JPH0343807A - 自在走行搬送車 - Google Patents
自在走行搬送車Info
- Publication number
- JPH0343807A JPH0343807A JP1179457A JP17945789A JPH0343807A JP H0343807 A JPH0343807 A JP H0343807A JP 1179457 A JP1179457 A JP 1179457A JP 17945789 A JP17945789 A JP 17945789A JP H0343807 A JPH0343807 A JP H0343807A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- loading platform
- traveling
- orientation
- truck
- stage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自在走行搬送車に関し、更に詳述すれば倉庫又
は工場等の搬送ライン、仕分はライン等で使用するのに
好適な自在走行搬送車を提案するものである。
は工場等の搬送ライン、仕分はライン等で使用するのに
好適な自在走行搬送車を提案するものである。
無人搬送システムにおいては、無人搬送車が使用される
。この無人搬送車は、台車に対して旋回可能に設けた載
荷台に被搬送物を載置して、被搬送物の移載位置間を自
動制御されて走行する。ところで、無人搬送システムを
採用する倉庫又は工場内では走行路上の制約から、Ｔ字
状の分岐走行路に無人搬送車を出入りさせる場合が生じ
る。その場合、無人搬送車の載荷台の方位を保持した状
態でその方位と直交する方向へ台車を旋回させて分岐走
行路に進入させ得れば、台車を操向する切り返しが不要
になり、また主走行路走行時の載荷台の方位を保持した
まま所定の移載位置に無人搬送車を横付けできて、被搬
送物の積卸し方向が一致して、被搬送物の積卸し動作が
円滑になる。そのような必要性により本願出願人は、前
述した走行動作をする搬送車を実願昭５９−７３８４７
号（実開昭６０−１８７１３０号）により提案している
。
。この無人搬送車は、台車に対して旋回可能に設けた載
荷台に被搬送物を載置して、被搬送物の移載位置間を自
動制御されて走行する。ところで、無人搬送システムを
採用する倉庫又は工場内では走行路上の制約から、Ｔ字
状の分岐走行路に無人搬送車を出入りさせる場合が生じ
る。その場合、無人搬送車の載荷台の方位を保持した状
態でその方位と直交する方向へ台車を旋回させて分岐走
行路に進入させ得れば、台車を操向する切り返しが不要
になり、また主走行路走行時の載荷台の方位を保持した
まま所定の移載位置に無人搬送車を横付けできて、被搬
送物の積卸し方向が一致して、被搬送物の積卸し動作が
円滑になる。そのような必要性により本願出願人は、前
述した走行動作をする搬送車を実願昭５９−７３８４７
号（実開昭６０−１８７１３０号）により提案している
。
ところで、前述した搬送車は進行方向を変更するときは
走行を一旦停止して、台車を旋回し、それにより載荷台
をそれと反対方向に旋回させて、載荷台をそれまでの方
位を保持して、搬送車を変更した進行方向へ走行させる
ことになる。そのため搬送車の走行効率が低く、また載
荷台の方位が、台車の方位変化に関連して円滑に変わら
ないという問題がある。
走行を一旦停止して、台車を旋回し、それにより載荷台
をそれと反対方向に旋回させて、載荷台をそれまでの方
位を保持して、搬送車を変更した進行方向へ走行させる
ことになる。そのため搬送車の走行効率が低く、また載
荷台の方位が、台車の方位変化に関連して円滑に変わら
ないという問題がある。
更に、載荷台の方位を適宜に選定し得す、そのため搬送
車にマニプレータを搭載して、コンベアと並行して走行
する搬送車からマニプレータによりコンベアに対して被
搬送物の積卸しをする場合は、マニプレータを適正なハ
ンドリング姿勢にできないという問題がある。
車にマニプレータを搭載して、コンベアと並行して走行
する搬送車からマニプレータによりコンベアに対して被
搬送物の積卸しをする場合は、マニプレータを適正なハ
ンドリング姿勢にできないという問題がある。
本発明は斯かる問題に鑑み、台車の方位が変わると、ぞ
れに応じて載荷台を旋回できるし、また載荷台の方位を
適宜に選定できる自在走行搬送車を提供することを目的
とする。
れに応じて載荷台を旋回できるし、また載荷台の方位を
適宜に選定できる自在走行搬送車を提供することを目的
とする。
本発明に係る自在走行搬送車は、個々の走行用モータに
より車輪が各別に駆動されて走行する台車と、該台車上
に旋回可能に設けられ載荷台駆動モータにより旋回する
載荷台と、前記各車輪の回転速度を検出する走行速度検
出部と、前記載荷台の旋回量を検出する載荷台旋回量検
