JPH0261704A - Amorphous marker body for magnetic induction - Google Patents
Amorphous marker body for magnetic inductionInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ゴルフカートや無人搬送車両を磁気誘導する
アモルファス標識体に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an amorphous marker for magnetically guiding golf carts and automatic guided vehicles.
近年、種々の物流ソステムでは、部品搬送等の自動化、
省力化の一環として無人搬送車が採用されるが、こうし
た無人搬送車の他、自動車においても走行制御システム
の形態の１つとして、磁気利用による磁気誘導方式が知
られている。この磁気誘導方式のものは、例えば、磁性
体のフェライトを混入させたブロック （以下フェライ
トブロックという）で作成された誘導用の帯状標識体を
通行路に敷設し、この標識体を走行カート側に搭載した
磁気センサによって検出し、カートが標識体に沿って走
行するように制御するものである。In recent years, in various logistics systems, automation of parts transportation, etc.
Automated guided vehicles are adopted as part of efforts to save labor, and in addition to such automated guided vehicles, a magnetic guidance system using magnetism is also known as one form of travel control system for automobiles. In this magnetic induction method, for example, a belt-shaped sign made of a block mixed with magnetic ferrite (hereinafter referred to as a ferrite block) is laid on the traffic route, and this sign is placed on the side of the cart. The on-board magnetic sensor detects this and controls the cart to run along the sign.
ここで、磁気センサは第２図に示すように、発振器から
の交ｔＭ、電流で動作する励磁コイル５，５゜と共に左
側検出コイル６と右側検出コイル７とを設置し、励磁コ
イル５，５°から出力される磁力線が前記各検出コイル
６．７ を鎖交することにより各検出コイル６．７ に
電磁誘導作用で発生ずる起電力を検知するようにしたも
のである。そして、励磁コイル５，５°により形成され
る磁界中に磁性体８が入り込むと、磁力線が偏向され、
この偏向磁力線による磁気出力を左右の検出コイル６．
７で検出するようにしである。そして、例えばカートが
左側に偏位した時、第３図のように左側検出コイル６を
鎖交する磁力線より右側検出コイル７を鎖交する磁力線
の方か多くなってその起動力ら大きくなるので、この検
出データをもとにカートを左右に位置制御し、標識体に
沿って誘導する。Here, as shown in FIG. 2, the magnetic sensor is equipped with a left side detection coil 6 and a right side detection coil 7, along with excitation coils 5 and 5 degrees that operate with an alternating current of tM and current from an oscillator. The lines of magnetic force outputted from the sensor interlink each of the detection coils 6.7 to detect the electromotive force generated by electromagnetic induction in each of the detection coils 6.7. When the magnetic body 8 enters the magnetic field formed by the excitation coils 5 and 5 degrees, the lines of magnetic force are deflected,
The magnetic output due to this deflection magnetic field line is detected by the left and right detection coils 6.
7 to detect it. For example, when the cart deviates to the left, as shown in Figure 3, there are more lines of magnetic force interlinking the right side detection coil 7 than there are lines of magnetic force interlinking the left side detection coil 6, and the starting force becomes larger. Based on this detection data, the cart is controlled to the left and right and guided along the marker.
このような磁性体としては従来よりフェライト粉末を樹
脂やセメント等のマトリックス中に分散させたフェライ
トブロックが多く用いられているが、フェライトブロッ
クを前記のような標識体として使用した場合、走行制御
に必要な所望の磁気を得るにはかなり大型サイズのフェ
ライトブロックを必要とする。したがって、このフェラ
イトブロックの大型化に伴い誘導路面」二からの出っ張
りら大きくなり、これが障害物となって通行者のっまつ
きの原因にもなったり、あるいは出っ張り部分に塵あい
か堆積し易くなる。特に、塵あいを唾う電子精密機器等
のクリーンルームは採用し難いという事情がある。Ferrite blocks, in which ferrite powder is dispersed in a matrix of resin, cement, etc., have traditionally been widely used as such magnetic materials, but when ferrite blocks are used as markers as described above, they are difficult to control when driving. A fairly large size ferrite block is required to obtain the desired magnetism required. Therefore, as the size of the ferrite block increases, the protrusion from the guideway surface becomes larger, which may become an obstacle and cause passersby to get stuck, or dust particles may easily accumulate on the protrusion. In particular, it is difficult to use clean rooms for electronic precision equipment, etc., which collect dust.
