JPH02124420A - 位置座標評定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、車両等の移動体に搭載され、この移動体の現
在位置を評定する位置座標評定装置に関する。

従来の技術 一般に、この種の位置座標評定装置は、移動体の進行方
向を検出する方位センサと、移動距離を検出する距離セ
ンサと、これらのセンサからのデータを処理して移動体
の現在位置を評定する処理装置より概略構成されている
。

この処理装置は、方位センサと距離センサの出力信号を
所定の周期でサンプリングし、東西南北方向の二次元の
座標（ｘ、ｙ）に分解して前回の積算座標（ｘ、ｙ）に
加え、新しい座標（Ｘｉ、Ｙｌ）を求める。

したがって、移動体の現在位置は、この東西（Ｘ）、南
北（Ｙ）の二次元の座標で表現することができるが、方
位センサと距離センサの出力信号は、移動体の自立航行
により検出した現在位置であシ、この出力信号をそのま
ま処理するので、出力信号の誤差が異積し、評定した現
在位置にも誤差が発生する。

従来、この種の位置座標評定装置は、上記問題点を解決
するために、予め定められた通行路の図データ（地図等
）を東西南北の二次元の座標として備え、評定した現在
位置が通行路から外れている場合に、評定した現在位置
を基にして最も近い通行路を選択し、評定した現在位置
がこの通行路上になるように、すなわち評定した現在位
置を最も可能性のある位置に補正するように構成されて
いる。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記従来の位置座標評定装置では、通行
路の図データを用いて現在位置を補正するので、移動体
が図データに登録されていない通行路を移動している場
合には、正確な補正を行うことができないという問題点
がある。

また、移動体が直線路上を移動している場合には、現在
位置の算出を距離センサに依存するので、この誤差を補
正することができず、別の道路を選択するという問題点
がある。

更に、道路は変更や拡張が行われているのが常であるの
で、通行路の図データをその都度更新する必要があり、
この更新を行うためには、調査や図データの変換等の作
業を必要とし、実際には最新の地図を得ることができず
、また、費用がかかるという問題点がある。

したがって、上記従来の位置座標評定装置では、運転手
等の使用者が評定位置を監視し、評定位置が間違ってい
る場合には手動で補正するのが現実であった。

本発明は上記従来の問題点に鑑み、移動体のより正確な
現在位置を評定することができる位置座標評定装置を提
供することを目的とする。

課題を解決するための手段 本発明は上記目的を達成するために、サインポストに取
り付けられた送信機からの位置情報を受信する第１の受
信手段と、ＧＰＳ衛星からの位置情報を受信する第２の
受信手段を設けるとともに、移動体の自立航行により検
出された移動体の現在位置を前記第１、第２の受信手段
によりそれぞれ受信した位置情報に更新するようにした
ものである０ 作　　　　用 本発明は上記構成により、サインポストに取り付けられ
た送信機からの位置情報が絶対位置情報であるので、移
動体の正確な現在位置を評定することができ、また、サ
インポストが取シ付けられていない場所においては、Ｇ
ＰＳ衛星からの位置情報によシ現在位置を補正すること
ができるので、移動体のよシ正確な現在位置を評定する
ことができる。

実施例 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。第１図
は、本発明に係る位置座標評定装置の一実施例を示す概
略ブロック図、第２図は、第１図の位置座標評定装置の
使用状態を示す説明図である。

第１図及び第２図において、１は、地磁気等により車両
Ｖ等の移動体の進行方向を検出する方位センサ、２は、
車両■の従属輪等の回転数等を検出することにより、移
動体の移動距離を検出する距離センサ、３は、サインボ
ス）７に取り付けられ、その配置位置の情報を送信する
位置情報送信装置８からの位置情報を受信する位置情報
受信機、４は、ＧＰＳ　（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉ
ｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ　又は５ａｔｅｌｌｉｔｅ　
）衛星９ａ、９ｂ、９Ｃからの位置信号を受信する受信
機、５は、センサ１．２、受信機３．４からのデータを
後述するように処理して移動体の現在位置を評定し、地
図とともに表示手段６に表示する処理装置である。

