JPH0421240B2 - - Google Patents
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- JPH0421240B2 JPH0421240B2 JP57233834A JP23383482A JPH0421240B2 JP H0421240 B2 JPH0421240 B2 JP H0421240B2 JP 57233834 A JP57233834 A JP 57233834A JP 23383482 A JP23383482 A JP 23383482A JP H0421240 B2 JPH0421240 B2 JP H0421240B2
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自動車など車両の車間距離を安全領域
に自動的に補正する車間距離制御装置に関するも
のである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an inter-vehicle distance control device that automatically corrects an inter-vehicle distance between vehicles such as automobiles to a safe range.
従来、自動定速走行装置（オートドライブ装
置）において、先行車両との車間距離を検出する
レーダ装置を備え、車両の走行速度を設定速度に
保ようにスロツトル弁の開度を調整するととも
に、車両の前方に先行車両が存在するときには、
その先行車両との車間距離を適正な値に保つよう
にスロツトル弁の開度を制御するようにしたもの
がある。
Conventionally, automatic constant speed driving devices (autodrive devices) are equipped with a radar device that detects the distance between the vehicle in front and the vehicle in front, and adjusts the opening degree of the throttle valve to maintain the vehicle's traveling speed at a set speed. When there is a preceding vehicle in front of
Some vehicles are designed to control the opening degree of a throttle valve so as to maintain the distance between the vehicle and the preceding vehicle at an appropriate value.
また、一般に、オートドライブ制御中でなくて
も、車両の前方に先行車両が存在する時には、運
転者はその車両との車間距離に応じてアクセル操
作、ブレーキ操作を行い、先行車両との車間距離
を適正な距離に保つように操作する。 In general, even if autodrive control is not in progress, when there is a preceding vehicle in front of the vehicle, the driver operates the accelerator and brakes according to the distance between the vehicle and the preceding vehicle. Operate so as to keep it at an appropriate distance.
〔発明が解決しようとする課題〕
しかしながら、その操作は全く運転者に委ねら
れており、運転者に応じて車間距離はかなり異な
つている。[Problems to be Solved by the Invention] However, the operation is entirely left to the driver, and the inter-vehicle distance varies considerably depending on the driver.
また、運転車は、先行車両との車間距離を適正
な距離に保つために、頻繁な且つ微妙な操作が要
求され、車両の操縦を困難とする要因の一つとな
つている。 Furthermore, in order to maintain a proper distance between the vehicle and the preceding vehicle, the driver's vehicle is required to perform frequent and delicate operations, which is one of the factors that makes it difficult to maneuver the vehicle.
本発明は上記の点に鑑みたもので、運転者のア
クセル操作に基づく車両の走行中に、先行車両と
の車間距離を安全な距離に自動制御するように車
両の推進力を調節することにより、安全性及び操
作性を向上することが可能な車間距離制御装置を
提供することを目的とするものである。 The present invention has been developed in view of the above-mentioned points, and the present invention adjusts the propulsive force of the vehicle so as to automatically control the distance between the vehicle and the preceding vehicle to a safe distance while the vehicle is running based on the driver's accelerator operation. The object of the present invention is to provide an inter-vehicle distance control device that can improve safety and operability.
上記目的を達設するために、本発明による車間
距離制御装置は、
車間距離センサ３００と、車速センサ２００
と、アクセルセンサ１００と、制御手段１と、推
進力調整部４００，５００とを有する車間距離制
御装置であつて、
車間距離センサ３００は、先行車両までの車間
距離を検出して、車間距離信号を出力するもので
あり、
車速センサ２００は、自動両の走行速度を検出
して、走行速度信号を出力するものであり、
アクセルセンサ１００は、アクセルの操作量を
検出して、アクセル操作量信号を出力するもので
あり、
制御手段１は、車間距離センサと、車速センサ
と、アクセルセンサとからの出力を入力し、車両
の走行速度に対して予め定められた車間距離より
も検出された車間距離が短い場合には、アクセル
操作量信号に対応する車両の推進力よりも低い推
進力を発生させるように推進力制御信号を出力す
るもであり、
推進力調整部４００，５００は、制御手段から
の出力を入力し、推進力制御信号に応じて車両の
推進力を調整するものであることを特徴とする。
In order to achieve the above object, the inter-vehicle distance control device according to the present invention includes an inter-vehicle distance sensor 300 and a vehicle speed sensor 200.
