JPH05181413A - 車載ナビゲータの経路誘導方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両の位置に関わらず、常に、運転者に取っ
て有用な地図情報を多く与え、また、車両が目的地に来
たとき不自然さが生じないようにする。 【構成】 走行中、車両位置検出部３で車両の現在地と
進行方向を検出するとともにに、現在地−目的地間距離
計算部１７で車両の現在地から目的地までの距離Ｌ_X を
計算し、表示中心地点計算部２０でＬ_X が基準距離Ｌ_C
より大きいときは現在地から車両進行方向へＬ_C ／２だ
け離れた地点を計算して表示中心地点を求め、Ｌ_X が基
準距離Ｌ_C 以下のときは現在地から車両進行方向へＬ_X
／２だけ離れた地点を計算して表示中心地点を求める。
そして、地図描画制御部１３により、地図データと誘導
経路データを用いて、車両の現在地周辺の地図と該地図
に強調的に重ねた誘導経路及び車両位置マークを含む地
図画像を、表示中心地点が中央となるように画面に表示
させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲータの経路誘
導方法に係り、特に運転者に有用な地図情報を画面に多
く表示できるようにした車載ナビゲータの経路誘導方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像上の所定箇所に車両位置マークを重ねて描画し、
Ｖ−ＲＡＭの画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディ
スプレイ装置に出力して画面に表示する。そして、車両
の移動で現在位置が変化するのに従い、車両位置マーク
は画面中央に固定しながら地図をスクロールするなどし
て、常に、車両位置周辺の地図情報が一目で判るように
なっている。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図は、縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、道路は経度、緯度の座標で表現された頂
点（ノード）の集合で示される。２以上のノードを連結
した部分はリンクと呼ばれる。各地図に含まれる道路デ
ータは、図１５に示す如く、道路リンクデータＲＬＤ
Ｔ、ノードデータＮＤＤＴ、交差点データＣＲＤＴで構
成されており、このうち、道路リンクデータＲＬＤＴは
当該道路リンクの属性情報を与えるもので、リンク上の
全ノード数、リンクを構成する各ノードのノードデータ
ＮＤＤＴ上の番号、道路名、道路の種別等のデータによ
り構成されている。又、交差点データＣＲＤＴは地図上
の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上で交差点
に最も近いノード（交差点構成ノードという）のノード
データＮＤＤＴ上の番号の集合であり、ノードデータＮ
ＤＤＴは地図上の全ノードのリストであり、ノード毎に
座標情報（経度、緯度）、該ノードが交差点であるか否
かの交差点識別フラグ、交差点であれば交差点データを
指し、交差点でなければ該ノードが属する道路リンクを
指すポインタ等で構成されている。

【０００４】このような車載ナビゲータには、出発地か
ら目的地まで最適な誘導経路に沿って経路案内を行う経
路誘導機能を持ったものがある。かかる経路案内では、
走行前に運転者が出発地と目的地を設定すると、ＣＤ−
ＲＯＭの地図データを参照してシュミレーション計算を
行い、例えば出発地と目的地を最短距離で結ぶ最適な誘
導経路を求めて、該誘導経路を構成するノード列と、先
頭の出発地データ及び最後尾の目的地データと合わせた
誘導経路データを誘導経路メモリに記憶しておく。

【０００５】そして、走行中、誘導経路メモリのノード
列の中から画面の地図表示エリアに入っている誘導経路
を探し、該誘導経路を他の道路と異なる色で太く表示す
るなどして、運転者がいずれの道路を走行すれば良いか
判るようにしている。

【０００６】ところで、運転者にとっては画面に表示さ
れた地図の内、車両がこれから走行していく方面の地図
情報が有効であるが、従来の車載ナビゲータの多くは、
画面中央を車両位置としており、運転者に与えられる有
効な地図情報は画面の半分しか無い。

【０００７】この欠点を回避するため、図１６（１）に
示す如く、車両進行方向前方で車両位置より地図上で一
定距離Ｌ₀ だけ離れた地点を画面の表示中心として、車
両進行方向前方を広く表示し、車両進行方面の地図情報
を多く与えるようにしたり、或いは、図１７（１）に示
す如く、車両位置から目的地方向に向かって地図上で一
定距離Ｌ₀ だけ離れた地点を画面の表示中心として、目
的地方向を広く表示し、目的地方面の地図情報を多く与
えるようにしたりする提案がなされている（実開平１−
１２８１２１号公報参照）。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車両が目的
地のごく近くまで来たときは、該目的地が地図表示画面
の中心に位置した方が、目的地周辺の地理状況を知るう
えで便利であり、また、自然である。しかしながら、車
両進行方向前方を広く表示する場合、図１６（２）に示
す如く、車両が目的地のごく近くまで来た時、画面で
は、目的地が画面中央から離れた所に来て目的地より先
が広く表示されるので、目的地周辺の地理状況が判り難
くなるとともに、不自然な感じがする。

【０００９】また、目的地方向を広く表示する場合も、
図１７（２）に示す如く、車両が目的地のごく近くまで
来た時、画面では、目的地より先が広く表示されるの
で、目的地周辺の地理状況が判り難くなるとともに、不
自然な感じがする。

【００１０】以上から本発明の目的は、車両の現在地と
目的地の距離関係に関わらず、常に、運転者に取って有
用な地図情報を多く与えることができ、また、車両が目
的地に来たとき不自然さが生じない車載ナビゲータの経
路誘導方法を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明の１つ
においては、地図データを記憶した地図情報記憶手段
と、地図情報記憶手段に記憶された地図データを参照し
て出発地から目的地までを結ぶ最適な誘導経路を探索す
る手段と、誘導経路データを記憶する誘導経路メモリ
と、走行中の車両の現在地と進行方向を検出する手段
と、車両の現在地から目的地までの距離を計算する手段
と、地図データと誘導経路データを用いて、車両の現在
地周辺の地図と該地図に強調的に重ねた誘導経路及び車
両位置マークを含む地図画像を、車両進行方向前方が広
くなるように画面に表示する手段を設け、該手段は、車
両の現在地が目的地に近づくにつれて、車両進行方向前
方を広く表示する度合いを減少させていくように構成し
たことにより達成される。