出部と、載荷台の方位を指示する手段と、台車の方位を
検出する手段と、指示した載荷台の方位及び検出した台
車の方位から載荷台と台車との相対角を求める手段と、
指示した載荷台の方位を保持すべく載荷台を旋回制御す
る手段とを備えることを特徴とする。
より車輪が各別に駆動されて走行する台車と、該台車上
に旋回可能に設けられ載荷台駆動モータにより旋回する
載荷台と、前記各車輪の回転速度を検出する走行速度検
出部と、前記載荷台の旋回量を検出する載荷台旋回量検
出部と、載荷台の方位を指示する手段と、台車の方位を
検出する手段と、指示した載荷台の方位及び検出した台
車の方位から載荷台と台車との相対角を求める手段と、
指示した載荷台の方位を保持すべく載荷台を旋回制御す
る手段とを備えることを特徴とする。
各走行用モータは左、右の車輪を各別に回転駆動する。
載荷台駆動モータは載荷台を台車に対して旋回させる。
走行速度検出部は各車輪の回転速度を検出する。載荷台
旋回量検出部はＩｉ！荷台の旋回量を検出する。載荷台
の方位を指示する手段は載荷台の特定すべき方位を指示
する。台車の方位を検出する手段は走行中の台車の方位
を検出する。
旋回量検出部はＩｉ！荷台の旋回量を検出する。載荷台
の方位を指示する手段は載荷台の特定すべき方位を指示
する。台車の方位を検出する手段は走行中の台車の方位
を検出する。
相対角を求める手段は載荷台と台車との相対角を求める
。！！荷台壱旋回制御する手段は指示した載荷台の方位
を保持すべく載荷台を旋回制御する。
。！！荷台壱旋回制御する手段は指示した載荷台の方位
を保持すべく載荷台を旋回制御する。
これにより載荷台は常に指示した方位になる。
以下本発明をその実施例を示す図面によって詳述する。
第１図は本発明に係る自在走行搬送車の模式図、第２図
は自在走行搬送車の要部断面図である。左、右側に夫々
車輪ＷＬ、ＷＲを設けている台車１の上側には、クロス
ローラ２を介して載荷台３を旋回可能に配設している。
は自在走行搬送車の要部断面図である。左、右側に夫々
車輪ＷＬ、ＷＲを設けている台車１の上側には、クロス
ローラ２を介して載荷台３を旋回可能に配設している。
車輪ＷＬ、ＷＲは夫々走行用モータＭ１．Ｍ２により各
別に回転駆動されるようになっており、車輪ＷＬ、ＷＲ
の夫々の回転速度はエンコーダたる走行速度検出部ＰＣ
Ｉ、ＰＧ２（第２図に図示せず）により各別に検出され
るようになっている。載荷台３に取付けている載荷台駆
動モータＭ３の出力軸Ｍ３ａは継手４を介して減速機５
の人力軸５ａと接続されており、その出力軸５ｂには小
歯車６を取付けている。この小歯車６には大歯車７が噛
合しており、大歯車７に取付けた回転軸８の一端は載荷
台３の中心部に固定されている。′Ｒ載荷台の回転数つ
まり旋回量はエンコーダたる載荷台旋回量検出部ＰＧ３
により検出されるようになっている。
別に回転駆動されるようになっており、車輪ＷＬ、ＷＲ
の夫々の回転速度はエンコーダたる走行速度検出部ＰＣ
Ｉ、ＰＧ２（第２図に図示せず）により各別に検出され
るようになっている。載荷台３に取付けている載荷台駆
動モータＭ３の出力軸Ｍ３ａは継手４を介して減速機５
の人力軸５ａと接続されており、その出力軸５ｂには小
歯車６を取付けている。この小歯車６には大歯車７が噛
合しており、大歯車７に取付けた回転軸８の一端は載荷
台３の中心部に固定されている。′Ｒ載荷台の回転数つ
まり旋回量はエンコーダたる載荷台旋回量検出部ＰＧ３
により検出されるようになっている。
なお、台車１には左、右側に夫々設けた車輪札。
ＷＲ以外に、台車１の前、後側に夫々図示しないキャス
タを設けており、それによって台車１の前後方向の姿勢
を安定に保持している。
タを設けており、それによって台車１の前後方向の姿勢
を安定に保持している。
第３図は走行用モータ旧、Ｍ２及び載荷台駆動モータＭ
３を駆動制御するための制御部のブロック図である。走
行用モータ旧、門２の回転数を検出する走行速度検出部
ＰＣＩ、ＰＧ２の出力たるパルス信号Ｐ。
３を駆動制御するための制御部のブロック図である。走
行用モータ旧、門２の回転数を検出する走行速度検出部
ＰＣＩ、ＰＧ２の出力たるパルス信号Ｐ。
ＰＬ′が位置・方位演算部１０に人力される。走行路面
に対し定義された座標における、位置・方位演算部１０
の出力たるＸ軸、Ｙ軸の位置信号Ｘｃ’、Ｙ、・及びＹ
軸に対する台車ｌの方位角信号θゎ”は誘導制御演算部
１１に入力される。誘導制御演算部１１が出力するモー
タ駆動信号ｙＬｉｏｕｔ及び■えｏｕｔは走行用モータ
旧及び門２に各別に与えられる。前記方位角信号θ１は
、載荷台３の方位指示角信号θ４が入力されている相対
角演算部１２へ入力される。
に対し定義された座標における、位置・方位演算部１０
の出力たるＸ軸、Ｙ軸の位置信号Ｘｃ’、Ｙ、・及びＹ
軸に対する台車ｌの方位角信号θゎ”は誘導制御演算部
１１に入力される。誘導制御演算部１１が出力するモー
タ駆動信号ｙＬｉｏｕｔ及び■えｏｕｔは走行用モータ
