JPH01309872A - Method for determining reference brightness level - Google Patents
Method for determining reference brightness levelInfo
- Publication number
- JPH01309872A JPH01309872A JP13996888A JP13996888A JPH01309872A JP H01309872 A JPH01309872 A JP H01309872A JP 13996888 A JP13996888 A JP 13996888A JP 13996888 A JP13996888 A JP 13996888A JP H01309872 A JPH01309872 A JP H01309872A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- level
- brightness level
- rail
- image
- level crossing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 15
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 32
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 12
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 5
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims description 3
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 abstract 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 150000002739 metals Chemical class 0.000 description 1
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、画像処理技術によって踏切道上の障害物を検
出する際に用いられる基準輝度レベルを決定する方法に
関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a method for determining a reference brightness level used in detecting obstacles on a level crossing by means of image processing techniques.
従来の技術
鉄道の踏切道における障害物、すなわち、踏切遮断後に
踏切道内に止まっている車や人などを検出する方法とし
ては、線路を横切って送、受光器を対設し、送光器から
発せられる光線を障害物が遮断したことによって検出す
る先代のものと、障害物によるインダクタンスの変化に
よって検出するループ式のものとが知られているが、前
記先代のものは、送、受光器を地上数十（至）の高さに
設置しなければならないため、深雪地では送、受光器が
雪に埋もれてしまい検出不能となることがあった。一方
、ループ式のものは、金属以外のものを検出できず、ま
た、温度変化によって影響され易く安定した検出を行な
うことができなかった。さらに、前記先代およびループ
式のものは、列車の運行時間との関係上大きな時間的制
約を伴ない且つ多額の費用を伴なう軌道内工事を必要と
していた。Conventional technology The method for detecting obstacles at railway level crossings, such as cars and people stopped within the level crossing after the level crossing has been blocked, is to send a signal across the track, install a light receiver oppositely, and detect a light from the light transmitter. There are two known types: a previous type that detects when an obstacle blocks the emitted light beam, and a loop type that detects based on changes in inductance caused by obstacles. Because it must be installed at a height of several tens of meters above the ground, in areas with deep snow, the transmitter and receiver could become buried in the snow, making detection impossible. On the other hand, the loop type cannot detect objects other than metals, and is susceptible to temperature changes, making stable detection impossible. Furthermore, the previous generation and loop type systems required in-track construction, which was accompanied by significant time constraints in relation to train operating hours and involved a large amount of cost.
そこで、このような課題を解決するため、画像処理技術
を利用したものが考えられる。この方法は、テレビカメ
ラによって踏切道の画像をリアルタイムに写し出して映
像信号として取り出し、踏切道について調査した輝度レ
ベルと予め設定しである基準輝度レベルとの差を求め、
その差が踏切道における一定以上の範囲に亘って所定値
以上である場合、踏切道上に障害物が存在していると判
断するものである。Therefore, in order to solve such problems, it is possible to use image processing technology. This method uses a television camera to capture an image of a railroad crossing in real time, extracts it as a video signal, and calculates the difference between the brightness level surveyed for the railroad crossing and a preset reference brightness level.
If the difference is greater than or equal to a predetermined value over a certain range on the level crossing, it is determined that an obstacle exists on the level crossing.
発明が解決しようとする課題
しかしながら、踏切道は、列車、人や車などによって頻
繁に隠蔽され、また、照度条件が部分ごとに一様でない
ため、該踏切道について、確実に何物によっても隠蔽さ
れていない箇所の輝度レベルに基づいて決定する必要が
ある基準輝度レベルを適確に決定することが困難である
という課題がある。Problems to be Solved by the Invention However, since level crossings are frequently hidden by trains, people, cars, etc., and the illuminance conditions are not uniform from part to part, it is impossible to ensure that the level crossing is hidden by anything. There is a problem in that it is difficult to accurately determine the reference brightness level, which needs to be determined based on the brightness level of the area where the brightness level is not set.
故に、本発明は、画像処理技術によって踏切道上の障害
物を検出する際に用いられる適確な基準輝度レベルを容
易に決定することのできる方法を提供することを目的と
する。Therefore, an object of the present invention is to provide a method that can easily determine an appropriate reference brightness level to be used when detecting an obstacle on a level crossing using image processing technology.