【００１２】また、本発明の他の１つにおいては、地図
データを記憶した地図情報記憶手段と、地図情報記憶手
段に記憶された地図データを参照して出発地から目的地
までを結ぶ最適な誘導経路を探索する手段と、誘導経路
データを記憶する誘導経路メモリと、走行中の車両の現
在地を検出する手段と、現在地から見た目的地方向を検
出する手段と、車両の現在地から目的地までの距離を計
算する手段と、地図データと誘導経路データを用いて、
車両の現在地周辺の地図と該地図に強調的に重ねた誘導
経路及び車両位置マークを含む地図画像を、車両から見
た目的地方向が広くなるように画面に表示する手段を設
け、該手段は、車両の現在地が目的地に近づくにつれ
て、目的地方向を広く表示する度合いを減少させていく
ように構成したことにより達成される。

【００１３】

【作用】本発明の１つによれば、走行中、車両の現在地
と進行方向を検出するとともにに、車両の現在地から目
的地までの距離を計算し、地図データと誘導経路データ
を用いて、車両の現在地周辺の地図と該地図に強調的に
重ねた誘導経路及び車両位置マークを含む地図画像を、
車両進行方向前方が広くなるように画面に表示し、この
際、車両の現在地が目的地に近づくにつれて、車両進行
方向前方を広く表示する度合いを減少させていく。これ
により、車両の現在位置が目的地から離れているとき
は、車両進行方向前方の地図画像が画面に広く表示され
るので、これから走行していく方面の地理状況がよく判
り、また、車両の現在地が目的地の近くまで来ると、該
目的地が画面の中心近くに表示されるようになるので、
目的地周辺の地理状況を把握し易くなるとともに、不自
然さが生じなくなる。

【００１４】また、本発明の他の１つによれば、走行
中、車両の現在地及び該現在地から見た目的地方向を検
出するとともに、車両の現在地から目的地までの距離を
計算し、地図データと誘導経路データを用いて、車両の
現在地周辺の地図と該地図に強調的に重ねた誘導経路及
び車両位置マークを含む地図画像を、車両から見た目的
地方向が広くなるように画面に表示し、この際、車両の
現在地が目的地に近づくにつれて、目的地方向を広く表
示する度合いを減少させていく。これにより、車両の現
在位置が目的地から離れているときは、目的地方向の地
図画像が画面に広く表示されるので、現在地から見た目
的地方面の地理状況がよく判り、また、車両の現在地が
目的地の近くまで来ると、該目的地が画面の中心近くに
表示されるようになるので、目的地周辺の地理状況を把
握し易くなるとともに、不自然さが生じなくなる。

【００１５】

【実施例】図１は本発明の第１実施例に係わる車載ナビ
ゲータの全体構成図である。

【００１６】図において、１は地図データを記憶したＣ
Ｄ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、左、右、上、下方向の
カーソルキー、経路誘導モード設定キー、出発地設定キ
ー、目的地設定キー、地図検索，拡大／縮小用のキー、
スタートキー等を備えている。３は方位センサと距離セ
ンサを有し、走行中の車両の位置と方位を積分航法によ
り検出し、車両位置データと車両方位データを出力する
車両位置検出部、４はＣＲＴディスプレイ装置であり、
映像信号を入力して画面に地図を、カーソルマーク、車
両位置マーク、強調誘導経路などとともに表示する。

【００１７】１０はナビゲーションコントローラであ
り、出発地と目的地から最適な誘導経路をシュミレーシ
ョン計算により決定したり、地図画像を、必要によりカ
ーソルマーク、車両位置マーク、強調誘導経路などとと
もにＣＲＴディスプレイ装置４の画面に表示させたりす
る。

【００１８】この内、１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出
した地図データを一時的に格納するバッファメモリ、１
２はカーソル位置計算部であり、操作盤２のカーソルキ
ー、地図検索，拡大／縮小用のキー等で地図の選択操作
やカーソル操作がなされたとき、画面上の地図の中央に
相当する経度と緯度を計算してカーソル位置として出力
する。１３は地図描画制御部であり、走行開始前におい
て、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用等のキーで選択
された所望の地図データ（周辺の地図データを含めても
よい）をＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み
出すとともに後述するＶ−ＲＡＭに地図画像を描画した
り、カーソル操作に応じてカーソル位置計算部１２から
入力されるカーソル位置が変化するのに従い、必要によ
り新たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモ
リ１１に読み出しながら常にカーソル位置が中央となる
ようにＶ−ＲＡＭの地図画像を書き換え、かつ、Ｖ−Ｒ
ＡＭの中央にカーソルマークを描画する。また、地図描
画制御部１３は経路誘導モドで走行中（操作盤２のスタ
ートキーの押圧後）、後述する表示中心地点計算部から
出力される表示中心地点データが変化するのに従い、必
要により新たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッフ
ァメモリ１１に読み出しながら表示中心地点が中央とな
るようにＶ−ＲＡＭの地図画像を書き換える。また、地
図描画制御部１３は走行中、車両位置データと車両方位
データに基づき車両位置マークをＶ−ＲＡＭの所定箇所
に所定方向を向くように描画するとともに、経路誘導モ
ードにおいて、後述する誘導経路メモリに記憶された誘
導経路データの中から、現在Ｖ−ＲＡＭに描画されてい
る地図画像の範囲に入る誘導経路データを入力して、他
の道路とは異なる色で太く強調した誘導経路を描画す
る。

【００１９】１４は出発地・目的地設定部であり、走行
開始前に、操作盤２で経路誘導モードとされ、該操作盤
２の操作で画面中央のカーソルが出発地と一致されたあ
と、出発地設定キーが押圧されると、その時点でのカー
ソル位置計算部１２の出力を出発地データとして設定
し、操作盤２の操作で画面中央のカーソルが目的地と一
致されたあと、目的地設定キーが押圧されると、その時
点でのカーソル位置計算部１２の出力を目的地データと
して設定する。

