JPH0267915A

JPH0267915A - 車載用ナビゲーション装置

Info

Publication number: JPH0267915A
Application number: JP21831988A
Authority: JP
Inventors: Hirotaka Mizuno; 浩孝水野; Fuminobu Furumura; 文伸古村; Zenichi Hirayama; 善一平山
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1988-09-02
Filing date: 1988-09-02
Publication date: 1990-03-07
Anticipated expiration: 2012-10-15
Also published as: JP2664430B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は自動車等の移動体の経路案内方法に係リ、特に
車載用ナビゲーションシステムに好適な経路案内方法に
関する。

〔従来の技術〕

従来の車載型ナビゲーションシステムは、日経エレクト
ロニクス、１９８７年、１ｌ−１６（Ｎα４３４）、第
１１９頁から第１３０頁「自動車用ＣＤ−ＲＯＭナビゲ
ーション・システム、実用化始まる」に記載のように、
外部からの位置情報を用いて、自車の絶対的な位置を決
定するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ
　Ｓｙｓｔｅｍ　：衛星利用の電波航法システム）や位
置ビーコン（路上に設置し。

その絶対的な位置情報を送信する電波標識）を用いない
自立航行型システムの場合には地図上での自車の初期位
置を乗員が設定する必要がある。またある目的地まで現
在位置から経路案内を行なうためには、地図上で目的地
を設定する必要がある。

自車の位置や目的地を地図上で指定するために、これま
ではデイスプレィ上に地図を表示させ、画面上のカーソ
ルをカーソル移動キーを用いて移動させ指定するか、或
いはデイスプレィに地名リストを表示し地名リストから
選択することにより指定していた。また、表示する地図
は粗くて広域の地図から詳細で狭い範囲の地図へ段階を
経て選択してゆくことにより所望の地域の地図を表示す
るものであった。デイスプレィには１枚の地図のみが表
示される。

また、自車の現在位置から目的地までの経路としては、
最短距離の経路や最短時間の経路を生成している。生成
された経路に沿って走行すると。

進行方向前方の交差点について右折や左折の指示をデイ
スプレィに表示した地図上の該当交差点上に矢印で表示
する。或いは該当交差点の写真をデイスプレィに表示す
る、或いは音声で進むべき道路を指示する。

自車の現在位置の算出については、自立航行の場合は車
軸の回転数をカウントする等により移動距離を検出する
距離センサと、地磁気を測定して絶対方位を検出する地
磁気センサ或いは角速度を検出するジャイロといった方
位センサとを用いて単位時間あたりの移動距離と移動方
向を求め、これらと１単位時間前の自車位置とがら自車
位置を更新して自車の現在位置を算出している。この方
法では、誤差が累積するが、車は基本的には道路上を走
行するという前提のもとに、ＣＤ−ＲＯＭ（コンパクト
ディスクを読み出し専用メモリとして利用するもの）等
に記憶した地図情報中の道路と、距離センサ及び方位セ
ンサの出力に基づき求めた車の走行軌跡との間でマツチ
ングを行なうことにより車の現在位置を補正して累積誤
差をリセットすることが行なわれる。この補正方法をマ
ツプマツチングと呼ぶ。

前記ＧＰＳの利用による絶対位置算出においても位置誤
差は生ずるので、上記マツプマツチングにより１位置の
補正が行なわれることがある。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術では、（１）地図上での自車の位置や目的地を設定する際に、
カーソル移動キーを押してデイスプレィの画面上に表示
されたカーソルを上下方向・左右方向に移動させるため
位置設定に手間がかかる、或いは地名リストを表示させ
た時にリスト中に見当たらない場合には上記位置を設定
できない。

また、過去に設定゛したのと同一の地点を後に再び指定
する場合にも、同一の位置設定手続きを始めから行なわ
なければならない。

（２）過去に表示した地図と同一エリアの地図を後に再
び見たい場合にも同一の地図選択手続きを始めから行な
わなければならない、またデイスプレィには１枚の地図
のみが表示されているため、自車位置を含む周辺の地図
を様々の範囲。

