JP7370007B2 - Endoscope operation support system and endoscope system - Google Patents
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Description
特許法第３０条第２項適用 ２０１９年２月２３日付で、塚本 稜司が２０１８年度修士論文発表会にて公開。Application of Article 30,
本発明は、内視鏡操作支援システム及び内視鏡システムに関する。 The present invention relates to an endoscope operation support system and an endoscope system.
従来、内視鏡を保持及び操作する操作装置がある（例えば、特許文献１）。 Conventionally, there is an operating device for holding and operating an endoscope (for example, Patent Document 1).
しかしながら、従来の操作装置は、モータ等の電気部品を内蔵しており、そのため、操作装置を洗浄又は滅菌することが難しかった。 However, conventional operating devices have built-in electrical components such as motors, which makes it difficult to clean or sterilize the operating devices.
本発明は、操作装置を洗浄又は滅菌することが容易になる、内視鏡操作支援システム及び内視鏡システムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide an endoscope operation support system and an endoscope system that make it easy to clean or sterilize an operation device.
本発明の内視鏡操作支援システムは、
内視鏡の操作を支援するように構成された内視鏡操作支援システムであって、
前記内視鏡の操作部を保持するように構成された、操作装置と、
前記操作装置とは別体に構成された、動力装置と、
前記操作装置及び前記動力装置どうしを連結する、１つ又は複数の連結部と、
を備え、
前記動力装置は、１つ又は複数のモータを有しており、前記１つ又は複数のモータの駆動により、前記１つ又は複数の連結部にそれぞれ力を作用させるように構成されており、
前記１つ又は複数の連結部は、それぞれ、前記動力装置によって作用される前記力を、前記操作装置に伝達するように構成されており、
前記操作装置は、前記１つ又は複数の連結部によって伝達される前記力を用いて、前記内視鏡を操作するように構成されている。
The endoscope operation support system of the present invention includes:
An endoscope operation support system configured to support operation of an endoscope, the system comprising:
an operating device configured to hold an operating section of the endoscope;
a power device configured separately from the operating device;
one or more connecting portions that connect the operating device and the power device;
Equipped with
The power device has one or more motors, and is configured to apply a force to each of the one or more connecting parts by driving the one or more motors,
the one or more connections are each configured to transmit the force exerted by the power device to the operating device;
The operating device is configured to operate the endoscope using the force transmitted by the one or more connections.
本発明の内視鏡操作支援システムは、
ユーザからの入力を受け付ける、入力部と、
前記入力部からの入力に応じて、前記１つ又は複数のモータを制御する、制御部と、
さらに備えていると、好適である。
The endoscope operation support system of the present invention includes:
an input section that receives input from the user;
a control unit that controls the one or more motors according to input from the input unit;
It is preferable to further include the following.
本発明の内視鏡操作支援システムにおいて、
前記内視鏡操作支援システムは、前記操作装置を外部の固定部に対して固定する、支持具を、さらに備えていると、好適である。
In the endoscope operation support system of the present invention,
Preferably, the endoscope operation support system further includes a support that fixes the operating device to an external fixing part.
本発明の内視鏡操作支援システムにおいて、
前記１つ又は複数の連結部は、それぞれ、ワイヤを有しており、
前記動力装置は、前記１つ又は複数のモータによってそれぞれ駆動されるとともにそれぞれ前記１つ又は複数の連結部の前記ワイヤを巻き取るように構成された、１つ又は複数の巻取機を、有していると、好適である。
In the endoscope operation support system of the present invention,
Each of the one or more connections includes a wire,
The power plant comprises one or more winders, each driven by the one or more motors and each configured to wind up the wire of the one or more connections. It is preferable if you do so.
本発明の内視鏡操作支援システムにおいて、
前記操作装置は、前記内視鏡を前記内視鏡の前記操作部の軸線方向に移動させるように構成された、ズームユニットを、有していると、好適である。
In the endoscope operation support system of the present invention,
Preferably, the operating device includes a zoom unit configured to move the endoscope in an axial direction of the operating section of the endoscope.
本発明の内視鏡操作支援システムにおいて、
前記操作装置は、前記内視鏡の前記操作部の摘み部を操作するように構成された、パンチルトユニットを、有していると、好適である。
In the endoscope operation support system of the present invention,
Preferably, the operating device includes a pan-tilt unit configured to operate a knob of the operating section of the endoscope.
本発明の内視鏡操作支援システムにおいて、
前記操作装置は、前記内視鏡を前記内視鏡の軸線方向に移動させるように構成された、ズームユニットを、有しており、
前記パンチルトユニットは、前記内視鏡の前記操作部を収容するように構成されており、
前記ズームユニットは、前記パンチルトユニットを前記内視鏡の前記操作部の軸線方向に摺動可能に案内する、摺動部を、有しており、
前記パンチルトユニットに、前記連結部が連結されていると、好適である。
In the endoscope operation support system of the present invention,
The operating device includes a zoom unit configured to move the endoscope in an axial direction of the endoscope,
The pan-tilt unit is configured to accommodate the operation section of the endoscope,
The zoom unit has a sliding part that slidably guides the pan/tilt unit in an axial direction of the operating part of the endoscope,
It is preferable that the connecting portion is connected to the pan/tilt unit.
本発明の内視鏡操作支援システムにおいて、
前記パンチルトユニットは、
前記内視鏡の可動部を左右に屈曲動作させるように前記内視鏡の前記操作部の前記摘み部を操作する、パン部と、
前記内視鏡の前記可動部を上下に屈曲動作させるように前記内視鏡の前記操作部の前記摘み部を操作する、チルト部と、
を有すると、好適である。
In the endoscope operation support system of the present invention,
The pan-tilt unit is
a pan section that operates the knob of the operation section of the endoscope so as to bend the movable section of the endoscope left and right;
a tilt section that operates the knob of the operating section of the endoscope to bend the movable section of the endoscope up and down;
It is preferable to have the following.
本発明の内視鏡操作支援システムにおいて、
前記パン部及び前記チルト部は、それぞれ、前記内視鏡の前記操作部の前記摘み部に係合する、第１係合部を、有しており、
前記パン部及び前記チルト部は、それぞれ、前記第１係合部に、前記連結部が連結されていると、好適である。
In the endoscope operation support system of the present invention,
The pan section and the tilt section each have a first engaging section that engages with the knob of the operating section of the endoscope,
It is preferable that the connecting portion of each of the pan portion and the tilt portion is connected to the first engaging portion.
本発明の内視鏡操作支援システムにおいて、
前記パンチルトユニットは、前記内視鏡の前記操作部、前記パン部、及び前記チルト部を収容する、筐体を、有しており、
前記パン部及び前記チルト部は、それぞれ、バネを有しており、
前記パン部及び前記チルト部は、それぞれ、前記バネの一端部が前記第１係合部に直接的又は間接的に連結されているとともに、前記バネの他端部が前記筐体に固定されていると、好適である。
In the endoscope operation support system of the present invention,
The pan-tilt unit has a housing that accommodates the operation section, the pan section, and the tilt section of the endoscope,
The pan section and the tilt section each have a spring,
In each of the pan section and the tilt section, one end of the spring is directly or indirectly connected to the first engaging section, and the other end of the spring is fixed to the casing. It is suitable if there is one.
本発明の内視鏡操作支援システムにおいて、
前記パンチルトユニットは、前記内視鏡の前記操作部、前記パン部、及び前記チルト部を収容する、筐体を、有しており、
前記パン部及び前記チルト部は、それぞれ、
バネと、
前記内視鏡の前記操作部の前記摘み部に係合する、第２係合部と、
を有しており、
前記パン部及び前記チルト部は、それぞれ、前記バネの一端部が前記第２係合部に直接的又は間接的に連結されているとともに、前記バネの他端部が前記筐体に固定されていると、好適である。
In the endoscope operation support system of the present invention,
The pan-tilt unit has a housing that accommodates the operation section, the pan section, and the tilt section of the endoscope,
The pan section and the tilt section each include:
spring and
a second engaging portion that engages with the knob of the operating portion of the endoscope;
It has
In each of the pan part and the tilt part, one end part of the spring is directly or indirectly connected to the second engaging part, and the other end part of the spring is fixed to the housing. It is suitable if there is one.
本発明の内視鏡操作支援システムは、
上記の内視鏡操作支援システムと、
前記内視鏡と、
を備えている。
The endoscope operation support system of the present invention includes:
The above endoscope operation support system,
The endoscope;
It is equipped with
本発明によれば、操作装置を洗浄又は滅菌することが容易になる、内視鏡操作支援システム及び内視鏡システムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an endoscope operation support system and an endoscope system that make it easy to clean or sterilize an operating device.
本発明に係る内視鏡操作支援システムは、医療用内視鏡又は工業用内視鏡のいずれにも使用されてよいが、医療用内視鏡に使用されると特に好適なものである。
以下に、図面を参照しつつ、本発明に係る内視鏡操作支援システム及び内視鏡システムの実施形態を例示説明する。
各図において共通する構成要素には同一の符号を付している。
The endoscope operation support system according to the present invention may be used for either a medical endoscope or an industrial endoscope, but is particularly suitable for use in a medical endoscope.
Embodiments of an endoscope operation support system and an endoscope system according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
Common components in each figure are given the same reference numerals.
図１～図１６は、本発明の一実施形態に係る内視鏡操作支援システム１、及び、本発明の一実施形態に係る内視鏡システムＳを、説明するための図面である。
図１に示すように、本実施形態の内視鏡システムＳは、本実施形態の内視鏡操作支援システム１と、内視鏡Ｅと、を備えている。内視鏡Ｅは、本実施形態において、医療用内視鏡として構成されている。内視鏡Ｅとしては、市販の内視鏡を用いてよいし、あるいは、専用の内視鏡を用いてもよい。
1 to 16 are drawings for explaining an endoscope operation support system 1 according to an embodiment of the present invention and an endoscope system S according to an embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 1, the endoscope system S of this embodiment includes an endoscope operation support system 1 of this embodiment and an endoscope E. In this embodiment, the endoscope E is configured as a medical endoscope. As the endoscope E, a commercially available endoscope may be used, or a dedicated endoscope may be used.
図４は、内視鏡Ｅの一例を示している。図４に示すように、内視鏡Ｅは、ユーザ（医療従事者等）の手によって把持及び操作されるように構成された、操作部Ｍと、患者の体内に挿入されるように構成された、挿入部Ｉと、を有している。挿入部Ｉは、その先端側において、屈曲動作が可能に構成された可動部Ｂを、有している。操作部Ｍは、摘み部Ｈを有しており、ユーザによる摘み部Ｈの操作によって、可動部Ｂを上下左右に屈曲動作させることができるように構成されている。摘み部Ｈは、本例においてはレバー式に構成されており、内視鏡Ｅの可動部Ｂを左右に屈曲動作させるためのパン用レバーＨＰＬと、内視鏡Ｅの可動部Ｂを上下に屈曲動作させるためのチルト用レバーＨＴＬと、を有している（図４）。ただし、摘み部Ｈは、後述の図２７の例のようなジョイスティック式、又は、後述の図３１のようなノブ式等、任意の形式に構成されてよい。 FIG. 4 shows an example of the endoscope E. As shown in FIG. 4, the endoscope E includes an operating section M configured to be held and operated by the hands of a user (such as a medical worker), and an operating section M configured to be inserted into a patient's body. It also has an insertion section I. The insertion portion I has a movable portion B configured to be able to bend at its distal end side. The operating section M has a knob H, and is configured such that the movable section B can be bent vertically and horizontally by operating the knob H by the user. In this example, the knob H is configured as a lever, including a bread lever HPL for bending the movable part B of the endoscope E left and right, and a pan lever HPL for bending the movable part B of the endoscope E up and down. It has a tilt lever HTL for performing a bending operation (FIG. 4). However, the knob H may be configured in any desired format, such as a joystick type as shown in FIG. 27, which will be described later, or a knob type, as shown in FIG. 31, which will be described later.
本実施形態の内視鏡操作支援システム１は、内視鏡Ｅの操作を支援するように構成されている。より具体的に、本実施形態の内視鏡操作支援システム１は、ユーザＵが、自身の手を使わずに、内視鏡Ｅを操作できるように構成されている。これによって、例えば、内視鏡を操作するために配される内視鏡担当医を不要にすることができる。内視鏡操作支援システム１のユーザＵは、例えば医療従事者であり、より具体的には、例えば執刀をする術者である。
図１に示すように、本実施形態の内視鏡操作支援システム１は、操作装置２と、動力装置３と、１つ又は複数の連結部４と、を備えている。動力装置３は、操作装置２とは別体に構成されている。１つ又は複数の連結部４は、操作装置２及び動力装置３どうしを連結している。
The endoscope operation support system 1 of this embodiment is configured to support the operation of the endoscope E. More specifically, the endoscope operation support system 1 of this embodiment is configured so that the user U can operate the endoscope E without using his/her own hands. This makes it possible, for example, to eliminate the need for an endoscopist assigned to operate the endoscope. The user U of the endoscope operation support system 1 is, for example, a medical worker, and more specifically, is, for example, a surgeon who performs a surgery.
As shown in FIG. 1, the endoscope operation support system 1 of this embodiment includes an
図３は、操作装置２の一例を示している。操作装置２は、内視鏡Ｅを操作するように構成されている。操作装置２は、内視鏡Ｅの任意の操作をするように構成されてよい。例えば、本実施形態において、操作装置２は、内視鏡Ｅを内視鏡Ｅの操作部Ｍの軸線方向ＡＤに移動させたり、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈを操作したりするように、構成されている。より具体的に、本実施形態において、操作装置２は、内視鏡Ｅを内視鏡Ｅの操作部Ｍの軸線方向ＡＤに移動させるように構成された、ズームユニット２１と、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈを操作するように構成された、パンチルトユニット２２と、を有している。パンチルトユニット２２は、内視鏡Ｅの可動部Ｂを左右に屈曲動作させるように内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈを操作する、パン部２２Ｐと、内視鏡Ｅの可動部Ｂを上下に屈曲動作させるように内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈを操作する、チルト部２２Ｔと、を有する（図５）。本実施形態において、パン部２２Ｐは、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈにおけるパン用レバーＨＰＬを操作するように構成されており、また、チルト部２２Ｔは、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈにおけるチルト用レバーＨＴＬを操作するように構成されている。
ただし、操作装置２は、ズームユニット２１とパンチルトユニット２２とのいずれか一方のみを有していてもよい。
なお、「操作部Ｍの軸線方向ＡＤ」とは、操作部Ｍの中心軸線に平行な方向を指す。
操作装置２は、図３の例のように、内視鏡Ｅの操作部Ｍの少なくとも一部を保持するように構成されている。操作装置２は、図３の例のように、内視鏡Ｅの操作部Ｍの少なくとも一部を収容するように構成されていると、好適である。
操作装置２は、電気部品を備えていない。ここで、「電気部品」とは、電気的に作動するあらゆる部品（モータ、電気回路部品、電線等）を包括して呼ぶものであり、電子部品も含んでいる。
FIG. 3 shows an example of the
However, the operating
Note that "the axial direction AD of the operating section M" refers to a direction parallel to the central axis of the operating section M.