【００２０】１５は誘導経路探索部であり、経路誘導モ
ード下で、出発地と目的地の設定操作がなされると、出
発地・目的地設定部１４から出発地データと目的地デー
タを入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に
出発地から目的地までの数々の地図データを読み出すと
ともに、読み出した地図データを参照して、様々の経路
でのシュミレーション計算を行い、例えば最短距離を指
標として、出発地から目的地に至る最適な誘導経路を求
め、該誘導経路を構成するひと連なりのノード列（各ノ
ードは経度，緯度の座標を含む）を出発地データ及び目
的地データとともに、誘導経路データとして後述する誘
導経路メモリに記憶させる。ノード列の各ノードは地図
データのノードリスト（図１５のＮＤＤＴ参照）の中か
ら抽出したものである。

【００２１】１６は誘導経路データを記憶する誘導経路
メモリであり、誘導経路探索部１５で求められたノード
列が、出発地データと目的地データを除いて例えば１６
³ −２個のノードから成るとき、図２に示す如く、アド
レスＦ０００_H に出発地データが記憶され、アドレスＦ
００１_H 〜ＦＦＦＥ_H には、アドレスＦ００１_H に誘導
経路上で出発地に一番近いノード、アドレスＦ００２_H
に誘導経路上で出発地に二番目に近いノードという具合
にして、ノード列が順に記憶される。そして、最後尾の
アドレスＦＦＦＦ_H に目的地データが記憶される。

【００２２】１７は現在地−目的地間距離計算部であ
り、経路誘導モードで走行中、車両位置検出部３で検出
された車両位置データを入力するとともに、誘導経路メ
モリ１６に格納された目的地データを用いて、車両の現
在地と目的地の間の距離Ｌ_X を計算する。１８は基準距
離計算部であり、操作部２でユーザにより選択された縮
尺を用いて、画面の端から端までの地図上の距離の１／
２に相当する基準距離Ｌ_C を計算して出力する。１９は
現在地−目的地間距離計算部で計算された距離Ｌ_X が基
準距離Ｌ_C 以下になったか判定する判定部、２０は表示
中心地点計算部であり、経路誘導モードで走行中、図３
に示す如く、判定部で距離Ｌ_X がまだ基準距離Ｌ_C 以下
となったと判定されていないときは、車両現在地から車
両進行方向へＬ_C ／２だけ離れた地点を計算して表示中
心地点とし、判定部で距離Ｌ_X が基準距離Ｌ_C 以下とな
ったと判定されたときは、車両現在地から車両進行方向
へＬ_X ／２だけ離れた地点を計算して表示中心地点とし
て、表示中心地点データを地図描画制御部１３へ出力す
る。

【００２３】２１はＶ−ＲＡＭであり、地図描画制御部
１３で描画された地図画像（走行開始前におけるカーソ
ル操作時はカーソルマークを含み、経路誘導モード下で
走行中は、車両位置マークと、他の道路と色違いの強調
誘導経路を含む）を格納する。２２はＶ−ＲＡＭ２１か
ら出力された画像データを映像信号に変換してＣＲＴデ
ィスプレイ装置４へ出力する映像変換部である。

【００２４】図４と図５はナビゲーションコントローラ
１０の動作を示す流れ図、図６は出発地から目的地まで
を結ぶ誘導経路の一例を示す説明図、図７と図８はＣＲ
Ｔディスプレイ装置４の表示画面の説明図であり、以
下、これらの図に従って説明する。

【００２５】まず、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用
のキー等の操作で所望の縮尺で所望エリアの地図の選択
操作を行うと、地図描画制御部１３はＣＤ−ＲＯＭ１か
ら所望の地図データをバッファメモリ１１に読み出すと
ともに、Ｖ−ＲＡＭ２１に地図画像を描画する。Ｖ−Ｒ
ＡＭ２１に描画された地図画像データは映像変換部２２
で映像信号に変換されてＣＲＴディスプレイ装置４へ出
力される。ＣＲＴディスプレイ装置４は入力した映像信
号に基づき画面に地図を表示する（図４のステップ１０
１、１０２）。続いて、操作盤２で経路誘導モードの設
定操作がなされると（ステップ１０３、１０４）、地図
描画制御部１３はＶ−ＲＡＭ２１の中央にカーソルマー
クを描画して画面中央にカーソルマークを表示させ（ス
テップ１０５）、またカーソル一計算部１２は画面の地
図画像の中央に相当するカーソル位置を計算する（ステ
ップ１０６）。そして、操作盤２のカーソルキーを用い
て地図のスクロール操作がなされると、カーソル位置計
算部１２がカーソル位置（経度、緯度の座標）を計算し
（ステップ１０７、１０８）、地図描画制御部１３はカ
ーソル位置の変化に従い、ＣＤ−ＲＯＭ１から所定の地
図データをバッファメモリ１１に読み出しながらＶ−Ｒ
ＡＭ２１に、中央が常にカーソル位置となるようにして
地図画像を描画するとともに、Ｖ−ＲＡＭ２１の中央に
カーソルマークを描画する（ステップ１０９、１１
０）。この結果、画面の中央にカーソルマークが表示さ
れた状態で画面の地図がカーソル操作に従い移動する。

【００２６】画面のカーソルマークが目的地に来たとこ
ろで、カーソルキーの操作を一旦止め、操作盤２の目的
地設定キーを押圧すると、出発地・目的地設定部１４が
その時点でカーソル位置計算部１２から出力されている
カーソル位置データを目的地データとして設定・登録す
る（ステップ１１１、１１２）。続いて、再度、カーソ
ルキーの操作を行い画面の地図を移動させ、カーソルマ
ークが出発地に来たところで、カーソル操作を一旦止
め、操作盤２の出発地設定キーを押圧すると、出発地・
目的地設定部１４がその時点でカーソル位置計算部１２
から出力されているカーソル位置データを出発地データ
として設定・登録する（ステップ１１３、１１４）。こ
こでは、地図上の出発地と目的地の関係が図６の如くな
ったものとする。

