JP7402624B2 - automatic parking system - Google Patents
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Description
本発明は、ドライバーに異常が発生したときに車両を自動的に停止させる自動停車システムに関する。 The present invention relates to an automatic stopping system that automatically stops a vehicle when a driver abnormality occurs.
バスなどの乗合自動車に関し、たとえば特許文献１のように、ドライバーの異常（体調急変など）を検知したり、ドライバーの異常に気づいた乗員・乗客などの同乗者が作動スイッチを押したりすることにより車両を自動的に停車させる自動停車システムの研究・開発が進められている。 Regarding passenger cars such as buses, for example, as shown in Patent Document 1, when an abnormality of the driver (such as a sudden change in physical condition) is detected, or when a fellow passenger such as a passenger or a passenger who notices an abnormality of the driver presses an activation switch. Research and development of automatic parking systems that automatically stop vehicles is underway.
上述した自動停車システムにおいては、自動停車システムの誤作動を抑制しつつ、ドライバーの異常を早期に検知することが求められている。
本発明は、自動停車制御の誤作動を抑制しつつドライバーの異常を早期に検知することのできる自動停車システムを提供することを目的とする。
In the above-mentioned automatic parking system, it is required to detect abnormality of the driver at an early stage while suppressing malfunction of the automatic parking system.
An object of the present invention is to provide an automatic parking system that can detect driver abnormalities at an early stage while suppressing malfunctions of automatic parking control.
上記課題を解決する自動停車システムは、車両を自動的に停車させる自動停車制御を実行する自動停車システムであって、各種情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した情報に基づいて前記自動停車制御を実行する制御部と、を備え、前記取得部は、ドライバーの運転姿勢に関する情報である姿勢情報と前記車両の走行状況に基づく前記ドライバーの運転操作に関する情報である運転操作情報とを取得し、前記制御部は、前記姿勢情報および前記運転操作情報の双方に異常がある場合に前記自動停車制御を実行する。 An automatic stopping system that solves the above problems is an automatic stopping system that executes automatic stopping control to automatically stop a vehicle, and includes an acquisition unit that acquires various information, and a a control unit that executes automatic stop control, and the acquisition unit acquires posture information that is information related to a driver's driving posture and driving operation information that is information related to a driving operation of the driver based on a driving situation of the vehicle. and the control unit executes the automatic stop control when there is an abnormality in both the posture information and the driving operation information.
上記構成によれば、ドライバーの運転姿勢およびドライバーの運転操作の双方に異常がある状態はドライバーに異常が発生している可能性が高いことから、ドライバーの運転姿勢とドライバーの運転操作とに基づいて自動停車制御の要否を判断することにより、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。 According to the above configuration, if there is an abnormality in both the driver's driving posture and the driver's driving operation, there is a high possibility that an abnormality has occurred in the driver. By determining whether or not automatic parking control is necessary, it is possible to detect driver abnormalities at an early stage while preventing malfunctions of automatic parking control.
上記構成の自動停車システムにおいて、前記取得部は、前記走行状況として車両通行帯に対する前記車両の走行位置を取得し、前記制御部は、前記車両が前記車両通行帯から逸脱している状態が異常逸脱時間だけ継続すると前記運転操作情報に異常があると判定することが好ましい。 In the automatic stopping system configured as described above, the acquisition unit acquires the running position of the vehicle with respect to the vehicle traffic zone as the traveling situation, and the control unit determines that the state in which the vehicle deviates from the vehicle traffic zone is abnormal. It is preferable that if the deviation continues for a deviation time, it is determined that the driving operation information is abnormal.
ドライバーの体調に異常が生じたときは車両通行帯から車両が逸脱したとしても復帰操作がなされない状態が継続することがある。上記構成によれば、ドライバーの運転姿勢が異常にあり、かつ、車両通行帯から車両が逸脱している状態が異常逸脱時間だけ継続すると自動停車制御が実行される。その結果、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。 When the driver's physical condition is abnormal, the situation may continue in which no return operation is performed even if the vehicle deviates from the vehicle traffic zone. According to the above configuration, automatic stop control is executed when the driver's driving posture is abnormal and the vehicle deviates from the vehicle traffic zone for an abnormal deviation time. As a result, driver abnormalities can be detected early while preventing automatic parking control from malfunctioning.
上記構成の自動停車システムにおいて、前記取得部は、前記走行状況として車両通行帯に対する前記車両の走行位置を取得し、前記制御部は、前記車両通行帯からの前記車両の逸脱が再判定期間内に繰り返されると前記運転操作情報に異常があると判定するとよい。 In the automatic stopping system configured as described above, the acquisition unit acquires the running position of the vehicle with respect to the vehicle traffic zone as the traveling situation, and the control unit determines that the deviation of the vehicle from the vehicle traffic zone is within a re-determination period. If this is repeated, it may be determined that there is an abnormality in the driving operation information.
ドライバーの体調に異常が生じたときは車両通行帯からの車両の逸脱が短期間のうちに繰り返されることがある。上記構成によれば、ドライバーの運転姿勢が異常にあり、かつ、車両通行帯からの車両の逸脱が再判定期間において繰り返されると自動停車制御が実行される。そのため、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。 When a driver's physical condition becomes abnormal, the vehicle may repeatedly deviate from the vehicle traffic lane within a short period of time. According to the above configuration, automatic stop control is executed when the driver's driving posture is abnormal and the vehicle repeatedly deviates from the vehicle traffic zone during the re-determination period. Therefore, it is possible to detect driver abnormalities early while suppressing malfunctions of automatic parking control.
上記構成の自動停車システムにおいて、前記取得部は、前記走行状況として車両通行帯における先行車との車間距離を取得し、前記制御部は、前記車間距離が異常車間距離になると前記運転操作情報に異常があると判定することが好ましい。 In the automatic stopping system configured as described above, the acquisition unit acquires an inter-vehicle distance to a preceding vehicle in a vehicle traffic zone as the driving situation, and the control unit uses the driving operation information when the inter-vehicle distance becomes an abnormal inter-vehicle distance. It is preferable to determine that there is an abnormality.
ドライバーの体調に異常が生じたときは先行車との車間距離をドライバーがコントロールすることができないため、先行車に対して車両が異常に接近してしまうことがある。上記構成によれば、ドライバーの運転姿勢が異常にあり、かつ、車両通行帯における先行車との車間距離が異常車間距離になると自動停車制御が実行される。これにより、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。 When the driver's physical condition is abnormal, the driver cannot control the distance between the vehicle and the vehicle in front, which may cause the vehicle to approach the vehicle in front abnormally. According to the above configuration, automatic stop control is executed when the driver's driving posture is abnormal and the distance between the vehicle and the preceding vehicle in the vehicle traffic zone becomes abnormal. This makes it possible to detect driver abnormalities early while suppressing malfunctions of automatic parking control.
