JPH01234140A - Method and apparatus for removing influence of dead load of tool - Google Patents
Method and apparatus for removing influence of dead load of toolInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ロボットにより作業をさせる場合に、ロボ
ットあワークに対する作用から工具の自重による影響を
除去するための方法および装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a method and apparatus for removing the influence of the weight of a tool from the robot's action on a workpiece when a robot performs a work.
近年、ワークのパリ取り作業等をする場合、力センサを
取り付けたロボットによってワーク表面に工具を一定の
圧力で押し付けながら、工具をワーク表面の曲面に沿っ
て移動させる方法が採られている。この方法に用いられ
るロボットは、一般にロボット本体とロボットの主とし
てロボット・アームの動きを制御するロボット・コント
ローラとから成り、ロボット本体の検出器から出力され
るロボット・アームの間接の位置についての信号、およ
びロボット・アームに取り付けた力センサより出力され
る工具に加わる力についての信号に基いて、ロボット・
アームを制御するものである。In recent years, when performing work such as deburring a workpiece, a method has been adopted in which a robot equipped with a force sensor presses the tool against the workpiece surface with a constant pressure and moves the tool along the curved surface of the workpiece surface. The robot used in this method generally consists of a robot body and a robot controller that mainly controls the movement of the robot arm, and a signal about the joint position of the robot arm output from a detector on the robot body; Based on the signal about the force applied to the tool and the force sensor attached to the robot arm, the robot
It controls the arm.
しかしながら、上記した従来のロボットでは、力センサ
に作用する力にロボット・アームが保持している工具の
自重による力が含まれているため、センサの出力信号に
工具の自重による影響が加わり、ワークに作用する押付
は圧は正確に一定に保たれてはいないことが判明した。However, in the conventional robot described above, the force acting on the force sensor includes the force due to the weight of the tool held by the robot arm, so the output signal of the sensor is affected by the weight of the tool, causing It has been found that the pressure applied to the cylinder is not kept exactly constant.
たとえば、第４図に示すように、工具（１）がワーク（
２）の表面の曲面に沿って垂直（上下）方向に移動する
と、ロボット・アーム（３）に取り付けた力センサ（４
）に作用する工具（１）の自重による力およびモーメン
トは、力センサ（４）の座標軸の向きが変わるため、大
きさおよび方向のいずれもが変化する。また、第５図に
示すように、傾斜した工具（１）がその軸の周りに回転
する場合においても、力センサ（４）の座標軸が回転す
るため、力センサ（４）に作用する力とモーメントが同
様に変化することになる。従って、力センサ（４）が出
力する圧力と実際の工具（１）の押付は圧は、必ずしも
一致していないのである。For example, as shown in Fig. 4, the tool (1) is
When moving in the vertical (up and down) direction along the curved surface of the robot arm (3), the force sensor (4) attached to the robot arm (3)
) The force and moment due to the weight of the tool (1) that act on the tool (1) change both in magnitude and direction because the direction of the coordinate axis of the force sensor (4) changes. Furthermore, as shown in Fig. 5, even when the inclined tool (1) rotates around its axis, the coordinate axis of the force sensor (4) rotates, so the force acting on the force sensor (4) The moment will change similarly. Therefore, the pressure output by the force sensor (4) and the actual pressing pressure of the tool (1) do not necessarily match.
そこで、この発明は、工具の自重による影響を除去して
ワークに作用する力を正確に設定値に保つことができる
方法および装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a method and apparatus that can eliminate the influence of the tool's own weight and accurately maintain the force acting on the workpiece at a set value.
この発明の他の目的は、従来のこの種口ボットの・コン
トローラを改造することなく容易に実施ないし使用する
ことができる上記方法および装置を提供することである
。Another object of the present invention is to provide the above-mentioned method and apparatus, which can be easily implemented and used without modifying the conventional controller of this type of bot.
以上の目的を達成するため、この発明では次のような技
術的手段を講じている。In order to achieve the above object, the present invention takes the following technical measures.