The operating
The operating
なお、本明細書において、「左」、「右」、「上」、「下」、「前」、「後」とは、特に断りが無い限り、各図に矢印で示すように、内視鏡Ｅの操作部Ｍから見た時の「左」、「右」、「上」、「下」、「前」、「後」をそれぞれ指す。「前」とは、内視鏡Ｅの操作部Ｍから見た時の挿入部Ｉ側である。なお、操作装置２に関し、「左」、「右」、「上」、「下」、「前」、「後」というときは、操作装置２に内視鏡Ｅの操作部Ｍを収容しているか否かに関わらず、操作装置２に内視鏡Ｅの操作部Ｍを収容した状態で内視鏡Ｅの操作部Ｍから見た時の「左」、「右」、「上」、「下」、「前」、「後」をそれぞれ指すものとする。
In this specification, "left", "right", "upper", "lower", "front", and "rear" refer to internal view as indicated by arrows in each figure, unless otherwise specified. Refers to "left", "right", "top", "bottom", "front", and "back" when viewed from the operation part M of the mirror E, respectively. "Front" refers to the insertion section I side when viewed from the operation section M of the endoscope E. Note that when referring to the
図２は、動力装置３の一例を示している。動力装置３は、１つ又は複数（図２の例では、３つ）のモータ３１を有している。モータ３１は、例えばＤＣモータにより構成される。動力装置３は、当該１つ又は複数（図２の例では、３つ）のモータ３１の駆動により、１つ又は複数（図２の例では、３つ）の連結部４にそれぞれ力を作用させるように構成されている。
より具体的に、本実施形態では、図２に示すように、１つ又は複数の連結部４は、それぞれ、ワイヤ４１を有している。動力装置３は、１つ又は複数（図２の例では、３つ）のモータ３１に加えて、１つ又は複数（図２の例では、３つ）の巻取機３２を有している。各巻取機３２は、対応するモータ３１によってそれぞれ駆動されるとともに、それぞれ対応する連結部４のワイヤ４１を巻き取ったり巻き出したりするように構成されている。巻取機３２は、ワイヤ４１を巻き取る際、ワイヤ４１に対して引張力を作用させる。
１つ又は複数の連結部４は、それぞれ、動力装置３によって作用される力を、操作装置２に伝達するように構成されている。より具体的に、本実施形態においては、１つ又は複数の連結部４のワイヤ４１は、それぞれ、動力装置３の巻取機３２によって作用される力（引張力）を、操作装置２に伝達するように構成されている。ワイヤ４１は、動力装置３によって作用される力（引張力）を効果的に操作装置２に伝達する観点から、非伸縮性であると好適であり、例えば、金属製であると好適である。
操作装置２は、１つ又は複数の連結部４によって伝達される力を用いて、内視鏡Ｅを操作するように構成されている。
FIG. 2 shows an example of the
More specifically, in this embodiment, as shown in FIG. 2, one or more connecting
The one or
The operating
さらに具体的に、図２の例において、動力装置３は、モータ３１として、２つのパンチルトユニット用モータ３１ＰＵと、１つのズームユニット用モータ３１ＺＵと、を有している。また、動力装置３は、巻取機３２として、２つのパンチルトユニット用巻取機３２ＰＵと、１つのズームユニット用巻取機３２ＺＵと、を有している。内視鏡操作支援システム１は、連結部４として、２つのパンチルトユニット用連結部４ＰＵと、１つのズームユニット用連結部４ＺＵと、を有している。各パンチルトユニット用連結部４ＰＵは、それぞれ、ワイヤ４１としてのパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵを有している。ズームユニット用連結部４ＺＵは、ワイヤ４１としてのズームユニット用ワイヤ４１ＺＵを有している。
各パンチルトユニット用モータ３１ＰＵは、それぞれ対応するパンチルトユニット用巻取機３２ＰＵを駆動させるように構成されている。各パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵは、それぞれ対応するパンチルトユニット用連結部４ＰＵのパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵを、巻き取ったり巻き出したりするように構成されている。各パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵは、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵを巻き取る際、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵに対して引張力を作用させる。各パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの両端部のうち、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵとは反対側の端部（一端部）４１ａは、それぞれ、直接的又は間接的に、操作装置２のパンチルトユニット２２に連結されている（図６）。一方のパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａは、直接的又は間接的に、操作装置２のパンチルトユニット２２のパン部２２Ｐに連結されている（図６）。他方のパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａは、直接的又は間接的に、操作装置２のパンチルトユニット２２のチルト部２２Ｔに連結されている（図６）。本例において、各パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの両端部のうち、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵ側の端部（他端部）４１ｂ（図示せず）は、それぞれ、例えば、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵに固定されている。各パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵは、それぞれ、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵによって作用される力（引張力）を、操作装置２のパンチルトユニット２２（具体的には、パン部２２Ｐ、チルト部２２Ｔ）に伝達するように構成されている。操作装置２のパンチルトユニット２２（具体的には、パン部２２Ｐ、チルト部２２Ｔ）は、２つのパンチルトユニット用連結部４ＰＵのパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵのそれぞれによって伝達される力（引張力）を用いて、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（本実施形態では、パン用レバーＨＰＬ、チルト用レバーＨＴＬ）を操作するように構成されている。
ズームユニット用モータ３１ＺＵは、ズームユニット用巻取機３２ＺＵを駆動させるように構成されている。ズームユニット用巻取機３２ＺＵは、ズームユニット用連結部４ＺＵのズームユニット用ワイヤ４１ＺＵを、巻き取ったり巻き出したりするように構成されている。ズームユニット用巻取機３２ＺＵは、ズームユニット用ワイヤ４１ＺＵを巻き取る際、ズームユニット用ワイヤ４１ＺＵに対して引張力を作用させる。ズームユニット用ワイヤ４１ＺＵの両端部のうち、ズームユニット用巻取機３２ＺＵとは反対側の端部（一端部）４１ａは、直接的又は間接的に、操作装置２のパンチルトユニット２２に連結されている（図１３）。ただし、ズームユニット用ワイヤ４１ＺＵは、操作装置２のズームユニット２１の機能を発揮するために用いられる。ズームユニット用ワイヤ４１ＺＵは、ズームユニット用巻取機３２ＺＵによって作用される力（引張力）を、操作装置２のパンチルトユニット２２に伝達するように構成されている。操作装置２のズームユニット２１は、ズームユニット用連結部４ＺＵのズームユニット用ワイヤ４１ＺＵによって伝達される力（引張力）を用いて、内視鏡Ｅを内視鏡Ｅの操作部Ｍの軸線方向ＡＤに移動させるように構成されている。
More specifically, in the example of FIG. 2, the
Each pan/tilt unit motor 31PU is configured to drive a corresponding pan/tilt unit winder 32PU. Each pan/tilt unit winder 32PU is configured to wind up or unwind the pan/tilt unit wire 41PU of the corresponding pan/tilt unit connecting portion 4PU. Each pan-tilt unit winding machine 32PU applies a tensile force to the pan-tilt unit wire 41PU when winding the pan-tilt unit wire 41PU. Of both ends of each pan-tilt unit wire 41PU, the end (one end) 41a on the opposite side to the pan-tilt unit winder 32PU is connected directly or indirectly to the pan-tilt unit 22 of the
The zoom unit motor 31ZU is configured to drive the zoom unit winder 32ZU. The zoom unit winder 32ZU is configured to wind up or unwind the zoom unit wire 41ZU of the zoom unit connecting portion 4ZU. The zoom unit winder 32ZU applies a tensile force to the zoom unit wire 41ZU when winding the zoom unit wire 41ZU. Of both ends of the zoom unit wire 41ZU, the end (one end) 41a on the opposite side to the zoom unit winder 32ZU is directly or indirectly connected to the pan/tilt unit 22 of the
図２の例において、動力装置３は、１つ又は複数（図２の例では、３つ）のモータ３１の回転位置を検知するように構成された、１つ又は複数（図２の例では、３つ）の位置センサ３３を有している。モータ３１の回転位置は、巻取機３２の巻取量と相関する。
位置センサ３３は、例えば、ポテンショメータから構成されることができる。
より具体的に、図２の例において、動力装置３は、位置センサ３３として、２つのパンチルトユニット用位置センサ３３ＰＵと、１つのズームユニット用位置センサ３３ＺＵと、を有している。各パンチルトユニット用位置センサ３３ＰＵは、それぞれ対応するパンチルトユニット用モータ３１ＰＵの回転位置を検知するように構成されている。パンチルトユニット用モータ３１ＰＵの回転位置は、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵの巻取量と相関する。ズームユニット用位置センサ３３ＺＵは、ズームユニット用モータ３１ＺＵの回転位置を検知するように構成されている。ズームユニット用モータ３１ＺＵの回転位置は、ズームユニット用巻取機３２ＺＵの巻取量と相関する。
In the example of FIG. 2, the
The
More specifically, in the example of FIG. 2, the
本実施形態の内視鏡操作支援システム１（ひいては本実施形態の内視鏡システムＳ）によれば、上述のように、内視鏡Ｅを保持及び操作する操作装置２と、モータ３１を有する動力装置３とが、互いに別体に構成されており、モータ３１の駆動により生じる力を、連結部４を介して、操作装置２に伝達し、それにより、操作装置２が当該力を用いて内視鏡Ｅを操作するようにされている。このように、操作装置２は、自身の動作に必要な動力を、動力装置３から得るようにしたため、操作装置２は、モータ３１等の電気部品を有する必要が無い。そのため、内視鏡Ｅの操作後等において、操作装置２を分解することなく丸ごと洗浄及び／又は滅菌することが可能になるので、操作装置２の洗浄及び／又は滅菌が容易になる。
また、本実施形態の内視鏡操作支援システム１（ひいては本実施形態の内視鏡システムＳ）によれば、操作装置２は、モータ３１を有する必要が無いので、操作装置２をコンパクトに構成することが可能になる。よって、内視鏡Ｅの操作中において、操作装置２がユーザＵの邪魔になるのを抑制できる。ひいては、ユーザＵは、自身の作業に集中できる。
また、本実施形態の内視鏡操作支援システム１（ひいては本実施形態の内視鏡システムＳ）によれば、操作装置２と動力装置３とを別体にしたので、仮に両者が一体である場合に比べて、内視鏡操作支援システム１（ひいては内視鏡システムＳ）をキャリーケース等によってコンパクトに持ち運びすることが可能になる。
According to the endoscope operation support system 1 of this embodiment (and the endoscope system S of this embodiment), as described above, the
Further, according to the endoscope operation support system 1 of the present embodiment (and the endoscope system S of the present embodiment), the operating
Furthermore, according to the endoscope operation support system 1 of the present embodiment (and ultimately the endoscope system S of the present embodiment), the operating
なお、本実施形態においては、上述のように、１つ又は複数の連結部４は、それぞれ、ワイヤ４１を有しており、動力装置３は、１つ又は複数のモータ３１によってそれぞれ駆動されるとともにそれぞれ１つ又は複数の連結部４のワイヤ４１を巻き取るように構成された、１つ又は複数の巻取機３２を、有している。このような構成により、動力装置３のモータ３１の駆動によって生じる力を、簡単な構造で、操作装置２に伝達することができる。
ただし、連結部４は、ワイヤ４１以外の構成によって、動力装置３によって作用される力を、操作装置２に伝達するように構成されてもよい。その場合、動力装置３は、モータ３１によって駆動される装置として、巻取機３２以外の装置を有してもよい。
In addition, in this embodiment, as described above, one or more connecting
However, the connecting
本明細書で説明する各例において、内視鏡操作支援システム１は、図１に示すように、入力部５と、制御部６と、記憶部７と、をさらに備えていると、好適である。
In each example described in this specification, it is preferable that the endoscope operation support system 1 further includes an input section 5, a
入力部５は、ユーザからの入力を受け付けるように構成されている。入力部５は、ユーザからの入力を受け付けると、受け付けた入力の情報を、制御部６に出力する。入力部５は、操作装置２による内視鏡Ｅの操作の指示（操作指示）を入力できるように構成されている。入力部５により入力できる当該操作指示としては、例えば、内視鏡Ｅを内視鏡Ｅの操作部Ｍの軸線方向ＡＤの前側に移動させるように指示する前移動指示、内視鏡Ｅを内視鏡Ｅの操作部Ｍの軸線方向ＡＤの後側に移動させるように指示する後移動指示、内視鏡Ｅの可動部Ｂを左側に屈曲動作させるように指示する左屈曲指示、内視鏡Ｅの可動部Ｂを右側に屈曲動作させるように指示する右屈曲指示、内視鏡Ｅの可動部Ｂを上側に屈曲動作させるように指示する上屈曲指示、内視鏡Ｅの可動部Ｂを下側に屈曲動作させるように指示する下屈曲指示が、挙げられる。
図１の例において、入力部５は、ユーザＵの頭部に装着されるように構成されている。これにより、ユーザＵは、自身の手を使うことなく内視鏡Ｅを操作することが可能である。この場合、入力部５は、例えば、ユーザＵの咀嚼運動を検知する咀嚼センサ、及び／又は、ユーザＵの頭部の角度を検知する角度センサを有し、咀嚼センサ及び／又は角度センサの出力を、それぞれ上記のような各種の操作指示として、制御部６に出力するようにしてもよい。
ただし、入力部５は、任意の構成を有してよく、例えば、マイクロホン、タッチパネル、キーボード、ボタン、マウス等によって構成されてもよい。
入力部５は、動力装置３に取り付けられてもよい。入力部５は、任意の位置に配置されてよいが、操作装置２に電気部品を設けない観点から、入力部５は、操作装置２には設けられていないのが好適である。
入力部５と制御部６との間の通信は、無線通信及び／又は有線通信とすることができる。
The input unit 5 is configured to receive input from the user. Upon receiving an input from the user, the input unit 5 outputs information on the received input to the
In the example of FIG. 1, the input unit 5 is configured to be worn on the head of the user U. This allows the user U to operate the endoscope E without using his or her hands. In this case, the input unit 5 includes, for example, a mastication sensor that detects the mastication movement of the user U and/or an angle sensor that detects the angle of the user U's head, and the output of the mastication sensor and/or the angle sensor. may be output to the
However, the input unit 5 may have any configuration, and may include, for example, a microphone, a touch panel, a keyboard, a button, a mouse, or the like.
The input section 5 may be attached to the
Communication between the input section 5 and the
制御部６は、入力部５からの入力（操作指示）に応じて、記憶部７に記憶されたプログラムに従って、動力装置３の１つ又は複数のモータ３１を制御するように構成されている。制御部６は、例えば、１つ又は複数のＭＰＵ、かつ／又は、１つまたは複数のＣＰＵ等によって構成されることができる。
例えば、入力部５から上述の前移動指示又は後移動指示が入力されると、制御部６は、動力装置３のズームユニット用モータ３１ＺＵを制御する。この際、制御部６は、動力装置３のズームユニット用位置センサ３３ＺＵの出力を見ながら、ズームユニット用モータ３１ＺＵを制御すると、好適である。
また、入力部５から上述の左屈曲指示又は右屈曲指示が入力されると、制御部６は、動力装置３の一対のパンチルトユニット用モータ３１ＰＵのうち、パンチルトユニット２２のパン部２２Ｐに接続されたパンチルトユニット用巻取機３２ＰＵを駆動する方のパンチルトユニット用モータ３１ＰＵを制御する。この際、制御部６は、動力装置３の当該パンチルトユニット用モータ３１ＰＵに対応して設けられたパンチルトユニット用位置センサ３３ＰＵの出力を見ながら、当該パンチルトユニット用モータ３１ＰＵを制御すると、好適である。
また、入力部５から上述の上屈曲指示又は下屈曲指示が入力されると、制御部６は、動力装置３の一対のパンチルトユニット用モータ３１ＰＵのうち、パンチルトユニット２２のチルト部２２Ｔに接続されたパンチルトユニット用巻取機３２ＰＵを駆動する方のパンチルトユニット用モータ３１ＰＵを制御する。この際、制御部６は、動力装置３の当該パンチルトユニット用モータ３１ＰＵに対応して設けられたパンチルトユニット用位置センサ３３ＰＵの出力を見ながら、当該パンチルトユニット用モータ３１ＰＵを制御すると、好適である。
制御部６は、動力装置３の内部に設けられると、好適である。制御部６は、任意の位置に配置されてよいが、操作装置２に電気部品を設けない観点から、制御部６は、操作装置２には設けられていないのが好適である。
The
For example, when the above-mentioned forward movement instruction or backward movement instruction is input from the input section 5, the
Further, when the above-mentioned left bending instruction or right bending instruction is input from the input unit 5, the
Further, when the above-mentioned upward bending instruction or downward bending instruction is input from the input section 5, the
The
記憶部７は、制御部６が実行するためのプログラムや制御部６が用いる各種情報等を記憶している。記憶部７は、例えば、１つ又は複数のＲＯＭ、かつ／又は、１つまたは複数のＲＡＭ等によって構成されることができる。
記憶部７は、動力装置３の内部に設けられると、好適である。記憶部７は、制御部６の内部に設けられてもよい。記憶部７は、任意の位置に配置されてよいが、操作装置２に電気部品を設けない観点から、記憶部７は、操作装置２には設けられていないのが好適である。
The storage unit 7 stores programs for the
The storage unit 7 is preferably provided inside the
本明細書で説明する各例においては、内視鏡操作支援システム１は、図１に示すように、操作装置２を外部の固定部Ｆに対して固定する、支持具８を、さらに備えていると、好適である。これにより、操作装置２の向き及び高さを安定的に維持することができる。また、ユーザＵが操作装置２を支える必要が無くなるので、ユーザＵは自身の作業に集中できる。
外部の固定部Ｆとしては、例えば、手術台、テーブル等が挙げられる。
支持具８は、例えば、スタンド等から構成されることができる。支持具８は、図１の例のように、下端部が外部の固定部Ｆに固定され、上端部が操作装置２を把持した状態で、操作装置２の向き及び高さを維持できるように構成されていると、好適である。また、支持具８は、ユーザＵによって、支持具８の上端部（ひいては操作装置２）の向き及び／又は高さを調整できるように構成されていると、好適である。
なお、支持具８は、操作装置２におけるズームユニット２１を固定するように構成されていると、好適である。
In each example described in this specification, the endoscope operation support system 1 further includes a support 8 that fixes the
Examples of the external fixing part F include an operating table, a table, and the like.