上記構成の自動停車システムにおいて、前記取得部は、前記車両の車速を取得し、前記制御部は、前記車速に対して単調増加する値が前記異常車間距離として規定されたテーブルを保持し、前記車速と前記テーブルとに基づいて前記異常車間距離を設定することが好ましい。上記構成によれば、車速に応じて異常車間距離が設定されることから、その時々の車速に応じて車間距離の異常の判定基準を適正なものにすることができる。 In the automatic stopping system configured as described above, the acquisition unit acquires the vehicle speed of the vehicle, the control unit maintains a table in which a value that monotonically increases with respect to the vehicle speed is defined as the abnormal inter-vehicle distance, Preferably, the abnormal inter-vehicle distance is set based on the vehicle speed and the table. According to the above configuration, since the abnormal inter-vehicle distance is set according to the vehicle speed, it is possible to set an appropriate criterion for determining an abnormality of the inter-vehicle distance according to the vehicle speed at the time.
図１～図７を参照して自動停車システムの一実施形態について説明する。
図１を自動停車システムの概要について説明する。自動停車システム１０は、体調急変などのドライバー異常時に車両を自動的に停車させるシステムである。自動停車システム１０は、ドライバーの運転姿勢や車両の走行状況などを検知する検知部１１と、ドライバーや乗務員、乗客によって操作可能なスイッチ１５と、自動停車制御を実行するシステム制御装置２０とを備えている。
An embodiment of an automatic parking system will be described with reference to FIGS. 1 to 7.
An overview of the automatic parking system will be explained with reference to FIG. The automatic stopping system 10 is a system that automatically stops the vehicle when the driver is in an abnormal state such as a sudden change in physical condition. The automatic stopping system 10 includes a detection unit 11 that detects the driving posture of the driver and the running condition of the vehicle, a switch 15 that can be operated by the driver, crew members, and passengers, and a system control device 20 that executes automatic stopping control. ing.
検知部１１は、ドライバーモニター１２、車線検出センサー１３、車間距離センサー１４を有している。
ドライバーモニター１２は、ドライバーを撮像するドライバー撮像装置とドライバー撮像装置が撮像した画像を解析するドライバー解析装置などで構成されている。ドライバーモニター１２は、ドライバー解析装置の解析結果に基づいてドライバーの運転姿勢を示す信号をシステム制御装置２０に出力する。ドライバーの運転姿勢には、ドライバー撮像装置の撮像範囲におけるドライバーの有無のほか、ドライバーの開眼状態やうつむき具合、横揺れ具合、もたれ具合、首の倒れ具合などが含まれている。
The detection unit 11 includes a driver monitor 12, a lane detection sensor 13, and an inter-vehicle distance sensor 14.
The driver monitor 12 includes a driver imaging device that images the driver, a driver analysis device that analyzes the image captured by the driver imaging device, and the like. The driver monitor 12 outputs a signal indicating the driver's driving posture to the system control device 20 based on the analysis result of the driver analysis device. The driver's driving posture includes the presence or absence of the driver within the imaging range of the driver imaging device, as well as the driver's eyes open state, head down position, sideways sway, leaning back, and head tilt.
車線検出センサー１３は、車両の前方を撮像する前方撮像装置と前方撮像装置が撮像した画像を解析する前方解析装置などで構成されている。車線検出センサー１３は、前方解析装置の解析結果に基づいて、車両が走行している車両通行帯を形成する一対の車線を検出する。そして車線検出センサー１３は、車両が車両通行帯の内側を走行しているか否か、すなわち車両のいずれかの車輪が車両通行帯の外側に位置しているか否かを示す信号をシステム制御装置２０に出力する。 The lane detection sensor 13 includes a front imaging device that captures an image in front of the vehicle, a front analysis device that analyzes an image captured by the front imaging device, and the like. The lane detection sensor 13 detects a pair of lanes forming a vehicle traffic zone in which the vehicle is traveling, based on the analysis result of the forward analysis device. The lane detection sensor 13 sends a signal to the system control device 20 indicating whether the vehicle is traveling inside the vehicle traffic zone, that is, whether any wheel of the vehicle is located outside the vehicle traffic zone. Output to.
車間距離センサー１４は、例えばミリ波レーダーを中心に構成されており、車両と同じ車両通行帯を走行している先行車との車間距離Ｌを検出する。車間距離センサー１４は、先行車との車間距離Ｌを示す信号をシステム制御装置２０に出力する。 The inter-vehicle distance sensor 14 is configured mainly of a millimeter wave radar, for example, and detects the inter-vehicle distance L between the vehicle and a preceding vehicle traveling in the same vehicle traffic zone. The inter-vehicle distance sensor 14 outputs a signal indicating the inter-vehicle distance L to the preceding vehicle to the system control device 20.
なお、ドライバーモニター１２、車線検出センサー１３、および、車間距離センサー１４の各々は、自己診断機能を有しており、自己に異常が検出された場合には機能停止とともにその旨を示す信号をシステム制御装置２０に出力する。 Each of the driver monitor 12, lane detection sensor 13, and inter-vehicle distance sensor 14 has a self-diagnosis function, and if an abnormality is detected, the system stops the function and sends a signal to that effect. Output to the control device 20.
スイッチ１５は、ドライバーが操作可能な位置や乗務員・乗客が操作可能な位置など、車両内に複数設置されている。ドライバーが操作可能なスイッチ１５ａは、操作部が押し込まれるプッシュ操作と操作部を回転させるターン操作とが実行可能に構成されている。スイッチ１５ａは、プッシュ操作が実行されると自動停車制御の実行を示すプッシュ操作信号を、ターン操作が実行されると自動停車制御の解除を示すターン操作信号をシステム制御装置２０に出力する。 A plurality of switches 15 are installed in the vehicle, such as positions where the driver can operate them, and positions where the crew members and passengers can operate them. The switch 15a that can be operated by the driver is configured to be able to perform a push operation in which the operation portion is pushed in and a turn operation in which the operation portion is rotated. The switch 15a outputs to the system control device 20 a push operation signal indicating execution of automatic stop control when a push operation is executed, and a turn operation signal indicating cancellation of automatic stop control when a turn operation is executed.
乗務員・乗客が操作可能なスイッチ１５ｂは、いわゆるプッシュ式のスイッチであって操作部が押し込まれるプッシュ操作が実行可能に構成されている。スイッチ１５ｂは、プッシュ操作が実行されると自動停車制御の実行を示すプッシュ操作信号をシステム制御装置２０に出力する。 The switch 15b, which can be operated by a crew member or a passenger, is a so-called push-type switch, and is configured to be able to perform a push operation in which the operating portion is pressed. When the push operation is performed, the switch 15b outputs a push operation signal indicating execution of automatic stop control to the system control device 20.