課題を解決するための手段
上記目的を達成するため、本発明方法は、踏切道を見下
す位置にテレビカメラを固定して該踏切道のレール部が
明確に認識できる画像を写し出すとともに、一定時間毎
の画像を画像記憶部に記憶し、踏切開放後のフレーム画
像に基づいて、踏切道をわずかに外れた箇所におけるレ
ール部の輝度レベルを計測してレール部基準輝度レベル
を決定した後、踏切道のレール部の輝度レベルをレール
部長さ方向に連続的に調査して画素ごとの調査輝度レベ
ルを求め、前記基準、調査輝度レベルについて照度ムラ
補正が必要であるかどうかを判定し、判定結果が「ＮＯ
」である場合には、直接、前記基準輝度レベルと画素ご
との調査輝度レベルとの差をそれぞれ求め、ｒＹＥｓＪ
である場合、補正データ格納部に予め格納されている補
正データによって照度ムラ補正を行った後、前記基準輝
度レベルと画素ごとの調査輝度レベルとのレベル差をそ
れぞれ求め、前記レベル差がレール部の一定以上の長さ
に亘って所定閾値以上であるかどうかを判定し、その判
定結果が「ＮＯ」であるレール部は隠蔽物によって隠蔽
されていないと判断し、前記隠蔽されていないと判断さ
れたレール部に沿った側方近傍部の輝度レベルを複数箇
所で計測し、その計測値について照度ムラ補正が必要か
どうかを判定し、判定結果が「ＮＯ」である場合には前
記計測値を直接処理することにより、ｒ￥ＥｓＪである
場合には、前記補正データ格納部に予め格納されている
補正データによって照度ムラ補正を行なった後、前記計
測値を処理することにより踏切道についての基準輝度レ
ベルを決定するものである。Means for Solving the Problems In order to achieve the above object, the method of the present invention fixes a television camera at a position overlooking a level crossing, projects an image in which the rail section of the level crossing can be clearly recognized, and at regular intervals image is stored in the image storage unit, and based on the frame image after the level crossing is opened, the luminance level of the rail section at a point slightly off the level crossing is determined to determine the reference luminance level of the rail section. Continuously investigate the luminance level of the rail section in the length direction of the rail section to obtain the investigated luminance level for each pixel, determine whether illuminance unevenness correction is necessary for the reference and investigated luminance level, and check the determination result. “NO
”, directly calculate the difference between the reference brightness level and the investigated brightness level for each pixel, and calculate rYEsJ.
In the case of It is determined whether the rail part is equal to or greater than a predetermined threshold value over a certain length or more, and if the determination result is "NO", it is determined that the rail part is not hidden by a concealing object, and it is determined that the rail part is not concealed. The brightness level in the vicinity of the side along the rail section is measured at multiple locations, and it is determined whether illuminance unevenness correction is necessary for the measured value, and if the determination result is "NO", the measured value is If r￥EsJ, then the illuminance unevenness is corrected using the correction data stored in advance in the correction data storage section, and then the measurement value is processed to calculate the information about the level crossing. This determines the reference brightness level.
作 用
前述の方法において、先ずはじめに、レール部基準輝度
レベルを用いて、踏切開放時に何物によっても隠蔽され
ていないレール部を検出し、該隠蔽されていないレール
部の側方近傍部の輝度レベルを複数箇所で計測し、この
計７１１Ｊ値を平均化または多数決化などして踏切道に
ついての基準輝度レベルを自動決定する。In the method described above, first, a rail section that is not obscured by anything when the level crossing is opened is detected using the rail section reference luminance level, and the luminance of the lateral vicinity of the uncovered rail section is detected. The level is measured at multiple locations, and the total 711J values are averaged or determined by majority to automatically determine the standard brightness level for the level crossing.
実 施 例 以下、図面に示す実施例に基づいて本発明を説明する。Example The present invention will be described below based on embodiments shown in the drawings.
第２図は、本発明方法を実施するために使用するシステ
ムを示し、該システムは、テレビカメラ（２）を備えた
画像入力部（３）と、画像記憶部（４）と、コンピュー
ターを用いた中央処理部（１０）とから成る。（６）は
軌道回路等に接続された踏切開放条件入力部であり、（
７）は照度センサー等に接続された外部照度入力部であ
る。FIG. 2 shows a system used to carry out the method of the invention, which system comprises an image input section (3) with a television camera (2), an image storage section (4) and a computer. and a central processing unit (10). (6) is a level crossing opening condition input section connected to a track circuit, etc.;
7) is an external illuminance input section connected to an illuminance sensor or the like.
前記テレビカメラ（２）は、レール部が明確に識別でき
るように踏切道を斜め上方から見下す位置に固定されて
、第３図、第４図で示すように、レール部（Ｒ）および
踏切道（Ｃ）が画面上に常に固定した位置（座標）にく
るような画像を写し出す。（２０）は踏切道（Ｃ）を開
閉する遮断機である。また、図示していないが、既知の
ごとく、該踏切道（且）は、日没その他の要因によって
付近の照度が一定値以下になったときに自動的６二点灯
する照明設（ｉｉｉ（図示せず）によって照明されるよ
うになっている。The television camera (2) is fixed at a position overlooking the level crossing diagonally from above so that the rail part can be clearly identified, and as shown in FIGS. Project an image such that (C) is always at a fixed position (coordinates) on the screen. (20) is a barrier that opens and closes the level crossing (C). Although not shown in the figure, as is well known, the level crossing (and) is equipped with a lighting system (iii (see figure (not shown).
画像入力部（３）は、テレビカメラ（２）がリアルタイ
ムに写し出す画像を映像信号に変換した後輝度の階調に
対応したディジタル信号に変換して、画像記憶部（４）
に、出力する。このようにして、画像記憶部（４）は、
一定時間毎の画像を記憶する。以下、このようにして記
憶された画像を「フレーム画像」という。The image input unit (3) converts the image captured by the television camera (2) in real time into a video signal, converts it into a digital signal corresponding to the brightness gradation, and sends the image to the image storage unit (4).
