JPH0224706A - 走行予約閉塞制御による無人搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分賢〕 本発明は走行予約閉塞制御による無人搬送装置に関し、
特に事務所、工場内で物品の無人搬送を行なう無人搬送
車の走行路における特定領域での複数存在を排するよう
に走行予約の閉塞制御を行なう走行予約閉塞制御による
無人搬送装置に関する。

〔従来の技術〕

事務所、工場内に走行路線を設定し、この走行路線に沿
って無人搬送車を予約スケジュールで走行させて物品の
無人搬送を実施する無人搬送装置は近時多用されつつあ
る。

走行路としては、床に電流を導通する導電路形成とする
ものが多く、また搬送を必要とする各位置いわゆるステ
ーションの近傍には、無人搬送車を停止せしめる停止部
材が走行路と結きして、あるいは単独に配設され停止位
置を提供している。

この種の無人搬送装置は、上述した如く、無人搬送車が
単独で自動走行するものであり、無人搬送車に装備した
押ボタン、もしくはステーションの周辺に配置した呼び
出し用押ボタンで起動され、走行路のあらかじめ設定さ
れた予約ルートに従って出発点から目的点まで走行する
ようになっている。

通常、無人搬送車は複数で利用され、停止位置の近傍に
は通信端末機を配置して無人搬送車に走行指示を与えて
おり、さらにこれら通信端末機はシステム上位機器とし
ての集中制御装置で統括制御されて運用されている 〔発明が解決しようとする課題〕 上述した従来の無人搬送装置は、複数の無人搬送車が同
時に走行した場合、それぞれ無人搬送車が独立してかつ
他の無人搬送車の状態に無関係に走行するため、交差す
る走行路での衝突を回避することができないという欠点
がある。

また、他の無人搬送車の配置に対応した最適な走行路を
選ぶことができず、無駄な走行や、待ち時間が多く、利
用効率の悪いという欠点がある。

さらに、走行路に関する情報をすべて無人搬送車が持っ
ているため、走行路の追加や変更のあった場合にはすべ
ての無人搬送車の定法の変更が必要となるという欠点が
ある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の装置は、通信機能を付与した複数の無人搬送車
と、前記無人搬送車の走行路に設けた複数の停止位置近
傍に設置され前記無人搬送車に対して走行指示を与える
複数の通信端末機と、前記通信端末機を統括制御し前記
複数の無人搬送車を集中制御せしめる集中制御装置とを
備えて構成される無人搬送装置において、 前記複数の停止位置を分割点として前記走行路を分割区
分するようにして複数の閉区間を形成するとともに前記
無人搬送車のそれぞれに対して走行中に通過するすべて
の前記閉区間をあらかじめ予約せしめかつ特定する前記
停止位置ならびに閉区間に対しては前記無人搬送車の複
数存在を排除するように走行予約の閉塞制御を行なう手
段を備えて構成される。

〔実施例〕

次に、本発明について図面を参照して詳細に説明する。

第１図は本発明の一実施例の構成図であり、無人搬送車
１と、この無人搬送車１が予約スゲジュールに従って走
行する走行路２、各ステーションにおける停止位置近傍
に配置される複数ｎ台の通信端末機３−１．３−２．３
−３．・・・、３−ｎ、これら０台の通信端末機の集中
制御を行なう集中制御装置４を備えて構成され、無人搬
送車は１台のみで表現し、また集中制御装置４を上位制
御装置（図示さず）と連接する通信回線５を併記して示
す。

集中制御装置４は、通信端末機３−１〜３−ｎに接続さ
れ、無人搬送車１に対する送受信データを管理する。さ
らに、必要に応じて上位制御装置に接続され、オンライ
ンによる制御も行なえるようになっている。

通信端末機３−１〜３−ｎは、走行路２の近傍で無人搬
送車１の停止すべき位置に設置され、無人搬送車１がそ
の位置に停止した場合にのみ、無人搬送車１と通信を行
なうことができる。

