JPH05122809A - モータ駆動車両の走行制御装置 - Google Patents
モータ駆動車両の走行制御装置Info
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- JPH05122809A JPH05122809A JP3192206A JP19220691A JPH05122809A JP H05122809 A JPH05122809 A JP H05122809A JP 3192206 A JP3192206 A JP 3192206A JP 19220691 A JP19220691 A JP 19220691A JP H05122809 A JPH05122809 A JP H05122809A
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/10—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for automatic control superimposed on human control to limit the acceleration of the vehicle, e.g. to prevent excessive motor current
- B60L15/18—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for automatic control superimposed on human control to limit the acceleration of the vehicle, e.g. to prevent excessive motor current without contact making and breaking, e.g. using a transductor
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータ駆動車両の走行制御にファジィ制御を
適用し、運転者のアクセル操作に合致した速度で走行さ
せる。 【構成】 アクセル角度ＡＡ、アクセル角速度ＡＶおよ
びソフトスタート量ＳＳがファジィ制御器１１へ供給さ
れる。また、該ファジィ制御器１１が制御量として出力
するトランジスタＱ１の導通率Ｃ１が前回の制御量Ｃ１
-1としてフィードバックされる。ファジィ制御器１１に
は、運転者のアクセル操作に応じた車両の走行状態（速
度、加速度）に基づいたファジィ制御ルールが設定され
ている。すなわち、該ファジィ制御器１１は、アクセル
角度ＡＡ、アクセル角速度ＡＶ、ソフトスタート量ＳＳ
および前回の制御量Ｃ１-1に従って、上記ファイジィ制
御ルールに基づいたファジィ推論を行ない、トランジス
タＱ１の新たな導通率Ｃ１を求めて、これをベース駆動
回路２へ供給する。ベース駆動回路２は、導通率Ｃ１に
よって、モータ５の印加電圧を制御し、車両を走行させ
る。
適用し、運転者のアクセル操作に合致した速度で走行さ
せる。 【構成】 アクセル角度ＡＡ、アクセル角速度ＡＶおよ
びソフトスタート量ＳＳがファジィ制御器１１へ供給さ
れる。また、該ファジィ制御器１１が制御量として出力
するトランジスタＱ１の導通率Ｃ１が前回の制御量Ｃ１
-1としてフィードバックされる。ファジィ制御器１１に
は、運転者のアクセル操作に応じた車両の走行状態（速
度、加速度）に基づいたファジィ制御ルールが設定され
ている。すなわち、該ファジィ制御器１１は、アクセル
角度ＡＡ、アクセル角速度ＡＶ、ソフトスタート量ＳＳ
および前回の制御量Ｃ１-1に従って、上記ファイジィ制
御ルールに基づいたファジィ推論を行ない、トランジス
タＱ１の新たな導通率Ｃ１を求めて、これをベース駆動
回路２へ供給する。ベース駆動回路２は、導通率Ｃ１に
よって、モータ５の印加電圧を制御し、車両を走行させ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、フォークリフト等の
モータ駆動によって走行する車両の走行制御に用いて好
適なモータ駆動車両の走行制御装置に関する。
モータ駆動によって走行する車両の走行制御に用いて好
適なモータ駆動車両の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】フォークリフト等の車両では、バッテリ
駆動のモータによって走行するものが知られている。こ
のようなモータ駆動による車両では、その走行速度の制
御を図１９に示すような走行制御装置によって行なって
いる。図において、ＣＰＵ（中央処理装置）１は、運転
者によるアクセルの踏込み量に応じたアクセル角度ＡＡ
と、トランジスタＱ１の導通率がチョッパー開始時より
１００％に達するまでの時間に相当するソフトスタート
量ＳＳとに従って、ベース駆動回路２へ上記導通率Ｃ１
を供給する。上記ソフトスタート量ＳＳは、車両の急激
な発進を防止するために設けられている。
駆動のモータによって走行するものが知られている。こ
のようなモータ駆動による車両では、その走行速度の制
御を図１９に示すような走行制御装置によって行なって
いる。図において、ＣＰＵ（中央処理装置）１は、運転
者によるアクセルの踏込み量に応じたアクセル角度ＡＡ
と、トランジスタＱ１の導通率がチョッパー開始時より
１００％に達するまでの時間に相当するソフトスタート
量ＳＳとに従って、ベース駆動回路２へ上記導通率Ｃ１
を供給する。上記ソフトスタート量ＳＳは、車両の急激
な発進を防止するために設けられている。
【０００３】ベース駆動回路２は、導通率Ｃ１に比例し
たオン時間を有するパルス信号ＰＳをトランジスタＱ１
のベースＢへ供給する。トランジスタＱ１は、ベースＢ
にパルス信号ＰＳが印加されると、その印加されている
時間だけ、コレクタＣ−エミッタＥ間が導通状態とな
る。このため、バッテリ４からモータ５へ電圧が印加さ
れ、モータ５が回転し、車両を走行させる。モータ５
は、印加電圧の大きさに比例した回転数で車両を走行さ
せる。
たオン時間を有するパルス信号ＰＳをトランジスタＱ１
のベースＢへ供給する。トランジスタＱ１は、ベースＢ
にパルス信号ＰＳが印加されると、その印加されている
時間だけ、コレクタＣ−エミッタＥ間が導通状態とな
る。このため、バッテリ４からモータ５へ電圧が印加さ
れ、モータ５が回転し、車両を走行させる。モータ５
は、印加電圧の大きさに比例した回転数で車両を走行さ
せる。
【０００４】この時、運転者がアクセルを踏み込むと、
ＣＰＵ１は、その角度に応じた制御信号Ｃ１をベース駆
動回路２へ出力する。したがって、ベース駆動回路２
は、オン時間が長いパルス信号ＰＳをトランジスタＱ１
のベースＢへ供給することになる。このため、トランジ
スタＱ１の導通時間が長くなり、モータに印加される電
圧が高くなって回転数が上昇する。この結果、走行速度
が上がる。
ＣＰＵ１は、その角度に応じた制御信号Ｃ１をベース駆
動回路２へ出力する。したがって、ベース駆動回路２
は、オン時間が長いパルス信号ＰＳをトランジスタＱ１
のベースＢへ供給することになる。このため、トランジ
スタＱ１の導通時間が長くなり、モータに印加される電
圧が高くなって回転数が上昇する。この結果、走行速度
が上がる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したモ
ータ駆動車両の走行制御装置では、急激にアクセルを踏
み込んでも、ソフトスタート量に比例した時間でのみ、
トランジスタＱ１の導通率Ｃ１が上昇するため、アクセ
ルを踏み込む強さに関係なく、一定な加速になってしま
い、運転者の操作と実際の走行とにずれが生じてしまう
という問題を生じた。
ータ駆動車両の走行制御装置では、急激にアクセルを踏
み込んでも、ソフトスタート量に比例した時間でのみ、
トランジスタＱ１の導通率Ｃ１が上昇するため、アクセ
ルを踏み込む強さに関係なく、一定な加速になってしま
