JPH03174183A - 移動体用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動車等の移動体に装備されるナビゲーシ
ョン装置に係り、特に、ブラウン管等の表示器に地図お
よび自動車の現在位置、走行軌跡等を表示して、運転者
に走行情報を提供する移動体用ナビゲーション装置に関
する。

〔従来の技術〕

自動車等の移動体に装備されるナビゲーション装置は、
一般に全国地図や複数に分割された地域地図等を地図情
報として地図記憶手段に記憶しておき、操作者の要求に
応じて上記地図情報を読出して、ブラウン管等の表示器
に表示することにより、走行のための地図を提供するよ
うになっている。

また、車両の走行距離を検出する距離センサと、進行方
位を検出する方位センサからの検出信号に基づいて、車
両の現在位置を演算によって求めることにより、表示器
に表示した地図上に車両の現在位置を示す三角マークや
走行軌跡を連続した複数の点で表示し、画面の地図上に
おける白車位置を視認できるようになされている（例え
ば、特開昭５８−５３７１１号公報、特公昭５９−３９
８００号公報、特開昭６０−１６５５１１号公報参照）
。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、この種の装置は、位置検出手段からの位
置データに基づいて、画面に表示された地図上に車両の
走行軌跡を重ね表示できるが、この走行軌跡を任意に消
去することができなかった。

このため、走行中に表示される地図の道路や橋等の線図
に、上記走行軌跡が重なったとき、これら線図と走行軌
跡との識別が困難な場合があり、常に紛られしさを伴う
ものであった。また、走行軌跡が線図と誤認される場合
もあり、運転者に誤情報を与える不具合があった。

この発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、表示手
段の画面に表示される地図、現在位置および走行軌跡の
うち、特に走行軌跡を自在に表示もしくは消去できるよ
うにして、地図の線図と走行軌跡との識別を容易にし、
地図の誤認を防止することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る移動体用ナビゲーション装置は、地図を
記憶した地図記憶手段、移動体の現在位置を検出する現
在位置検出手段、この現在位置検出手段により検出した
現在位置の軌跡を記憶する軌跡記憶手段、上記地図記憶
手段からの地図、上記位置検出手段からの現在位置及び
上記軌跡記憶手段からの軌跡のうち、少なくとも一つを
表示しうる画面を有した表示手段、上記地図記憶手段か
らの地図、上記現在位置検出手段からの現在位置及び上
記軌跡記憶手段からの軌跡を上記画面に表示する第１の
モードと、上記地図記憶手段からの地図及び上記現在位
置検出手段からの現在位置を表示して上記軌跡記憶手段
からの軌跡は表示しない第２のモードとを有し、これら
第１及び第２のモードを切替える切替手段を備えたもの
である。

〔作用〕

この発明においては、第１モードに切替えると、表示手
段の画面に地図、現在位置および軌跡を表示することが
できる。一方、第２モードに切替えると地図および現在
位置のみが表示されて、軌跡は表示されない。よって、
地図上の線図と軌跡との誤認が防止されるものである。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は移動体用ナビゲーション装置の全体構成図、第
２図は表示器の正面図、第３図は本発明の詳細な説明す
るための概略構成図である。

図において、（１）は制御部であって各種１１０回路（
２）、（３）、（４）および入出力ボート（５）、（６
）を含み、ＣＰ　Ｕ　（７）やＣＲＴ　−Ｃ（９）等が
車載バッテリから定電圧回路を介して安定化電源の供給
を受けて１作動し、各種の機器を制御するようになって
いる。

（２）は第１の１１０インタフ工−ス回路であり、車両
の走行を案内するナビゲーション（１１）、道路状況を
受信する交通情報（１２）、自動車用の無線電話（１３
）、室内空調用のエアコン（１４）、映像音響源である
テレビ（１５）、ラジオ（１６）、テープ（１７）およ
びＣＤ（１８）等の各モードを、ファンクションスイ・
ノチ（ＳＷＩ）〜（ＳＷ８）を介して選択可能とするも
のである。

このファンクションスイッチ（ＳＷＩ）〜（ＳＷ８）は
、第第２図に示すＣＲＴ　（２６）の前面パネル（２６
ｂ）に配設されており、押圧操作によって駆動信号をＣ
Ｐｔ１　（７）に与え、各機器を動作させるようになっ
ている。

