JPH0475916A - Method and device for feeding reinforcing steel - Google Patents
Method and device for feeding reinforcing steelInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、コンクリートの構造物、特にＡＬＣ（Ａｕｔ
ｏｃｌａｖｅｄ Ｌｉｇｈｔｗｅｉｈｔ Ｃｏｎｃｒｅ
ｔｅ）板の製造工程内の自動編成機（鉄筋篭自動溶接機
）等に対して、長尺な鉄筋束を自動的に供給する方法と
装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention is applicable to concrete structures, particularly ALC (Auth
Oclaved Lightweight Concrete
te) The present invention relates to a method and apparatus for automatically supplying long reinforcing bar bundles to an automatic knitting machine (rebar basket automatic welding machine), etc. in the plate manufacturing process.
（従来の技術）
近年、ＡＬＣの製造工程は各種の自動化が進められてお
り、補強筋電の自動編成機の加工材料である長尺鉄筋の
供給も種々の自動化試行がなされている。そのような長
尺な鉄筋の供給を自動的に行うものの一例としてとして
、特開昭５３−１２７３４０号や特公昭６３−６４３６
４号などが、従来にある。(Prior Art) In recent years, various types of automation have been advanced in the manufacturing process of ALC, and various attempts have been made to automate the supply of long reinforcing bars, which are processing materials for automatic knitting machines for reinforcing myoelectrics. Examples of systems that automatically supply such long reinforcing bars include Japanese Patent Application Laid-open No. 53-127340 and Japanese Patent Publication No. 63-6436.
4 etc. are conventional.
特開昭５３−１２７３４０号のものはシュート下端から
鉄筋を一本ずつ汲み上げて斜めに張ったピアノ線上に受
渡し、ピアノ線上で鉄筋を落下させて配列枠に供給する
ようになっている。In the method disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 53-127340, reinforcing bars are drawn up one by one from the lower end of a chute and delivered onto a diagonally stretched piano wire, and the reinforcing bars are dropped onto the piano wire and supplied to an arrangement frame.
特公昭６３−６４３６４号のものはストックシュート下
端から周縁に凹部を形成した供給カムで鉄筋を一本ずつ
取り出して分配装置に供給するようになっている。The one disclosed in Japanese Patent Publication No. 63-64364 uses a supply cam having a concave portion formed on the periphery from the lower end of the stock chute to take out reinforcing bars one by one and supply them to a distribution device.
（発明が解決しようとする課題）
しかし、従来のものは汎用のロボット装置を利用したも
のではなく、シュートと自動編成機の分配台を一体的に
設けなければならない。そのため、複雑な専用機となっ
て、設備コストが高くなり、また、故障トラブルも多か
った。(Problems to be Solved by the Invention) However, the conventional method does not utilize a general-purpose robot device, and requires a chute and a distribution table of an automatic knitting machine to be provided integrally. As a result, it became a complicated specialized machine, resulting in high equipment costs and frequent breakdowns.
本発明の目的は、汎用のロボット装置を利用してシュー
トに横に並んでいる鉄筋を自動編成機等へ自動供給する
ことを可能にしようとするものである。An object of the present invention is to make it possible to automatically supply reinforcing bars lined up in a chute to an automatic knitting machine or the like using a general-purpose robot device.
（課題を解決するための手段）
かかる目的達成のため、傾斜をもったシュート上で鉄筋
を横移動させながら鉄筋の束を一列に並べて、シュート
の下端に設けた取り出し口に鉄筋を横に並べて整列し、
その鉄筋の一端をロボット装置で把持して分配台上に立
設した櫛形の案内ガイドに移載することを特徴とする鉄
筋の供給方法を構成した。(Means for solving the problem) In order to achieve this objective, the reinforcing bars are moved horizontally on an inclined chute, and the bundles of reinforcing bars are lined up in a line, and the reinforcing bars are lined up horizontally at the outlet provided at the lower end of the chute. line up,
A method for supplying reinforcing bars is constructed in which one end of the reinforcing bars is grasped by a robot device and transferred to a comb-shaped guide set upright on a distribution table.
また、この様な方法を実施するためのものとして、鉄筋
が横移動する傾斜をもったシュートには、シュート上の
鉄筋を突き上げる突き上げ機構とシュートの上方におい
て鉄筋を掻き上げる掻き上げ機構を備えた整列供給装置
を設け、分配台には、鉄筋の一端を縦に並べて保持する
櫛形の案内ガイドを立設し、かつ、これらシュートと分
配台の間で鉄筋の一端を把持して移載するロボット装置
を設けた鉄筋の供給装置を構成した。Additionally, in order to carry out this method, the chute with the slope on which the reinforcing bars move laterally is equipped with a push-up mechanism that pushes up the reinforcing bars on the chute and a scraping mechanism that scrapes up the reinforcing bars above the chute. A robot is equipped with an alignment and feeding device, a comb-shaped guide is installed on the distribution table to hold one end of the reinforcing bars vertically, and the robot grasps and transfers one end of the reinforcing bars between the chute and the distribution table. A reinforcing bar feeding device was constructed.
（作用）
鉄筋は傾斜したシュート上を横移動しようとするのであ
るが、突き上げ機構によって突き上げられ、これにより
交差や絡みにより積み重なって高くなっている鉄筋は掻
き上げ機構で掻き上げられて、シュートの上流に向けて
戻される。(Function) The reinforcing bars try to move horizontally on the inclined chute, but they are pushed up by the pushing up mechanism.As a result, the reinforcing bars that are piled up due to intersections and entanglements are scooped up by the scraping mechanism, and are pushed up by the pushing up mechanism. It is returned upstream.
こうして次第に鉄筋は一列に並べられ、シュートの下端
の取り出し口に横に並んだ状態になって整列する。In this way, the reinforcing bars are gradually lined up in a line and lined up horizontally at the outlet at the bottom of the chute.
そして、ロボット装置が取り出し口から鉄筋の一端を把
持して自動編成機等の分配台の櫛形の案内ガイドに移載
する。こうして、鉄筋の一端が櫛形の案内ガイドによっ
て縦に並んだ状態となって保持され、鉄筋は自動編成機
等の分配台上に供給される。Then, the robot device grasps one end of the reinforcing bar from the take-out port and transfers it to a comb-shaped guide on a distribution table of an automatic knitting machine or the like. In this way, one end of the reinforcing bars is held in a vertically aligned state by the comb-shaped guide, and the reinforcing bars are fed onto a distribution table of an automatic knitting machine or the like.
