JPH01312409A - Vehicle position detector - Google Patents
Vehicle position detectorInfo
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- JPH01312409A JPH01312409A JP14423488A JP14423488A JPH01312409A JP H01312409 A JPH01312409 A JP H01312409A JP 14423488 A JP14423488 A JP 14423488A JP 14423488 A JP14423488 A JP 14423488A JP H01312409 A JPH01312409 A JP H01312409A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は主に道路上を走行する自動車等の車両や、あ゛
らかしめ決められたコースを主に走行する自立走行車に
おいて、現在位置を精度良く求めるために利用する、車
両位置検出装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention is mainly used for vehicles such as automobiles that mainly travel on roads, and self-driving vehicles that mainly travel on predetermined courses. This invention relates to a vehicle position detection device that is used to accurately determine the position of a vehicle.
従来の技術
走行する自動車内で自軍の現在１位置を求める方法とし
て、距離センサと方位センサを用い、出発地からの相対
位置として現在位置を求める方法があるが、センサの誤
差が累積して次第に精度が悪くなる欠点がある。このた
め、近年、地図データと走行中得られたデータとを比較
し、推測位置を修正して、累積誤差を吸収し精度を向上
させようとするマツプマツチング技術の開発が盛んであ
る。Conventional technology One way to determine the current position of your troops in a moving car is to use a distance sensor and a direction sensor to determine the current position relative to the starting point, but the sensor errors accumulate and gradually It has the disadvantage of poor accuracy. For this reason, in recent years, there has been active development of map matching technology that attempts to improve accuracy by comparing map data with data obtained while driving and correcting estimated positions to absorb cumulative errors.
このような装置及び方法として、例えば特開昭６１−５
６９１０号公報に提案された車両ナビゲーション装置及
びその方法がある。第４−ａ図にその構成図を、第４−
ｂ図に動作説明図を示す。As such an apparatus and method, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-5
There is a vehicle navigation device and method proposed in Japanese Patent No. 6910. The configuration diagram is shown in Figure 4-a.
Figure b shows an explanatory diagram of the operation.
第４−ａ図で方位センサ４０４と距離センサ４０５とか
ら入力された情報を、コンゼユータ４０１で地図記憶媒
体４０２に記憶された道路データと比較して推測位置を
修正し、制御コンソール４０６から与えた制御内容をも
とに表示装置４０３から車両の位置を地図と共に出力す
る。 この方法の基本は次のとおりである。車両が存
在する可能性のある範囲がセンサ誤差の累積により２次
元地図上で広がっていくが、２次元上で車両の存在する
確率が等しい等確率の輪郭を考え、この等確率輪郭が２
次元地図上の道路中心線と交差するとき、そρ道路上を
走行している可能性があるとし、この後さらに詳細な判
定に移る。この等確率輪郭は、第４−ｂ図の輪郭４１０
，４１１，４１２のように通常走行するに従い大きくな
っていき、等確率輪郭４１２と道路４１３のように等確
率輪郭と道路線分が交差するとその道路上を走行してい
る可能性があるとする。この等確率輪郭は、道路上を走
行していると判断して車両の推測位置を道路上に移動さ
せるとき以外は、走行するに従い大きくなる。これらの
演算の繰り返しにより、現在位置存在の等確率輪郭を拡
大していった後、道路データと比較することにより推測
位置を道路上に移動させるかどうかの判断を行う。In FIG. 4-a, the information input from the direction sensor 404 and the distance sensor 405 is compared with the road data stored in the map storage medium 402 in the consumer 401 to correct the estimated position, and the estimated position is given from the control console 406. Based on the control details, the vehicle position is output from the display device 403 along with a map. The basics of this method are as follows. The range in which a vehicle may exist expands on a two-dimensional map due to the accumulation of sensor errors, but considering a two-dimensional contour with equal probability that a vehicle exists, this contour with equal probability is
When the vehicle intersects with the road center line on the dimensional map, it is assumed that there is a possibility that the vehicle is traveling on the ρ road, and a more detailed determination is then made. This equal probability contour is the contour 410 in Fig. 4-b.