また、第１のＩ１０インターフェース回路（２）には、
アンテナを介して人工衛星からの電波を受信し、自動車
の現在位置や移動速度等を確認したり、決定できるＧＰ
Ｓ装置（１９）と、車両に固定されたフラックスケント
形の地磁気検出器等によって地磁気を車両の進行方向成
分と、その垂直成分とに分解して検出し、これに対応す
る信号を車両の進行方位θとして出力する方位センサ（
２０）とが接続されている。

（３）は第２のＩ１０インターフェース回路であり、車
輪の回転を電磁ピックアップやリードスイ・ンチ等によ
って検出する車速センサを用いて車輪の回転数に比例し
たパルス信号を出力する距離センサ（２１）が接続され
ている。なお、上記方位センサ（２０）および距離セン
サ（２１）によって車両の現在位置データを得ると共に
、走行軌跡データを求め得る現在位置検出手段が構成さ
れるものである。

（４）は第３のＩ１０インターフェース回路であり、テ
レビチューナ（２２）、ラジオチューナ（２３）、テー
プデ・ンキ（２４〉およびＣＤデツキ（２５）等の映像
・音響機器が接続されている。このＣＤデツキ（２５）
には、地図記憶手段であるＣＤ　−ＲＯＭ（２５ａ）が
備えられており、上記ナビゲーション（１１）の選択時
に、後述の各種地図情報および線図データ等が読出され
てＣＲＴ　（２６）に表示可能とされている。なお、上
記ＣＤ・ＲＯＭ　（２５ａ）としては、Ｎｌ■ＥＴ、Ｅ
ＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳ、　１９８７年１１月２６日号（
ＮＯ４３４）に記載された地図情報記憶用のメモリが採
用され、全国地図から地方地図、地域地図、さらには地
区地図等の地図情報がベクトルデータとして記憶されて
いる。また、本例では、地図をそれぞれ縮尺の異なる広
域、標準および詳細の３種類としており、この地図情報
は共通の領域を含むように記憶されている。なお、上記
地区地図はＣＲＴ　（２６）の画面（２６ａ）の４象限
に対応して４つの領域に分割されており、４地図ブロッ
クを部分地図として、この部分地図の一部である１地図
ブロックの４倍がＣＲＴ　（２６）の画面（２６ａ）の
背景となるように、そのデータが地図情報として上記Ｃ
Ｄ・ＲＯＭ　（２５ａ）に順次格納されている。また、
この地区地図上の地点間を結ぶ線図、例えば道路、川、
橋等″を示す線図が線図データに分解されて記憶される
と共に、文字やシンボル等のキャラクタデータ、さらに
、サービスシンボルとしてホテルやゴルフ場等のサービ
スデータも記憶されている。そして、上記道路、川、橋
といった特定のアイテムについては、各種のカラーで表
示するためにカラーパレットを複数の色コードで記憶し
ている。また、この色コード以外に上記アイテムを他の
カラーでも表示可能とするために多数のカラーパレット
を色コードで記憶した複数のメモリテーブルを有してい
る。さらに、画面（２６ａ）にシャドーをかけるための
ドツトデータと、画面（２６ａ）にタッチパターンであ
るアイコンを表示する領域にもシャドーをかけるための
ドツトデータとがそれぞれ記憶されている。

（７）はＣＰＵであり、上記ファンクションスイッチ（
Ｓ！ＩＩ）〜（ＳＷ８）の選択操作に基づいて映像・音
響機器の動作を制御すると共に、上記ＣＤ　−ＲＯＭ（
２５ａ）から地図情報等を読出してＣＲＴ　（２６）の
画面（２６ａ）に表示させるための制御信号をＣＲＴ　
−Ｃ（９）に与える。また、ＩＲＴ（割込回路）（７ａ
）を介して上記距離センサ（２１）からのパルス信号、
ｃｐｓ装置（１９）からのＧＰＳ信号および方位センサ
（２０）からχ、■威分のデジタル信号を受けて、演算
処理を実行し、走行経路情報である走行軌跡や現在位置
を求め、表示信号を出力するようになっている。

