JPH02165010A - 車両走行位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、走行中の車両の位置を地図上に重ねて表示す
る車両走行位置表示装置に関し、詳しくはセンサから計
算される計算位置を目標検定点と比較して表示するもの
に関する。

［従来の技術］ 従来より、車両に搭載されたセンサからの検出信号に基
づ、いて、車両の走行方向と走行距離とを求めて車両の
位置を計算し、この計算位置に基づいて、表示された地
図上に車両の位置を表示するものが知られている。しか
し、走行距離検出手段や方位検出手段の検出値には若干
の誤差が含まれるので、これらの検出値を積算して得ら
れる車両の計算位置には誤差が生じる。

このような誤差を補正するために計算位置と地図上の検
定点とを比較する装置が知られており、例えば特開昭５
８−１１３７１１号公報に開示されているようなものが
提案されている。この装置では、車両の現在位置を、記
・憶された道路地図と比較して、常に車両の走行軌跡が
地図道路上ここあるように制御し、車両が右若しくは左
に曲がった場合には、地図から求められる道路の曲率と
、方位検出手段から求められる進行方位の変化による曲
率との比較により、交差点等での車両の走行方位を判定
して、車両の走行軌跡を表示している。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、こうした従来の装置では、前述した如く、地
図道路と検出される車両の進行方位とによって、地図道
路を選択して車両の位置と地図道路とを一致させて走行
軌跡を表示している。

しかし、交差点等で右左折した際に、外乱が生じて方位
検出手段からの検出信号に検出誤差が生じた場合には、
また、交差点での分岐路の成す角度が非常に小さく、方
位検出手段による検出では正確にその侵入路を選択でき
ない場合には、誤った道路を選択して、その誤った道路
上に車両の位置を表示してしまう場合があるという問題
があった。更に、方位検出手段に基づく誤った選択のみ
ならず、走行距離検出手段による距離誤差のために、進
行道路の選択を誤る場合もあるという問題があった。

そこで本発明は前記の課題を解決することを目的とし、
地図道路の選択を誤ることなく適正な車両の位置を表示
する車両走行位置表示装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ かかる目的を達成すべく、本発明は課題を解決するため
の手段として次の構成を取った。ｕ口ち、第１図に例示
する如く、 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段Ｍ１と、前
記車両の進行方位を検出する方位検出手段Ｍ２と、道路
地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を記憶
した地図記憶手段Ｍ３と、前記走行距離と前記進行方位
とに基づいて計算した車両の計算位置に応じて前記地図
情報と共に表示する位置表示手段Ｍ４と、該計算位置を
前記車両が向かいつつある目標検定点に応じて位置補正
する位置補正手段Ｍ５とを有する車両走行位置表示装置
において、 前記地図記憶手段Ｍ３が、前記地図情報として少なくと
も検定点に接続する他の検定点情報を記憶し、 通過した前記検定点に接続し前記計算位置の軌跡と前記
検定点間形状に基づく所定条件にある他の検定点を検索
する検索手段Ｍ６と、 該検索手段Ｍ６による他の検定点が複数有るときには、
該他の検定点のそれぞれに基ついて前記目標検定点を設
定する複数目標設定手段Ｍ７と、前記複数の目標検定点
に基づいて補正したそれぞれの前記計算位置の内、前記
地図道路上から離脱した位置にある前記計算位置の計算
を停止する離脱手段Ｍ８と、 を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置の構成
がそれである。

［作用コ 前記構成を有する車両走行位置表示装置は、走行距離検
出手段Ｍ１が車両の走行距離を検出し、方位検出手段Ｍ
２が車両の進行方位を検出し、地図記憶手段Ｍ３が道路
地図上に設定された複数の検定点と少なくとも検定点に
接続する他の検定点情報とを地図情報として記憶する。

そして、検索手段Ｍ６が、通過した前記検定点に接続し
計算位置の軌跡と前記検定点間形状に基づく所定条件に
ある他の検定点を検索し、複数目標設定手段Ｍ７が検索
手段Ｍ６による他の検定点が複数有るときには、該他の
検定点のそれぞれに基づいて前記目標検定点を設定し、
離脱手段Ｍ８が前記複数の目標検定点に基づいて補正し
たそれぞれの前記計算位置の内、前記地図道路上から離
脱した位置にある前記計算位置の計算を停止する。