Output to. In this way, the image storage unit (4)
Store images at regular intervals. Hereinafter, the image stored in this manner will be referred to as a "frame image."
第３図、第４図における（２２）は、踏切道（且）の各
レール部（Ｒ）上に設定され踏切道（Ｃ）をわずかに外
れた箇所まで延びる判定エリアである。(22) in FIGS. 3 and 4 is a determination area that is set on each rail portion (R) of the level crossing (and) and extends to a point slightly outside the level crossing (C).
また、（２４）は、各前記判定エリア（２２）の両端部
をわずかに外れた箇所のレール部（其）上にそれぞれ設
定された計測エリアである。なお、この計７１１１エリ
ア（２４）は、１個だけでもよいが、確実な処理を行な
うためには、図示例の如く複数個設けるのが好ましい。Further, (24) is a measurement area set on the rail portion (it) at a location slightly outside both ends of each of the determination areas (22). Although only one area (24) may be provided in total, it is preferable to provide a plurality of areas (24) as shown in the figure in order to perform reliable processing.
なお、計７１Ｐ１エリア（２４）を判定エリア（２２）
かられずかに外れた箇所とするのは、踏切開放時におい
て該箇所が列車または人や車など何物によっても隠蔽さ
れるおそれがなく、且つ、照度条件等による輝度レベル
への影響が判定エリア（２２）のものと近似したものと
なる°からである。In addition, a total of 71 P1 areas (24) are judged areas (22)
The location should be a location that is slightly outside of the railroad crossing, so that there is no risk that the location will be hidden by trains, people, cars, or anything else when the railroad crossing is opened, and that the brightness level is not affected by illumination conditions, etc. in the judgment area. This is because it is similar to (22).
前記中央処理部（１０）は、前記判定エリア（２２）お
よび計測エリア（２４）の座標を記憶している座標記憶
部（１１）と、レール部隠蔽判定部（１２）と、基準輝
度レベル決定部（１４）とを有する。さらに、中央処理
部（１０）は、外部照度入力部（７）からのデータに基
づいて踏切道（Ｃ）を外れた箇所すなわち近傍部の照度
が一定値以下になったかどうかを判定することによって
「照度ムラを補正すべき」と判定した場合、補正データ
格納部（１Ｂ）に格納されている補正データに基づいて
踏切道（旦）上の照度ムラを補正する補正部（１９）と
を有する。The central processing unit (10) includes a coordinate storage unit (11) that stores the coordinates of the determination area (22) and the measurement area (24), a rail concealment determination unit (12), and a reference brightness level determination unit. It has a part (14). Furthermore, the central processing unit (10) determines whether the illuminance at a location outside the level crossing (C), that is, in the vicinity, has fallen below a certain value based on the data from the external illuminance input unit (7). and a correction unit (19) that corrects the uneven illuminance on the level crossing (tan) based on the correction data stored in the correction data storage unit (1B) when it is determined that “the uneven illuminance should be corrected”. .
なお、前述した照度ムラは、踏切道（９）近傍部の照度
が一定値以下になったときに点灯する前記照明設備によ
る照明が、一般的に、踏切道（Ｃ）の各部分ごとに一様
とならないために生じるものである。また、前記照明設
備は固定されるものであって該照明設備の点灯によって
生じる照度ムラも固定化したものとなるため、前述の如
く補正データを補正データ格納部（１８）に予め準備し
ておくことができる。従って、本発明にあっては、踏切
道ＣＣ’）近傍部の照度が一定値以下になったときには
、自動的に照明設備が点灯している、すなわち、照度ム
ラが生じていると判断して前記補正データによって照度
ムラ補正をする。 次に、第１図から第４図までを参照
して本発明方法を説明する。The above-mentioned uneven illuminance is caused by the fact that the illumination provided by the lighting equipment, which is turned on when the illuminance near the level crossing (9) falls below a certain value, is generally uniform for each part of the level crossing (C). This happens because things don't go well. Furthermore, since the lighting equipment is fixed, and the illuminance unevenness caused by the lighting of the lighting equipment is also fixed, correction data is prepared in advance in the correction data storage unit (18) as described above. be able to. Therefore, in the present invention, when the illuminance near the level crossing CC') falls below a certain value, it is automatically determined that the lighting equipment is turned on, that is, that uneven illuminance has occurred. Illuminance unevenness is corrected using the correction data. Next, the method of the present invention will be explained with reference to FIGS. 1 to 4.
先ず、踏切道（Ｃ）を見下す位置にテレビカメラ（２）
を固定して該踏切道（Ｃ）のレール部（Ｒ）が画面上明
確に認識できるような画像を写し出すとともに、一定時
間毎の画像を画像記憶部（４）に記憶する。First, place a TV camera (2) in a position overlooking the level crossing (C).
is fixed to project an image in which the rail section (R) of the level crossing (C) can be clearly recognized on the screen, and images at regular intervals are stored in an image storage section (4).