（８）は−時記憶手段である一時記憶用のＲＡＭであっ
て、第３図の模式図に示すように、上記ＣＰＵ　（７）
が演算処理を行う過程で上記ＣＤ　−ＲＯＭ（２５ａ）
から読出されたデータを一時的に蓄積し、かつ保持可能
なように車載ハンテリから常時電源がバ・ンクアップさ
れている。そして地図情報が読出されるとき、線図デー
タも読出され、所望の地図が選択されると、その地図上
に各種線図が重ねられるようにデータが取り出される。

なお、このＲＡＭ（８）には、上記ＣＯ・ＲＯＭ　（２
５ａ）の最初のメモリテーブルに記憶された現在位置の
座標（ｘｏ＋ｙｏ）が画面（２６ａ）の中心となるよう
に格納され、この現在位置データが読出されると画面（
２６ａ）の中心に現在位置マーク（Ｍ）として表示され
るようになっている。また上記ＣＲＴ（２６）の画面（
２６，ａ）に走行軌跡表示するために、位置データを格
納するメモリテーブルを備えており、本例では上記ＣＤ
　−ＲＯＭ（２５ａ）に記憶された縮尺の異なる各地図
の地図情報に対応してエンドレスの複数のメモリテーブ
ルを有している。

（９）は表示制御手段であるＣＲＴ　−Ｃ（ＣＲＴコン
トローラ）であり、上記ＣＰ　Ｕ　（７）からの表示信
号出力のためのコマンドを受けて走行経路情報を表示用
のＲＡ？’１（００）に展開すると共に、その展開され
た地図データやキャラクタデータおよび走行経路情報等
をＣＲＴ　（２６）に表示させるための映像信号および
同期信号を出力するものである。なお、上記ＣＰＵ　（
マ）は、ＣＤ　−ＲＯＭ（２５ａ）に格納された広域、
標準および詳細地図情報のうち、指定された一つの縮尺
に対応した地図情報と、この地図情報に匹敵する走行軌
跡情報とを上記１？ＡＭ（８）のメモリテーブルから読
出して、地図上の線図（Ｌ）に走行軌跡（Ｋ）を重ね表
示するようになっている。

（１０）は表示用のＲＡＭであり、地図番号や縮尺の種
類等の付加情報゛に加え、上記各種機器を駆動する操作
キーを画面（２６ａ）上にタッチスイッチとして表示す
るためのパターンデータが格納されている。このパター
ンデータとしては、ＣＩＩＴ　（２６）の画面（２６ａ
）に三角形で表示される現在位置マーク（Ｍ）（第３図
参照）、さらに第１１図に示す如く走行軌跡（Ｘ）を連
続した複数の点（ドツト）で表示するための第１モード
である軌跡表示パターン（３２）、表示された軌跡（に
）を画面（２６ａ）から消去するための第２モードであ
る軌跡非表示パターン（３３）が、上記ＣＰＬＩ　（７
）に切替信号を与える切替手段、すなわちタッチスイッ
チとして記憶されている。また、図示は省略しているが
、画面（２６ａ）に表示された地図を任意に移動させる
地図移動手段を構成するスクロールキーパターン、画面
（２６ａ）に表示された上記現在位置マーク（Ｍ）の位
置を修正する修正用位置マーク表示手段である修正用位
置マーク、移動した地図を元の位置に戻す地図移動復帰
手段である復帰パターンおよび上記現在位置マーク（Ｍ
）が移動したとき、上記修正用位置マークの位置に移動
させる現在位置マーク修正手段である修正パターン等が
記憶されている。さらに、図示は省略しているが、地図
の縮尺を指定する拡大、縮小パターン等も記憶されてい
る。

（２６）は表示手段であるＣＲＴであって、上記ＣＲＴ
・Ｃ（９）からの映像信号と同期信号とによって特定地
区の地図、走行経路および現在位置等をカラー表示する
ものである。また、後述のタッチスイッチ部の各種操作
キーが所定のタッチエリヤに表示されるうえ、上記ファ
ンクションスイッチ（ＳＷ５）の押圧操作によりテレビ
チューナ（２２）をオンしてテレビ映像の表示も可能と
なっている。