い、運転者の操作と実際の走行とにずれが生じてしまう
という問題を生じた。
【０００６】この発明は上述した事情に鑑みてなされた
もので、運転者のアクセル操作に合致した速度で走行で
きるモータ駆動車両の走行制御装置を提供することを目
的とする。
もので、運転者のアクセル操作に合致した速度で走行で
きるモータ駆動車両の走行制御装置を提供することを目
的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述した問題点を解決す
るために、請求項１記載の発明では、アクセルペダルの
踏み込み角度と、加速を滑らかにするソフトスタート量
とに従って、車両を走行させるモータを制御し、車両の
走行速度を制御するモータ駆動車両の走行制御装置にお
いて、前記踏み込み角度、前記アクセルの踏み込み角速
度、前記ソフトスタート量および前記モータへの制御量
に基づいて、ファジィ推論によって前記制御量を新たに
求め、該制御量によって前記モータを制御するファジィ
制御器を具備することを特徴とする。
るために、請求項１記載の発明では、アクセルペダルの
踏み込み角度と、加速を滑らかにするソフトスタート量
とに従って、車両を走行させるモータを制御し、車両の
走行速度を制御するモータ駆動車両の走行制御装置にお
いて、前記踏み込み角度、前記アクセルの踏み込み角速
度、前記ソフトスタート量および前記モータへの制御量
に基づいて、ファジィ推論によって前記制御量を新たに
求め、該制御量によって前記モータを制御するファジィ
制御器を具備することを特徴とする。
【０００８】請求項２記載の発明では、アクセルペダル
の踏み込み角度と、加速を滑らかにするソフトスタート
量とに従って、車両を走行させるモータを制御し、車両
の走行速度を制御するモータ駆動車両の走行制御装置に
おいて、前記踏み込み角度、前記走行速度および前記ソ
フトスタート量に基づいて、ファジィ推論によって前記
モータの制御量を求め、該制御量によって前記モータを
制御するファジィ制御器を具備することを特徴とするを
具備することを特徴とする。
の踏み込み角度と、加速を滑らかにするソフトスタート
量とに従って、車両を走行させるモータを制御し、車両
の走行速度を制御するモータ駆動車両の走行制御装置に
おいて、前記踏み込み角度、前記走行速度および前記ソ
フトスタート量に基づいて、ファジィ推論によって前記
モータの制御量を求め、該制御量によって前記モータを
制御するファジィ制御器を具備することを特徴とするを
具備することを特徴とする。
【０００９】
【作用】請求項１記載の発明によれば、ファジィ制御器
によって、アクセルペダルの踏み込み角度、アクセルペ
ダルの踏み込み角速度、ソフトスタート量およびとモー
タへの制御量に基づいて、ファジィ推論によって上記制
御量を新たに求め、該制御量によってモータを制御す
る。また、請求項２記載の発明によれば、ファジィ制御
器によって、アクセル角度、走行速度およびソフトスタ
ート量に基づいて、ファジィ推論によってモータの制御
量を求め、該制御量によってモータを制御する。
によって、アクセルペダルの踏み込み角度、アクセルペ
ダルの踏み込み角速度、ソフトスタート量およびとモー
タへの制御量に基づいて、ファジィ推論によって上記制
御量を新たに求め、該制御量によってモータを制御す
る。また、請求項２記載の発明によれば、ファジィ制御
器によって、アクセル角度、走行速度およびソフトスタ
ート量に基づいて、ファジィ推論によってモータの制御
量を求め、該制御量によってモータを制御する。
【００１０】
【実施例】次に図面を参照してこの発明の実施例につい
て説明する。 ［第１の実施例］図１はこの発明の第１の実施例の制御
系を示すブロック図である。なお、この図において、図
１９に示す要件と同一のものには同一の符号を付けて説
明を省略する。本第１の実施例では、アクセル角度Ａ
Ａ、アクセル角速度ＡＶおよびソフトスタート量ＳＳが
ファジィ制御器１１へ供給されている。また、該ファジ
ィ制御器１１が制御量として出力するトランジスタＱ１
の導通率Ｃ１が前回の制御量Ｃ１-1としてフィードバッ
クされる。
て説明する。 ［第１の実施例］図１はこの発明の第１の実施例の制御
系を示すブロック図である。なお、この図において、図
１９に示す要件と同一のものには同一の符号を付けて説
明を省略する。本第１の実施例では、アクセル角度Ａ
Ａ、アクセル角速度ＡＶおよびソフトスタート量ＳＳが
ファジィ制御器１１へ供給されている。また、該ファジ
ィ制御器１１が制御量として出力するトランジスタＱ１
の導通率Ｃ１が前回の制御量Ｃ１-1としてフィードバッ
クされる。
【００１１】ファジィ制御器１１には、運転者の操作に
応じた車両の走行状態（速度、加速度）に基づいたファ
ジィ制御ルールが設定されている。すなわち、該ファジ
ィ制御器１１は、アクセル角度ＡＡ、アクセル角速度Ａ
Ｖ、ソフトスタート量ＳＳおよび前回の制御量Ｃ１-1に
従って、上記ファイジィ制御ルールに基づいたファジィ
推論を行なうことにより、トランジスタＱ１の新たな導
通率Ｃ１を求めて、これをベース駆動回路２へ供給す
る。
応じた車両の走行状態（速度、加速度）に基づいたファ
ジィ制御ルールが設定されている。すなわち、該ファジ
ィ制御器１１は、アクセル角度ＡＡ、アクセル角速度Ａ
Ｖ、ソフトスタート量ＳＳおよび前回の制御量Ｃ１-1に
従って、上記ファイジィ制御ルールに基づいたファジィ
推論を行なうことにより、トランジスタＱ１の新たな導
通率Ｃ１を求めて、これをベース駆動回路２へ供給す
る。
【００１２】次に、図２にアクセル角度ＡＡのメンバー
シップ関数を、図３にアクセル角速度のメンバーシップ
関数を、図４にソフトスタート量ＳＳのメンバーシップ
関数を、図５に前回の制御量Ｃ１-1のメンバーシップ関
数を、図６に導通率Ｃ１のメンバーシップ関数をそれぞ
れ示す。ここで、Ｎ，Ｚ，Ｐ、Ｓ，Ｍ，Ｂ、ＮＢ，Ｎ
Ｍ，ＮＳ，Ｚ，ＰＳ，ＰＭ，ＰＢは、メンバーシップ関
数のラベルである。それぞれの意味は、ラベルＮが
「負」、ラベルＺが「零」、ラベルＰが「正」、ラベル
Ｓが「小さい」、ラベルＭが「中ぐらい」、ラベルＢが
「大きい」、ラベルＮＢが「大きく下げろ」、ラベルＮ
Ｍが「中ぐらい下げろ」、ラベルＮＳが「少し下げ
ろ」、ラベルＺが「そのまま」、ラベルＰＳが「少し上
げろ」、ラベルＰＭが「中ぐらい上げろ」、ラベルＰＢ
が「大きく上げろ」である。また、本実施例では、上述
したメンバーシップ関数について全て三角形の関数を用
いている。また、上述したファジィ制御ルールには以下
に示す２７つのルールを用いている。
シップ関数を、図３にアクセル角速度のメンバーシップ
関数を、図４にソフトスタート量ＳＳのメンバーシップ
関数を、図５に前回の制御量Ｃ１-1のメンバーシップ関
数を、図６に導通率Ｃ１のメンバーシップ関数をそれぞ
れ示す。ここで、Ｎ，Ｚ，Ｐ、Ｓ，Ｍ，Ｂ、ＮＢ，Ｎ
Ｍ，ＮＳ，Ｚ，ＰＳ，ＰＭ，ＰＢは、メンバーシップ関
数のラベルである。それぞれの意味は、ラベルＮが
「負」、ラベルＺが「零」、ラベルＰが「正」、ラベル
Ｓが「小さい」、ラベルＭが「中ぐらい」、ラベルＢが
「大きい」、ラベルＮＢが「大きく下げろ」、ラベルＮ
Ｍが「中ぐらい下げろ」、ラベルＮＳが「少し下げ
ろ」、ラベルＺが「そのまま」、ラベルＰＳが「少し上
げろ」、ラベルＰＭが「中ぐらい上げろ」、ラベルＰＢ
が「大きく上げろ」である。また、本実施例では、上述
したメンバーシップ関数について全て三角形の関数を用
いている。また、上述したファジィ制御ルールには以下
に示す２７つのルールを用いている。
【００１３】ファジィ制御ルール ルールＡ１：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ 前回の制
御量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝Ｚ ルールＡ２：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ アクセル
