JP7445882B2 - 走行支援方法、道路撮影画像収集方法、および路側装置 - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態に係る走行支援システムの全体構成図である。
次に、第2実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図7は、第2実施形態に係る走行支援システムの概要を示す説明図である。図8は、カメラ2の撮影画像および車載端末4が生成する注目事象情報を示す説明図である。図9は、路側機6で行われる反対車線画像合成処理の概要を示す説明図である。
次に、第3実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図12は、第3実施形態に係る走行支援システムの概要を示す説明図である。図13は、カメラ2の撮影画像および車載端末4が生成する注目事象情報を示す説明図である。
次に、第4実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図16は、第4実施形態に係る走行支援システムの概要を示す説明図である。
この場合、車両がドライブレコーダおよび画像配信の機能を搭載していることを表す情報を路側機6に通知するようにするとよい。これにより、ドライブレコーダおよび画像配信の機能を搭載した車両を路側機6が検知することができる。路側機6では、この情報を受信したら、注目事象の検知および注目事象情報(撮影画像を含む)の送信の処理を停止すればよい。
2 カメラ
3 センサ
4 車載端末(車載装置)
5 自動運転ECU(走行制御装置)
6 路側機(路側装置)
8 サーバ(サーバ装置)
9 ユーザ端末(ユーザ装置)
11 ITS通信部
12 無線LAN通信部
13 測位部
14 メモリ
15 プロセッサ
21 ITS通信部
22 無線LAN通信部
23 路路間通信部
24 メモリ
25 プロセッサ
26 ネットワーク通信部
31 操舵ECU
32 駆動ECU
33 制動ECU
41 ネットワーク通信部
42 メモリ
43 プロセッサ
Claims (13)
- 道路の対象区間の通行を終了した車両に搭載された情報提供元の車載装置が、
自車両がドライブレコーダおよび画像配信の機能を搭載していることを表す搭載車情報を路側装置に送信し、
前記対象区間を通行中に注目事象を検知すると、その注目事象に関する撮影画像および付加情報を、前記路側装置に送信し、
前記路側装置が、
前記搭載車情報を前記車載装置から最後に受信してから所定時間内に受信しない場合には、注目事象の検知を開始し、注目事象を検知すると、その注目事象に関する撮影画像および付加情報を収集し、その収集した撮影画像および付加情報を、前記対象区間の通行を開始する車両に搭載された情報提供先の車載装置に、直接または別の路側装置を介して送信し、
前記搭載車情報を前記車載装置から受信した場合には、注目事象の検知および自装置で収集した撮影画像および付加情報の送信を停止し、前記車載装置から受信した前記注目事象に関する撮影画像および付加情報を、前記対象区間の通行を開始する車両に搭載された情報提供先の車載装置に、直接または別の路側装置を介して送信し、
前記情報提供先の車載装置が、
前記注目事象に関する撮影画像および付加情報に基づいて、自車両の走行制御に関係する処理を行うことを特徴とする走行支援方法。 - 前記付加情報は、
車両が現在位置する区間の区間情報、車両の進行方向に関する情報、注目事象の内容に関する情報、注目事象検知時の車両の地図上における位置情報、注目事象が発生した地点の撮影画像上における位置情報、および注目事象検知時の時間情報を含むことを特徴とする請求項1に記載の走行支援方法。 - 前記情報提供先の車載装置が、
前記注目事象に関する撮影画像と現時点の撮影画像との類似性に基づいて、自車両が前記注目事象の発生地点に接近していることを判定することを特徴とする請求項1に記載の走行支援方法。 - 前記情報提供先の車載装置が、
自車両が前記注目事象の発生地点に接近していると判定した場合に、危険回避動作指示を走行制御装置に出力することを特徴とする請求項3に記載の走行支援方法。 - 前記情報提供元の車載装置が、
前記注目事象に関する撮影画像および付加情報を、前記対象区間の終点に位置する終点側の路側装置に送信し、
前記終点側の路側装置が、
前記注目事象に関する撮影画像および付加情報を、前記対象区間の始点に位置する始点側の路側装置に送信し、
前記始点側の路側装置が、
前記注目事象に関する撮影画像および付加情報を、前記情報提供先の車載装置に送信することを特徴とする請求項1に記載の走行支援方法。 - 前記情報提供元の車載装置は、前記対象区間を第1方向に通行する車両に搭載されたものであり、
前記情報提供先の車載装置は、前記対象区間を前記第1方向とは逆の第2方向に通行する車両に搭載されたものであり、
前記路側装置が、
前記第1方向に通行する前記情報提供元の車載装置から取得した前記撮影画像において遮蔽物の手前側に写る移動物の撮影画像を抽出し、過去に前記第2方向に通行した車両の車載装置から取得した第2方向の撮影画像上の前記移動物の位置を算出し、算出された位置に基づいて前記移動物の撮影画像を前記第2方向の撮影画像に重畳した合成画像を生成し、