詳しさについて見たい場合には地図の表示の倍率を変更
したり、戻したりする手間がかかる。

また、ある倍率で表示させた地図中には一定の付加情報
（地名や施設等）が併わせで表示されるため１乗員にと
っては不必要な情報も含まれ地図が複雑になって乗員が
知りたい情報を得る妨げになる。

（３）自車の現在位置から目的地までの経路として最短
距離経路や最短時間経路を生成するが、高速道路や有料
道路を利用するか否かを乗員が選択することができない
、目的地まで現在位置からどれ位の距離か、どれ位の時
間がかかるか、或いはどれ程の燃料を消費するかが乗員
に分らない。

（４）経路に沿った走行時に、左折や右折するべき交差
点をデイスプレィに表示した地図上の該当交差点上に矢
印を表示しても乗員が実際の交差点を同定するのは固層
であり、また矢印自体を見落とす恐れがある。また乗員
が上記走行指示に従わず、上記経路から逸脱した場合に
ついて配慮されておらず、その場合にそれ以後の走行指
示を行なえない。また、従来技術は、交差点での左折・
右折以外の走行指示は行なわず、自車の進行方向前方に
ついての他の情報を乗員が知ることができない。

（５）自車の現在位置はマツプマツチングにより道路上
に乗るように補正できるが、長い直線状の道路や込みい
った路地や近接して平行した道路が存在する道路を走行
中にはマツプマツチングを失敗して位置補正が行なえな
い可能性が高い。

また−実際には自車が道路から逸脱した場合にでも、マ
ツプマツチングを行なうと強制的に付近にある道路上に
自車位置を誤って補正してしまう。

（６）ＣＤ−ＲＯＭに格納され６た地図情報が作成され
た時点より以後に実際の道路が新設されたり、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ中の地図情報で道路が欠落している場合には、経路
生成、自車位置決定ともに正しく行なうことができない
。

などの問題があった。

本発明の目的は、上記の問題点を解決し、操作性の良い
車載用ナビゲーションシステムの経路案内方法を提供す
ることにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するため（１）走行距離検出手段と走行方向検出手段と地図情報
記憶手段と位置設定手段と演算手段と表示手段と通報手
段から成る経路案内装置において、上記表示手段上に透
明な板状の位置設定手段を重ねて設置する。

（２）位置設定手段としてキーボードを用い、地名或い
は住所或いは所定のコードを入力する。

（３）地図上の任意の位置を位置を示すコードと共に記
憶する手段又は上記位置を専用のスイッチに対応させて
記憶する手段を設ける。

（４）キーボードを用いてコードを入力し表示手段に表
示中の地図の識別番号を上記コードに対応させて記憶す
る手段を設ける。

（５）表示手段上に表示した任意の地図をコードに対応
させ記憶する手段又は上記地図を専用のスイッチに対応
させて記憶手段を設ける。

（６）表示手段として、複数個の地図を異なる倍率で表
示する。

（７）表示手段上に表示する地図について異なる詳しさ
の同一倍率の地図を複数段階に選択する手段を設ける。

（８）地図記憶手段に格納される地図情報中の各道路に
その道路が有料か否かの情報を付加する。

（９）目的地までの経路に沿って走行中に、左折や右折
をすべき交差点に達するまでの複数段階の距離光は手前
で左折・右折の走行指示を行なう手段を設ける。

（１０）地図情報記憶手段中に各交差点付近の建物の形
状情報を記録し、上記形状情報を用いて上記交差点に接
続する各、道路から見た場合の交差点付近の模擬画像を
生成する手段を設ける。