次に、踏切開放条件入力部（６）からの信号が入力して
一定時間経過後、すなわち、踏切が開放しているときに
、踏切開放後のフレーム画像に基つぎ、レール部隠蔽判
定部（１２）によって、計測エリア（２４）における輝
度レベルを計測し、各々の計測値を平均化または多数決
化などの処理をしてレール部（Ｒ）についての基準輝度
レベルヲ決定する。なお、これらの計測エリア（２４）
は、判定エリア（２２）すなわち踏切道（Ｃ）を外れた
個所に設定されているため、前述のように踏切開放時に
は、何物によっても隠蔽されるおそれがなく、適確な２
！準輝度レベル決定を可能とするものである。Next, after a certain period of time has passed since the signal from the level crossing opening condition input unit (6) is input, that is, when the level crossing is open, the rail section concealment determining unit ( 12), the brightness level in the measurement area (24) is measured, and each measured value is averaged or majority determined to determine the reference brightness level for the rail portion (R). Furthermore, these measurement areas (24)
is set in the determination area (22), that is, at a location outside the level crossing (C), so when the level crossing is opened, as mentioned above, there is no risk of it being hidden by anything, and an accurate 2nd line is set.
! This allows semi-brightness level determination.
その後、該判定部（１２）において、前記フレーム画像
に基づき、各判定エリア（２２）におけるレール部（Ｒ
）の輝度レベルをレール部（Ｒ）長さ方向に連続的に調
査して、画素ごとの調査輝度レベルを求める。この際、
補正部（１９）において、踏切道（Ｃ）近傍部の照度が
一定以下であるか、すなわち、照明設備が自動点灯した
ことによって、前記基準、調査輝度レベルについて照度
ムラ補正が必要がどうかが判定され、その判定結果が「
ＮＯ」である場合、レール部隠蔽判定部（１２）は、直
接、前記基準輝度レベルと画素ごとの輝度レベルとのレ
ベル差をそれぞれ算出する。一方、前記判定結果がｒＹ
ＥＳＪである場合、補正部（１９）は補正データ格納部
（１８）に予め格納されている補正データを読み出して
レール部隠蔽判定部（１２）に出力する。このようにし
て、該判定部（１２）では、前記基準輝度レベルおよび
調査輝度レベルについて照度ムラ補正を行ない、照度ム
ラ補正後の基準輝度レベルと画素ごとの調査輝度レベル
とのレベル差をそれぞれ算出する。Thereafter, in the determination section (12), the rail portion (R) in each determination area (22) is determined based on the frame image.
) is continuously investigated in the length direction of the rail portion (R) to determine the investigated luminance level for each pixel. On this occasion,
The correction unit (19) determines whether illuminance in the vicinity of the level crossing (C) is below a certain level, that is, whether illuminance unevenness correction is necessary for the reference and survey brightness level based on whether the lighting equipment has automatically turned on. The judgment result is “
If the answer is NO, the rail portion concealment determination unit (12) directly calculates the level difference between the reference brightness level and the brightness level of each pixel. On the other hand, the determination result is rY
In the case of ESJ, the correction section (19) reads out correction data stored in advance in the correction data storage section (18) and outputs it to the rail section concealment determination section (12). In this way, the determination unit (12) corrects the illuminance unevenness for the reference brightness level and the investigated brightness level, and calculates the level difference between the reference brightness level after the illuminance unevenness correction and the investigated brightness level for each pixel. do.
次に、前記レール部隠蔽判定部（１２）において、前記
レベル差が各々のレール部（Ｒ）の一定以上の長さに亘
って所定閾値以上であるかどうかを判定する。このよう
にして、すべての判定エリア（２２）についての判定結
果が「ＹＥＳ」である場合、第３図で示すように踏切道
（Ｃ）のすべてのレール部（Ｒ）が隠蔽物（Ａ）（図で
は走行中のトラック）によって隠蔽されていると判断さ
れ、踏切開放後の次のフレーム画像に基づいて、計測エ
リア（２４）における輝度レベルの計測以後のスチップ
が繰返される。また、前記レベル差に関する判定結果が
少なくとも１つの判定エリア（２２）について「ＮＯ」
である場合、第４図で示すように踏切道（且）のレール
部（Ｒ）のうち少なくとも１つは隠蔽物（Ａ）によって
隠蔽されていないと判断され、その旨基準輝度レベル決
定部（１４）に出力される。Next, the rail portion concealment determination unit (12) determines whether the level difference is equal to or greater than a predetermined threshold over a predetermined length or more of each rail portion (R). In this way, if the determination results for all determination areas (22) are "YES", all the rail sections (R) of the level crossing (C) are hidden objects (A) as shown in FIG. It is determined that the area is hidden by a moving truck (in the figure), and the stripping after the measurement of the brightness level in the measurement area (24) is repeated based on the next frame image after the railroad crossing is opened. Further, the determination result regarding the level difference is "NO" for at least one determination area (22).
In this case, as shown in FIG. 4, it is determined that at least one of the rail portions (R) of the level crossing (and) is not hidden by the concealing object (A), and the reference brightness level determination unit ( 14).