集中制御装置４は、通信端末機３−１〜３−ｎを介して
、無人搬送車１と通信することにより、どの位置に何番
の無人搬送車が存在するかを認識すると共に無人搬送車
１に対して次の目的位置までの走行指示を与えることが
できる。

無人搬送車１は、走行指示を受けると、その指示に従っ
て、走行や右折および左折をくり返し、目的の位置まで
自立走行する。走行中に、通信端末機の側方を通過する
ことにより、位置の確認を行なうことができる。

第２図は第１図の実施例における閉区分の形成を説明す
るための模式図である。

本実施例では、走行路が第２図の実線で示すルートを有
し、この走行路２の停止位置に６台の通信端末機３−１
〜３−４が配置され、それら通信端末機の側方が停止可
能な停止位置となっている。

いま、この停止位置を分割点とし走行路２を分割区分す
るようにして形成された領域、たとえば通信端末機３−
３．３−５．３−６に対応する停止位置によって分割区
分される領域としては実線で示す閉区間６が得られる。

第３図は、第２図を停止位置と閉区間で表現した模式図
である。停止位置は第２図の通信端末機３−１〜３−６
に対する停止位置１０〜１５、また閉区間は６〜１９で
示し、それぞれ−点鎖線の矢印で対応する停止位置で分
割区分されて形成される。

ここで、搬送車が停止位置１４から１１に走行する場合
、停止位置１４から１１に到る経路のうち一本をたとえ
ば点線で示す如く選択し、その間に通過するすべての停
止位置と閉区間を予約した後に走行指示を停止位置１４
の通信端末機から搬送車に与える。このルートを搬送車
が走行して通信端末機３−４に対応する停止位置１３に
到達した時点で停止位置１４と閉区間７の各区間の予約
は解除し、他の搬送車の予約又は存在を可能とする。

上記のような制御論理により、一つの停止可能位置又は
閉区間には同時に２台以上の搬送車による存在又は予約
を認めないこととすると、自動的に交差点での障突が回
避される。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、無人搬送車の停止位置を
分割点として、走行路を複数の閉区間に分割し、走行前
に通過する停止位置と閉区間を予約してから走行するこ
とと、一つの位置又は閉区間中に二台以上の存在又は予
約を認めないように閉塞制御を行なうことにより、いか
なる複雑な走行路においても複数台の車両を衝突させる
ことなく、管理できるという効果がある。

また、走行路が追加、変更された場合も集中制御装置の
停止位置と閉区間による管理データを変更するのみで、
容易に対応できるという効果がある。さらに、走行路の
形状と、各搬送車の位置を集中管理しているため、目的
とする停止位置までの空いた走行路で、最短のものを選
択して搬送車を走行させることができるため、極めて効
率のよう無人搬送装置を提供できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例構成図、第２図は第１図の実
施例における閉区分の形成を説明するための模式図、第
３図は第２図を停止位置と閉区間で表現した模式図であ
る。 １・・・無人搬送車、２・・・走行路、３−１〜３−ｎ
・・・通信端末機、４・・・集中制御装置、５・・・通
信回線、６〜９・・・閉区間、１０〜１５・・・停止位
置。 第　７　区

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 通信機能を付与した複数の無人搬送車と、前記無人搬送
   車の走行路に設けた複数の停止位置近傍に設置され前記
   無人搬送車に対して走行指示を与える複数の通信端末機
   と、前記通信端末機を統括制御し前記複数の無人搬送車
   を集中制御せしめる集中制御装置とを備えて構成される
   無人搬送装置において、 前記複数の停止位置を分割点として前記走行路を分割区
   分するようにして複数の閉区間を形成するとともに前記
   無人搬送車のそれぞれに対して走行中に通過するすべて
   の前記閉区間をあらかじめ予約せしめかつ特定する前記
   停止位置ならびに閉区間に対しては前記無人搬送車の複
   数存在を排除するように走行予約の閉塞制御を行なう手
   段を備えて成ることを特徴とする走行予約閉塞制御によ
   る無人搬送装置。