（１１）目的地までの経路に沿って走行中に、自車の現
在位置から左折や右折を行なうべき交差点までの間に直
進して通過すべき交差点の数をカウントする手段を設け
る。

（１２）経路に沿って走行中、次に左折や右折を行なう
べき地点或いはその近傍の領域中の点の各称を算出する
手段を設ける。

（１３）地図情報記憶手段中に各交差点について、上記
交差点に接続する各道路へ進入可か不可かを算出する手
段を設け、表示手段上で上記の進入不可の道路と進入可
の道路を異なる色或いは異なる輝度で表示する手段を設
ける。

（１４）経路に沿って走行中において、所定の地点での
走行指示に乗員が従わずに自車位置が上記経路上から逸
脱した場合の、走行指示を行なう手段を設ける。

（１５）地図中の位置とメツセージ情報の組を１組以上
記憶する手段と上記メツセージ情報を再生する手段を設
ける。

（１６）専用のスイッチを設け、上記スイッチがオンさ
れた場合に、自車の地図上での現在位置を所定の位置に
移動させる手段を設ける。

（１７）燃料補給中であることを検知する手段を設ける
。

（１８）地図情報の一部修正手段と修正された情報の記
憶手段を設ける。

（１９）目的地までの経路に沿って走行中に、左折や右
折をすべき交差点に達するまでの一定距離だけ手前で走
行車線の指示を行なう手段を設ける。

〔作用〕

（１）透明な板状の位置設定手段の上から、表示手段上
に表示された地図を乗員は見て、地図上で自車の位置や
目的地として設定したい地点を押すと位置設定手段は押
された位置を読み込む。

この位置から表示手段が表示中の地図上の位置を算出し
、その位置を自車位置或は目的地として設定する。

（２）キーボードから地名或いは住所或いは所定のコー
ドを入力すると、地図情報記憶手段中に記憶された地図
情報中で上記地名・住所・コードに対応する座標を検索
し、これを自車位置或は目的地として設定する。また、
表示された地図上の任意の位置を指定した後に、キーボ
ードからコードを入力すると上記コードと上記位置の座
標の組を記憶する。この位置を同様にして再利用する。

（３）表示手段に表示された地図上の任意の位置を指定
した後に、専用のスイッチの１つをオンすると、上記ス
イッチの番号と共に上記位置の座標が記憶される。そし
て上記スイッチをオンすると、対応する上記位置の座標
が読み出され自車位置或は目的地として設定される。

（４）キーボードからコードを入力すると表示手段に表
示中の地図の識別番号と上記コードの対が記憶される。

そして、上記コードを入力することにより、対応する地
図の識別番号を読み出し、上記識別番号の地図を再表示
する。

（５）専用のスイッチの１つをオンすると、上記スイッ
チ′の番号と共に表示手段に表示中の地図の識別番号が
記憶される。そして、上記スイッチをオンすると対応す
る地図の識別番号が読み出され、上記識別番号の地図が
再表示される。

（６）地図情報記憶手段から自車の現在位置を含む倍率
の異なる複数個の地図を表示手段中に読み出し表示する
。表示する各々の地図について、その中に上記現在位置
がある様に、上記現在位置が地図中からはずれた地図に
ついては隣接する地図を読み出し表示する。

（７）各倍率の地図について、段階分中を行ない各段階
について表示する付属情報の種類を記憶しておく。そし
て、地図の倍率の選択とともに上記段階を選択すること
により、該当する上記付属情報を表示手段に表示する。

（８）現在位置から目的地までの経路を地図情報記憶手
段から読み出した道路データを用いて生成する際に各道
路データに付加された有料道路か否かの情報を用いて、
有料道路を含む経路或いは有料道路を含まない経路を生
成する両者のいずれを選ぶかは乗員に選択させる。

（９）生成された経路データで自車の現在位置と次に左
折や右折を指示する交差点との距離を求める。そして上
記の距離が減少し所定の値以下になる毎に左折・右折の
指示と上記距離とを通知する。