【００２７】このようにして、出発地データと目的地デ
ータの設定・登録が終了すと（ステップ１１５でＹＥＳ
の判断）、誘導経路探索部１５が出発地データと目的地
データに基づき、ＣＤ−ＲＯＭ１より出発地から目的地
に至る地図データをバッファメモリ１１に読み出しなが
らシュミレーション計算を繰り返して例えば最短距離を
指標にした最適な誘導経路を探索し、該誘導経路を構成
するひと連なりのノード列を先頭の出発地データ及び最
後尾の目的地データとともに誘導経路メモリ１６に記憶
させる（図５のステップ２０１、２０２）。この際、誘
導経路メモリ１６に記憶される各ノードデータには経
度，緯度の座標が含まれる。誘導経路を構成するノード
（出発地データと目的地データを除く）が１６³ −２個
あるとき、誘導経路メモリ１６に格納された誘導経路デ
ータは図２の如くなる。ここでは、誘導経路は図６中の
破線で示す如くなったものとする。

【００２８】次いで、基準距離計算部１８が操作部２で
ユーザにより選択された縮尺において、画面の端から端
までの地図画像上の距離の１／２に相当する基準距離Ｌ
_C を計算して、基準距離データＬ_C を判定部１９と表示
中心地点計算部２０へ出力する（ステップ２０３）。以
上の処理が終わったあと、操作盤２でスタートキーを押
圧して走行を開始すると、車両位置検出部３が先に出発
地・目的地設定部１４で設定された出発地データを起点
として車両が一定距離走行する毎に車両位置と車両方位
を検出し、車両位置データと車両方位データを地図描画
制御部１３と表示中心地点計算部２０へ出力するととも
に、車両位置データを現在地−目的地間距離計算部１７
へ出力する（ステップ２０４、２０５）。現在地−目的
地間距離計算部１７は車両位置データと誘導経路メモリ
１６に格納された目的地データとから、車両の現在地と
目的地の間の距離Ｌ_X を計算し、判定部１９と表示中心
地点計算部２０へ距離データＬ_X を出力する（ステップ
２０６）。判定部１９は基準距離計算部１８から入力し
た基準距離Ｌ_C と現在地から目的地までの距離Ｌ_X を比
較し、Ｌ_X がＬ_C 以下か判定し、結果を表示中心地点計
算部２０へ出力する（ステップ２０７）。

【００２９】表示中心地点計算部２０は車両位置検出部
３から入力した車両位置データ及び車両方位データ、現
在地−目的地間距離計算部１７から入力した距離データ
Ｌ_X 、基準距離計算部１８から入力した基準距離データ
Ｌ_C に基づき、判定部１９でＬ_X がＬ_C 以下でないと判
定されているときは、車両の現在地から車両方位データ
の示す車両進行方向へ距離Ｌ_C ／２だけ離れた地点を計
算し、表示中心地点データとして地図描画制御部１３へ
出力する（ステップ２０８）。若し、判定部１９でＬ_X
がＬ_C 以下と判定されているときは、車両の現在地から
車両方位データの示す車両進行方向へ距離Ｌ_X ／２だけ
離れた地点を計算し、表示中心地点データとして地図描
画制御部１３へ出力する（ステップ２１２）。初めは、
車両が出発地にあり、目的地から遠く離れているので、
ステップ２０８の処理がなされる。

【００３０】地図描画制御部１３は表示中心地点データ
を入力すると、該表示中心地点周辺の地図データをＣＤ
−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すととも
に、中央が表示中心地点データの示す地点と一致するよ
うにＶ−ＲＡＭ２１に地図画像を描画し（ステップ２０
９）、続いて、誘導経路メモリ１６に格納された誘導経
路データの内、Ｖ−ＲＡＭ２１の地図描画エリアに入っ
ているノード（ここでは出発地データを含む）を読み出
し、これらのデータに基づき他の道路とは異なる色で太
くＶ−ＲＡＭ２１上に経路誘導用の強調誘導経路の描画
を行う（ステップ２１０）。そして、車両位置検出部３
から入力した車両位置データと車両方位データに基づ
き、Ｖ−ＲＡＭ２１に描画された地図の車両位置に相当
する箇所に車両方位データの示す方向を向けて車両位置
マークを描画する（ステップ２１１）。

【００３１】Ｖ−ＲＡＭ２１に描画された画像は映像変
換部２２で所定の映像信号に変換されながらＣＲＴディ
スプレイ装置４へ出力されて画面に表示される。この結
果、画面には先に表示中心地点計算部２０で求められた
表示中心地点が中央となるようにして車両位置周辺の地
図画像が表示される（図７（１）参照）。初め、画面の
車両位置マークＣＭは出発地に表示される。また、画面
中央から車両進行方向とは反対方向に地図上の距離Ｌ_C
／２だけ離れた地点に車両位置マークＣＭの表示ポイン
トがきて、車両がこれから走行していく方面の地図情報
が多く運転者に与えられる。更に、誘導経路が他の道路
とは異なる色で太く表示されるので、一目でどの道路に
沿って走行すればよいか判る。

【００３２】車両が一定距離走行すると車両位置検出部
３が新たな車両位置と車両方位を求め、車両位置データ
と車両方位データを出力する（図５のステップ２０
５）。すると、現在地−目的地間距離計算部１７が前述
と同様にして新たな車両位置から目的地までの間の距離
Ｌ_X を計算して、判定部１９と表示中心地点計算部２０
へ出力する（ステップ２０６）。判定部１９は距離Ｌ_X
とＬ_C を比較し、結果を表示中心地点計算部２０へ出力
する（ステップ２０７）。表示中心地点計算部２０は判
定部１９でまだＬ_X がＬ_C より大きいと判定されていれ
ば、車両位置から車両方位の示す車両進行方向へＬ_C ／
２だけ離れた地点を計算し、表示中心地点データを地図
描画制御部１３へ出力する（ステップ２０８）。地図描
画制御部１３は新たな表示中心地点データを入力する
と、ＣＤ−ＲＯＭ１から該表示中心地点を含む所定の地
図データをバッファメモリ１１に読み出しながらＶ−Ｒ
ＡＭ２１上に、中央が表示中心地点となるように地図画
像を描画し、かつ、描画した地図エリアに含まれる誘導
経路を強調したあと、新たな車両位置に対応する箇所に
新たな車両方位の示す方向に車両位置マークを重ねて描
画する（ステップ２１０、２１１）。Ｖ−ＲＡＭ２１に
新たに描画された画像は映像変換部２２で所定の映像信
号に変換されながらＣＲＴディスプレイ装置４へ出力さ
れる。これにより、画面の車両位置マークＣＭは画面中
央から車両進行方向とは反対方向に地図上の距離Ｌ_C ／
２だけ離れた地点に表示され、車両の走行した距離だけ
地図が車両進行方向とは反対方向にスクロールする。