The following distance control device includes an accelerator sensor 100, a control means 1, and a propulsive force adjusting section 400, 500, wherein the following distance sensor 300 detects the following distance to the preceding vehicle and outputs a following distance signal. The vehicle speed sensor 200 detects the traveling speed of the automatic vehicle and outputs a traveling speed signal, and the accelerator sensor 100 detects the accelerator operation amount and outputs an accelerator operation amount signal. The control means 1 inputs the outputs from the inter-vehicle distance sensor, the vehicle speed sensor, and the accelerator sensor, and determines whether the detected inter-vehicle distance is less than a predetermined inter-vehicle distance for the traveling speed of the vehicle. When the distance is short, a propulsive force control signal is output to generate a propulsive force lower than the propulsive force of the vehicle corresponding to the accelerator operation amount signal, and the propulsive force adjusting section 400, 500 is a control means. It is characterized in that the output from the vehicle is inputted and the propulsive force of the vehicle is adjusted according to the propulsive force control signal.
上記構成により、検出された車間距離が車両の
走行速度に対して予め定められた車間距離よりも
短い場合に、車両の推進力は、アクセル操作量に
対応する車両の推進力よりも低いものとなる。こ
のように、車両の推進力が自動制御されるため、
自動車両と先行車両との車間距離を安全な距離に
制御することができる。また、運転者のアクセル
操作が多少不適切であつても、自動的に車両の推
進力が適切に制御されるため、操作性を向上する
ことができる。
With the above configuration, when the detected inter-vehicle distance is shorter than the predetermined inter-vehicle distance relative to the traveling speed of the vehicle, the propulsive force of the vehicle is determined to be lower than the propulsive force of the vehicle corresponding to the accelerator operation amount. Become. In this way, the vehicle's propulsion force is automatically controlled, so
The inter-vehicle distance between the motor vehicle and the preceding vehicle can be controlled to a safe distance. Further, even if the driver's accelerator operation is somewhat inappropriate, the propulsion force of the vehicle is automatically controlled appropriately, so that operability can be improved.
以下本発明を図に示す実施例について説明す
る。 The present invention will be described below with reference to embodiments shown in the drawings.
第１図の全体構成図において、１はマイクロコ
ンピユータでCPU、RAM、ROMなどを主要と
したものである。（以下マイコンと呼ぶ。）ブロツ
ク１００はアクセル１０１と連動するポテンシヨ
メータ１０２とＤ／Ａコンバータ１０３よりな
り、マイコン１にアクセル踏込み量を伝達するア
クセル検出部である。ブロツク２００は電磁ピツ
クアツプ２０１、インターフエース回路２０２よ
りなり、車速情報を検出する車速検出部である。
ブロツク３００は２個のCCD撮像素子によるTV
カメラ３０１，３０２よりなる車間距離検出部で
ある。 In the overall configuration diagram of FIG. 1, 1 is a microcomputer whose main components include a CPU, RAM, and ROM. (Hereinafter referred to as a microcomputer.) The block 100 is an accelerator detecting section that includes a potentiometer 102 and a D/A converter 103 that operate in conjunction with an accelerator 101, and transmits the amount of accelerator depression to the microcomputer 1. Block 200 consists of an electromagnetic pickup 201 and an interface circuit 202, and is a vehicle speed detection section that detects vehicle speed information.
Block 300 is a TV with two CCD image sensors.
This is an inter-vehicle distance detection section consisting of cameras 301 and 302.