また、位置補正手段Ｍ５が計算位置を車両が向かいつつ
ある目標検定点に応じて位置補正し、位置表示手段Ｍ４
が走行距離と進行方位とに基づいて計算した車両の計算
位置に応じて地図情報と共に表示する。

［実施例］ 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

第３図は本発明の一実施例である車両走行位置表示装置
の概略構成図である。車両には、車速センサ１と、方位
センサ２とが積載されており、車速センサ１は、車両の
走行速度を検出するものである。この走行速度を後述す
る電子制御回路２０により積分処理することによって、
車両の走行距離が求められる構成となっており、これら
により、走行距離検出手段Ｍ１を構成している。方位検
出手段Ｍ２としての方位センサ２は、車両の走行方位を
検出するものであり、本実施例では、地磁気を検出して
方位を得るものを用いている。但し、この方位センサ２
としては、ジャイロコンパスによるものや、左右操舵輪
の回転差などから得られる車両のステアリング角を累積
して方位を求めるものなどでもよい。

また、地図メモリ４を備えており、これはコンパクトデ
ィスク等の大容量の記憶装置で構成されている。この地
図記憶手段Ｍ３としての地図メモリ４には、例えは東京
都や愛知県あるいは東海地方などの所定範囲の地図デー
タ、及び道路の特撮を書き出した検定点データが記憶さ
れている。地図データは、道路形状、道路幅、道路名、
建物、地名、地形などの地図を再生するためのデータで
ある。検定点データは、表示される車両位置、方位セン
サ２から得られる走行方位、車速センサ１から得られる
走行距離などを補正するために、地図データあるいは実
測に基づいて作成されるデータである。本実施例では、
道路を折れ線の集合により近似し、線の中間点、各折れ
線の端点及び道路の交差点等を検定点としている。そし
て、これらの検定点に関するデータとして下記のような
情報を有している。

■検定点番号 ■検定点の絶対位置（緯度・経度）　Ｐｔ■検定点が含
まれる領＠番号（但し、領域番号とは例えは日本全国を
いくつかに分割した場合の区画番号） ■検定点の両側の折れ線のなす角度（曲率θ）■検定点
に接続されている他の検定点の数（ｉ：１〜ｍ） ■検定点に接続されている他の検定点の番号■検定点に
接続されている他の検定点までの距離（ｄｉＳ：） ■検定点に接続されている他の検定点への方位（α１） 尚、■、■、■における他の検定点の番号、距離、方位
は■の他の検定点の番号に対応した数（ｌ：　１〜ｍ）
だけある。また、■の検定点の絶対位置や■検定点間距
離は、実測により、若しくは地図から測定される。

更に、コントロールスイッチ６が設けられており、これ
は、運転者が初期値を人力したり、表示される地図を選
択したりするための各種スイッチで構成されている。

これらの車速センサ１、方位センサ２、地図メモリ４、
コントロールスイッチ６は、各々電子制御回路２０に接
続されている。この電子制御回路２０は、周知のＣＰＵ
２２、制御用のプログラムやデータを予め格納するＲＯ
Ｍ２４、読み書き可能なＲＡＭ２６に、入出力回路２日
がコモンバス３０を介して相互に接続されて構成されて
いる。

ＣＰＵ２２は、車速センサ１、方位センサ２、地図メモ
リ４、コントロールスイッチ６からの信号を入出力回路
２日を介して入力し、これらの信号、ＲＯＭ２４、ＲＡ
Ｍ２６内のプログラムやデータ等に基づいてＣＰＵ２２
は、入出力回路２日、ＣＲＴコントローラ３２を介して
ＣＲＴ３４に駆動信号を出力する。

このＣＲＴコントローラ３２は、ＣＲＴ３４の表示を制
御し、電子制御回路２０から転送される地図データを、
ＣＲＴ３４の画面に地図として再生すると共に、電子制
御回路２０から転送される車両の計算位置を、現在表示
中の地図上に表示する構成のものである。