システム制御装置２０は、車載ネットワーク２１（たとえばＣＡＮ：Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に電気的に接続されている。システム制御装置２０は、上述した検知部１１やスイッチ１５などのほか、車載ネットワーク２１を通じて各種情報を取得する。システム制御装置２０は、その取得した各種の情報、および、メモリーに記憶したプログラムや各種のデータに基づいて各種の処理を実行する。システム制御装置２０は、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、或いは、それらの組み合わせ、を含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリーを含み、メモリーは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリーすなわちコンピューター可読媒体は、汎用または専用のコンピューターでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。 The system control device 20 is electrically connected to an in-vehicle network 21 (for example, CAN: Controller Area Network). The system control device 20 acquires various information through the in-vehicle network 21 in addition to the detection unit 11 and the switch 15 described above. The system control device 20 executes various processes based on the acquired various information, programs and various data stored in the memory. System controller 20 may be configured as a circuit including one or more dedicated hardware circuits such as an ASIC, one or more processors operating according to a computer program (software), or a combination thereof. A processor includes a CPU and memory, such as RAM and ROM, where the memory stores program codes or instructions configured to cause the CPU to perform processing. Memory or computer-readable media includes any available media that can be accessed by a general purpose or special purpose computer.
システム制御装置２０は、検知部１１からの信号に基づいてドライバーの運転姿勢およびドライバーの運転操作が異常にあると判断すると、自動停車制御の実行を指示する指示信号を車載ネットワーク２１に出力する。システム制御装置２０は、車両が走行状態にあるときにスイッチ１５ａ，１５ｂからプッシュ操作信号が入力されると自動停車制御の実行を指示する指示信号を車載ネットワーク２１に出力する。システム制御装置２０は、自動停車制御の実行中にスイッチ１５ａからターン操作信号が入力されると、自動停車制御を解除する解除信号を車載ネットワーク２１に出力する。 When the system control device 20 determines that the driver's driving posture and driving operation are abnormal based on the signal from the detection unit 11, the system control device 20 outputs an instruction signal to the in-vehicle network 21 to instruct execution of automatic stop control. When a push operation signal is input from the switches 15a and 15b while the vehicle is in a running state, the system control device 20 outputs an instruction signal to the in-vehicle network 21 to instruct execution of automatic stop control. When a turn operation signal is input from the switch 15a during execution of the automatic stop control, the system control device 20 outputs a cancellation signal for canceling the automatic stop control to the in-vehicle network 21.
システム制御装置２０には、車内報知装置１６が電気的に接続されている。車内報知装置１６は、たとえばスピーカーやブザー、電光掲示板などである。システム制御装置２０は、自動停車制御の実行にともない、車内報知装置１６を通じてドライバーを含めた乗員・乗客に対して自動停車制御の実行中であることを報知する。 An in-vehicle notification device 16 is electrically connected to the system control device 20 . The in-vehicle notification device 16 is, for example, a speaker, a buzzer, an electronic bulletin board, or the like. As the automatic stop control is executed, the system control device 20 notifies the occupants and passengers including the driver through the in-vehicle notification device 16 that the automatic stop control is being executed.
車載ネットワーク２１には、出力制御装置２２、制動力制御装置２３、および、車体制御装置２４が電気的に接続されている。各制御装置２２～２４は、車載ネットワーク２１に出力された各種情報を取得し、その取得した各種の情報、および、メモリーに記憶したプログラムや各種のデータに基づいて各種の処理を実行する。各制御装置２２～２４は、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、或いは、それらの組み合わせ、を含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリーを含み、メモリーは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリーすなわちコンピューター可読媒体は、汎用または専用のコンピューターでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。 An output control device 22 , a braking force control device 23 , and a vehicle body control device 24 are electrically connected to the in-vehicle network 21 . Each of the control devices 22 to 24 acquires various types of information outputted to the in-vehicle network 21, and executes various processes based on the acquired various types of information, as well as programs and various types of data stored in the memory. Each controller 22-24 may be configured as a circuit including one or more dedicated hardware circuits such as an ASIC, one or more processors operating according to a computer program (software), or a combination thereof. A processor includes a CPU and memory, such as RAM and ROM, where the memory stores program codes or instructions configured to cause the CPU to perform processing. Memory or computer-readable media includes any available media that can be accessed by a general purpose or special purpose computer.
また、車載ネットワーク２１には、車速センサー２５、および、加速度センサー２６といった各種センサーが電気的に接続されている。車速センサー２５は、車両の車速ｖを検出する。加速度センサー２６は、減速度を含めた車両の加速度を検出する。これらの各種センサーは、その検出値を示す信号を車載ネットワーク２１に出力する。 Further, various sensors such as a vehicle speed sensor 25 and an acceleration sensor 26 are electrically connected to the in-vehicle network 21. Vehicle speed sensor 25 detects vehicle speed v of the vehicle. Acceleration sensor 26 detects vehicle acceleration including deceleration. These various sensors output signals indicating their detected values to the in-vehicle network 21.
出力制御装置２２は、車両を走行させる走行動力源３２の出力を制御する。走行動力源３２の一例は、エンジンやモータージェネレーターである。出力制御装置２２は、車載ネットワーク２１を通じて指示信号を取得すると走行動力源３２の出力を低下させる。例えば、走行動力源３２がエンジンであった場合、出力制御装置２２は、エンジンをアイドリング状態に制御する。 The output control device 22 controls the output of a driving power source 32 that drives the vehicle. An example of the traveling power source 32 is an engine or a motor generator. The output control device 22 reduces the output of the driving power source 32 upon acquiring the instruction signal through the in-vehicle network 21 . For example, if the traveling power source 32 is an engine, the output control device 22 controls the engine to be in an idling state.
制動力制御装置２３は、制動装置３３による制動力を制御する。制動装置３３の一例は、作動部に対して圧縮エアが供給されることにより制動力を発生させるエアブレーキである。制動力制御装置２３は、車載ネットワーク２１を通じて指示信号を取得すると、加速度センサー２６の検出値が予め定め減速度となるように制動装置３３を制御する。 The braking force control device 23 controls the braking force of the braking device 33. An example of the braking device 33 is an air brake that generates braking force by supplying compressed air to an operating part. When the braking force control device 23 acquires the instruction signal through the in-vehicle network 21, the braking force control device 23 controls the braking device 33 so that the detected value of the acceleration sensor 26 becomes a predetermined deceleration.
車体制御装置２４には、車外報知装置３４が電気的に接続されている。車外報知装置３４は、周囲に各種情報を報知することが可能な装置であり、たとえば制動灯やハザードランプ、スピーカーやホーン、電光掲示板などである。車体制御装置２４は、車載ネットワーク２１を通じて指示信号を取得すると、車両が自動停車制御の実行中であることを車外報知装置３４を通じて周囲に報知する。 An external notification device 34 is electrically connected to the vehicle body control device 24 . The vehicle external notification device 34 is a device that can notify the surroundings of various information, such as a brake light, a hazard lamp, a speaker, a horn, an electronic bulletin board, and the like. When the vehicle body control device 24 acquires the instruction signal through the in-vehicle network 21, it notifies the surroundings through the vehicle external notification device 34 that the vehicle is executing automatic stop control.
図２～図７を参照してシステム制御装置２０についてさらに詳しく説明する。
図２に示すように、システム制御装置２０は、自動停車制御に関するプログラムの実行により機能する各種機能部として、各種情報を取得する取得部３５と、自動停車制御の実行に関する各種情報を記憶する記憶部３６と、取得部３５の取得した各種情報および記憶部３６の記憶する各種情報に基づいて各種処理を実行する制御部３７と、を有している。
The system control device 20 will be explained in more detail with reference to FIGS. 2 to 7.