次に、ブロツク４００はエンジンスロツトル開
度を制御するサーボ系であり、制御回路４０１、
サーボモータ４０２、スロツトル角度検出用ポテ
ンシヨンメータ４０３より構成され、マイコン１
よりのスロツトル角度信号に従いフイードバツク
制御によりスロツトル開度を制御する。同様にブ
ロツク５００は制御油圧を制御するサーボ系であ
り、制御回路５０１、油圧アクチユエータ５０
２、油圧センサ５０３より構成される。 Next, a block 400 is a servo system that controls the engine throttle opening, and a control circuit 401,
It consists of a servo motor 402, a potentiometer 403 for detecting the throttle angle, and a microcomputer 1.
The throttle opening is controlled by feedback control according to the throttle angle signal from the engine. Similarly, a block 500 is a servo system that controls the control hydraulic pressure, including a control circuit 501 and a hydraulic actuator 50.
2. Consists of a hydraulic pressure sensor 503.
次に、上記構成の動作について説明する。第２
図Ａ，Ｂは制御のフローチヤートである。マイコ
ン１は必要な初期設定の後、メインルーチン（第
２図Ａ）を一定時間毎（50ｍｓ）に繰り返し実行
する。割込みルーチン（第２図Ｂ）は一定時間間
隔（５ｍｓ程度）で実行される。まず、メインル
ーチンにつき説明する。メインルーチンは車間距
離Ｄおよび車速Ｓから、アクセル踏込み量に対す
るスロツトル開度及び補助ブレーキ圧力の関数
（パラメータＰに対応する）を定める。そして、
車間距離制御をするかどうかをチエツクし、制御
しない場合はＰ＝０としてリターンする。車間距
離制御ONの場合、まずステツプ1003にてブロツ
ク３００よりの画像信号を処理し前を走行する先
行車との車間距離Ｄを算出する。次にステツプ
1004に進んでブロツク２００よりの車速信号を処
理し車速Ｓを得る。この車間距離Ｄ、および車速
Ｓから第３図ｂに示すマイコン１のROMに記憶
されているパターンよりパラメータP1＝Ｆ（Ｄ、
Ｓ）をステツプ1005の処理にて得、次にステツプ
1006にて
Ｐ＝P1：1P1−P1＜Δmax
Ｐ＋Δmax：P1−Ｐ≧Δmax
Ｐ−Δmax：P1−Ｐ≦Δmax
なる関数Ｆにより新しいパラメータＰ（＝Ｆ
（P1））を算出する。 Next, the operation of the above configuration will be explained. Second
Figures A and B are control flowcharts. After the necessary initial settings, the microcomputer 1 repeatedly executes the main routine (A in FIG. 2) at regular intervals (50 ms). The interrupt routine (FIG. 2B) is executed at regular time intervals (about 5 ms). First, the main routine will be explained. The main routine determines a function (corresponding to parameter P) of throttle opening and auxiliary brake pressure with respect to accelerator depression amount from inter-vehicle distance D and vehicle speed S. and,
Checks whether inter-vehicle distance control is to be performed, and if not, returns as P=0. If the inter-vehicle distance control is ON, first in step 1003 the image signal from block 300 is processed to calculate the inter-vehicle distance D to the preceding vehicle traveling in front. Next step
The process proceeds to step 1004, where the vehicle speed signal from block 200 is processed to obtain vehicle speed S. Based on this inter-vehicle distance D and vehicle speed S, the parameter P1=F(D,
S) is obtained in step 1005, and then step
1006, a new parameter P (=F
(P1)).
上式におけるΔmaxはパラメータＰが０から
max（最大）になるのに最小時間で１秒程度とな
る様設定され、パラメータＰの時間変化率を制限
する。 Δmax in the above equation is the parameter P from 0 to
It is set so that the minimum time to reach the maximum is about 1 second, and the rate of change of the parameter P over time is limited.