The support 8 can be composed of, for example, a stand. As shown in the example of FIG. 1, the support 8 is configured such that the orientation and height of the
Note that the support 8 is preferably configured to fix the zoom unit 21 in the
ここで、図５～図１２を参照しながら、操作装置２のパンチルトユニット２２の一例について、より詳しく説明する。パンチルトユニット２２は、上述のように、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈを操作するように構成されている。
図５及び図６に示すように、本例において、パンチルトユニット２２は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの少なくとも一部を収容するように構成されている。パンチルトユニット２２は、筐体２２１と、パン部２２Ｐと、チルト部２２Ｔと、を有している。
Here, an example of the pan/tilt unit 22 of the
As shown in FIGS. 5 and 6, in this example, the pan-tilt unit 22 is configured to accommodate at least a portion of the operating section M of the endoscope E. The pan/tilt unit 22 includes a housing 221, a
筐体２２１は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの少なくとも一部、パン部２２Ｐ、及び、チルト部２２Ｔを収容するように構成されている。図９に示すように、本例において、筐体２２１は、上端が開放された箱型に構成されている。より具体的に、筐体２２１は、底壁２２１ｂと、前壁２２１ｆと、後壁２２１ｒと、左右一対の側壁２２１ｓと、を有している。
筐体２２１は、洗浄及び／又は滅菌の容易性の観点や軽量化の観点から、金属製であると好適であり、アルミニウム製であるとより好適であるが、任意の材料から構成されてよい。
The housing 221 is configured to accommodate at least a portion of the operating section M of the endoscope E, the
From the viewpoint of ease of cleaning and/or sterilization and weight reduction, the housing 221 is preferably made of metal, more preferably made of aluminum, but may be made of any material. .
パン部２２Ｐは、上述のように、内視鏡Ｅの可動部Ｂを左右に屈曲動作させるように内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈを操作するように構成されている。チルト部２２Ｔは、上述のように、内視鏡Ｅの可動部Ｂを上下に屈曲動作させるように内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈを操作するように構成されている。
より具体的に、本例において、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈは、上述のように、レバー式に構成されており、内視鏡Ｅの可動部Ｂを左右に屈曲動作させるためのパン用レバーＨＰＬと、内視鏡Ｅの可動部Ｂを上下に屈曲動作させるためのチルト用レバーＨＴＬと、を有している（図４）。パン用レバーＨＰＬとチルト用レバーＨＴＬとは、それぞれ、左右方向に延在するレバー回転軸線ＬＲＡの周りを回転するように構成されている（図４）。本例のパンチルトユニット２２において、パン部２２Ｐは、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈにおけるパン用レバーＨＰＬを操作するように構成されており、また、チルト部２２Ｔは、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈにおけるチルト用レバーＨＴＬを操作するように構成されている。
As described above, the
More specifically, in this example, the knob H of the operating part M of the endoscope E is configured in a lever type, as described above, and bends the movable part B of the endoscope E left and right. It has a panning lever HPL for bending the movable part B of the endoscope E up and down, and a tilting lever HTL for vertically bending the movable part B of the endoscope E (FIG. 4). The panning lever HPL and the tilting lever HTL are each configured to rotate around a lever rotation axis LRA extending in the left-right direction (FIG. 4). In the pan-tilt unit 22 of this example, the
本例において、パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔは、それぞれ、第１係合部２２２と、補助プーリ２２４と、バネ２２３（以下、「パンチルトユニット用バネ２２３」という。）と、を有している（図６及び図７）。ただし、パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔは、それぞれ、第１係合部２２２を有している限り、その他の構成は任意でよく、補助プーリ２２４及び／又はパンチルトユニット用バネ２２３は有していなくてもよい。
パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔは、互いに構成を同様とすることができるので、以下の説明では、基本的に、いずれか一方の構成を説明するものとし、他方の構成の説明を省略する。
In this example, the
The
第１係合部２２２は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈに係合するように構成されている。本例において、パン部２２Ｐの第１係合部２２２は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈにおけるパン用レバーＨＰＬに係合するように構成されており、また、チルト部２２Ｔの第１係合部２２２は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈにおけるチルト用レバーＨＴＬに係合するように構成されている（図５）。
第１係合部２２２には、連結部４が連結されている。より具体的に、本例において、第１係合部２２２には、連結部４（パンチルトユニット用連結部４ＰＵ）のワイヤ４１（パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵ）が、直接的又は間接的（本例では間接的）に、連結されている。
本明細書において、「直接的に」とは、間に他の部材を介さないことを意味する。一方、「間接的に」とは、間に他の部材を介することを意味する。
第１係合部２２２は、本例において、爪２２２１と、爪プーリ２２２２と、を有している（図６）。
爪２２２１は、内視鏡Ｅの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）に前側及び後側から係合するように構成された、一対の爪部２２２１ａと、一対の爪部２２２１ａから下側へ延在する、根元部２２２１ｂと、を有している（図８）。
爪プーリ２２２２は、レバー回転軸線ＬＲＡと一致する第１係合部回転軸線２２２ＲＡの周りを回転可能なように、筐体２２１の側壁２２１ｓに取り付けられている（図５）。爪プーリ２２２２は、上側が開放された収容凹部２２２２ｃを有しており、この収容凹部２２２２ｃの中に、爪２２２１の根元部２２２１ｂが収容されている（図８）。これにより、爪２２２１は、爪プーリ２２２２から脱着可能に構成されている。
爪プーリ２２２２が第１係合部回転軸線２２２ＲＡの周りを後側へ回転すると、爪２２２１も一緒に第１係合部回転軸線２２２ＲＡの周りを後側へ回転し、爪２２２１の一対の爪部２２２１ａのうち前側の爪部２２２１ａが摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）に前側から係合して摘み部Ｈをレバー回転軸線ＬＲＡの周りに後側へ回転させる。同様に、爪プーリ２２２２が第１係合部回転軸線２２２ＲＡの周りを前側へ回転すると、爪２２２１も一緒に第１係合部回転軸線２２２ＲＡの周りを前側へ回転し、爪２２２１の一対の爪部２２２１ａのうち後側の爪部２２２１ａが摘み部Ｈに後側から係合して摘み部Ｈをレバー回転軸線ＬＲＡの周りに前側へ回転させる。
なお、爪２２２１を爪プーリ２２２２から容易に脱着できるようにする観点から、爪２２２１の一対の爪部２２２１ａと摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）との間には隙間があると好適であるが、一対の爪部２２２１ａと摘み部Ｈとの間には隙間が無くてもよい。
爪プーリ２２２２は、パンチルトユニット用連結部４ＰＵのパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵが巻き掛けられるように構成された、環状溝２２２２ａと、環状溝２２２２ａの周方向一部に設けられ、環状溝２２２２ａよりも深い窪みからなる、係止凹部２２２２ｂと、を有している（図８）。一方、パンチルトユニット用連結部４ＰＵは、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの延在方向の一部に固定された、ブロック状の係止凸部４３を有している。パンチルトユニット用連結部４ＰＵの係止凸部４３は、爪プーリ２２２２の係止凹部２２２２ｂに収容されている（図６）。このようにして、第１係合部２２２に、パンチルトユニット用連結部４ＰＵのパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵが、係止凸部４３を介して、連結されている。これにより、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵに力（例えば、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵからの引張力）が作用されたときに、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵが爪プーリ２２２２に対して滑ることなく、当該力を確実に爪プーリ２２２２に伝えることができるようにされている。
このようにして、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵからパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵに引張力が作用されると、第１係合部２２２は、係止凸部４３を介して伝わる当該引張力により、第１係合部回転軸線２２２ＲＡの周りを、前側又は後側のうちいずれか一方側（本例では前側）に回転されるようにされている（図７（ｃ））。
The first
The connecting
In this specification, "directly" means without intervening other members. On the other hand, "indirectly" means using another member in between.
In this example, the first engaging
The
The
When the
In addition, from the viewpoint of allowing the
The
In this way, when a tensile force is applied from the pan-tilt unit winder 32PU to the pan-tilt unit wire 41PU, the first engaging
パンチルトユニット用バネ２２３は、図６及び図７に示すように、パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａが、第１係合部２２２に直接的又は間接的（本例では間接的）に連結されているとともに、パンチルトユニット用バネ２２３の他端部２２３ｂが、筐体２２１に固定されていると、好適である。
より具体的に説明すると、本例では、図６及び図７に示すように、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの係止凸部４３は、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの延在途中に固定されている。また、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａは、パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａに連結されている。パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａは、直接的又は間接的（図６及び図７の例では間接的）に、パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａに連結されている。より具体的には、パンチルトユニット用連結部４ＰＵは、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａの先端側に、取付部材４６ＰＵ（以下、「パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵ」ともいう。）を有している。パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａは、パンチルトユニット用連結部４ＰＵのパンチルトユニット用取付部材４６ＰＵに連結されている。そして、パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａは、パンチルトユニット用連結部４ＰＵのうちのパンチルトユニット用取付部材４６ＰＵから係止凸部４３までの部分を介して、第１係合部２２２に連結されている。
パンチルトユニット用バネ２２３は、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵからパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵに引張力が作用される際に第１係合部２２２が第１係合部回転軸線２２２ＲＡの周りを回転される側（本例では前側）とは逆側（本例では後側）に、第１係合部２２２を回転させるような付勢力（本例では引張力）を、直接的又は間接的（本例では間接的）に、第１係合部２２２に作用させている。本例において、パンチルトユニット用バネ２２３は、パンチルトユニット用連結部４ＰＵのうちのパンチルトユニット用取付部材４６ＰＵから係止凸部４３までの部分を介して、上記付勢力（本例では引張力）を、第１係合部２２２に作用させている。
パンチルトユニット用バネ２２３の他端部２２３ｂは、本例において、筐体２２１の前壁２２１ｆに固定されているが、筐体２２１における任意の部分に固定されてよい。
パンチルトユニット用バネ２２３は、本例において、コイルバネから構成されており、より具体的には、引張コイルバネから構成されている。ただし、パンチルトユニット用バネ２２３は、任意のバネから構成されてよく、例えば、圧縮コイルバネ、ぜんまいバネ、定荷重バネ等から構成されてもよい。
なお、図６の例においては、パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａがフック状に構成されており、パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵが環状部を有するように構成されている。ただし、パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａは、環状等、任意の構成を有してよい。また、パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵは、フック状等、任意の構成を有してよい。
また、図６の例においては、パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａとパンチルトユニット用取付部材４６ＰＵとが、互いに脱着可能に構成されている。これにより、パンチルトユニット用連結部４ＰＵとパンチルトユニット用バネ２２３との組付け及び分解が容易にされている。
As shown in FIGS. 6 and 7, the
More specifically, in this example, as shown in FIGS. 6 and 7, the locking
In the pan/
The
In this example, the pan/
In the example of FIG. 6, one
In the example of FIG. 6, the one
本例において、補助プーリ２２４は、左右方向に延在する回転軸線の周りを回転可能なように、筐体２２１の側壁２２１ｓに取り付けられている。補助プーリ２２４には、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵのうちの一端部４１ａと係止凸部４３との間の一部分が、巻き掛けられている。補助プーリ２２４を設けることにより、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵのうちの一端部４１ａから係止凸部４３までの部分の長さを確保し、ひいては、パンチルトユニット用バネ２２３のストロークを確保しつつ、筐体２２１を小型化することが可能である。ただし、補助プーリ２２４は無くてもよい。
In this example, the
上述のように構成されたパンチルトユニット２２のパン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔの動作を、図７を参照しつつ説明する。図７（ａ）は、静止時の様子を示している。静止時では、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵから第１係合部２２２に作用されている力（本例では、引張力）と、パンチルトユニット用バネ２２３から第１係合部２２２に作用されている力（本例では、引張力）とが、つり合っている。一方、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵがパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵを巻き出すことにより、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵから第１係合部２２２に作用されている力（本例では、引張力）が、パンチルトユニット用バネ２２３から第１係合部２２２に作用されている力（本例では、引張力）よりも小さくなると、第１係合部２２２は、第１係合部回転軸線２２２ＲＡの周りを前側及び後側のうちいずれか一方側（本例では後側）に回転する（図７（ｂ））。また、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵがパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵを巻き取ることにより、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵから第１係合部２２２に作用されている力（本例では、引張力）が、パンチルトユニット用バネ２２３から第１係合部２２２に作用されている力（本例では、引張力）よりも大きくなると、第１係合部２２２は、第１係合部回転軸線２２２ＲＡの周りを前側及び後側のうち他方側（本例では前側）に回転する（図７（ｃ））。このように、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵの巻取量を変えることによって、第１係合部２２２を回転させることができ、ひいては、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）を回転させることができるようにされている。このようにして、パンチルトユニット２２は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈを操作するように構成されている。
The operations of the
つぎに、パンチルトユニット２２の筐体２２１について、さらに詳しく説明する。
本例において、筐体２２１の前壁２２１ｆは、前壁２２１ｆを前後方向に貫通するとともに上側が開放された、前穴２２１ｆａを有している（図９）。前穴２２１ｆａは、内視鏡Ｅの操作部Ｍの前端部が収容されるように構成されている（図５）。筐体２２１は、前壁２２１ｆの上側に、前押さえ部２２１ｈｆを有している（図９）。前押さえ部２２１ｈｆは、上下方向に延在する前押さえ部回転軸線ｈｆＲＡの周りを回転可能に構成されており、それにより、前壁２２１ｆの上側に位置することで前穴２２１ｆａの上端を閉鎖したり（図９）、前壁２２１ｆの上側から離れる（図の例では前側に回転される）ことで前穴２２１ｆａの上端を開放したり（図１０）することができるようにされている。
一方、筐体２２１の後壁２２１ｒは、左右一対の固定後壁２２１ｒａと、当該一対の固定後壁２２１ｒａどうしの間に位置する可動後壁２２１ｒｂと、を有している（図９）。一対の固定後壁２２１ｒａは、それぞれ一対の側壁２２１ｓに固定されている。可動後壁２２１ｒｂは、可動後壁２２１ｒｂの下部に位置するとともに左右方向に延在する可動後壁回転軸線ｒｂＲＡの周りを回転可能に構成されている（図９及び図１０）。可動後壁２２１ｒｂは、可動後壁２２１ｒｂを前後方向に貫通するとともに上側が開放された、後穴２２１ｒｂｃを有している（図９）。後穴２２１ｒｂｃは、内視鏡Ｅの操作部Ｍの後端部が収容されるように構成されている（図５）。筐体２２１は、可動後壁２２１ｒｂにおける上部の後側に、後押さえ部２２１ｈｒを有している（図９）。後押さえ部２２１ｈｒは、前後方向に延在する後押さえ部回転軸線ｈｒＲＡの周りを回転可能に構成されており、それにより、可動後壁２２１ｒｂにおける上部の後側に位置することで後穴２２１ｒｂｃの上端を実質的に閉鎖したり（図９）、可動後壁２２１ｒｂにおける上部の後側から離れる（図の例では上側に回転される）ことで後穴２２１ｒｂｃの上端を実質的に開放したり（図１０）することができるようにされている。なお、本例では、後押さえ部２２１ｈｒにおける一端部が、一対の固定後壁２２１ｒａのうちの左側の固定後壁２２１ｒａに固定されており（図１０）、また、後押さえ部２２１ｈｒにおける他端部が、一対の固定後壁２２１ｒａのうち右側の固定後壁２２１ｒａに固定された係止バネ２２５に解除可能に係止されるようにされている（図１１）。図１１は、図１０のＡ部を左方向に見ている。係止バネ２２５は、例えば板バネにから構成されることができる。
このように、筐体２２１は、前穴２２１ｆａと後穴２２１ｒｂｃを有するので、内視鏡Ｅの操作部Ｍをぐらつきなく安定的に収容することができる。また、筐体２２１は、前押さえ部２２１ｈｆと後押さえ部２２１ｈｒを有するので、パンチルトユニット２２が動いても内視鏡Ｅの操作部Ｍが筐体２２１から外れるのを抑制できる。
Next, the housing 221 of the pan-tilt unit 22 will be explained in more detail.
