.
【００１９】そして、プッシュプルアーム７が前記バッ
テリＢ１の右端部（図１において下端部）に当接するま
で延びたならば、前記ピン駆動モータ２４にピン２５を
駆動させる旨の信号を出力する。すると、ピン２５は上
方に突出するとともに、前記バッテリＢ１の右端部のフ
ック２７に係合される。When the push-pull arm 7 extends until it comes into contact with the right end (the lower end in FIG. 1) of the battery B1, the pin drive motor 24 outputs a signal to drive the pin 25. Then, the pin 25 projects upward and is engaged with the hook 27 at the right end of the battery B1.
【００２０】次に、前記プッシュプルアーム７を反対側
のバッテリステーション１１側へ延ばす。そして、プッ
シュプルアーム７がちょうどバッテリステーション１１
の右端部にきたとき、前記バッテリＢ１は台車２１から
はみ出すことなく、同台車２１の台車ローラ２３上に載
置される。そして、前記ピン２５を下降させるととも
に、前記プッシュプルアーム７を元の状態に戻す。Next, the push-pull arm 7 is extended to the opposite battery station 11 side. And the push-pull arm 7 is just the battery station 11.
When it comes to the right end of the carriage 21, the battery B1 is placed on the carriage roller 23 of the carriage 21 without protruding from the carriage 21. Then, the pin 25 is lowered and the push-pull arm 7 is returned to the original state.
【００２１】次いで、再度ピン２５を突出させる。する
と、プッシュプルアーム７の両端のピン２５が前記バッ
テリＢ１の両端のフック２７に係合される。その後、コ
ントローラ２９はチェーン駆動モータ１９を駆動させる
旨の信号を出力し、台車２１が空のバッテリホルダ１７
に相対する位置に移動されるまでチェーン２０を駆動さ
せる。このとき、前記台車ローラ２３上のバッテリＢ１
は、その両端のフック２７が前記ピン２５により係合さ
れているので、安定した状態で移動される。Then, the pin 25 is projected again. Then, the pins 25 at both ends of the push-pull arm 7 are engaged with the hooks 27 at both ends of the battery B1. After that, the controller 29 outputs a signal to drive the chain drive motor 19, and the carriage 21 is empty.
The chain 20 is driven until it is moved to a position opposite to. At this time, the battery B1 on the carriage roller 23 is
Since the hooks 27 at both ends thereof are engaged by the pin 25, the hook is moved in a stable state.
【００２２】次に、前記プッシュプルアーム７を空のバ
ッテリホルダ１７の方向へ延ばす。そして、バッテリＢ
１が同バッテリホルダ１７に収容されたならば、図３に
示すように、前記ピン２５を下降させ、プッシュプルア
ーム７を元の位置に戻す。また、これと同時にコントロ
ーラ２９は同バッテリホルダ１７に収容されたバッテリ
Ｂ１の充電を前記充電器１６により開始させる。Next, the push-pull arm 7 is extended toward the empty battery holder 17. And battery B
When the battery pack 1 is stored in the battery holder 17, the pin 25 is lowered to return the push-pull arm 7 to its original position as shown in FIG. At the same time, the controller 29 causes the charger 16 to start charging the battery B1 housed in the battery holder 17.
【００２３】上記動作が完了した後、コントローラ２９
は、既に充電されているバッテリＢ２を収容した（例え
ば後方から２番目の）バッテリホルダ１７の前まで前記
台車２１を移動させる。そして、プッシュプルアーム７
をバッテリホルダ１７の最先端までアーム通路１７ｂを
通るようにして延ばし、一対のピン２５を突出させ、同
ピン２５をバッテリＢ２の両端のフック２７に係合させ
る。そして、図４に示すように、バッテリＢ２が台車２
１からはみ出さないようプッシュプルアーム７を元の位
置に戻す。その後、台車２１をホームポジション２６ま
で移動させる。このときにも、前記同様、バッテリＢ２
は、その両端のフック２７が前記ピン２５により係合さ
れているので、安定して移動される。After the above operation is completed, the controller 29
Moves the carriage 21 to the front of the battery holder 17 that houses the already charged battery B2 (for example, second from the rear). And push-pull arm 7
Is extended to the tip of the battery holder 17 so as to pass through the arm passage 17b, a pair of pins 25 are projected, and the pins 25 are engaged with hooks 27 at both ends of the battery B2. Then, as shown in FIG.
Return the push-pull arm 7 to its original position so that it does not stick out from the position 1. Then, the carriage 21 is moved to the home position 26. At this time as well, the battery B2
Since the hooks 27 at both ends thereof are engaged with the pin 25, the pin is stably moved.