次に、第２図Ｂに示す割込みルーチンにつき説
明する。この割込ルーチンはアクセル踏込み量と
第２図Ａのメインルーチンにより算出されたパラ
メータＰ値から、ストルトル開度あるいは補助ブ
レーキ圧を算出し、各制御ブロツクに出力する。
すなわち、ステツプ2001にてアクセル踏込み量Ａ
をブロツク100より入力する。次にアクセル踏込
み量ＡおよびパラメータＰより第３図ａ特性に従
いスロツトル指数をステツプ2002にて得、その正
負極性により、ステツプ2004、2005にてスロツト
ル開度、或いはブレーキ圧を演算し、各対応する
制御ブロツク４００，５００へ出力する。 Next, the interrupt routine shown in FIG. 2B will be explained. This interrupt routine calculates the throttle opening or auxiliary brake pressure from the accelerator depression amount and the parameter P value calculated by the main routine of FIG. 2A, and outputs it to each control block.
That is, in step 2001, the accelerator depression amount A
Input from block 100. Next, from the accelerator depression amount A and the parameter P, the throttle index is obtained in step 2002 according to the characteristics shown in Figure 3a, and based on the positive and negative polarities, the throttle opening or brake pressure is calculated in steps 2004 and 2005, and the corresponding values are calculated. Output to control blocks 400,500.
以上の制御を行なうことにより、例えば一定の
アクセル踏込み量にて走行し前方を走行している
先行車との車間距離Ｄが小さくなつてきた場合、
第３図ｂの特性に従いパラメータＰの値が増加
し、この為、第３図ａの特性によりスロツトル開
度が減少しさらには補助ブレーキ加圧がなされて
減速する。この様に第３図ａにおけるＰ＝０〜
maxのスロツトル開度、ブレーキ圧の範囲内で
自動的に車間距離Ｄが安全な距離に維持されるこ
ととなる。 By performing the above control, for example, if the vehicle is traveling with a constant amount of accelerator depression and the distance D between the vehicle and the preceding vehicle is decreasing,
The value of the parameter P increases according to the characteristic shown in FIG. 3b, and therefore the throttle opening decreases according to the characteristic shown in FIG. 3a, and furthermore, the auxiliary brake is applied to decelerate. In this way, P=0~ in Figure 3a
The inter-vehicle distance D is automatically maintained at a safe distance within the maximum throttle opening and brake pressure ranges.
以上の構成、制御法をとることにより次の利点
を得ることができる。 By adopting the above configuration and control method, the following advantages can be obtained.
(a) 運転者はスロツトル開度を最大までアクセル
操作により車間距離制御下においも変化させる
ことができる為、追越、加速あるいは曲り角な
どにおいて車間距離を誤判断しても十分な運転
性能を得ることができる。(a) Since the driver can change the distance under the following distance control by operating the accelerator to the maximum throttle opening, sufficient driving performance can be obtained even if the following distance is misjudged when overtaking, accelerating, or turning. be able to.
(b) 車間距離制御領域（第３図ａの０＜Ｐ≦
max）ではアクセル操作１つでブレーキ加圧
まで制御する為、従来の車両（特にトルコン
車）に比して渋滞などの場合楽な運転操作とな
る。(b) Inter-vehicle distance control area (0<P≦ in Figure 3 a)
max), the brake pressure is controlled with a single accelerator operation, making it easier to drive in traffic jams compared to conventional vehicles (especially torque converter vehicles).
(c) アクセル特性を定めるパラメータＰの時間変
化率を制限することにより運転者にとつてのア
クセル操作と車両の加減速の感覚を乱すことな
く車間距離制御を行うことができる。(c) By limiting the time rate of change of the parameter P that determines the accelerator characteristics, inter-vehicle distance control can be performed without disturbing the driver's sense of accelerator operation and vehicle acceleration/deceleration.
(d) 車間距離フイードバツクループを追越し加速
などの場合でも解除する必要がなく、制御ルー
プをシンプルにすることができる。(d) There is no need to cancel the inter-vehicle distance feedback loop even when accelerating after overtaking, and the control loop can be simplified.
