JPH03269317A - 位置検出方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ この発明は、車などの移動手段をもつものがセンサから
の移動距離、進行方位を用いて地図上のどの位置に存在
するのかを検出する自立型位置検出方式に関するもので
あり、特に、誤って表示されている現在位置がユーザー
の操作によって修正されることができることに特徴のあ
る自立型位置検出方式に関するものである。

「従来の技術］ 従来の位置検出方式の一つとして、距離センサおよび方
位センサを利用して車両の走行距離および進行方位を逐
次演算しながら現在位置を得る推測航法が知られている
。この方式では、センサかち得られるデータに含まれる
誤差が蓄積されるために、正確な現在位置を得ることは
困難であった。

これを克服したものとして、マツプマツチング法が提案
された。これは上記移動距離および進行方位と前回の位
置とから現在の推定位置を計算し、この推定位置と記憶
されている地図データとを照合して、高精度の現在（ｆ
ｆｆｆを検出する方式である。

ここでは、上記マツプマツチング法を更に深めた複数マ
ツプマツチング法に基づく方位検出方式について説明す
る。

第４図は例えば特開昭６４−５３１１２号公報に開示さ
れている従来の方位検出方式を示す構成図である。この
第４図において、（１）は走行距離を検出する距離セン
サ、（２）は進行方位を検出する方位センサ、（３）は
地図データを格納している地図情報記憶手段、（４）は
ユーザーが使用する操作手段、（５）は演算および制御
を行う制御手段、（６〉は制御手段（５）で演算によっ
て得られた複数の候補位置を格納する候補位置記憶手段
、（７）は現在位置を出力する表示手段である。

次に、現在位置を求める動作を上記第４図に基づいて説
明する。

距離センサ（１）、方位センサ（２）から一定距離（あ
るいは一定時間）毎に移動距離および進行方位が検出さ
れて、制御手段（５）において積算される。

次に、制御手段（５）において、照合タイミング毎に、
例えば１０回のデータ積算毎に、それらの積算されたデ
ータと候補位置記憶手段（６）から得られる前回に求め
られた候補付置を用いて現在の推定位置が演算され、こ
れらの推定位置と地図情報記憶手段（３）から得られる
地図データとが照合される。

ここでいう照合とは、推定位置と地図データとの位置関
係や方位一致性などを確率的に求めて得点をつけるもの
である。

また、照合タイミングはあらかじめ規定されるものであ
る。

制御手段（５）において照合された複数の推定位置のう
ちの所定の得点以上のものは候補位置記憶手段（６〉に
格納されるとともに、そのうちの最も得点の高いものか
一つだけ現在位置として表示手段（７〉に出力される。

以上のようにして演算、照合が繰り返されて現在位置が
逐次求められる。

第５図は複数マツプマツチング法による演算結果を例示
したものであ゛る。この第５図では、前回は２つの候補
位置が記憶されており、これらの候補位置と上述した積
算データとから現在の推定位置が３つ得られ、照合の結
果、所定の得点以−ヒである２つの候補位置が候補位置
記憶手段（６）に記憶されることが示されている。

［発明が解決しようとする課題］ 従来の複数マツプマツチング法による方位検出方式では
複数の候補位置の中から得点の高いものが現在位置とし
て表示されるので、誤差によって誤った候補位置が現在
位置とされることがあり、この場合には簡単には修正さ
れることができないという問題点があり、また、この誤
った位置から照合が繰り返されると最終的には正しい位
置が消去されてしまうという問題点もあったにの発明は
、上記のような問題点を解決するためになされたもので
あり、誤って表示された現在位置を簡単に修正できる位
置検出方式を得ることを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係る位置検出方式は、誤って表示さ一 れている現在位置がユーザーの操作によって修正される
機能をもつことを特徴とするものである。

［作用］ この発明においては、誤って表示されている現在位置は
ユーザーによって正しい現在位置に設定される。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。

第１図はこの発明の一実施例を示す構成図である。この
第１図において、（１）〜（７）は第４図の従来例に示
されているものと同等のものである。

（８〉はユーザーの操作によって候補位置記憶手段（６
）に記憶されているすべての候補位置を表示手段（７〉
に表示させる複数候補選択手段である。

第２図はデイスプレィ表示例であり、同図（ａ　）は通
常の状態での現在位置の表示例、同図（ｂ）は修正状態
での候補位置表示例である。

ここで−上記第２図（ａ）に示されたデイスプレィ表示
が修正される動作を、第３図のフローチャ−ト図に基づ
いて説明する。

ユーザーは操作手段く４）内の修正キー（図示されない
）を押して表示手段（７）を修正状態にする。

修正状態では、第２図（ｂ）に示されているように、候
補位置記憶手段（６）に記憶されているすべての候補位
置がデイスプレィに表示されるとともに、それぞれの候
補位置に対応した候補キーの内容が表示される。ユーザ
ーが正しい位置を候補キーから選択して操作手段（４）
内の対応する候補キー（図示されない）を押すとその内
容がデイスプレィに表示される。

尚、上記実施例において、修正後は候補位置記憶手段（
６）内の選択されなかった残りの候補位置は削除されて
もよいし継続されてもよい。

また、上記実施例では、ユーザーが操作手段（４）内の
修正キーを押してからデイスプレィに候補キーが表示さ
れる場合が示されているが、あらかじめ候補キーが表示
されていてもよい。

［発明の効果］ 以上説明したとおり、この発明によれば、ユーザーが複
数の候補付置の中から正しい現在位置を選択して修正操
作を行うＩｌ！ｌ能が備えられたことから、誤った現在
位置表示は簡単に正確にかつ早く修正されることができ
て誤った位置から照合が繰り返されることが防がれ、正
確な現在位置が常に保持されることができるという効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第一１図はこの発明の一実施例による位置検出方式を示
ず構成図、第２図は上記実施例におけるデイスプレィ表
示例を説明する説明図、第３図は上記実施例において現
在付置が修正される動作を説明するためのフローチャー
ト図、第４図は従来例による位置検出方式を示す構成図
、第５図は複数マツプマツチング法による演算結果を説
明するための説明図である。 図中で、 （１）は距離センサ、 （２〉は方位センサ、 （３）は地図情報記憶手段 （４）は操作手段、 − （５）は制御手段、 （６）は候補位置記憶手段、 （７）は表示手段、 （８）は複数候補選択手段、 である。 尚、図中の同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 走行距離を検出する距離センサ、 進行方位を検出する方位センサ、 地図データを格納している地図情報記憶手段、ユーザー
   が使用する操作手段、 前記距離センサおよび方位センサが検出したデータに基
   づいて候補位置を演算して制御を行う制御手段、 演算された複数の候補位置を格納する候補位置記憶手段
   、 前記複数の候補位置の中から一つを現在位置として出力
   する表示手段、 が備えられた位置検出方式において、 前記表示手段に誤って出力されている現在位置がユーザ
   ーの操作によって修正されること、を特徴とする位置検
   出方式。