JP7357647B2 - 自動保管・回収システムを動作させる方法 - Google Patents
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Description
cが上昇させられたり降下させられたりされ得、その結果、第1のセットのホイール101bおよび/または第2のセットのホイール101cが任意の同時のタイミングでそれぞれのセットのホイール110、111に係合され得る。
ポートおよびアクセスステーションが異なるレベルのところに位置する場合、コンベアシステムが、ポート19、20とアクセスステーションとの間で保管コンテナ106を垂直方向に運搬するための持ち上げデバイスを備えることができる。
したがって、本発明は、一態様において、自動保管・回収システムを動作させる方法に関連し、この自動保管・回収システムが:
- 水平面内に配置されて第1の方向に延在する第1のセットの平行なレールと、水平面内に配置されて第1の方向と直交する第2の方向に延在する第2のセットの平行なレールとを備えるレールシステムであって、第1および第2のセットのレールが、複数の隣接するグリッドセルを備えるグリッドパターンを水平面内に形成する、レールシステムと、
- 自動保管・回収システムの保管コンテナを取り扱うための、複数のコンテナ取り扱い車両のデータ信号を受信、送信、および処理するように構成される中央制御ユニットであって、
各コンテナ取り扱い車両が、
車両ボディ、
車両ボディ内に設けられるホイール組立体であって、ホイール組立体が第1の方向および第2の方向の両方においてレールシステムに沿って車両を移動させるように構成される、ホイール組立体、
中央制御ユニットからデータ信号を受信するように、中央制御ユニットにデータ信号を送信し、中央制御ユニットのデータ信号を処理するように構成される車両制御ユニット、ならびに
上記複数のコンテナ取り扱い車両の別のコンテナ取り扱い車両を検出してこの別のコンテナ取り扱い車両が所定の距離の範囲内にあるかどうかを決定するように構成される近接センサシステム
を備える、
中央制御ユニットと
を備え、
本方法が:
- 複数のグリッドセルのうちの1つのグリッドセルである標的のセルに対しての第1のコンテナ取り扱い車両のアクセスが第2のコンテナ取り扱い車両によって妨害されていることを中央制御ユニットを用いて検出することと、
- 第2のコンテナ取り扱い車両が上記所定の距離の範囲外にある場合に標的のセルの中まで移動させることを第1のコンテナ取り扱い車両に命令するデータ信号を、中央制御ユニットから第1のコンテナ取り扱い車両の車両制御ユニットまで送信することと
を含む。
- 正の第1の方向を向く第1の側部表面、負の第1の方向を向く第2の側部表面、正の第2の方向を向く第3の側部表面、および負の第2の方向を向く第4の側部表面であって、正の方向および負の方向が互いに反対である、第1の側部表面、第2の側部表面、第3の側部表面、および第4の側部表面
を備え、
第1の側部表面および第2の側部表面が、側部表面が走路システムの水平面上に長方形ゾーンを形成するように第3の側部表面と第4の側部表面との間を延在する。
態様では、本発明が自動保管・回収システムに関連し、この自動保管・回収システムが:
- 水平面内に配置されて第1の方向に延在する第1のセットの平行なレール、および水平面内に配置されて第1の方向と直交する第2の方向に延在する第2のセットの平行なレールを備えるレールシステムであって、第1および第2のセットのレールが、複数の隣接するグリッドセルを備えるグリッドパターンを水平面内に形成する、レールシステムと、
- 自動保管・回収システムの保管コンテナを取り扱うための、複数のコンテナ取り扱い車両のデータ信号を受信、送信、および処理するように構成される中央制御ユニットであって、
各コンテナ取り扱い車両が、
車両ボディ、
車両ボディ内に設けられるホイール組立体であって、ホイール組立体が第1の方向および第2の方向の少なくとも一方においてレールシステムに沿って車両を移動させるように構成される、ホイール組立体、
中央制御ユニットのデータ信号を受信、送信、および処理するように、構成される車両制御ユニット、
を備える
中央制御ユニット
を備え、