このようにして、前記決定部（１４）では、前記フレー
ム画像（第４図）に基づいて、隠蔽されていないと判断
されたレール部（Ｒ）に沿った側方近傍部の輝度レベル
が複数箇所で計測される。次に、補正部（１９）におい
て、前記輝度レベル計測値について照度ムラ補正が必要
かどうかが判定される。その判定結果が「ＮＯ」である
場合、該決定部（１４）は、前述の計測値を平均化また
は多数決化等の処理をすることにより踏切道についての
基準輝度レベルを決定する。また、前記照度ムラ補正に
ついての判定結果がｒＹＥＳＪである場合、補正部（１
９）は、補正データ格納部（１８）から所定の補正デー
タを読み出して前記決定部（１４）に出力する。そこで
、該決定部（１４）は、照度ムラ補正を行なった後、前
記計測値を処理することにより踏切道についての基準輝
度レベルを決定する。In this manner, the determination unit (14) determines a plurality of brightness levels in the lateral vicinity along the rail portion (R) that is determined not to be concealed based on the frame image (FIG. 4). Measured at a location. Next, the correction unit (19) determines whether illuminance unevenness correction is necessary for the measured brightness level value. If the determination result is "NO", the determination unit (14) determines the reference brightness level for the level crossing by averaging or majority voting the above-mentioned measured values. Further, if the determination result regarding the illuminance unevenness correction is rYESJ, the correction unit (1
9) reads predetermined correction data from the correction data storage section (18) and outputs it to the determination section (14). Therefore, the determining unit (14) determines a reference brightness level for the level crossing by processing the measured value after correcting the illuminance unevenness.
このように、本発明の方法は、必要に応じて照度ムラ補
正を行ないながら、何物にも隠蔽されていないレール部
（Ｒ）の側方近傍部の輝度レベルに基づいて踏切道基準
輝度レベルを決定する。As described above, the method of the present invention corrects illuminance unevenness as necessary, and calculates the level crossing reference brightness level based on the brightness level of the side vicinity of the rail part (R) that is not hidden by anything. Determine.
なお、第２図において破線ブロックで示す外部照度検出
部（１７）は、照度センサーに接続された前記外部照度
入力部を用いる代わりに設けられるものであり、画像記
憶部（４）から入力するフレーム画像によって、踏切道
（Ｃ）近傍特定領域の輝度レベルをソフトウェア的に常
時針１１１１ して外部照度を検出するものである。ま
た、前述のような外部照度入力部（７）または外部照度
検出部（１７）を用いる代わりに、照明設備の入力スイ
ッチ（図示せず）からの信号を用いて、照度ムラ補正が
必要かどうかの判定を行なうようにしてもよい。Note that the external illuminance detection section (17) indicated by the broken line block in FIG. Based on the image, the brightness level of a specific area near the railroad crossing (C) is constantly monitored by software to detect external illuminance. In addition, instead of using the external illuminance input section (7) or the external illuminance detection section (17) as described above, it is possible to use a signal from the input switch (not shown) of the lighting equipment to determine whether illuminance unevenness correction is necessary. The determination may be made as follows.
発明の効果
以上のように、本発明の方法は、先ずレール部基準輝度
レベルを用いて何物によっても隠蔽されていないレール
部を検出し、該隠蔽されていないレール部の側方近傍部
の輝度レベルを複数箇所で計測し、この計測値を平均化
または多数決化等の処理をして踏切道についての基準輝
度レベルを決定するものであり、前述の隠蔽されていな
いレール部検出の際、および、最終的に踏切道基準輝度
レベルを決定する際には、必要に応じた照度ムラ補正を
行なうものである。Effects of the Invention As described above, the method of the present invention first detects a rail portion that is not obscured by anything using the rail portion reference brightness level, and detects a side portion of the rail portion that is not obscured by anything. The brightness level is measured at multiple locations, and the measured values are averaged or majority determined to determine the standard brightness level for the level crossing. When finally determining the level crossing reference brightness level, illuminance unevenness correction is performed as necessary.
このようにして、本発明は、画像処理技術によって踏切
道上の障害物を検出する際用いられる適確な基準輝度レ
ベルを、照度条件に追従しなから容品に決定できるとい
う効果がある。In this manner, the present invention has the advantage that it is possible to accurately determine an appropriate reference brightness level to be used when detecting an obstacle on a level crossing using image processing technology without following illuminance conditions.