角速度＝Ｎ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＭ ルールＡ３：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ アクセル
角速度＝Ｎ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＭ ルールＡ４：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ アクセル
角速度＝Ｎ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＢ ルールＡ５：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ アクセル
角速度＝Ｎ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＢ
御量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝Ｚ ルールＡ２：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ アクセル
角速度＝Ｎ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＭ ルールＡ３：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ アクセル
角速度＝Ｎ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＭ ルールＡ４：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ アクセル
角速度＝Ｎ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＢ ルールＡ５：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ アクセル
角速度＝Ｎ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＢ
【００１４】 ルールＡ６：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ アクセル
角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＳ ルールＡ７：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ アクセル
角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＳ ルールＡ８：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ アクセル
角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＭ ルールＡ９：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ アクセル
角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＭ
角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＳ ルールＡ７：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ アクセル
角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＳ ルールＡ８：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ アクセル
角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＭ ルールＡ９：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ アクセル
角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＭ
【００１５】 ルールＡ１０：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ 前回の
制御量＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝Ｚ ルールＡ１１：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ アクセ
ル角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＳ ルールＡ１２：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ アクセ
ル角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＳ ルールＡ１３：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ アクセ
ル角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＭ ルールＡ１４：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ アクセ
ル角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＭ
制御量＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝Ｚ ルールＡ１１：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ アクセ
ル角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＳ ルールＡ１２：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ アクセ
ル角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＳ ルールＡ１３：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ アクセ
ル角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＭ ルールＡ１４：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ アクセ
ル角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＭ
【００１６】 ルールＡ１５：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ アクセ
ル角速度＝Ｎ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＭ ルールＡ１６：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ アクセ
ル角速度＝Ｎ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＢ ルールＡ１７：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ アクセ