（２７）、（２９）は出力ポート（６）を介してＣＰＵ
　（７）に接続された発光部、（２８）、（３０）は入
力ボート（５）を介してＣＰＵ　（７）に接続された受
光部であり、上記ＣＲＴ（２６）の表面に配設されてい
て、タッチスイッチのタッチパネル部を構成するもので
ある。なお、このタッチパネル部は、図示省略している
が行方向と列方向とでなるタッチエリヤを多数に分割し
ており、このタッチエリヤのうち特定のタッチエリヤが
タッチ操作されたとき、行方向と列方向との交点を通過
する赤外光がしゃ断されて、各種の指示を与える駆動信
号が出力されるようになっている。具体的には、画面（
２６ａ）をタッチすると画面（２６ａ）の内周部に上記
操作パターンが表示され、さらに、このパターンの何れ
かをタッチすると各機器の動作開始や停止の設定、時間
や数値等の設定を行うことができるものである。

次に、上記のようにＩ戒された移動体用ナビゲーション
装置の動作について、第４図、第８図ないし第１０図に
示すフローチャートを参照しつつ説明する。

まず、自動車の運転開始時にキースイッチをオンすると
、車載バッテリからの電源供給を受けて各部の電気系が
作動状態となる。そして制御部（１）のＣＰＵ　（７）
がパワーオンされると、安定化電源によって作動し、第
４図に示すフローチャートのステップＳｌｌにおいて初
期化が行われ、同図のメインルーチンに示す演算処理が
数１０ｍ５ｅｃ程度の周期で繰り返される。つぎに、ス
テップＳ１２でファンクションキー処理が行われ、続い
て、ステップＳ１３によりタッチスイッチの入力処理が
行われる。この際、ステップＳ１４において、例えば操
作者がラジオ０６）やエアコン０４等のファンクション
スイッチ（ＳＷ６）、（ＳＷ４）を押圧操作すると、ス
テップＳ１５に進み、ＣＲＴ（２６）の画面（２６ａ）
には、第５図に示すようなラジオモードのパターンまた
は第６図に示すエアコンモードのパターンが表示される
。そして、各々のモードの表示画面に設けられたスイッ
チパターンのエリヤをタッチすると、選択した機器を所
望の設定通りに動作させることができる。なお、このよ
うな動作中においてもステップＳ１６に進み、ＣＰＵ　
（７）が現在位置の演算処理等を実行する。

まず、第８図のフローチャートに示すように、ステップ
Ｓ２１において距離センサ（２１）により、車両の走行
距離が検出される。次に、ステップＳ２２において距離
センサ（２１）からのパルス信号を受けて、所定の時間
間隔で現在位置の割込演算が行われる。そして、ステッ
プＳ２３においては、この演算により求められた現在位
置データや走行軌跡データが一時記憶用のＲＡＭ　（８
）に順次椙納される。これにより、自動車が走行を開始
した場合は、現在位置までの走行距離や走行軌跡等の走
行経路情報を得ることができる。

まず、自動車を走行させると、第９図のフローチャート
に示されるように、距離センサ（２１）からパルス信号
が出力され、上記ＩＲＴ（７ａ）を介してＣＰＵ（７）
に与えられる。そして、このＣＰＵ　（７）によりパル
ス数Ｎが加算されて、現在までの走行距離が求められる
（ステップ５３１）。

次に、自動車の走行に伴って、第１０図のフローチャー
トに示す割込処理ルーチンが開始される。

まず、ステップＳ４１において、一定の時間、例えば１
秒間隔で車速センサからのパルス数Ｎを読む。

つぎに、ステップＳ４２ではこのときのパルス数Ｎと、
単位走行距離ｄ、例えば３９．２５ｃｍとが乗算される
ことにより、一定時間ごとの走行路ｌｉ！ＩＤが求めら
れる。

つぎに、ステップＳ４３において、方位センサ（２０）
からの方位θを読む。

そして、ステップＳ４４でこの方位θと上記走行距離り
とから車両の２次元座標上の位置を次式によって求める
。

この後、ステップＳ４５で上記演算された座標（△×１
Δｙ）と出発点の座標（ｘｏ　＋　ＶＯ）とから、車両
の現在位Ｗ（Ｘ、　Ｖ）を次式によって求める。

これにより、刻々変化する現在位置までの走行距離りが
得られると共に、一定時間ごとに緯経度が確定されてゆ
き、現在位置（ｘ、　ｙ）を知ることができる。なお、
このデータは一時記憶用のｌ？ＡＭ（８）に送られて順
次記憶されるが、このＲＡＭ　（８）においては、現在
位置（Ｘ、　ｙ）のデータが書き込まれる一方、古いデ
ータは次々と消去されてゆく、いわゆるエンドレス方式
となっている。また、自動車の走行を停止し、キースイ
ッチをオフとしても、現在位Ｗ（Ｘ、　ｙ）および走行
距離りのデータを保持しておくことができるようになっ
ている。