第１図は、本発明の方法のフローチャートを示す図、
第２図は、本発明方法を実施するために使用するシステ
ムのブロック図、
第３図および第４図は、テレビカメラが写し出す画像を
示す図である。
（２）：テレビカメラ、（４） ：画像記憶部、（１
８） ：補正データ格納部、
（Ａ）：隠蔽物、 （Ｃ）：踏切道、（Ｒ）：レ
ール部。
特許出願人 日本信号株式会社
第３図FIG. 1 is a diagram showing a flowchart of the method of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of a system used to implement the method of the present invention, and FIGS. 3 and 4 show images captured by a television camera. FIG. (2): TV camera, (4): Image storage unit, (1
8): Correction data storage section, (A): Hiding object, (C): Level crossing, (R): Rail section. Patent applicant Nippon Signal Co., Ltd. Figure 3
Claims (1)
２）を固定して該踏切道（￥Ｃ￥）のレール部（Ｒ）が
明確に認識できる画像を写し出すとともに、一定時間毎
の画像を画像記憶部（４）に記憶し、踏切開放後のフレ
ーム画像に基づいて、踏切道（￥Ｃ￥）をわずかに外れ
た箇所におけるレール部（Ｒ）の輝度レベルを計測して
レール部基準輝度レベルを決定した後、踏切道（￥Ｃ￥
）のレール部（Ｒ）の輝度レベルをレール部（Ｒ）長さ
方向に連続的に調査して画素ごとの調査輝度レベルを求
め、 前記基準、調査輝度レベルについて照度ムラ補正が必要
であるかどうかを判定し、判定結果が「ＮＯ」である場
合には、直接、前記基準輝度レベルと画素ごとの調査輝
度レベルとの差をそれぞれ求め、「ＹＥＳ」である場合
、補正データ格納部（１８）に予め格納されている補正
データによって照度ムラ補正を行った後、前記基準輝度
レベルと画素ごとの調査輝度レベルとのレベル差をそれ
ぞれ求め、 前記レベル差がレール部（Ｒ）の一定以上の長さに亘っ
て所定閾値以上であるかどうかを判定し、その判定結果
が「ＮＯ」であるレール部（Ｒ）は隠蔽物（Ａ）によっ
て隠蔽されていないと判断し、前記隠蔽されていないと
判断されたレール部（Ｒ）に沿った側方近傍部の輝度レ
ベルを複数箇所で計測し、その計測値について照度ムラ
補正が必要かどうかを判定し、判定結果が「ＮＯ」であ
る場合には前記計測値を直接処理することにより、「Ｙ
ＥＳ」である場合には、前記補正データ格納部（１８）
に予め格納されている補正データによって照度ムラ補正
を行なった後、前記計測値を処理することにより踏切道
についての基準輝度レベルを決定することを特徴とする
、画像処理技術による踏切道障害物検出用の基準輝度レ
ベル決定方法。[Scope of Claims] [1] A television camera (
2) is fixed to project an image in which the rail part (R) of the level crossing (¥C¥) can be clearly recognized, and the images at fixed time intervals are stored in the image storage unit (4), so that the image after the level crossing is opened is Based on the frame image, measure the brightness level of the rail section (R) at a point slightly off the level crossing (¥C¥) and determine the rail section reference luminance level.
) Continuously investigate the luminance level of the rail part (R) in the length direction of the rail part (R) to determine the investigated luminance level for each pixel, and determine whether illuminance unevenness correction is necessary for the above reference and investigated luminance level. If the determination result is "NO", the difference between the reference brightness level and the investigated brightness level for each pixel is directly calculated, and if the result is "YES", the correction data storage unit (18 ) After performing illuminance unevenness correction using correction data stored in advance in It is determined whether the length is equal to or greater than a predetermined threshold value, and the rail portion (R) for which the determination result is "NO" is determined to be not hidden by the concealment object (A), and the rail portion (R) is determined to be not concealed by the concealment object (A), and Measure the brightness level in the vicinity of the side along the rail section (R) where it has been determined that the brightness level is measured at multiple locations, and determine whether illuminance unevenness correction is necessary for the measured values, and if the determination result is "NO" By directly processing the measured values, “Y
ES", the correction data storage section (18)
Level crossing obstacle detection using image processing technology, characterized in that a reference brightness level for the level crossing is determined by processing the measured value after correcting illumination unevenness using correction data stored in advance in the level crossing. A method for determining the reference brightness level for use.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13996888A JPH01309872A (en) | 1988-06-07 | 1988-06-07 | Method for determining reference brightness level |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13996888A JPH01309872A (en) | 1988-06-07 | 1988-06-07 | Method for determining reference brightness level |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01309872A true JPH01309872A (en) | 1989-12-14 |
Family
ID=15257860
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13996888A Pending JPH01309872A (en) | 1988-06-07 | 1988-06-07 | Method for determining reference brightness level |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01309872A (en) |
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007532156A (en) * | 2004-04-08 | 2007-11-15 | マシモ コーポレーション | Non-invasive monitoring of respiratory rate, heart rate, and apnea |
| JP2007310096A (en) * | 2006-05-17 | 2007-11-29 | Sharp Corp | Video display apparatus, and display brightness control method therefor |