（１０）接近中の交差点についての付近の建物の形状情
報を読み出し５走行中の道路上を視点とした場合の上記
形状情報から模擬画像を生成する。

（１１）現在位置から次に走行指示を行なう対象の交差
点の間の交差点の数を経路データ中でカウントし算呂す
る。

（１２）次に左折・右折を指示する対象の交鎖点座標と
の距離の小さい座標を持つ交差点名・施設名等を地図情
報記憶手段から検索する。

（１３）地図情報記憶手段から、現在接近中の交差点に
接続する道路の一方通行に関する情報を読み出し、上記
各道路について上記交差点から進入可か不可かを算出す
る。

（１４）経路上から自車位置が逸脱したことを検知する
と、上記の自車位置とその進行方向および地図情報を用
いて、経路を新しく生成し直す、或いは、上記の逸脱し
た地点まで戻り、元の経路に復帰するよう乗員に通知す
る。

（１５）地図中の位置とともに音声等のメツセージ情報
を組にして記憶する。そして、自車位置が上記位置に接
近或いは一致すると、上記の対応するメツセージを再生
し乗員に知らせる。

（１６）経路に沿って走行時に、接近中の所定の地点を
乗員に伝達する。乗員が上記地点を通過する際に専用ス
イッチをオンしたことを検知すると、地図上での自車の
位置として上記の所定の地点を強制的に設定する。

（１７）自車が燃料補給中であり、かつ静止しているこ
とを検知すると、地図情報中から自車の現在位置に最も
近い位置のガソリンスタンドを検索し、上記のガソリン
スタンドの位置を自車の位置として設定する。

（１８）地図が表示された表示手段の画面上で１位置指
定をくり返して、線分を描画し、その線分を新規道路と
して地図情報記憶手段中の該当地図情報中に記憶する。

（１９）生成された経路データにおいて、自車の現在位
置と次に左折か右折を指示する交差点との距離を求める
。そして、上記の距離が減少してゆき所定の値以下にな
った時点で、交差点での左折・右折に応じた走行車線指
示を乗員に伝達する。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図を用いて説明する。

第１図は実施例である自動車用の車載経路案内装置の全
体構成図である。距離センサ１１は車輪の回転数を検出
する。方位センサ１２は、地磁気をコイルにより計測す
ることにより絶対的な方位を検出する。なお方位センサ
１２としては他に車輪の舵角センサ、ジャイロなど数多
くのセンサが利用可能であるΦコンピュータ１４は単位
時間毎にセンサ１１，１２により計測された信号を入力
し、単位時間毎に移動距離と移動方向を算出し、１単位
時間前の自車位置に上記移動成分を加えることにより、
現在の自車位置を求める。なお、自車の初期位置は、外
部記憶袋Ｗ１１３から地図情報を読み出し、画像表示装
置１６上に表示し、画面上の所望の位置を位置設定装置
１５により指定することにより上記位置が、初期位置と
してコンピュータ１４に取り込まれる。また同様にして
、目的地の設定を行ない、目的地の位置はコンピュータ
１４に取り込まれる。

コンピュータ１４は、センサ１１，１２の計測信号に基
づいて算出した自車の走行軌跡のパターンと外部記憶装
置１３から読み出した地図情報中の道路のパターンとの
マツチングを行ない、自車の現在位置を道路上に位置す
るように補正する。

補正された自車位置は画像表示装置１６により地図とと
もに表示される。

コンピュータ１４内に目的地が既に取り込まれている場
合には、コンピュータ１４は自車の位置から目的地に到
る経路を地図情報を参照することにより生成する。そし
て、生成された経路に沿って走行するように、経路上で
左折や右折をすべき各交差点に自車が接近したことを検
知すると画像表示装置１６に表示中の地図の該当する交
差点上に左折や右折の指示を示すマークを重ねて表示す
る。或いは音声合成出力袋［１１７を通して音声で乗員
に対して「左折して下さい」といった内容の走行指示を
行なう。

