JP7351776B2 - 情報提供装置、移動体及び情報提供方法 - Google Patents

Description

本発明は、情報提供装置、移動体及び情報提供方法に関する。

特許文献１には、危険走行領域を含む運転支援情報を出力する情報提供装置が開示されている。

特開２００９－１０４５４３号公報

しかしながら、特許文献１では、情報を必ずしも的確に提供し得ない。

本発明の目的は、停止推奨情報を的確に提供し得る情報提供装置、移動体及び情報提供方法を提供することにある。

本発明の一態様による情報提供装置は、移動体の外界状況を認識する外界認識部と、前記移動体の走行状態を判定する走行状態判定部と、停止推奨情報の提供が開始されるための提供開始条件を、前記外界認識部によって認識された信号機の現示と、前記走行状態判定部によって判定された前記走行状態とが満たした場合に、前記停止推奨情報の提供を開始し、前記停止推奨情報の提供が終了されるための提供終了条件が満たされた場合に、前記停止推奨情報の提供を終了する情報提供制御部と、を備え、前記提供開始条件が満たされたことによって前記停止推奨情報の提供が開始された後に、前記提供終了条件が満たされたことによって前記停止推奨情報の提供が終了され、更にその後、前記提供開始条件が再び満たされた場合、前記情報提供制御部は、前記停止推奨情報の再提供を制限する。

本発明の他の態様による移動体は、上記のような情報提供装置を備える。

本発明の更に他の態様による情報提供方法は、停止推奨情報の提供が開始されるための提供開始条件を、信号機の現示と、移動体の走行状態とが満たした場合に、前記停止推奨情報の提供を開始するステップと、前記停止推奨情報の提供が終了されるための提供終了条件が満たされた場合に、前記停止推奨情報の提供を終了するステップと、を有し、前記提供開始条件が満たされたことによって前記停止推奨情報の提供が開始された後に、前記提供終了条件が満たされたことによって前記停止推奨情報の提供が終了され、更にその後、前記提供開始条件が再び満たされた場合、前記停止推奨情報の再提供を制限する。

本発明によれば、停止推奨情報を的確に提供し得る情報提供装置、移動体及び情報提供方法を提供することができる。

一実施形態による情報提供装置が備えられた移動体を示すブロック図である。 一実施形態による情報提供装置の動作の例を示す図である。 一実施形態による情報提供装置の動作の例を示すフローチャートである。 変形例１による情報提供装置の動作の例を示すフローチャートである。 変形例２による情報提供装置の動作の例を示すフローチャートである。

本発明による情報提供装置、移動体及び情報提供方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。

［一実施形態］
一実施形態による情報提供装置、移動体及び情報提供方法について図面を用いて説明する。図１は、本実施形態による情報提供装置が備えられた移動体を示すブロック図である。ここでは、移動体１０が車両である場合を例に説明するが、移動体１０は車両に限定されるものではない。例えば、移動体１０がロボット等であってもよい。

移動体１０には、情報提供装置１２、即ち、情報提供制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）が備えられている。移動体１０には、外界センサ１４と、速度センサ１６と、ブレーキペダルセンサ１８と、通信部２０と、ＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インタフェース）２２と、ナビゲーション装置３０と、測位部３３とが更に備えられている。移動体１０には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられているが、ここでは説明を省略する。

外界センサ１４は、外界情報、即ち、移動体１０の外界の情報を取得する。外界センサ１４には、複数のカメラ３２と、複数のレーダ３４とが備えられている。外界センサ１４には、複数のＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）３６が更に備えられている。

カメラ（撮像部）３２によって取得された情報、即ち、カメラ情報が、カメラ３２から情報提供装置１２に供給される。カメラ情報としては、撮影情報等が挙げられる。カメラ情報は、後述するレーダ情報及びＬｉＤＡＲ情報と相俟って、外界情報を構成する。図１においては、１つのカメラ３２が図示されているが、実際には複数のカメラ３２が備えられている。