As shown in FIG. 2, the system control device 20 includes an acquisition unit 35 that acquires various information as various functional units that function by executing programs related to automatic parking control, and a memory that stores various information regarding the execution of automatic parking control. unit 36, and a control unit 37 that executes various processes based on the various information acquired by the acquisition unit 35 and the various information stored in the storage unit 36.
取得部３５は、検知部１１を構成する各種検知部が出力した信号、スイッチ１５ａ，１５ｂが出力したプッシュ操作信号およびターン操作信号、ならびに、車載ネットワーク２１に出力された信号を通じて各種情報を取得する。 The acquisition unit 35 acquires various information through signals output by various detection units constituting the detection unit 11, push operation signals and turn operation signals output by the switches 15a and 15b, and signals output to the in-vehicle network 21. .
取得部３５は、ドライバーモニター１２からの信号に基づきドライバーの運転姿勢を示すドライバー情報を取得する。取得部３５は、車線検出センサー１３からの信号に基づいて車両通行帯における車両の走行位置を示す走行位置情報を取得する。取得部３５は、車間距離センサー１４からの信号に基づいて車間距離を示す車間距離情報を取得する。取得部３５は、車速センサー２５が出力した信号に基づいて車速を示す車速情報を取得する。 The acquisition unit 35 acquires driver information indicating the driver's driving posture based on the signal from the driver monitor 12. The acquisition unit 35 acquires travel position information indicating the travel position of the vehicle in the vehicle traffic zone based on the signal from the lane detection sensor 13. The acquisition unit 35 acquires inter-vehicle distance information indicating the inter-vehicle distance based on the signal from the inter-vehicle distance sensor 14 . The acquisition unit 35 acquires vehicle speed information indicating vehicle speed based on the signal output by the vehicle speed sensor 25.
記憶部３６には、自動停車制御がスタンバイ状態にあることを示すスタンバイフラグＦｓが格納されている。スタンバイ状態とは、車両の走行状態が自動停車制御を実行可能な状態にあることである。記憶部３６には、ドライバーの異常に関するドライバー異常フラグＦ１、車両の走行位置に関する異常フラグである第１逸脱フラグＦ２１および第２逸脱フラグＦ２２、ならびに、先行車に対する車間間距離に関する異常フラグである車間距離フラグＦ２３が格納されている。記憶部３６には、異常な車間距離Ｌである異常車間距離Ｌａが車速ｖごとに規定された車間距離テーブル３８が格納されている。 The storage unit 36 stores a standby flag Fs indicating that the automatic stop control is in a standby state. The standby state is a state in which the vehicle is in a state where automatic stop control can be executed. The storage unit 36 stores a driver abnormality flag F1 related to driver abnormality, a first deviation flag F21 and a second deviation flag F22 which are abnormality flags related to the driving position of the vehicle, and an abnormality flag related to the inter-vehicle distance with respect to the preceding vehicle. A distance flag F23 is stored. The storage unit 36 stores an inter-vehicle distance table 38 in which an abnormal inter-vehicle distance La, which is an abnormal inter-vehicle distance L, is defined for each vehicle speed v.
制御部３７は、上述したドライバー情報、走行位置情報、車間距離情報、および、車速情報などに基づいて、自動停車制御を実行するか否かを判定する。
まず、制御部３７は、スタンバイ状態の条件を車両が満たしているか否かを判断する。制御部３７は、（ａ）車速ｖが最低作動車速ｖ１（本実施形態では６０ｋｍ／ｈ）以上であること、（ｂ）ドライバーモニター１２、車線検出センサー１３、および、車間距離センサー１４が正常に機能していること、（ｃ）ドライバーモニター１２がドライバーを捉えていること、これら（ａ）～（ｃ）の条件が満たされていると自動停車制御のスタンバイ状態に移行させる。制御部３７は、スタンバイ状態に移行するとスタンバイフラグＦｓの値を１に設定する。制御部３７は、上述した（ａ）～（ｃ）の少なくとも１つが満たされない場合、スタンバイフラグＦｓの値を０に設定する。
The control unit 37 determines whether to execute automatic stop control based on the driver information, driving position information, inter-vehicle distance information, vehicle speed information, etc. described above.
First, the control unit 37 determines whether the vehicle satisfies the conditions for the standby state. The control unit 37 determines that (a) the vehicle speed v is equal to or higher than the minimum operating vehicle speed v1 (60 km/h in this embodiment), and (b) that the driver monitor 12, lane detection sensor 13, and inter-vehicle distance sensor 14 are operating normally. (c) the driver monitor 12 is detecting the driver; and (c) the driver monitor 12 detects the driver.If these conditions (a) to (c) are met, the automatic stop control is shifted to a standby state. The control unit 37 sets the value of the standby flag Fs to 1 when transitioning to the standby state. The control unit 37 sets the value of the standby flag Fs to 0 if at least one of the above-mentioned (a) to (c) is not satisfied.
図３に示すように、スタンバイフラグＦｓの値が１であるとき、制御部３７は、ドライバーの運転姿勢に異常が生じているか否かを判定するドライバー判定処理を繰り返し実行する。なお、ドライバー判定処理の判定結果は、ドライバーの姿勢に関する情報、すなわち姿勢情報である。 As shown in FIG. 3, when the value of the standby flag Fs is 1, the control unit 37 repeatedly executes a driver determination process to determine whether or not there is an abnormality in the driving posture of the driver. Note that the determination result of the driver determination process is information regarding the driver's posture, that is, posture information.
ドライバー判定処理において、制御部３７は、ドライバー情報に基づいてドライバーの閉眼時間が異常であるか否かを判断する（ステップＳ１０１）。具体的には、制御部３７は、図示されないタイマーを内蔵しており、ドライバーが閉眼すると計時を開始し、その閉眼時間が異常閉眼時間以上であるか否かを判断する。閉眼時間が異常閉眼時間以上である場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、制御部３７は、ドライバーの運転姿勢に異常が生じているものとしてドライバー異常フラグＦ１の値を１に設定し（ステップＳ１０２）、一連の処理を一旦終了する。 In the driver determination process, the control unit 37 determines whether the driver's eye closure time is abnormal based on driver information (step S101). Specifically, the control unit 37 has a built-in timer (not shown), starts measuring time when the driver closes his eyes, and determines whether the eye-closed time is equal to or longer than the abnormal eye-closed time. If the eye closure time is equal to or greater than the abnormal eye closure time (step S101: YES), the control unit 37 determines that an abnormality has occurred in the driving posture of the driver and sets the value of the driver abnormality flag F1 to 1 (step S102), The series of processing is ended once.