なお、以上のように分配台上に供給された鉄筋は自動編
成機等に一本ずつ送り込まれ、溶接されて補強筋電が製
造されるようになっている。The reinforcing bars supplied onto the distribution table as described above are fed one by one into an automatic knitting machine, etc., and are welded to produce reinforcing myoelectrics.
（実施例） 以下、図面に示す実施例を説明する。(Example) The embodiments shown in the drawings will be described below.
第１図は、本発明にかかる供給装置の概略平面図である
。FIG. 1 is a schematic plan view of a feeding device according to the present invention.
（１）はシュート、（２）は補強筋電を製造する自動編
成機、（３）は自動編成機（２）に鉄筋を一本ずつ供給
する分配台、（４）はシュート（１）と分配台（３）の
間で鉄筋を移載するロボット装置である。(1) is a chute, (2) is an automatic knitting machine that produces reinforcing myoelectrics, (3) is a distribution table that supplies reinforcing bars one by one to the automatic knitting machine (2), and (4) is a chute (1). This is a robot device that transfers reinforcing bars between distribution tables (3).
先ず、シュート（１）を説明する。First, chute (1) will be explained.
第２図はシュート（１）の平面図であり、図において上
側が鉄筋（ａ）の受は入れ口（５）であり、下側が鉄筋
（ａ）の取り出し口（６）になっている。シュート（１
）は、受は入れ口（５）が取り出し口（６）よりも高く
なるように傾斜して設けられており、これにより受は入
れ口（５）に供給された鉄筋（ａ）が自重で取り出し口
（６）に向かって順次横移動していくようになっている
。また、受は入れ口（５）と取り出し口（６）の間には
、鉄筋（ａ）同士に生じている絡みや交差などを無くす
ための整列装置（７）、及び鉄筋（ａ）の先端面の位置
を揃えるための先端揃え装置（８）が設けられている。FIG. 2 is a plan view of the chute (1), in which the upper side is an inlet (5) for receiving reinforcing bars (a), and the lower side is an outlet (6) for receiving reinforcing bars (a). Shoot (1
), the receiver is installed at an angle so that the inlet (5) is higher than the outlet (6), so that the reinforcing bar (a) supplied to the inlet (5) is not affected by its own weight. It is designed to gradually move laterally toward the outlet (6). In addition, between the inlet (5) and the outlet (6) of the receiver, there is an alignment device (7) for eliminating entanglements and intersections between the reinforcing bars (a), and the tips of the reinforcing bars (a). A tip alignment device (8) is provided for aligning the positions of the surfaces.
その他、シュート（１）にはそれぞれの位置で鉄筋（ａ
）の移動を抑制するストッパービン（９）（１０）（１
１）（１２）が装着されている。これら各ストッパーピ
ン（９）（１０）（１１）（１２）はシュート（１）背
面に配設したピストンシリンダー（１３）によってシュ
ー） （１）上に突出したり、引っ込んだりするように
なっている。In addition, the chute (1) has reinforcing bars (a
) Stopper bins (9) (10) (1
1) (12) is installed. These stopper pins (9), (10), (11), and (12) are configured to protrude or retract upward from the chute (1) by means of a piston cylinder (13) arranged on the back of the chute (1). .
整列装置（７）は、シュート（１）上の鉄筋（ａ）を突
き上げる突き上げ機構（１５）と、シュート（１）の上
方において鉄筋（ａ）を掻き上げるように作用する掻き
上げ機構（１６）からなっている。なお、シュート（１
）には突き上げ機構（１５）が嵌入するための窓孔（１
７）が穿設されている。The alignment device (7) includes a push-up mechanism (15) that pushes up the reinforcing bars (a) on the chute (1), and a scraping mechanism (16) that works to push up the reinforcing bars (a) above the chute (1). It consists of In addition, shoot (1
) has a window hole (1) into which the push-up mechanism (15) is inserted.
7) is perforated.
第３図に示すように、突き上げ機構（１５）の下端はシ
ュート（１）下面に枢着（１８）されて揺動自在になっ
ている。また、突き上げ機構（１５）の先端背面にはカ
ム（１９）が当接しており、駆動軸（２０）によってカ
ム（１９）が回転すると突き上げ機構（１５）が揺動し
、その上面が窓孔（１７）からシュート（１）上に出入
りするようになっている。As shown in FIG. 3, the lower end of the push-up mechanism (15) is pivotally attached (18) to the lower surface of the chute (1) and is swingable. In addition, a cam (19) is in contact with the rear surface of the tip of the push-up mechanism (15), and when the cam (19) is rotated by the drive shaft (20), the push-up mechanism (15) swings, and the upper surface of the push-up mechanism (15) swings. (17) and enters and exits on the chute (1).
突き上げ機構（１５）の上方にはフレーム（２１）から
吊下するようにして掻き上げ機構（１６）が配設されて
いる。（２２）（２３）はプーリーであり、上側のプー
リー（２２）の軸（２４）にフレーム（２１）の側方に
取り付けられたモーター（２５）の回転が伝達されて、
プーリー（２２）は第３図時計方向に回転するようにな
っている。そして、これら両プーリー（２２）（２３）
にはエンドレスの歯付ベルト（２６）がその歯（２７）
を外側に向けるようにして捲回されており、従って、モ
ーター（２５）を稼動すると歯付ベル）（２６）が矢印
（２８）方向に周動するようになっている。歯付ベル）
（２６）の歯（２７）同士の間は、鉄筋（ａ）が丁度嵌
入する程度の大きさの切欠部（２９）になっている。A rake-up mechanism (16) is disposed above the push-up mechanism (15) so as to be suspended from the frame (21). (22) and (23) are pulleys, and the rotation of the motor (25) attached to the side of the frame (21) is transmitted to the shaft (24) of the upper pulley (22).
The pulley (22) is designed to rotate clockwise in FIG. 3. And these two pulleys (22) (23)
The endless toothed belt (26) has its teeth (27)
The toothed bell (26) rotates in the direction of the arrow (28) when the motor (25) is operated. toothed bell)
Between the teeth (27) of (26) is a notch (29) large enough to fit the reinforcing bar (a).
第３図において、実線で描いた突き上げ機構（１５）は
カム（１９）で押し上げられたものを示しており、−点
鎖線で描いた突き上げ機構（１５’）は下降したのもの
を描いている。そして、押し上げられたときの突き上げ
機構（１５）と歯付ベル）（２６）下面との間のクリア
ランスＣは鉄筋（ａ）の直径をＤとおけば、Ｄ ＜
Ｃ＜ ２Ｄ
となるように設定されている。In Fig. 3, the push-up mechanism (15) drawn with a solid line shows the one pushed up by the cam (19), and the push-up mechanism (15') drawn with a dashed-dotted line shows the one lowered. . The clearance C between the push-up mechanism (15) and the lower surface of the toothed bell (26) when pushed up is D < if the diameter of the reinforcing bar (a) is D.