In this example, the front wall 221f of the housing 221 has a front hole 221fa that penetrates the front wall 221f in the front-rear direction and is open at the top (FIG. 9). The front hole 221fa is configured to accommodate the front end of the operating section M of the endoscope E (FIG. 5). The housing 221 has a front holding portion 221hf on the upper side of the front wall 221f (FIG. 9). The front holding part 221hf is configured to be rotatable around the front holding part rotation axis hfRA extending in the vertical direction, and thereby closes the upper end of the front hole 221fa by being located above the front wall 221f. (FIG. 9), or the upper end of the front hole 221fa can be opened (FIG. 10) by moving away from the upper side of the front wall 221f (rotated forward in the example shown).
On the other hand, the rear wall 221r of the housing 221 includes a pair of left and right fixed rear walls 221ra, and a movable rear wall 221rb located between the pair of fixed rear walls 221ra (FIG. 9). The pair of fixed rear walls 221ra are each fixed to the pair of side walls 221s. The movable rear wall 221rb is located at the lower part of the movable rear wall 221rb and is configured to be rotatable around a movable rear wall rotation axis rbRA that extends in the left-right direction (FIGS. 9 and 10). The movable rear wall 221rb has a rear hole 221rbc that penetrates the movable rear wall 221rb in the front-rear direction and is open at the upper side (FIG. 9). The rear hole 221rbc is configured to accommodate the rear end portion of the operating portion M of the endoscope E (FIG. 5). The housing 221 has a rear holding portion 221hr on the rear side of the upper portion of the movable rear wall 221rb (FIG. 9). The rear holding part 221hr is configured to be rotatable around the rear holding part rotation axis line hrRA extending in the front-rear direction, and is thereby located at the rear side of the upper part of the movable rear wall 221rb, thereby controlling the rear hole 221rbc. The upper end of the rear hole 221rbc can be substantially closed (FIG. 9), or the upper end of the rear hole 221rbc can be substantially opened by moving away from the rear side of the upper part of the movable rear wall 221rb (rotated upward in the illustrated example). Figure 10). In this example, one end of the rear holding part 221hr is fixed to the left fixed rear wall 221ra of the pair of fixed rear walls 221ra (FIG. 10), and the other end of the rear holding part 221hr is is releasably locked to a locking spring 225 fixed to the right side fixed rear wall 221ra of the pair of fixed rear walls 221ra (FIG. 11). FIG. 11 shows part A in FIG. 10 viewed from the left. The locking spring 225 can be formed of, for example, a plate spring.
In this way, since the housing 221 has the front hole 221fa and the rear hole 221rbc, the operation section M of the endoscope E can be stably accommodated without wobbling. Moreover, since the housing 221 has the front holding part 221hf and the rear holding part 221hr, it is possible to suppress the operation part M of the endoscope E from coming off from the housing 221 even if the pan-tilt unit 22 moves.
上述のように構成されたパンチルトユニット２２の筐体２２１において、内視鏡Ｅの操作部Ｍを筐体２２１に収容する際には、まず、可動後壁２２１ｒｂを上下方向に立てるとともに、前押さえ部２２１ｈｆを前壁２２１ｆの上側から離す（図の例では前側に回転させる）ことで前穴２２１ｆａの上端を開放し、後押さえ部２２１ｈｒを可動後壁２２１ｒｂにおける上部の後側から離す（図の例では上側に回転させる）ことで後穴２２１ｒｂｃの上端を実質的に開放させる。その後、内視鏡Ｅの操作部Ｍを上側から筐体２２１の内部に入れ、操作部Ｍの前端部を前壁２２１ｆの前穴２２１ｆａに収容し、操作部Ｍの後端部を可動後壁２２１ｒｂの後穴２２１ｒｂｃに収容する。その後、前押さえ部２２１ｈｆを前壁２２１ｆの上側に位置させる（図の例では後側に回転させる）ことで前穴２２１ｆａの上端を閉鎖し、前押さえ部２２１ｈｆによって内視鏡Ｅの操作部Ｍの前端部の上側を押さえる。また、後押さえ部２２１ｈｒを可動後壁２２１ｒｂにおける上部の後側に位置させる（図の例では下側に回転させる）ことで後穴２２１ｒｂｃの上端を実質的に閉鎖し、後押さえ部２２１ｈｒによって内視鏡Ｅの操作部Ｍの後端部の上側を押さえる。なお、本例においては、内視鏡Ｅの操作部Ｍを筐体２２１に収容する前に、事前に、一対の第１係合部２２２における一対の爪２２２１を爪プーリ２２２２の収容凹部２２２２ｃから引き抜いておき、内視鏡Ｅの操作部Ｍを筐体２２１に収容した後に、一対の爪２２２１を爪プーリ２２２２の収容凹部２２２２ｃに収容すると、好適である。
一方、内視鏡Ｅの操作部Ｍを筐体２２１から引き抜く際には、まず、前押さえ部２２１ｈｆを前壁２２１ｆの上側から離す（図の例では前側に回転させる）ことで前穴２２１ｆａの上端を開放し、後押さえ部２２１ｈｒを可動後壁２２１ｒｂにおける上部の後側から離す（図の例では上側に回転させる）ことで後穴２２１ｒｂｃの上端を実質的に開放させる。その後、可動後壁２２１ｒｂを後側に倒す。その後、内視鏡Ｅの操作部Ｍを軸線方向ＡＤに平行に後側へ引き抜く。なお、本例においては、内視鏡Ｅの操作部Ｍを筐体２２１から引き抜く前に、事前に、一対の第１係合部２２２における一対の爪２２２１を爪プーリ２２２２の収容凹部２２２２ｃから引き抜いておくと、好適である。
このように、筐体２２１は、可動後壁２２１ｒｂを後側に倒すことができるようにされているので、内視鏡Ｅの操作部Ｍを筐体２２１から軸線方向ＡＤに沿ってまっすぐ引き抜くことができるようにされている。これにより、仮に内視鏡Ｅの引き抜き時において内視鏡Ｅの挿入部Ｉが患者の体内にあったとしても、内視鏡Ｅの挿入部Ｉが過度に動いて患者の臓器を傷つけるのを抑制できる。
ただし、パンチルトユニット２２の筐体２２１は、本例とは異なる構成を有していてもよい。
In the housing 221 of the pan-tilt unit 22 configured as described above, when housing the operating section M of the endoscope E in the housing 221, first, the movable rear wall 221rb is erected in the vertical direction, and the front holder is The upper end of the front hole 221fa is opened by separating the part 221hf from the upper side of the front wall 221f (rotating it to the front side in the example shown in the figure), and the rear holding part 221hr is separated from the rear side of the upper part of the movable rear wall 221rb (in the example shown in the figure). In the example, by rotating it upward), the upper end of the rear hole 221rbc is substantially opened. Thereafter, the operating section M of the endoscope E is inserted into the housing 221 from above, the front end of the operating section M is accommodated in the front hole 221fa of the front wall 221f, and the rear end of the operating section M is inserted into the movable rear wall. It is accommodated in the rear hole 221rbc of 221rb. After that, the upper end of the front hole 221fa is closed by positioning the front holding part 221hf above the front wall 221f (rotating it to the rear side in the example shown), and the operating part M of the endoscope E is moved by the front holding part 221hf. Press the top of the front end of the Furthermore, by positioning the rear holding part 221hr behind the upper part of the movable rear wall 221rb (rotating it downward in the example shown in the figure), the upper end of the rear hole 221rbc is substantially closed, and the rear holding part 221hr is positioned inside the movable rear wall 221rb. Hold the upper side of the rear end of the operation part M of the endoscope E. In this example, before housing the operating part M of the endoscope E in the housing 221, the pair of
On the other hand, when pulling out the operation part M of the endoscope E from the housing 221, first, the front holding part 221hf is released from the upper side of the front wall 221f (in the example shown, it is rotated to the front side) to open the front hole 221fa. The upper end of the rear hole 221rbc is opened, and the rear holding part 221hr is separated from the rear side of the upper part of the movable rear wall 221rb (rotated upward in the illustrated example), thereby substantially opening the upper end of the rear hole 221rbc. After that, the movable rear wall 221rb is tilted to the rear side. Thereafter, the operating section M of the endoscope E is pulled out to the rear in parallel to the axial direction AD. In this example, before pulling out the operation part M of the endoscope E from the housing 221, the pair of
In this way, the housing 221 is configured such that the movable rear wall 221rb can be tilted to the rear, so that the operating section M of the endoscope E can be pulled out straight from the housing 221 along the axial direction AD. is made possible. This prevents the insertion part I of the endoscope E from moving excessively and damaging the patient's organs even if the insertion part I of the endoscope E is inside the patient's body when the endoscope E is pulled out. It can be suppressed.
However, the housing 221 of the pan/tilt unit 22 may have a configuration different from this example.
つぎに、パンチルトユニット用連結部４ＰＵについて、さらに詳しく説明する。
本例のパンチルトユニット用連結部４ＰＵは、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの外周側を覆うチューブ４２（以下、「パンチルトユニット用チューブ４２ＰＵ」ともいう。）を、さらに有している。パンチルトユニット用チューブ４２ＰＵの一端部４２ａは、パンチルトユニット２２の筐体２２１に、脱着可能に取り付けられている（図６）。パンチルトユニット用チューブ４２ＰＵの他端部４２ｂは、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵの付近に位置している（図２）。例えば、パンチルトユニット用チューブ４２ＰＵの他端部４２ｂは、動力装置３の筐体に、脱着可能に取り付けられてもよい。パンチルトユニット用チューブ４２ＰＵを設けることにより、内視鏡操作支援システム１の動作中に操作装置２に対して変位するパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵが外部に露出するのを防ぐことができる。
ただし、パンチルトユニット用チューブ４２ＰＵは無くてもよい。
Next, the pan/tilt unit connecting portion 4PU will be described in more detail.
The pan-tilt unit connecting portion 4PU of this example further includes a tube 42 (hereinafter also referred to as "pan-tilt unit tube 42PU") that covers the outer peripheral side of the pan-tilt unit wire 41PU. One
However, the pan/tilt unit tube 42PU may be omitted.
図１２は、図９のＢ部を示している。本例において、一対のパンチルトユニット用連結部４ＰＵのパンチルトユニット用チューブ４２ＰＵの一端部４２ａは、それぞれ、筐体２２１の一対の固定後壁２２１ｒａに、脱着可能に取り付けられている（図９）。より具体的には、固定後壁２２１ｒａには、左右方向の外側が開放されたチューブ収容穴２２１ｒａｃが設けられており、そのチューブ収容穴２２１ｒａｃに、パンチルトユニット用チューブ４２ＰＵの一端部４２ａが収容されるようにされている。また、固定後壁２２１ｒａの内部には、上下方向に延在する圧縮バネ２２６と、圧縮バネ２２６の上側に配置された開閉ブロック２２７とが、配置されている。開閉ブロック２２７は、固定後壁２２１ｒａから左右方向外側へ突出する凸部２２７ａを有しており、凸部２２７ａによってユーザＵが開閉ブロック２２７を操作できるようにされている。凸部２２７ａに外力が作用されていない間は、開閉ブロック２２７は、圧縮バネ２２６の付勢力によって上側へ押されて、チューブ収容穴２２１ｒａｃの左右方向外側を閉鎖する（図１２（ａ））。一方、ユーザＵによって凸部２２７ａが下側へ押されると、開閉ブロック２２７は圧縮バネ２２６の付勢力に対抗しながら下側へ変位し、チューブ収容穴２２１ｒａｃの左右方向外側を開放する（図１２（ｂ））。これにより、パンチルトユニット用チューブ４２ＰＵの一端部４２ａをチューブ収容穴２２１ｒａｃに出し入れすることができるようにされている。
ただし、パンチルトユニット用チューブ４２ＰＵの一端部４２ａは、本例とは異なる構成によって、筐体２２１に脱着可能に取り付けられてよい。また、パンチルトユニット用チューブ４２ＰＵの一端部４２ａは、筐体２２１の任意の部分に、脱着可能に取り付けられてよい。
FIG. 12 shows section B in FIG. In this example, one
However, the one
つぎに、図１３～図１６を参照しながら、操作装置２のズームユニット２１の一例について、より詳しく説明する。ズームユニット２１は、上述のように、内視鏡Ｅを内視鏡Ｅの操作部Ｍの軸線方向ＡＤに移動させるように構成されている。内視鏡Ｅを内視鏡Ｅの操作部Ｍの軸線方向ＡＤに移動させることにより、内視鏡Ｅによって撮像される画像をズームイン又はズームアウトしたり、あるいは、内視鏡Ｅの挿入部Ｉを患者の体内に挿入したり患者の体内から引き抜いたりすることができる。
本例において、ズームユニット２１は、１つ又は複数の摺動部２１１と、バネ２１２（以下、「ズームユニット用バネ２１２」という。）と、底壁２１０と、左右一対の側壁２１３と、後壁２１５と、ハンドル２１４と、を有している（図３及び図１３）。ただし、ズームユニット２１は、一対の側壁２１３、後壁２１５、及び、ハンドル２１４のうち少なくともいずれか１つを有していなくてもよい。
Next, an example of the zoom unit 21 of the
In this example, the zoom unit 21 includes one or more sliding parts 211, a spring 212 (hereinafter referred to as "zoom unit spring 212"), a bottom wall 210, a pair of left and right side walls 213, and a rear It has a wall 215 and a handle 214 (FIGS. 3 and 13). However, the zoom unit 21 may not include at least one of the pair of side walls 213, the rear wall 215, and the handle 214.