ル角速度＝Ｐ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＭ ルールＡ１８：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ アクセ
ル角速度＝Ｐ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＢ
ル角速度＝Ｎ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＭ ルールＡ１６：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ アクセ
ル角速度＝Ｎ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＢ ルールＡ１７：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ アクセ
ル角速度＝Ｐ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＭ ルールＡ１８：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ アクセ
ル角速度＝Ｐ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＢ
【００１７】 ルールＡ１９：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ 前回の
制御量＝Ｚ ＴＨＥＮ 導通率＝Ｚ ルールＡ２０：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ アクセ
ル角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＳ ルールＡ２１：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ アクセ
ル角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＳ ルールＡ２２：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ アクセ
ル角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＭ ルールＡ２３：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ アクセ
ル角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＭ
制御量＝Ｚ ＴＨＥＮ 導通率＝Ｚ ルールＡ２０：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ アクセ
ル角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＳ ルールＡ２１：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ アクセ
ル角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＳ ルールＡ２２：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ アクセ
ル角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＭ ルールＡ２３：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ アクセ
ル角速度＝Ｚ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＭ
【００１８】 ルールＡ２４：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ アクセ
ル角速度＝Ｐ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＭ ルールＡ２５：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ アクセ
ル角速度＝Ｐ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＭ ルールＡ２６：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ アクセ
ル角速度＝Ｐ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＢ ルールＡ２７：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ アクセ
ル角速度＝Ｐ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＢ
ル角速度＝Ｐ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＭ ルールＡ２５：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ アクセ
ル角速度＝Ｐ かつ ソフトスタート量＝Ｓ かつ 前回の制御量＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＭ ルールＡ２６：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ アクセ
ル角速度＝Ｐ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＢ ルールＡ２７：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ アクセ
ル角速度＝Ｐ かつ ソフトスタート量＝Ｂ かつ 前回の制御量＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＢ
【００１９】上述したルールにおいて、例えば、ルール
Ａ１は、「もし、アクセル角度がＳで（小さく）、か
つ、前回の制御量がＳ（小さい）ならば、トランジスタ
Ｑ１の導通率をＺ（そのまま）にしろ」という意味であ
る。また、ルールＡ２では、「もし、アクセル角度がＳ
で（小さく）、かつ、アクセル角速度がＮ（負）で、か
つ、ソフトスタート量がＳで（小さく）、かつ、前回の
制御量がＭ（中ぐらい）ならば、トランジスタＱ１の導
通率をＮＭ（中ぐらい下げろ）にしろ」という意味であ
る。なお、本実施例における制御では、推論方法として
最も一般的な「ＭＩＮ−ＭＡＸ重心法」を採用したが、
その他の推論方法を用いてもよい。
Ａ１は、「もし、アクセル角度がＳで（小さく）、か
つ、前回の制御量がＳ（小さい）ならば、トランジスタ
Ｑ１の導通率をＺ（そのまま）にしろ」という意味であ
る。また、ルールＡ２では、「もし、アクセル角度がＳ
で（小さく）、かつ、アクセル角速度がＮ（負）で、か
つ、ソフトスタート量がＳで（小さく）、かつ、前回の
制御量がＭ（中ぐらい）ならば、トランジスタＱ１の導
通率をＮＭ（中ぐらい下げろ）にしろ」という意味であ
る。なお、本実施例における制御では、推論方法として
最も一般的な「ＭＩＮ−ＭＡＸ重心法」を採用したが、
その他の推論方法を用いてもよい。
【００２０】次に、上述したファジィ推論ルールを用い
た走行制御について、図７ないし図１０を参照して説明
する。 ［第１の実施例の動作］ここで、例えば、アクセル角度
ＡＡが０．２５、アクセル角速度ＡＶが０．２５、ソフ
トスタート量ＳＳが０．５、そして、前回の制御量Ｃ１
-1が０．４であった場合について、例としてルールＡ
１，ルールＡ２を評価してみる。まず、ルールＡ１で
は、図７に示されるように、アクセル角度ＡＡの適合度
が０．５、前回の制御量Ｃ１-1の適合度が０．２とな