, 411, and 412 as the vehicle normally travels, and when an equal probability contour intersects with a road segment such as equal probability contour 412 and road 413, there is a possibility that the vehicle is traveling on that road. . This equal probability contour becomes larger as the vehicle travels, except when it is determined that the vehicle is traveling on a road and the estimated position of the vehicle is moved onto the road. By repeating these calculations, the equal probability contour of the current position is enlarged, and then it is compared with road data to determine whether or not to move the estimated position onto the road.
上記の従来の方法では、車両が道路中央を走行する場合
はよいが、特に幅の広い道路の端を走行した場合にはな
かなか道路上を走行していると判定されずセンサ誤差が
累積して位置検出精度が悪くなることがあった。この例
を第２図に示す。この図において、中心線が２０１で、
道路上を左に進んだ場合の車道の左端が２０２であるよ
うな左側通行の道路があったとし、車両は点２０３から
コースＡを走行したとする。点２０４まで到達したとき
、センサの累積誤差による・現在位置存在範囲（または
現在位置存在等確率輪郭）が２０５のようになったとす
る。このとき、現在位置存在範囲２０５は道路中心線２
０１を含んでいるので、この道路上を走行している可能
性があるとしてさらに詳細な判定に移ることができる。The conventional method described above works well when the vehicle is driving in the center of the road, but when the vehicle is driving on the edge of a particularly wide road, it is difficult to determine that the vehicle is driving on the road and sensor errors accumulate. Position detection accuracy sometimes deteriorated. An example of this is shown in FIG. In this figure, the center line is 201,
Assume that there is a left-hand road where the left end of the road is 202 when traveling to the left, and that the vehicle travels on course A from point 203. Assume that when the point 204 is reached, the current position existence range (or current position existence equal probability contour) due to the accumulated error of the sensor becomes as shown in 205. At this time, the current position existing range 205 is the road center line 2
01, it is possible that the vehicle is traveling on this road, and a more detailed determination can be made.
しかし、コースＢのように車道の端に近い部分を走行し
た場合には、点２０Ｂまで到達しても現在位置存在範囲
２０．７は道路中心線２０１を含んでいないので、従来
の方法ではこの時点では道路上を走行しているかどうか
の判定に移ることができない。However, when driving near the edge of the road like course B, the current position range 20.7 does not include the road center line 201 even if the point 20B is reached, so the conventional method At this point, it is not possible to determine whether the vehicle is traveling on the road.
発明が解決しようとする課題
このように、従来の方法では、幅の広い道路の端を走行
した場合には、推測航法による誤差が累積して位置検出
精度が悪くなるという解決すべき課題を解決する手段
本発明は上記課題を解決するため、車両の走行互層を検
出する走行距離検出手段と、車両の進行方位を検出する
進行方位検出手段と、車両の推測位置を記憶する推測位
置記憶手段と、前記走行距離検出手段で検出された走行
距離と前記進行方位検出手段で検出された進行方位とか
ら車両の相対移動量を演算し前記推測位置記憶手段に記
憶された推測位置の座標値に積算して車両の推測位置を
演算し前記推測位置記憶手段に再び記憶させる推測位置
°演算手段と、前記走行距離検出手段から得た走行距離
と前記進行方位検出手段から得た進行方位とから現在位
置存在範囲を演算する現在位置存在範囲演算手段と、道
路データを記憶させた地図記憶手段と、これに記憶され
た・各道路の位置と道路幅のデータと左側通行または右
側通行または一方通行の通行方向を区別するデータと進
行方位検出手段で得られた進行方位とから各道路の有効
車道領域が前記現在位置存在範囲演算手段で演算された
現在位置存在範囲と重なる道路を選択する有効車道選択
手段と、これにより選択された道路と前記進行方位検出
手段から得た進行方位とから車両が走行している道路を
決定してこの道路上に前記推測位置記憶手段に記憶され
た推測位置を修正し前記現在位置存在範囲を変更させる
地図整合演算手段と、前記推測位置記憶手段に記憶され
た推測位置を出力する出力手段とを備えるものである。Problems to be Solved by the Invention In this way, with conventional methods, when driving along the edge of a wide road, errors due to dead reckoning accumulate and position detection accuracy deteriorates. In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a traveling distance detecting means for detecting the running alternation of the vehicle, a traveling direction detecting means for detecting the traveling direction of the vehicle, and an estimated position storing means for storing the estimated position of the vehicle. , calculating the relative movement amount of the vehicle from the traveling distance detected by the traveling distance detecting means and the traveling direction detected by the traveling direction detecting means, and integrating it into the coordinate values of the estimated position stored in the estimated position storing means. an estimated position calculating means for calculating an estimated position of the vehicle and storing it again in the estimated position storage means; and calculating the current position from the traveling distance