閉眼時間が異常閉眼時間未満である場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、制御部３７は、ドライバーに姿勢崩れが生じているか否かを判断する（ステップＳ１０３）。姿勢崩れは、例えば、ドライバーがうつむいている状態、ドライバーが横揺れしている状態、および、ドライバーが前方や側方にもたれた状態、これらの状態が異常姿勢時間以上継続している状態である。ドライバーに姿勢崩れが生じている場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、制御部３７は、ステップＳ１０２の処理に移行してドライバー異常フラグＦ１の値を１に設定し、一連の処理を一旦終了する。一方、ドライバーに姿勢崩れが生じていない場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、制御部３７は、ドライバーの運転姿勢に異常が生じていないものとして、ドライバー異常フラグＦ１の値を０に設定して（ステップＳ１０４）、一連の処理を一旦終了する。 If the eye-closing time is less than the abnormal eye-closing time (step S101: NO), the control unit 37 determines whether or not the driver's posture has deteriorated (step S103). Poor posture is, for example, when the driver is face down, when the driver is swaying sideways, when the driver is leaning forward or to the side, and when these conditions continue for longer than the abnormal posture time. . If the driver's posture has deteriorated (step S103: YES), the control unit 37 moves to the process of step S102, sets the value of the driver abnormality flag F1 to 1, and temporarily ends the series of processes. On the other hand, if the driver's posture has not collapsed (step S103: NO), the control unit 37 assumes that there is no abnormality in the driver's driving posture and sets the value of the driver abnormality flag F1 to 0 (step S103: NO). S104), the series of processing is temporarily ended.
なお、異常閉眼時間や異常姿勢時間は、ドライバーの異常に起因した大型自動車の交通事故事例でドライバーの運転姿勢の異常が実際に継続していた時間に基づいて設定されるとよい。異常閉眼時間の一例は５ｓｅｃであり、異常姿勢時間の一例は５ｓｅｃである。 Note that the abnormal eye closure time and the abnormal posture time may be set based on the actual duration of the abnormal driving posture of the driver in a case of a traffic accident involving a large vehicle caused by driver abnormality. An example of the abnormal eye closure time is 5 seconds, and an example of the abnormal posture time is 5 seconds.
スタンバイフラグＦｓの値が１にあるとき、制御部３７は、ドライバーの運転操作に異常が生じているか否かを判定する。制御部３７は、運転操作の異常が生じているか否かを判定する処理として、第１逸脱判定処理、第２逸脱判定処理、および、車間距離判定処理を並行して行う。なお、第１逸脱判定処理、第２逸脱判定処理、および、車間距離判定処理の判定結果は、ドライバーの運転操作に関する情報、すなわち運転操作情報である。 When the value of the standby flag Fs is 1, the control unit 37 determines whether or not there is an abnormality in the driver's driving operation. The control unit 37 performs a first departure determination process, a second deviation determination process, and an inter-vehicle distance determination process in parallel as processes for determining whether or not an abnormality in driving operation has occurred. Note that the determination results of the first departure determination process, the second departure determination process, and the inter-vehicle distance determination process are information regarding the driver's driving operation, that is, driving operation information.
図４を参照して第１逸脱判定処理について説明する。
スタンバイフラグＦｓの値が１であるとき、第１逸脱判定処理は繰り返し実行される。第１逸脱判定処理は、車両通行帯から車両が逸脱している逸脱状態が継続しているか否かに基づいて運転操作の異常を判定する処理である。第１逸脱判定処理は、ドライバーの体調に異常が生じたときは車両通行帯から車両が逸脱したとしても復帰操作がなされない場合があることに基づく処理である。すなわち、第１逸脱判定処理は、車両通行帯からの逸脱に対する復帰操作の有無を判定する処理である。
The first deviation determination process will be described with reference to FIG. 4.
When the value of the standby flag Fs is 1, the first deviation determination process is repeatedly executed. The first departure determination process is a process that determines whether or not the driving operation is abnormal based on whether the departure state in which the vehicle deviates from the vehicle traffic zone continues. The first departure determination process is based on the fact that when the driver's physical condition is abnormal, a return operation may not be performed even if the vehicle deviates from the vehicle traffic zone. In other words, the first deviation determination process is a process of determining whether or not a return operation is required for deviation from the vehicle traffic zone.
図４に示すように、第１逸脱判定処理において、制御部３７は、走行位置情報に基づいて車両が車両通行帯から逸脱しているか否かを判断する（ステップＳ２０１）。車両が逸脱している場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、制御部３７は、逸脱状態の計時を開始し、その逸脱状態が異常逸脱時間以上継続するか否かを判断する（ステップＳ２０２）。逸脱状態が異常逸脱時間以上継続した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、制御部３７は、車両走行帯からの逸脱に対する復帰操作がなされず、ドライバーの運転操作に異常があるものとして、第１逸脱フラグＦ２１の値を１に設定し（ステップＳ２０３）、一連処理を一旦終了する。一方、車両が逸脱状態にない場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、および、車両の逸脱状態が解消された場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、制御部３７は、ドライバーの運転操作に異常がないものとして第１逸脱フラグＦ２１の値を０に設定し（ステップＳ２０４）、一連処理を一旦終了する。 As shown in FIG. 4, in the first deviation determination process, the control unit 37 determines whether the vehicle has deviated from the vehicle traffic zone based on the traveling position information (step S201). If the vehicle is deviating (step S201: YES), the control unit 37 starts timing the deviation state, and determines whether the deviation state continues for the abnormal deviation time or more (step S202). If the deviation state continues for the abnormal deviation time or longer (step S202: YES), the control unit 37 determines that the return operation for deviation from the vehicle driving zone is not performed and that there is an abnormality in the driver's driving operation, and sets the first deviation flag. The value of F21 is set to 1 (step S203), and the series of processes is temporarily ended. On the other hand, if the vehicle is not in a deviation state (step S201: NO) and if the deviation state of the vehicle has been resolved (step S202: NO), the control unit 37 determines that there is no abnormality in the driver's driving operation. The value of the 1-deviation flag F21 is set to 0 (step S204), and the series of processes is temporarily ended.
なお、異常逸脱時間は、ドライバーの異常に起因した大型自動車の交通事故事例において実際に車両の逸脱状態が継続していた時間に基づいて設定されるとよい。異常逸脱時間の一例は、３ｓｅｃである。 Note that the abnormal deviation time may be set based on the time during which the deviation state of the vehicle actually continued in a case of a traffic accident involving a large vehicle caused by an abnormality on the part of the driver. An example of the abnormal deviation time is 3 seconds.
図５を参照して第２逸脱判定処理について説明する。
スタンバイフラグＦｓの値が１であるとき、第２逸脱判定処理は繰り返し実行される。第２逸脱判定処理は、車両通行帯からの車両の逸脱が繰り返されるか否かに基づいて運転操作の異常を判定する処理である。第２逸脱判定処理は、ドライバーの体調に異常が生じたときは車両通行帯からの車両の逸脱が短期間のうちに繰り返される場合があることに基づく処理である。すなわち、第２逸脱判定処理は、車両通行帯からの逸脱から復帰したとしてもその復帰操作がドライバーの意思によるものなのか否かを判定する処理である。
The second deviation determination process will be described with reference to FIG. 5.