り、他方、アクセル角速度ＡＶとソフトスタート量ＳＳ
は条件部に書かれていないので、適合度は１．０とな
る。したがって、それらのＭＩＮ（最小値）をとると、
０．２となるため、図８に示すように、トランジスタＱ
１の導通率Ｃ１のメンバーシップ関数Ｚを高さ０．２の
位置で頭切りした図形が得られる。
た走行制御について、図７ないし図１０を参照して説明
する。 ［第１の実施例の動作］ここで、例えば、アクセル角度
ＡＡが０．２５、アクセル角速度ＡＶが０．２５、ソフ
トスタート量ＳＳが０．５、そして、前回の制御量Ｃ１
-1が０．４であった場合について、例としてルールＡ
１，ルールＡ２を評価してみる。まず、ルールＡ１で
は、図７に示されるように、アクセル角度ＡＡの適合度
が０．５、前回の制御量Ｃ１-1の適合度が０．２とな
り、他方、アクセル角速度ＡＶとソフトスタート量ＳＳ
は条件部に書かれていないので、適合度は１．０とな
る。したがって、それらのＭＩＮ（最小値）をとると、
０．２となるため、図８に示すように、トランジスタＱ
１の導通率Ｃ１のメンバーシップ関数Ｚを高さ０．２の
位置で頭切りした図形が得られる。
【００２１】次に、ルールＡ２では、図９に示されるよ
うに、アクセル角度ＡＡの適合度が０．５、アクセル角
速度ＡＶの適合度が０．５、ソフトスタート量ＳＳの適
合度が０．５、そして、前回の制御量Ｃ１-1の適合度が
０．８となる。したがって、それらのＭＩＮ（最小値）
をとると、０．５となるため、図１０に示すように、ト
ランジスタＱ１の導通率Ｃ１のメンバーシップ関数ＮＭ
を高さ０．５の位置で頭切りした図形が得られる。
うに、アクセル角度ＡＡの適合度が０．５、アクセル角
速度ＡＶの適合度が０．５、ソフトスタート量ＳＳの適
合度が０．５、そして、前回の制御量Ｃ１-1の適合度が
０．８となる。したがって、それらのＭＩＮ（最小値）
をとると、０．５となるため、図１０に示すように、ト
ランジスタＱ１の導通率Ｃ１のメンバーシップ関数ＮＭ
を高さ０．５の位置で頭切りした図形が得られる。
【００２２】そして、上述した計算を全てのファジィ制
御ルールＡ１〜Ａ２７について行ない、その結果得られ
た図形をＭＡＸ（最大値）合成し（図示略）、この結果
をディファジケーション、すなわちその合成図形の重心
をとると、この値がトランジスタＱ１の導通率Ｃ１（新
たな制御量）となる。この重心が導通率Ｃ１としてベー
ス駆動回路２に供給される。ベース駆動回路２は上記導
通率Ｃ１に従ってトランジスタＱ１のベース電流を制御
する。その結果、運転手の感覚にあった滑らかな走行制
御ができる。
御ルールＡ１〜Ａ２７について行ない、その結果得られ
た図形をＭＡＸ（最大値）合成し（図示略）、この結果
をディファジケーション、すなわちその合成図形の重心
をとると、この値がトランジスタＱ１の導通率Ｃ１（新
たな制御量）となる。この重心が導通率Ｃ１としてベー
ス駆動回路２に供給される。ベース駆動回路２は上記導
通率Ｃ１に従ってトランジスタＱ１のベース電流を制御
する。その結果、運転手の感覚にあった滑らかな走行制
御ができる。
【００２３】次に、本発明の第２の実施例について説明
する。 ［第２の実施例］図１１はこの発明の第２の実施例の制
御系を示すブロック図である。なお、この図において、
図１に示す要件と同一のものには同一の符号を付けて説
明を省略する。本第２の実施例では、新たに、パルスピ
ックアップ１２が設けられており、このパルスピックア
ップ１２は、モータ５のエンコーダからのパルス信号Ｐ
Ｓを検出し、これを走行速度（以下、車速）Ｖとしてフ
ァジィ制御器１１へ供給する。また、該ファジィ制御器
１１には、アクセル角度ＡＡおよびソフトスタート量Ｓ
Ｓが供給されるとともに、該ファジィ制御器１１が制御
量として出力するトランジスタＱ１の導通率Ｃ１が前回
の制御量Ｃ１-1としてフィードバックされる。
する。 ［第２の実施例］図１１はこの発明の第２の実施例の制
御系を示すブロック図である。なお、この図において、
図１に示す要件と同一のものには同一の符号を付けて説
明を省略する。本第２の実施例では、新たに、パルスピ
ックアップ１２が設けられており、このパルスピックア
ップ１２は、モータ５のエンコーダからのパルス信号Ｐ
Ｓを検出し、これを走行速度（以下、車速）Ｖとしてフ
ァジィ制御器１１へ供給する。また、該ファジィ制御器
１１には、アクセル角度ＡＡおよびソフトスタート量Ｓ
Ｓが供給されるとともに、該ファジィ制御器１１が制御
量として出力するトランジスタＱ１の導通率Ｃ１が前回
の制御量Ｃ１-1としてフィードバックされる。
【００２４】ファジィ制御器１１には、運転者の操作に
応じた車両の走行状態（速度、加速度）に基づいたファ
ジィ制御ルールが設定されている。すなわち、該ファジ
ィ制御器１１は、アクセル角度ＡＡ、ソフトスタート量
ＳＳおよび車速Ｖに従って、上記ファジィ制御ルールに
基づいたファジィ推論を行なうことにより、トランジス
タＱ１の新たな導通率Ｃ１を求めて、これをベース駆動
回路２へ供給する。
応じた車両の走行状態（速度、加速度）に基づいたファ
ジィ制御ルールが設定されている。すなわち、該ファジ
ィ制御器１１は、アクセル角度ＡＡ、ソフトスタート量
ＳＳおよび車速Ｖに従って、上記ファジィ制御ルールに
基づいたファジィ推論を行なうことにより、トランジス
タＱ１の新たな導通率Ｃ１を求めて、これをベース駆動
回路２へ供給する。
【００２５】次に、図１２にアクセル角度ＡＡのメンバ
ーシップ関数を、図１３に車速Ｖのメンバーシップ関数
を、図１４にソフトスタート量ＳＳのメンバーシップ関
数を、図１５に導通率Ｃ１のメンバーシップ関数をそれ
ぞれ示す。ここで、Ｓ，Ｍ，Ｂ、ＮＢ，ＮＭ，ＮＳ，
Ｚ，ＰＳ，ＰＭ，ＰＢは、メンバーシップ関数のラベル
である。それぞれの意味は、前述した第１の実施例と同
様である。ただし、車速Ｖのメンバーシップ関数に対し
ては、ラベルんＳが「遅い」、ラベルＭが「中ぐら
い」、ラベルＢが「速い」を意味する。また、本実施例
では、上述したメンバーシップ関数について全て三角形
の関数を用いている。また、上述したファジィ制御ルー
ルには以下に示す１５のルールを用いている。
ーシップ関数を、図１３に車速Ｖのメンバーシップ関数
を、図１４にソフトスタート量ＳＳのメンバーシップ関
数を、図１５に導通率Ｃ１のメンバーシップ関数をそれ
ぞれ示す。ここで、Ｓ，Ｍ，Ｂ、ＮＢ，ＮＭ，ＮＳ，
Ｚ，ＰＳ，ＰＭ，ＰＢは、メンバーシップ関数のラベル
である。それぞれの意味は、前述した第１の実施例と同
様である。ただし、車速Ｖのメンバーシップ関数に対し
ては、ラベルんＳが「遅い」、ラベルＭが「中ぐら
い」、ラベルＢが「速い」を意味する。また、本実施例
では、上述したメンバーシップ関数について全て三角形
の関数を用いている。また、上述したファジィ制御ルー
ルには以下に示す１５のルールを用いている。
【００２６】ファジィ制御ルール ルールＢ１：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ 車速＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝Ｚ ルールＢ２：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ 車速＝Ｍ
かつ ソフトスタート量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＳ ルールＢ３：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ 車速＝Ｍ
かつ ソフトスタート量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＭ ルールＢ４：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ 車速＝Ｂ