It is set so that C<2D.
次に、以上のような掻き上げ機構（１６）の横には、第
４図に示すように、鉄筋（ａ）が横一列になったことを
検知するためのドック（３０）が装着されている。Next, as shown in Figure 4, a dock (30) is attached to the side of the scraping mechanism (16) as described above to detect when the reinforcing bars (a) are lined up horizontally. There is.
ドッグ（３０）の下端側は掻き上げ機構（１６）に対し
てヒンジビン（３１）で枢支されており、それを中心に
ドッグ（３０）は揺動自在になっている。しかして、シ
ュート（１）を横移動する鉄筋（ａ）に絡みや交差が残
っている場合には、積み重なって高くなっている鉄筋（
ａ”）によって、ドッグ（３０）が−点鎖線（３０’）
の状態に押し上げられ、こうして、押し上げられたドッ
ク（３０’）はセンサー（３２）で検知されるようにな
っている。なお、整列装置（７）によって鉄筋（ａ）が
横一列に並べられ、整列が完了したときは、ドッグ（３
０）が下がってセンサー（３２）の検知がなくなって整
列の完了が分かるようになっている。The lower end side of the dog (30) is pivotally supported by a hinge pin (31) to the scraping mechanism (16), and the dog (30) can swing freely around the hinge pin (31). However, if there are any entanglements or intersections in the reinforcing bars (a) that are moving laterally through the chute (1), the reinforcing bars (a) that are piled up and high
a"), the dog (30) is - dotted line (30')
The dock (30') thus pushed up is detected by the sensor (32). In addition, when the reinforcing bars (a) are lined up horizontally in a row by the alignment device (7) and the alignment is completed, the dog (3
0) is lowered and the sensor (32) no longer detects it, indicating that the alignment is complete.
以上のような整列装置（７）の下流側には先端揃え装Ｗ
（８）が設けられている。On the downstream side of the alignment device (7) as described above, there is a tip alignment device W.
(8) is provided.
第２図に示されるようにシュート（１）には縦長の窓孔
（３３）がシュート（１）の傾斜と直交するように開口
しており、この窓孔（３３）にはシュート（１）下面に
設けられている回転ロール（３４）が嵌入している。As shown in Figure 2, the chute (1) has a vertically elongated window hole (33) that opens perpendicularly to the slope of the chute (1). A rotating roll (34) provided on the lower surface is fitted.
また、回転ロール（３４）の側方には鉄筋（ａ）の先端
を揃えるためのストッパー（３５）が配設されている。Moreover, a stopper (35) for aligning the tips of the reinforcing bars (a) is provided on the side of the rotating roll (34).
なお、ストッパー（３５）の位置はピストンシリンダー
（３６）で調節できるようになっている。Note that the position of the stopper (35) can be adjusted using the piston cylinder (36).
第５図に示されるように、回転ロール（３４）はシュー
ト（１）下面に固定された軸受け（３７）（３Ｂ）で支
持されていて、（３９）はその回転軸を示している。回
転軸（３９）の一端にはワンウェイクラッチ（４０）を
介してクランクアーム（４１）が取り付けてあり、第６
図に示すようにクランクアーム（４１）の先端にはピス
トンシリンダー（４２）が装着されている。こうして、
ピストンシリンダー（４２）が伸縮を繰り返すとクラン
クアーム（４１）が揺動してワンウェイクラッチ（４０
）を介して一方向の回転が伝達され、回転ロール（３４
）が第６図反時計方向に間欠的に回転し、これにより、
シュート（１）上の鉄筋（ａ）が矢印（４３）方向に駆
動されるようになっている。こうして矢印（４３）方向
に送られた鉄筋（ａ）の先端が第２図のようにストッパ
ー（３５）に当接して揃えられるようになっている。As shown in FIG. 5, the rotating roll (34) is supported by a bearing (37) (3B) fixed to the lower surface of the chute (1), and (39) indicates its rotation axis. A crank arm (41) is attached to one end of the rotating shaft (39) via a one-way clutch (40).
As shown in the figure, a piston cylinder (42) is attached to the tip of the crank arm (41). thus,
When the piston cylinder (42) repeats expansion and contraction, the crank arm (41) swings and engages the one-way clutch (40).
), the rotation in one direction is transmitted through the rotating roll (34
) rotates intermittently in the counterclockwise direction in Figure 6, and as a result,
The reinforcing bar (a) on the chute (1) is driven in the direction of the arrow (43). In this way, the tips of the reinforcing bars (a) fed in the direction of the arrow (43) come into contact with the stopper (35) and are aligned as shown in FIG.
なお、回転ロール（３４）の縦断面は第７Ａ、Ｂ図に示
されるように半周部分が大径（Ｒ１）の駆動部（４４）
になっており、残りの半周部分が小径（Ｒ２）の非駆動
部（４５）になっている。In addition, as shown in FIGS. 7A and 7B, the vertical cross section of the rotating roll (34) is a drive part (44) with a large diameter (R1) in the half circumference part.
The remaining half circumference is a non-driving portion (45) with a small diameter (R2).
そして、大径（Ｒ１）と小径（Ｒ２）は、Ｒ１＞ Ｒ
２＋２ （ｍｍ）
となるような関係になっており、第７Ａ図に示されるよ
うに、駆動部（４４）が上にきたときは回転ロール（３
４）表面とシュート（１）上の鉄筋（ａ）が接触し、回
転ロール（３４）の回転で鉄筋（ａ）を矢印（４３）の
方向に駆動するようになっている。また、第７Ｂ図に示
されるように、非駆動部（４５）が上にきたときは回転
ロール（３４）表面と鉄筋（ａ）が接触せず、鉄筋（ａ
）がシュート（１）上を横移動するのを妨げないように
なっている。なお、駆動部（４４）の表面にはマグネッ
ト（４６）が配設されていて、鉄筋（ａ）と駆動部（４
４）表面との接触が良（なるように構成されている。And the large diameter (R1) and the small diameter (R2) are R1>R
2+2 (mm), and as shown in Fig. 7A, when the drive unit (44) is at the top, the rotating roll (3
4) The surface contacts the reinforcing bar (a) on the chute (1), and the rotation of the rotating roll (34) drives the reinforcing bar (a) in the direction of the arrow (43). Moreover, as shown in FIG. 7B, when the non-driving part (45) is on top, the surface of the rotating roll (34) and the reinforcing bar (a) do not come into contact with each other, and the reinforcing bar (a)
) does not obstruct horizontal movement on the chute (1). In addition, a magnet (46) is arranged on the surface of the drive part (44), and a magnet (46) is arranged on the surface of the drive part (44).