レーダ３４は、送信波を移動体１０の外部に向かって発射し、発射した送信波のうちの検出物体によって反射されて戻って来る反射波を受信する。送信波としては、例えば電磁波等が挙げられる。電磁波としては、例えば、ミリ波等が挙げられる。レーダ３４は、反射波等に基づいてレーダ情報（反射波信号）を生成する。レーダ３４は、生成した当該レーダ情報を情報提供装置１２に供給する。図１においては、１つのレーダ３４が図示されているが、実際には、複数のレーダ３４が移動体１０に備えられている。なお、レーダ３４は、ミリ波レーダに限定されるものではない。例えば、レーザレーダ、超音波センサ等がレーダ３４として用いられるようにしてもよい。

ＬｉＤＡＲ３６は、移動体１０の全方位にレーザを連続的に発射し、発射したレーザの反射波に基づいて反射点の３次元位置を測定し、当該３次元位置に関する情報、即ち、３次元情報を出力する。ＬｉＤＡＲ３６は、当該３次元情報、即ち、ＬｉＤＡＲ情報を、情報提供装置１２に供給する。図１においては、１つのＬｉＤＡＲ３６が図示されているが、実際には、複数のＬｉＤＡＲ３６が移動体１０に備えられている。

速度センサ１６は、移動体１０の速度、即ち、車速を検出し得る。速度センサ１６によって検出された情報、即ち、移動体１０の速度を示す情報は、情報提供制御部６２に供給され得る。

ブレーキペダルセンサ１８は、不図示のブレーキペダルの操作量を検出する。ブレーキペダルセンサ１８によって検出された情報、即ち、ブレーキペダルの操作量を示す情報は、操作判定部６４に供給され得る。

通信部２０は、不図示の外部機器との間で無線通信を行う。外部機器には、例えば、不図示の外部サーバ等が含まれ得る。

ＨＭＩ２２は、乗員による操作入力を受け付けるとともに、各種情報を視覚的、聴覚的又は触覚的に乗員に提供する。ＨＭＩ２２には、例えば、表示部４０と、スピーカ４６とが含まれ得る。

表示部４０は、所定の情報を表示し得る。表示部４０としては、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用い得るが、これに限定されるものではない。また、表示部４０には、例えばタッチパネルが備えられ得るが、これに限定されるものではない。表示部４０には、後述する停止推奨情報等が表示され得る。

スピーカ４６は、各種の情報を音声で乗員に提供するためのものである。スピーカ４６は、後述する停止推奨情報等を音声で乗員に提供し得る。

ナビゲーション装置３０には、不図示のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球航法衛星システム）センサが備えられている。また、ナビゲーション装置３０には、不図示の演算部と、不図示の記憶部とが更に備えられている。ＧＮＳＳセンサは、移動体１０の現在位置を検出する。演算部は、ＧＮＳＳセンサによって検出された現在位置に対応する地図情報を、記憶部に記憶された地図データベースから読み出す。演算部は、当該地図情報を用い、現在位置から目的地までの目標経路を決定する。目的地は、ＨＭＩ２２を介して乗員によって入力される。上述したように、表示部４０にはタッチパネルが備えられ得る。タッチパネルが乗員によって操作されることによって、目的地の入力が行われ得る。ナビゲーション装置３０は、作成した目標経路を情報提供装置１２に出力し得る。情報提供装置１２は、当該目標経路をＨＭＩ２２に供給し得る。ＨＭＩ２２は、当該目標経路を表示部４０に表示し得る。

測位部３３には、ＧＮＳＳ４８が備えられている。測位部３３には、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ、慣性計測装置）５０と、地図データベース（地図ＤＢ）５２とが更に備えられている。測位部３３は、ＧＮＳＳ４８によって得られる情報と、ＩＭＵ５０によって得られる情報と、地図データベース５２に記憶された地図情報とを適宜用いて、移動体１０の位置を特定する。測位部３３は、移動体１０の位置を示す情報である自己位置情報、即ち、移動体１０の位置情報を、情報提供装置１２に対して供給し得る。また、測位部３３は、情報提供装置１２に対して地図情報を供給し得る。

情報提供装置１２には、演算部５４と、記憶部５６とが備えられている。演算部５４は、情報提供装置１２の全体の制御を司る。演算部５４は、例えば１つ以上のプロセッサによって構成され得る。かかるプロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等が用いられ得る。演算部５４は、記憶部５６に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することによって、情報提供制御を実行する。