また、この種のフェライトブロックによる標識体をゴル
フカート等の無人搬送者の誘導用として屋外で用いる場
合には不測の衝撃が加わることが考えられるが、フェラ
イトブロックは耐衝撃性に欠けるため破損の虞れがある
。さらに、コース間のアスファルト通行路に沿って、石
油樹脂にフェライトを混入させた帯状の標識体を敷設す
ると、夏場に外気が高温になった場合、標識体自身が軟
化し、冬場では低温脆化するなとして、標識体が衝撃外
力によって削り取られたり、摩耗したりして、耐久性の
点で不都合が生し巨つ磁気誘導効果が誠少するという問
題点がある。Additionally, when this type of ferrite block sign is used outdoors to guide unmanned vehicles such as golf carts, unexpected impacts may be applied, but ferrite blocks lack impact resistance and are susceptible to damage. There is a risk. Furthermore, if band-shaped signs made of petroleum resin mixed with ferrite are laid along asphalt paths between courses, the signs themselves will soften when the outside air gets hot in the summer, and become brittle at low temperatures in the winter. However, there are problems in that the marking body may be scraped off or worn out by external impact forces, resulting in problems in terms of durability and a reduction in the large magnetic induction effect.
さらに、フェライトブロックを屋内外の通路に埋設して
誘導用の軌条帯を設ける方式の場合、その後のレイアウ
トの変更が面倒であるという問題点かある。Furthermore, in the case of a system in which ferrite blocks are buried in indoor and outdoor passageways to provide guide rail bands, there is a problem in that it is troublesome to change the layout afterwards.
そこで本発明者らは、標識体の小型化および薄型化をお
こなって上記の如き従来のフェライ１−ブ「ノックの問
題点を解決すべく検討を重ねた結果、フェライトよりさ
らに強磁性体のアモルファス金属を誘導標識体に採用す
ることにより、これらの問題点を解決できることを見出
だした。Therefore, the present inventors conducted repeated studies to solve the above-mentioned conventional ferrite 1-b knocking problem by making the marker smaller and thinner. We have discovered that these problems can be solved by using metal as the guiding label.
しかし、アモルファス金属をそのまま使用すると、空気
や雨水との長期的接触環境下において腐食が進展し、磁
気特性の低下や機械的強度の低下が発生する虞がある。However, if amorphous metals are used as they are, corrosion may progress under long-term contact with air or rainwater, leading to a risk of deterioration of magnetic properties and mechanical strength.
もし、このような特性が低下すると、走行カート側搭載
の磁気センサーで標識体を検出できなくなったり、車両
タイヤで踏まれる等の外力を受けた場合に破損してしま
ったりする可能性が生じる。このため、アモルファス金
属板に樹脂をコーティングしたりして腐食性を付与する
ことか考えられるが、樹脂層でも完全に空気や水蒸気を
遮断できろわけではないので、長期的には腐食が生じる
虞がある。更に、標識体の用途では、誘導路の分岐点で
車両のタイヤが標識体の一定地点」二を繰り返して通過
するために、該通過点にあたる標識体は金属疲労に伴う
磁歪が生じて磁気特性が低下する可能性もある。If these characteristics deteriorate, there is a possibility that the magnetic sensor mounted on the running cart will not be able to detect the marker, or that the marker will be damaged if it is subjected to external force such as being stepped on by a vehicle tire. For this reason, it may be possible to coat the amorphous metal plate with resin to make it corrosive, but even a resin layer cannot completely block air and water vapor, so there is a risk of corrosion occurring in the long term. There is. Furthermore, when used as a sign, the tires of a vehicle repeatedly pass a certain point on the sign at a branch point on a taxiway, so the sign at the passing point undergoes magnetostriction due to metal fatigue, causing its magnetic properties to deteriorate. may also decrease.
また、タイヤ等の繰り返し接触によって剪断力ら受け、
アモルファス金属板が破損摩耗したり、標識体自体が貼
り付けられた床面からはがれて誘導路が正規の軌道から
ずれてしまうという問題点らある。In addition, when subjected to shearing force due to repeated contact with tires, etc.
There are problems such as the amorphous metal plate becoming damaged and worn, and the sign itself peeling off from the floor surface to which it is attached, causing the taxiway to deviate from the normal track.
このようなことから、さらに腐食性に優れ、繰り返し荷
重負荷に対して低効力があり、剪断力に対して抵抗性を
有するアモルファス金属を使用した標識体が要求されて
いる。For these reasons, there is a need for a sign using an amorphous metal that has excellent corrosion resistance, low effectiveness against repeated loading, and resistance to shearing force.
本発明は、かかる従来の問題点を解決して目的を達成す
るために次なる構成とした。The present invention has the following configuration in order to solve the conventional problems and achieve the object.