第１の発明は、第１図に見るように、ロボットから出力
されるロボット姿勢情報を検出する段階と、 ′
上記の検出したロボット姿勢情報に基いて、ロボットに
力とモーメントを感知するセンサを介して取り付けられ
ている工具の姿勢を認識する段階と、
上記の認識した工具姿勢に基いてその姿勢における工具
の自重による力とモーメントを算出する段階と、
上記力とモーメントの算出値を上記センサの出力信号に
基（力とモーメントの値から差し引いて、センサの出力
信号を補正する段階と、上記の補正された信号をロボッ
ト・コントローラに出力する段階とから構成されている
。As shown in Fig. 1, the first invention includes the step of detecting robot posture information output from the robot, and the step of detecting robot posture information outputted from the robot; a step of recognizing the posture of the tool attached through the sensor; a step of calculating the force and moment due to the tool's own weight in that posture based on the recognized tool posture; The method consists of a step of correcting the output signal of the sensor by subtracting it from the force and moment values based on the output signal of the sensor, and a step of outputting the corrected signal to the robot controller.
第２の発明は、第２図に見るように、力およびモーメン
トを感知するセンサを介して工具を取り付けたロボット
と、
上記ロボットを制御するロボット・コントローラと、
上記ロボットから出力されるロボット姿勢情報を検出す
るロボ□ット姿勢情報検出手段と、上記ロボット姿勢情
報に基いて工具姿勢を認識する工具姿勢認識手段と、
上記工具姿勢認識手段から出力される信号に基いて、認
識した工具姿勢における工具の自重による力とモーメン
トを算出する力・モーメント算出手段と、
上記の算出した力とモーメントの値を上記センサの出力
信号に基く力とモーメントの値から差し引いた信号を、
上記ロボット・コントローラに出力する補正手段とから
構成されている。As shown in FIG. 2, the second invention includes a robot to which a tool is attached via a sensor that detects force and moment, a robot controller that controls the robot, and robot posture information output from the robot. robot posture information detection means for detecting the robot posture information; tool posture recognition means for recognizing the tool posture based on the robot posture information; and tool posture recognition means for recognizing the tool posture based on the robot posture information; A force/moment calculation means for calculating the force and moment due to the tool's own weight, and a signal obtained by subtracting the above calculated force and moment values from the force and moment values based on the output signal of the above sensor.
and a correction means for outputting to the robot controller.
ロボットは、常にロボット本体やロボット・アームの位
置および姿勢についての情報をロボット・コントローラ
に出力しているので、この情報を検出すればロボットに
取り付けである工具の姿勢を認識することができる。さ
らに、この認識した工具姿勢に基いて、予め測定してい
る工具の自重および重心位置からその工具姿勢における
工具の自重による力およびモーメントを算出することが
できる。Since the robot always outputs information about the position and orientation of the robot body and robot arm to the robot controller, by detecting this information, it is possible to recognize the orientation of the tool attached to the robot. Furthermore, based on this recognized tool posture, the force and moment due to the tool's own weight in the tool posture can be calculated from the tool's own weight and the position of the center of gravity, which have been measured in advance.
一方、ロボットに取り付けたセンサの出力信号からは、
工具の自重を含んで工具に作用している力およびモーメ
ントについての数値が得られる。On the other hand, from the output signal of the sensor attached to the robot,
Numerical values are obtained for the forces and moments acting on the tool, including the tool's own weight.
そこで、上記のロボット姿勢情報から算出した工具の自
重による力とモーメントの値を、上記センサの出力信号
から得た力とモーメントの値から差し引いてセンナ出力
を補正すれば、その時に真に工具がワークのみから受け
ている力とモーメントの値を算出することができる。こ
うして補正した信号をロボット・コントローラに出力す
れば、ロボット作業から工具の自重による影響が除去さ
れることになる。Therefore, if the sensor output is corrected by subtracting the force and moment values due to the tool's own weight calculated from the above robot posture information from the force and moment values obtained from the output signal of the above sensor, then the tool will truly work. It is possible to calculate the values of force and moment received only from the workpiece. By outputting the thus corrected signal to the robot controller, the influence of the weight of the tool will be removed from the robot operation.