演算部５４には、制御部５７と、外界認識部５８と、走行状態判定部６０と、情報提供制御部６２と、操作判定部６４とが備えられている。制御部５７と、外界認識部５８と、走行状態判定部６０と、情報提供制御部６２と、操作判定部６４とは、記憶部５６に記憶されているプログラムが演算部５４によって実行されることによって実現され得る。

記憶部５６は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等が挙げられる。外界情報、車体挙動情報、運転操作情報等が、例えば揮発性メモリに格納される。プログラム、テーブル、マップ等が、例えば不揮発性メモリに記憶される。

制御部５７は、情報提供装置１２の全体の制御を司る。

外界認識部５８は、移動体１０の外界状況を認識し得る。外界認識部５８は、例えば外界センサ１４等から供給される外界情報、より具体的には、カメラ３２から供給される外界情報に基づいて、外界状況を認識し得る。図２は、本実施形態による情報提供装置の動作の例を示す図である。図２の上側には、走行車線の例が示されている。図２の下側には、タイムチャートが示されている。移動体１０の進行方向に交差点７０が位置している場合の例が図２には示されている。交差点７０に属する信号機７２と、当該信号機７２に対応する停止線７４とが、図２には更に示されている。移動体１０が車線８０Ｃを走行している場合の例が図２には示されている。車線８０Ｃの一方の側、即ち、車線８０Ｃの進行方向右側には、右折のための車線８０Ｒが備えられている。車線８０Ｃの他方の側、即ち、車線８０Ｃの進行方向左側には、左折のための車線８０Ｌが備えられている。外界認識部５８は、交差点７０の位置、信号機７２の位置、信号機７２の現示、信号機７２に対応する停止線７４の位置等を、外界センサ１４等から供給される外界情報に基づいて認識し得る。なお、外界認識部５８は、ナビゲーション装置３０、通信部２０等から供給される情報に基づいて、これらを認識するようにしてもよい。

走行状態判定部６０は、移動体１０の走行状態を判定し得る。より具体的には、走行状態判定部６０は、速度センサ１６等から供給される情報に基づいて、移動体１０の走行状態を判定し得る。

情報提供制御部６２は、外界認識部５８によって認識された信号機７２の現示等に基づいて停止推奨情報を提供し得る。情報提供制御部６２は、停止推奨情報の提供が開始されるための以下のような提供開始条件が満たされた場合に、停止推奨情報の提供を開始し得る。より具体的には、外界認識部５８によって認識される信号機７２の現示と、走行状態判定部６０によって判定される移動体１０の走行状態とが、以下のような提供開始条件を満たした場合、情報提供制御部６２は、停止推奨情報の提供を開始し得る。

提供開始条件は、例えば、外界認識部５８によって認識された信号機７２の現示が停止現示であり、且つ、走行状態判定部６０によって判定された移動体１０の速度が第１速度閾値ＴＨ１以上であるという条件である。第１速度閾値ＴＨ１は、停止現示の信号機７２に対応する停止線７４の手前に移動体１０を確実に停止させるためのものである。第１速度閾値ＴＨ１は、例えば、所定の減速度制限値を超えない範囲の減速度で移動体１０が減速した場合であっても、当該移動体１０が停止線７４の手前で停止し得るように設定され得る。かかる減速度制限値は、例えば、０．４Ｇとされ得るが、これに限定されるものではない。第１速度閾値ＴＨ１は、移動体１０の現在の位置から停止線７４までの距離と、移動体１０の現在の速度とによって変動し得る。

停止推奨情報の提供が終了されるための提供終了条件が満たされた場合、情報提供制御部６２は、停止推奨情報の提供を終了させ得る。提供終了条件は、走行状態判定部６０によって判定された移動体１０の速度が第１速度閾値ＴＨ１より低い第２速度閾値ＴＨ２未満であるという条件である。第２速度閾値ＴＨ２は、移動体１０の速度が充分に低下したか否かを判定するためのものである。移動体１０の速度が充分に低下したかを的確に判定し得るように第２速度閾値ＴＨ２が設定され得る。