obtained from the traveling distance detecting means and the traveling direction obtained from the traveling direction detecting means. A current position/existence range calculation means for calculating the existing range, a map storage means for storing road data, and the data stored in this for the position and road width of each road and whether driving on the left, right, or one-way. effective roadway selection means for selecting a road in which the effective roadway area of each road overlaps with the current position existing range calculated by the current position existing range calculating means from the data distinguishing the direction and the traveling direction obtained by the moving direction detecting means; Then, the road on which the vehicle is traveling is determined from the selected road and the traveling direction obtained from the traveling direction detecting means, and the estimated position stored in the estimated position storage means on this road is corrected. The present invention includes a map matching calculation means for changing the current position existing range, and an output means for outputting the estimated position stored in the estimated position storage means.
作用
本発明は上記構成により、走行距離検出手段で検出され
た走行距離と進行方位検出手段で検出された進行方位と
から推測位置演算手段で積算により推測位置を求め、こ
れと走行距離と進行方位とから現在位置存在範囲を求め
る。一方、有効車道選択手段で地図記憶手段から道路の
位置と道路幅のデータを取り出し、これらと進行方位と
から、今走行中の進行方位で走行可能な車道の領域が上
記現在位置存在範囲と重なる道路を候補道路として選択
する。地図整合手段で、候補道路について進行方位と道
路方位などを比較照合することにより車両が走行してい
る道路を求めて推測位置をこの道路上に補正するので、
幅の広い道路の端を走行する場合にも車両の位置を正確
に求めることが可能となる。According to the above configuration, the estimated position is calculated by integrating the estimated position calculation means from the traveling distance detected by the traveling distance detecting means and the traveling direction detected by the traveling direction detecting means. Find the current location range from . On the other hand, the valid roadway selection means retrieves data on the road position and road width from the map storage means, and from these and the traveling direction, the area of the roadway that can be driven in the current traveling direction overlaps with the above-mentioned current position existing range. Select a road as a candidate road. The map matching means compares and matches the traveling direction and road direction of the candidate road to determine the road on which the vehicle is traveling and corrects the estimated position on this road.
Even when driving on the edge of a wide road, it is possible to accurately determine the position of the vehicle.
実施例
第１図は本発明の一実施例における構成図である。１０
１は走行距離検出手段であり、車輪の回転数を測定する
などして車両の走行距離を検出する。１０２は進行方位
検出手段であり、地磁気セ向の場合に有効な車道の領域
が現在位置存在範囲と重なる道路を候補道路として選択
する。１０８は地図整合演算手段で、候補道路の中から
進行方位と道路方位との差などにより走行中の道路を決
定し、もし決定できれば推測位置をこの道路上に修正し
、前記現在位置存在範囲を縮小させる。１０９は、出力
手段で、以上のようにして得られた車両の推測位置を出
力する。これは、単に推測位置を表示する表示装置であ
ってもよいし、地図上に推測位置を表示する表示装置で
あってもよい。また、推測位置データを出力する回線や
通信のための出力装置であってもよいし、音声出力装置
であってもよい。Embodiment FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention. 10
1 is a distance detecting means, which detects the distance traveled by the vehicle by, for example, measuring the number of rotations of the wheels. Reference numeral 102 denotes a traveling direction detecting means, which selects as a candidate road a road whose valid roadway area overlaps with the current location range in the case of the geomagnetic direction. Reference numeral 108 denotes a map matching calculation means which determines the road on which the vehicle is traveling from among the candidate roads based on the difference between the traveling direction and the road direction, and if it can be determined, the estimated position is corrected to be on this road, and the current position existing range is determined. Shrink it. 109 is an output means that outputs the estimated position of the vehicle obtained in the above manner. This may be a display device that simply displays the estimated position, or may be a display device that displays the estimated position on a map. Further, it may be a line for outputting estimated position data, an output device for communication, or an audio output device.