各摺動部２１１は、それぞれ、パンチルトユニット２２を内視鏡Ｅの操作部Ｍの軸線方向ＡＤに摺動可能に案内するように構成されている。摺動部２１１は、前後方向に延びている（図１３）。摺動部２１１は、本例においてレールから構成されているが、他の構成からなるものでもよい。本例において、摺動部２１１は、底壁２１０に設けられているが、摺動部２１１は、一対の側壁２１３に設けられてもよい。
一方、パンチルトユニット２２の筐体２２１は、摺動部２１１によって案内される１つ又は複数の被摺動部（図示せず）を有している。このようにして、パンチルトユニット２２の筐体２２１の被摺動部が、ズームユニット２１の摺動部２１１によって案内されながら軸線方向ＡＤに摺動するようにされている。本例では、より具体的に、パンチルトユニット２２の筐体２２１が、底壁２２１ｂの裏面（下面）に、１つ又は複数の突起状の被摺動部を有している。ただし、ズームユニット２１の摺動部２１１がズームユニット２１の一対の側壁２１３に設けられる場合、パンチルトユニット２２の筐体２２１は、被摺動部を、パンチルトユニット２２の一対の側壁２２１ｓに有していると、よい。
Each sliding portion 211 is configured to slidably guide the pan/tilt unit 22 in the axial direction AD of the operating portion M of the endoscope E. The sliding portion 211 extends in the front-rear direction (FIG. 13). Although the sliding portion 211 is configured from a rail in this example, it may be configured from another structure. In this example, the sliding portion 211 is provided on the bottom wall 210, but the sliding portion 211 may be provided on the pair of side walls 213.
On the other hand, the casing 221 of the pan-tilt unit 22 has one or more slidable parts (not shown) guided by the sliding part 211. In this way, the slidable portion of the housing 221 of the pan-tilt unit 22 slides in the axial direction AD while being guided by the sliding portion 211 of the zoom unit 21. More specifically, in this example, the casing 221 of the pan-tilt unit 22 has one or more protruding slidable parts on the back surface (lower surface) of the bottom wall 221b. However, when the sliding portion 211 of the zoom unit 21 is provided on the pair of side walls 213 of the zoom unit 21, the housing 221 of the pan-tilt unit 22 has the sliding portion on the pair of side walls 221s of the pan-tilt unit 22. It's good to be there.
パンチルトユニット２２には、連結部４（ズームユニット用連結部４ＺＵ）の一端部４ａが連結されている（図１３）。ズームユニット用ワイヤ４１ＺＵの一端部４１ａは、直接的又は間接的（図１３の例では間接的）に、パンチルトユニット２２の筐体２２１に連結されている。より具体的に、本例において、ズームユニット用連結部４ＺＵは、ズームユニット用ワイヤ４１ＺＵの一端部４１ａの先端側に、取付部材４６ＺＵ（以下、「ズームユニット用取付部材４６ＺＵ」という。）を有している。このズームユニット用取付部材４６ＺＵは、本例において、ズームユニット用連結部４ＺＵの一端部４ａを構成している。そして、パンチルトユニット２２の筐体２２１には、ズームユニット用連結部４ＺＵのズームユニット用取付部材４６ＺＵが連結されている。なお、本例において、ズームユニット用連結部４ＺＵのズームユニット用取付部材４６ＺＵは、パンチルトユニット２２の筐体２２１の底壁２２１ｂの後端部に連結されているが、ズームユニット用連結部４ＺＵのズームユニット用取付部材４６ＺＵは、パンチルトユニット２２の筐体２２１の任意の部分に連結されてよい。
このようにして、ズームユニット用巻取機３２ＺＵからズームユニット用ワイヤ４１ＺＵに引張力が作用されると、パンチルトユニット２２（具体的には筐体２２１）が当該引張力によって後側へ引っ張られるようにされている。
One
In this way, when a tensile force is applied from the zoom unit winder 32ZU to the zoom unit wire 41ZU, the pan/tilt unit 22 (specifically, the housing 221) is pulled rearward by the tensile force. is being used.
ズームユニット用バネ２１２は、図１３に示すように、ズームユニット用バネ２１２の一端部２１２ａが、パンチルトユニット２２に連結されているとともに、ズームユニット用バネ２１２の他端部２１２ｂが、ズームユニット２１に固定されていると、好適である。
本例において、ズームユニット用バネ２１２の一端部２１２ａは、パンチルトユニット２２の筐体２２１の底壁２２１ｂに連結されているが、ズームユニット用バネ２１２の一端部２１２ａは、パンチルトユニット２２の筐体２２１の任意の部分に連結されてよい。
また、本例において、ズームユニット用バネ２１２の他端部２１２ｂは、ズームユニット２１の底壁２１０の前端部に固定されているが、ズームユニット用バネ２１２の他端部２１２ｂは、ズームユニット２１の任意の部分（ただしズームユニット用バネ２１２を除く。）に固定されてよい。
ズームユニット用バネ２１２は、パンチルトユニット２２の筐体２２１を前側へ引っ張るような付勢力（引張力）を、パンチルトユニット２２の筐体２２１に作用させている。
ズームユニット用バネ２１２は、本例において、定荷重バネから構成されている。ただし、定荷重バネは、任意のバネから構成されてよく、例えば、引張バネ、圧縮コイルバネ等から構成されてもよい。
As shown in FIG. 13, one end 212a of the zoom unit spring 212 is connected to the pan-tilt unit 22, and the other end 212b of the zoom unit spring 212 is connected to the zoom unit 21. It is preferable that it is fixed at .
In this example, one end 212a of the zoom unit spring 212 is connected to the bottom wall 221b of the casing 221 of the pan-tilt unit 22; 221 may be connected to any part of 221.
Further, in this example, the other end 212b of the zoom unit spring 212 is fixed to the front end of the bottom wall 210 of the zoom unit 21; (However, the zoom unit spring 212 is excluded.).
The zoom unit spring 212 applies a biasing force (tensile force) to the housing 221 of the pan-tilt unit 22 to pull the housing 221 of the pan-tilt unit 22 forward.
In this example, the zoom unit spring 212 is composed of a constant force spring. However, the constant force spring may be composed of any spring, for example, a tension spring, a compression coil spring, or the like.
上述のように構成されたズームユニット２１の動作を、図１４を参照しつつ説明する。図１４（ａ）は、静止時の様子を示している。静止時では、ズームユニット用巻取機３２ＺＵからパンチルトユニット２２の筐体２２１に作用されている力（本例では、引張力）と、ズームユニット用バネ２１２からパンチルトユニット２２の筐体２２１に作用されている力（本例では、引張力）とが、つり合っている。一方、ズームユニット用巻取機３２ＺＵがズームユニット用ワイヤ４１ＺＵを巻き出すことにより、ズームユニット用巻取機３２ＺＵからパンチルトユニット２２の筐体２２１に作用されている力（本例では、引張力）が、ズームユニット用バネ２１２からパンチルトユニット２２の筐体２２１に作用されている力（本例では、引張力）よりも小さくなると、パンチルトユニット２２の筐体２２１は、ズームユニット２１に対して軸線方向ＡＤに沿って前側に変位する（図１４（ｂ））。また、ズームユニット用巻取機３２ＺＵがズームユニット用ワイヤ４１ＺＵを巻き取ることにより、ズームユニット用巻取機３２ＺＵからパンチルトユニット２２の筐体２２１に作用されている力（本例では、引張力）が、ズームユニット用バネ２１２からパンチルトユニット２２の筐体２２１に作用されている力（本例では、引張力）よりも大きくなると、パンチルトユニット２２の筐体２２１は、ズームユニット２１に対して軸線方向ＡＤに沿って後側に変位する（図１４（ｃ））。このように、ズームユニット用巻取機３２ＺＵの巻取量を変えることによって、パンチルトユニット２２の筐体２２１を、ズームユニット２１に対して軸線方向ＡＤに沿って変位させることができるようにされている。このようにして、ズームユニット２１は、内視鏡Ｅをズームユニット２１に対して内視鏡Ｅの操作部Ｍの軸線方向ＡＤに移動させるように構成されている。 The operation of the zoom unit 21 configured as described above will be explained with reference to FIG. 14. FIG. 14(a) shows the state at rest. When stationary, the force (in this example, tensile force) acting on the casing 221 of the pan-tilt unit 22 from the zoom unit winder 32ZU and the force acting on the casing 221 of the pan-tilt unit 22 from the zoom unit spring 212 The applied force (in this example, the tensile force) is balanced. On the other hand, when the zoom unit winder 32ZU unwinds the zoom unit wire 41ZU, a force (in this example, tensile force) is applied from the zoom unit winder 32ZU to the casing 221 of the pan-tilt unit 22. is smaller than the force (in this example, tensile force) acting on the casing 221 of the pan/tilt unit 22 from the zoom unit spring 212 , the casing 221 of the pan/tilt unit 22 is aligned with the axis relative to the zoom unit 21 . It is displaced forward along the direction AD (FIG. 14(b)). In addition, when the zoom unit winder 32ZU winds up the zoom unit wire 41ZU, the force (in this example, tensile force) that is applied from the zoom unit winder 32ZU to the casing 221 of the pan-tilt unit 22. is larger than the force (in this example, tensile force) exerted on the casing 221 of the pan-tilt unit 22 from the zoom unit spring 212, the casing 221 of the pan-tilt unit 22 will not move along its axis with respect to the zoom unit 21. It is displaced rearward along the direction AD (FIG. 14(c)). In this way, by changing the winding amount of the zoom unit winder 32ZU, the housing 221 of the pan-tilt unit 22 can be displaced along the axial direction AD with respect to the zoom unit 21. There is. In this way, the zoom unit 21 is configured to move the endoscope E relative to the zoom unit 21 in the axial direction AD of the operating section M of the endoscope E.
つぎに、ズームユニット用連結部４ＺＵについて、さらに詳しく説明する。
本例のズームユニット用連結部４ＺＵのズームユニット用取付部材４６ＺＵは、図１５に示すように、パンチルトユニット２２の筐体２２１（具体的には底壁２２１ｂ）に、脱着可能に連結されている。図１５は、図１３のＣ部を分解した状態で示している。
より具体的に、本例において、パンチルトユニット２２の筐体２２１の底壁２２１ｂには、固定用穴２２１ｂｈが設けられている。ズームユニット用取付部材４６ＺＵとパンチルトユニット２２の筐体２２１の底壁２２１ｂとの間には、座金２１６ｂが配置される。そして、ねじ２１６ａが、ズームユニット用取付部材４６ＺＵの環状部の中心穴と座金２１６ｂの中心穴とを通った後、固定用穴２２１ｂｈに挿入されるようにされている。
ただし、ズームユニット用連結部４ＺＵのズームユニット用取付部材４６ＺＵは、本例とは異なる構成によって、パンチルトユニット２２の筐体２２１に、脱着可能に連結されてよい。
Next, the zoom unit connecting portion 4ZU will be explained in more detail.
As shown in FIG. 15, the zoom unit attachment member 46ZU of the zoom unit connection portion 4ZU of this example is detachably connected to the casing 221 (specifically, the bottom wall 221b) of the pan/tilt unit 22. . FIG. 15 shows part C in FIG. 13 in an exploded state.
More specifically, in this example, the bottom wall 221b of the casing 221 of the pan-tilt unit 22 is provided with a fixing hole 221bh. A washer 216b is arranged between the zoom unit mounting member 46ZU and the bottom wall 221b of the housing 221 of the pan/tilt unit 22. The screw 216a is inserted into the fixing hole 221bh after passing through the center hole of the annular portion of the zoom unit mounting member 46ZU and the center hole of the washer 216b.
However, the zoom unit attachment member 46ZU of the zoom unit connection portion 4ZU may be removably connected to the casing 221 of the pan/tilt unit 22 with a configuration different from this example.
また、本例のズームユニット用連結部４ＺＵは、ズームユニット用ワイヤ４１ＺＵの外周側を覆うチューブ４２（以下、「ズームユニット用チューブ４２ＺＵ」ともいう。）を、さらに有している。ズームユニット用チューブ４２ＺＵの一端部４２ａは、ズームユニット２１の後壁２１５に、脱着可能に取り付けられている（図１３）。ズームユニット用チューブ４２ＺＵの他端部４２ｂは、ズームユニット用巻取機３２ＺＵの付近に位置している（図２）。例えば、ズームユニット用チューブ４２ＺＵの他端部４２ｂは、動力装置３の筐体に、脱着可能に取り付けられてもよい。ズームユニット用チューブ４２ＺＵを設けることにより、内視鏡操作支援システム１の動作中に操作装置２に対して変位するズームユニット用ワイヤ４１ＺＵが外部に露出するのを防ぐことができる。
ただし、ズームユニット用チューブ４２ＺＵは無くてもよい。
Furthermore, the zoom unit connecting portion 4ZU of this example further includes a tube 42 (hereinafter also referred to as "zoom unit tube 42ZU") that covers the outer peripheral side of the zoom unit wire 41ZU. One
However, the zoom unit tube 42ZU may not be provided.
図１６は、図１３のＤ部を後側から見ている。本例においては、上述のように、ズームユニット用連結部４ＺＵのズームユニット用チューブ４２ＺＵの一端部４２ａは、ズームユニット２１の後壁２１５に、脱着可能に取り付けられている。より具体的には、後壁２１５には、上側が開放されたチューブ収容穴２１５ａが設けられており、そのチューブ収容穴２１５ａに、ズームユニット用チューブ４２ＺＵの一端部４２ａが収容されるようにされている。また、後壁２１５の内部には、左右方向に延在する圧縮バネ２１７と、圧縮バネ２１７の左右方向の一方側（図の例では左側）に配置された開閉ブロック２１８とが、配置されている。開閉ブロック２１８は、後壁２１５から上側へ突出する凸部２１８ａを有しており、凸部２１８ａによってユーザＵが開閉ブロック２１８を操作できるようにされている。凸部２１８ａに外力が作用されていない間は、開閉ブロック２１８は、圧縮バネ２１７の付勢力によって左右方向の一方側（図の例では左側）へ押されて、チューブ収容穴２１５ａの上側を閉鎖する（図１６（ａ））。一方、ユーザＵによって凸部２１８ａが左右方向の他方側（図の例では右側）へ押されると、開閉ブロック２１８は圧縮バネ２１７の付勢力に対抗しながら左右方向の他方側（図の例では右側）へ変位し、チューブ収容穴２１５ａの上側を開放する（図１６（ｂ））。これにより、ズームユニット用チューブ４２ＺＵの一端部４２ａをチューブ収容穴２１５ａに出し入れすることができるようにされている。
ただし、ズームユニット用チューブ４２ＺＵの一端部４２ａは、本例とは異なる構成によって、後壁２１５に脱着可能に取り付けられてよい。また、ズームユニット用チューブ４２ＺＵの一端部４２ａは、ズームユニット２１の任意の部分に、脱着可能に取り付けられてよい。
FIG. 16 is a view of section D in FIG. 13 from the rear side. In this example, as described above, one
However, the one
なお、上述のように、本例において、ズームユニット２１は、一対の側壁２１３を有している（図３）。これにより、例えば、図１に示すように、ユーザＵが操作装置２を脇に挟んだ状態で使用する場合に、前後に動くパンチルトユニット２２がユーザＵの腕や胴体に当たるのを抑制できる。
ただし、ズームユニット２１は、一対の側壁２１３を有しなくてもよい。
Note that, as described above, in this example, the zoom unit 21 has a pair of side walls 213 (FIG. 3). Thereby, for example, as shown in FIG. 1, when the user U uses the
However, the zoom unit 21 does not need to have the pair of side walls 213.
また、上述のように、本例において、ズームユニット２１は、ハンドル２１４を有している（図３）。ハンドル２１４は、一対の側壁２１３に固定されている。これにより、ユーザＵはハンドル２１４を持ちながら操作装置２を持ち運ぶことができる。
ただし、ズームユニット２１は、ハンドル２１４を有しなくてもよい。
Further, as described above, in this example, the zoom unit 21 has a handle 214 (FIG. 3). The handle 214 is fixed to the pair of side walls 213. This allows the user U to carry the
However, the zoom unit 21 does not need to have the handle 214.