なお、ステップＳ４６においては、パルス数Ｎのカウン
トがクリヤされる。続いて、ステップＳ４７に進むと、
上記ＧＰＳ装置（１９）からＧＰＳ信号を受けて、ＧＰ
Ｓ処理を行う演算処理が実行される。これにより、一定
時間、例えば１秒毎に緯経度の絶対値が定まるので、走
行経路情報の修正を行うことができる。

ところで、自動車を出発させるに際しては、まず、ナビ
ゲーション（１１）を作動させる。これに伴ってＣＲＴ
（２６）の画面（２６ａ）には、第７図に示すように、
地図選択と現在位置との設定パターンがメニューとして
表示される。このとき、設定パターンの何れかをタッチ
操作すると、第１２図のフローチャートに示すナビゲー
ションの表示モードが開始される。

まず、ＣＲＴ　（２６＞の画面（２６ａ）のどこかを操
作者がタッチすると（ステップ５５１）、画面（２６ａ
）には、第１１図に示すように、軌跡表示（第１のモー
ド）および軌跡非表示（第２のモード）がパターン表示
される。

今、自動車の走行に際して、軌跡表示モードを選択し、
その設定パターン（３２）をタッチすると（ステップ５
５３）、駆動信号が出力されて軌跡モードの処理が行わ
れる（ステップ５５４）。まず、上記ＣＤ　−ＲＯＭ（
２５ａ）から地図情報および線図データが読出されると
、これに伴って、−時記憶用のＲＡＭ　（８）から現在
位置データと走行軌跡データとが読出され、ＣＲＴ　（
２６）に送られる。よって、画面（２６ａ）には、第１
３図に示すように、道路地図と道路や鉄道線路等の線図
（Ｌ）が表示される。また、この線図（Ｌ）のうち、現
在の自車の位置を示す現在位置マーク（Ｍ）と、これま
での走行経路を示す走行軌跡（に）とが、道路（Ｌ）上
に表示される（ステップ５５５）、従って、運転者は走
行に必要な現在位置および走行経路を知ることができる
。

ところで、走行中に自動車が幹線道路に入ったり、小路
を通ることがあると、走行軌跡（Ｋ）がこれらの線図（
Ｌ）と識別し難い場合がある。すなわち、この種の線図
（Ｌ）は、通常各種の道路、川、線路等をそれぞれ区別
するために、線図（Ｌ）の色分けをしたり、線図（Ｌ）
の幅を様々に異ならせている。このため、例えば幅広の
線図（Ｌ）で表示される幹線道路上に走行軌跡（Ｋ）が
重ねて表示されると、この走行軌跡（Ｋ）の点（ドツト
）が幅広の線図（Ｌ）に隠れてしまう場合がある。また
、道路の線図（Ｌ）や鉄道線路の線図（Ｌ）が走行軌跡
（Ｋ）と同系色である場合、これらの線図（Ｌ）と軌跡
（Ｘ）との区別が困難となるものである。

そこで、このような紛られしさを解消するためには、−
時的に走行軌跡（１０を表示しないようにすればよい。

この場合は、再び画面（２６ａ）にタッチして（ステッ
プ５５１）、モードバクーンを表示させる（ステップ５
５２）。そして、画面（２６ａ）に表示された設定パタ
ーン（３２）、（３３）のうち、軌跡非表示モード（第
２のモード）の設定パターン（３２）を選択して、タッ
チ操作する（ステップ５５３）、すると、軌跡非表示モ
ードの処理が行われて、第１４図に示す如く画面（２６
ａ）に地図および現在位置マーク（阿）のみが表示され
、走行軌跡（Ｋ）は表示されない（ステップ５５７）。