第３図は上記一実施例における動作説明図である。この
図において、車両の初期位置を点３０１とし、この座標
を（Ｘ ０１ Ｙ ｏ ）とする。この座標は、推測
位置記憶手段１０４に記憶されてあり、機器設置時には
手動で入力するか、電波航法など外部情報により設定さ
れるものであるが、−度設定されると前回車両が停車し
た位置を記憶させることにより再設定の必要はない。車
両が走行して点３０２に到達し、走行距離検出手段１０
１でＤだけ走行したと検出され、進行方位検出手段１０
２でそのときの進行方位がＨであったとすると、推測位
置演算手段１０３では従来の方法と同様に、Ｘ ｌ：Ｘ
ｏ＋Ｄ−ｃｏｓ（Ｈ）
ＹＩ＝Ｙｏ＋Ｄ−ｓｌｎ（１１）
の推測航法演算を行い、この結果である（Ｘｌ。FIG. 3 is an explanatory diagram of the operation in the above embodiment. In this figure, the initial position of the vehicle is designated as point 301, and its coordinates are designated as (X 01 Y o ). These coordinates are stored in the estimated position storage means 104, and can be entered manually when installing the equipment or set using external information such as radio navigation, but when set in - degrees, it is the position where the vehicle stopped last time. There is no need to reset the settings by memorizing them. The vehicle travels and reaches the point 302, and the traveling distance detecting means 10
1, it is detected that the vehicle has traveled by D, and the traveling direction detecting means 10
2, and if the traveling direction at that time is H, the estimated position calculation means 103 calculates X l:X as in the conventional method.
The dead reckoning calculation of o+D-cos(H) YI=Yo+D-sln (11) is performed and the result is (Xl.
Ｙｌ）を推測位置記憶手段１０４に記憶させる。Yl) is stored in the estimated position storage means 104.
この（Ｘｉ、Ｙｌ）を（Ｘｏ＋ Ｙｏ）に代入して上
記演算を繰り返すことにより次々に車両の推測位置を求
めていき、推測位置３０３に到達したとする。Assume that the estimated position of the vehicle is obtained one after another by substituting (Xi, Yl) into (Xo+Yo) and repeating the above calculation, and the estimated position 303 is reached.
センサの誤差による現在位置推定の累積誤差は出発点か
ら走行するにつれ大きくなっていき、現在位置存在範囲
が広がっていく。現在位置存在範囲演算手段１０５では
、この現在位置存在範囲としての長方形を求めるが、こ
れについて以下に説明する。The cumulative error in estimating the current position due to sensor errors increases as the vehicle travels from the starting point, and the current position range expands. The current position existing range calculating means 105 calculates a rectangle as the current position existing range, which will be explained below.
