JP7371623B2 - 表示制御装置、プログラムおよび表示制御方法 - Google Patents
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Description
1.情報処理端末の概要
2.情報処理端末の構成
3.情報処理端末の動作
4.表示制御例
4-1.第1の表示制御例
4-2.第2の表示制御例
4-3.第3の表示制御例
4-4.第4の表示制御例
5.ハードウェア構成
6.むすび
図1は、本開示の一実施形態による情報処理端末10の外観を示す説明図である。図1に示すように、本実施形態による情報処理端末10は、例えばユーザUの頭部に装着されるメガネ型のヘッドマウントディスプレイ(HMD:Head Mounted Display)により実現される。
図3は、情報処理端末10の構成を示す説明図である。図3に示したように、本開示の実施形態による情報処理端末10は、距離計測部120、位置推定部122、3次元統合部124、信頼度算出部126、信頼度つき3次元データ記憶部128、撮像部130、仮想オブジェクト記憶部132、領域特定部134、表示制御部136および表示部150を有する。
距離計測部120は、複数のカメラにより得られた画像と、複数のカメラの位置関係に基づき、視点位置から実空間上の物体までの距離を計測し、デプスマップを取得する。距離計測部120は、多視点ステレオまたはIRパターン投射ステレオであってもよい。
位置推定部122は、情報処理端末10の位置を推定する。位置推定部122は、例えば、異なるタイミングで得られた複数の画像を比較することで視点位置の変化を推定する。位置推定部122は、撮像にステレオカメラまたは単眼カメラなどが用いられる場合、VisualSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)を用いて撮像位置を推定してもよい。
3次元統合部124は、複数の視点位置で得られたデプスマップを統合することで実空間の3次元データを生成する。例えば、3次元統合部124は、3次元データとしてボクセルボリューム上のTSDF(Truncated Signed Distance Function)、または点群(Point Cloud)などを用いることが可能である。複数の視点位置で得られたデプスマップを統合することにより、大規模な空間の3次元データを得ることが可能である。なお、事前に用意された3次元データを利用することも可能であり、この場合、視線位置とメッシュモデルの位置合わせが行われる。
信頼度算出部126は、3次元データを構成する各要素データの信頼度を算出する。例えば、信頼度算出部126は3次元データを構成する各ボクセルの信頼度を算出する。以下、図4および図5を参照して信頼度の算出の具体例を説明する。
信頼度つき3次元データ記憶部128は、3次元統合部124により生成された3次元データを構成する各要素データに信頼度算出部126により算出された信頼度を示す信頼度情報が関連付けられたデータ、すなわち、信頼度つき3次元データを記憶する。なお、信頼度情報が関連付けられる要素データは、ボクセルであってもよいし、ポリゴンメッシュであってもよい。以下では、ポリゴンメッシュに信頼度情報が関連付けられていることを主に想定して説明を進める。
撮像部130は、図1を参照して説明したように、ユーザの視線方向に向けられており、ユーザの視線方向に存在する被写体の画像を取得する。
仮想オブジェクト記憶部132は、各仮想オブジェクトに関し、仮想オブジェクトの表示データである仮想オブジェクト表示、および仮想オブジェクトに設定された3次元位置を含む仮想表示用データを記憶する。なお、仮想オブジェクトは移動してもよく、この場合、仮想オブジェクトには動的に変化する3次元位置が設定される。
領域特定部134は、3次元データにおいて信頼度が基準を満たさない要素データに対応する領域を特定する。領域特定部134は、例えば、信頼度つき3次元データ記憶部128から信頼度つき3次元データを取得する情報取得部の機能を有し、3次元データ(メッシュモデル)を情報処理端末10の位置へ投影し、各画素に対応する要素データの信頼度を各画素に与えることで、信頼度マップを得ることができる。そして、領域特定部134は、信頼度マップにおいて信頼度が基準値未満である画素に基づき、信頼度が基準値未満である要素データに対応する3次元領域、または、撮像部130により得られた実空間画像上で特定される2次元領域を特定してもよい。