【００２４】台車２１がホームポジション２６まで移動
されたならば、再度ピン２５を下降させ、バッテリステ
ーション１１側へ延ばす。そして、この状態でピン２５
を突出させ、今度はバッテリＢ２の右端のフック２７と
プッシュプルアーム７の左端のピン２５とを係合させ
る。次に、プッシュプルアーム７を無人搬送車１側へ延
ばし、バッテリＢ２を図示しない無人搬送車用コネクタ
と接続させる。バッテリＢ２が所定位置（両バッテリス
トッパ９の中間位置）まで移動され、コネクタと接続さ
れたならば、前記ピン２５を下降させ、プッシュプルア
ーム７を元の位置に戻す。When the carriage 21 is moved to the home position 26, the pin 25 is lowered again and extended to the battery station 11 side. And in this state, pin 25
Is made to project, and this time, the hook 27 at the right end of the battery B2 and the pin 25 at the left end of the push-pull arm 7 are engaged. Next, the push-pull arm 7 is extended to the unmanned guided vehicle 1 side, and the battery B2 is connected to the unmanned guided vehicle connector (not shown). When the battery B2 is moved to a predetermined position (intermediate position between both battery stoppers 9) and connected to the connector, the pin 25 is lowered and the push-pull arm 7 is returned to the original position.
【００２５】そして、無人搬送車１は新たに充電された
バッテリＢ１がコネクタと接続されることにより電気的
に導通される。その後、コントローラ２９から無人搬送
車１内のコントローラに交換完了信号が出力され、その
信号に基づいて、無人搬送車１内のコントローラは前記
バッテリストッパ９を突出させる。すると、バッテリＢ
２は安定した状態で固定されるとともに、充電されたバ
ッテリＢ２を動力源として走行可能となる。Then, the automatic guided vehicle 1 is electrically conducted by connecting the newly charged battery B1 to the connector. After that, a replacement completion signal is output from the controller 29 to the controller in the automatic guided vehicle 1, and the controller in the automatic guided vehicle 1 causes the battery stopper 9 to project based on the signal. Then, the battery B
No. 2 is fixed in a stable state, and can run with the charged battery B2 as a power source.
【００２６】このように、本実施例のバッテリ自動交換
装置によれば、消耗したバッテリＢ１を充電済のバッテ
リＢ２と交換するに際して、人手を要することなく、自
動的に交換できるようにした。従って、作業者の負担を
なくすことができ、省力化を図ることができるととも
に、バッテリ交換を含めた昼夜連続での完全無人運転を
行うことができる。As described above, according to the automatic battery changing device of the present embodiment, when the consumed battery B1 is replaced with the charged battery B2, the battery B1 can be automatically replaced without requiring any manpower. Therefore, it is possible to eliminate the burden on the operator, save labor, and perform a fully unmanned operation including day and night, including battery replacement.
【００２７】また、この実施例では、台車２１によりバ
ッテリＢ１，Ｂ２を移動させる際に、その両端のフック
２７をピン２５で係合させるようにした。従って、安定
した状態で移動させることができる。Further, in this embodiment, when the batteries B1 and B2 are moved by the carriage 21, the hooks 27 at both ends thereof are engaged with the pins 25. Therefore, it can be moved in a stable state.
【００２８】さらに、この実施例では、プッシュプルア
ーム７が出没する部分の両側にローラ６，１７ａ，２３
を設けたので、バッテリＢ１，Ｂ２の移動を容易に、か
つ、速やかに行うことができる。Further, in this embodiment, the rollers 6, 17a, 23 are provided on both sides of the portion where the push-pull arm 7 appears and disappears.
Since the battery is provided, the batteries B1 and B2 can be moved easily and quickly.
【００２９】加えて、この実施例では、バッテリステー
ション１１及びチェーン２０の長さを拡張し、バッテリ
ホルダ１７の数を増やすことによって、増設する際にも
容易に対応することができる。In addition, in this embodiment, the length of the battery station 11 and the chain 20 is expanded, and the number of the battery holders 17 is increased, so that it is possible to easily cope with the expansion.
【００３０】なお、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で構成の一部
を適宜に変更して次のように実施することもできる。 （１）前記実施例においては、各バッテリホルダ１７が
床面に対して並列に配置されるようにバッテリステーシ
ョン１１を平面的に設けたが、例えば図６に示すように
してもよい。すなわち、バッテリステーション４１を立
体的に形成し、充電器４２を有するバッテリホルダ４３
を高さ方向に配列させる。また、バッテリチェンジャ４
４のプッシュプルアーム４５を、台車４６に立設された
上下軸ビーム４７の上部及び下部にて回転可能に懸装さ
れたチェーン４８により上下動可能とする。この構成に
よれば、バッテリステーション４１及びバッテリチェン
ジャ４４の省スペース化及びさらなる大規模化を図るこ
とができるという効果を奏する。The present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, but can be implemented as follows by appropriately modifying a part of the configuration without departing from the spirit of the invention. (1) In the above embodiment, the battery stations 11 are provided in a plane so that the battery holders 17 are arranged in parallel with the floor surface, but they may be arranged as shown in FIG. 6, for example. That is, the battery station 41 is three-dimensionally formed and the battery holder 43 having the charger 42 is formed.