出発点３０１の座標を（Ｘ ０１ Ｙ ｏ ）、出発
点から推測位置３０３までの距離をＬｌ 出発点３０
１から推測位置３０３ （Ｘｃ、Ｙｃ）への方位をＡと
すると、
Ｌ：ｓｑｒ［（Ｘｃ−Ｘｏ）２＋（Ｙｃ−Ｙｏ）２］Ｃ
ａｒｃｔａｎ［（Ｙｃ−Ｙｏ）／（Ｘｃ−Ｘｏ）］と表
される。ただし、ａｒｃｔａｎの計算は、００〜３８０
’の結果が得られるよう対処が必要である。距離センサ
の予想誤差をｅ ｄ＞ 方位センサの予想角度誤差を
ｅｈとすると、現在位置存在範囲を表す扇型は第３図に
おいて方位誤差が士ｅｈｓ距離誤差が±Ｌ・ｅｄとなる
。この扇型な計算機で取り扱いやすい長方形として近似
する場合、扇型に外接する長方形が現在位置存在範囲と
して最適で、これから後は、現在位置存在範囲としてこ
の扇型に外接する長方形を扱うこ゛ととする。単位長走
行したときの外接長方形の前方部分の大きさを前方誤差
Ｅｆとし、後方、右方、左方部分についてもそれぞれ後
方誤差Ｅｂ１ 右方誤差Ｅｒ１ 左方誤差Ｅｌとすると
Ｅｆ：ｅｄ
Ｅｂ＝１−（１−ｅｄ）・ｃｏｓ（ｅｈ）Ｅｒ：（１＋
ｅｄ）・５ｌｎ（ｅｈ）
Ｅｒ：（１＋ｅｄ）・５ｌｎ（ｅｈ）
となる。例えば、点３０３において現在位置存在範囲は
長方形３０４として近似する。この長方形の推測位置よ
り前方部分の大きさをＤｆとし、後方、右方、左方部分
についてもそれぞれＤｂ、Ｗｒ、Ｗｌとすると
Ｄｆ：Ｌ−Ｅｆ
Ｄｂ＝Ｌ−Ｅｂ
Ｗｒ＝Ｌ−Ｅｒ
Ｗｌ：Ｌ−Ｅｌ
となる。The coordinates of the starting point 301 are (X 01 Y o ), and the distance from the starting point to the estimated position 303 is Ll Starting point 30
If the direction from 1 to the estimated position 303 (Xc, Yc) is A, L: sqr[(Xc-Xo)2+(Yc-Yo)2]C
It is expressed as arctan[(Yc-Yo)/(Xc-Xo)]. However, the calculation of arctan is from 00 to 380
It is necessary to take measures to obtain the result of '. Assuming that the expected error of the distance sensor is ed> and the expected angle error of the azimuth sensor is eh, the sector-shaped shape representing the current position range in FIG. When approximating as a rectangle that is easy to handle with this fan-shaped calculator, the rectangle that circumscribes the fan shape is optimal as the current position existence range, and from now on, we will treat the rectangle that circumscribes this fan shape as the current position existence range. . Let the size of the front part of the circumscribed rectangle when traveling a unit length be the front error Ef, and let the rear, right, and left parts be respectively rearward error Eb1, rightward error Er1, and leftward error El, then Ef:ed Eb=1 -(1-ed)・cos(eh)Er:(1+
ed)・5ln(eh) Er: (1+ed)・5ln(eh). For example, the current position existing range at point 303 is approximated as a rectangle 304. If the size of the front part of this rectangle is Df from the estimated position, and the rear, right, and left parts are also Db, Wr, and Wl, respectively, then Df:L-Ef Db=L-Eb Wr=L-Er Wl: It becomes L-El.
次に、有効車道選択手段について説明する。ここでは、
推測位置から一定距離以内のすべての道路の有効車道領
域に関して選択を行ってもよいが、演算時間を削減する
ために、前もって候補道路を絞ぼってもよい。以下、こ
の候補道路を絞ぼる方法について説明する。まず、候補
道路を絞ぼるために、現在位置存在範囲の長方形よりす
べての辺が最大道路幅の２倍だけ大きな長方形を考え、
この内部に道路の中心線が含まれる道路をクリッピング
により選択する。最大道路幅は、その地域で最も広い道
路の幅であるが、大きめの一定値（例えば１００ｍ）と
してよい。こうして候補の道路セグメントを選択し、推
測位置からそれぞれの道路セグメント（道路セグメント
番号をｒｄとする）の中心線までの距離をＤｃ （ｒｄ
）とする。道路セグメントｒｄの車道幅をＷ （ｒ ｄ
）とし、この道路が
左側通行のとき５ｒ（ｒｄ）＝１
右側通行のときＳｒ （ｒｄ）＝＝−１一方通行のとき
５ｒ（ｒｄ）＝０
とする。進行方向に対し道路セグメン）ｒｄの中心線が
左側にあるときＲｐ（ｒｄ）＝：１
右側にあるときＲｐ（ｒｄ）＝−１
とする。適正車道幅をＷｒ （ｒｄ）とし、推測位置か
ら適正車道までの距離を符号付きでＤｓ （ｒｄ）とす
ると
ｗｒ（ｒｄ）＝Ｗ（ｒｄ）・Ｑｌａｘ（−１，（Ｓｒ（
ｒｄ）・Ｒｐ（ｒｄ））−１）／２Ｄｓ （ｒｄ ）：
Ｄｃ （ｒｄ ）＋！ｆｒ （ｒｄ ）となり、
Ｌｘ：ｓｑｒ（ｗａｘ（Ｄｆ’＋Ｗｒ” 、Ｄｆ２＋Ｗ
ｌ” 、Ｄｂ”＋Ｗｒ２．Ｄｂ’十胃１２）ＬＩ＝１ｎ
（Ｄｆ、Ｄｂ、Ｗｒ、Ｗｌ）として、各道路セグメント
に対し、
（１）Ｄｓ （ｒｄ）＞Ｌｘのとき・・・候補道路から