When the value of the standby flag Fs is 1, the second deviation determination process is repeatedly executed. The second deviation determination process is a process of determining abnormality in driving operation based on whether the vehicle repeatedly deviates from the vehicle traffic zone. The second deviation determination process is based on the fact that when the driver's physical condition is abnormal, the vehicle may repeatedly deviate from the vehicle traffic zone within a short period of time. In other words, the second departure determination process is a process for determining whether or not the return operation is at the driver's will even if the vehicle returns from departing from the traffic lane.
図５に示すように、第２逸脱判定処理において、制御部３７は、走行位置情報に基づいて車両が車両通行帯から逸脱しているか否かを判断する（ステップＳ３０１）。車両が逸脱している場合（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、制御部３７は、その逸脱した時刻を開始時刻とした再判定期間において車両通行帯から再び逸脱するか否かを判断する（ステップＳ３０２）。すなわち、制御部３７は、車両通行帯から逸脱した車両が車両通行帯に一旦復帰したのち、再び逸脱するか否かを判定する。 As shown in FIG. 5, in the second deviation determination process, the control unit 37 determines whether the vehicle has deviated from the vehicle traffic zone based on the traveling position information (step S301). If the vehicle has deviated (step S301: YES), the control unit 37 determines whether the vehicle will deviate from the vehicle traffic zone again during a re-determination period whose start time is the time of deviation (step S302). That is, the control unit 37 determines whether the vehicle that has deviated from the vehicle traffic zone once returns to the vehicle traffic zone and then deviates again.
車両通行帯からの逸脱が繰り返された場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、制御部３７は、ドライバーの運転操作に異常があるものとして第２逸脱フラグＦ２２の値を１に設定し（ステップＳ３０３）、一連の処理を一旦終了する。一方、車両通行帯からの逸脱が繰り返されなかった場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、制御部３７は、ドライバーの運転操作に異常がないものとして第２逸脱フラグＦ２２の値を０に設定し（ステップＳ３０４）、一連の処理を一旦終了する。 If the vehicle repeatedly deviates from the traffic lane (step S302: YES), the control unit 37 determines that there is an abnormality in the driver's driving operation and sets the value of the second deviation flag F22 to 1 (step S303), The series of processing is ended once. On the other hand, if the vehicle does not repeatedly deviate from the traffic lane (step S302: NO), the control unit 37 assumes that there is no abnormality in the driver's driving operation and sets the value of the second deviation flag F22 to 0 (step S302: NO). S304), the series of processing is temporarily ended.
なお、再判定期間は、ドライバーの異常に起因した大型自動車の交通事故事例において、車両の逸脱が繰り返された実際の時間に基づいて設定されるとよい。再判定期間の一例は、６ｓｅｃである。また、再判定期間は、車両通行帯に車両が復帰した時刻を開始時刻とする構成であってもよい。 Note that the re-determination period may be set based on the actual time during which the vehicle repeatedly deviated from the vehicle in a case of a traffic accident involving a large vehicle caused by driver abnormality. An example of the re-determination period is 6 seconds. Further, the re-determination period may be configured to start at the time when the vehicle returns to the vehicle traffic zone.
図６および図７を参照して車間距離判定処理について説明する。
スタンバイフラグＦｓの値が１であるとき、車間距離判定処理は繰り返し実行される。車間距離判定処理は、車両通行帯における先行車との車間距離に基づいて運転操作の異常を判定する処理である。車間距離判定処理は、ドライバーの体調に異常が生じたときは先行車との車間距離をドライバーがコントロールすることができないため、それに起因して車両が先行車に異常に接近しているか否かを判定する処理である。
The inter-vehicle distance determination process will be described with reference to FIGS. 6 and 7.
When the value of the standby flag Fs is 1, the inter-vehicle distance determination process is repeatedly executed. The inter-vehicle distance determination process is a process for determining an abnormality in the driving operation based on the inter-vehicle distance from the preceding vehicle in the vehicle traffic zone. The following distance determination process determines whether the vehicle is abnormally close to the preceding vehicle because the driver cannot control the following distance from the preceding vehicle when the driver's physical condition is abnormal. This is a process for determining.
図６に示すように、車間距離判定処理において、制御部３７は、取得部３５が取得した車速ｖを車間距離テーブル３８に適用することにより、いま現在の車速ｖに対応する異常車間距離を設定する（ステップＳ４０１）。 As shown in FIG. 6, in the inter-vehicle distance determination process, the control unit 37 sets an abnormal inter-vehicle distance corresponding to the current vehicle speed v by applying the vehicle speed v acquired by the acquisition unit 35 to the inter-vehicle distance table 38. (Step S401).
図７に示すように、車間距離テーブル３８は、車速ｖごとに異常車間距離Ｌａが規定されたテーブルデータである。車間距離テーブル３８には、車速ｖに対して単調増加する車間距離Ｌが異常車間距離Ｌａとして規定されている。ここでいう「単調増加」は、最低作動車速ｖ１（本実施形態では６０ｋｍ／ｈ）の異常車間距離Ｌａ１が異常車間距離Ｌａの最大値Ｌａ２よりも小さく、かつ、最低作動車速ｖ１以上の任意の車速ｖ２，ｖ３（ｖ２＜ｖ３）において車速ｖ３の異常車間距離Ｌａが車速ｖ２の異常車間距離Ｌａ以上であることをいう。なお、異常車間距離Ｌａは、衝突被害軽減ブレーキ（ＰＣＳ）が作動することのない車間距離である。 As shown in FIG. 7, the inter-vehicle distance table 38 is table data in which an abnormal inter-vehicle distance La is defined for each vehicle speed v. In the inter-vehicle distance table 38, an inter-vehicle distance L that monotonically increases with respect to vehicle speed v is defined as an abnormal inter-vehicle distance La. Here, "monotonically increasing" means any case where the abnormal inter-vehicle distance La1 at the minimum operating vehicle speed v1 (60 km/h in this embodiment) is smaller than the maximum value La2 of the abnormal inter-vehicle distance La, and the minimum operating vehicle speed v1 or more is greater than or equal to the minimum operating vehicle speed v1. This means that at vehicle speeds v2 and v3 (v2<v3), abnormal inter-vehicle distance La at vehicle speed v3 is greater than or equal to abnormal inter-vehicle distance La at vehicle speed v2. Note that the abnormal inter-vehicle distance La is the inter-vehicle distance at which the collision mitigation brake (PCS) does not operate.
図６に戻り、異常車間距離Ｌａを設定すると、制御部３７は、車間距離情報に基づいて先行車との車間距離Ｌが異常車間距離Ｌａよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ４０２）。車間距離Ｌが異常車間距離Ｌａよりも大きい場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、制御部３７は、ドライバーの運転操作に異常がないものとして、車間距離フラグＦ２３の値を０に設定し（ステップＳ４０３）、一連の処理を一旦終了する。 Returning to FIG. 6, once the abnormal inter-vehicle distance La is set, the control unit 37 determines whether the inter-vehicle distance L to the preceding vehicle is greater than the abnormal inter-vehicle distance La based on the inter-vehicle distance information (step S402). If the inter-vehicle distance L is larger than the abnormal inter-vehicle distance La (step S402: YES), the control unit 37 assumes that there is no abnormality in the driver's driving operation and sets the value of the inter-vehicle distance flag F23 to 0 (step S403). , the series of processing ends once.