即ち、磁性体で薄片状のＣｏ系アモルファス金属板の片
面に樹脂製の保護シートを被覆して磁気誘導用アモルフ
ァス標識体とした。That is, one side of a thin magnetic Co-based amorphous metal plate was coated with a resin protective sheet to obtain an amorphous label for magnetic induction.
Ｃｏ系のアモルファス金属板としては、組成で、Ｃｏ−
Ｂ系、Ｃｏ−Ｆｅ−Ｂ−８ｉ系、Ｇｏ−Ｆｅ・Ｍｎ−Ｂ
−８ｔ系、ＣＯ・Ｆｅ−Ｍｎ−Ｎｉ系、Ｃｏ −Ｍｎ
−Ｎｉ−Ｂ−９ｉ系、Ｃｏ−Ｆｅ−Ｍｎ−Ｎｉ−Ｂ 系
、ＣＯ・Ｆｅ−Ｎ１ ・ＭＯ−Ｂ・Ｓｉ系、Ｇｏ −Ｆ
ｅ −Ｎｉ−Ｂ−８ｔ系、のらのが例示される。As a Co-based amorphous metal plate, the composition is Co-
B series, Co-Fe-B-8i series, Go-Fe/Mn-B
-8t system, CO/Fe-Mn-Ni system, Co-Mn
-Ni-B-9i system, Co-Fe-Mn-Ni-B system, CO・Fe-N1・MO-B・Si system, Go -F
e -Ni-B-8t type and Norano are exemplified.
このようなアモルファス金属を使用することにより、本
発明の磁気誘導用アモルファス標識体は、従来のフェラ
イト標識体に比較して、単位面積当たりで数倍の強磁気
か得られる特性を有し、磁気センサへの応答磁気出力が
強い。即ち、従来のフェライト方式のらのが厚さ１〜５
ｍｍであるのに対して、薄片状のアモルファス金属板の
厚さを例えば３０μ以下といったように極薄寸法に抑え
ることができ、また標識体の長平方向に強い磁気エネル
ギーを有する傾向にあるアモルファス金属の特性を生か
し、標識体としての寸法を小さくすることができる。By using such an amorphous metal, the amorphous label for magnetic induction of the present invention has the property of obtaining several times as much ferromagnetism per unit area as compared to conventional ferrite labels. The response magnetic output to the sensor is strong. That is, the thickness of the conventional ferrite method is 1 to 5.
mm, whereas the thickness of a flaky amorphous metal plate can be kept to an extremely thin dimension, for example, 30μ or less, and amorphous metals tend to have strong magnetic energy in the longitudinal direction of the label. By taking advantage of this characteristic, the size of the marker can be reduced.
樹脂製の保護シートで被覆することの意味は、屋内外で
誘導路として使用される場合、衝撃外力に対する緩衝作
用によってアモルファス金属板をこの損傷から保護する
ためであり、この保護シートの材質としては、例えば硬
質樹脂の塩化ビニール、ポリエチレンテレフタレート、
ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリブテン、ポリ４−
メチル−１−ペンテン、ＡＢＳ等が用いられる。即ち、
この保護シートにアモルファス金属体を付着させて一体
化することで本発明のアモルファス標識体が構成される
。保護シートの厚さとしては、０．０５〜０．５ ｍｙ
であり、好ましくは０．１〜０，３ｚｉ＋程度のもので
ある。The purpose of covering the amorphous metal plate with a resin protective sheet is to protect the amorphous metal plate from damage by buffering external impact forces when used as a guideway indoors or outdoors. , such as hard resin vinyl chloride, polyethylene terephthalate,
Polyethylene, polypropylene, polybutene, poly4-
Methyl-1-pentene, ABS, etc. are used. That is,
The amorphous label of the present invention is constructed by attaching and integrating an amorphous metal body to this protective sheet. The thickness of the protective sheet is 0.05 to 0.5 my
and preferably about 0.1 to 0.3zi+.
このように形成した標識体は通行路に沿って、保護シー
ト２を上にして実質上帯状をなすように貼設される。そ
して、無人搬送者の車両側に設けた磁気センサの励磁コ
イルにより形成される磁界中に標識体が存在することに
より、磁力線が偏向されるので、この偏向磁力線による
磁気出力を車両側磁気センサの検出コイルで検出する。The thus formed sign bodies are pasted along the traffic route so as to substantially form a belt shape with the protective sheet 2 facing upward. The magnetic field lines are deflected by the presence of the marker in the magnetic field formed by the excitation coil of the magnetic sensor installed on the vehicle side of the automated carrier, so the magnetic output due to the deflected magnetic field lines is transferred to the magnetic sensor on the vehicle side. Detected with a detection coil.