第２図は１５の位置設定装置として透明・板状のタッチ
パネルを用いて例である１乗員はデイスプレィ１５に表
示された地図上の点２１を押す。

これによりデイスプレィ１５に重ねられたタッチパネル
１６は押された位置をコンピュータ１４に出力する。コ
ンピュータ１４はこれを入力して点２１の座標に変換す
る。これにより自車の位Ｗ１設定や目的地設定を行なう
。

第３図は第１図の実施例にさらにキーボード３１を接続
した例である。キーボードから住所・地名或いは予め定
義された所定のコードを入力する。コンピュータ１４は
入力された文字列或いはコードに対応する位置を地図情
報中から読み出し内部に保持する。

また、地図上の位置を指定した後に、キーボード３１か
らコードを入力する。コンピュータは上記の位置と上記
コードの組を外部記憶装置１３に記憶する。そして再び
キーボード３１から上記コードを人力すると外部記憶装
置１３から上記コードに対応した位置を読み出し内部に
保持する。

第４図は、第１図の実施例にさらに複数個の専用スイッ
チ４１を接続した例である。地図上の位１ｌ１２１を指
定した後に、専用スイッチ４１のうちの１つをオンする
と、オンされたスイッチ４１の番号と上記位置との組を
外部記憶装置！１３に記憶する。そして、再び同一のス
イッチ４１をオンすると外部記憶装置１３から上記スイ
ッチ番号に対応する位置を読み出しコンピユータ１４内
部に保持する。

第５図は１画像表示装置１６上に表示した異なる倍率の
２つの地図の表示の例である。コンピュータ１４は表示
すべき複数の倍率を保持し、外部記憶袋ｆｆ！１３から
読み出した地図情報を上記の倍率を用いて画像表示装置
１６上に表示する。また、倍率と同じく表示する情報の
詳しさのレベルもコンピュータ１４は保持し、このレベ
ルに基づき、地図情報の中で所定のレベルに該当する情
報のみを選択して画像表示装置１６上に表示する。

地図記憶手段１３に格納される地図情報中の各道路デー
タについてその道路が有料か否かの情報を付属させる。

そして目的地までの経路を生成する際に、各道路データ
に付加された上記の有料道路か否かの情報を用いて、有
料道路を含む経路、或いは有料道路を含まない経路を生
成する。両者のいずれを選ぶかは乗員に選択させる。

第６図は、第１図の実施例に、方向表示器６１と距離表
示器６２を設けた例である。目的地までの経路に沿って
走行中に、左折や右折をすべき交差点に達するまでの間
に、現在位置と上記交差点との距離が減少し、所定の値
以下になる毎に、距離表示器６２に現在位置から上記交
差点までの距離を表示し、また交差点での左折や右折の
指示を方向表示器６１により指示する゛、なお、上記表
示を乗員に知らせるため、警報音出力装置６３から音を
出し乗員の注意をひく、また上記袋９１６１〜６３を用
いる代わりに第１図の１７の音声合成出力装置を用いて
１乗員に例えばｆｌｏｗｎ先の交差点を右折せよＪ　　
ｒ５０ｍ生の交差点を右折せよ」等と指示することも可
能である。

外部記憶装置１３中に地図情報の他に、地図上の各交差
点についての付近の建物の形状情報を記録しておく、そ
して、接近中の交差点についての上記の形状情報を読み
出しこれから、走行中の道路上を視点とした場合の模擬
画像を生成し１画像表示装Ｍ１６で表示する。第７図は
模擬画像７１の例である。

目的地までの経路に沿って走行中に、自車の現在位置８
１から、次に走行指示を行なう対象の交差点の間にある
交差点の数を経路データと地図情報中の道路データを用
いてカウントする。そして。

音声合成出力装置１７により、例えば「５個目の交差点
を右折せよ」等と乗員に指示する。或いは第８図のよう
に画像表示装置！１６上に同様のメツセージを表示する
。

目的地までの経路に沿って走行中に１次に乗員に対して
走行指示を行なう対象の交差点との距離の小さい座標を
持つ交差点名や施設名等といった情報を地図情報中から
抽出する。そして、第９図の如くそれら抽出された情報
を画像表示袋！！１６上に地図とともに表示する。或い
は音声合成出力装置１７により、右折や左折の指示とと
もに上記情報を出力する。