停止推奨情報の提供が開始された後に、提供終了条件が満たされたことによって停止推奨情報の提供が終了され、更にその後、提供開始条件が再び満たされた場合、情報提供制御部６２は、停止推奨情報の再提供を制限し得る。かかる場合に停止推奨情報の再提供を制限するのは、以下のような理由によるものである。停止推奨情報の提供が開始された後に、提供終了条件が満たされたことによって停止推奨情報の提供が終了された場合には、信号機７２が停止現示であることを乗員が認識している可能性が高い。信号機７２が停止現示であることを乗員が認識しているにもかかわらず、提供開始条件が再び満たされた際に停止推奨情報を再提供した場合には、乗員が鬱陶しさを覚えかねない。このような理由により、本実施形態では、停止推奨情報の提供が開始された後に、提供終了条件が満たされたことによって停止推奨情報の提供が終了され、更にその後、提供開始条件が再び満たされた場合には、停止推奨情報の再提供が制限される。

情報提供制御部６２は、表示部４０に停止推奨情報が表示されるように制御を行い得る。また、情報提供制御部６２は、スピーカ４６を用いて停止推奨情報を提供し得る。

情報提供制御部６２は、スピーカ４６を用いた停止推奨情報の再提供を制限する一方、表示部４０を用いた停止推奨情報の提供を提供終了条件が満たされた際にも継続し得る。

操作判定部６４は、移動体１０の乗員による制動操作の有無を判定し得る。操作判定部６４は、ブレーキペダルセンサ１８から供給される情報に基づいて、移動体１０の乗員による制動操作の有無を判定し得る。

図３は、本実施形態による情報提供装置の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１において、情報提供制御部６２は、提供開始条件が満たされたか否かを判定する。提供開始条件が満たされた場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ステップＳ２に遷移する。提供開始条件が満たされていない場合（ステップＳ１においてＮＯ）、ステップＳ１が繰り返される。

ステップＳ２において、情報提供制御部６２は、停止推奨情報の提供を開始する。具体的には、表示部４０への停止推奨情報の表示が開始されるとともに、スピーカ４６を用いた停止推奨情報の提供が開始される。この後、ステップＳ３に遷移する。

ステップＳ３において、情報提供制御部６２は、提供終了条件が満たされたか否かを判定する。提供終了条件が満たされた場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）、ステップＳ４に遷移する。提供終了条件が満たされていない場合（ステップＳ３においてＮＯ）、ステップＳ３が繰り返される。

ステップＳ４において、情報提供制御部６２は、停止推奨情報の提供を終了する。具体的には、スピーカ４６を用いた停止推奨情報の提供が終了される。一方、表示部４０への停止推奨情報の表示は継続され得る。この後、ステップＳ５に遷移する。

ステップＳ５において、情報提供制御部６２は、提供開始条件が再び満たされたか否かを判定する。提供開始条件が再び満たされた場合には（ステップＳ５においてＹＥＳ）、ステップＳ６に遷移する。提供開始条件が再び満たされたわけではない場合には（ステップＳ５においてＮＯ）、ステップＳ５が繰り返される。

ステップＳ６において、情報提供制御部６２は、停止推奨情報の再提供を制限する。具体的には、スピーカ４６を用いた停止推奨情報の再提供が制限される。一方、表示部４０への停止推奨情報の表示は継続され得る。こうして、図３に示す処理が実行される。

本実施形態による情報提供装置の動作の例について図２を用いて説明する。

タイミングｔ１において、信号機７２の現示が赤色であることが外界認識部５８によって認識される。

タイミングｔ２において、移動体１０の速度が第１速度閾値ＴＨ１以上であることが走行状態判定部６０によって判定される。停止推奨情報の提供を開始するための提供開始条件がタイミングｔ１において満たされるため、情報提供制御部６２は、停止推奨情報の提供を開始する。具体的には、表示部４０に停止推奨情報が表示されるとともに、スピーカ４６を用いた停止推奨情報の提供が行われる。

タイミングｔ３において、乗員によって制動操作が開始される。これにより、移動体１０の速度が低下していく。

タイミングｔ４において、移動体１０の速度が第２速度閾値ＴＨ２未満となったことが走行状態判定部６０によって判定される。停止推奨情報の提供を終了するための提供終了条件が満たされるため、情報提供制御部６２は、停止推奨情報の提供を終了する。具体的には、スピーカ４６を用いた停止推奨情報の提供が終了される。表示部４０への停止推奨情報の表示については、そのまま維持され得るが、これに限定されるものではない。