旧及び門２に各別に与えられる。前記方位角信号θ１は
、載荷台３の方位指示角信号θ４が入力されている相対
角演算部１２へ入力される。
相対角演算部１２の出力たる指示相対角信号ψｃｍｄは
位置サーボ制御部１３へ入力され、その出力は増幅部１
４を介して載荷台駆動モータＭ３へ与えられる。
位置サーボ制御部１３へ入力され、その出力は増幅部１
４を介して載荷台駆動モータＭ３へ与えられる。
載荷台駆動モータＭ３の回転数、即ち載荷台３の旋回量
を検出する載荷台旋回量検出部ＰＧ３が出力するパルス
信号Ｐ、は累積演算部１５に人力され、その出力たる台
車１と載荷台３との相対角を累積した相対角信号ψ・は
位置サーボ制御部１３へ入力される。
を検出する載荷台旋回量検出部ＰＧ３が出力するパルス
信号Ｐ、は累積演算部１５に人力され、その出力たる台
車１と載荷台３との相対角を累積した相対角信号ψ・は
位置サーボ制御部１３へ入力される。
次にこのように構成した自在走行搬送車の動作を第４図
及び第５図とともに説明する。第４図は制御部の制御内
容を示すフローチャート、第５図は台車１及び載荷台３
の夫々の方位を示す説明図である。台車１は路面に対し
定義された座標の中の任意の初期位置・方位により出発
する。
及び第５図とともに説明する。第４図は制御部の制御内
容を示すフローチャート、第５図は台車１及び載荷台３
の夫々の方位を示す説明図である。台車１は路面に対し
定義された座標の中の任意の初期位置・方位により出発
する。
走行用モータＭｌ、Ｍ２により車輪ＷＬ、ＷＲが回転さ
せられることにより台車１が走行し、走行速度検出部Ｐ
ＧＩ、ＰＧ２が夫々車輪−り、ＷＲの回転速度に応じた
パルスＰＬ’＋ＰＲｉを発生して位置・方位演算部１０
へ入力し、位置・方位演算部１０は、そのパルスＰＬ”
、Ｐ、”を読取る（Ｓｌ）。それにより位置・方位演算
部１０は、サンプリング周期をτとして（ｉ−１） τ
（ｉは正の整数）からτまでの時間内に発生したパルス
Ｐ Ｌ’ ＋ Ｐ Ｒ′ と車輪札９曲の夫々の回転
速度■Ｌ’ ＋ ”Ｒ′ と、台車１の代表点（車輪Ｗ
Ｌ、 ＷＲの中点）での平均速度Ｖｃ′と、方位変化量
Δθ０゛とを下記式から算出する（Ｓｌ）。
せられることにより台車１が走行し、走行速度検出部Ｐ
ＧＩ、ＰＧ２が夫々車輪−り、ＷＲの回転速度に応じた
パルスＰＬ’＋ＰＲｉを発生して位置・方位演算部１０
へ入力し、位置・方位演算部１０は、そのパルスＰＬ”
、Ｐ、”を読取る（Ｓｌ）。それにより位置・方位演算
部１０は、サンプリング周期をτとして（ｉ−１） τ
（ｉは正の整数）からτまでの時間内に発生したパルス
Ｐ Ｌ’ ＋ Ｐ Ｒ′ と車輪札９曲の夫々の回転
速度■Ｌ’ ＋ ”Ｒ′ と、台車１の代表点（車輪Ｗ
Ｌ、 ＷＲの中点）での平均速度Ｖｃ′と、方位変化量
Δθ０゛とを下記式から算出する（Ｓｌ）。
′ｌ
（但し、ＨＬ、ＨＲは車輪ＷＬ、 ＷＲの１パルス当た
りの走行距離、つまり車輪係数、Ｔは車輪間隔（トレン
ド）である） 続いて、位置・方位演算部ＩＯは、時刻（ｉ −１）τ
における座標的代表点の位置をＣ１−１（Ｘｃｉ−１，
Ｙｃｉ−１）、進行方向をθ′１とすると、時刻ｉτに
おける位置Ｃ′（Ｘｃｉ、Ｙｃｔ）、進行方位θ１を近
似的に下記式から算出する（Ｓ３）。
りの走行距離、つまり車輪係数、Ｔは車輪間隔（トレン
ド）である） 続いて、位置・方位演算部ＩＯは、時刻（ｉ −１）τ
における座標的代表点の位置をＣ１−１（Ｘｃｉ−１，
Ｙｃｉ−１）、進行方向をθ′１とすると、時刻ｉτに
おける位置Ｃ′（Ｘｃｉ、Ｙｃｔ）、進行方位θ１を近
似的に下記式から算出する（Ｓ３）。
θ ｉ＝θｃＩ″Ｉ ＋ΔθＣ’ 、（７
１ここでθｃ’ ＋ θゎｉ−１はＹ軸距方向を０と
し、八〇、“を含め全ての角度は時計回転方向を正とし
ている。θ−は第５図において台車１の進行方向（白抜
矢符）を示す。
１ここでθｃ’ ＋ θゎｉ−１はＹ軸距方向を０と
し、八〇、“を含め全ての角度は時計回転方向を正とし
ている。θ−は第５図において台車１の進行方向（白抜
矢符）を示す。
また（１）から（７）式はＰＬ゛ とＰＲ′がともに負
または一方が負の場合には、台車ｌは夫々後進またはス
ピンターン走行を表す。
または一方が負の場合には、台車ｌは夫々後進またはス
ピンターン走行を表す。
続いて、累積演算部■５は載荷台旋回量検出部ＰＧ３が
検出したパルス信号Ｐｉに基づいて載荷台３の方位角累
積値ψ″を次式から算出する（Ｓ４）。
検出したパルス信号Ｐｉに基づいて載荷台３の方位角累
積値ψ″を次式から算出する（Ｓ４）。
ψ２−ψｉ−＋ ＋ ｋ、 ｐ、 −（８）（但し
ｋは台車１と載荷台３との相対角の１パルス当たりの角
度（ｒａｄ／パルス）である）次に、図示しない記憶部
に予め設定している台車Ｉの方位指示角度を読取り（Ｓ
５）、それによって相対角演算部１２は相対角指令値ψ
ｃｓｄ’を次式から算出する（Ｓ６）。