4) Constructed to make good contact with the surface.
次に、先端揃え装置（８）の下流側は鉄筋（ａ）の取り
出し口（６）になっている。Next, the downstream side of the tip alignment device (8) is an outlet (6) for taking out the reinforcing bar (a).
第２図に示すように、シュート（１）の上方には整列装
置（７）によって横一列に並べられた鉄筋（ａ）の状態
を保つための押えガイド（４７）がシュート（１）の上
方に平行に配設されている。第８図に示されるように、
シュート（１）と押えガイド（４７）との隙間には鉄筋
（ａ）の直径よりもやや大きい幅のスリット（４８）が
形成されていて、横一列に並んだ鉄筋（ａ）がこのスリ
ット（４８）内を横移動して取り出し口（６）に供給さ
れるようになっている。押えガイド（４７）の下端には
押えレバー（４９）が軸（５０）によって揺動自在に取
り付けられている。As shown in Figure 2, above the chute (1) there is a presser guide (47) for keeping the reinforcing bars (a) lined up horizontally in a row by the alignment device (7). are arranged parallel to. As shown in Figure 8,
A slit (48) with a width slightly larger than the diameter of the reinforcing bars (a) is formed in the gap between the chute (1) and the presser guide (47), and the reinforcing bars (a) lined up horizontally fit through this slit (48). 48) and is supplied to the outlet (6). A presser lever (49) is swingably attached to the lower end of the presser guide (47) by a shaft (50).
押えレバー（４９）の背部には、フレーム（２１）から
垂設したピストンシリンダー（５１）が装着されていて
、押えレバー（４９）の揺動をシュート（１）上面に向
かつて付勢するようになっている。なお、後述するよ、
うに、ロボット装置（４）によって鉄筋（ａ）が取り出
される場合には、押えレバー（４９）は強制的に上に持
ち上がって一点鎖線（４９’）のような状態になるよう
になっている。A piston cylinder (51) that hangs down from the frame (21) is attached to the back of the presser lever (49), so as to bias the swinging of the presser lever (49) toward the top surface of the chute (1). It has become. In addition, I will explain later.
In other words, when the reinforcing bar (a) is taken out by the robot device (4), the presser lever (49) is forcibly lifted upward to be in the state shown by the dashed line (49').
その他、シュート（１）下端には鉄筋（ａ）を取り出し
口（６）に止めておくストッパー（５２）が配設されて
おり、また、シュート（１）下面には鉄筋（ａ）の横移
動を円滑にさせるためのバイブレータ−（５３）が取り
付けられている。また、第２図に示すように、取り出し
口（６）にはロボット装置（４）で鉄筋（ａ）を取り出
すための切欠（５４）が形成されている。In addition, a stopper (52) is installed at the lower end of the chute (1) to stop the reinforcing bar (a) at the outlet (6), and a stopper (52) is provided at the lower end of the chute (1) for horizontal movement of the reinforcing bar (a). A vibrator (53) is attached to make the process smooth. Further, as shown in FIG. 2, a notch (54) is formed in the take-out port (6) for taking out the reinforcing bar (a) with the robot device (4).
次に、ロボット装置（４）と分配台（３）を説明する。Next, the robot device (4) and distribution table (3) will be explained.
第９図に示すように、シュート（１）の取り出し口（６
）の近傍には自動編成機の分配台（３）が配置してあり
、取り出し口（６）に整列させられた鉄筋（ａ）の一端
側をロボット装置（４）が掴んで、分配台（３）に移載
するようになっている。As shown in Figure 9, the outlet (6) of the chute (1)
) The distribution table (3) of the automatic knitting machine is arranged near the distribution table (3). 3).
ロボット装置（４）は溶接や塗装などを行うための汎用
のロボットを使用したものであり、そのアーム（５５）
の先端には複数本の鉄筋（ａ）を把持するためのロボッ
トハンド（５６）が装着されている。The robot device (4) uses a general-purpose robot for welding, painting, etc., and its arm (55)
A robot hand (56) for gripping a plurality of reinforcing bars (a) is attached to the tip of the robot hand (56).
ロボットハンド（５６）は第１０図のようになっている
。（５７）（５Ｂ）は上下に平行に配設されたハンド本
体であり、その基端部に設けられているチャック装置！
（５９）の稼働によって、ハンド本体（５７）（５８）
は閉じたり開いたりして鉄筋（ａ）を掴んだり離したり
するようになっている。The robot hand (56) is as shown in FIG. (57) (5B) is a hand body arranged vertically in parallel, and a chuck device provided at its base end!
By the operation of (59), the hand body (57) (58)
is designed to close or open to grip or release the reinforcing bar (a).
ハンド本体（５７）（５Ｂ）の先端には爪（６０）（６
１）がそれぞれ突設されていて、図示のように上側の爪
（６０）は上ハンド本体（５７）先端の中央に配設され
ており、下側の爪（６１）は下ハンド本体（５８）先端
の左右に配設されて両者は互い違いになっている。こう
して、上下のハンド本体（５７）（５８）の間で鉄筋（
ａ）を挟持した時に爪（６０）（６１）同士がぶつから
ないようになっている。また、チャック装置（５９）の
両側には、プッシャー（６２）（６３）が装着されてお
り、第１１図のように上下のハンド本体（５７）（５８
）の間で挟持した鉄筋（ａ）を爪（６０）（６１）に向
かってブツシュロッド（６４）（６５）で押し付け、鉄
筋（ａ）をしっかりと保持するようになっている。There are claws (60) (6) at the tip of the hand body (57) (5B).
1), and as shown in the figure, the upper claw (60) is arranged at the center of the tip of the upper hand body (57), and the lower claw (61) is arranged at the center of the lower hand body (58). ) They are arranged on the left and right sides of the tip, and the two are staggered. In this way, the reinforcing bars (
The claws (60) and (61) do not collide with each other when holding a). Further, pushers (62) (63) are attached to both sides of the chuck device (59), and upper and lower hand bodies (57) (58) are attached as shown in FIG.
) is pressed against the claws (60, 61) with bushing rods (64, 65) to firmly hold the reinforcing bar (a).
その他、下ハンド本体（５８）の内面には挟持した鉄筋
（ａ）の本数を確認するための近接センサー（Ｓ）が取
り付けられている。In addition, a proximity sensor (S) is attached to the inner surface of the lower hand main body (58) for checking the number of reinforcing bars (a) held.