表示制御部136は、仮想オブジェクト記憶部132に記憶された仮想表示用データを用い、撮像部130により得られた実空間画像に仮想オブジェクト表示を重畳し、仮想オブジェクト表示が重畳された実空間画像を表示部150に表示させる。さらに、表示制御部136は、領域特定部134により特定された領域の見え方を変化させる表示制御を行う。当該表示制御については「4.表示制御例」以降で詳細に説明する。本開示の実施形態の表示制御によれば、本開示の実施形態の表示制御が実装されていな端末と比較して、3次元データが示す実空間の3次元構造と実際の実空間の3次元構造に差がある場合に起こり得る仮想オブジェクト表示の不自然さを低減することが可能である。
以上、本開示の実施形態による情報処理端末10の構成を説明した。続いて、図6を参照し、本開示の実施形態による情報処理端末10の動作を整理する。
(4-1.第1の表示制御例)
第1の表示制御例は、実空間画像において、信頼度が基準を満たさない要素データに対応する領域(低信頼度領域)が仮想オブジェクトに設定されている位置に重なる場合に行われる表示制御例である。表示制御部136は、実空間画像において、低信頼度領域が仮想オブジェクトに設定されている位置に重なる場合に、仮想オブジェクト表示を実空間画像に重畳しない。具体的には、表示制御部136は、仮想オブジェクトに設定されている3次元位置よりも視点位置側に低信頼度領域が存在する場合に、仮想オブジェクト表示を実空間画像に重畳しなくてもよい。以下、図7を参照し、このような第1の表示制御例をより具体的に説明する。
第2の表示制御例では、実空間画像における低信頼度領域に、低信頼度領域の視認性を低下させる表示制御が行われる。表示制御部136は、例えば、実空間画像における低信頼度領域に透明度を設定してもよいし、実空間画像における低信頼度領域に他の表示を配置してもよい。以下、図8~図10を参照し、このような第2の表示制御例をより具体的に説明する。
第3の表示制御例では、3次元データにおける低信頼度領域に対応する位置であって、特に、3次元データにおける低信頼度領域と同一の位置に、実物体の代替オブジェクトが配置される。以下、図11を参照し、このような第3の表示制御例をより具体的に説明する。
第4の表示制御例でも、3次元データにおける低信頼度領域に対応する位置であって、特に、3次元データにおける低信頼度領域よりも視点位置側に、実物体を遮る付加オブジェクトが配置される。ここで、視点位置は、ユーザの近傍の位置である。本実施形態においては、距離計測部120および表示部150などが一体的に情報処理端末10に構成され、当該情報処理端末10がユーザに装着されるので、視点位置は情報処理端末10の位置に対応し得る。一方、距離計測部120および表示部150が分離され、距離計測部120がユーザから離れて位置する場合には、視点位置は距離計測部120でなく表示部150の位置に対応し得る。以下、図12を参照し、このような第4の表示制御例をより具体的に説明する。
以上、本開示の実施形態を説明した。上述した領域特定および表示制御などの情報処理は、ソフトウェアと、以下に説明する情報処理端末10のハードウェアとの協働により実現される。
以上説明した本開示の実施形態によれば、多様な作用効果が得られる。例えば、本開示の実施形態によれば、低信頼度領域の見え方を変化させることで、仮想オブジェクト表示と低信頼度領域との前後表現に誤りがあっても、当該誤りが目立たなくなるので、ユーザに与える不自然な印象を緩和することが可能である。
(1)
実空間の3次元データを構成する各要素データの信頼度を示す信頼度情報を取得する情報取得部と、
前記信頼度が基準を満たさない要素データに対応する領域を特定する領域特定部と、
前記領域特定部により特定された前記領域の見え方を変化させる表示制御を行う表示制御部と、
を備える、表示制御装置。
(2)
前記表示制御部は、画像における前記領域の視認性を低下させる表示制御を行う、前記(1)に記載の表示制御装置。