なお、上述の実施例では車間距離センサとして
CCD素子による撮像装置を用いているが、マイ
クロ液レーダ等も使用できる。又、アクセル踏込
み量、車速の検出手段としては他の種々の型式の
ものを用いてもよい。さらに、ブロツク４００，
５００ではマイナーのフイードバツクをもつたサ
ーボ系となつているが、マイコン１により直接制
御することもできる。 In addition, in the above embodiment, the inter-vehicle distance sensor is
Although an imaging device using a CCD element is used, a micro liquid radar etc. can also be used. Furthermore, various other types of detection means for detecting the amount of accelerator depression and vehicle speed may be used. Furthermore, block 400,
500 is a servo system with minor feedback, but it can also be directly controlled by the microcomputer 1.
又、アクセル踏込み量に対する変化量として、
第３図ａの如くスロツトル角度、及び補助ブレー
キ圧を対応させているが、この対応を車両の推進
力、制御力とすることも可能であり、この場合、
電気自動車等に適用することができる。 Also, as the amount of change with respect to the amount of accelerator depression,
Although the throttle angle and the auxiliary brake pressure are made to correspond as shown in Figure 3a, it is also possible to make this correspondence the propulsion force and control force of the vehicle. In this case,
It can be applied to electric vehicles, etc.
以上述べたように本発明によれば、運転中のア
クセル操作に基づく車両の走行中に、検出された
車間距離が車両の走行速度に対して予め定められ
た車間距離よりも短い場合に、車両の推進力は、
アクセル操作量に対応する車両の推進力よりも低
く制御される。これにより、自動両と先行車両と
の車間距離を安全な距離に制御することができ、
安全性を向上させることが可能となる。 As described above, according to the present invention, when the detected inter-vehicle distance is shorter than the predetermined inter-vehicle distance with respect to the traveling speed of the vehicle while the vehicle is running based on the accelerator operation while driving, the vehicle The driving force is
The propulsive force of the vehicle is controlled to be lower than the propulsion force of the vehicle corresponding to the amount of accelerator operation. This allows the distance between the automated vehicle and the vehicle in front to be controlled to a safe distance.
It becomes possible to improve safety.
さらに、運転者のアクセル操作が多少不適切で
あつても、自動的に車両の推進力が適切に制御さ
れるため、操作性を向上することができる。 Furthermore, even if the driver's accelerator operation is somewhat inappropriate, the propulsion force of the vehicle is automatically controlled appropriately, so that operability can be improved.
第１図は本発明装置の全体構成図、第２図Ａ，
Ｂはその制御演算を示すフローチヤート、第３図
ａ，ｂは本発明の作動説明に供する特性図であ
る。
１……制御手段をなすマイコン、１００……ア
クセルセンサをなすアクセル検出部、１０１……
アクセルペダル、１０２……ポテンシヨメータ、
１０３……Ｄ／Ａコンバータ、２００……車速セ
ンサをなす車速検出部、２０１……電磁ピツクア
ツプ、２０２……インターフエース回路、３００
……車間距離センサをなす車間距離検出部、３０
１，３０２……CCD撮像素子、４００……推進
力制御用のサーボ系、４０１……制御回路、４０
２……サーボモータ、４０３……スロツトル角度
検出用ポテンシヨメータ、５００……制動油圧制
御用のサーボ系、５０１……制御回路、５０２…
…油圧アクチユエータ、５０３……油圧センサ。
Figure 1 is an overall configuration diagram of the device of the present invention, Figure 2A,
B is a flowchart showing the control calculation, and FIGS. 3a and 3b are characteristic diagrams for explaining the operation of the present invention. 1... A microcomputer serving as a control means, 100... An accelerator detection unit serving as an accelerator sensor, 101...
Accelerator pedal, 102...potentiometer,
103...D/A converter, 200...Vehicle speed detection unit forming a vehicle speed sensor, 201...Electromagnetic pickup, 202...Interface circuit, 300
...An inter-vehicle distance detection unit forming an inter-vehicle distance sensor, 30
1,302... CCD image sensor, 400... Servo system for propulsion control, 401... Control circuit, 40
2... Servo motor, 403... Throttle angle detection potentiometer, 500... Servo system for braking oil pressure control, 501... Control circuit, 502...