次に、第９図に示すように、分配台（３）には多数のガ
イド棒（６６）を櫛形に並べて立設することによって構
成した案内ガイド（６７）が設けられてる。 第１２図
に示すように、各ガイド棒（６６）同士の隙間（Ｗ）は
鉄筋（ａ）の直径（Ｄ）よりもわずかに大きい長さにな
っていて、例えば次式で表される関係になっている。Next, as shown in FIG. 9, the distribution table (3) is provided with a guide (67) formed by erecting a large number of guide rods (66) in a comb shape. As shown in Fig. 12, the gap (W) between each guide rod (66) has a length slightly larger than the diameter (D) of the reinforcing bar (a), and the relationship is expressed by the following equation, for example. It has become.
Ｗ ＝ ＤＸ（１，１〜１．５）
そして、先に説明したロボット装置（４）によってシュ
ート（１）から分配台（３）に移載された鉄筋（ａ）は
ガイド棒（６６）の間で縦に一列に並んで保持されるよ
うになっている。W = DX (1, 1 to 1.5) Then, the reinforcing bar (a) transferred from the chute (1) to the distribution table (3) by the robot device (4) explained earlier is attached to the guide rod (66). It is designed to be held in a vertical line between the two.
また、以上のような案内ガイド（６７）の下方にはガイ
ド棒（６６）の間に並べられた鉄筋（ａ）を下から一本
づつ分離して、次の自動編成機へ供給するためのセパレ
ートガイド（６８）が設けられている。 第１２図にお
いて、（６９）はセパレートガイド本体であって、セパ
レートガイド本体（６９）に斜めに開口した溝（７０）
と案内ガイド（６７）下方に突設されたピン（８１）と
の保合により、ピストンシリンダー（７１）が稼働する
とセパレートガイド本体が斜め第１２図右上方にむかっ
てスライドするように構成されている。Further, below the guide (67) as described above, there is a bar for separating the reinforcing bars (a) lined up between the guide bars (66) one by one from below and supplying them to the next automatic knitting machine. A separate guide (68) is provided. In FIG. 12, (69) is a separate guide body, and a groove (70) diagonally opened in the separate guide body (69).
When the piston cylinder (71) is operated, the separate guide body is configured to slide diagonally toward the upper right in FIG. There is.
また、セパレートガイド本体（６９）には鈎型に折れ曲
がった形状の爪（７２）が多数取り付けられていて、上
記したようにセパレートガイド本体（６９）がスライド
すると、それに伴って爪（７２）がガイド棒（６６）の
間に突出するようになっている。こうして、各ガイド棒
（６６）の間に縦一列に並んで保持されている鉄筋（ａ
）の、一番下の鉄筋（ａｌ）と下から二番目の鉄筋（ａ
２）との間に爪（７２）が嵌入し、二番目の鉄筋（ａ２
）より上側の鉄筋を持ち上げて、一番下の鉄筋（ａｌ）
を分離するようになっている。Further, a large number of hook-shaped claws (72) are attached to the separate guide body (69), and when the separate guide body (69) slides as described above, the claws (72) are attached to the separate guide body (69). It projects between the guide rods (66). In this way, the reinforcing bars (a) are held in a vertical line between each guide rod (66).
), the bottom reinforcing bar (al) and the second reinforcing bar from the bottom (a
2), and the claw (72) is inserted between the second reinforcing bar (a2).
), lift the reinforcing bar above the bottom reinforcing bar (al)
It is designed to separate the
また、・案内ガイド（６７）の下方には第１３図のよう
なマグネットローラー（７３）が配設されており、セパ
レートガイド（６８）で分離した一番下の鉄筋（ａｌ）
を吸着しながら自動編成機（２）に移送するようになっ
ている。なお、（７４）は二番目以上の鉄筋を押さえる
ためのストッパーである。また、（７５）はマグネット
ローラー（７３）で送られてきた鉄筋（ａｌ）を受は取
る受は台であり、受は台（７５）の横には鉄筋（ａｌ）
を停止させるストッパー（７６）が設けられている。ス
トッパー（７６）はピストンシリンダー（７７）によっ
て上下動するようになっている。また、受は台（７５）
の上下には溶接プラグ（７８）が配設されている。In addition, a magnet roller (73) as shown in Fig. 13 is arranged below the guide (67), and the lowermost reinforcing bar (al) separated by the separate guide (68)
It is designed to transfer to the automatic knitting machine (2) while adsorbing it. Note that (74) is a stopper for holding down the second or higher reinforcing bars. In addition, (75) is a stand that receives the reinforcing bars (al) sent by the magnetic roller (73), and next to the stand (75) is the reinforcing bar (al).
A stopper (76) is provided for stopping the movement. The stopper (76) is moved up and down by a piston cylinder (77). Also, the receiver is a stand (75)
Welding plugs (78) are provided above and below.
しかして、以上のような構成からなる供給装置の作用は
以下のようになっている。The operation of the supply device having the above configuration is as follows.
先ず、第２図に示されるようにシュート（１）の受は入
れ口（５）に供給された鉄筋（ａ）はストッパーピン（
９）によって横移動を抑制され、受は入れ口（５）に貯
溜される。なお、この状態において、鉄筋（ａ）にはラ
ンダムな交差や絡み（７９）がまだ生じている。First, as shown in Fig. 2, the rebar (a) supplied to the chute (1) is connected to the stopper pin (
9), the lateral movement is suppressed and the receiver is stored in the receptacle (5). Note that in this state, random crossings and entanglements (79) still occur in the reinforcing bars (a).
次に、ストッパービン（９）のピストンシリンダー（１
３）を短縮させ、ストッパービン（９）を引っ込めると
、シュート（１）のｆ頃きによって鉄筋（ａ）が横移動
を開始し、鉄筋（ａ）は交差や絡み（７９）を残したま
ま整列装置（７）の位置に移動する。Next, the piston cylinder (1) of the stopper bin (9)
When 3) is shortened and the stopper bin (9) is retracted, the reinforcing bar (a) starts to move laterally due to the f-th movement of the chute (1), leaving the reinforcing bar (a) crossed and entangled (79). Move to the position of the alignment device (7).