タイミングｔ５において、乗員による制動操作が終了される。この後、移動体１０の速度が上昇していく。

タイミングｔ６において、移動体１０の速度が第１速度閾値ＴＨ１以上であることが走行状態判定部６０によって判定される。これにより、停止推奨情報の提供を開始するための提供開始条件が再度満たされることとなる。情報提供制御部６２は、停止推奨情報の再提供を制限する。具体的には、情報提供制御部６２は、スピーカ４６を用いた停止推奨情報の再提供を制限する。なお、表示部４０への停止推奨情報の表示については、そのまま維持され得るが、これに限定されるものではない。

タイミングｔ７において、乗員による制動操作が開始される。これにより、移動体１０の速度が低下していく。

タイミングｔ８において、移動体１０が、停止線７４の手前で停止する。

このように、本実施形態によれば、停止推奨情報の提供が開始されるための提供開始条件を、信号機７２の現示と、移動体１０の走行状態とが満たした場合に、停止推奨情報の提供が開始される。停止推奨情報の提供が開始された後に、提供終了条件が満たされたことによって当該停止推奨情報の提供が終了され、更にその後、提供開始条件が再び満たされた場合、停止推奨情報の再提供が制限される。即ち、本実施形態によれば、停止推奨情報の再提供が抑制されるため、乗員が鬱陶しさを覚えるのを抑制し得る。このように、本実施形態によれば、停止推奨情報を的確に提供し得る情報提供装置１２を提供することができる。

（変形例１）
本実施形態の変形例１による情報提供装置、移動体及び情報提供方法について図面を用いて説明する。

本変形例では、停止推奨情報の提供が開始された後に当該停止推奨情報の提供に応じた制動操作が乗員によって行われていない場合、情報提供制御部６２は、停止推奨情報の再提供を制限しない。即ち、停止推奨情報の提供に応じた制動操作が乗員によって行われていない状態において、当該停止推奨情報の提供が終了され、その後、提供開始条件が再び満たされた場合には、情報提供制御部６２は、停止推奨情報の再提供を行う。停止推奨情報の提供が開始された後に当該停止推奨情報の提供に応じた制動操作が乗員によって行われていない場合に、停止推奨情報の再提供を制限しないのは、以下のような理由によるものである。即ち、停止推奨情報の提供に応じた制動操作が乗員によって行われていない場合には、信号機７２が停止現示であることを乗員が認識していない可能性がある。従って、このような場合には、停止推奨情報の再提供を行うことが好ましい。このような理由により、本変形例では、停止推奨情報の提供が開始された後に当該停止推奨情報の提供に応じた制動操作が乗員によって行われていない場合には、停止推奨情報の再提供が行われる。

本変形例による情報提供装置の動作の例について図４を用いて説明する。図４は、本変形例による情報提供装置の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１～Ｓ５は、図３を用いて上述したステップＳ１～Ｓ５と同様であるため説明を省略する。提供開始条件が再び満たされた場合には（ステップＳ５においてＹＥＳ）、ステップＳ１１に遷移する。提供開始条件が再び満たされたわけではない場合には（ステップＳ５においてＮＯ）、ステップＳ５が繰り返される。

ステップＳ１１において、情報提供制御部６２は、停止推奨情報の提供が開始された後に当該停止推奨情報の提供に応じた制動操作が乗員によって行われたか否かを判定する。停止推奨情報の提供が開始された後に当該停止推奨情報の提供が乗員によって行われた場合には（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、ステップＳ６に遷移する。停止推奨情報の提供が開始された後に当該停止推奨情報の提供が乗員によって行われていない場合には（ステップＳ１１においてＮＯ）、ステップＳ１２に遷移する。

ステップＳ１２において、情報提供制御部６２は、停止推奨情報を再提供する。具体的には、情報提供制御部６２は、スピーカ４６を用いた停止推奨情報の提供を再開する。なお、表示部４０への停止推奨情報の表示については、そのまま維持され得る。この後、ステップＳ３以降の処理が繰り返される。