以下、この発明の実施例を図面に基いて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第３図は、この発明の方法を実施するのに用いる装置の
一例を示したものである。ロボット（１０）は、ロボッ
ト本体（１１）とその上で作動するロボット・アーム（
１２）とから構成されている。ロボット・アーム（１２
）の先端には、力とモーメントを感知するセンサ（１３
）が取り付けてあり、このセンサ（１３）を介して工具
（１４）が取り付けである。FIG. 3 shows an example of an apparatus used to carry out the method of the present invention. The robot (10) includes a robot body (11) and a robot arm (
12). Robot arm (12
) is equipped with a sensor (13) that detects force and moment.
) is attached, and the tool (14) is attached via this sensor (13).
（１５）はロボット・コントローラで、ロボット本体（
１１）とロボット・アーム（１２）の位置および姿勢を
制御するものである。ロボット・コントローラ（１５）
には、ロボット本体（１１）に取り付けた検出器によっ
てロボット本体（１１）の位置やロボット・アーム（１
２）の間接（１２ａ）（１２ｂ）（１２ｃ）の位置や姿
勢についてのロボット姿勢情報が送られ、この情報とセ
ンサ（１３）の出力信号に基いてロボット（１０）が制
御される。(15) is the robot controller, and the robot body (
11) and the position and posture of the robot arm (12). Robot controller (15)
The position of the robot body (11) and the robot arm (1) are determined by a detector attached to the robot body (11).
Robot posture information regarding the position and posture of the indirects (12a, 12b, and 12c) of 2) is sent, and the robot (10) is controlled based on this information and the output signal of the sensor (13).
ロボット本体（１１）とロボット・コントローラ（１５
）を接続する信号経路（１６）の途中には、ロボット本
体（１１）から出力されるロボット姿勢情報を検出する
ロボット姿勢情報検出手段（１７）と、当該ロボット姿
勢情報に含まれているロボット・アーム（１２）の各間
接（１２ａ）（１２ｂ）（１２ｃ）の角度およびロボッ
ト本体（１１）の位置についての情報から、ロボット・
アーム（３）に取り付けられている工具（１４）の姿勢
を認識する工具姿勢認識手段（１８）を備えた中継器（
１９）が設けである。ロボット本体（１１）から出力さ
れるロボット姿勢情報は、ロボット＜１０）に設けられ
ているエンコーダ、レゾルバ、ポテンショメータ等の検
出器から容易に取り出すことができる。しかも、これら
の検出器は、クローズトループのロボットには必ず備え
られていると共に、外部信号を取り出すことが容易であ
るため、ロボット・コントローラ（１５）自体をなんら
改造することなく中継器（１９）を備えるのみで、工具
（１４）の姿勢についての情報を取り出すことが可能で
ある。Robot body (11) and robot controller (15)
), there is a robot posture information detecting means (17) for detecting robot posture information output from the robot body (11), and a robot posture information detecting means (17) for detecting robot posture information output from the robot body (11), and robot posture information included in the robot posture information. From the information about the angle of each joint (12a) (12b) (12c) of the arm (12) and the position of the robot body (11), the robot
A repeater (equipped with tool posture recognition means (18) for recognizing the posture of a tool (14) attached to an arm (3)
19) is a provision. The robot posture information output from the robot body (11) can be easily retrieved from detectors such as encoders, resolvers, potentiometers, etc. provided in the robot <10). Moreover, since these detectors are always included in closed-loop robots and it is easy to extract external signals, the repeater (19) can be used without any modification to the robot controller (15) itself. It is possible to extract information about the orientation of the tool (14) by simply having the following.
ロボット本体（１１）が出力するロボット姿勢情報は、
通常、ロボット・アーム（工２）の各間接（１２ａ）（
１２ｂ）（１２ｃ）毎に独立したパルス列、電圧等の形
式の信号であるので、ロボット・コントローラ（１５）
は、この信号に基いてロボット・アーム（１２）の位置
や姿勢を算出することができる。また、この信号は、各
開栓（１２ａ）（１２ｂ）（１２ｃ）の角度についての
情報を含んでいるので、この信号からロボット・アーム
（１２）に取り付けた工具（１４）の姿勢をも算出する
ことができる。すなわち、ロボット・アーム（１２）の
各間接（１２ａ）（１２ｂ）（１２ｃ）の方向と角度を
認識できれば、それらの情報から工具（１４）の方向は
容易に算出が可能だからである。The robot posture information output by the robot body (11) is
Normally, each joint (12a) of the robot arm (work 2) (
12b) (12c) Since each signal is in the form of an independent pulse train, voltage, etc., the robot controller (15)
can calculate the position and orientation of the robot arm (12) based on this signal. Additionally, since this signal includes information about the angle of each opening (12a), (12b), and (12c), the posture of the tool (14) attached to the robot arm (12) can also be calculated from this signal. can do. That is, if the direction and angle of each joint (12a), (12b), and (12c) of the robot arm (12) can be recognized, the direction of the tool (14) can be easily calculated from this information.