ｋは台車１と載荷台３との相対角の１パルス当たりの角
度（ｒａｄ／パルス）である）次に、図示しない記憶部
に予め設定している台車Ｉの方位指示角度を読取り（Ｓ
５）、それによって相対角演算部１２は相対角指令値ψ
ｃｓｄ’を次式から算出する（Ｓ６）。
ψゎ、”−〇、”−０１・・・（９〉
この相対角指令値ψゎ、１は位置サーボ制御部１３へ人
力されて、位置サーボ制御部１３は累積演算部１５から
の載荷台３の方位角累積値ψｉを相対角指令値ψ。１・
に一致させるべく、方位角累積値ψ。
力されて、位置サーボ制御部１３は累積演算部１５から
の載荷台３の方位角累積値ψｉを相対角指令値ψ。１・
に一致させるべく、方位角累積値ψ。
と相対角指令値ψＣ□１との差２こ関連する信号を増幅
部１４を介して！！荷台駆動モータＭ３に与える。そう
すると載荷台駆動モータ旧が駆動して（Ｓ７）、減速機
５を介して小歯車６が回転し、それによって大歯車７が
回転して載荷台３が旋回する。そして台車１と載荷台３
との相対角ψｉが相対角指令値ψｃ、ｄ″に一致した時
点で載荷台駆動モータ旧が停止して、載荷台３はその旋
回位置で停止する。
部１４を介して！！荷台駆動モータＭ３に与える。そう
すると載荷台駆動モータ旧が駆動して（Ｓ７）、減速機
５を介して小歯車６が回転し、それによって大歯車７が
回転して載荷台３が旋回する。そして台車１と載荷台３
との相対角ψｉが相対角指令値ψｃ、ｄ″に一致した時
点で載荷台駆動モータ旧が停止して、載荷台３はその旋
回位置で停止する。
このような載荷台３の旋回制御は、例えば下記式により
算出した値により行う。即ち載荷台３の方位変化量Δψ
′は、第５図に示す如く、Δψ１ ＝ψ。１−ψ１
・・・ａωから得られ、相対角指令値ψｃｍｄ’ と
相対角ψ゛との間で差が生じる。そのため、下記式によ
り載荷台駆動モータ間を駆動制御するための相対角指令
値Ｖｃｍ°を算出する。
算出した値により行う。即ち載荷台３の方位変化量Δψ
′は、第５図に示す如く、Δψ１ ＝ψ。１−ψ１
・・・ａωから得られ、相対角指令値ψｃｍｄ’ と
相対角ψ゛との間で差が生じる。そのため、下記式によ
り載荷台駆動モータ間を駆動制御するための相対角指令
値Ｖｃｍ°を算出する。
＋α３ ・ （Δψ１−Δψ′−１） ・・・α
υ（但し、α１．α２．α３は係数であり、ψ１は正で
ある） このようにして算出した相対角指令値Ｖ ｅｌ＠ｄ”に
関連する信号を載荷台駆動モータ？Ｉ３に与えて載荷台
駆動モータ旧を駆動することになる。そして、載荷台３
を所定方向に保持しつつ台車ｌを走行させたい場合は、
方位指示角度ψ−を所定値に設定すればよい。そうする
と、載荷台３は台車１が旋回するにともない台車１と載
荷台３との相対角ψｉを前記（９）式により定まる相対
角指令値ψ。、”に−致させるべく載荷台３を旋回させ
ることになり台車１の方位が変わっても載荷台３の方位
が変わることがない。そして、誘導制御演算部１１は位
置・方位演算部１０から入力されたパルス信号により所
定の誘導走行コースにしたがってモータ駆動信号ｙ Ｌ
ｉｏｕＬ、 ■、ｔｏｕｔを走行用−［：−りＭＩ、
Ｍ２４．１ｍ各別に与えて台車ｌの走行を誘導する（ｓ
８）。続いて、台車１が目的値に到達したか否かを判断
しくｓ９）、到着している場合は走行用モータＭｌ、Ｍ
２の駆動を停止させて、台車１を所定位置に停止させ、
到着していない場合は到着するまで前述した動作を繰り
返す。
υ（但し、α１．α２．α３は係数であり、ψ１は正で
ある） このようにして算出した相対角指令値Ｖ ｅｌ＠ｄ”に
関連する信号を載荷台駆動モータ？Ｉ３に与えて載荷台
駆動モータ旧を駆動することになる。そして、載荷台３
を所定方向に保持しつつ台車ｌを走行させたい場合は、
方位指示角度ψ−を所定値に設定すればよい。そうする
と、載荷台３は台車１が旋回するにともない台車１と載
荷台３との相対角ψｉを前記（９）式により定まる相対
角指令値ψ。、”に−致させるべく載荷台３を旋回させ
ることになり台車１の方位が変わっても載荷台３の方位
が変わることがない。そして、誘導制御演算部１１は位
置・方位演算部１０から入力されたパルス信号により所
定の誘導走行コースにしたがってモータ駆動信号ｙ Ｌ
ｉｏｕＬ、 ■、ｔｏｕｔを走行用−［：−りＭＩ、
Ｍ２４．１ｍ各別に与えて台車ｌの走行を誘導する（ｓ
８）。続いて、台車１が目的値に到達したか否かを判断
しくｓ９）、到着している場合は走行用モータＭｌ、Ｍ
２の駆動を停止させて、台車１を所定位置に停止させ、
到着していない場合は到着するまで前述した動作を繰り
返す。
前述した如く、算出した相対角指令値ψ。、”が得られ
るように載荷台駆動モータ旧を駆動するから、載荷台３
は台車１の走行を停止することなく、台車１の方位変化
に応じて旋回する。
るように載荷台駆動モータ旧を駆動するから、載荷台３
は台車１の走行を停止することなく、台車１の方位変化
に応じて旋回する。