| US8523781B2 (en) | 2009-10-15 | 2013-09-03 | Masimo Corporation | Bidirectional physiological information display |
| US8690799B2 (en) | 2009-10-15 | 2014-04-08 | Masimo Corporation | Acoustic respiratory monitoring sensor having multiple sensing elements |
| US8870792B2 (en) | 2009-10-15 | 2014-10-28 | Masimo Corporation | Physiological acoustic monitoring system |
| US9028429B2 (en) | 2008-12-30 | 2015-05-12 | Masimo Corporation | Acoustic sensor assembly |
| US9066680B1 (en) | 2009-10-15 | 2015-06-30 | Masimo Corporation | System for determining confidence in respiratory rate measurements |
| US9106038B2 (en) | 2009-10-15 | 2015-08-11 | Masimo Corporation | Pulse oximetry system with low noise cable hub |
| US9107625B2 (en) | 2008-05-05 | 2015-08-18 | Masimo Corporation | Pulse oximetry system with electrical decoupling circuitry |
| US9192351B1 (en) | 2011-07-22 | 2015-11-24 | Masimo Corporation | Acoustic respiratory monitoring sensor with probe-off detection |
| US9307928B1 (en) | 2010-03-30 | 2016-04-12 | Masimo Corporation | Plethysmographic respiration processor |
| US9386961B2 (en) | 2009-10-15 | 2016-07-12 | Masimo Corporation | Physiological acoustic monitoring system |
| US9724016B1 (en) | 2009-10-16 | 2017-08-08 | Masimo Corp. | Respiration processor |
| US9782110B2 (en) | 2010-06-02 | 2017-10-10 | Masimo Corporation | Opticoustic sensor |
| US9955937B2 (en) | 2012-09-20 | 2018-05-01 | Masimo Corporation | Acoustic patient sensor coupler |
| US10441181B1 (en) | 2013-03-13 | 2019-10-15 | Masimo Corporation | Acoustic pulse and respiration monitoring system |
| US10463340B2 (en) | 2009-10-15 | 2019-11-05 | Masimo Corporation | Acoustic respiratory monitoring systems and methods |
| JP2020059391A (en) * | 2018-10-10 | 2020-04-16 | 株式会社三工社 | Crossing illumination device |
| US10729402B2 (en) | 2009-12-04 | 2020-08-04 | Masimo Corporation | Calibration for multi-stage physiological monitors |
| US10828007B1 (en) | 2013-10-11 | 2020-11-10 | Masimo Corporation | Acoustic sensor with attachment portion |
-
1988
- 1988-06-07 JP JP13996888A patent/JPH01309872A/en active Pending
Cited By (44)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007532156A (en) * | 2004-04-08 | 2007-11-15 | マシモ コーポレーション | Non-invasive monitoring of respiratory rate, heart rate, and apnea |
| JP2007310096A (en) * | 2006-05-17 | 2007-11-29 | Sharp Corp | Video display apparatus, and display brightness control method therefor |
| US9107625B2 (en) | 2008-05-05 | 2015-08-18 | Masimo Corporation | Pulse oximetry system with electrical decoupling circuitry |
| US11412964B2 (en) | 2008-05-05 | 2022-08-16 | Masimo Corporation | Pulse oximetry system with electrical decoupling circuitry |
| US10548561B2 (en) | 2008-12-30 | 2020-02-04 | Masimo Corporation | Acoustic sensor assembly |
| US9795358B2 (en) | 2008-12-30 | 2017-10-24 | Masimo Corporation | Acoustic sensor assembly |
| US9028429B2 (en) | 2008-12-30 | 2015-05-12 | Masimo Corporation | Acoustic sensor assembly |
| US11559275B2 (en) | 2008-12-30 | 2023-01-24 | Masimo Corporation | Acoustic sensor assembly |
| US9131917B2 (en) | 2008-12-30 | 2015-09-15 | Masimo Corporation | Acoustic sensor assembly |
| US9386961B2 (en) | 2009-10-15 | 2016-07-12 | Masimo Corporation | Physiological acoustic monitoring system |
| US10098610B2 (en) | 2009-10-15 | 2018-10-16 | Masimo Corporation | Physiological acoustic monitoring system |
| US8523781B2 (en) | 2009-10-15 | 2013-09-03 | Masimo Corporation | Bidirectional physiological information display |
| US9066680B1 (en) | 2009-10-15 | 2015-06-30 | Masimo Corporation | System for determining confidence in respiratory rate measurements |
| US9370335B2 (en) | 2009-10-15 | 2016-06-21 | Masimo Corporation | Physiological acoustic monitoring system |
| US10463340B2 (en) | 2009-10-15 | 2019-11-05 | Masimo Corporation | Acoustic respiratory monitoring systems and methods |
| US9538980B2 (en) | 2009-10-15 | 2017-01-10 | Masimo Corporation | Acoustic respiratory monitoring sensor having multiple sensing elements |
| US9668703B2 (en) | 2009-10-15 | 2017-06-06 | Masimo Corporation | Bidirectional physiological information display |
| US8690799B2 (en) | 2009-10-15 | 2014-04-08 | Masimo Corporation | Acoustic respiratory monitoring sensor having multiple sensing elements |
| US8870792B2 (en) | 2009-10-15 | 2014-10-28 | Masimo Corporation | Physiological acoustic monitoring system |
| US8790268B2 (en) | 2009-10-15 | 2014-07-29 | Masimo Corporation | Bidirectional physiological information display |