一方、車間距離Ｌが異常車間距離Ｌａ以下である場合（ステップＳ４０２：ＮＯ）、制御部３７は、ドライバーの運転操作に異常があるものとして、車間距離フラグＦ２３の値を１に設定し（ステップＳ４０４）、一連の処理を一旦終了する。 On the other hand, if the inter-vehicle distance L is less than or equal to the abnormal inter-vehicle distance La (step S402: NO), the control unit 37 determines that there is an abnormality in the driver's driving operation and sets the value of the inter-vehicle distance flag F23 to 1 (step S402: NO). S404), the series of processing is temporarily ended.
上述した自動停車システム１０の作用について説明する。
システム制御装置２０は、自動停車制御がスタンバイ状態にあるとき、ドライバーの運転姿勢についての異常の有無を判定するドライバー判定処理を繰り返し実行する。また、システム制御装置２０は、自動停車制御がスタンバイ状態にあるとき、ドライバーの運転操作についての異常の有無を各別に判定する第１逸脱判定処理、第２逸脱判定処理、および、車間距離判定処理を繰り返し実行する。
The operation of the automatic parking system 10 described above will be explained.
When the automatic stop control is in the standby state, the system control device 20 repeatedly executes a driver determination process that determines whether or not there is an abnormality in the driver's driving posture. Furthermore, when the automatic stop control is in the standby state, the system control device 20 performs a first departure determination process, a second deviation determination process, and an inter-vehicle distance determination process that separately determine whether there is an abnormality in the driver's driving operation. Execute repeatedly.
システム制御装置２０は、ドライバー判定処理の判定結果を示すドライバー異常フラグＦ１の値が１であるときにドライバーの運転姿勢に異常があると判断する。システム制御装置２０は、第１逸脱判定処理、第２逸脱判定処理、および、車間距離判定処理の判定結果を示すフラグＦ２１，Ｆ２２，Ｆ２３の少なくとも１つの値が１であるときにドライバーの運転操作に異常があると判断する。そしてシステム制御装置２０は、ドライバーの運転姿勢およびドライバーの運転操作の双方について異常が検知されると自動停車制御を実行する。 The system control device 20 determines that there is an abnormality in the driving posture of the driver when the value of the driver abnormality flag F1 indicating the determination result of the driver determination process is 1. The system control device 20 performs the driver's driving operation when the value of at least one of flags F21, F22, and F23 indicating the determination results of the first departure determination process, the second departure determination process, and the following distance determination process is 1. It is determined that there is an abnormality. Then, the system control device 20 executes automatic stopping control when an abnormality is detected in both the driver's driving posture and the driver's driving operation.
本実施形態の効果について説明する。
（１）ドライバーの運転姿勢およびドライバーの運転操作の双方に異常がある状態はドライバーに異常が発生している可能性が高い。そのため、ドライバーの運転姿勢およびドライバーの運転操作の双方について異常が検知されたときに自動停車制御が実行されることにより、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。
The effects of this embodiment will be explained.
(1) In a state where there is an abnormality in both the driver's driving posture and the driver's driving operation, there is a high possibility that an abnormality has occurred in the driver. Therefore, by executing automatic parking control when an abnormality is detected in both the driver's driving posture and the driver's driving operation, it is possible to detect driver abnormalities early while suppressing malfunctions of automatic parking control. can.
（２）ドライバーの体調に異常が生じたときは車両通行帯から車両が逸脱したとしても復帰操作がなされない状態が継続することがある。この点、システム制御装置２０は、第１逸脱判定処理を通じて、車両が車両通行帯から逸脱している状態が異常逸脱時間だけ継続すると運転操作が異常であると判定する。すなわち、システム制御装置２０は、ドライバーの運転姿勢が異常にあり、かつ、車両通行帯から車両が逸脱している状態が異常逸脱時間だけ継続すると自動停車制御を実行する。その結果、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。 (2) When the driver's physical condition is abnormal, the situation may continue in which no return operation is performed even if the vehicle deviates from the vehicle traffic zone. In this regard, the system control device 20 determines that the driving operation is abnormal if the state in which the vehicle deviates from the vehicle traffic zone continues for the abnormal deviation time through the first deviation determination process. That is, the system control device 20 executes the automatic stop control when the driver's driving posture is abnormal and the state in which the vehicle deviates from the vehicle traffic zone continues for the abnormal deviation time. As a result, driver abnormalities can be detected early while preventing automatic parking control from malfunctioning.
（３）ドライバーの体調に異常が生じたときは車両通行帯からの車両の逸脱が短期間のうちに繰り返されることがある。この点、システム制御装置２０は、第２逸脱判定処理を通じて、車両通行帯からの車両の逸脱が再判定期間内に繰り返されると運転操作が異常であると判定する。すなわち、システム制御装置２０は、ドライバーの運転姿勢が異常にあり、かつ、車両通行帯からの車両の逸脱が再判定期間において繰り返されると自動停車制御を実行する。その結果、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。 (3) When the driver's physical condition becomes abnormal, the vehicle may repeatedly deviate from the vehicle traffic lane within a short period of time. In this regard, the system control device 20 determines, through the second departure determination process, that the driving operation is abnormal if the vehicle repeatedly departs from the vehicle traffic zone within the re-determination period. That is, the system control device 20 executes automatic stop control when the driver's driving posture is abnormal and the vehicle repeatedly deviates from the vehicle traffic zone during the re-determination period. As a result, driver abnormalities can be detected early while preventing automatic parking control from malfunctioning.
（４）ドライバーの体調に異常が生じたときは先行車との車間距離をドライバーがコントロールすることができないため、先行車に対して車両が異常に接近してしまうことがある。この点、システム制御装置２０は、車間距離判定処理を通じて、車両通行帯における先行車との車間距離が異常車間距離になると運転操作が異常であると判定する。すなわち、システム制御装置２０は、ドライバーの運転姿勢が異常にあり、かつ、車両通行帯における先行車との車間距離が異常車間距離になると自動停車制御を実行する。その結果、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。 (4) When the driver's physical condition is abnormal, the driver cannot control the distance between the driver and the vehicle in front, so the vehicle may approach the vehicle in front abnormally. In this regard, the system control device 20 determines that the driving operation is abnormal when the inter-vehicle distance to the preceding vehicle in the vehicle traffic zone becomes an abnormal inter-vehicle distance through the inter-vehicle distance determination process. That is, the system control device 20 executes automatic stop control when the driver's driving posture is abnormal and the distance between the vehicle and the preceding vehicle in the vehicle traffic zone becomes an abnormal distance. As a result, driver abnormalities can be detected early while preventing automatic parking control from malfunctioning.