(3)
前記表示制御部は、前記画像における前記領域に透明度を設定する、前記(2)に記載の表示制御装置。
(4)
前記表示制御部は、前記画像における前記領域に他の表示を配置する、前記(2)に記載の表示制御装置。
(5)
前記領域特定部により特定される前記領域は3次元領域であり、
前記表示制御部は、前記3次元領域に対応する位置にオブジェクトを配置する、前記(1)に記載の表示制御装置。
(6)
前記3次元領域に対応する位置は、前記3次元領域と同一の位置、または前記3次元領域よりも視点位置側である、前記(5)に記載の表示制御装置。
(7)
前記3次元データは、複数の視点位置で得られた複数のデプスマップを統合することで得られる、前記(1)~(6)のいずれか一項に記載の表示制御装置。
(8)
前記信頼度は、前記3次元データを構成する前記各要素データである各ボクセルまたは各ポリゴンメッシュに関連付けられる、前記(7)に記載の表示制御装置。
(9)
前記表示制御装置は、前記複数のデプスマップにおいて各ボクセルが観測された回数の合計に基づいて各ボクセルまたは各ボクセルに対応するポリゴンメッシュの前記信頼度を算出する信頼度算出部をさらに備える、前記(8)に記載の表示制御装置。
(10)
各デプスマップには、各デプスマップで観測されたボクセルに個別信頼度が設定され、
前記表示制御装置は、前記複数のデプスマップの各ボクセルに設定された個別信頼度の合計に基づいて各ボクセルまたは各ボクセルに対応するポリゴンメッシュの前記信頼度を算出する信頼度算出部をさらに備える、前記(8)に記載の表示制御装置。
(11)
コンピュータを、
実空間の3次元データを構成する各要素データの信頼度を示す信頼度情報を取得する情報取得部と、
前記信頼度が基準を満たさない要素データに対応する領域を特定する領域特定部と、
前記領域特定部により特定された前記領域の見え方を変化させる表示制御を行う表示制御部と、
として機能させるための、プログラム。
(12)
実空間の3次元データを構成する各要素データの信頼度を示す信頼度情報を取得することと、
前記信頼度が基準を満たさない要素データに対応する領域を特定することと、
特定された前記領域の見え方を変化させる表示制御をプロセッサにより行うことと、
を含む、表示制御方法。
120 距離計測部
122 位置推定部
124 次元統合部
126 信頼度算出部
128 3次元データ記憶部
130 撮像部
132 仮想オブジェクト記憶部
134 領域特定部
136 表示制御部
150 表示部
Claims (11)
- 実空間の3次元データを構成する各要素データの信頼度を示す信頼度情報を取得する情報取得部と、
前記信頼度が基準を満たさない要素データに対応する領域を特定する領域特定部と、
前記領域特定部により特定された前記領域の見え方を変化させる表示制御を行う表示制御部と、
を備え、
前記3次元データは、複数の視点位置で得られた複数のデプスマップを統合することで得られ、
前記信頼度は、前記3次元データを構成する前記各要素データである各ボクセルまたは各ポリゴンメッシュに関連付けられ、
前記複数のデプスマップにおいて各ボクセルが観測された回数の合計に基づいて各ボクセルまたは各ボクセルに対応するポリゴンメッシュの前記信頼度を算出する信頼度算出部をさらに備える、表示制御装置。 - 実空間の3次元データを構成する各要素データの信頼度を示す信頼度情報を取得する情報取得部と、
前記信頼度が基準を満たさない要素データに対応する領域を特定する領域特定部と、
前記領域特定部により特定された前記領域の見え方を変化させる表示制御を行う表示制御部と、
を備え、
前記3次元データは、複数の視点位置で得られた複数のデプスマップを統合することで得られ、
前記信頼度は、前記3次元データを構成する前記各要素データである各ボクセルまたは各ポリゴンメッシュに関連付けられ、
前記複数のデプスマップには、各デプスマップで観測されたボクセルに個別信頼度が設定され、
前記複数のデプスマップの各ボクセルに設定された個別信頼度の合計に基づいて各ボクセルまたは各ボクセルに対応するポリゴンメッシュの前記信頼度を算出する信頼度算出部をさらに備える、表示制御装置。 - 前記表示制御部は、画像における前記領域の視認性を低下させる表示制御を行う、請求項1または2に記載の表示制御装置。