外す。Next, the effective roadway selection means will be explained. here,
The selection may be made regarding the valid road areas of all roads within a certain distance from the estimated position, but candidate roads may be narrowed down in advance to reduce calculation time. A method for narrowing down the candidate roads will be described below. First, in order to narrow down the candidate roads, consider a rectangle with all sides that are twice the maximum road width than the rectangle in the current location range.
A road whose center line is included within this area is selected by clipping. The maximum road width is the width of the widest road in the area, but may be set to a larger constant value (for example, 100 m). In this way, candidate road segments are selected, and the distance from the estimated position to the center line of each road segment (road segment number is rd) is calculated by Dc (rd
). The roadway width of road segment rd is W (r d
), and when the road is on the left, 5r(rd)=1, when the road is on the right, Sr(rd)==-1, and when the road is one-way, 5r(rd)=0. When the center line of road segment rd is on the left side with respect to the direction of travel, Rp(rd)=:1; when it is on the right side, Rp(rd)=-1. Let the appropriate roadway width be Wr (rd), and let the distance from the estimated position to the suitable roadway be Ds (rd) with a sign, then wr(rd)=W(rd)・Qlax(-1, (Sr(
rd)・Rp(rd))-1)/2Ds(rd):
Dc(rd)+! fr (rd), Lx:sqr(wax(Df'+Wr", Df2+W
l”, Db”+Wr2. Db' ten stomach 12) LI=1n
(Df, Db, Wr, Wl) for each road segment: (1) When Ds (rd)>Lx...Remove from candidate roads.
（２）Ｄｓ（ｒｄ）≦Ｌｉのとき・・・候補道路に決定
する。(2) When Ds(rd)≦Li...The road is determined as a candidate road.
（３）それ以外のとき・・・道路中心線から推測位置の
方向にＷｒ （ｒｄ）だけ平行移動ルた直線が現在位置
存在範囲の長方形の内部にあれば候補道路に決定し、な
ければ候補道路から外す。(3) In other cases...If the straight line translated by Wr (rd) in the direction of the estimated position from the road center line is within the rectangle of the current position, it will be determined as a candidate road; if not, it will be a candidate road. Remove from the road.
このように有効車道選択手段で候補道路を決定した後、
次の地図整合手段では整合すべき道路セグメントを探す
。これは、各候補道路セグメントの方位と進行方位Ｈの
角度差が一定値以上の道路セグメントを候補から落し、
残った候補道路セグメントのうちで、最も推測位置（Ｘ
ｃ＋ Ｙｃ）との距離が短い道路セグメントを選択し
、推測位置からこの道路セグメントに降ろした垂線と適
正車道の中心線との交点座標値を新しい推測位置（Ｘｃ
、Ｙｃ）として推測位置記憶手段に記憶させる。After determining candidate roads using the effective roadway selection means in this way,
The next map matching means searches for road segments to be matched. This eliminates road segments for which the angular difference between the direction of each candidate road segment and the traveling direction H is greater than a certain value from the candidates.
Among the remaining candidate road segments, the most estimated position (X
Select a road segment with a short distance from the estimated position (Xc
, Yc) in the estimated position storage means.