尚、電子制御回路２０は、車両に搭載することなく、固
定局に設けて、適宜の通信装置によってデータを送受信
して車両位置を再現する構成のものでもよい。

前記電子制御回路２０は、図示しない電源スィッチがオ
ンされると、ＲＯＭ２４に予め設定されたプログラムに
従って、ＣＰＵ２２が演算処理を実行開始する。

本実施例では、発進前に車両の乗員が、コントロールス
イッチ６を操作して、ＣＲＴ３４に表示される地図を選
択し、この地図上に自らの車両位置を初期位置Ｐｂ　と
して指示する。あるいは、これ以外にも、前回の車両の
運転停止時の計算位置を不揮発性メモリに格納しておき
、この位置を初期位置Ｐｂとして設定してもよい。

そして、車両が走行を開始すると、車速センサ１から人
力される走行速度を積分して得られる走行距離と、方位
センサ２から得られる進行方位が検出される。車両があ
る距離走行して、検出された走行距離と走行方位とに基
づいて計算された現在の計算位置■が、ＣＲＴ３４の地
図上に表示される。車両の走行に伴って、地図メモリ４
に予め記憶された検定点Ｐｔを通過すると、計算位置Ｖ
の補正制御処理が行われる。

次に、電子制御回路２０で行われるこの補正制御処理に
ついて、第３図に示すフローチャートによって説明する
。

まず、方位センサ２により検出される屈曲後の進行方位
と、屈曲前の進行方位との差及び所定（直を比較して、
屈曲か否かを判定する（ステップ１００）。屈曲とは、
例えば、交差点で、あるいは大きく曲がった道路で、車
両が左右折する様な場合をいう。本実施例では、例えば
、第７図に示すように、前前回の計算位置Ｖ。−２と前
回の計算位置Ｖ。−１とを結ぶ直線、及び前回の計算位
置ｖｎ−と今回の計算位置Ｖｏとを結ぶ直線とのなす角
度である曲率θｎ−ｌ　が、所定角度以上となったとき
に、屈曲したと判定する。尚、ステアリング操作角度や
操作速度等によって屈曲を判定する構成のものでもよい
。

ステップ１００の処理により屈曲していないと判定され
ると、通過した検定点Ｐｎと後述、する追跡処理により
設定される目標検定点Ｐｔとの間の距離ｄｔｓｎを走行
したか否かを判定する（ステップ１１０）。第８図に示
すように、本実施例では、Ｐ２　　ＰＩ　　間、ＰＩ　
　Ｐ２　間、Ｐ２　Ｐ２間、Ｐ２Ｐ４間、ＰＪＰＳ間等
の距離が、それぞれ検定点間距離ｄ　ｌＳｎに相当し、
予め地図メモリ４に記憶されている。距離ｄｉｓ。を走
行したと判定すると、直進時検定円Ｒ１の半径ｒ１が下
記式によって算出される（ステップ１２０）。

ｒ＋　＝に＋　Ｘｄ　ｉ　Ｓｎ　＋ｅ［！ここで、Ｋ１
は予め実験等によって求められた、主に方位センサ２の
検出誤差による方位誤差係数であり、このに＋Ｘｄｉｓ
ｎは、検定点間を走行した際の方位誤差項である。ｄｉ
ｓｎは検定点Ｐｎ−Ｉ　Ｐｎ間の距離である。また、ｅ
２は地図誤差等の設定誤差である。

続いて、前記ステップ１２０の処理で算出した半径ｒ１
の直進時検定円Ｒ１内に計算位置Ｖがあるか否かを判定
する（ステップ１３０）。この計算位置Ｖは、前回通過
した検定点から、車速センサ１及び方位センサ２の検出
値に基づいて算出した位置であり、第８図では、例えは
検定点Ｐ３から計算した位置である。

計算位置Ｖが直進時検定円Ｒ＋内にあるときには、検定
点Ｐ。を通過したと判定して、計算位置■に検定点Ｐｎ
を引き込む処理を行って計算位置Ｖを補正しくステップ
１４０）、例えは、計算位置Ｖと検定点Ｐ。どの位置の
差を求め、この位置の差に応じた値を計算位置■から減
算して計算位置Ｖを補正し、以後はこの補正された計算
位置■に基づいて計算が行われる。例えは、第８図に示
す道路上を走行している場合には、それぞれ検定点Ｐ１
．Ｐ３．Ｐ４において引き込み処理が実行される。次に
、後述する追跡処理を実行して（ステップ１４５）、以
後はこの引き込み処理した検定点Ｐ。からの計算位置Ｖ
を算出する。