上記複数のコンテナ取り扱い車両の各々が、上記複数のコンテナ取り扱い車両の別のコンテナ取り扱い車両を検出してこの別のコンテナ取り扱い車両が所定の距離の範囲内にあるかどうかを決定するように構成される近接センサシステムを備え、
本方法が、中央制御ユニットが:
- 複数のグリッドセルのうちの1つのグリッドセルである標的のセルに対しての第1のコンテナ取り扱い車両のアクセスが第2のコンテナ取り扱い車両によって妨害されていることを検出し、
- 第2のコンテナ取り扱い車両が上記所定の距離の範囲外にある場合に第1のコンテナ取り扱い車両を標的のセルの中まで移動させるように命令するデータ信号を、中央制御ユニットから第1のコンテナ取り扱い車両の車両制御ユニットまで送信するように
構成される、ことを特徴とする。
各コンテナ取り扱い車両が4つの垂直な側部表面を備え、4つの側部表面が:
- 正の第1の方向を向く第1の側部表面、負の第1の方向を向く第2の側部表面、正の第2の方向を向く第3の側部表面、および負の第2の方向を向く第4の側部表面であって、ここでは正の方向および負の方向が互いに反対である、第1の側部表面、第2の側部表面、第3の側部表面、および第4の側部表面
であり、
第1の側部表面および第2の側部表面が第3の側部表面と第4の側部表面との間を延在し、その結果、側部表面が水平面内に長方形断面を形成する。
- 正の第1の方向において第1の側部表面から外側を向いており、第1の側部表面からの上記所定の距離の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両を検出することができる第1のパートセンサシステム、
- 負の第1の方向において第2の側部表面から外側を向いており、第2の側部表面からの上記所定の距離の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両を検出することができる第2のパートセンサシステム、
- 正の第2の方向において第3の側部表面から外側を向いており、第3の側部表面からの上記所定の距離の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両を検出することができる第3のパートセンサシステム、および
- 負の第2の方向において第4の側部表面から外側を向いており、第4の側部表面からの上記所定の距離の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両を検出することができる第4のパートセンサシステム、
のうちのいずれかを備えることができる。
以下で、添付図面を参照して、本発明の実施形態を単に例としてより詳細に考察する。しかし、図面が本発明を図面に描かれる主題のみに限定することを意図されないことを理解されたい。
2 第1のコンテナ取り扱い車両
3 第2のコンテナ取り扱い車両
4 近接センサシステム
D 所定の距離
5 側部表面
6 第1のコンテナ取り扱い車両の突出部
7 第1の側部表面
8 第2の側部表面
9 第3の側部表面
10 第4の側部表面
11 長方形の延在範囲
12 標的のセル
13 コンテナ受け取りスペース
14 車両制御ユニット
15 中央制御ユニット
16 データ信号
17 近接センサ
19 ポートカラム
20 ポートカラム
100 骨組み構造
101 コンテナ取り扱い車両
101a コンテナ取り扱い車両101の車両ボディ
101b 第1の方向(X)における駆動手段
101c 第2の方向(Y)における駆動手段
102 骨組み構造の直立部材
103 骨組み構造の水平部材
104 グリッド
105 保管カラム
106 保管コンテナ
106’ 保管コンテナの特定の位置
107 スタック
108 レールシステム
108’ 送達車両のためのレールシステム
110 第1の方向(X)の平行なレール
110a 隣り合うレール11の第1のレール
110b 隣り合うレール11の第2のレール
111 第2の方向(Y)の平行なレール
111a 隣り合うレール12の第1のレール
111b 隣り合うレール12の第2のレール
112 グリッドカラム
115 グリッド開口部
122 設置面積/グリッドセル/保管セル
201 片持ち式のコンテナ取り扱い車両