そうすると、第３図のような状態となって、鉄筋（ａ）
は下方から突き上げ機構（１５）で押し上げられ、交差
や絡み（７９）によって積み重なって上になっている鉄
筋（ａ′）は歯付ベル！−（２６）の切欠部（２９）に
押し込まれ、矢印（２８）方向に掻き上げられる。こう
して、交差や絡み（７９）のあった鉄筋（ａ）の東が次
第に横一列に均され、整列した鉄筋（ａ）は歯付ベルト
（２６）に接触することなくシュート（１）上を横移動
し、ストッパービン（１０）によりストックされる。な
お、以上のようにして整列が完了すると、掻き上げ機構
（１６）の横に装着したドック（３０）が下がり、セン
サー（３２）で整列の完了が検知される。Then, the situation will be as shown in Figure 3, and the reinforcing bar (a)
is pushed up from below by the push-up mechanism (15), and the reinforcing bar (a') stacked on top of each other by crossing and entangling (79) is a toothed bell! - It is pushed into the notch (29) of (26) and scraped up in the direction of arrow (28). In this way, the east of the reinforcing bars (a), which had crossed or tangled (79), are gradually leveled out into a horizontal line, and the aligned reinforcing bars (a) run horizontally on the chute (1) without contacting the toothed belt (26). It is moved and stocked by a stopper bin (10). When the alignment is completed as described above, the dock (30) attached to the side of the scraping mechanism (16) is lowered, and the sensor (32) detects the completion of the alignment.
次に、以上のようにして整列が完了すると、ストッパー
ビン（１０）のピストンシリンダー（１３）が短縮し、
整列装置（７）でストックされていた鉄筋（ａ）はシュ
ート（１）の傾きで再び横移動を開始する。こうして鉄
筋（ａ）は、次の先端揃え装置（８）の位置に移り、先
頭の鉄筋（ａ）がストッパービン（１１）に当たるまで
移動する。なお、このとき回転ロール（３４）は第７Ｂ
図に示されるように非駆動部（４５）が上に位置するよ
うな状態になっていて、鉄筋（ａ）の移動の邪魔となら
ないようになっている。Next, when the alignment is completed as described above, the piston cylinder (13) of the stopper bin (10) is shortened,
The reinforcing bars (a) that were stocked in the alignment device (7) start moving laterally again due to the inclination of the chute (1). In this way, the reinforcing bar (a) moves to the position of the next tip alignment device (8), and moves until the leading reinforcing bar (a) hits the stopper bin (11). In addition, at this time, the rotating roll (34) is the 7th B.
As shown in the figure, the non-driving part (45) is positioned at the top so that it does not interfere with the movement of the reinforcing bar (a).
こうして鉄筋（ａ）がストッパ−ビン（１１）にストッ
クされると、第６図で説明したシリンダー（４２）が伸
縮を開始し、回転ロール（３４）が反時計方向に間欠的
に回転し、鉄筋（ａ）は矢印（４３）の方向に駆動され
る。When the reinforcing bars (a) are stocked in the stopper bin (11) in this way, the cylinder (42) explained in FIG. 6 starts to expand and contract, and the rotating roll (34) intermittently rotates counterclockwise. The reinforcing bar (a) is driven in the direction of the arrow (43).
こうして、ストックされている鉄筋（ａ）の全部の先端
がストッパー（３５）に当接して一列に揃ったら、第７
Ｂ図のように非駆動部（４５）を上にして回転ロール（
３４）の回転を停止する。そして、ピストンシリンダー
（１３）でストッパービン（１１）を引っ込めると、先
端が揃った鉄筋（ａ）は次の取り出し口（６）に供給さ
れるのである。In this way, when all the tips of the stocked reinforcing bars (a) contact the stopper (35) and are aligned in a row, the seventh
As shown in Figure B, place the rotating roll (
34) stops rotating. Then, when the stopper bin (11) is retracted by the piston cylinder (13), the reinforcing bars (a) with aligned tips are supplied to the next outlet (6).
次に、以上のようにして先端を揃えられた鉄筋（ａ）は
シュート（１）の傾きによって再び横移動を開始し、第
８図に示した押えガイド（４７）によって押さえられな
がらスリット（４８）の間を重なることなく、−列に並
んで移動する。こうして横移動してきた鉄筋（ａ）は、
先ずストッパービン（１２）に当接して、−旦停止させ
られる。その後、ストッパービン（１２）が引き下げら
れると、鉄筋（ａ）は再びゆっくりと横移動を開始し、
取り出し口（６）に順次供給される。こうして取り出し
口（６）に供給された鉄筋（ａ）はストッパー（５２）
に当たって停止し、第９図に示すように、取り出し口（
６）に鉄筋（ａ）が−列に並んでストックされた状態に
なる。なお、先端揃え装置（８）から移動してきた鉄筋
（ａ）をストッパービン（１２）で−旦停止させてから
取り出し口（６）に供給することにより、鉄筋（ａ）が
勢い余って取り出し口（６）から飛び出さないようにな
っている。Next, the reinforcing bars (a) whose tips have been aligned in the above manner start moving laterally again due to the inclination of the chute (1), and are held down by the presser guide (47) shown in FIG. ) without overlapping, moving in - columns. The reinforcing bar (a) that has moved laterally in this way is
First, it comes into contact with the stopper bin (12) and is stopped. After that, when the stopper bin (12) is pulled down, the reinforcing bar (a) starts to move slowly laterally again,
It is sequentially supplied to the outlet (6). The reinforcing bar (a) thus supplied to the outlet (6) is connected to the stopper (52)
It stops when it hits the machine, and as shown in Figure 9, the outlet (
In 6), reinforcing bars (a) are stocked in rows. In addition, by first stopping the reinforcing bar (a) that has been moved from the tip alignment device (8) with the stopper bin (12) and then supplying it to the take-out port (6), the reinforcing bar (a) will be overpowered and will fall into the take-out port. (6) so that it does not jump out.
以上のようにして取り出し口（６）に鉄筋（ａ）が供給
されると、今度はロボット装置（４）が稼働して鉄筋（
ａ）を分配台（３）に移載するようになっている。When the reinforcing bars (a) are supplied to the outlet (6) as described above, the robot device (4) operates to
a) is transferred to the distribution table (3).
先ず、ロボット装置ｆ’（１）のアーム（５５）が動い
て、第９図のようにロボットハンド（５６）がシュート
（１）の切欠（５４）に移動する。なお、ロボットハン
ド（５６）の上下ハンド本体（５７）（５Ｂ）は、予め
開いていて、鉄筋（ａ）を掴める状態になっている。First, the arm (55) of the robot device f'(1) moves, and the robot hand (56) moves to the notch (54) of the chute (1) as shown in FIG. Note that the upper and lower hand bodies (57) (5B) of the robot hand (56) are opened in advance and are in a state where they can grip the reinforcing bar (a).