一方、前記ステップ１３０の処理で、計算位置Ｖが直進
時検定円Ｒ１内にないと判定されたときには、離脱処理
を実行する（ステップ１５０）。

この離脱処理では、後述する追跡処理において、複数の
軌跡を追跡しているときには、その追跡中の計算位置Ｖ
が直進時検定円Ｒ７内にないときには、その追跡を中止
する。また、追跡中の軌跡が１本の場合には、車両は地
図に示された道路以外の場所、例えば駐車場等を走行し
ていると判定して、速度センサ１及び方位センサ２によ
り検出される計算位置Ｖを補正せずに、そのままの計算
位置Ｖを表示する処理を実行する。

一方、前記ステップ１００の処理で、屈曲したと判定さ
れたときには、屈曲時検定円Ｒ２の半径ｒ２を下記算出
式により算出する（ステップ１６０）。

ｒ２　＝に＋　ｘｄ　ｉ　Ｓｎ　＋に２　ＸΣｄｉｓ＋
ｅ＋ここで、Ｋ１、ｄｔｓｎは、前述した半径ｒ１の算
出の際の値と同じであり、Ｋ２は予め実験等により求め
られた走行距離の算出に基づく距離訣差係数であり、Σ
ｄｉｓは前回屈曲点からの走行距離、第８図乙こ示す例
では検定点Ｐ２から検定点Ｐ５までの走行距離である。

このに２ＸΣｄｉｓは、前回屈曲点からの距離誤差項で
ある。ｅｌは方位誤差、距離誤差等の設定誤差である。

次に、この屈曲したとき、例えば交差点、屈折点等で右
若しくは左に曲がったときの曲率最大点Ｖ　ｍａｘの算
出を行う（ステップ１７０）。本実施例では、例えは、
第７図に示すように、前前回の計算位置Ｖｎ−２と前回
の計算位置Ｖ　ｎ　−１とを結ぶ直線、及び前回の計算
位置Ｖ０−１と今回の計算位置Ｖ０とを結ぶ直線とのな
す角度である曲率θ。−が算出される。そして、この曲
率が最大となる点が曲率最大点Ｖ　ｔｎ　ａ　Ｘ　とし
て算出される。

続いて、前記ステップ１６０の処理で算出した半径ｒ２
の屈曲時検定円Ｒ２内に、前記曲率最大点■□ａ工があ
るか否かを判定する（ステップ１８０）。屈曲時検定円
Ｒ２内にあると、検定点Ｐｎを通過したと判定して、屈
曲点の検定点Ｐ０を曲率最大点■ｍａ、ｆ、に引き込む
処理を行い（ステップ１９０）、以後はこの補正された
曲率最大点ｖ、、３８に基づいて計算位置Ｖの計算が行
われる。このように、屈曲点での補正を行うことにより
、積算された距離誤差が解消される。尚、第８図に示す
ような道路である場合に、屈曲時検定円Ｒ２内に複数の
検定点Ｐｎが存在する場合には、その全ての検定点Ｐ。

を曲率最大点Ｖｍ’ａｘに引き込む処理を行う。そして
、以後はその全ての検定点Ｐｎに基づいて計算位置Ｖの
計算を行い、走行軌跡の追跡を行う。次に、後述する追
跡処理を実行して（ステップ１９５）、以後はこの引き
込み処理した検定点Ｐ、からの計算位置Ｖを算出する。

一方、ステップ１８０の処理により、屈曲時検定円Ｒ２
内に前記曲率最大点Ｖ　ｖｉａアがないと判定されたと
きには、前述した離脱処理を実行して、複数の軌跡を追
跡しているときには、屈曲時検定円Ｒ２内に前記曲率最
大点Ｖ□、８がないと、その検定点Ｐ０からの追跡を中
止する。また、追跡中の軌跡が１本の場合には、車両は
地図に示された道路以外の場所、例えは駐車場等を走行
していると判定して、速度センサ１及び方位センサ２に
より検出される計算位置Ｖを補正しない処理を行う（ス
テップ１５０）。