外部記憶装置１１３に格納された地図情報中の各交差点
データについて、この交差点に接続する各道路へ進入可
、不可の情報を付加する。そして、現在接近中の交差点
に接続する道路について進入可か不可かを読み出し、画
像表示装置１６において地図を表示する際に進入可の道
路と進入不可の道路を異なる色、或いは異なる輝度で表
示する。

第１０図は表示画面の例である。

目的地までの経路上から自車位置が逸脱したことを検知
すると上記の自車位置とその進行方向及び地図情報を用
いて、第１１図に示す如く目的地までの経路を生成し直
す。或いは、第１２図に示す如く、上記の逸脱した地点
まで戻り１元の経路に復帰するように乗員に１画像表示
装置１６又は音声合成出力装ｆｌ！１７により指示する
。

第１３図（ａ）は、第１図の実施例に音声記録再生装置
ｆｉ７２を接続したものである。地図中の位置を位１ｉ
！！設定装！Ｉ！１５を用いて指定するとともに、マイ
クロフォン１３１から音声記録再生装置！１３２に音声
のメツセージを記録する。設定位置はコンピュータ１４
内に記憶される。上記の如き位置とメツセージの組を１
組以上記憶する。そして、走行中に自車位置が上記の設
定された位置に接近或いは一致する毎に、対応するメツ
セージを音声記録再生装置！１３２が再生し、スピーカ
ー１３３から出力する。なお第１３図（ｂ）のように音
声を録画する代わりに、キーボード１３４からメツセー
ジを入力することも可能である。

第１４図は、第１図の実施例に専用スイッチ１４１を接
続したものである。経路に沿って走行時に、接近中の所
定の交差点等の地点を音声合成出力装ｆｆ１Ｈ？或いは
画像表示装置１６を通じて乗員に知らせる０乗員が上記
の地点を通過した時点で専用スイッチ１４１をオンする
と、コンピュータ１４はこれを検知し、コンピュータ内
部に保持している自車の現在位！！２１を上記の地点１
４２に設定する。１４３は画像表示装置１６上に表示さ
れる地図の画像であり、２１は乗員がスイッチ１４１を
オンする前の自車の現在位置、１４２はオン後に強制的
に設定された自車の現在位置である。第１５図は、第１
４図の実施例から距離センサ１１と方位センサ１２を取
り除いたものである。

この例では、現在位置は乗員が専用スイッチ１４１をオ
ンすることによってのみ更新される。自車が経路に沿っ
て走行時に、次に走行指示を行なうべき交差点等の地点
１５２について音声合成出力装ｗ１１７、或いは画像表
示装置１６を通じて乗員に知らせ、直進・右折・左折等
を指示する。この地点１５２を通過した時に、乗員が専
用スイッチ１４１をオンすると、コンピュータ１４は２
九を検知し、コンピュータ内部に保持している現在位１
１Ｅ１５１を上記の地点１５２に設定し直す。

第１６図は、第１図の実施例に給油口センサ１６１と燃
料計センサ１６２を接続したものである。給油口センサ
１６１により、自車の給油口が開状態であることを検知
し、かつ燃料計センサ１６２により燃料が増加したこと
を検知すると、コンピュータ１４は自車が燃料補給中で
あると判断する。そして、かつ距離センサ１１により自
車が静止していることを検知すると、外部記憶装置１３
に格納された地図情報中から自車の現在位置１６３に最
も近い位置のガソリンスタンドを抽出し、このガソリン
スタンドの位置１６４に自車の現在位置を設定し直す。