前記合成画像を前記注目事象に関する撮影画像として前記情報提供先の車載装置に送信することを特徴とする請求項1に記載の走行支援方法。 - 前記注目事象は、交通事故であり、
前記路側装置が、
前記情報提供元の車載装置または自装置において取得した前記注目事象に関する撮影画像および付加情報を自装置に蓄積し、
最新の前記注目事象に関する撮影画像および付加情報の他に、前記自装置に蓄積されたそれ以前の前記注目事象に関する撮影画像および付加情報も前記情報提供先の車載装置に送信することを特徴とする請求項1に記載の走行支援方法。 - 道路の対象区間の通行を終了した車両に搭載された車載装置が、
自車両がドライブレコーダおよび画像配信の機能を搭載していることを表す搭載車情報を路側装置に送信し、
前記対象区間を通行中に注目事象を検知すると、その注目事象に関する撮影画像および付加情報を、前記路側装置に送信し、
前記路側装置が、
前記搭載車情報を前記車載装置から最後に受信してから所定時間内に受信しない場合には、注目事象の検知を開始し、注目事象を検知すると、その注目事象に関する撮影画像および付加情報を収集し、その収集した撮影画像および付加情報を、サーバ装置に送信し、
前記搭載車情報を前記車載装置から受信した場合には、注目事象の検知および自装置で収集した撮影画像および付加情報の送信を停止し、前記車載装置から受信した前記注目事象に関する撮影画像および付加情報を、サーバ装置に送信し、
前記サーバ装置が、
前記注目事象に関する撮影画像および付加情報を蓄積し、
ユーザからの地点を指定した閲覧要求に応じて、指定された地点における前記注目事象に関する撮影画像および付加情報をユーザに提示することを特徴とする道路撮影画像収集方法。 - 車載装置と通信を行う路車間通信部と、
プロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、
道路の対象区間の通行を終了した車両に搭載された情報提供元の車載装置から、自車両がドライブレコーダおよび画像配信の機能を搭載していることを表す搭載車情報を最後に受信してから所定時間内に受信しない場合には、注目事象の検知を開始し、注目事象を検知すると、その注目事象に関する撮影画像および付加情報を収集し、その収集した撮影画像および付加情報を、前記対象区間の通行を開始する車両に搭載された情報提供先の車載装置に、直接または別の路側装置を介して送信し、
前記搭載車情報を前記車載装置から受信した場合には、注目事象の検知および自装置で収集した撮影画像および付加情報の送信を停止し、前記車載装置から受信した前記注目事象に関する撮影画像および付加情報を、前記対象区間の通行を開始する車両に搭載された情報提供先の車載装置に、直接または別の路側装置を介して送信することを特徴とする路側装置。 - 前記路車間通信部は、
自装置が前記対象区間の終点に位置する場合には、前記注目事象に関する撮影画像および付加情報を、前記情報提供元の車載装置から受信し、
自装置が前記対象区間の始点に位置する場合には、前記注目事象に関する撮影画像および付加情報を、前記情報提供先の車載装置に送信することを特徴とする請求項9に記載の路側装置。 - 前記路車間通信部は、
前記対象区間を第1方向に通行する車両に搭載された前記情報提供元の車載装置から、前記注目事象に関する撮影画像および付加情報を受信し、
前記対象区間を前記第1方向とは逆の第2方向に通行する車両に搭載された前記情報提供先の車載装置に、前記注目事象に関する撮影画像および付加情報を送信し、
前記プロセッサは、
前記第1方向に通行する前記情報提供元の車載装置から取得した前記撮影画像において遮蔽物の手前側に写る移動物の撮影画像を抽出し、過去に前記第2方向に通行した車両の車載装置から取得した第2方向の撮影画像上の前記移動物の位置を算出し、算出された位置に基づいて前記移動物の撮影画像を前記第2方向の撮影画像に重畳した合成画像を生成し、
前記合成画像を前記注目事象に関する撮影画像として前記情報提供先の車載装置に送信することを特徴とする請求項9に記載の路側装置。 - 前記注目事象は、交通事故であり、
前記プロセッサは、
前記情報提供元の車載装置から取得した前記注目事象に関する撮影画像および付加情報を自装置の記憶手段に蓄積し、
最新の前記注目事象に関する撮影画像および付加情報の他に、前記記憶手段に蓄積されたそれ以前の前記注目事象に関する撮影画像および付加情報も前記情報提供先の車載装置に送信することを特徴とする請求項9に記載の路側装置。 - 車載装置と通信を行う路車間通信部と、
プロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、
道路の対象区間の通行を終了した車両に搭載された情報提供元の車載装置から、自車両がドライブレコーダおよび画像配信の機能を搭載していることを表す搭載車情報を最後に受信してから所定時間内に受信しない場合には、注目事象の検知を開始し、注目事象を検知すると、その注目事象に関する撮影画像および付加情報を収集し、その収集した撮影画像および付加情報を、サーバ装置に送信し、
前記搭載車情報を前記車載装置から受信した場合には、注目事象の検知および自装置で収集した撮影画像および付加情報の送信を停止し、前記車載装置から受信した前記注目事象に関する撮影画像および付加情報を、サーバ装置に送信することを特徴とする路側装置。
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