この検出信号に基づいてカートが標識体による所定の誘
導路に沿って走行するよう制御される。Based on this detection signal, the cart is controlled to travel along a predetermined guide path defined by the marker.
以下、本発明による磁気誘導用アモルファス標識体の実
施例を説明する。Examples of the amorphous label for magnetic induction according to the present invention will be described below.
ここでは、アモルファス金属板を各種樹脂からなる保護
シートで被膜した場合の磁気特性を測定した。Here, the magnetic properties were measured when an amorphous metal plate was coated with a protective sheet made of various resins.
そして、磁性体のアモルファス金属が、■Ｃ。And the magnetic amorphous metal is ■C.
−Ｐｅ −Ｎｉ−Ｂ−９ｉ系、■Ｃｏ −Ｆｅ −Ｎｉ
・ＭＯ−Ｂ−８ｉ系の金属組成のものについて、各アモ
ルファス金属の磁気特性の測定した。なお、アモルファ
ス金属板は厚さが０．０２８ｍｍで縦横の大きさを５０
ｍｘｘ ３００ｘ次の試験片Ｔとしたものである。さら
に、第１図に示すように、このアモルファス金属板１は
、硬質樹脂の塩化ビニール、ポリエチレンテレフタレー
ト、ポリ４−メチル−１ペンテンを用いて形成される保
護シート２の一方側主面に重ねるようにして両面粘着テ
ープや接着剤などの接着手段で付着させ、このようにし
てアモルファス金属板１と保護ソート２を一体化してア
モルファス標識体を形成した。-Pe -Ni-B-9i system, ■Co -Fe -Ni
- The magnetic properties of each amorphous metal were measured for MO-B-8i metal compositions. The thickness of the amorphous metal plate is 0.028 mm, and the vertical and horizontal dimensions are 50 mm.
The test piece T was mxx 300x. Furthermore, as shown in FIG. 1, this amorphous metal plate 1 is placed over one main surface of a protective sheet 2 formed using hard resins such as vinyl chloride, polyethylene terephthalate, and poly-4-methyl-1-pentene. The amorphous metal plate 1 and the protective sort 2 were thus integrated to form an amorphous marker.
そして、アモルファス金属体との重ね代を見込んで、保
護シート２の厚さを０．１〜０．３ｔｘｍ程度としであ
る。磁気特性の測定方法は、通行路面に設けられた磁気
誘導用アモルファス標識体と車両側の磁気センサとの間
の距離を想定し、アモルファス金属から例えば１００ｍ
ｍ離れた位置で、磁気センサによって検出される磁気を
励振周波数４０ Ｋ ＋１２において得られる検出電圧
（ｍＶ）により測定した。The thickness of the protective sheet 2 is set to about 0.1 to 0.3 txm, taking into account the overlap with the amorphous metal body. The method for measuring magnetic properties is based on the assumption that the distance between the magnetic induction amorphous marker provided on the road surface and the magnetic sensor on the vehicle side is, for example, 100 m from the amorphous metal.
At a distance of m, the magnetism detected by the magnetic sensor was measured by the detection voltage (mV) obtained at an excitation frequency of 40 K +12.
以上の実験結果を第１表に示す。The above experimental results are shown in Table 1.
第１表の比較から明らかなように、アモルファス金属板
１を保護ノート２で上方から被覆した本発明の場合であ
ってら、強磁性体としてのアモルファス金属板ｌの磁気
の強弱に影響を及ぼさず、磁性特性にはとんと変化はな
い。また、２９．６〜４２３ｍＶの検出電圧が得られた
。As is clear from the comparison in Table 1, even in the case of the present invention in which the amorphous metal plate 1 is covered with the protective notebook 2 from above, it does not affect the magnetic strength of the amorphous metal plate l as a ferromagnetic material. , there is no significant change in magnetic properties. Further, a detection voltage of 29.6 to 423 mV was obtained.
次に実施例と同一条件で前述のような測定を従来のフェ
ライト標識体（ＩＸ ５０Ｘ ３００ｉｘ）に試みると
、その検出電圧はｌｏｍＶ 程度であった。Next, when the above-mentioned measurement was attempted on a conventional ferrite labeled body (IX 50X 300ix) under the same conditions as in the example, the detected voltage was about lomV.
このことから、実施例のものは３倍ないし４信置」二の
大きな磁気特性が得られることが明らかである。From this, it is clear that the magnetic properties of the embodiments are three to four times greater.