【００３３】以下、車両が一定距離走行する毎に同様の
処理を繰り返していく。車両の現在地が目的地から離れ
ており、現在地−目的地間の距離Ｌ_X が基準距離Ｌ_C よ
り大きいときは、画面の車両位置マークＣＭは、画面中
央から車両進行方向とは反対方向に地図上の距離Ｌ_C ／
２だけ離れた地点に表示され続ける。このため、画面で
は車両進行方向前方の地図が広く表示されるので、車両
がこれから走行していく方面の地図情報が多く運転者に
与えられることになり、誘導経路に沿った走行を容易に
行えるようになる。

【００３４】その後、車両の走行が進み、目的地の近く
にきて、現在地−目的地間距離Ｌ_X がＬ_C と一致する
と、画面は図７（２）の如くなり、更に、車両の走行が
進み、現在地−目的地間距離Ｌ_X がＬ_C より短くなる
と、判定部１９はステップ２０７でＹＥＳと判断する。
このとき、表示中心地点計算部２０は、車両の現在地か
ら車両方位データの示す車両進行方向へ距離Ｌ_X ／２だ
け離れた地点を計算し、表示中心地点データとして地図
描画制御部１３へ出力する（ステップ２１２）。地図描
画制御部１３は表示中心地点データを入力すると、ＣＤ
−ＲＯＭ１から該表示中心地点を含む所定の地図データ
をバッファメモリ１１に読み出しながらＶ−ＲＡＭ２１
上に、中央が表示中心地点となるように地図画像を描画
し、かつ、描画した地図エリアに含まれる誘導経路を強
調したあと、新たな車両位置に対応する箇所に新たな車
両方位の示す方向に車両位置マークを重ねて描画する
（ステップ２０９、２１１）。Ｖ−ＲＡＭ２１に新たに
描画された画像は映像変換部２２で所定の映像信号に変
換されながらＣＲＴディスプレイ装置４へ出力される。
これにより、画面の車両位置マークＣＭは画面中央から
車両進行方向とは反対方向に地図上の距離Ｌ_X ／２だけ
離れた地点に表示される。

【００３５】以下、同様にして、車両が目的地に近づく
に従い、判定部１９は現在地−目的地間距離Ｌ_X がＬ_C
以下と判定し続けるので、表示中心地点計算部２０は、
車両の現在地から車両方位データの示す車両進行方向へ
距離Ｌ_X ／２だけ離れた地点を計算し、表示中心地点デ
ータとして地図描画制御部１３へ出力するので、画面で
は、車両位置マークＣＭと目的地が次第に画面中央に近
づいていき、目的地に到達したところで、車両位置マー
クＣＭと目的地は画面中央に位置するようになる（図７
（３）、図８（１）参照）。

【００３６】このように、車両の現在地が目的地からＬ
_C 以下の距離に来ると、目的地に近づくにつれて、車両
進行方向前方を広く表示する度合いが減少していき、目
的地周辺の地図情報がほぼ均等に表示されるようにるの
で、目的地周辺の地理状況を把握し易くなる。また、目
的地に到達したとき、該目的地が画面中央に来るので、
不自然さが生じない。

【００３７】若し、誤って、車両が目的地を通り過ぎて
しまっても、現在地−目的地間距離Ｌ_X が基準距離Ｌ_C
より短ければ、図８（２）に示す如く、画面中央から地
図上の距離でＬ_X ／２離れた位置に目的地が移動するだ
けなので、目的地が画面の端に来たり、端から外れたり
する恐れがなく、目的地周辺の地理状況を確認しながら
容易に所期の目的地に戻ることができる。この点に関
し、従来の車両進行方向前方を広く表示する方法では、
図１６（３）に示す如く、誤って車両が目的地を通り過
ぎてしまったとき、目的地が画面の端に来たり、画面か
ら外れたりして、目的地がどこか判らなくなってしまう
恐れがあった。

【００３８】また、上記した実施例では、現在地−目的
地間距離Ｌ_X が基準距離Ｌ_C 以上あるときは、画面中央
から地図上でＬ_X ／２の距離だけ離れた位置が車両の現
在地とされるので、現在地がまだ目的地から離れている
ときに、車両進行方向前方の地理状況が良くわかり、誘
導経路に沿った走行を簡単に行える。なお、現在地−目
的地間距離Ｌ_X と、画面中央から地図上での現在地まで
の距離の関係を図９の如くして、基準距離Ｌ_C 以上離れ
ているときも車両が目的地に近づくに従い徐々に画面上
の現在地が中央に近づくようにしてもよい。

【００３９】図１０は本発明の第２実施例に係わる車載
ナビゲータの全体構成図であり、図１と同一の構成部分
には同一の符号が付してある。図１の例では、車両進行
方向前方を広く表示する場合を示したが、本第２実施例
では、車両の現在地から見た目的地方向を広く表示する
場合を示す。

【００４０】１０Ａはナビゲーションコントローラであ
り、出発地と目的地から最適な誘導経路をシュミレーシ
ョン計算により決定したり、地図画像を、必要によりカ
ーソルマーク、車両位置マーク、強調誘導経路などとと
もにＣＲＴディスプレイ装置４の画面に表示させたりす
る。

【００４１】この内、２３は経路誘導モードで走行中
に、車両位置検出部から入力した車両位置データと誘導
経路メモリに格納された目的地データから、車両の現在
地から見た目的地方向を計算し目的地方向データを表示
中心地点計算部へ出力する目的地方向計算部、２０Ａは
表示中心地点計算部であり、経路誘導モードで走行中、
図３に示す如く、判定部で距離Ｌ_X がまだ基準距離Ｌ_C
以下となったと判定されていないときは、車両現在地か
ら目的地方向へＬ_C ／２だけ離れた地点を計算して表示
中心地点とし、判定部で距離Ｌ_X が基準距離Ｌ_C 以下と
なったと判定されたときは、車両現在地から目的地方向
へＬ_X ／２だけ離れた地点を計算して表示中心地点とし
て、表示中心地点データを地図描画制御部１３へ出力す
る。その他の構成部分は図１の場合と全く同様に構成さ
れている。