また方位指示角度ψ４′を適宜選択して設定すれば、載
荷台３の方位を適宜に選定することができる。そして、
そのように設定したた場合は台車１の方位が変わっても
載荷台３の方位は変わることがない。更に方位指示角度
ψ、１をωｔ （ωは角速度、ｔは時間）として制御す
れば台車１を走行させつつ載荷台３を回転させることが
できる。
荷台３の方位を適宜に選定することができる。そして、
そのように設定したた場合は台車１の方位が変わっても
載荷台３の方位は変わることがない。更に方位指示角度
ψ、１をωｔ （ωは角速度、ｔは時間）として制御す
れば台車１を走行させつつ載荷台３を回転させることが
できる。
したがって、本発明の自在走行搬送車は、台車１の走行
中にその方位が変わると、それに応して載荷台３が円滑
に旋回する。そして載荷台、３の方位を一定に保持した
ままＴ字状の分岐走行路に台車ｌを走行させることがで
き、載荷台３を方位指示角度を保持したまま所定位置に
自在走行搬送車を横付けできる。
中にその方位が変わると、それに応して載荷台３が円滑
に旋回する。そして載荷台、３の方位を一定に保持した
ままＴ字状の分岐走行路に台車ｌを走行させることがで
き、載荷台３を方位指示角度を保持したまま所定位置に
自在走行搬送車を横付けできる。
また台車ｌの走行を停止させないから走行効率を高め得
、しかも載荷台３の方位も固定できるから、被搬送物の
積卸しがどの移載位置でも極めて円滑にできる。更に載
荷台３の方位を適宜選択して設定できるから、載荷台３
に例えばマニプレータを搭載して、そのマニプレータに
よりコンベアと載荷台との間で被搬送物を積卸しする場
合には、マニプレータを適正な姿勢でハンドリング動作
させることができる。
、しかも載荷台３の方位も固定できるから、被搬送物の
積卸しがどの移載位置でも極めて円滑にできる。更に載
荷台３の方位を適宜選択して設定できるから、載荷台３
に例えばマニプレータを搭載して、そのマニプレータに
よりコンベアと載荷台との間で被搬送物を積卸しする場
合には、マニプレータを適正な姿勢でハンドリング動作
させることができる。
なお、本実施例では右側の車輪ＷＲについての算出式を
示したが、左側の車輪ＷＬについても、各式において添
字ＲとＬとの違い以外は同様である。
示したが、左側の車輪ＷＬについても、各式において添
字ＲとＬとの違い以外は同様である。
以上詳述したように本発明によれば、載荷台は、指示し
た載荷台の方位を保持すべく旋回するから、台車の方位
が変化しても載荷台は一定の方位を保持し、台車が走行
を停止させる必要がない。それ故、走行停止による走行
効率の低下を防止できる。
た載荷台の方位を保持すべく旋回するから、台車の方位
が変化しても載荷台は一定の方位を保持し、台車が走行
を停止させる必要がない。それ故、走行停止による走行
効率の低下を防止できる。
また分岐走行路における所定の移載位置に対して載荷台
を常に所定方位で横付けできるから被搬送物の積卸しを
円滑にできる。更に載荷台の方位を適宜選定し得るから
、コンヘアに並行して台車を走行させて、コンベアと載
荷台との間で？、＆ １１送物を積卸しする場合に載荷
台を最適の方位で走行させて、積卸しの動作を円滑にな
し得る等優れた自在走行搬送車を提供できる効果がある
。
を常に所定方位で横付けできるから被搬送物の積卸しを
円滑にできる。更に載荷台の方位を適宜選定し得るから
、コンヘアに並行して台車を走行させて、コンベアと載
荷台との間で？、＆ １１送物を積卸しする場合に載荷
台を最適の方位で走行させて、積卸しの動作を円滑にな
し得る等優れた自在走行搬送車を提供できる効果がある
。
第１図は本発明に係る自在走行搬送車の模式図、第２図
はその構成要部の断面図、第３図は制御部のブロック図
、第４図は制御部の制御内容を示すフローチャート、第
５図は台車と載荷台との関係を示す説明図である。 １・・・台車 ２・・・クロスローラ ３・・・載荷台
６・・・小歯車 ７・・・大歯車 １０・・・位置・方
位演算部１１・・・誘導制御演算部 １２・・・相対角
演算部門、Ｍ２・・・走行用モータ Ｍ３・・・載荷台
駆動モータＰＧＩ、ＰＧ２・・・走行速度検出部 ＰＧ
３・・・載荷台旋回量検出部 ＷＬ、ＷＲ・・・車輪
はその構成要部の断面図、第３図は制御部のブロック図
、第４図は制御部の制御内容を示すフローチャート、第
５図は台車と載荷台との関係を示す説明図である。 １・・・台車 ２・・・クロスローラ ３・・・載荷台
６・・・小歯車 ７・・・大歯車 １０・・・位置・方
位演算部１１・・・誘導制御演算部 １２・・・相対角
演算部門、Ｍ２・・・走行用モータ Ｍ３・・・載荷台
駆動モータＰＧＩ、ＰＧ２・・・走行速度検出部 ＰＧ
３・・・載荷台旋回量検出部 ＷＬ、ＷＲ・・・車輪
Claims (1)
- １、個々の走行用モータにより車輪が各別に駆動されて
走行する台車と、該台車上に旋回可能に設けられ載荷台
駆動モータにより旋回する載荷台と、前記各車輪の回転