201a 片持ち式のコンテナ取り扱い車両201の車両ボディ
201b 片持ち式のコンテナ取り扱い車両の第1の方向(X)における駆動手段
201c 片持ち式のコンテナ取り扱い車両の第2の方向(Y)における駆動手段
202 片持ちセクション
301 突出セクションを備えるコンテナ取り扱い車両
301a コンテナ取り扱い車両ボディ
301b 突出セクションを備えるコンテナ取り扱い車両の第1の方向(X)における駆動手段
301c 突出セクションを備えるコンテナ取り扱い車両の第2の方向(Y)における駆動手段
302 突出セクション
303 凹部セクション
400 不規則な形状のコンテナ取り扱い車両
601 遠隔で動作する送達車両
602 送達車両601のコンテナキャリア
700 制御ユニットがかち合いを検出する
710 移動の準備のためのコマンドが送信される
720 第1の車両がセンサシステムを起動する
730 第2の車両が標的のセルから離れるように移動する
740 第1の車両が標的のセルの中まで移動する
X 第1の方向
X- 負の第1の方向
X+ 正の第1の方向
Y 第2の方向
Y+ 正の第2の方向
Y- 負の第2の方向
Z 第3の方向
P 水平面
P’ 送達車両レールシステム108’の水平面
V 垂直面
D 所定の距離
Claims (15)
- 自動保管・回収システム(1)を動作させる方法であって、
前記自動保管・回収システム(1)が、
水平面(P、P’)内に配置されて第1の方向(X)に延在する第1のセットの平行なレール(110)と、前記水平面(P、P’)内に配置されて、前記第1の方向(X)と直交する第2の方向(Y)に延在する第2のセットの平行なレール(111)とを備えるレールシステム(108、108’)であって、前記第1のセットのレール(110)および前記第2のセットのレール(111)が、複数の隣接するグリッドセル(122)を備えるグリッドパターンを前記水平面(P、P’)内に形成する、レールシステム(108、108’)と、
前記自動保管・回収システム(1)の保管コンテナ(106)を取り扱うための、複数のコンテナ取り扱い車両(2、3)のデータ信号を受信、送信、および処理するように構成される中央制御ユニット(14)と
を備え、
各コンテナ取り扱い車両(2、3)が、
車両ボディ(101a、201a、301a、601a)と、
前記車両ボディ(101a、201a、301a、601a)内に設けられるホイール組立体(101b、101c、201b、201c、301b、301c、601b、601c)であって、前記ホイール組立体(101b、101c、201b、201c、301b、301c、601b、601c)が前記第1の方向(X)および前記第2の方向(Y)の両方において前記レールシステム(108、108’)に沿って前記車両(2、3)を移動させるように構成される、ホイール組立体(101b、101c、201b、201c、301b、301c、601b、601c)と、
前記中央制御ユニット(14)からデータ信号を受信し、前記中央制御ユニット(14)にデータ信号を送信し、前記中央制御ユニット(14)のデータ信号を処理するように構成される車両制御ユニット(15)と、
前記レールシステム(108、108’)の内の他のコンテナ取り扱い車両(2、3)を検出して、前記他のコンテナ取り扱い車両(2、3)が所定の距離(D)の範囲内にあるかどうかを決定するように構成される近接センサシステム(4)と
を備え、
前記方法が、
前記複数のグリッドセルのうちの1つのグリッドセルである標的のセル(12)に対しての第1のコンテナ取り扱い車両(2)のアクセスが第2のコンテナ取り扱い車両(3)によって妨害されていることを前記中央制御ユニット(14)を用いて検出することと、
前記第2のコンテナ取り扱い車両(3)が前記所定の距離(D)の範囲外にある場合に前記標的のセル(12)の中まで移動させることを前記第1のコンテナ取り扱い車両(2)に命令するデータ信号(16)を、前記中央制御ユニット(14)から前記第1のコンテナ取り扱い車両(2)の前記車両制御ユニット(15)まで送信することと
を含む、
方法。 - 前記標的のセル(12)から離れるように移動させることを前記第2のコンテナ取り扱い車両(3)に命令するデータ信号(16)を前記中央制御ユニット(14)から前記第2のコンテナ取り扱い車両(3)の前記車両制御ユニット(15)まで送信すること、