次に、チャック装置（５９）が稼働し、上下のハンド本
体（５７）（５Ｂ）によりシュート（１）上の鉄筋（ａ
）の左端側を何本かまとめて挟持する。鉄筋（ａ）を掴
むと、第１１図のようにブツシャ−（６２）（６３）の
プッシュロンド（６４）（６５）が伸び、鉄筋（ａ）を
爪（６０）（６１）に押しつけて、鉄筋（ａ）をしっか
りと支持する。なお、ここで下ノ＼ンド本体（１０）内
面に配設した近接センサー（Ｓ）によって挟持された鉄
筋（ａ）の本数が確認されるようになっている。Next, the chuck device (59) operates, and the upper and lower hand bodies (57) (5B) move the reinforcing bar (a) on the chute (1).
), hold several of them together at the left end. When the reinforcing bar (a) is grasped, the push ronds (64) and (65) of the pushers (62) and (63) extend as shown in Fig. 11, pushing the reinforcing bar (a) against the claws (60 and 61). Firmly support the reinforcing bars (a). At this point, the number of reinforcing bars (a) clamped is checked by a proximity sensor (S) disposed on the inner surface of the lower node body (10).
次に、ロボット装Ｗ（４）の操作によってアーム（５５
）が動き、鉄筋（ａ）は分配台（３）の上方に移動し、
第１４図に示すようにして案内ガイド（６７）のガイド
棒（６６）の間に上から嵌入させられる。なお、こうし
て、鉄筋（ａ）の左端側を案内ガイド（６６）に嵌入さ
せた後、ロボットハンド（５６）が鉄筋（ａ）を第１４
図矢印（８０）の方向に引っ張るように移動するように
なっており、これにより鉄筋（ａ）を案内ガイド（６７
）でしごいて、ロボットハンド（５６）で直接把持して
いない鉄筋（ａ）の右端側を引っ張ってシュート（４）
上から順次落下させるようになっている。Next, the arm (55) is
) moves, the reinforcing bar (a) moves above the distribution table (3),
As shown in FIG. 14, it is fitted from above between the guide rods (66) of the guide (67). Note that after the left end side of the reinforcing bar (a) is inserted into the guide (66), the robot hand (56) moves the reinforcing bar (a) to the 14th
It moves as if pulled in the direction of the arrow (80) in the figure, thereby guiding the reinforcing bar (a) to the guiding guide (67).
) and pull the right end side of the reinforcing bar (a) that is not directly gripped by the robot hand (56) to release the chute (4).
It is designed to fall sequentially from above.
第１４図において、−点鎖線は、こうして分配台（３）
の上・に完全に移載された鉄筋の状態を示している。ま
た、このように櫛形の案内ガイド（６７）でしごくこと
によって、移載された鉄筋（ａ）の姿勢も整えられるよ
うになる。In Fig. 14, the - dotted line indicates the distribution table (3).
This shows the state of the reinforcing bars that have been completely transferred to the top. Further, by squeezing the comb-shaped guide (67) in this manner, the posture of the transferred reinforcing bar (a) can be adjusted.
次に、こうして鉄筋（ａ）を分配台（３）に移載したら
、ロボットハンド（５６）は鉄筋（ａ）を離し、再びロ
ボット（１）が稼働してロボットハンド（５６）はシュ
ート（１）の切欠（５４）に移動する（第１５図参照）
。そして、以下同様の作業を繰り返すことによって、シ
ュート（１）上の鉄筋（ａ）が分配台（３）に順次移載
されるのである。Next, after transferring the reinforcing bar (a) to the distribution table (3), the robot hand (56) releases the reinforcing bar (a), the robot (1) operates again, and the robot hand (56) moves the chute (1) ) to the notch (54) (see Figure 15)
. Then, by repeating the same operation, the reinforcing bars (a) on the chute (1) are sequentially transferred to the distribution table (3).
しかして、案内ガイド（６７）の下方には、第１２図に
示したようにセパレートガイド（６８）が設けられてお
り、ガイド棒（６６）の間に鉄筋（ａ）が供給されると
、爪（７２）がガイド棒（６６）の間に突出して、二番
目の鉄筋（ａ２）より上側の鉄筋を持ち上げ、一番下の
鉄筋（ａｌ）をマグネットローラー（７３）で吸着して
自動編成機（２）移送するようになっている。As shown in FIG. 12, a separate guide (68) is provided below the guide (67), and when the reinforcing bar (a) is supplied between the guide rods (66), The claws (72) protrude between the guide bars (66) to lift up the reinforcing bars above the second reinforcing bar (a2), and the bottom reinforcing bar (al) is attracted by the magnetic roller (73) for automatic formation. Machine (2) is designed to be transported.
かくして、以上のように分離された鉄筋（ａｌ）は、マ
グネットローラー（７３）で第１３図左方にある自動編
成機（２）に移送されて補強筋電が製造されるのである
。Thus, the reinforcing bars (al) separated as described above are transferred by the magnetic rollers (73) to the automatic knitting machine (2) on the left side of FIG. 13 to manufacture reinforcing myoelectrics.
なお、実施例のものでは分配台について自動編成機の分
配台について説明したが、これ以外の分配台に鉄筋が供
給される場合も本発明の精神の範囲内に入るものである
。In the embodiment, the distribution table of an automatic knitting machine has been described, but cases where reinforcing bars are supplied to other distribution tables are also within the spirit of the present invention.
（発明の効果）
以上何れにしても、本発明によれば以下の効果を奏する
。(Effects of the Invention) In any case, the present invention provides the following effects.
■ ランダムに交差し絡んでいる鉄筋を整列、分配して
から自動編成機等に供給することができ、信顛性が高く
、処理能力の大きい自動設備を得ることができる。■ Reinforcing bars that are randomly intersecting and intertwined can be arranged and distributed before being fed to an automatic knitting machine, etc., making it possible to obtain automatic equipment with high reliability and large throughput.
■ 鉄筋を複数本まとめた状態で供給できるので、鉄筋
−本当りの処理時間を大幅に短縮できる。■ Since multiple reinforcing bars can be supplied in bulk, processing time for reinforcing bars can be significantly shortened.
■ 汎用のロボットを利用することにより、簡単な設備
でコストの低い装置を構成できる。■ By using general-purpose robots, low-cost equipment can be constructed with simple equipment.