速度を検出する走行速度検出部と、前記載荷台の旋回量
を検出する載荷台旋回量検出部と、載荷台の方位を指示
する手段と、台車の方位を検出する手段と、指示した載
荷台の方位及び検出した台車の方位から載荷台と台車と
の相対角を求める手段と、指示した載荷台の方位を保持
すべく載荷台を旋回制御する手段とを備えることを特徴
とする自在走行搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1179457A JPH0343807A (ja) | 1989-07-11 | 1989-07-11 | 自在走行搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1179457A JPH0343807A (ja) | 1989-07-11 | 1989-07-11 | 自在走行搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0343807A true JPH0343807A (ja) | 1991-02-25 |
Family
ID=16066190
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1179457A Pending JPH0343807A (ja) | 1989-07-11 | 1989-07-11 | 自在走行搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0343807A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06174487A (ja) * | 1992-12-10 | 1994-06-24 | Haruo Nonin | 姿勢検出装置 |
| JPH07319542A (ja) * | 1994-05-30 | 1995-12-08 | Minolta Co Ltd | 自走式作業車 |
| JP2009541174A (ja) * | 2006-06-19 | 2009-11-26 | キヴァ システムズ，インコーポレイテッド | 移動駆動ユニットを操るシステムおよび方法 |
| JP2010514647A (ja) * | 2007-01-05 | 2010-05-06 | キヴァ システムズ，インコーポレイテッド | 在庫品目を輸送するためのシステム及び方法 |
| US8220710B2 (en) | 2006-06-19 | 2012-07-17 | Kiva Systems, Inc. | System and method for positioning a mobile drive unit |
| US8265873B2 (en) | 2006-06-19 | 2012-09-11 | Kiva Systems, Inc. | System and method for managing mobile drive units |
| US8412400B2 (en) | 2006-06-19 | 2013-04-02 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for coordinating movement of mobile drive units |
| US8538692B2 (en) | 2006-06-19 | 2013-09-17 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for generating a path for a mobile drive unit |
| US8606392B2 (en) | 2006-06-19 | 2013-12-10 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for transporting inventory items |
| JP2016047744A (ja) * | 2014-08-27 | 2016-04-07 | 株式会社日立製作所 | 入出荷支援システム及び入出荷支援方法 |
| US10093526B2 (en) | 2006-06-19 | 2018-10-09 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for maneuvering a mobile drive unit |
| JP2019189463A (ja) * | 2019-08-08 | 2019-10-31 | 株式会社日立製作所 | 入出荷支援システム、入出荷支援方法及び無人搬送車 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5281883A (en) * | 1975-12-27 | 1977-07-08 | Nakanishi Kinzoku Kogyo Kk | Selfftravelling electric motor car |