従って、運転者は地図上における自軍位置を確認しなが
ら、地図上の道路を正確に見ることができるものである
。

以上のように、この実施例においては道路地図、自車の
現在位置マーク（Ｍ）および走行軌跡（Ｋ）を画面（２
６ａ）に表示させる軌跡表示モードと、地図おおよび現
在位置マーク（Ｍ）のみ表示して走行軌跡（Ｘ）は表示
しない軌跡非表示モードとを画面（２６ａ）にパターン
表示すると共に、これらのモードを切替える切替手段を
設定パターン（３２）、（３３）として表示する構成と
なっている。

このため、自動車の走行に際して、軌跡表示モードを選
択すると、画面（２６ａ）に表示された地図上において
、自車の現在位置（Ｍ）と走行軌跡（Ｋ）とを視認する
ことができる。一方、走行中において、通過する道路の
線図（Ｌ）と走行軌跡（Ｋ）との識別が困難となったと
き、軌跡非表示モードに切替えると、画面（２６ａ）か
ら走行軌跡（Ｋ）を消去させることができる。また、必
要となったときは、再び軌跡表示モードに切替えて、走
行軌跡（Ｋ）を表示させることも可能である。このよう
に、必要に応じ、簡単な操作によって走行軌跡を一時的
に画面（２６ａ）から消去可能であるから、各種の線図
（Ｌ）と走行軌路（Ｋ）の紛られしさを回避でき、地図
の誤認を防止できる効果がある。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明は、表示手段の画面に地
図、現在位置および軌跡を表示する第１のモードと、地
図および現在位置は表示するが、軌跡は表示しない第２
のモードとを有し、これらのモードを任意に切替える切
替手段を備えているので、車両の走行に際して第１のモ
ードにすると、走行に必要な走行情報を画面に表示する
ことができる。また、走行中において画面に表示された
道路や川等を示す線図と走行軌跡との識別が困難になっ
た場合、第２のモードに切替えると、走行軌跡のみ画面
に表示されないので、線図と軌跡との紛られしさが回避
され、地図の誤認が防止されると共に、安全運転にもつ
ながる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第１３図は、この発明の一実施例を示し、
第１図は全体構成図、第２図は表示器の正面図、第３図
は本発明の詳細な説明するための概略構成図、第４図は
制御部におけるメインルーチンの全体の演算処理を示す
フローチャート、第５図ないし第７図は表示器の画面に
表示された各種メニューの説明図、第８図はナビゲーシ
ョンのメインルーチンの演算処理を示すフローチャート
、第９図は距離センサからの距離パルスに基づく演算処
理を示すフローチャート、第１０図は距離センサからの
距離パルスおよび方位センサからの信号に基づく割込演
算ルーチンを示すフローチャート、第１１図は画面に表
示された設定パターンの説明図、第１２図は軌跡表示モ
ードおよび軌跡非表示モードの詳細な演算処理を示すフ
ローチャート、第１３図は地図、現在位置および軌跡が
表示された画面の図、第１４図は地図および現在位置の
みが表示された画面の図である。 図において、（１）は制御部、（７）はｃｐｕ、（８）
は−時記憶手段（ＲＡＭ）、（９）はＣＲＴ　−Ｃ、（
１０）は表示用のＲＡＭ０１）はナビゲーシゴン、ｌ２
Ｉ）は方位センサ、（２１）は距離センサ、（２５ａ）
は地図記憶手段（ＣＤ　−ＲＯＭ）、（２６）は表示器
（ＣＲＴ）、（３２）は第１のモードの切替手段、（３
３）は第２のモードの切替手段、（Ｍ）は現在位置、（
に）は軌跡、（Ｌ）は線図である。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）地図を記憶した地図記憶手段、移動体の現在位置
   を検出する現在位置検出手段、この現在位置検出手段に
   より検出した現在位置の軌跡を記憶する軌跡記憶手段、
   上記地図記憶手段からの地図、上記位置検出手段からの
   現在位置及び上記軌跡記憶手段からの軌跡のうち、少な
   くとも一つを表示しうる画面を有した表示手段、上記地
   図記憶手段からの地図、上記現在位置検出手段からの現
   在位置及び上記軌跡記憶手段からの軌跡を上記画面に表
   示する第１のモードと、上記地図記憶手段からの地図及
   び上記現在位置検出手段からの現在位置を表示して上記
   軌跡記憶手段からの軌跡は表示しない第２のモードとを
   有し、これら第１及び第２のモードを切替える切替手段
   を備えた移動体用ナビゲーション装置。