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記標的のセル(12)から離れて前記レールシステム(108、108’)の別のロ
ケーションまで移動させることを前記第2のコンテナ取り扱い車両(3)に命令するデータ信号(16)を前記中央制御ユニット(14)から前記第2のコンテナ取り扱い車両(3)の前記車両制御ユニット(15)まで送信すること、
を含む、請求項2に記載の方法。 - 前記標的のセル(12)と前記第1のコンテナ取り扱い車両(2)との間の方向(X、Y)に平行な方向(X、Y)に移動させることを前記第2のコンテナ取り扱い車両(3)に命令するデータ信号(16)を前記中央制御ユニット(14)から前記第2のコンテナ取り扱い車両(3)の前記車両制御ユニット(15)まで送信すること、
を含む、請求項2または3に記載の方法。 - 前記第1のコンテナ取り扱い車両(2)が前記標的のセル(12)の中まで移動するとき、前記第1のコンテナ取り扱い車両(2)の前記近接センサシステム(4)を用いて、前記第2のコンテナ取り扱い車両(3)が所定の距離(D)の範囲内にあるかどうかを検出するために継続的に監視を行うこと、
を含む、請求項4に記載の方法。 - 前記標的のセル(12)と前記第1のコンテナ取り扱いデバイス(2)との間の方向(X、Y)に直交する方向(X、Y)に移動させることを前記第2のコンテナ取り扱い車両(3)に命令するデータ信号(16)を前記中央制御ユニット(14)から前記第2のコンテナ取り扱い車両(3)の前記車両制御ユニット(15)まで送信すること、
を含む、請求項2または3に記載の方法。 - 前記第1のコンテナ取り扱い車両(2)の前記近接センサシステム(4)が、前記第1のコンテナ取り扱い車両(2)の複数の側部表面のうちの1つの側部表面(7、8、9、10)からの前記所定の距離(D)を測定し、
前記所定の距離(D)は、前記第1の方向(X)と前記第2の方向(Y)とによって定義される平面上の距離である、
請求項1から6までのいずれか一項に記載の方法。 - 前記第1のコンテナ取り扱い車両(2)のいずれの側部表面(7、8、9、10)から前記第2のコンテナ取り扱い車両(3)を検出すべきかを、前記車両制御ユニット(15)を用いて決定すること、
を含む、請求項7に記載の方法。 - 前記所定の距離(D)を規定するためのデータ信号(16)を前記中央制御ユニット(14)から前記第1のコンテナ取り扱い車両(2)の前記車両制御ユニット(15)まで送信すること、
を含む、請求項1から8までのいずれか一項に記載の方法。 - 自動保管・回収システム(1)であって、
水平面(P、P’)内に配置されて第1の方向(X)に延在する第1のセットの平行なレール(110)、および前記水平面(P、P’)内に配置されて、前記第1の方向(X)と直交する第2の方向(Y)に延在する第2のセットの平行なレール(111)を備えるレールシステム(108、108’)であって、前記第1のセットのレール(110)および前記第2のセットのレール(111)が、複数の隣接するグリッドセル(122)を備えるグリッドパターンを前記水平面(P、P’)内に形成する、レールシステム(108、108’)と、
前記自動保管・回収システム(1)の保管コンテナ(106)を取り扱うための、複数のコンテナ取り扱い車両(2、3)のデータ信号を受信、送信、および処理するように
構成される中央制御ユニット(14)であって、
各コンテナ取り扱い車両(2、3)が、
車両ボディ(101a、201a、301a、601a)、
前記車両ボディ(101a、201a、301a、601a)内に設けられるホイール組立体(101b、101c、201b、201c、301b、301c、601b、601c)であって、前記ホイール組立体(18)が前記第1の方向(X)および前記第2の方向(Y)において前記レールシステム(108、108’)に沿って前記車両(2、3)を移動させるように構成される、ホイール組立体(101b、101c、201b、201c、301b、301c、601b、601c)、