-
1989
- 1989-07-11 JP JP1179457A patent/JPH0343807A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5281883A (en) * | 1975-12-27 | 1977-07-08 | Nakanishi Kinzoku Kogyo Kk | Selfftravelling electric motor car |
Cited By (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06174487A (ja) * | 1992-12-10 | 1994-06-24 | Haruo Nonin | 姿勢検出装置 |
| JPH07319542A (ja) * | 1994-05-30 | 1995-12-08 | Minolta Co Ltd | 自走式作業車 |
| US10093526B2 (en) | 2006-06-19 | 2018-10-09 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for maneuvering a mobile drive unit |
| US8220710B2 (en) | 2006-06-19 | 2012-07-17 | Kiva Systems, Inc. | System and method for positioning a mobile drive unit |
| US9448560B2 (en) | 2006-06-19 | 2016-09-20 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for coordinating movement of mobile drive units |
| US8265873B2 (en) | 2006-06-19 | 2012-09-11 | Kiva Systems, Inc. | System and method for managing mobile drive units |
| US8412400B2 (en) | 2006-06-19 | 2013-04-02 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for coordinating movement of mobile drive units |
| US8538692B2 (en) | 2006-06-19 | 2013-09-17 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for generating a path for a mobile drive unit |
| US8606392B2 (en) | 2006-06-19 | 2013-12-10 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for transporting inventory items |
| US8649899B2 (en) | 2006-06-19 | 2014-02-11 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for maneuvering a mobile drive unit |
| US9511934B2 (en) | 2006-06-19 | 2016-12-06 | Amazon Technologies, Inc. | Maneuvering a mobile drive unit |
| US9087314B2 (en) | 2006-06-19 | 2015-07-21 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for positioning a mobile drive unit |
| US11066282B2 (en) | 2006-06-19 | 2021-07-20 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for maneuvering a mobile drive unit |
| US10990088B2 (en) | 2006-06-19 | 2021-04-27 | Amazon Technologies, Inc. | Method and system for transporting inventory items |