この修正の時、現在位置存在範囲°は、−辺が適正車道
幅となるよう縮小する。これらの繰り返しにより、正確
な現在位置を求めてい（。At the time of this correction, the current position existing range ° is reduced so that the - side becomes the appropriate roadway width. By repeating these steps, the exact current position is determined (.
なお、現在位置存在範囲を示す長方形を用いて地図と整
合する方法については、先に引用した従来の地図整合の
方法で行ってもよい。Note that the method of matching with a map using a rectangle indicating the current location range may be performed using the conventional map matching method cited above.
発明の効果
以上、実施例から明らかなように本発明は、道路の中心
線ではなく走行すべき車道領域と現在位置存在範囲とを
比較して、道路上を走行しているかどうかの判断を行う
ので、幅の広い道路の端を走行する場合にも正しく地図
整合が行われ、車両の位置を正確に求めることが可能に
なるという優れた効果を有する車両位置検出装置を実現
できるものである。More than the effects of the invention, as is clear from the examples, the present invention determines whether or not the vehicle is traveling on the road by comparing the area of the road where the vehicle should be traveling and the range of the current location, rather than the center line of the road. Therefore, even when driving along the edge of a wide road, it is possible to realize a vehicle position detection device that has excellent effects in that map matching is performed correctly and the position of the vehicle can be accurately determined.
第１図は本発明の一実施例の車両位置検出装置の構成図
、第３図は同装置の動作説明図、第４Ｂａ は従来例の
構成図、第１１ｂ および第２図は従来例の動作説明
図である。
１０１・・・走行距離検出手段、１０２・・・進行方位
検出手段、１０３・・・推測位置演算手段、１０４・・
・推測位置記憶手段、１０５・・・現在位置存在範囲演
算手段、１０６・・・地図記憶手段、１０７・・・有効
車道選択手段、１０８・・・・・・地図整合演算手段、
１０９・・・出力手段。
代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 ほか１名第１図
第２図
第３図Fig. 1 is a configuration diagram of a vehicle position detection device according to an embodiment of the present invention, Fig. 3 is an explanatory diagram of the operation of the same device, No. 4Ba is a configuration diagram of a conventional example, and Figs. 11b and 2 are operations of a conventional example. It is an explanatory diagram. 101... Traveling distance detection means, 102... Travel direction detection means, 103... Estimated position calculation means, 104...
- Estimated position storage means, 105...Current position existence range calculation means, 106...Map storage means, 107...Valid road selection means, 108...Map matching calculation means,
109...Output means. Name of agent: Patent attorney Toshio Nakao and one other person Figure 1 Figure 2 Figure 3
Claims (3)
、車両の進行方位を検出する進行方位検出手段と、車両
の推測位置を記憶する推測位置記憶手段と、前記走行距
離検出手段で検出された走行距離と前記進行方位検出手
段で検出された進行方位とから車両の相対移動量を演算
し前記推測位置記憶手段に記憶された推測位置の座標値
に積算して車両の推測位置を演算し前記推測位置記憶手
段に再び記憶させる推測位置演算手段と、前記走行距離
検出手段から得た走行距離と前記進行方位検出手段から
得た進行方位とから現在位置存在範囲を演算する現在位
置存在範囲演算手段と、道路データを記憶させた地図記
憶手段と、これに記憶された各道路の位置と道路幅のデ
ータとから各道路の有効車道領域が前記現在位置存在範
囲演算手段で演算された現在位置存在範囲と重なる道路
を選択する有効車道選択手段と、これにより選択された
道路と前記進行方位検出手段から得た進行方位とから車
両が走行している道路を決定してこの道路上に前記推測
位置記憶手段に記憶された推測位置を修正し前記現在位
置存在範囲を変更させる地図整合演算手段と、前記推測
位置記憶手段に記憶された推測位置を出力する出力手段
とを備えたことを特徴とする車両位置検出装置。(1) A traveling distance detecting means for detecting the traveling distance of the vehicle, a traveling direction detecting means for detecting the traveling direction of the vehicle, an estimated position storing means for storing the estimated position of the vehicle, and a distance detected by the traveling distance detecting means. The estimated position of the vehicle is calculated by calculating the amount of relative movement of the vehicle from the distance traveled and the traveling direction detected by the traveling direction detecting means, and adding it to the coordinate values of the estimated position stored in the estimated position storage means. estimated position calculating means for storing the estimated position again in the estimated position storage means; and current position existing range calculation for calculating the current position existing range from the traveling distance obtained from the traveling distance detecting means and the traveling direction obtained from the traveling direction detecting means. a map storage means storing road data, and a current position where the effective road area of each road is calculated by the current position existing range calculation means from the data of the position and road width of each road stored therein. an effective roadway selection means for selecting a road that overlaps with the existing range; a road on which the vehicle is traveling is determined from the road selected thereby and the traveling direction obtained from the traveling direction detecting means; The present invention is characterized by comprising a map matching calculation means for correcting the estimated position stored in the position storage means and changing the current position existing range, and an output means for outputting the estimated position stored in the estimated position storage means. vehicle position detection device.