即ち、単位面積当たりの出力電圧は、実施例の標識体の
場合、従来のフェライト標識体に比較して数倍大きいか
ら、その分だけ標識体の厚さおよび幅寸法を小さくする
ことができ、また検知距離ら大きくとれろため磁気セン
サを路面からより離すことも可能となる。That is, in the case of the marker of the example, the output voltage per unit area is several times higher than that of the conventional ferrite marker, so the thickness and width of the marker can be reduced by that much. Furthermore, since the detection distance can be increased, it is also possible to place the magnetic sensor further away from the road surface.
さらに耐候性に浸れ、信頼性の向上を図ることができる
。Furthermore, it is weather resistant and reliability can be improved.
なお、前述のように極薄とされた実施例の標識体の裏面
に感圧性粘着剤を塗布した離型紙を付設し、現場施工に
際しこの離型紙を剥離してのち、標識体のみを通行路上
の予定された誘導路に貼着するようにすれば簡便である
。この離型紙の剥離構造を採用すると、その後のレイア
ウトの変更も容易である。In addition, as mentioned above, a release paper coated with a pressure-sensitive adhesive is attached to the back side of the ultra-thin sign body, and after peeling off the release paper during on-site construction, only the sign body can be placed on the road. It is convenient to attach it to the scheduled taxiway. If this release paper structure is adopted, subsequent layout changes can be made easily.
以上説明したように、本発明による磁気誘導用アモルフ
ァス標識体は、磁気センサへの単位面積当たりの磁気応
答出力は従来のフェライト標識体に比較して数倍も大き
く、標識体として厚さおよび幅の各寸法を大巾に小さく
することができ、通行帯の表面からの出っ張りが無いに
等しく、塵あいが堆積する心配もなく特にクリーンルー
ム内での誘導標識帯として最適である。As explained above, the amorphous label for magnetic induction according to the present invention has a magnetic response output per unit area to a magnetic sensor that is several times larger than that of a conventional ferrite label. Each dimension of the road strip can be made significantly smaller, there is virtually no protrusion from the surface of the traffic strip, and there is no fear of dust particles accumulating, making it especially suitable as a guide sign strip in a clean room.
そして、本発明による保護シートによれば、アモルファ
ス金属板を覆ってもその磁気特性を劣化させることがな
い。また、ゴルフカート等の誘導標識帯として屋外で敷
設されるような場合でも、保護ソートによって諸々の外
力による衝撃が緩衝され、経時耐久性が向上する。更に
、屋内外に拘わらず現場施工が容易であり、施工後のレ
イアウト変更も容易である。According to the protective sheet according to the present invention, even if the amorphous metal plate is covered, its magnetic properties are not deteriorated. In addition, even when laid outdoors as a guide sign band for golf carts and the like, the protective sorting cushions the impact caused by various external forces and improves durability over time. Furthermore, it is easy to construct on-site regardless of whether it is indoors or outdoors, and it is also easy to change the layout after construction.
第を図は本発明による磁気誘導用アモルファス標識体の
実施例の断面図、第２図および第３図は磁気センサによ
る標識体の検出原理を示す断面図である。
１・・・アモルファス金属板、
２・・・保護シート。
ニニ運石面−二１−２Figure 1 is a cross-sectional view of an embodiment of the amorphous label for magnetic induction according to the present invention, and Figures 2 and 3 are cross-sectional views showing the principle of detection of the label by a magnetic sensor. 1... Amorphous metal plate, 2... Protective sheet. Nini Unsekimen-21-2
Claims (1)
片面を樹脂製の保護シート２で被覆したことを特徴とす
る磁気誘導用アモルファス標識体。(1) An amorphous label for magnetic induction, characterized in that one side of a thin magnetic Co-based amorphous metal plate 1 is covered with a protective sheet 2 made of resin.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63213447A JPH0261704A (en) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | Amorphous marker body for magnetic induction |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP63213447A JPH0261704A (en) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | Amorphous marker body for magnetic induction |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0261704A true JPH0261704A (en) | 1990-03-01 |
Family
ID=16639377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63213447A Pending JPH0261704A (en) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | Amorphous marker body for magnetic induction |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0261704A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2020235004A1 (en) * | 2019-05-21 | 2020-11-26 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6340912A (en) * | 1986-08-05 | 1988-02-22 | Nippon Denki Kankyo Eng Kk | Guided path for detecting magnetism |
-
1988
- 1988-08-26 JP JP63213447A patent/JPH0261704A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6340912A (en) * | 1986-08-05 | 1988-02-22 | Nippon Denki Kankyo Eng Kk | Guided path for detecting magnetism |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2020235004A1 (en) * | 2019-05-21 | 2020-11-26 | ||
| WO2020235004A1 (en) * | 2019-05-21 | 2020-11-26 | 日本電信電話株式会社 | Position measurement method, movement control method, movement control system, and marker |
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