第１図は供給装置の概略平面図、第２図はシュートの平
面図、第３図は整列装置の側面図、第４図はドックを装
着した整列装置の側面図、第５図は先端揃え装置の側面
図、第６図は第５図Ｘ−Ｘ線矢視部分断面図、第７Ａ、
Ｂ図は何れも回転ロールの縦断面図、第８図は取り出し
口の側面図、第９図はロボット装置と分配台の斜視図、
第１０．１１図はロボットハンドの斜視図と側面図、第
１２図は案内ガイドの正面図、第１３図は分配台から自
動編成機へ鉄筋が供給される状態の説明図、第１４．１
５図は何れもロボット装置と分配台の斜視図である。
１・・・シュート、２・・・自動編成機、３・・・分配
台、４・・・ロボット装置、５・・・受は入れ口、６・
・・取り出し口、７・・・整列装置、訃・・先端揃え装
置、９．１０．１１．１２・・・ストッパーピン、１３
・・・ピストンシリンダー １５・・・突き上げ機構、
１６・・・掻き上げ機構、１７・・・窓孔、１９・・・
カム、２０・・・駆動軸、２１・・・フレーム、２２．
２３・・・プーリー ２４・・・軸、２５・・・モータ
ー ２６・・・歯付ベルト、２７・・・歯、２９・・・
切欠部、３０・・・ドック、３１・・化ンジビン、３２
・・・センサー、３３・・・窓孔、３４・・・回転ロー
ル、３５・・・ストッパ、３６・・・ピストンシリンダ
ー、３７．３８・・・軸受け、３９・・・回転軸、４０
・・・ワンウェイクラッチ、４１・・・クランクアーム
、４２・・・ピストンシリンダー、４４・・・駆動部、
４５・・・非駆動部、４６・・・マグネット、４７・・
・押えガイド、４８・・・スリット、４９・・・押えレ
バー、５０・・・軸、５１・・・ピストンシリンダー、
５２・・・ストツバ−５３・・・パイブレーク−１５４
・・・切欠、５５・・・アーム、５６・・・ロボットハ
ンド、５７．５８・・・ノ＼ンド本体、５９・・・チャ
ック装置、６０．６１・・・爪、６２．６３・・・プッ
シャー、６４．６５・・・ブツシュロッド、６６・・・
ガイド棒、６７・・・案内ガイド、６８・・・セパレー
トガイド、６９・・・セパレートガイド本体、７０・・
・溝、７１・・・ピストンシリンダー ７２・・・爪、
７３・・・マグネットローラー ７４・・・ストッパー
、７５・・・受は台、７６・・・ストッパー、７７・・
・ピストンシリンダー、７８・・・’４ 接プラグ、７
９・・・鉄筋同士の交差や絡み、ａ・・・鉄筋、ａｌ・
・・一番下の鉄筋、ａ２・・・下から二番目の鉄筋、Ｄ
・・・鉄筋の直径、Ｓ・・・近接センサーＷ・・・ガイ
ド棒同士の隙間、
第
図
第
図
６４（ｅ５コＪFig. 1 is a schematic plan view of the feeding device, Fig. 2 is a plan view of the chute, Fig. 3 is a side view of the alignment device, Fig. 4 is a side view of the alignment device equipped with a dock, and Fig. 5 is a tip alignment A side view of the device, FIG. 6 is a partial sectional view taken along line X-X in FIG. 5, and FIG. 7A is a side view of the device.
Figure B is a longitudinal sectional view of the rotating roll, Figure 8 is a side view of the outlet, Figure 9 is a perspective view of the robot device and distribution table,
Figure 10.11 is a perspective view and side view of the robot hand, Figure 12 is a front view of the guide, Figure 13 is an explanatory diagram of the state in which reinforcing bars are supplied from the distribution table to the automatic knitting machine, and Figure 14.1.
5 are perspective views of the robot device and the distribution table. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Chute, 2... Automatic organizing machine, 3... Distribution table, 4... Robot device, 5... Receiving port, 6...
...Ejection port, 7...Alignment device, end...Tip alignment device, 9.10.11.12...Stopper pin, 13
... Piston cylinder 15 ... Push-up mechanism,
16... Raking mechanism, 17... Window hole, 19...
Cam, 20... Drive shaft, 21... Frame, 22.
23...Pulley 24...Shaft, 25...Motor 26...Toothed belt, 27...Teeth, 29...
Notch, 30...Dock, 31...Changebin, 32
...Sensor, 33...Window hole, 34...Rotating roll, 35...Stopper, 36...Piston cylinder, 37.38...Bearing, 39...Rotating shaft, 40
... One-way clutch, 41... Crank arm, 42... Piston cylinder, 44... Drive unit,
45...Non-driving part, 46...Magnet, 47...
- Presser guide, 48... slit, 49... presser lever, 50... shaft, 51... piston cylinder,
52...Stock bar-53...Pie break-154
... Notch, 55 ... Arm, 56 ... Robot hand, 57.58 ... Knot body, 59 ... Chuck device, 60.61 ... Claw, 62.63 ... Pusher, 64.65...butsch rod, 66...
Guide rod, 67... Guide guide, 68... Separate guide, 69... Separate guide body, 70...
・Groove, 71...Piston cylinder 72...Claw,
73...Magnetic roller 74...Stopper, 75...Base is stand, 76...Stopper, 77...
・Piston cylinder, 78...'4 Contact plug, 7
9... Intersection and entanglement of reinforcing bars, a... Reinforcing bars, al.
... Bottom reinforcing bar, a2... Second reinforcing bar from the bottom, D
...Diameter of reinforcing bar, S...Proximity sensor W...Gap between guide rods, Figure 64 (e5
Claims (2)
ら鉄筋の束を一列に並べ、シュートの下端に設けた取り
出し口に鉄筋を横に並べて整列し、その鉄筋の一端をロ
ボット装置で把持して分配台上に立設した櫛形の案内ガ
イドに移載することを特徴とする鉄筋の供給方法。(1) Arrange the bundle of reinforcing bars in a line while moving the reinforcing bars horizontally on an inclined chute, line up the reinforcing bars horizontally through the outlet provided at the bottom of the chute, and grasp one end of the reinforcing bars with a robot device. A method for supplying reinforcing bars, characterized in that the reinforcing bars are transferred to a comb-shaped guide set upright on a distribution table.
ュート上の鉄筋を突き上げる突き上げ機構とシュートの
上方において鉄筋を掻き上げる掻き上げ機構を備えた整
列装置を設け、分配台には、鉄筋の一端を縦に並べて保
持する櫛形の案内ガイドを立設し、かつ、これらシュー
トと分配台の間で鉄筋の一端を把持して移載するロボッ
ト装置を設けた鉄筋の供給装置。(2) A chute with an inclination for horizontal movement of reinforcing bars is equipped with an alignment device equipped with a push-up mechanism that pushes up the reinforcing bars on the chute and a scraping mechanism that scrapes up the reinforcing bars above the chute. A reinforcing bar feeding device comprising a comb-shaped guide that holds one end of the reinforcing bars vertically arranged, and a robot device that grasps and transfers one end of the reinforcing bar between the chute and the distribution table.
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