幅のデータと進行方位検出手段で得られた進行方位とか
ら各道路の有効車道領域が現在位置存在範囲演算手段で
演算された現在位置存在範囲と重なる道路を選択する有
効車道選択手段を用いることを特徴とする請求項１記載
の車両位置検出装置。(2) The current position where the effective road area of each road is calculated by the current position existing range calculating means from the data of the position and road width of each road stored in the map storage means and the traveling direction obtained by the traveling direction detecting means. 2. The vehicle position detection device according to claim 1, further comprising effective roadway selection means for selecting a road that overlaps with the location range.
幅のデータと左側通行または右側通行または一方通行の
通行方向を区別するデータと進行方位検出手段で得られ
た進行方位とから各道路の有効車道領域が現在位置存在
範囲演算手段で演算された現在位置存在範囲と重なる道
路を選択する有効車道選択手段を用いることを特徴とす
る請求項１記載の車両位置検出装置。(3) Each road is determined based on the data on the position and road width of each road stored in the map storage means, the data that distinguishes between left-hand traffic, right-hand traffic, or one-way traffic direction, and the traveling direction obtained by the traveling direction detecting means. 2. The vehicle position detecting device according to claim 1, further comprising: effective roadway selection means for selecting a road whose effective roadway area overlaps the current position existence range calculated by the current position existence range calculation means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63144234A JPH07104173B2 (en) | 1988-06-10 | 1988-06-10 | Vehicle position detection device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63144234A JPH07104173B2 (en) | 1988-06-10 | 1988-06-10 | Vehicle position detection device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01312409A true JPH01312409A (en) | 1989-12-18 |
| JPH07104173B2 JPH07104173B2 (en) | 1995-11-13 |
Family
ID=15357369
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63144234A Expired - Lifetime JPH07104173B2 (en) | 1988-06-10 | 1988-06-10 | Vehicle position detection device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07104173B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0627876A (en) * | 1992-04-03 | 1994-02-04 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Vehicle position detecting device |
| JP2012007939A (en) * | 2010-06-23 | 2012-01-12 | Aisin Aw Co Ltd | Track information generation device, method and program |
| US8793090B2 (en) | 2010-06-23 | 2014-07-29 | Aisin Aw Co., Ltd. | Track information generating device, track information generating method, and computer-readable storage medium |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61196117A (en) * | 1985-02-27 | 1986-08-30 | Japan Radio Co Ltd | On-vehicle display unit |
| JPS62115618A (en) * | 1985-11-15 | 1987-05-27 | 株式会社日立製作所 | Menbrane switch |
-
1988
- 1988-06-10 JP JP63144234A patent/JPH07104173B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
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| US8843340B2 (en) | 2010-06-23 | 2014-09-23 | Aisin Aw Co., Ltd. | Track information generating device, track information generating method, and computer-readable storage medium |
| US9273968B2 (en) | 2010-06-23 | 2016-03-01 | Aisin Aw Co., Ltd. | Track information generating device, track information generating method, and computer-readable storage medium |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07104173B2 (en) | 1995-11-13 |
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