Are arranged in the height direction. Also, the battery changer 4
The push-pull arm 45 of No. 4 can be moved up and down by a chain 48 which is rotatably suspended above and below a vertical shaft beam 47 provided upright on a carriage 46. According to this configuration, there is an effect that it is possible to save the space of the battery station 41 and the battery changer 44 and further increase the scale.
【００３１】（２）前記実施例では、台車２１を移動さ
せるためにチェーン２０を駆動させるように構成した
が、その外にもベルトコンベヤ等により駆動させてもよ
いし、また、台車２１を自己駆動させてもよい。(2) In the above embodiment, the chain 20 is driven in order to move the carriage 21, but it may be driven by a belt conveyor or the like in addition to the chain 20, or the carriage 21 may be driven by itself. It may be driven.
【００３２】（３）前記実施例では受渡し装置としてプ
ッシュプルアーム７を採用したが、各ローラ６，１７
ａ，２３を自己駆動するパワーローラとしてバッテリＢ
１，Ｂ２を受渡しするようにしてもよい。(3) Although the push-pull arm 7 is adopted as the delivery device in the above-mentioned embodiment, each roller 6, 17 is used.
Battery B as a power roller for self-driving a and 23
You may make it deliver 1 and B2.
【００３３】[0033]
【発明の効果】以上詳述したように、本発明のバッテリ
自動交換装置によれば、人手を煩わすことなく、昼夜連
続での完全自動運転を行うことができるという優れた効
果を奏する。As described above in detail, according to the automatic battery changing apparatus of the present invention, there is an excellent effect that a fully automatic operation can be continuously performed day and night without manpower.
【図１】本発明の一実施例におけるバッテリ自動交換装
置を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing an automatic battery exchange device according to an embodiment of the present invention.
【図２】一実施例におけるバッテリ自動交換装置を示す
側面図である。FIG. 2 is a side view showing an automatic battery changer in one embodiment.
【図３】一実施例におけるバッテリ自動交換装置の作用
を示す平面図である。FIG. 3 is a plan view showing the operation of the automatic battery changing device according to the embodiment.
【図４】一実施例におけるバッテリ自動交換装置の作用
を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing the operation of the automatic battery changing device according to the embodiment.
【図５】一実施例におけるバッテリ自動交換装置の電気
的構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing an electrical configuration of a battery automatic exchange device according to an embodiment.
【図６】別例におけるバッテリ自動交換装置を示す側面
図である。FIG. 6 is a side view showing an automatic battery exchange device in another example.
【図７】従来の技術におけるバッテリ交換時の不具合を
説明する側面模式図である。FIG. 7 is a schematic side view illustrating a problem when a battery is replaced in the conventional technique.
１…無人搬送車、２…軌道としての電磁誘導線、７…受
渡し装置としてのプッシュプルアーム、１１…バッテリ
ステーション、１６…充電器、２１…台車、Ｂ１，Ｂ２
…バッテリ。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Automated guided vehicle, 2 ... Electromagnetic induction wire as a track, 7 ... Push-pull arm as a delivery device, 11 ... Battery station, 16 ... Charger, 21 ... Cart, B1, B2
…Battery.
Claims (1)
するための充電器を備え、複数のバッテリを収容し得る
バッテリステーションと、 前記無人搬送車の走行路と前記バッテリステーションと
の間に配置され、同バッテリステーションに沿って移動
する台車と、 前記台車上に設けられ、前記無人搬送車とバッテリステ
ーションとの間で、前記無人搬送車に搭載されたバッテ
リと前記バッテリステーションにて充電されたバッテリ
の受渡し交換を行う受渡し装置とを備えた無人搬送車の
バッテリ自動交換装置。1. A battery station equipped with a charger for charging a battery mounted on an automated guided vehicle, capable of accommodating a plurality of batteries; and a battery station disposed between a traveling path of the automated guided vehicle and the battery station. And a trolley that moves along the battery station and between the unmanned transport vehicle and the battery station provided on the trolley, and the battery mounted on the unmanned transport vehicle and the battery station are charged. An automatic battery exchange device for an automated guided vehicle, comprising a delivery device for delivering and exchanging batteries.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4016836A JPH05219606A (en) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | Automatic battery exchanger for automatically guided vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4016836A JPH05219606A (en) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | Automatic battery exchanger for automatically guided vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05219606A true JPH05219606A (en) | 1993-08-27 |
Family
ID=11927290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4016836A Pending JPH05219606A (en) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | Automatic battery exchanger for automatically guided vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05219606A (en) |
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