自車が現在走行している道路及び走行方向とから、上記
道路の進行方向前方の地点についての走行注意情報を乗
員に表示する（第１７図）。

外部記憶装置１３にタイヤ交換方法やチェーン装着方法
の情報を格納し、第１８図のようにスイッチ１８１によ
り乗員が選択すると画像表示装置１６に上記マニュアル
情報１８２を表示する。

位置設定装置１５を用いて、乗員が画像表示装置１１６
に表示された地図上に１位置指定を繰り返して線分を柚
画する。その柚画された線分について、元の地図情報と
の間で交差点および道路の接続関係として関連づけ、外
部記憶装置１３中の新規記憶領域に記憶する。そして、
以降は、外部記憶装Ｔａ１３から地図情報として、元の
地図情報とともに新規記憶領域に記憶された追加情報も
読み出し、利用する。

第１図の実施例において、目的地までの経路に沿って走
行中に１次に左折か右折をすべき交差点と自車の現在位
置との間の距離を、コンピュータ１４は内部に保持して
いる経路データと自車の現在位置とから算出する。そし
て、この距離が所定の値以下になったときに、上記交差
点での左折・右折に応じてそれぞれ［左側車線に寄って
下さい」、「右側車線に寄って下さい」といった走行車
線指示を画像表示袋［１６上に表示し１乗員に伝達する
。また１画像表示装置１６を用いる代わりに、音声合成
出力装置１７を用いて上記の走行車線指示を音声の形で
乗員に伝達することも可能である。

以上、本実施例によれば（１）自車の初期位置や目的地の位置設定を効率よく、
手間をかけずに行なうことができるという・効果がある
。

（２）画像表示装置を表示させたい領域の地図を手軽に
選択すること、及び異なる縮尺で異なる詳しさの地図を
同時に表示することにより、表示地図選択の手間を省く
ことができるという効果がある。また、乗員にとり不必
要な情報の表示を抑え、兄やすい表示とすることができ
るという効果がある。

（３）乗員が好みに応じて、有料道路を利用する経路や
利用しない経路を選択することができるという効果があ
る。

（４）経路に沿っての走抑時に、所定の交差点での直進
・左折・右折の指示を乗員が見落とすという度合が減少
するという効果がある。また、乗員が上記走行指示に従
わずに自車位置が経路上から逸脱した場合には、引き続
いて乗員に対して走行指示を行なえるという効果がある
。さらに、自車が走抑中の道路の前方に関しての注意報
を乗員に発することにより、乗員に注意を払わせられる
という効果がある。

（５）自車が所定の地点を通過した際に１乗員が専用ス
イッチをオンすることにより、自車の現在位置を上記地
点に較正することが可能なので、長い直線状の道路の走
行時でも現在位置の算出誤差が増大するのを防ぎ、精度
よく位置補正を行なうことができるという効果がある。

（６）乗員が、地図情報の一部を更新できるので、地図
情報が最初に作成された時点以後に実際の道路が新設さ
れたり、地図情報で道路が欠落している場合にでも、更
新を行なうことにより、経路生成や自車位置の決定を正
しく行なうことができるという効果がある。

〔発明の効果〕

本発明によれば。

（１）自車位置や目的地の設定を１乗員が効率よく行な
うことができるという効果がある。

（２）画像表示手段に表示させたい領域の地図を手軽に
選択すること、及び異なる縮尺で異なる詳しさの地図を
同時に表示するので１表示地図の選択の手間を省くこと
ができるという効果がある。また、乗員にとって不必要
な情報の表示を抑制し、兄やすい画面とすることができ
るという効果がある。

（３）乗員が好みに応じて、有料道路を含む経路とこれ
を含まない経路のいずれかを選択できるという効果があ
る。

（４）経路に沿っての走行時に、所定の交差点での直進
・左折・右折等の指示を乗員が見落とすことが減少する
という効果がある。また、乗員が上記走行指示に従わず
に自車位置が経路上から逸脱した場合にも、引き続いて
乗員に対して走行指示を行なえるという効果がある。さ
らに、自車が走行中の道路の前方に関しての注意報を乗
員に発することにより、乗員に注意を促すことができる
という効果がある。