| US10357209B2 (en) | 2009-10-15 | 2019-07-23 | Masimo Corporation | Bidirectional physiological information display |
| US9867578B2 (en) | 2009-10-15 | 2018-01-16 | Masimo Corporation | Physiological acoustic monitoring system |
| US9877686B2 (en) | 2009-10-15 | 2018-01-30 | Masimo Corporation | System for determining confidence in respiratory rate measurements |
| US10925544B2 (en) | 2009-10-15 | 2021-02-23 | Masimo Corporation | Acoustic respiratory monitoring sensor having multiple sensing elements |
| US10813598B2 (en) | 2009-10-15 | 2020-10-27 | Masimo Corporation | System and method for monitoring respiratory rate measurements |
| US9106038B2 (en) | 2009-10-15 | 2015-08-11 | Masimo Corporation | Pulse oximetry system with low noise cable hub |
| US10349895B2 (en) | 2009-10-15 | 2019-07-16 | Masimo Corporation | Acoustic respiratory monitoring sensor having multiple sensing elements |
| US9848800B1 (en) | 2009-10-16 | 2017-12-26 | Masimo Corporation | Respiratory pause detector |
| US9724016B1 (en) | 2009-10-16 | 2017-08-08 | Masimo Corp. | Respiration processor |
| US10595747B2 (en) | 2009-10-16 | 2020-03-24 | Masimo Corporation | Respiration processor |
| US11974841B2 (en) | 2009-10-16 | 2024-05-07 | Masimo Corporation | Respiration processor |
| US10729402B2 (en) | 2009-12-04 | 2020-08-04 | Masimo Corporation | Calibration for multi-stage physiological monitors |
| US11571152B2 (en) | 2009-12-04 | 2023-02-07 | Masimo Corporation | Calibration for multi-stage physiological monitors |
| US10098550B2 (en) | 2010-03-30 | 2018-10-16 | Masimo Corporation | Plethysmographic respiration rate detection |
| US11399722B2 (en) | 2010-03-30 | 2022-08-02 | Masimo Corporation | Plethysmographic respiration rate detection |
| US9307928B1 (en) | 2010-03-30 | 2016-04-12 | Masimo Corporation | Plethysmographic respiration processor |
| US9782110B2 (en) | 2010-06-02 | 2017-10-10 | Masimo Corporation | Opticoustic sensor |
| US9192351B1 (en) | 2011-07-22 | 2015-11-24 | Masimo Corporation | Acoustic respiratory monitoring sensor with probe-off detection |
| US9955937B2 (en) | 2012-09-20 | 2018-05-01 | Masimo Corporation | Acoustic patient sensor coupler |
| US11020084B2 (en) | 2012-09-20 | 2021-06-01 | Masimo Corporation | Acoustic patient sensor coupler |
| US10441181B1 (en) | 2013-03-13 | 2019-10-15 | Masimo Corporation | Acoustic pulse and respiration monitoring system |
| US11963749B2 (en) | 2013-03-13 | 2024-04-23 | Masimo Corporation | Acoustic physiological monitoring system |
| US10828007B1 (en) | 2013-10-11 | 2020-11-10 | Masimo Corporation | Acoustic sensor with attachment portion |
| JP2020059391A (en) * | 2018-10-10 | 2020-04-16 | 株式会社三工社 | Crossing illumination device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH01309872A (en) | Method for determining reference brightness level | |
| CA2273401C (en) | Method and apparatus for using machine vision to detect relative locomotive position on parallel tracks | |
| US7342489B1 (en) | Surveillance system control unit | |
| US7421112B2 (en) | Cargo sensing system | |
| JP3092105B1 (en) | Outside monitoring device with fail-safe function | |
| JP4312729B2 (en) | Rail joint plate fastening bolt dropout detection device | |
| JP4312728B2 (en) | Rail joint plate fastening bolt dropout detection device | |
| JP3044978B2 (en) | Aircraft parking position detection device | |
| JPH0248263A (en) | Railroad-crossing monitor | |
| JPH08180276A (en) | Method and device for obstacle detection | |
| JP2724465B2 (en) | Railroad crossing obstacle detection method | |
| JP2001202596A (en) | Parking detection device | |
| WO2022136876A1 (en) | System for monitoring the position of a vehicle on a racetrack | |
| JP2724467B2 (en) | Background image extraction method and level crossing obstacle detection method | |
| JPH0268698A (en) | Method and device for detecting vehicle | |
| JP2754218B2 (en) | Railroad crossing obstacle detection method | |
| JPH01308990A (en) | Determination of reference brightness level and detection of obstacle on crossing road | |
| JPH0954891A (en) | Method for discriminating vehicle type by image processing and device therefor | |
| JP2004199649A (en) | Sudden event detection method | |
| JP2000311289A (en) | Picture type vehicle sensing device | |
| JP3268096B2 (en) | Image-based stop vehicle detection method | |
| JP3224875B2 (en) | Image-based signal ignoring vehicle detection method | |
| JPH0260881A (en) | Obstacle detector for railway crossing | |
| JPH01301458A (en) | Crossing obstructor detecting method | |
| JPH0249189A (en) | Detecting method for railroad crossing obstacle |