かつ ソフトスタート量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＭ ルールＢ５：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ 車速＝Ｂ
かつ ソフトスタート量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＢ
かつ ソフトスタート量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＳ ルールＢ３：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ 車速＝Ｍ
かつ ソフトスタート量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＭ ルールＢ４：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ 車速＝Ｂ
かつ ソフトスタート量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＭ ルールＢ５：ＩＦ アクセル角度＝Ｓ かつ 車速＝Ｂ
かつ ソフトスタート量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＢ
【００２７】 ルールＢ６：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ 車速＝Ｓ
かつ ソフトスタート量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＳ ルールＢ７：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ 車速＝Ｓ
かつ ソフトスタート量＝ＢＴＨＥＮ 導通率＝ＰＭ ルールＢ８：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ 車速＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝Ｚ ルールＢ９：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ 車速＝Ｂ
かつ ソフトスタート量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＳ ルールＢ１０：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ 車速＝
Ｂ かつ ソフトスタート量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＭ
かつ ソフトスタート量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＳ ルールＢ７：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ 車速＝Ｓ
かつ ソフトスタート量＝ＢＴＨＥＮ 導通率＝ＰＭ ルールＢ８：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ 車速＝Ｍ ＴＨＥＮ 導通率＝Ｚ ルールＢ９：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ 車速＝Ｂ
かつ ソフトスタート量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＳ ルールＢ１０：ＩＦ アクセル角度＝Ｍ かつ 車速＝
Ｂ かつ ソフトスタート量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＮＭ
【００２８】 ルールＢ１１：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ 車速＝
Ｓ かつ ソフトスタート量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＭ ルールＢ１２：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ 車速＝
Ｓ かつ ソフトスタート量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＢ ルールＢ１３：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ 車速＝
Ｍ かつ ソフトスタート量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＳ ルールＢ１４：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ 車速＝
Ｍ かつ ソフトスタート量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＭ ルールＢ１５：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ 車速＝
Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝Ｚ
Ｓ かつ ソフトスタート量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＭ ルールＢ１２：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ 車速＝
Ｓ かつ ソフトスタート量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＢ ルールＢ１３：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ 車速＝
Ｍ かつ ソフトスタート量＝Ｓ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＳ ルールＢ１４：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ 車速＝
Ｍ かつ ソフトスタート量＝Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝ＰＭ ルールＢ１５：ＩＦ アクセル角度＝Ｂ かつ 車速＝
Ｂ ＴＨＥＮ 導通率＝Ｚ
【００２９】上述したルールにおいて、例えば、ルール
Ｂ１は、「もし、アクセル角度がＳで（小さく）、か
つ、車速がＳ（遅い）ならば、トランジスタＱ１の導通
率をＺ（そのまま）にしろ」という意味である。また、
ルールＡ２では、「もし、アクセル角度がＳで（小さ
く）、かつ、車速がＭ（中ぐらい）で、かつ、ソフトス
タート量がＳ（小さい）ならば、トランジスタＱ１の導
通率をＮＳ（少し下げろ）にしろ」という意味である。
なお、本実施例における制御では、推論方法として最も
一般的な「ＭＩＮ−ＭＡＸ重心法」を採用したが、その
他の推論方法でを用いてもよい。
Ｂ１は、「もし、アクセル角度がＳで（小さく）、か
つ、車速がＳ（遅い）ならば、トランジスタＱ１の導通
率をＺ（そのまま）にしろ」という意味である。また、
ルールＡ２では、「もし、アクセル角度がＳで（小さ
く）、かつ、車速がＭ（中ぐらい）で、かつ、ソフトス
タート量がＳ（小さい）ならば、トランジスタＱ１の導
通率をＮＳ（少し下げろ）にしろ」という意味である。
なお、本実施例における制御では、推論方法として最も
一般的な「ＭＩＮ−ＭＡＸ重心法」を採用したが、その
他の推論方法でを用いてもよい。
【００３０】次に、上述したファジィ推論ルールを用い
た走行制御について、図１６および図１７を参照して説
明する。 ［第２の実施例の動作］ここで、例えば、アクセル角度
ＡＡが０．２５、車速Ｖが０．４、ソフトスタート量Ｓ
Ｓが０．５であった場合について、例としてルールＢ