【００４２】図１１と図１２はナビゲーションコントロ
ーラ１０Ａの動作を示す流れ図、図１３と図１４はＣＲ
Ｔディスプレイ装置４の表示画面の説明図であり、以
下、これらの図に従って説明する。

【００４３】まず、第１実施例の場合と全く同様にし
て、地図選択操作、出発地及び目的地の選択・設定操作
を行うと、出発地・目的地設定部１４が出発地データと
目的地データの設定・登録を行う（図１１のステップ３
０１〜３１４）。そして、誘導経路探索部１５が出発地
データと目的地データに基づき、ＣＤ−ＲＯＭ１より出
発地から目的地に至る地図データをバッファメモリ１１
に読み出しながらシュミレーション計算を繰り返して例
えば最短距離を指標にした最適な誘導経路を探索し、該
誘導経路を構成するひと連なりのノード列を先頭の出発
地データ及び最後尾の目的地データとともに誘導経路メ
モリ１６に記憶させる（ステップ３１５、図１２のステ
ップ４０１、４０２）。ここでは、誘導経路は図６中の
破線で示す如くなったものとする。

【００４４】次いで、基準距離計算部１８が操作部２で
ユーザにより選択された縮尺において、画面の端から端
までの地図画像上の距離の１／２に相当する基準距離Ｌ
_C を計算して、基準距離データＬ_C を判定部１９と表示
中心地点計算部２０Ａへ出力する（ステップ４０３）。

【００４５】以上の処理が終わったあと、操作盤２でス
タートキーを押圧して走行を開始すると、車両位置検出
部３が先に出発地・目的地設定部１４で設定された出発
地データを起点として車両が一定距離走行する毎に車両
位置と車両方位を検出し、車両位置データと車両方位デ
ータを地図描画制御部１３へ出力するとともに、車両位
置データを現在地−目的地間距離計算部１７，目的地方
向計算部２３，表示中心地点計算部２０Ａへ出力する
（ステップ４０４、４０５）。現在地−目的地間距離計
算部１７は車両位置データと誘導経路メモリ１６に格納
された目的地データとから、車両の現在地と目的地の間
の距離Ｌ_X を計算し、判定部１９と表示中心地点計算部
２０Ａへ距離データＬ_X を出力する（ステップ４０
６）。目的地方向計算部２３は、車両位置データと誘導
経路メモリ１６に格納された目的地データとから、車両
の現在地から見た目的地方向を計算し、目的地方向デー
タを表示中心地点計算部２０Ａへ出力する（ステップ４
０７）。また、判定部１９は基準距離計算部１８から入
力した基準距離Ｌ_C と現在地から目的地までの距離Ｌ_X
を比較し、Ｌ_X がＬ_C 以下か判定し、結果を表示中心地
点計算部２０Ａへ出力する（ステップ４０８）。

【００４６】表示中心地点計算部２０Ａは車両位置検出
部３から入力した車両位置データ，目的地方向計算部２
３から入力した目的地方向データ，現在地−目的地間距
離計算部１７から入力した距離データＬ_X ，基準距離計
算部１８から入力した基準距離データＬ_C に基づき、判
定部１９でＬ_X がＬ_C 以下でないと判定されているとき
は、車両の現在地から目的地方向データの示す目的地方
向へ距離Ｌ_C ／２だけ離れた地点を計算し、表示中心地
点データとして地図描画制御部１３へ出力する（ステッ
プ４０９）。若し、判定部１９でＬ_X がＬ_C 以下と判定
されているときは、車両の現在地から目的地方向データ
の示す目的地方向へ距離Ｌ_X ／２だけ離れた地点を計算
し、表示中心地点データとして地図描画制御部１３へ出
力する（ステップ４１３）。初めは、車両が出発地にあ
り、目的地から遠く離れているので、ステップ４０９の
処理がなされる。

【００４７】地図描画制御部１３は表示中心地点データ
を入力すると、該表示中心地点周辺の地図データをＣＤ
−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すととも
に、中央が表示中心地点データの示す地点と一致するよ
うにＶ−ＲＡＭ２１に地図画像を描画し（ステップ４１
０）、続いて、誘導経路メモリ１６に格納された誘導経
路データの内、Ｖ−ＲＡＭ２１の地図描画エリアに入っ
ているノード（ここでは出発地データを含む）を読み出
し、これらのデータに基づき他の道路とは異なる色で太
くＶ−ＲＡＭ２１上に経路誘導用の強調誘導経路の描画
を行う（ステップ４１１）。そして、車両位置検出部３
から入力した車両位置データと車両方位データに基づ
き、Ｖ−ＲＡＭ２１に描画された地図の車両位置に相当
する箇所に車両方位データの示す方向を向けて車両位置
マークを描画する（ステップ４１２）。

【００４８】Ｖ−ＲＡＭ２１に描画された画像は映像変
換部２２で所定の映像信号に変換されながらＣＲＴディ
スプレイ装置４へ出力されて画面に表示される。この結
果、画面には先に表示中心地点計算部２０Ａで求められ
た表示中心地点が中央となるようにして車両位置周辺の
地図画像が表示される（図１３（１）参照）。初め、画
面の車両位置マークＣＭは出発地に表示される。また、
画面中央から目的地方向とは反対方向に地図上の距離Ｌ
_C ／２だけ離れた地点に車両位置マークＣＭの表示ポイ
ントがきて、車両がこれから向かう目的地方面の地図情
報が多く運転者に与えられることになる。更に、誘導経
路が他の道路とは異なる色で太く表示されるので、一目
でどの道路に沿って走行すればよいか判る。