以下、図１７～図３２を参照しながら、操作装置２のパンチルトユニット２２におけるパン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔの様々な変形例について、説明する。これらの変形例において、内視鏡操作支援システム１におけるパン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔ以外の部分の構成は、特に断りが無い限り、上述のとおりとしてよい。
なお、以下に説明する変形例は、いずれも、パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔが、それぞれ、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈに係合する、第１係合部２２２を、有しており、また、パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔは、それぞれ、第１係合部２２２に、連結部４（パンチルトユニット用連結部４ＰＵ）が連結されている。
また、以下に説明する変形例においては、いずれも、パンチルトユニット２２の筐体２２１が、内視鏡Ｅの操作部Ｍ、パン部２２Ｐ、及びチルト部２２Ｔを、収容するように構成されていると、好適である。また、以下に説明する変形例においては、いずれも、パンチルトユニット用連結部４ＰＵが、パンチルトユニット用チューブ４２ＰＵを有していてもよいし、パンチルトユニット用チューブ４２ＰＵを有していなくてもよい。
なお、パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔは、互いに構成を同様とすることができるので、以下の説明では、基本的に、いずれか一方の構成を説明するものとし、他方の構成の説明を省略する。
Hereinafter, various modifications of the
Note that in both of the modified examples described below, the
Furthermore, in all of the modified examples described below, the housing 221 of the pan/tilt unit 22 is configured to accommodate the operating section M, the
Note that the
まず、図１７～図２６に示す第１変形例～第９変形例について順次説明する。第１変形例～第９変形例において、パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔは、図４の例のように、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈが、レバー式であり、パン用レバーＨＰＬ及びチルト用レバーＨＴＬを有する場合に、好適なものである。
First, the first modification to the ninth modification shown in FIGS. 17 to 26 will be sequentially explained. In the first modification to the ninth modification, the
図１７は、第１変形例を概略的に示している。第１変形例においては、パンチルトユニット用バネ２２３が、コイルバネではなく定荷重バネである点で、上述した図７の例とは異なる。
パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａは、第１係合部２２２に直接的又は間接的（図１７の例では間接的）に連結されており、パンチルトユニット用バネ２２３の他端部２２３ｂは、筐体２２１に固定されている。より具体的に説明すると、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵは、第１係合部２２２の爪プーリ２２２２に巻き掛けられている。パンチルトユニット用連結部４ＰＵの係止凸部４３は、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの延在途中に固定されており、また、第１係合部２２２の爪プーリ２２２２の係止凹部２２２２ｂに係止されている。パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａは、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａに連結されている。パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａは、直接的又は間接的（図１７の例では間接的）に、パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａに連結されている。より具体的に、パンチルトユニット用連結部４ＰＵは、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａの先端側に、パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵを有している。パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵは、本例において、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａを構成している。パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａは、パンチルトユニット用連結部４ＰＵのパンチルトユニット用取付部材４６ＰＵに連結されている。そして、パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａは、パンチルトユニット用連結部４ＰＵのうちのパンチルトユニット用取付部材４６ＰＵから係止凸部４３までの部分を介して、第１係合部２２２に連結されている。
パンチルトユニット用バネ２２３は、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵからパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵに引張力が作用される際に第１係合部２２２が第１係合部回転軸線２２２ＲＡの周りを回転される側（図１７の例では後側）とは逆側（図１７の例では前側）に、第１係合部２２２を回転させるような付勢力（本例では引張力）を、直接的又は間接的（図１７の例では間接的）に、第１係合部２２２に作用させている。
本例において、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの他端部４１ｂ（図示せず）は、例えば、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵに固定されている。
なお、図１７では、第１係合部２２２のうち爪プーリ２２２２を図示し、第１係合部２２２のうち爪２２２１の図示を省略している。
図１７の例では、パンチルトユニット用バネ２２３が、第１係合部２２２よりも後側に位置しているが、パンチルトユニット用バネ２２３は、第１係合部２２２に対して任意の位置に位置してよい。
本例の構成によっても、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵの巻取量を変えることによって、第１係合部２２２を回転させることができ、ひいては、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）を回転させることができる。
FIG. 17 schematically shows a first modification. The first modification differs from the example of FIG. 7 described above in that the pan/
One
In the pan/
In this example, the
In addition, in FIG. 17, the
In the example of FIG. 17, the
Also with the configuration of this example, by changing the winding amount of the pan/tilt unit winder 32PU, the first
図１８は、第２変形例を概略的に示している。第２変形例においては、第１係合部２２２の爪プーリ２２２２が上下一対の突起２２２２ｄを有している。突起２２２２ｄは、それぞれ、左右方向に延在している。一対の突起２２２２ｄどうしは、第１係合部２２２の第１係合部回転軸線２２２ＲＡの周りにおいて互いから１８０°離れた角度位置に位置していると、好適である。
パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａは、爪プーリ２２２２の一対の突起２２２２ｄのうち上側の突起２２２２ｄに連結されている。パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａは、直接的又は間接的（図１８の例では間接的）に、爪プーリ２２２２の一対の突起２２２２ｄのうち上側の突起２２２２ｄに連結されている。より具体的に、パンチルトユニット用連結部４ＰＵは、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａの先端側に、パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵを有している。パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵは、本例において、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａを構成している。パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵは、爪プーリ２２２２の一対の突起２２２２ｄのうち上側の突起２２２２ｄに連結されている。パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵは、第１係合部２２２の爪プーリ２２２２に巻き掛けられていない。パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵは、図１８の例においてフック状であるが、環状であってもよい。
パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔは、それぞれ、パンチルトユニット用バネ２２３を有している。パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａは、第１係合部２２２に直接的又は間接的（図１８の例では間接的）に連結されており、パンチルトユニット用バネ２２３の他端部２２３ｂは、筐体２２１に固定されている。より具体的に説明すると、パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａは、延長部２２８を介して、爪プーリ２２２２の一対の突起２２２２ｄのうち下側の突起２２２２ｄに連結されている。延長部２２８は、図１８の例において、ワイヤ２２８１と、ワイヤ２２８１の一端側に設けられた取付部材２２８２と、ワイヤの他端側に設けられた取付部材２２８３と、を有している。延長部２２８の一端側の取付部材２２８２は、パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａに連結されている。延長部２２８の他端側の取付部材２２８３は、爪プーリ２２２２の一対の突起２２２２ｄのうち下側の突起２２２２ｄに連結されている。
パンチルトユニット用バネ２２３は、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵからパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵに引張力が作用される際に第１係合部２２２が第１係合部回転軸線２２２ＲＡの周りを回転される側（図１８の例では後側）とは逆側（図１８の例では前側）に、第１係合部２２２を回転させるような付勢力（図１８の例では引張力）を、直接的又は間接的（図１８の例では間接的）に、第１係合部２２２に作用させている。
図１８では、パンチルトユニット用バネ２２３は、コイルバネから構成されており、より具体的には、引張コイルバネから構成されている。ただし、本例において、パンチルトユニット用バネ２２３は、任意のバネから構成されてよく、例えば、圧縮コイルバネ、ぜんまいバネ、定荷重バネ等から構成されてもよい。
本例において、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの他端部４１ｂ（図示せず）は、例えば、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵに固定されている。
なお、図１８では、第１係合部２２２のうち爪プーリ２２２２を図示し、第１係合部２２２のうち爪２２２１の図示を省略している。
本例の構成によっても、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵの巻取量を変えることによって、第１係合部２２２を回転させることができ、ひいては、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）を回転させることができる。
FIG. 18 schematically shows a second modification. In the second modification, the
One
The
In the pan/
In FIG. 18, the pan/
In this example, the
Note that in FIG. 18, the
Also with the configuration of this example, by changing the winding amount of the pan/tilt unit winder 32PU, the first
図１９は、第３変形例を概略的に示している。第３変形例においては、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵが、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵと第１係合部２２２の爪プーリ２２２２との間を環状に巻き掛けられている。本例において、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａ（図示せず）及び他端部４１ｂ（図示せず）は、例えば、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵに固定されている。パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵは、直接的又は間接的（図１９の例では間接的）に、第１係合部２２２に連結されている。より具体的に、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵは、第１係合部２２２の爪プーリ２２２２に巻き掛けられている。パンチルトユニット用連結部４ＰＵの係止凸部４３は、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの延在途中に固定されており、また、第１係合部２２２の爪プーリ２２２２の係止凹部２２２２ｂに係止されている。このように、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵは、係止凸部４３を介して、第１係合部２２２に連結されている。
本例では、パンチルトユニット用バネ２２３が不要である。
なお、図１９では、第１係合部２２２のうち爪プーリ２２２２を図示し、第１係合部２２２のうち爪２２２１の図示を省略している。
本例の構成によっても、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵの巻取量を変えることによって、第１係合部２２２を回転させることができ、ひいては、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）を回転させることができる。
FIG. 19 schematically shows a third modification. In the third modification, the pan/tilt unit wire 41PU is looped around between the pan/tilt unit winder 32PU and the
In this example, the pan/
In addition, in FIG. 19, the
Also with the configuration of this example, by changing the winding amount of the pan/tilt unit winder 32PU, the first
図２０は、第４変形例を概略的に示している。第４変形例においては、第１係合部２２２が爪２２２１を有するが爪プーリ２２２２を有しない点で、上述した図７の例とは異なる。第１係合部２２２の爪２２２１は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）に取り付けられている。第１係合部２２２の爪２２２１は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）に固着されていると、好適である。
パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａは、第１係合部２２２の爪２２２１に連結されている。パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａは、直接的又は間接的（図２０の例では間接的）に、第１係合部２２２の爪２２２１に連結されている。より具体的に、パンチルトユニット用連結部４ＰＵは、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａの先端側に、パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵを有している。パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵは、本例において、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａを構成している。パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵは、第１係合部２２２の爪２２２１に連結されている。
パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔは、それぞれ、パンチルトユニット用バネ２２３を有している。パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａは、第１係合部２２２に直接的又は間接的（図２０の例では間接的）に連結されており、パンチルトユニット用バネ２２３の他端部２２３ｂは、筐体２２１に固定されている。より具体的に説明すると、パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａは、延長部２２８を介して、第１係合部２２２の爪２２２１に連結されている。延長部２２８は、図２０の例において、ワイヤ２２８１と、ワイヤ２２８１の一端側に設けられた取付部材２２８２と、ワイヤの他端側に設けられた取付部材２２８３と、を有している。延長部２２８の一端側の取付部材２２８２は、パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａに連結されている。延長部２２８の他端側の取付部材２２８３は、第１係合部２２２の爪２２２１に連結されている。
パンチルトユニット用バネ２２３は、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵからパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵに引張力が作用される際に内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）がレバー回転軸線ＬＲＡの周りを回転される側（図２０の例では後側）とは逆側（図２０の例では前側）に、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈを回転させるような付勢力（本例では引張力）を、直接的又は間接的（図２０の例では間接的）に、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈに作用させている。
図２０では、パンチルトユニット用バネ２２３は、コイルバネから構成されており、より具体的には、引張コイルバネから構成されている。ただし、本例において、パンチルトユニット用バネ２２３は、任意のバネから構成されてよく、例えば、圧縮コイルバネ、ぜんまいバネ、定荷重バネ等から構成されてもよい。
本例において、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの他端部４１ｂ（図示せず）は、例えば、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵに固定されている。
本例の構成によっても、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵの巻取量を変えることによって、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）を回転させることができる。
FIG. 20 schematically shows a fourth modification. The fourth modification differs from the example of FIG. 7 described above in that the first engaging
One
The
The
In FIG. 20, the pan/
In this example, the
Also with the configuration of this example, the knob H (pan lever HPL or tilt lever HTL) of the operating section M of the endoscope E can be rotated by changing the winding amount of the pan/tilt unit winder 32PU. I can do it.
図２１は、第５変形例を概略的に示している。第５変形例においては、第１係合部２２２が、爪２２２１、対向ブロック２２２４、及び、１つ又は複数の接続部２２２５を有し、爪プーリ２２２２を有しない点で、上述した図７の例とは異なる。
第１係合部２２２の爪２２２１は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）に取り付けられている。第１係合部２２２の爪２２２１は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）に固着されていると、好適である。
第１係合部２２２の対向ブロック２２２４は、爪２２２１に対し下側に位置している。爪２２２１と対向ブロック２２２４とは、レバー回転軸線ＬＲＡを間に挟んで、互いに対向している。
第１係合部２２２の１つ又は複数（図２１の例では２つ）の接続部２２２５は、爪２２２１と対向ブロック２２２４とを接続している。
第１係合部２２２は、レバー回転軸線ＬＲＡと一致する第１係合部回転軸線２２２ＲＡの周りを回転するように、構成されている。
パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａは、第１係合部２２２の爪２２２１に連結されている。より具体的には、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａは、直接的又は間接的（図２１の例では間接的）に、第１係合部２２２の爪２２２１に連結されている。さらに具体的には、パンチルトユニット用連結部４ＰＵは、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａの先端側に、パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵを有している。このパンチルトユニット用取付部材４６ＰＵは、本例において、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａを構成している。パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵは、第１係合部２２２の爪２２２１に連結されている。
パンチルトユニット用連結部４ＰＵの他端部４ｂは、第１係合部２２２の対向ブロック２２２４に連結されている。より具体的には、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの他端部４１ｂは、直接的又は間接的（図２１の例では間接的）に、第１係合部２２２の対向ブロック２２２４に連結されている。さらに具体的には、パンチルトユニット用連結部４ＰＵは、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの他端部４ｂの先端側に、パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵ’を有している。このパンチルトユニット用取付部材４６ＰＵ’は、本例において、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの他端部４ｂを構成している。パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵ’は、第１係合部２２２の対向ブロック２２２４に連結されている。
パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵは、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａ側を巻き取って当該一端部４１ａ側に引張力を作用させる間は、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの他端部４１ｂ側を巻き出す一方、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの他端部４１ｂ側を巻き取って当該他端部４１ｂ側に引張力を作用させる間は、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａ側を巻き出すように、構成されている。
パンチルトユニット用連結部４ＰＵの他端部４ｂは、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵからパンチルトユニット用連結部４ＰＵの他端部４ｂ側に引張力が作用される際に、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵからパンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａ側に引張力が作用される際に内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）がレバー回転軸線ＬＲＡの周りを回転される側（図２１の例では後側）とは逆側（図２１の例では前側）に、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈを回転させるように、第１係合部２２２の対向ブロック２２２４に連結されている。
本例では、パンチルトユニット用バネ２２３が不要である。
本例の構成によっても、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵの巻取量を変えることによって、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）を回転させることができる。
FIG. 21 schematically shows a fifth modification. In the fifth modification, the first
The
The opposing
One or more (two in the example of FIG. 21) connecting
The first
One
The
The pan-tilt unit winder 32PU winds the
The
In this example, the pan/
Also with the configuration of this example, the knob H (pan lever HPL or tilt lever HTL) of the operating section M of the endoscope E can be rotated by changing the winding amount of the pan/tilt unit winder 32PU. Can be done.