１，ルールＢ２を評価してみる。まず、ルールＢ１で
は、図１６に示されるように、アクセル角度ＡＡの適合
度が０．５、車速Ｖの適合度が０．２となり、ソフトス
タート量ＳＳの適合度は条件部に書かれていないので、
１．０となる。したがって、それらのＭＩＮ（最小値）
をとると、０．２となるため、トランジスタＱ１の導通
率Ｃ１のメンバーシップ関数Ｚを高さ０．２の位置で頭
切りした図形が得られる。
た走行制御について、図１６および図１７を参照して説
明する。 ［第２の実施例の動作］ここで、例えば、アクセル角度
ＡＡが０．２５、車速Ｖが０．４、ソフトスタート量Ｓ
Ｓが０．５であった場合について、例としてルールＢ
１，ルールＢ２を評価してみる。まず、ルールＢ１で
は、図１６に示されるように、アクセル角度ＡＡの適合
度が０．５、車速Ｖの適合度が０．２となり、ソフトス
タート量ＳＳの適合度は条件部に書かれていないので、
１．０となる。したがって、それらのＭＩＮ（最小値）
をとると、０．２となるため、トランジスタＱ１の導通
率Ｃ１のメンバーシップ関数Ｚを高さ０．２の位置で頭
切りした図形が得られる。
【００３１】次に、ルールＢ２では、図１７に示される
ように、アクセル角度ＡＡの適合度が０．５、アクセル
角速度ＡＶの適合度が０．８、ソフトスタート量ＳＳの
適合度が０．５となる。したがって、それらのＭＩＮ
（最小値）をとると、０．５となるため、トランジスタ
Ｑ１の導通率Ｃ１のメンバーシップ関数ＮＳを高さ０．
５の位置で頭切りした図形が得られる。
ように、アクセル角度ＡＡの適合度が０．５、アクセル
角速度ＡＶの適合度が０．８、ソフトスタート量ＳＳの
適合度が０．５となる。したがって、それらのＭＩＮ
（最小値）をとると、０．５となるため、トランジスタ
Ｑ１の導通率Ｃ１のメンバーシップ関数ＮＳを高さ０．
５の位置で頭切りした図形が得られる。
【００３２】そして、上述した計算を全てのファジィ制
御ルールＢ１〜Ｂ１５について行ない、その結果得られ
た図形をＭＡＸ（最大値）合成し（図示略）、この結果
をディファジケーション、すなわちその合成図形の重心
をとると、この値がトランジスタＱ１の導通率Ｃ１（新
たな制御量）となる。この重心が導通率Ｃ１としてベー
ス駆動回路２に供給される。ベース駆動回路２は上記導
通率Ｃ１に従ってトランジスタＱ１のベース電流を制御
する。その結果、運転手の感覚にあった滑らかな走行制
御ができる。以上のように、第１および第２の実施例に
よれば、リフトの走行制御にファジィ制御を適用するこ
とにより、運転者の操作に合致した速度で走行できる。
御ルールＢ１〜Ｂ１５について行ない、その結果得られ
た図形をＭＡＸ（最大値）合成し（図示略）、この結果
をディファジケーション、すなわちその合成図形の重心
をとると、この値がトランジスタＱ１の導通率Ｃ１（新
たな制御量）となる。この重心が導通率Ｃ１としてベー
ス駆動回路２に供給される。ベース駆動回路２は上記導
通率Ｃ１に従ってトランジスタＱ１のベース電流を制御
する。その結果、運転手の感覚にあった滑らかな走行制
御ができる。以上のように、第１および第２の実施例に
よれば、リフトの走行制御にファジィ制御を適用するこ
とにより、運転者の操作に合致した速度で走行できる。
【００３３】なお、上述した実施例では、入力信号とし
て、アクセル角度ＡＡ、車速Ｖおよびソフトスタート量
ＳＳを用いたが、その他に荷重を検出して、該荷重に応
じた加減速の制御を行なったり、モータ電流と車速Ｖを
比較してスリップを検出して加減速の制御を行なうな
ど、該ファジィ制御によれば、さまざまな制御が比較的
容易に実現できる。このような走行制御系の構成例を図
１８に示す。図１８に示すようなファジィ制御系によれ
ば、坂道走行時や、荷重の条件等が変っても、アクセル
角度ＡＡに応じた走行速度が得られる。
て、アクセル角度ＡＡ、車速Ｖおよびソフトスタート量
ＳＳを用いたが、その他に荷重を検出して、該荷重に応
じた加減速の制御を行なったり、モータ電流と車速Ｖを
比較してスリップを検出して加減速の制御を行なうな
ど、該ファジィ制御によれば、さまざまな制御が比較的
容易に実現できる。このような走行制御系の構成例を図
１８に示す。図１８に示すようなファジィ制御系によれ
ば、坂道走行時や、荷重の条件等が変っても、アクセル
角度ＡＡに応じた走行速度が得られる。
【００３４】
【発明の効果】以上、説明したように、請求項１記載の
発明によれば、ファジィ制御器によって、アクセルペダ
ルの踏み込み角度、アクセルペダルの踏み込み角速度、
ソフトスタート量およびモータへの制御量に基づいて、
ファジィ推論によって上記制御量を新たに求め、該制御
量によってモータを制御するようにしたため、運転者の
アクセル操作に合った速度で走行できるという利点が得
られる。また、請求項２記載の発明によれば、ファジィ
制御器によって、アクセル角度、走行速度およびソフト
スタート量に基づいて、ファジィ推論によってモータの
制御量を求め、該制御量によってモータを制御するよう
にしたため、運転者のアクセル操作に合った速度で走行
できるという利点が得られる。
発明によれば、ファジィ制御器によって、アクセルペダ
ルの踏み込み角度、アクセルペダルの踏み込み角速度、
ソフトスタート量およびモータへの制御量に基づいて、
ファジィ推論によって上記制御量を新たに求め、該制御
量によってモータを制御するようにしたため、運転者の
アクセル操作に合った速度で走行できるという利点が得
られる。また、請求項２記載の発明によれば、ファジィ
制御器によって、アクセル角度、走行速度およびソフト
スタート量に基づいて、ファジィ推論によってモータの
制御量を求め、該制御量によってモータを制御するよう
にしたため、運転者のアクセル操作に合った速度で走行
できるという利点が得られる。
【図１】本発明の第１の実施例の制御系の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】第１の実施例におけるアクセル角度ＡＡのメン
バーシップ関数を示す図である。
バーシップ関数を示す図である。
【図３】第１の実施例におけるアクセル角速度のメンバ
ーシップ関数を示す図である。
ーシップ関数を示す図である。
【図４】第１の実施例におけるソフトスタート量ＳＳの
メンバーシップ関数を示す図である。
メンバーシップ関数を示す図である。
【図５】第１の実施例における前回の制御量Ｃ１-1のメ
ンバーシップ関数を示す図である。
ンバーシップ関数を示す図である。
【図６】第１の実施例における導通率Ｃ１のメンバーシ
ップ関数を示す図である。
ップ関数を示す図である。
【図７】ルールＡ１に対するアクセル角度ＡＡの適合
度、アクセル角速度ＡＶの適合度、ソフトスタート量Ｓ
Ｓの適合度および前回の制御量Ｃ１-1の適合度を示す図
である。
度、アクセル角速度ＡＶの適合度、ソフトスタート量Ｓ
Ｓの適合度および前回の制御量Ｃ１-1の適合度を示す図
である。
【図８】ルールＡ１に対する結果に基づく、トランジス
タＱ１の導通率Ｃ１のメンバーシップ関数Ｚに対する適
合度を示す図である。
タＱ１の導通率Ｃ１のメンバーシップ関数Ｚに対する適
合度を示す図である。
【図９】ルールＡ２に対するアクセル角度ＡＡの適合
度、アクセル角速度ＡＶの適合度、、ソフトスタート量
ＳＳの適合度および前回の制御量Ｃ１-1の適合度を示す
図である。
度、アクセル角速度ＡＶの適合度、、ソフトスタート量
ＳＳの適合度および前回の制御量Ｃ１-1の適合度を示す
図である。
【図１０】ルールＡ１に対する結果に基づく、トランジ
スタＱ１の導通率Ｃ１のメンバーシップ関数Ｚに対する
適合度を示す図である。
スタＱ１の導通率Ｃ１のメンバーシップ関数Ｚに対する
適合度を示す図である。
【図１１】本発明の第１の実施例の制御系の構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図１２】第２の実施例におけるアクセル角度ＡＡのメ