（２０）はセンサ・コントローラで、センサ（１３）の
出力信号と工具姿勢認識子！！ （１Ｂ）の出力信号が
入力され、センサ（１３）の出力信号を工具姿勢認識手
段（１８）の出力信号に応じて補正し、補正後の信号を
ロボット・コントローラ（１５）に入力する役目をする
ものである。センサ・コントローラ（２０）は、工具の
自重による力とモーメントを算出する力・モーメント算
出手段（２１）とセンサ（１３）の出力信号を補正する
補正手段（２２）から構成されている。この力・モーメ
ント算出手段（２１）は、上記工具姿勢認識手段（１８
）が出力する認識した工具姿勢における工具（１４）の
自重による力とモーメントを算出する。また、上記補正
手段（２２）は、上記力・モーメント算出手段（２１）
の出力信号を上記センサ（１３）の出力信号から差し引
いてロボット・コントローラ（１５）に出力するもので
ある。(20) is a sensor controller that recognizes the output signal of the sensor (13) and the tool posture recognizer! ! (1B) is input, the output signal of the sensor (13) is corrected according to the output signal of the tool posture recognition means (18), and the corrected signal is input to the robot controller (15). It is something to do. The sensor controller (20) is composed of a force/moment calculating means (21) for calculating the force and moment due to the tool's own weight, and a correcting means (22) for correcting the output signal of the sensor (13). This force/moment calculation means (21) is the tool posture recognition means (18).
) calculates the force and moment due to the weight of the tool (14) in the recognized tool posture. The correction means (22) also includes the force/moment calculation means (21).
The output signal is subtracted from the output signal of the sensor (13) and output to the robot controller (15).
ロボット・コントローラ（１５）は、センサ・コントロ
ーラ（２０）の補正後の出力信号とロボット姿勢情報検
出手段（１７）の出力信号に基いて、ロボット（１０）
に制御信号を出力するので、ロボ７） （１０）は工具
（１４）の自重による影響を除去して非常に正確な押付
は圧で作業を行うことができることになる。The robot controller (15) controls the robot (10) based on the corrected output signal of the sensor controller (20) and the output signal of the robot posture information detection means (17).
Since the robot 7) (10) outputs a control signal to the tool (14), it is possible to remove the influence of the tool (14)'s own weight and perform very accurate pressing using pressure.
次に、上記装置の作動状態について説明する。Next, the operating state of the above device will be explained.
まず、ロボット・アーム（１２）への取付前に、工具（
１４）の自重と寸法を測定し、その重心位置を算出する
。これらの数値は、センサ・コントローラ（２０）の力
・モーメント算出手段（２１）に予め記憶させておく。First, before installing it on the robot arm (12), the tool (
14) Measure its own weight and dimensions, and calculate its center of gravity. These numerical values are stored in advance in the force/moment calculating means (21) of the sensor/controller (20).
次に、センサ（１３）を介して工具（１４）をロボット
・アーム（１２）の先端に取り付け、ロボット・コント
ローラ（１５）に記憶させた作業プログラムに従ってロ
ボット（１０）を作動させる。こうして作業が進行する
。Next, a tool (14) is attached to the tip of the robot arm (12) via a sensor (13), and the robot (10) is operated according to the work program stored in the robot controller (15). This is how the work progresses.