前記ステップ１４５，１５０，１９５の処理を実行する
と、若しくは、ステップ１１０の処理で、まだ検定点間
距離を走行していないと判定されると、−旦本制御処理
を終了する。

次に、前述したステップ１４５，１９５の追跡処理につ
いて、第４図に示すフローチャートによって説明する。

まず、ステップ１４０，１９０の処理の実行で引き込ん
だ検定点Ｐ０に接続する他の検定点が、地図メモリ４に
記・臆された検定点データから検索される（ステップ２
１０）。

次に、引き込んだ検定点Ｐ。と、これに接続する他の検
定点との間の道路距離の内、最小道路距離Ｑ　、、ｉｎ
が地図メモリ４の検定点データから読み込まれる（ステ
ップ２２０）。そして、車両が前記引き込んだ検定点Ｐ
、から最小道路距離Ｑ、、、。

の半分（Ｑ□ｉｎ　／２）を走行したか否かが判定され
る（ステップ２３０）。最小道路距離Ｑ　ｍｉｎの半分
を走行していないときには、速度センサ１及び方位セン
サ２による検出値から計算した計算位置ＶをＣＲＴ３４
に表示する（ステップ２４０）。

最小道路距離Ｑ６．。の半分を走行したと判定されると
、前記引き込んだ検定点Ｐ。と現在の計算位置Ｖとを結
ぶ直線の車両方位、及び前記引き込んだ検定点Ｐ。とこ
れに接続した他の検定点とを結んだ道路方位の差の絶対
値が、所定角度α（例えは３０度）より小さいか否かを
判定する（ステップ２５０）。即ち、所定角度αより小
さい道路が存在するか否かを判定する。所定角度αより
小さな道路が存在する場合には、その道路数が１である
か否かを判定する（ステップ２６０）。尚、本実施例で
は最小道路距離Ｑ　ｍｉｎの半分を走行したときに方位
を判定しているが、最小道路距離Ｑｎｉｎの半分に限ら
ず、車両方位と道路方位との比較を適正に行うことがで
きる所定距離走行後であれは実施可能である。

道路数が１であるときには、その検定点Ｐｎを目標検定
点Ｐ＋　とする（ステップ２７０）。即ち、第９図に示
すような分岐路の成す角度が大きい道路である場合には
、検定点Ｐ２２を通過した後、最小道路距離（１，ｉ、
　　（この場合には、Ｐ　２２　Ｐ　２３間距離）の半
分を走行したときに、車両方位Ｐ２２Ｖ及び検定点間の
道路方位Ｐ　２２　Ｐ　２２及びＰ２２Ｐ２４の差の絶
対値が、所定角度αより小さい道路Ｐ　２２　Ｐ　２４
の検定点Ｐ２４を目標検定点Ｐｔとして設定する。

そして、前述した補正制御処理の実行の際、ステップ１
１０の処理において、直前に通過した検定点Ｐ２２と目
標検定点Ｐ【との間の距離を走行したか否かが判定され
る。

一方、道路数が複数ある場合には、既に追跡していた追
跡数に新たな道路数を加えてその値から１を減算し、新
たな追跡数とする（ステップ２８０）。そして、この追
跡数だけの追跡道路に応じた検定点を全て目標検定点Ｐ
ｔとして設定する（ステップ２９０）。即ち、第１０図
に示すような分岐路の成す角度が小さい道路である場合
には、車両方位Ｐ３２Ｖと、検定点間の道路方位Ｐ　３
２　Ｐ　３３及びＰ　３２　Ｐ　３４との差の絶対値が
小さく、共に所定角度αより小さいので、検定点Ｐ３２
を通過した後、最小道路距離Ｑ、、、（この場合には、
Ｐ　２２Ｐ　３４間距離）の半分を走行したときに、検
定点Ｐ３３及びＰ２４を共に目標検定点Ｐｔ　として設
定する。

そして、この設定した目標検定点Ｐｔの全てについて、
前述した補正制御処理により設定した全ての目標検定点
Ｐｔについて繰り返し実行して、車両の走行軌跡を追跡
し、前記ステップ１５０の離脱処理が実行された際に、
離脱条件に合致した目標検定点Ｐ＋は消去してそれ以後
の追跡を止める。