【００４９】車両が一定距離走行すると車両位置検出部
３が新たな車両位置と車両方位を求め、車両位置データ
と車両方位データを出力する（図１２のステップ４０
５）。すると、現在地−目的地間距離計算部１７が前述
と同様にして新たな車両位置から目的地までの間の距離
Ｌ_X を計算して、判定部１９と表示中心地点計算部２０
Ａへ出力する（ステップ４０６）。目的地方向計算部２
３が車両の現在地から見た目的地方向を計算し、表示中
心地点計算部２０Ａへ出力する（ステップ４０７）。ま
た、判定部１９は距離Ｌ_X とＬ_C を比較し、結果を表示
中心地点計算部２０Ａへ出力する（ステップ４０８）。
表示中心地点計算部２０Ａは判定部１９でまだＬ_X がＬ
_C より大きいと判定されていれば、車両位置から目的地
方向へＬ_C ／２だけ離れた地点を計算し、表示中心地点
データを地図描画制御部１３へ出力する（ステップ４０
９）。地図描画制御部１３は新たな表示中心地点データ
を入力すると、ＣＤ−ＲＯＭ１から該表示中心地点を含
む所定の地図データをバッファメモリ１１に読み出しな
がらＶ−ＲＡＭ２１上に、中央が表示中心地点となるよ
うに地図画像を描画し、かつ、描画した地図エリアに含
まれる誘導経路を強調したあと、新たな車両位置に対応
する箇所に新たな車両方位の示す方向に車両位置マーク
を重ねて描画する（ステップ４１０〜４１２）。Ｖ−Ｒ
ＡＭ２１に新たに描画された画像は映像変換部２２で所
定の映像信号に変換されながらＣＲＴディスプレイ装置
４へ出力される。これにより、画面の車両位置マークＣ
Ｍは画面中央から目的地方向とは反対方向に地図上の距
離Ｌ_C ／２だけ離れた地点に表示され、車両の走行した
距離だけ地図が目的地方向とは反対方向にスクロールす
る。

【００５０】以下、車両が一定距離走行する毎に同様の
処理を繰り返していく。車両の現在地が目的地から離れ
ており、現在地−目的地間の距離Ｌ_X が基準距離Ｌ_C よ
り大きいときは、画面の車両位置マークＣＭは、画面中
央から目的地方向とは反対方向に地図上の距離Ｌ_C ／２
だけ離れた地点に表示され続ける。このため、画面では
目的地方向の地図が広く表示されるので、車両がこれか
ら向かう目的地方面の地図情報が多く運転者に与えられ
ることになり、誘導経路に沿った走行を容易に行えるよ
うになる。

【００５１】その後、車両の走行が進み、目的地の近く
にきて、現在地−目的地間距離Ｌ_X がＬ_C と一致する
と、画面は図１３（２）の如くなり、更に、車両の走行
が進み、現在地−目的地間距離Ｌ_X がＬ_C より短くなる
と、判定部１９はステップ４０８でＹＥＳと判断する。
このとき、表示中心地点計算部２０Ａは、車両の現在地
から目的地方向へ距離Ｌ_X ／２だけ離れた地点を計算
し、表示中心地点データとして地図描画制御部１３へ出
力する（ステップ４１３）。地図描画制御部１３は表示
中心地点データを入力すると、ＣＤ−ＲＯＭ１から該表
示中心地点を含む所定の地図データをバッファメモリ１
１に読み出しながらＶ−ＲＡＭ２１上に、中央が表示中
心地点となるように地図画像を描画し、かつ、描画した
地図エリアに含まれる誘導経路を強調したあと、新たな
車両位置に対応する箇所に新たな車両方位の示す方向に
車両位置マークを重ねて描画する（ステップ４１０〜４
１２）。Ｖ−ＲＡＭ２１に新たに描画された画像は映像
変換部２２で所定の映像信号に変換されながらＣＲＴデ
ィスプレイ装置４へ出力される。これにより、画面の車
両位置マークＣＭは画面中央から目的地方向とは反対方
向に地図上の距離Ｌ_X ／２だけ離れた地点に表示され
る。

【００５２】以下、同様にして、車両が目的地に近づく
に従い、判定部１９は現在地−目的地間距離Ｌ_X がＬ_C
以下と判定し続けるので、表示中心地点計算部２０Ａ
は、車両の現在地から目的地方向へ距離Ｌ_X ／２だけ離
れた地点を計算し、表示中心地点データとして地図描画
制御部１３へ出力するので、画面では、車両位置マーク
ＣＭと目的地が次第に画面中央に近づいていき、目的地
に到達したところで、車両位置マークＣＭと目的地は画
面中央に位置するようになる（図１３（３）、図１４
（１）参照）。

【００５３】このように、車両の現在地が目的地からＬ
_C 以下の距離に来ると、目的地に近づくにつれて、目的
地方向を広く表示する度合いが減少していき、目的地周
辺の地図情報が広く表示されるようにるので、目的地周
辺の地理状況を把握し易くなる。また、目的地に到達し
たとき、該目的地が画面中央に来るので、不自然な感じ
がしなくなる。

【００５４】若し、誤って、車両が目的地を通り過ぎて
しまっても、画面では車両現在地が画面中央から連続的
に離れていき、図１４（２）に示す如く、画面中央から
地図上の距離でＬ_X ／２離れた位置に目的地が移動する
だけなので、車両現在地の表示ポイントが急変して見づ
らくなる恐れはない。この点に関し、従来の目的地方向
を広く表示する方法では、図１７（３）に示す如く、誤
って車両が目的地を通り過ぎてしまったとき、車両現在
地の表示ポイントが急に変化するので、地図画面が見づ
らくなってしまうという問題があった。

【００５５】また、上記した実施例では、現在地−目的
地間距離Ｌ_X が基準距離Ｌ_C 以上あるときは、画面中央
から地図上でＬ_X ／２の距離だけ離れた位置が車両の現
在地とされるので、現在地がまだ目的地から離れている
ときに、目的地方向の地理状況が良くわかり、誘導経路
に沿った走行を簡単に行える。なお、現在地−目的地間
距離Ｌ_X と、画面中央から地図上での現在地までの距離
の関係を図９の如くして、基準距離Ｌ_C 以上離れている
ときも車両が目的地に近づくに従い徐々に画面上の現在
地が中央に近くなるようにしてもよい。