前記中央制御ユニット(14)のデータ信号を受信、送信、および処理するように、構成される車両制御ユニット(15)、
を備え、
前記複数のコンテナ取り扱い車両(2、3)の各々が、前記複数のコンテナ取り扱い車両(2、3)の別のコンテナ取り扱い車両(2、3)を検出してこの別のコンテナ取り扱い車両が所定の距離(D)の範囲内にあるかどうかを決定するように構成される近接センサシステム(4)を備える、中央制御ユニット(14)と
を備える自動保管・回収システム(1)において、
前記中央制御ユニット(14)が、
前記複数のグリッドセルのうちの1つのグリッドセルである標的のセル(12)に対しての第1のコンテナ取り扱い車両(2)のアクセスが第2のコンテナ取り扱い車両(2)によって妨害されていることを検出し、
前記第2のコンテナ取り扱い車両(3)が前記所定の距離(D)の範囲外にある場合に前記第1のコンテナ取り扱い車両(2)を前記標的のセル(12)の中まで移動させるように命令するデータ信号(16)を、前記中央制御ユニット(14)から前記第1のコンテナ取り扱い車両(2)の前記車両制御ユニット(15)まで送信する
ように構成されることを特徴とする、自動保管・回収システム(1)。 - 前記所定の距離(D)が、前記レール(110、111)の方向(X、Y)でコンテナ取り扱い車両(2)の側部表面(5)から測定される請求項10に記載のシステム。
- 各コンテナ取り扱い車両(2、3)が4つの垂直な側部表面(7、8、9、10)を備え、
前記4つの側部表面(7、8、9、10)が、正の方向および負の方向が互いに反対であるとして、
正の第1の方向(X+)を向く第1の側部表面(7)、
負の第1の方向(X-)を向く第2の側部表面(8)、
正の第2の方向(Y+)を向く第3の側部表面(9)、
負の第2の方向(Y-)を向く第4の側部表面(10)
であり、
前記第1の側部表面(7)および前記第2の側部表面(8)は、前記側部表面(7、8、9、10)が水平面内に長方形断面(11)を形成するように前記第3の側部表面(9)と前記第4の側部表面(10)との間を延在する、
請求項11に記載のシステム。 - 前記近接センサシステム(4)は、
前記正の第1の方向(X+)において前記第1の側部表面(7)から外側を向いており、前記第1の側部表面(7)からの前記所定の距離(D)の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両(2、3)を検出することができる第1のパートセンサシステム(4X+)と、
前記負の第1の方向(X-)において前記第2の側部表面(8)から外側を向いてお
り、前記第2の側部表面(8)からの前記所定の距離(D)の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両(2、3)を検出することができる第2のパートセンサシステム(4X-)と、
前記正の第2の方向(Y+)において前記第3の側部表面(9)から外側を向いており、前記第3の側部表面(9)からの前記所定の距離(D)の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両(2、3)を検出することができる第3のパートセンサシステム(4Y+)と、
前記負の第2の方向(Y-)において前記第4の側部表面から外側を向いており、前記第4の側部表面(10)からの前記所定の距離(D)の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両(2、3)を検出することができる第4のパートセンサシステム(4Y-)、
のうちの少なくともいずれかを備える、
請求項12に記載のシステム(1)。 - 前記第1のコンテナ取り扱い車両(2)または前記第2のコンテナ取り扱い車両(3)いずれかの前記長方形断面(11)がグリッドセル(122)の整数倍に相当する、
請求項12または13に記載のシステム(1)。 - 前記第1のコンテナ取り扱い車両(2)または前記第2のコンテナ取り扱い車両(3)のいずれかの前記長方形断面(11)が2つ以上のグリッドセル(122)に相当する、
請求項12から14までのいずれか一項に記載のシステム(1)。
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