図２２は、第６変形例を概略的に示している。第６変形例においては、第１係合部２２２が爪２２２１を有するが爪プーリ２２２２を有しない点で、上述した第４変形例（図２０）と同様である。第１係合部２２２の爪２２２１は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）に取り付けられている。第１係合部２２２の爪２２２１は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）に固着されていると、好適である。
パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａは、第１係合部２２２の爪２２２１に連結されている。より具体的には、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａは、直接的又は間接的（図２２の例では間接的）に、第１係合部２２２の爪２２２１に連結されている。さらに具体的には、パンチルトユニット用連結部４ＰＵは、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａの先端側に、パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵを有している。パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵは、本例において、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａを構成している。パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵは、第１係合部２２２の爪２２２１に連結されている。
パンチルトユニット用連結部４ＰＵの他端部４ｂもまた、第１係合部２２２の爪２２２１に連結されている。より具体的には、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの他端部４１ｂは、直接的又は間接的（図２２の例では間接的）に、第１係合部２２２の爪２２２１に連結されている。さらに具体的には、パンチルトユニット用連結部４ＰＵは、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの他端部４ｂの先端側に、パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵ’を有している。パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵ’は、本例において、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの他端部４ｂを構成している。パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵ’は、第１係合部２２２の爪２２２１に連結されている。
パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵは、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａ側を巻き取って当該一端部４１ａ側に引張力を作用させる間は、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの他端部４１ｂ側を巻き出す一方、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの他端部４１ｂ側を巻き取って当該他端部４１ｂ側に引張力を作用させる間は、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａ側を巻き出すように、構成されている。
パンチルトユニット用連結部４ＰＵの他端部４ｂは、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵからパンチルトユニット用連結部４ＰＵの他端部４ｂ側に引張力が作用される際に、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵからパンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａ側に引張力が作用される際に内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）がレバー回転軸線ＬＲＡの周りを回転される側（図２２の例では前側）とは逆側（図２２の例では後側）に、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈを回転させるように、第１係合部２２２の爪２２２１に連結されている。
図２２の例では、パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔは、それぞれ、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵにおける一端部４１ａとパンチルトユニット用巻取機３２ＰＵとの間の一部が巻き掛けられた、補助プーリ２２４を有している。
本例では、パンチルトユニット用バネ２２３が不要である。
本例の構成によっても、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵの巻取量を変えることによって、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）を回転させることができる。
FIG. 22 schematically shows a sixth modification. The sixth modification is similar to the fourth modification (FIG. 20) described above in that the first engaging
One
The
The pan-tilt unit winder 32PU winds the
The
In the example of FIG. 22, the
In this example, the pan/
Also with the configuration of this example, the knob H (pan lever HPL or tilt lever HTL) of the operating section M of the endoscope E can be rotated by changing the winding amount of the pan/tilt unit winder 32PU. I can do it.
図２３及び図２４は、第７変形例を概略的に示している。第７変形例においては、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａは、第１係合部２２２に連結されている。より具体的には、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａは、直接的又は間接的（図２３及び図２４の例では直接的）に、第１係合部２２２に連結されている。パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａは、本例において、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａを構成している。第１係合部２２２は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）に取り付けられている。図２３及び図２４の例において、第１係合部２２２は、フック状に構成されているが、第１係合部２２２は、環状等、任意の構成を有してよい。
また、パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔは、それぞれ、パンチルトユニット用バネ２２３と、第２係合部２２９と、を有している。
第２係合部２２９は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）に取り付けられている。図２３及び図２４の例において、第２係合部２２９は、フック状に構成されているが、第２係合部２２９は、環状等、任意の構成を有してよい。
パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａは、第２係合部２２９に直接的又は間接的（図２３及び図２４の例では間接的）に連結されており、パンチルトユニット用バネ２２３の他端部２２３ｂは、筐体２２１に固定されている。より具体的に説明すると、パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａは、延長部２２８を介して、第２係合部２２９に連結されている。延長部２２８は、図２３及び図２４の例において、ワイヤ２２８１と、ワイヤ２２８１の一端側に設けられた取付部材２２８２と、を有している。延長部２２８の一端側の取付部材２２８２は、パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａに連結されている。延長部２２８の他端部は、第２係合部２２９に連結されている。
パンチルトユニット用バネ２２３は、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵからパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵに引張力が作用される際に内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）がレバー回転軸線ＬＲＡの周りを回転される側（図２３及び図２４の例では後側）とは逆側（図２３及び図２４の例では前側）に、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈを回転させるような付勢力（本例では引張力）を、直接的又は間接的（図２３及び図２４の例では間接的）に、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈに作用させている。
図２３及び図２４では、パンチルトユニット用バネ２２３は、コイルバネから構成されており、より具体的には、引張コイルバネから構成されている。ただし、本例において、パンチルトユニット用バネ２２３は、任意のバネから構成されてよく、例えば、圧縮コイルバネ、ぜんまいバネ、定荷重バネ等から構成されてもよい。
本例において、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの他端部４１ｂ（図示せず）は、例えば、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵに固定されている。
本例の構成によっても、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵの巻取量を変えることによって、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）を回転させることができる。
23 and 24 schematically show a seventh modification. In the seventh modification, one
Further, the
The second
One
The
In FIGS. 23 and 24, the pan/
In this example, the
Also with the configuration of this example, the knob H (pan lever HPL or tilt lever HTL) of the operating section M of the endoscope E can be rotated by changing the winding amount of the pan/tilt unit winder 32PU. Can be done.
図２５は、第８変形例を概略的に示している。第８変形例においては、第１係合部２２２が爪２２２１を有するが爪プーリ２２２２を有しない点で、上述した第４変形例（図２０）と同様である。第１係合部２２２の爪２２２１は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）に取り付けられている。第１係合部２２２の爪２２２１は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）に固着されていてもよいし、固着されていなくてもよい。
パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａは、第１係合部２２２の爪２２２１に連結されている。より具体的には、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａは、間接的に、第１係合部２２２の爪２２２１に連結されている。さらに具体的には、パンチルトユニット用連結部４ＰＵは、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａの先端側に、棒状部材４５を有している。棒状部材４５は、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵよりも高い曲げ剛性を有しており、すなわち、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵよりも曲げにくくされている。棒状部材４５は、本例において、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａを構成している。棒状部材４５は、第１係合部２２２の爪２２２１に連結されている。
本例では、パンチルトユニット用連結部４ＰＵが、その一端部４ａ側に、棒状部材４５を有しているので、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵがパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵを巻き出す際に、押力を、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの棒状部材４５に作用させることができる。
すなわち、本例では、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａ側に、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵからの引張力を作用させることができるだけでなく、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵからの押力も作用させることができる。
なお、本例においては、図２５に示すように、パンチルトユニット用連結部４ＰＵは、棒状部材４５の少なくとも一部の外周側を覆う、スリーブ４４を有していると、好適である。その場合、棒状部材４５の外周側かつスリーブ４４の内周側には、パンチルトユニット用チューブ４２ＰＵの一端部４２ａが位置していると、好適である。
本例において、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの他端部４１ｂ（図示せず）は、例えば、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵに固定されている。
本例では、パンチルトユニット用バネ２２３が不要である。
本例の構成によっても、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵの巻取量を変えることによって、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）を回転させることができる。
FIG. 25 schematically shows the eighth modification. The eighth modification is similar to the fourth modification (FIG. 20) described above in that the first engaging
One
In this example, since the pan-tilt unit connecting part 4PU has a rod-shaped
That is, in this example, not only can the tensile force from the pan-tilt unit winder 32PU be applied to the one
In this example, as shown in FIG. 25, the pan/tilt unit connecting portion 4PU preferably includes a
In this example, the
In this example, the pan/
Also with the configuration of this example, the knob H (pan lever HPL or tilt lever HTL) of the operating section M of the endoscope E can be rotated by changing the winding amount of the pan/tilt unit winder 32PU. Can be done.
図２６は、第９変形例を概略的に示している。第９変形例においては、第１係合部２２２が爪２２２１及び爪プーリ２２２２を有する点で、上述した図７の例と同様である。
第９変形例においては、第１係合部２２２の爪プーリ２２２２が、突起２２２２ｄを有している。突起２２２２ｄは、左右方向に延在している。
パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａは、第１係合部２２２の爪プーリ２２２２の突起２２２２ｄに連結されている。より具体的には、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａは、間接的に、第１係合部２２２の爪プーリ２２２２の突起２２２２ｄに連結されている。さらに具体的には、パンチルトユニット用連結部４ＰＵは、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａの先端側に、棒状部材４５を有しており、棒状部材４５の先端側にパンチルトユニット用取付部材４６ＰＵを有している。棒状部材４５は、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵよりも高い曲げ剛性を有しており、すなわち、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵよりも曲げにくくされている。パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵは、本例において、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａを構成している。パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵは、第１係合部２２２の爪プーリ２２２２の突起２２２２ｄに連結されている。パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵは、第１係合部２２２の爪プーリ２２２２に巻き掛けられていない。パンチルトユニット用取付部材４６ＰＵは、図２６の例において環状であるが、フック状であってもよい。
本例では、第８変形例（図２５）と同様に、パンチルトユニット用連結部４ＰＵが、その一端部４ａ側に、棒状部材４５を有しているので、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵがパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵを巻き出す際に、押力を、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの棒状部材４５に作用させることができる。
すなわち、本例では、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａ側に、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵからの引張力を作用させることができるだけでなく、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵからの押力も作用させることができる。
なお、本例においては、図２６に示すように、パンチルトユニット用連結部４ＰＵは、棒状部材４５の少なくとも一部の外周側を覆う、スリーブ４４を有していると、好適である。その場合、棒状部材４５の外周側かつスリーブ４４の内周側には、パンチルトユニット用チューブ４２ＰＵの一端部４２ａが位置していると、好適である。
なお、図２６では、第１係合部２２２のうち爪プーリ２２２２を図示し、第１係合部２２２のうち爪２２２１の図示を省略している。
本例において、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの他端部４１ｂ（図示せず）は、例えば、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵに固定されている。
本例では、パンチルトユニット用バネ２２３が不要である。
本例の構成によっても、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵの巻取量を変えることによって、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用レバーＨＰＬ又はチルト用レバーＨＴＬ）を回転させることができる。
FIG. 26 schematically shows a ninth modification. The ninth modification is similar to the example of FIG. 7 described above in that the first engaging
In the ninth modification, the
One
In this example, similarly to the eighth modification (FIG. 25), the pan-tilt unit connecting portion 4PU has a rod-shaped
That is, in this example, not only can the tensile force from the pan-tilt unit winder 32PU be applied to the one
In this example, as shown in FIG. 26, the pan/tilt unit connecting portion 4PU preferably includes a
Note that in FIG. 26, the
In this example, the
In this example, the pan/
Also with the configuration of this example, the knob H (pan lever HPL or tilt lever HTL) of the operating section M of the endoscope E can be rotated by changing the winding amount of the pan/tilt unit winder 32PU. I can do it.
つぎに、図２８～図３０に示す第１０変形例について説明する。第１０変形例において、パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔは、図２７の例のように内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈが、ジョイスティック式であり、ジョイスティックＨＪを有する場合に、好適なものである。ジョイスティックＨＪは、例えば、前又は後に倒すことにより、内視鏡Ｅの可動部Ｂを下又は上に屈曲動作させることができ、また、左又は右に倒すことにより、内視鏡Ｅの可動部Ｂを左又は右に屈曲動作させることができるように、構成される。ただし、ジョイスティックＨＪは、本例とは異なる操作により、内視鏡Ｅの可動部Ｂを屈曲動作させるように構成されてもよい。
Next, a tenth modification example shown in FIGS. 28 to 30 will be explained. In the tenth modification, the
図２８～図３０は、第１０変形例を概略的に示している。図２９及び図３０は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ及びその近傍を、それぞれ別々のアングルから見ている。図２８～図３０に示すように、第３０変形例においては、パン部２２Ｐは、内視鏡Ｅの可動部Ｂを左又は右に屈曲動作させるように、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（ジョイスティックＨＪ）を左又は右に倒す操作をするように構成されており、また、チルト部２２Ｔは、内視鏡Ｅの可動部Ｂを下又は上に屈曲動作させるように、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（ジョイスティックＨＪ）を前又は後に倒す操作をするように構成されている。
本例において、パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔは、それぞれ、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａが、第１係合部２２２に連結されている。より具体的には、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａは、直接的又は間接的（図２８～図３０の例では直接的）に、第１係合部２２２に連結されている。パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａは、本例において、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａを構成している。第１係合部２２２は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（ジョイスティックＨＪ）に取り付けられている。図２３及び図２４の例において、第１係合部２２２は、フック状に構成されているが、第１係合部２２２は、任意の構成を有してよい。
また、パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔは、それぞれ、パンチルトユニット用バネ２２３と、第２係合部２２９と、を有している。
第２係合部２２９は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（ジョイスティックＨＪ）に取り付けられている。図２８～図３０の例において、第２係合部２２９は、フック状に構成されているが、第２係合部２２９は、任意の構成を有してよい。
パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａは、第２係合部２２９に直接的又は間接的（図２３及び図２４の例では間接的）に連結されており、パンチルトユニット用バネ２２３の他端部２２３ｂは、筐体２２１に固定されている。より具体的に説明すると、パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａは、延長部２２８を介して、第２係合部２２９に連結されている。延長部２２８は、図２８～図３０の例において、ワイヤ２２８１と、ワイヤ２２８１の一端側に設けられた取付部材２２８２と、を有している。延長部２２８の一端側の取付部材２２８２は、パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａに連結されている。延長部２２８の他端部は、第２係合部２２９に連結されている。
図２８の例において、パン部２２Ｐは、２つの補助プーリ２２４を有している。一方の補助プーリ２２４には、パンチルトユニット用連結部４ＰＵのパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一部が巻き掛けられており、それにより、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵのうち補助プーリ２２４と第１係合部２２２との間の部分が、左右方向に延在するようにされている。他方の補助プーリ２２４には、延長部２２８のワイヤ２２８１の一部が巻き掛けられており、それにより、ワイヤ２２８１のうち補助プーリ２２４と第２係合部２２９との間の部分が、左右方向に延在するようにされている。
パン部２２Ｐにおいて、パンチルトユニット用バネ２２３は、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵからパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵに引張力が作用される際に内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（ジョイスティックＨＪ）が倒される側（図２８～図３０の例では右側）とは逆側（図２８～図３０の例では左側）に、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈを倒すような付勢力（本例では引張力）を、直接的又は間接的（図２８～図３０の例では間接的）に、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈに作用させている。
チルト部２２Ｔにおいて、パンチルトユニット用バネ２２３は、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵからパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵに引張力が作用される際に内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（ジョイスティックＨＪ）が倒される側（図２８～図３０の例では後側）とは逆側（図２８～図３０の例では前側）に、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈを倒すような付勢力（本例では引張力）を、直接的又は間接的（図２８～図３０の例では間接的）に、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈに作用させている。
図２８～図３０では、パンチルトユニット用バネ２２３は、コイルバネから構成されており、より具体的には、引張コイルバネから構成されている。ただし、本例において、パンチルトユニット用バネ２２３は、任意のバネから構成されてよく、例えば、圧縮コイルバネ、ぜんまいバネ、定荷重バネ等から構成されてもよい。
本例において、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの他端部４１ｂ（図示せず）は、例えば、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵに固定されている。
本例の構成によっても、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵの巻取量を変えることによって、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（ジョイスティックＨＪ）を操作することができる。
28 to 30 schematically show the tenth modification. 29 and 30 show the knob H of the operating section M of the endoscope E and its vicinity from different angles. As shown in FIGS. 28 to 30, in the 30th modification, the
In this example, in the
Further, the
The second
One
In the example of FIG. 28, the
In the
In the
In FIGS. 28 to 30, the pan/
In this example, the
Also with the configuration of this example, the knob H (joystick HJ) of the operating section M of the endoscope E can be operated by changing the winding amount of the pan/tilt unit winder 32PU.