- 前記表示制御部は、前記画像における前記領域に透明度を設定する、請求項3に記載の表示制御装置。
- 前記表示制御部は、前記画像における前記領域に他の表示を配置する、請求項3に記載の表示制御装置。
- 前記領域特定部により特定される前記領域は3次元領域であり、
前記表示制御部は、前記3次元領域に対応する位置にオブジェクトを配置する、請求項1または2に記載の表示制御装置。 - 前記3次元領域に対応する位置は、前記3次元領域と同一の位置、または前記3次元領域よりも視点位置側である、請求項6に記載の表示制御装置。
- コンピュータを、
実空間の3次元データを構成する各要素データの信頼度を示す信頼度情報を取得する情報取得部と、
前記信頼度が基準を満たさない要素データに対応する領域を特定する領域特定部と、
前記領域特定部により特定された前記領域の見え方を変化させる表示制御を行う表示制御部と、
として機能させるための、プログラムであって、
前記3次元データは、複数の視点位置で得られた複数のデプスマップを統合することで得られ、
前記信頼度は、前記3次元データを構成する前記各要素データである各ボクセルまたは各ポリゴンメッシュに関連付けられ、
前記コンピュータをさらに、
前記複数のデプスマップにおいて各ボクセルが観測された回数の合計に基づいて各ボクセルまたは各ボクセルに対応するポリゴンメッシュの前記信頼度を算出する信頼度算出部として機能させるための、プログラム。 - コンピュータを、
実空間の3次元データを構成する各要素データの信頼度を示す信頼度情報を取得する情報取得部と、
前記信頼度が基準を満たさない要素データに対応する領域を特定する領域特定部と、
前記領域特定部により特定された前記領域の見え方を変化させる表示制御を行う表示制御部と、
として機能させるための、プログラムであって、
前記3次元データは、複数の視点位置で得られた複数のデプスマップを統合することで得られ、
前記信頼度は、前記3次元データを構成する前記各要素データである各ボクセルまたは各ポリゴンメッシュに関連付けられ、
前記複数のデプスマップには、各デプスマップで観測されたボクセルに個別信頼度が設定され、
前記コンピュータをさらに、
前記複数のデプスマップの各ボクセルに設定された個別信頼度の合計に基づいて各ボクセルまたは各ボクセルに対応するポリゴンメッシュの前記信頼度を算出する信頼度算出部として機能させるための、プログラム。 - 実空間の3次元データを構成する各要素データの信頼度を示す信頼度情報を取得することと、
前記信頼度が基準を満たさない要素データに対応する領域を特定することと、
特定された前記領域の見え方を変化させる表示制御をプロセッサにより行うことと、
を含む、表示制御方法であって、
前記3次元データは、複数の視点位置で得られた複数のデプスマップを統合することで得られ、
前記信頼度は、前記3次元データを構成する前記各要素データである各ボクセルまたは各ポリゴンメッシュに関連付けられ、
前記複数のデプスマップにおいて各ボクセルが観測された回数の合計に基づいて各ボクセルまたは各ボクセルに対応するポリゴンメッシュの前記信頼度を前記プロセッサにより算出することをさらに含む、表示制御方法。 - 実空間の3次元データを構成する各要素データの信頼度を示す信頼度情報を取得することと、
前記信頼度が基準を満たさない要素データに対応する領域を特定することと、
特定された前記領域の見え方を変化させる表示制御をプロセッサにより行うことと、
を含む、表示制御方法であって、
前記3次元データは、複数の視点位置で得られた複数のデプスマップを統合することで得られ、
前記信頼度は、前記3次元データを構成する前記各要素データである各ボクセルまたは各ポリゴンメッシュに関連付けられ、
前記複数のデプスマップには、各デプスマップで観測されたボクセルに個別信頼度が設定され、
前記複数のデプスマップの各ボクセルに設定された個別信頼度の合計に基づいて各ボクセルまたは各ボクセルに対応するポリゴンメッシュの前記信頼度を前記プロセッサにより算出することをさらに含む、表示制御方法。
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