一方、ステップ２５０の処理の実行で、所定角度αより
小さな道路が存在しないと判定されると、通過した検定
点Ｐ、に接続している他の検定点が直線道路上であるか
否かを判定する（ステップ３００）。接続する他の検定
点が直線道路上である場合には、前記ステップ１５０の
処理と同様に、離脱処理を実行する（ステップ３１０）
。あるいは、接続する他の検定点が直線道路上でない場
合、即ち、屈曲路等である場合には、距離誤差走行か否
かを判定する（ステップ３２０）。即ち、第１１図に示
すようなＴ字路を走行して道路に突き当たって曲がった
場合で、計算位置■の軌跡が検定点間距離よりも長い場
合に、屈曲が検出される前に（ステップ１００）、検定
点間距離を走行後は（ステップ１１０）、検定点Ｐ５２
の引き込み処理が実行される（ステップ１４０）。その
場合には、−旦、所定角度αより小さな道路が存在しな
いと判定され（ステップ２５０）、また、通過検定点Ｐ
５２は直線道路ではないと判定される（ステップ３００
）。このような場合には、すぐに離脱と判定するのでは
なく、距離誤差走行であると判定して、ステップ２３０
以下の処理を実行して、最小道路距離Ｑ□１、の半分を
走行するまで、計算位置ＶをＣＲＴ３４に表示する（ス
テップ２４０）。

最小道路距離Ｑ□１ｏの半分を走行後に、ステップ２５
０以下の処理を実行して、屈曲時の処理（ステップ１０
０〜１９５）を実行する。最小道路距離Ｑ□１ｏの半分
を走行後に、所定角度αより小さな道路が存在しない場
合に、離脱処理を実行する（ステップ３１０）。

前記ステップ２７０，２９０，３１０の処理を実行する
と、−旦本追跡処理を終了する。

前述した処理の実行により、追跡する目標検定点Ｐｔが
複数存在することになり、離脱処理（ステップ１５０，
３１０）の実行による消去だけでは、追跡する数が多く
なる場合がある。追跡数が多くなると補正制御処理、追
跡処理等の負担となるので、誤り率を用いて、追跡数を
制限することとしてもよい。この誤り率を用いた処理に
ついて、第５図のフローチャートによって説明する。

まず、ステップ２８０の処理による追跡数が１より大き
いか否かを判定しくステップ４００）、追跡数が１より
大きい場合に、前記ステップ１４０．１９０の引き込み
処理を実施したか否かを判定する（ステップ４１０）。

引き込み処理を実行したときには、下記式により追跡し
ている複数の軌跡の各々について誤り率Ｒｅ（Ｎ）を算
出する（ステップ４２０）。

Ｒｅ　（Ｎ）＝Σ△ｄ／ΣＱ ここで、Σ△ｄは、第１２図に示すように、積算距離Σ
Ｑを走行している間に、各検定点で計算位置■を補正す
る際、計算位置Ｖと各検定点との差△ｄｎの総和である
。Ｎは追跡している複数の軌跡に付された連続番号であ
る。

誤り率Ｒｅ（Ｎ）を算出すると、この誤り率Ｒｅ　（Ｎ
）が、後述する最小誤り率Ｒｅｍ：ｎに係数Ｋを乗算し
た値より大きいか否かを判定する（ステ・ツブ４３０）
。誤り率Ｒｅ（Ｎ）が、最小誤り率Ｒｅｍ；ｎに係数Ｋ
を乗算した値より大きいと、番号Ｎの追跡軌跡を追跡リ
ストから削除する（ステップ４４０）。そして、番号Ｎ
及び追跡数をそれぞれインクリメントしくステップ４５
０）、削除した番号Ｎの追跡軌跡以降の追跡データを順
次シフトして追跡リストの詰め替えを行う（ステップ４
６０）。

一方、前、記ステップ４３０の処理により、誤り率Ｒｅ
（Ｎ）が、最小誤り率Ｒｅｍ；ｎに係数Ｋを乗算した値
以下であると判定されると、誤り率Ｒｅ　（Ｎ）が、最
小誤り率Ｒｅ□１ｏより小さいか否かを判定する（ステ
ップ４７０）。誤り率Ｒｅ（Ｎ）が最小誤り率Ｒｅ□、
ｎより小さいと、最小誤り率Ｒｅ□、。をこの誤り率Ｒ
ｅ（Ｎ）として、最小誤り率Ｒｅ、、；ｎを更新する（
ステ・ンプ４８０）。