...Hydraulic actuator, 503...Hydraulic pressure sensor.
Claims (1)
と、アクセルセンサ１００と、制御手段１と、推
進力調整部４００，５００とを有する車間距離制
御装置であつて、 車間距離センサ３００は、先行車両までの車間
距離を検出して、車間距離信号を出力するもので
あり、 車速センサ２００は、自車両の走行速度を検出
して、走行速度信号を出力するものであり、 アクセルセンサ１００は、アクセルの操作量を
検出して、アクセル操作量信号を出力するもので
あり、 制御手段１は、車間距離センサと、車速センサ
と、アクセルセンサとからの出力を入力し、車両
の走行速度に対して予め定められた車間距離より
も検出された車間距離が短い場合には、アクセル
操作量信号に対応する車両の推進力よりも低い推
進力を発生させるように推進力制御信号を出力す
るものであり、 推進力調整部４００，５００は、制御手段から
の出力を入力し、推進力制御信号に応じて車両の
推進力を調整するものである 車間距離制御装置。 ２ 前記推進力調整部は、スロツトル開度調整部
４００とブレーキ圧力調整部５００とからなり、
前記推進力制御信号に応じてエンジンの出力トル
クと制動力とを組み合わせて制御することを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の車間距離制御
装置。 ３ 前記制御手段は、前記アクセル操作量が大き
いときほど、前記アクセル操作量信号に対応する
車両の推進力に対して、低減度合いの小さい推進
力を発生させるように推進力制御信号を出力する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の車
間距離制御装置。[Claims] 1. Inter-vehicle distance sensor 300 and vehicle speed sensor 200
The following distance control device includes an accelerator sensor 100, a control means 1, and a propulsive force adjusting section 400, 500, wherein the following distance sensor 300 detects the following distance to the preceding vehicle and outputs a following distance signal. The vehicle speed sensor 200 detects the traveling speed of the host vehicle and outputs a traveling speed signal, and the accelerator sensor 100 detects the accelerator operation amount and outputs an accelerator operation amount signal. The control means 1 inputs the outputs from the inter-vehicle distance sensor, the vehicle speed sensor, and the accelerator sensor, and determines whether the detected inter-vehicle distance is less than a predetermined inter-vehicle distance for the traveling speed of the vehicle. When the distance is short, a propulsive force control signal is output so as to generate a propulsive force lower than the propulsive force of the vehicle corresponding to the accelerator operation amount signal, and the propulsive force adjusting section 400, 500 is a control means. An inter-vehicle distance control device that inputs the output from the vehicle and adjusts the propulsive force of the vehicle according to the propulsive force control signal. 2. The propulsive force adjustment section includes a throttle opening adjustment section 400 and a brake pressure adjustment section 500,
2. The inter-vehicle distance control device according to claim 1, wherein the engine output torque and braking force are controlled in combination in accordance with the propulsive force control signal. 3. The control means outputs a propulsive force control signal such that the larger the accelerator operation amount is, the smaller the propulsive force of the vehicle corresponding to the accelerator operation amount signal is generated. An inter-vehicle distance control device according to claim 1, characterized in that:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57233834A JPS59119418A (en) | 1982-12-25 | 1982-12-25 | Inter-car distance control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57233834A JPS59119418A (en) | 1982-12-25 | 1982-12-25 | Inter-car distance control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59119418A JPS59119418A (en) | 1984-07-10 |
| JPH0421240B2 true JPH0421240B2 (en) | 1992-04-09 |
Family
ID=16961290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57233834A Granted JPS59119418A (en) | 1982-12-25 | 1982-12-25 | Inter-car distance control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59119418A (en) |
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| WO2008019645A1 (en) * | 2006-08-16 | 2008-02-21 | Adc Automotive Distance Control System Gmbh | Method for distance control |
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1982
- 1982-12-25 JP JP57233834A patent/JPS59119418A/en active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012111395A (en) * | 2010-11-26 | 2012-06-14 | Ud Trucks Corp | Auxiliary brake device of vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59119418A (en) | 1984-07-10 |
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