（５）システム制御装置２０は、車速ｖと車間距離テーブル３８とに基づいて異常車間距離Ｌａを設定する。こうした構成によれば、その時々の車速に応じて車間距離の異常の判定基準を適正なものにすることができる。その結果、車間距離判定処理の判定結果に対する信頼度を高めることができる。 (5) The system control device 20 sets the abnormal inter-vehicle distance La based on the vehicle speed v and the inter-vehicle distance table 38. According to this configuration, it is possible to set an appropriate criterion for determining an abnormality in the inter-vehicle distance depending on the vehicle speed at the time. As a result, the reliability of the determination result of the inter-vehicle distance determination process can be increased.
なお、上記実施形態は、以下のように適宜変更して実施することもできる。
・車間距離判定処理において、異常車間距離Ｌａは一定の値であってもよい。この際、異常車間距離Ｌａは、自動停車制御が作動する速度範囲やその速度範囲での走行時における車速の分布などに基づいて設定されるとよい。
Note that the above embodiment can also be implemented with appropriate changes as described below.
- In the inter-vehicle distance determination process, the abnormal inter-vehicle distance La may be a constant value. At this time, the abnormal inter-vehicle distance La may be set based on the speed range in which the automatic stop control is activated, the distribution of vehicle speeds when traveling in that speed range, and the like.
・システム制御装置２０は、ドライバーの運転操作についての異常の有無を判定する処理として、第１逸脱判定処理、第２逸脱判定処理、および、車間距離判定処理の少なくとも１つを実行すればよい。そのため、システム制御装置２０は、例えば、第１逸脱判定処理と第２逸脱判定処理とを行う構成であってもよいし、第１逸脱判定処理と車間距離判定処理とを行う構成であってもよい。 - The system control device 20 may execute at least one of a first departure determination process, a second deviation determination process, and an inter-vehicle distance determination process as a process for determining whether there is an abnormality in the driver's driving operation. Therefore, the system control device 20 may be configured to perform the first deviation determination process and the second deviation determination process, or may be configured to perform the first deviation determination process and the inter-vehicle distance determination process, for example. good.
・システム制御装置２０は、ドライバーの運転姿勢が異常であるときに車両が車両通行帯を逸脱したことをもって自動停車制御を実行してもよい。
・走行動力源３２がエンジンである場合、制動装置３３は、排気通路に配設されたバルブを閉じて排気損失を大きくすることにより制動力を発生させる。排気ブレーキを含んでいてもよい。
- The system control device 20 may execute automatic stop control when the vehicle deviates from the vehicle traffic zone when the driver's driving posture is abnormal.
- When the traveling power source 32 is an engine, the braking device 33 generates braking force by closing a valve disposed in the exhaust passage to increase exhaust loss. It may also include an exhaust brake.
Ｆｓ…スタンバイフラグ、Ｆ１…ドライバー異常フラグ、Ｆ２１…第１逸脱フラグ、Ｆ２２…第２逸脱フラグ、Ｆ２３…車間距離フラグ、１０…自動停車システム、１１…検知部、１２…ドライバーモニター、１３…車線検出センサー、１４…車間距離センサー、１５ａ，１５ｂ…スイッチ、１６…車内報知装置、２０…システム制御装置、２１…車載ネットワーク、２２…出力制御装置、２３…制動力制御装置、２４…車体制御装置、２５…車速センサー、２６…加速度センサー、３２…走行動力源、３３…制動装置、３４…車外報知装置、３５…取得部、３６…記憶部、３７…制御部、３８…車間距離テーブル。 Fs...standby flag, F1...driver abnormality flag, F21...first deviation flag, F22...second deviation flag, F23...vehicle distance flag, 10...automatic stopping system, 11...detection unit, 12...driver monitor, 13...lane Detection sensor, 14... Inter-vehicle distance sensor, 15a, 15b... Switch, 16... In-vehicle notification device, 20... System control device, 21... In-vehicle network, 22... Output control device, 23... Braking force control device, 24... Vehicle body control device , 25...Vehicle speed sensor, 26...Acceleration sensor, 32...Travel power source, 33...Braking device, 34...Vehicle external notification device, 35...Acquisition section, 36...Storage section, 37...Control section, 38...Vehicle distance table.
Claims (4)
各種情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した情報に基づいて前記自動停車制御を実行する制御部と、を備え、
前記取得部は、ドライバーの運転姿勢に関する情報である姿勢情報と、車両通行帯における先行車との車間距離を含む前記車両の走行状況に基づく前記ドライバーの運転操作に関する情報である運転操作情報と、を取得し、
前記制御部は、前記車間距離が異常車間距離になると前記運転操作情報に異常があると判定するとともに、前記姿勢情報および前記運転操作情報の双方に異常がある場合に前記自動停車制御を実行し、
前記異常車間距離が、衝突被害軽減ブレーキが作動する車間距離よりも大きい
自動停車システム。 An automatic stopping system that executes automatic stopping control to automatically stop a vehicle,
an acquisition unit that acquires various information;
a control unit that executes the automatic stop control based on the information acquired by the acquisition unit,
The acquisition unit includes posture information that is information related to the driver's driving posture, and driving operation information that is information related to the driver's driving operation based on the driving situation of the vehicle including an inter-vehicle distance to a preceding vehicle in a vehicle traffic zone. get
The control unit determines that there is an abnormality in the driving operation information when the inter-vehicle distance becomes an abnormal inter-vehicle distance, and executes the automatic stop control when there is an abnormality in both the attitude information and the driving operation information. ,
The automatic stopping system wherein the abnormal inter-vehicle distance is greater than the inter-vehicle distance at which a collision damage mitigation brake is activated.
前記制御部は、前記車両が前記車両通行帯から逸脱している状態が異常逸脱時間だけ継続すると前記運転操作情報に異常があると判定する
請求項１に記載の自動停車システム。 The acquisition unit acquires a traveling position of the vehicle with respect to a vehicle traffic zone as the traveling situation,
The automatic stopping system according to claim 1, wherein the control unit determines that there is an abnormality in the driving operation information when the state in which the vehicle deviates from the vehicle traffic zone continues for an abnormal deviation time.
前記制御部は、前記車両通行帯からの前記車両の逸脱が再判定期間内に繰り返されると前記運転操作情報に異常があると判定する
請求項１または２に記載の自動停車システム。 The acquisition unit acquires a traveling position of the vehicle with respect to a vehicle traffic zone as the traveling situation,
The automatic stopping system according to claim 1 or 2, wherein the control unit determines that there is an abnormality in the driving operation information if the deviation of the vehicle from the vehicle traffic zone is repeated within a re-determination period.
前記制御部は、前記車速に対して単調増加する値が前記異常車間距離として規定されたテーブルを保持し、前記車速と前記テーブルとに基づいて前記異常車間距離を設定する
請求項１～３のいずれか一項に記載の自動停車システム。 The acquisition unit acquires the vehicle speed of the vehicle,
The control unit maintains a table in which a value that monotonically increases with respect to the vehicle speed is defined as the abnormal inter-vehicle distance, and sets the abnormal inter-vehicle distance based on the vehicle speed and the table. The automatic stopping system according to any one of the items .
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