前記ステップ４６０．４８０の処理を終了すると、若し
くは、ステップ４７０の処理により、誤り率Ｒｅ（Ｎ）
が最小誤り率Ｒｅｍ：。以上であると判定されると、あ
るいは、ステップ４１０の処理により引き込み処理を実
行していないと判定されると、番号Ｎに１を加える（ス
テップ４９０）。

続いて、番号Ｎが追跡数より大きいか否かを判定しくス
テップ５００）、番号Ｎが追跡数より大きいときには、
−旦全ての誤り率Ｒｅ（Ｎ）の検定を終了したと判断し
て、再び番号Ｎを１とする（ステップ５１０）。一方、
番号Ｎが追跡数以下であるときには、全ての誤り率Ｒｅ
（Ｎ）の検定を終了していないと判定して、−旦本制御
処理を終了し、他の制御処理と共に、本制御処理を繰り
返し実行して、全ての番号Ｎの誤り率Ｒｅ（Ｎ）の検定
を行う。

このように、追跡している全ての軌跡について、誤り率
Ｒｅ（Ｎ）を算出し、誤り率Ｒｅ（Ｎ）が所定値Ｋ　Ｘ
　Ｒｅ　ｍ　＋　ｎより大きいときには、その番号Ｎの
追跡軌跡の追跡を止めて、追跡数を制限する。尚、本実
施例では、所定値ＫＸＲｅ□、。より大きいときに追跡
を中止しているが、誤り率Ｒｅ（Ｎ）が小さいものから
順に所定数のみ追跡をすこることとしても実施可能であ
る。

こうして、前述した処理により求められた計算位置Ｖは
、第６図に示す表示割込処理を実行して、車両の現在の
計算位置■をＣＲＴ３４に表示する。

まず、車両の現在の誤り率Ｒｅ（Ｎ）が最も小さい計算
位置■に応じた、地図上の位置が算出される（ステップ
６００）。次に、ＣＲＴ３４上に表示している地図を、
スクロールする必要があるか否かを判定する（ステップ
６１０）。必要があるときには、表示する地図の範囲を
変更しくステップ６２０）、ＣＲＴ３４上に地図を表示
して（ステップ６３０）、この地図上に、前記追跡処理
を行っている車両！軌跡の内、誤り率Ｒｅ（Ｎ）が最も
小さい計算位置■に応じた車両の現在位置の軌跡が表示
される（ステップ６４０）。この現在位置の表示の際に
、複数の軌跡を追跡中であるときには、位置マークの色
を変えてもよい。また、２〜３個程度であれは、誤り率
Ｒｅ（Ｎ）が小さい複数の位置マークを同時に衷ボする
こととしてもよい。

尚、前記ステップ６００〜６４０の処理の実行が位置表
示手段Ｍ４として働き、ステップ１００〜１９０の処理
の実行が位置補正手段Ｍ５として働き、ステップ２１０
〜２３０．２５０の処理の実行が検索手段Ｍ６として働
き、ステップ１９０゜２６０〜２９０の処理の実行が複
数目標設定手段Ｍ７として働き、ステップ１５０，３１
０の処理の実行が離脱手段Ｍ８として働く。

前述した如く、本実施例の車両走行位置表示装置は、屈
曲時に（ステップ１００）、屈曲時検定円Ｒ２内にある
全ての検定点を引き込む処理（ステップ１９０）を行う
。また、最小道路距離Ｑ０゜の半分を走行したと判定さ
れると（ステップ２３０）、車両方位及び道路方位の差
の絶対値が、所定角度αより小さいか否かを判定する（
ステップ２５０）。道路数が複数ある場合には、既に追
跡していた追跡数に新たな道路数を加えてその値から１
を減算して、新たな追跡数とする（ステップ２８０）。