ンバーシップ関数を示す図である。
ンバーシップ関数を示す図である。
【図１３】第２の実施例における車速Ｖのメンバーシッ
プ関数を示す図である。
プ関数を示す図である。
【図１４】第２の実施例におけるソフトスタート量ＳＳ
のメンバーシップ関数を示す図である。
のメンバーシップ関数を示す図である。
【図１５】第２の実施例における導通率Ｃ１のメンバー
シップ関数を示す図である。
シップ関数を示す図である。
【図１６】ルールＢ１に対するアクセル角度ＡＡの適合
度、車速Ｖの適合度、ソフトスタート量ＳＳの適合度お
よび導通率Ｃ１の適合度を示す図である。
度、車速Ｖの適合度、ソフトスタート量ＳＳの適合度お
よび導通率Ｃ１の適合度を示す図である。
【図１７】ルールＢ１に対するアクセル角度ＡＡの適合
度、車速Ｖの適合度、ソフトスタート量ＳＳの適合度お
よび導通率Ｃ１の適合度を示す図である。
度、車速Ｖの適合度、ソフトスタート量ＳＳの適合度お
よび導通率Ｃ１の適合度を示す図である。
【図１８】本発明の変形例の制御系の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図１９】従来のモータ駆動車両の走行制御装置の制御
系の構成を示すブロック図である。
系の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】 ２ ベース駆動回路 ４ バッテリ ５ モータ １１ ファジィ制御器 ＡＡ アクセル角度（踏み込み角度） ＡＶ アクセル角速度（踏み込み角速度） Ｃ１ 導通率（制御量） Ｃ１ 前回の制御量 ＳＳ ソフトスタート量
Claims (2)
- 【請求項１】 アクセルペダルの踏み込み角度と、加速
を滑らかにするソフトスタート量とに従って、車両を走
行させるモータを制御し、車両の走行速度を制御するモ
ータ駆動車両の走行制御装置において、 前記踏み込み角度、前記アクセルの踏み込み角速度、前
記ソフトスタート量および前記モータへの制御量に基づ
いて、ファジィ推論によって前記制御量を新たに求め、
該制御量によって前記モータを制御するファジィ制御器
を具備することを特徴とするモータ駆動車両の走行制御
装置。 - 【請求項２】 アクセルペダルの踏み込み角度と、加速
を滑らかにするソフトスタート量とに従って、車両を走
行させるモータを制御し、車両の走行速度を制御するモ
ータ駆動車両の走行制御装置において、 前記踏み込み角度、前記走行速度および前記ソフトスタ
ート量に基づいて、ファジィ推論によって前記モータの
制御量を求め、該制御量によって前記モータを制御する
ファジィ制御器を具備することを特徴とするモータ駆動
車両の走行制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3192206A JP2789863B2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | モータ駆動車両の走行制御装置 |
| KR1019920013616A KR100243977B1 (ko) | 1991-07-31 | 1992-07-30 | 모터구동차량의주행제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3192206A JP2789863B2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | モータ駆動車両の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05122809A true JPH05122809A (ja) | 1993-05-18 |
| JP2789863B2 JP2789863B2 (ja) | 1998-08-27 |
Family
ID=16287431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3192206A Expired - Lifetime JP2789863B2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | モータ駆動車両の走行制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2789863B2 (ja) |
| KR (1) | KR100243977B1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104847810A (zh) * | 2014-12-19 | 2015-08-19 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 车辆离合器起步控制装置、控制方法及车辆 |
| CN108621807A (zh) * | 2016-11-01 | 2018-10-09 | 大连民族大学 | 电动赛车混合动力电源管理方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108961473A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-12-07 | 长安大学 | 一种基于智能网联汽车控制中心的车辆状态评估预警方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS5532663U (ja) * | 1978-08-22 | 1980-03-03 | ||
| JPS55141904A (en) * | 1979-04-20 | 1980-11-06 | Yusoki Kogyo Kk | Soft start controlling circuit for electric automobile |
| JPS5641702A (en) * | 1979-09-07 | 1981-04-18 | Hitachi Ltd | Control apparatus for electric rolling stock |
| JPS58186703U (ja) * | 1982-06-03 | 1983-12-12 | ダイハツ工業株式会社 | 電気自動車の制御装置 |
| JPS6166506A (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-05 | Hitachi Ltd | 電気車制御装置 |
| JPS6348304U (ja) * | 1986-09-16 | 1988-04-01 | ||
| JPS647102A (en) * | 1986-12-23 | 1989-01-11 | Mazda Motor | Controller for on-board device of automobile |
| JPS6453047A (en) * | 1987-08-19 | 1989-03-01 | Hitachi Ltd | Driver inclination control system |
| JPH01142902A (ja) * | 1987-11-30 | 1989-06-05 | Fujitsu Ltd | 自動車のファジィ制御方式 |
| JPH0511808A (ja) * | 1991-07-08 | 1993-01-22 | Sanki Eng Co Ltd | フアジイ推論エンジンのフイードバツクシステム |
-
1991
- 1991-07-31 JP JP3192206A patent/JP2789863B2/ja not_active Expired - Lifetime
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1992
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