つぎに、図３２に示す第１１変形例について説明する。第１１変形例において、パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔは、図３１の例のように内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈが、ノブ式であり、内視鏡Ｅの可動部Ｂを左右に屈曲動作させるためのパン用ノブＨＰＫと、内視鏡Ｅの可動部Ｂを上下に屈曲動作させるためのチルト用ノブＨＴＫと、を有する場合に、好適なものである。パン用ノブＨＰＫ及びチルト用ノブＨＴＫは、それぞれ、ノブ回転軸線ＫＲＡの周りに回転されるように構成される。ノブ回転軸線ＫＲＡは、例えば、左右方向に延在する。
Next, an eleventh modification example shown in FIG. 32 will be described. In the eleventh modification, in the
図３２は、第１１変形例を概略的に示している。第１１変形例においては、第１係合部２２２がゴムシート２２２６を有する点で、上述した第４変形例（図２０）とは異なる。第１係合部２２２のゴムシート２２２６は、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用ノブＨＰＫ又はチルト用ノブＨＴＫ）の一部に被さっており、摘み部Ｈとの間の摩擦によって摘み部Ｈを回転させるように構成されている。
パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａは、第１係合部２２２のゴムシート２２２６に連結されている。より具体的には、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａは、直接的又は間接的（図３２の例では直接的）に、第１係合部２２２のゴムシート２２２６に連結されている。パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの一端部４１ａは、本例において、パンチルトユニット用連結部４ＰＵの一端部４ａを構成している。
パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔは、それぞれ、パンチルトユニット用バネ２２３を有している。パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａは、第１係合部２２２のゴムシート２２２６に直接的又は間接的（図３２の例では間接的）に連結されており、パンチルトユニット用バネ２２３の他端部２２３ｂは、筐体２２１に固定されている。より具体的に、図３２の例においては、パンチルトユニット用バネ２２３の一端部２２３ａは、第１係合部２２２のゴムシート２２２６に、延長部２２８を介して、連結されている。
パンチルトユニット用バネ２２３は、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵからパンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵに引張力が作用される際に内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用ノブＨＰＫ又はチルト用ノブＨＴＫ）がノブ回転軸線ＫＲＡの周りを回転される側（図３２の例では後側）とは逆側（図３２の例では前側）に、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈを回転させるような付勢力（本例では引張力）を、直接的又は間接的（図３２の例では間接的）に、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈに作用させている。
図３２では、パンチルトユニット用バネ２２３は、コイルバネから構成されており、より具体的には、引張コイルバネから構成されている。ただし、本例において、パンチルトユニット用バネ２２３は、任意のバネから構成されてよく、例えば、圧縮コイルバネ、ぜんまいバネ、定荷重バネ等から構成されてもよい。
本例において、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの他端部４１ｂ（図示せず）は、例えば、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵに固定されている。
本例の構成によっても、パンチルトユニット用巻取機３２ＰＵの巻取量を変えることによって、内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈ（パン用ノブＨＰＫ又はチルト用ノブＨＴＫ）を回転させることができる。
FIG. 32 schematically shows the eleventh modification. The eleventh modification differs from the fourth modification (FIG. 20) described above in that the first engaging
One
The
The
In FIG. 32, the pan/
In this example, the
Also with the configuration of this example, the knob H (pan knob HPK or tilt knob HTK) of the operating section M of the endoscope E can be rotated by changing the winding amount of the pan/tilt unit winder 32PU. Can be done.
なお、パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔは、上述した各例の構成とは異なる構成を有していてもよい。
例えば、本明細書で説明する各例において、パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔは、それぞれ、パンチルトユニット用ワイヤ４１ＰＵの任意の部分が巻き掛けられた補助プーリ２２４を１つ又は複数有してよい。
Note that the
For example, in each example described in this specification, the
本明細書で説明する各例において、パン部２２Ｐ及びチルト部２２Ｔは、筐体２２１内部における位置を変更可能に構成されていると、様々な内視鏡Ｅの操作部Ｍの摘み部Ｈに対応できるので、好適である。
In each example described in this specification, when the
本発明に係る内視鏡操作支援システムは、医療用内視鏡又は工業用内視鏡のいずれにも使用されてよいが、医療用内視鏡に使用されると特に好適なものである。 The endoscope operation support system according to the present invention may be used for either a medical endoscope or an industrial endoscope, but is particularly suitable for use in a medical endoscope.
１ 内視鏡操作支援システム
２ 操作装置
２１ ズームユニット
２１０ 底壁
２１１ 摺動部
２１２ ズームユニット用バネ（バネ）
２１２ａ 一端部
２１２ｂ 他端部
２１３ 側壁
２１４ ハンドル
２１５ 後壁
２１５ａ チューブ収容穴
２１６ａ ねじ
２１６ｂ 座金
２１７ 圧縮バネ
２１８ 開閉ブロック
２１８ａ 凸部
２２ パンチルトユニット
２２Ｐ パン部
２２Ｔ チルト部
２２１ 筐体
２２１ｆ 前壁
２２１ｆａ 前穴
２２１ｒ 後壁
２２１ｒａ 固定後壁
２２１ｒａｃ チューブ収容穴
２２１ｒｂ 可動後壁
２２１ｒｂｃ 後穴
ｒｂＲＡ 可動後壁回転軸線
２２１ｓ 側壁
２２１ｂ 底壁
２２１ｂｈ 固定用穴
２２１ｈｆ 前押さえ部
ｈｆＲＡ 前押さえ部回転軸線
２２１ｈｒ 後押さえ部
ｈｒＲＡ 後押さえ部回転軸線
２２２ 第１係合部
２２２ＲＡ 第１係合部回転軸線
２２２１ 爪
２２２１ａ 爪部
２２２１ｂ 根元部
２２２２ 爪プーリ
２２２２ａ 環状溝
２２２２ｂ 係止凹部
２２２２ｃ 収容凹部
２２２２ｄ 突起
２２２４ 対向ブロック
２２２５ 接続部
２２２６ ゴムシート
２２３ パンチルトユニット用バネ（バネ）
２２３ａ 一端部
２２３ｂ 他端部
２２４ 補助プーリ
２２５ 係止バネ
２２６ 圧縮バネ
２２７ 開閉ブロック
２２７ａ 凸部
２２８ 延長部
２２８１ ワイヤ
２２８２、２２８３ 取付部材
２２９ 第２係合部
３ 動力装置
３１ モータ
３１ＰＵ パンチルトユニット用モータ（モータ）
３１ＺＵ ズームユニット用モータ（モータ）
３２ 巻取機
３２ＰＵ パンチルトユニット用巻取機（巻取機）
３２ＺＵ ズームユニット用巻取機（巻取機）
３３ 位置センサ
３３ＰＵ パンチルトユニット用位置センサ（位置センサ）
３３ＺＵ ズームユニット用位置センサ（位置センサ）
４ 連結部
４ａ 一端部
４ｂ 他端部
４ＰＵ パンチルトユニット用連結部（連結部）
４ＺＵ ズームユニット用連結部（連結部）
４１ ワイヤ
４１ａ 一端部
４１ｂ 他端部
４１ＰＵ パンチルトユニット用ワイヤ（ワイヤ）
４１ＺＵ ズームユニット用ワイヤ（ワイヤ）
４２ チューブ
４２ａ 一端部
４２ｂ 他端部
４２ａｂ 環状溝部
４２ＰＵ パンチルトユニット用チューブ（チューブ）
４２ＺＵ ズームユニット用チューブ（チューブ）
４３ 係止凸部
４４ スリーブ
４５ 棒状部材
４６ＰＵ、４６ＰＵ’ パンチルトユニット用取付部材（取付部材）
４６ＺＵ ズームユニット用取付部材（取付部材）
５ 入力部
６ 制御部
７ 記憶部
８ 支持具
Ｅ 内視鏡
Ｍ 操作部
Ｈ 摘み部
ＨＰＬ パン用レバー（摘み部）
ＨＴＬ チルト用レバー（摘み部）
ＬＲＡ レバー回転軸線
ＨＪ ジョイスティック（摘み部）
ＨＰＫ パン用ノブ（摘み部）
ＨＴＫ チルト用ノブ（摘み部）
ＫＲＡ ノブ回転軸線
Ｉ 挿入部
Ｂ 可動部
Ｓ 内視鏡システム
Ｆ 固定部
Ｕ ユーザ
ＡＤ 内視鏡の操作部の軸線方向
1 Endoscope
212a One end 212b Other end 213 Side wall 214 Handle 215 Back wall 215a Tube accommodation hole 216a Screw 216b Washer 217 Compression spring 218 Opening/closing block 218a Convex portion 22
223a One
31ZU Zoom unit motor (motor)
32 Winder 32PU Winder for pan-tilt unit (winder)
32ZU Zoom unit winder (winder)
33 Position sensor 33PU Position sensor for pan/tilt unit (position sensor)
33ZU Position sensor for zoom unit (position sensor)
4 Connecting
4ZU Connection part for zoom unit (connection part)
41
41ZU Wire for zoom unit (wire)
42
42ZU Zoom unit tube (tube)
43 Locking
46ZU Zoom unit mounting member (mounting member)
5
HTL tilt lever (knob)
LRA Lever rotation axis HJ Joystick (knob)
HPK bread knob (knob part)
HTK tilt knob (knobs)
KRA Knob rotation axis I Insertion section B Movable section S Endoscope system F Fixed section U User AD Axial direction of endoscope operation section
Claims (9)
前記内視鏡の操作部を保持するように構成された、操作装置と、
前記操作装置とは別体に構成された、動力装置と、
前記操作装置及び前記動力装置どうしを連結する、１つ又は複数の連結部と、
を備え、
前記動力装置は、１つ又は複数のモータを有しており、前記１つ又は複数のモータの駆動により、前記１つ又は複数の連結部にそれぞれ力を作用させるように構成されており、
前記１つ又は複数の連結部は、それぞれ、前記動力装置によって作用される前記力を、前記操作装置に伝達するように構成されており、
前記操作装置は、前記１つ又は複数の連結部によって伝達される前記力を用いて、前記内視鏡を操作するように構成されており、
前記操作装置は、前記内視鏡の前記操作部の摘み部を操作するように構成された、パンチルトユニットを、有しており、
前記パンチルトユニットは、
前記内視鏡の可動部を左右に屈曲動作させるように前記内視鏡の前記操作部の前記摘み部を操作する、パン部と、
前記内視鏡の前記可動部を上下に屈曲動作させるように前記内視鏡の前記操作部の前記摘み部を操作する、チルト部と、
を有し、
前記パン部及び前記チルト部は、それぞれ、前記内視鏡の前記操作部の前記摘み部に係合する、第１係合部を、有しており、
前記パン部及び前記チルト部は、それぞれ、前記第１係合部に、前記連結部が連結されている、内視鏡操作支援システム。 An endoscope operation support system configured to support operation of an endoscope, the system comprising:
an operating device configured to hold an operating section of the endoscope;
a power device configured separately from the operating device;
one or more connecting portions that connect the operating device and the power device;
Equipped with
The power device has one or more motors, and is configured to apply a force to each of the one or more connecting parts by driving the one or more motors,
the one or more connections are each configured to transmit the force exerted by the power device to the operating device;
The operating device is configured to operate the endoscope using the force transmitted by the one or more connections,
The operating device includes a pan-tilt unit configured to operate a knob of the operating section of the endoscope,
The pan-tilt unit is
a pan section that operates the knob of the operating section of the endoscope so as to bend the movable section of the endoscope left and right;
a tilt section that operates the knob of the operating section of the endoscope to bend the movable section of the endoscope up and down;
has
The pan section and the tilt section each have a first engagement section that engages with the knob of the operation section of the endoscope,
In the endoscope operation support system , the pan section and the tilt section each have a connecting section connected to the first engaging section .
ユーザからの入力を受け付ける、入力部と、
前記入力部からの入力に応じて、前記１つ又は複数のモータを制御する、制御部と、
をさらに備えている、請求項１に記載の内視鏡操作支援システム。 The endoscope operation support system includes:
an input section that accepts input from the user;
a control unit that controls the one or more motors according to input from the input unit;
The endoscope operation support system according to claim 1, further comprising:
前記動力装置は、前記１つ又は複数のモータによってそれぞれ駆動されるとともにそれぞれ前記１つ又は複数の連結部の前記ワイヤを巻き取るように構成された、１つ又は複数の巻取機を、有している、請求項１～３のいずれか一項に記載の内視鏡操作支援システム。 Each of the one or more connections includes a wire,
The power plant comprises one or more winders, each driven by the one or more motors and each configured to wind up the wire of the one or more connections. The endoscope operation support system according to any one of claims 1 to 3, wherein:
前記パンチルトユニットは、前記内視鏡の前記操作部を収容するように構成されており、
前記ズームユニットは、前記パンチルトユニットを前記内視鏡の前記操作部の軸線方向に摺動可能に案内する、摺動部を、有しており、
前記パンチルトユニットに、前記連結部が連結されている、請求項１～５のいずれか一項に記載の内視鏡操作支援システム。 The operating device includes a zoom unit configured to move the endoscope in an axial direction of the endoscope,
The pan-tilt unit is configured to accommodate the operation section of the endoscope,
The zoom unit has a sliding part that slidably guides the pan/tilt unit in an axial direction of the operating part of the endoscope,
The endoscope operation support system according to any one of claims 1 to 5 , wherein the connecting portion is connected to the pan/tilt unit.
前記パン部及び前記チルト部は、それぞれ、バネを有しており、
前記パン部及び前記チルト部は、それぞれ、前記バネの一端部が前記第１係合部に直接的又は間接的に連結されているとともに、前記バネの他端部が前記筐体に固定されている、請求項１～６のいずれか一項に記載の内視鏡操作支援システム。 The pan-tilt unit has a housing that accommodates the operation section, the pan section, and the tilt section of the endoscope,
The pan section and the tilt section each have a spring,
In each of the pan section and the tilt section, one end of the spring is directly or indirectly connected to the first engaging section, and the other end of the spring is fixed to the casing. The endoscope operation support system according to any one of claims 1 to 6 .
前記パン部及び前記チルト部は、それぞれ、
バネと、
前記内視鏡の前記操作部の前記摘み部に係合する、第２係合部と、
を有しており、
前記パン部及び前記チルト部は、それぞれ、前記バネの一端部が前記第２係合部に直接的又は間接的に連結されているとともに、前記バネの他端部が前記筐体に固定されている、請求項１～６のいずれか一項に記載の内視鏡操作支援システム。 The pan-tilt unit has a housing that accommodates the operation section, the pan section, and the tilt section of the endoscope,
The pan section and the tilt section each include:
spring and
a second engaging portion that engages with the knob of the operating portion of the endoscope;
It has
In each of the pan part and the tilt part, one end part of the spring is directly or indirectly connected to the second engaging part, and the other end part of the spring is fixed to the housing. The endoscope operation support system according to any one of claims 1 to 6 .
前記内視鏡と、
を備えた、内視鏡システム。
The endoscope operation support system according to any one of claims 1 to 8 ,
The endoscope;
An endoscope system equipped with
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020028432A JP7370007B2 (en) | 2020-02-21 | 2020-02-21 | Endoscope operation support system and endoscope system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2020028432A JP7370007B2 (en) | 2020-02-21 | 2020-02-21 | Endoscope operation support system and endoscope system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021132669A JP2021132669A (en) | 2021-09-13 |
| JP7370007B2 true JP7370007B2 (en) | 2023-10-27 |
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ID=77661962
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP (1) | JP7370007B2 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013244377A (en) | 2012-05-29 | 2013-12-09 | Tokyo Institute Of Technology | Endoscope operation system |
| US20150080658A1 (en) | 2013-09-13 | 2015-03-19 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Endoscope device |
| JP2016515847A (en) | 2013-03-07 | 2016-06-02 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | Manual and robotic hybrid interventional instruments and methods of use |
| JP2017515615A (en) | 2014-03-19 | 2017-06-15 | エンドマスター・プライベート・リミテッドＥｎｄｏｍａｓｔｅｒ Ｐｔｅ Ｌｔｄ | Master-slave flexible endoscope robot system |
| JP2018114231A (en) | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 国立大学法人九州大学 | Endoscope system and power transmission mechanism |
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2020
- 2020-02-21 JP JP2020028432A patent/JP7370007B2/en active Active
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