（５）自車が所定の地点を通過した際に、乗員が専用ス
イッチをオンすることにより、自車の現在位置を上記地
点に較正することが可能であるので、長い直線状の道路
走行時にも、現在位置の算出誤差が累積するのを防ぎ、
精度良い位置補正を行なうことができるという効果があ
る。

（６）最初に地図情報が作成された時点以後に、実際の
道路が新設されたり、地図情報中で欠落している道路が
あった場合にも、乗員が地図情報の一部を更新できるの
で、経路生成や自車位置の決定を正しく行なうことがで
きるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１＠は本発明の一実施例である移動体の経路案内装置
の全体構成図、第２図は透明・板状のタッチパネルを用
いた位置設定装置の外観、第３図はキーボードを接続し
た実施例の構成図、第４図は複数個の専用スイッチを接
続した実施例の構成図である。また、第５図は画像表示
装置における異なる縮尺、詳しさの複数の地図情報の表
示画面例、第６図は方向衣、示器、距離表示器を接続し
た実施例、第７図は画像表示装置における交差点付近の
模擬画像の例、第８図と第９図は画像表示装置における
走行指示のための表示画面例である。第１０図は画像表示装置における進入禁止道路を含む地
図の表示例、第１１図と第１２図は予め定められた経路
から自車位置が逸脱した際の走行指示のための表示画面
例、第１３図は音声記録再生装置を接続した実施例の全
体構成図である。第１４図と第１５図は自車位置較正用
の専用スイッチを接続した実施例の構成図および画像表
示装置における画面例である。第１６図は給油口センサ
と燃料計センサを接続した実施例の構成図及び走行画面
例、第１７図は画像表示装置における走行注意情報の表
示画面例、第１８図はマニュアル選択用の専用スイッチ
を接続した実施例の構成図およびマニュアル情報の画像
表示装置への表示例である。第図第恭 ■ ４１　　専用スイッチ／３１・・マイクロフｒン７．５２　　舌７ｖた鋒４生Ｌ！／３３・スヒ１−力一７１・榎凝、ｔブ表強電１凌２俊１自車ｆｉ！口口口８Ｉ・１日現在位量／６２　　妨、粁計センプ／経゛〃゛ソリ〉スゲシト位量／８１　　スイッナ

Claims

【特許請求の範囲】１、走行距離検出手段により得た走行距離情報と走行方
向検出手段により得た走行方向情報と地図情報記憶手段
から読み出した地図情報と位置設定手段により設定され
た自車の初期位置とから、演算手段によつて地図上での
現在位置を決定し、走行手段或いは通報手段により上記
現在位置を出力し、かつ上記位置設定手段により目的地
が設定された場合には上記演算手段によつて上記地図情
報を利用して上記現在位置から上記目的地に至る経路を
算出し、上記経路に沿つて走行するように上記現在位置
での走行指示を上記表示手段或いは上記通報手段を通し
て出力する経路案内装置において、上記表示手段上に透
明な板状の位置設定手段を重なるように設置し、上記表
示手段に表示した地図中の地点を上記位置設定手段の上
から押すことにより、地図上での自車の初期位置の設定
および目的地の設定を行なうことを特徴とする経路案内
方法。２、表示手段での地図表示において、同一地域の同一倍
率の地図についても地図の詳しさを複数段階に選択して
表示することを特徴とする第１項記載の経路案内方法。３、目的地までの経路に沿つて走行中に、自車の現在位
置から左折や右折を行なうべき交差点までの間に直進し
て通過すべき交差点の数を乗員に伝達することを特徴と
する第１項記載の経路案内方法。４、上記演算手段において生成された目的地までの経路
上の所定の地点で自重の現在位置が上記経路上から逸脱
した場合に、上記現在位置と自車の現在の進行方向とか
ら上記目的地までの経路を再生成することを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の経路案内方法。