即ち、通過した検定点に接続する計算位置の軌跡と、交
差点や分岐路等などの検定点間形状に基づく所定条件に
ある検定点からの追跡処理を行うために、この追跡数だ
けの追跡道路に応じた目標検定点Ｐｔを設定する（ステ
ップ２９０）。そして、この設定した目標検定点Ｐｔの
全てについて、前述した補正制御処理を繰り返し実行し
て、車両の走行軌跡を追跡し、誤り率の小さな車両の計
算位置に応じて車両の位置をＣＲＴ３４に表示する（ス
テップ６００〜６４０）。尚、前記ステップ１５０の離
脱処理が実行された際に、その離脱処理に合致した目標
検定点Ｐｔは消去してそれ以後の追跡を止める（ステッ
プ１５０，３１０）。

従って、車両が走行している道路を選択しなけれはなら
ないときには、走行距離や進行方位の検出結果に従って
一本の道路のみにその後の追跡を絞るのではなく、車両
が走行している可能性のある道路を全て追跡し、走行距
離や進行方位等の誤差による誤った道路の選択を防止す
る。また、その後に車両の計算位置Ｖと道路形状が一致
しなくなったときに、若しくは誤り率を用いてその追跡
を止める。よって、走行距離の累積誤差のために、誤っ
た道路の選択を行うことがなく、また、進行方位の検出
に誤差があっても、誤った道路への侵入を選択すること
がない。

以上本発明はこの様な実施例に同等限定されるものでは
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる
態様で実施し得る。

［発明の効果］ 以上詳述したように本発明の車両走行位置表示装置は、
車両が走行している道路を選択しなけれはならないとき
には、車両が走行している可能性のある道路を全て追跡
し、走行距離や進行方位等の誤差による誤った道路の選
択を防止する。よって、走行距離の累積誤差のために、
誤った道路の選択を行うことがなく、また、進行方位の
検出に誤差があっても、誤った道路への侵入を選択する
ことがないという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両走行位置表示装置の基本的構成を
例示するブロック図、第２図は本発明の一実施例として
の車両走行位置表示装置の概略構成図、第３図は本実施
例の電子制御回路において行われる補正制御処理の一例
を示すフローチャート、第４図は同じく追跡処理の一例
を示すフローチャート、第５図は同じく誤り率制御処理
の一例を示すフローチャート、第６図は同じく表示割込
処理の一例を示すフローチャート、第７図は本実施例の
屈曲時の曲率を説明する説明図、第８図は本実施例の車
両の作動の一例を示す説明図、第９図は本実施例の分岐
路走行時の作動の一例を示す説明図、第１０図は本実施
例の角度の小さな分岐路走行時の作動の一例を示す説明
図、第１１図は本実施例の屈曲路での作動の一例を示す
説明図、第１２図は本実施例の誤り率算出の説明図であ
る。 Ｍｌ・・・走行距離検出手段 Ｍ２・・・方位検出手段 Ｍ４・・・位置表示手段 Ｍ６・・・検索手段 Ｍｌ・・・複数目標設定手段 ｆＶＩ　Ｂ・・・離脱手段 １・・・車速センサ ４・・・地図メモリ ３４・・・ＣＲＴ Ｍ３・・−地図記憶手段 Ｍ５・・・位置補正手段 ２・・・方位センサ ２０・・・電子制御回路

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段と、前記車
   両の進行方位を検出する方位検出手段と、道路地図上に
   設定された複数の検定点を含む地図情報を記憶した地図
   記憶手段と、前記走行距離と前記進行方位とに基づいて
   計算した車両の計算位置に応じて前記地図情報と共に表
   示する位置表示手段と、該計算位置を前記車両が向かい
   つつある目標検定点に応じて位置補正する位置補正手段
   とを有する車両走行位置表示装置において、 前記地図記憶手段が、前記地図情報として少なくとも検
   定点に接続する他の検定点情報を記憶し、通過した前記
   検定点に接続し前記計算位置の軌跡と前記検定点間形状
   に基づく所定条件にある他の検定点を検索する検索手段
   と、 該検索手段による他の検定点が複数有るときには、該他
   の検定点のそれぞれに基づいて前記目標検定点を設定す
   る複数目標設定手段と、 前記複数の目標検定点に基づいて補正したそれぞれの前
   記計算位置の内、前記地図道路上から離脱した位置にあ
   る前記計算位置の計算を停止する離脱手段と、 を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置。