作業中には、工具（１４）がワークから受ける力および
モーメントは、センサ（１３）によって常にセンサ・コ
ントローラ（１５）に信号として伝達されているが、こ
のセンサ（１３）の出力信号は、センサ（１３）の座標
系における数値に基（ものである・これに対し・工具姿
勢認識手段（１８）によってセンサ・コントローラ（２
０）に出力される信号は、絶対座標系において工具（１
４）がどの方向を向いているかを示すものである。従っ
て、絶対座標系で求めた工具（１４）の自重による力と
モーメントは、センサ（１３）の座標系におけるものに
変換・する必要があ□る。During operation, the force and moment that the tool (14) receives from the workpiece is constantly transmitted as a signal to the sensor controller (15) by the sensor (13), and the output signal of this sensor (13) is Based on the numerical values in the coordinate system of (13), the tool posture recognition means (18)
The signal output to tool (0) is the signal output to tool (1
4) indicates which direction it faces. Therefore, it is necessary to convert the force and moment due to the weight of the tool (14) determined in the absolute coordinate system to those in the coordinate system of the sensor (13).
工具（１４）の自重および重心の位置は、取付前に測定
および計算により求めであるので、上記の認識された工
具（１４）の方向についての信号より、絶対座標系にお
ける工具（１４）の自重による力とモーメントの大きさ
と方向は、ｘＳｙＳｚの３軸方向の力の成分とこれら３
軸の周りのモーメントの成分に分けて容易に算出される
。そして、このようにして求められた各成分毎の数値は
、その時のセンサ（１３）の位置と方□向を絶対座標系
で認識す番ことにより、力・モーメント算出子、段（２
１）においてセンサ（１３）の座標系における力とモー
メントの成分に変換される。Since the dead weight and the position of the center of gravity of the tool (14) are determined by measurement and calculation before installation, the dead weight of the tool (14) in the absolute coordinate system can be determined from the signal regarding the recognized direction of the tool (14) described above. The magnitude and direction of the force and moment due to
It is easily calculated by dividing the moment into components around the axis. The numerical values for each component obtained in this way are determined by the force/moment calculator and step (2) by recognizing the position and direction of the sensor (13) at that time in the absolute coordinate system.
1), it is converted into force and moment components in the coordinate system of the sensor (13).
以上のようにして、センサ・コントローラ（２０）の補
正手段（２２）には、センサ（１３）の座標系での数値
に変換され・た、工具（１４）の自重による力とモーメ
ントの各成分毎の信号と、センサ（１３）が受けるセン
サ（１３）の座標系での力とモーメントの各成分毎の信
号とが入力されるので、ここでセンサ（１３）の出力信
号（自重による影響を含む）から、工具姿勢認識手段（
１８）の出力信号に基いて算出した工具（１４）の自重
についての信号を各成分毎にオフセント量として差し引
けば、自重による影響を除去した信号をロボット・コン
トローラ（１５）に出力することができる。このように
して、ロボット・コントローラ（１５）には常に補正さ
れたセンサ（１３）の出力信号が入力されるので、ロボ
ット・コントローラ（１５）がロボット（１０）に向け
て出力する制御信号には、工具（１４）の自重による影
響が含まれないことになる。As described above, the correction means (22) of the sensor/controller (20) has each component of force and moment due to the weight of the tool (14) converted into numerical values in the coordinate system of the sensor (13). Since the signal for each component of the force and moment in the coordinate system of the sensor (13) that the sensor (13) receives is input, ), tool posture recognition means (including
By subtracting the signal about the dead weight of the tool (14) calculated based on the output signal of step 18) as an offset amount for each component, a signal from which the influence of the dead weight has been removed can be output to the robot controller (15). can. In this way, the corrected output signal of the sensor (13) is always input to the robot controller (15), so the control signal output from the robot controller (15) to the robot (10) is , the influence of the tool (14)'s own weight is not included.
以上の説明から明らかなように、この発明は、工具（１
４）の自重による影響を完全に除去してワ−クに作用す
る力を正確に設定値に保つことができると共に、従来の
ロボットのコントローラをなんら改造することなく中継
器（１９）を取り付けるだけで容易に実施ないし使用す
ることができる等、優れた効果を有するものである。As is clear from the above description, the present invention provides a tool (1
4) The influence of its own weight can be completely removed and the force acting on the workpiece can be maintained at the set value accurately, and the repeater (19) can be simply installed without any modification to the conventional robot controller. It has excellent effects and can be easily implemented and used.