【００５６】なお、上記した各実施例では車両位置の検
出は積分航法でおこなったがＧＰＳ等を用いた衛星航法
で行ってもよく、更に、検出した車両位置をマップマッ
チングで修正するようにしてもよい。また、地図描画制
御部は表示中心地点が変化する毎にＶ−ＲＡＭの地図画
像を描画し直すようにしたが、Ｖ−ＲＡＭに車両位置周
辺の或る程度広い範囲の地図画像を描画しておき、表示
中心地点の変化に従い、Ｖ−ＲＡＭから表示中心地点を
中央とする１画面分を切り出すようにすれば、Ｖ−ＲＡ
Ｍに地図画像を描画する回数を減らすことができる。

【００５７】また、上記した各実施例ではノースアップ
モードで画面に地図画像を表示するようにしたが図１の
例ではヘッディングアップモード（車両進行方向が画面
の上向きとなるようにする）で表示するようにしてもよ
く、図１０の例では目的地アップモード（車両の現在地
から見た目的地方向が画面の上向きとなるようにする）
で表示するようにしてもよい。

【００５８】

【発明の効果】以上本発明の１つによれば、走行中、車
両の現在地と進行方向を検出するとともにに、車両の現
在地から目的地までの距離を計算し、地図データと誘導
経路データを用いて、車両の現在地周辺の地図と該地図
に強調的に重ねた誘導経路及び車両位置マークを含む地
図画像を、車両進行方向前方が広くなるように画面に表
示し、この際、車両の現在地が目的地に近づくにつれ
て、車両進行方向前方を広く表示する度合いを減少させ
ていくように構成したから、車両の現在位置が目的地か
ら離れているときは、車両進行方向前方の地図画像が画
面に広く表示されるので、これから走行していく方面の
地理状況がよく判り、また、車両の現在地が目的地の近
くまで来ると、該目的地が画面の中心近くに表示される
ようになるので、目的地周辺の地理状況を把握し易くな
るとともに、不自然さが生じなくなる。

【００５９】また、本発明の他の１つによれば、走行
中、車両の現在地及び該現在地から見た目的地方向を検
出するとともに、車両の現在地から目的地までの距離を
計算し、地図データと誘導経路データを用いて、車両の
現在地周辺の地図と該地図に強調的に重ねた誘導経路及
び車両位置マークを含む地図画像を、車両から見た目的
地方向が広くなるように画面に表示し、この際、車両の
現在地が目的地に近づくにつれて、目的地方向を広く表
示する度合いを減少させていくように構成したから、車
両の現在位置が目的地から離れているときは、目的地方
向の地図画像が画面に広く表示されるので、現在地から
目的地方向に掛けての地理状況がよく判り、また、車両
の現在地が目的地の近くまで来ると、該目的地が画面の
中心近くに表示されるようになるので、目的地周辺の地
理状況を把握し易くなるとともに、不自然さが生じなく
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係わる車載ナビゲータの
全体構成図である。

【図２】図１の誘導経路メモリに格納されるデータの説
明図である。

【図３】現在地−目的地間距離と車両進行方向前方を広
く表示する度合との関係を示す線図である。

【図４】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す第１の流れ図である。

【図５】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す第２の流れ図である。

【図６】出発地と目的地を含む誘導経路の一例を示す説
明図である。

【図７】図１のＣＲＴディスプレイ装置の画面表示例を
示す説明図である。

【図８】図１のＣＲＴディスプレイ装置の画面表示例を
示す説明図である。

【図９】第１実施例の変形例に係わる現在地−目的地間
距離と車両進行方向前方を広く表示する度合との関係を
示す線図である。

【図１０】本発明の第２実施例に係わる車載ナビゲータ
の全体構成図である。

【図１１】図１０のナビゲーションコントローラの動作
を示す第１の流れ図である。

【図１２】図１０のナビゲーションコントローラの動作
を示す第２の流れ図である。

【図１３】図１０のＣＲＴディスプレイ装置の画面表示
例を示す説明図である。

【図１４】図１０のＣＲＴディスプレイ装置の画面表示
例を示す説明図である。

【図１５】地図データ中の道路データの構成を示す説明
図である。

【図１６】従来の車載ナビゲータにおける画面表示例の
説明図である。

【図１７】従来の他の種類の車載ナビゲータにおける画
面表示例の説明図である。

【符号の説明】 １ ＣＤ−ＲＯＭ ３ 車両位置検出部 ４ ＣＴＲディスプレイ装置 １０、１０Ａ ナビゲーションコントローラ １３ 地図描画制御部 １５ 誘導経路探索部 １６ 誘導経路メモリ １７ 現在地−目的地間距離計算部 ２０、２０Ａ 表示中心地点計算部 ２１ Ｖ−ＲＡＭ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図情報記憶手段に記憶された地図デー
   タを参照して出発地から目的地までを結ぶ最適な誘導経
   路を探索して、誘導経路データを誘導経路メモリに記憶
   しておき、走行中、車両の現在地と進行方向を検出しな
   がら地図データと誘導経路データを用いて、車両の現在
   地周辺の地図と該地図に強調的に重ねた誘導経路及び車
   両位置マークを含む地図画像を、車両進行方向前方が広
   くなるように画面に表示し、出発地から目的地まで所定
   の経路誘導を行うようにした車載ナビゲータの経路誘導
   方法において、 走行中、車両の現在地から目的地までの距離を計算し、 車両の現在地が目的地に近づくにつれて、車両進行方向
   前方を広く表示する度合いを減少させるようにしたこ
   と、 を特徴とする車載ナビゲータの経路誘導方法。
2. 【請求項２】 地図情報記憶手段に記憶された地図デー
   タを参照して出発地から目的地までを結ぶ最適な誘導経
   路を探索して、誘導経路データを誘導経路メモリに記憶
   しておき、走行中、車両の現在地と現在地から見た目的
   地方向を検出しながら地図データと誘導経路データを用
   いて、車両の現在地周辺の地図と該地図に強調的に重ね
   た誘導経路及び車両位置マークを含む地図画像を、車両
   現在地から見た目的地方向が広くなるように画面に表示
   し、出発地から目的地まで所定の経路誘導を行うように
   した車載ナビゲータの経路誘導方法において、 走行中、車両の現在地から目的地までの距離を計算し、 車両の現在地が目的地に近づくにつれて、目的地方向を
   広く表示する度合いを減少させるようにしたこと、 を特徴とする車載ナビゲータの経路誘導方法。