| US8930133B2 (en) | 2006-06-19 | 2015-01-06 | Amazon Technologies, Inc. | Generating a path for a mobile drive unit |
| US9740212B2 (en) | 2006-06-19 | 2017-08-22 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for coordinating movement of mobile drive units |
| JP2018020912A (ja) * | 2006-06-19 | 2018-02-08 | アマゾン・テクノロジーズ・インコーポレーテッド | 目録品を移送するシステムおよび方法 |
| US10067501B2 (en) | 2006-06-19 | 2018-09-04 | Amazon Technologies, Inc. | Method and system for transporting inventory items |
| JP2009541174A (ja) * | 2006-06-19 | 2009-11-26 | キヴァ システムズ，インコーポレイテッド | 移動駆動ユニットを操るシステムおよび方法 |
| US10133267B2 (en) | 2006-06-19 | 2018-11-20 | Amazon Technologies, Inc. | Method and system for transporting inventory items |
| US10809706B2 (en) | 2006-06-19 | 2020-10-20 | Amazon Technologies, Inc. | Method and system for transporting inventory items |
| JP2010514647A (ja) * | 2007-01-05 | 2010-05-06 | キヴァ システムズ，インコーポレイテッド | 在庫品目を輸送するためのシステム及び方法 |
| JP2016047744A (ja) * | 2014-08-27 | 2016-04-07 | 株式会社日立製作所 | 入出荷支援システム及び入出荷支援方法 |
| JP2019189463A (ja) * | 2019-08-08 | 2019-10-31 | 株式会社日立製作所 | 入出荷支援システム、入出荷支援方法及び無人搬送車 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0343807A (ja) | 自在走行搬送車 | |
| JP2020536022A (ja) | 保管および取り出しシステム | |
| JP2015187798A (ja) | 無人搬送台車 | |
| JP2007213356A (ja) | 無人搬送設備 | |
| JP3809698B2 (ja) | 搬送装置 | |
| US20140100723A1 (en) | Automated guided vehicle sidestep motion apparatus and method | |
| JPS6231367B2 (ja) | ||
| JP7016495B2 (ja) | ロボット用台車及びロボットの走行制御方法 | |
| CN116859917A (zh) | 一种承载超长货物移动机器人双车主从联动控制方法 | |
| JP4984831B2 (ja) | 無人搬送車およびその制御方法 | |
| WO2021006005A1 (ja) | 牽引装置および牽引装置を備えた搬送装置 | |
| JP2002255309A (ja) | 搬送台車 | |
| JPH0736541A (ja) | 無人走行台車の走行制御方法 | |
| JPS5952310A (ja) | 無人誘導車の制御方法 | |
| JP2005149008A (ja) | 自動搬送台車および搬送システム | |
| JP2660534B2 (ja) | 移動体の誘導走行制御装置 | |
| CN214653382U (zh) | 一种丝杠翻盘装置及采用该装置的物流搬运车 | |
| JPH05134757A (ja) | 搬送車の走行制御方法 | |
| JPH07264720A (ja) | 磁気浮上搬送装置 | |
| JPH0213361Y2 (ja) | ||
| JP2884125B2 (ja) | 車両移動装置 | |
| JPH03100808A (ja) | コンベア付きロボットシステムの教示・再生方法及びその装置 | |
| WO2021006006A1 (ja) | 牽引機構を備えた搬送装置、および搬送システム、並びに牽引装置 | |
| JP2601188Y2 (ja) | ループ搬送装置 | |
| JPH08272443A (ja) | 全輪操舵型無人搬送車の姿勢制御方法 |