第１図は、この発明の方法の１実施例を示すツク−チャ
ート。
第２図は、この発明の装置の１実施例を示すブロック図
。
第３図は、この発明の方法を実施するための装置の１実
施例を示すブロック図。
第４図および第５図は、ロボットによりパリ取り作業を
行う場合に、工具の移動によって力センサに作用する工
具の自重の方向が変化する状態を示すものであって、第
４図は工具がワーク表面に沿って垂直方向に移動する場
合を示す側面図、第５図は工具がその軸の周りに回転す
る場合を示す斜視図である。FIG. 1 is a diagram showing one embodiment of the method of the present invention. FIG. 2 is a block diagram showing one embodiment of the apparatus of the present invention. FIG. 3 is a block diagram showing one embodiment of an apparatus for carrying out the method of the present invention. Figures 4 and 5 show how the direction of the weight of the tool acting on the force sensor changes as the tool moves when a robot performs deburring work. FIG. 5 is a side view showing the case where the tool moves vertically along the workpiece surface, and FIG. 5 is a perspective view showing the case where the tool rotates around its axis.
Claims (1)
る段階と、上記の検出したロボット姿勢情報に基いて、
ロボットに力とモーメントを感知するセンサを介して取
り付けられている工具の姿勢を認識する段階と、上記の
認識した工具姿勢に基いてその姿勢における工具の自重
による力とモーメントを算出する段階と、上記力とモー
メントの算出値を、上記センサの出力信号に基く力とモ
ーメントの値から差し引いて、センサの出力信号を補正
する段階と、上記の補正された信号をロボット・コント
ローラに出力する段階とから成ることを特徴とする、ロ
ボットのワークに対する作用から工具の自重による影響
を除去する方法。 ２、力およびモーメントを感知するセンサを介して工具
を取り付けたロボットと、上記ロボットを制御するロボ
ット・コントローラと、上記ロボットから出力されるロ
ボット姿勢情報を検出するロボット姿勢情報検出手段と
上記ロボット姿勢情報に基いて工具姿勢を認識する工具
姿勢認識手段と、上記工具姿勢認識手段から出力される
信号に基いて、認識した工具姿勢における工具の自重に
よる力とモーメントを算出する力・モーメント算出手段
と、上記の算出した力とモーメントの値を上記センサの
出力信号に基く力とモーメントの値から差し引いた信号
を、上記ロボット・コントローラに出力する補正手段と
から成ることを特徴とする、ロボットのワークに対する
作用から工具の自重による影響を除去する装置[Claims] 1. Detecting robot posture information output from the robot, and based on the detected robot posture information,
a step of recognizing the posture of a tool attached to the robot via a sensor that detects force and moment; and a step of calculating the force and moment due to the tool's own weight in that posture based on the recognized tool posture; a step of subtracting the calculated values of the force and moment from the force and moment values based on the output signal of the sensor to correct the sensor output signal; and a step of outputting the corrected signal to the robot controller. A method for removing the influence of a tool's own weight from the action of a robot on a workpiece. 2. A robot to which a tool is attached via a sensor that detects force and moment, a robot controller that controls the robot, a robot posture information detection means that detects robot posture information output from the robot, and the robot posture. a tool posture recognition means for recognizing a tool posture based on the information; and a force/moment calculation means for calculating the force and moment due to the weight of the tool in the recognized tool posture based on the signal output from the tool posture recognition means. , a correction means for outputting a signal obtained by subtracting the calculated force and moment values from the force and moment values based on the output signal of the sensor to the robot controller. A device that removes the influence of the tool's own weight from the action on the
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| JP6440288A JPH0796182B2 (en) | 1988-03-16 | 1988-03-16 | A device that eliminates the effects of the weight of the tool |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6440288A JPH0796182B2 (en) | 1988-03-16 | 1988-03-16 | A device that eliminates the effects of the weight of the tool |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01234140A true JPH01234140A (en) | 1989-09-19 |
| JPH0796182B2 JPH0796182B2 (en) | 1995-10-18 |
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Family Applications (1)
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| JP (1) | JPH0796182B2 (en) |
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-
1988
- 1988-03-16 JP JP6440288A patent/JPH0796182B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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|---|---|
| JPH0796182B2 (en) | 1995-10-18 |
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