尚、サインポスト７は、一般に都市部の道路に沿って配
置され、このサインポスト７に取り付けられた位置情報
送信装置８は、その配置位置を中上・とじたごく狭い範
囲（１０ｍ四方程度）Ｋ位置情報を送信する。

ｏｐｓ衛星９ａ、ｇｂ、　９ｃは、宇宙から地球の広範
囲に渡りその位置信号を送信し、したがって、サインポ
スト７が取り付けられていない郊外等や、サインポスト
７の位置情報送信装置８の送信信号が届かないエリアに
おいても、ＧＰＳ衛星ｇａ、　ｇｂ。

９Ｃからの位置信号が到達する。

次に、上記実施例の動作を説明する。

第１図及び第２図において、処理装置５は、方位センサ
１と距離センサ２の出力信号を所定の周期でサンプリン
グし、東西南北方向の二次元の座標（ｘ、ｙ）に分解し
て前回の積算座標（ｘ　、　ｙ）に加え、新しい座標（
Ｘｌ、　Ｙｔ　）を求める。したがって、移動体の現在
位置は、この東西（Ｘ）、南北（Ｙ）の二次元の座標で
表現することができる。

また、処理装置５は、車両Ｖがサインポスト７の近傍を
通過してその位置情報送信装置８からの位置情報を受信
すると、求めた座標（Ｘｉ　、　Ｙｌ　）をその位置情
報に更新する。

更に、処理装置５は、ＧＰＳ衛星ｇａ、　ｇｂ、　９Ｃ
７５ｉらの位置信号を受信すると、求めた座標（Ｘｌ、
Ｙｔ）をその位置情報に更新する。

ここで、サインポスト７の位置情報送信装置８からの位
置情報は絶対位置情報であるので、移動体の正確な現在
位置を評定することができ、また、サインポスト７が取
り付けられていない郊外等や、サインポスト７の位置情
報送信装置８の送信信号が届かないエリアにおいては、
ＧＰＳ衛星ｇａ、　ｇｂ。

９Ｃからの位置信号により移動体の正確な現在位置を評
定することができる。

発明の詳細 な説明したように、本発明は、サインポストに取り付け
られた送信機からの位置情報を受信する第１の受信手段
と、ＧＰＳ衛星からの位置情報を受信する第２の受信手
段を設けるとともに、移動体の自立航行により検出され
た移動体の現在位置を前記第１、第２の受信手段により
それぞれ受信した位置情報に更新するようにしたので、
サインポストに取り付けられた送信機からの位置情報が
絶対位置情報であり、したがって、移動体の正確な現在
位置を評定することができる。また、サインポストが取
り付けられていない場所においては、ＧＰＳ衛星からの
位置情報により現在位置を補正することができるので、
移動体のより正確な現在位置を評定することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る位置座標評定装置の一実施例を
示す概略ブロック図、第２図は、第１図の位置座標評定
装置の使用状態を示す説明図である。 １・・・方位センナ、２・・・距離センサ、３・・位置
情報受信手段（第１の受信手段）、４・・・位置信号受
信手段（第２の受信手段）、５・・・処理装置、６・・
・表示手段、７・・・サインポスト、８・・・位置情報
送信手段、９ａ、９ｂ、ｇｃ−・ＧＰＳ衛星。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　移動体の自立航行により移動体の現在位置を検出する
   手段と、サインポストに取り付けられた送信機からの位
   置情報を受信する第１の受信手段と、ＧＰＳ衛星からの
   位置情報を受信する第２の受信手段と、前記検出手段に
   より検出された移動体の現在位置を前記第１、第２の受
   信手段によりそれぞれ受信した位置情報に更新する手段
   とを有する位置座標評定装置。