ステップＳ６は、図３を用いて上述したステップＳ６と同様であるため説明を省略する。こうして、図４に示す処理が実行される。

このように、停止推奨情報の提供が開始された後に当該停止推奨情報の提供に応じた制動操作が乗員によって行われていない場合、情報提供制御部６２は、停止推奨情報の再提供を制限しないようにしてもよい。

（変形例２）
本実施形態の変形例２による情報提供装置、移動体及び情報提供方法について図面を用いて説明する。

本変形例では、停止推奨情報の提供が開始された後に移動体１０の速度が第２速度閾値ＴＨ２より低い第３速度閾値ＴＨ３未満になった場合、情報提供制御部６２は、停止推奨情報の再提供を制限しない。第３速度閾値ＴＨ３は、移動体１０が停止したか否かを判定するためのものであり、例えば、５ｋｍ／ｈ未満に設定され得る。即ち、停止推奨情報の提供が開始された後に移動体１０が停止した場合には、リセットする。

本変形例による情報提供装置の動作の例について図５を用いて説明する。図５は、本変形例による情報提供装置の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１～Ｓ５は、図３を用いて上述したステップＳ１～Ｓ５と同様であるため説明を省略する。提供開始条件が再び満たされた場合には（ステップＳ５においてＹＥＳ）、ステップＳ１１に遷移する。提供開始条件が再び満たされたわけではない場合には（ステップＳ５においてＮＯ）、ステップＳ５が繰り返される。

ステップＳ１１は、図４を用いて上述したステップＳ１１と同様であるため説明を省略する。停止推奨情報の提供が開始された後に当該停止推奨情報の提供が乗員によって行われた場合には（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、ステップＳ２２に遷移する。停止推奨情報の提供が開始された後に当該停止推奨情報の提供が乗員によって行われていない場合には（ステップＳ１１においてＮＯ）、ステップＳ１２に遷移する。

ステップＳ２２において、情報提供制御部６２は、停止推奨情報の提供が開始された後に移動体１０の速度が第３速度閾値ＴＨ３未満になったか否かを判定する。停止推奨情報の提供が開始された後に移動体１０の速度が第３速度閾値ＴＨ３未満になった場合には（ステップＳ２２においてＹＥＳ）、ステップＳ１２に遷移する。停止推奨情報の提供が開始された後に移動体１０の速度が第３速度閾値ＴＨ３未満になっていない場合には（ステップＳ２２においてＮＯ）、ステップＳ６に遷移する。

ステップＳ６は、図３を用いて上述したステップＳ６と同様であるため説明を省略する。ステップＳ１２は、図４を用いて上述したステップＳ１２と同様であるため説明を省略する。こうして、図５に示す処理が実行される。

このように、停止推奨情報の提供が開始された後に移動体１０の速度が第２速度閾値ＴＨ２より低い第３速度閾値ＴＨ３未満になった場合、情報提供制御部６２は、停止推奨情報の再提供を制限しないようにしてもよい。

［変形実施形態］
本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。

例えば、移動体１０が車線８０Ｃを走行している際に、停止推奨情報の提供が開始され、この後、右折を行うための車線８０Ｒへの車線変更が行われ、右折を許可する矢印が信号機７２に表示されている場合、情報提供制御部６２は、以下のような制御を行い得る。即ち、かかる場合、情報提供制御部６２は、スピーカ４６を用いた停止推奨情報の提供を中止する。この場合、情報提供制御部６２は、表示部４０への停止推奨情報の表示は継続する。この後、再度の車線変更が行われ、移動体１０が車線８０Ｃを走行する状態になった場合、情報提供制御部６２は、スピーカ４６を用いた停止推奨情報の提供を制限する。即ち、提供開始条件が満たされた場合であっても、情報提供制御部６２は、スピーカ４６を用いた停止推奨情報の提供を行わない。

上記実施形態をまとめると以下のようになる。

情報提供装置（１２）は、移動体（１０）の外界状況を認識する外界認識部（５８）と、前記移動体の走行状態を判定する走行状態判定部（６０）と、停止推奨情報の提供が開始されるための提供開始条件を、前記外界認識部によって認識された信号機（７２）の現示と、前記走行状態判定部によって判定された前記走行状態とが満たした場合に、前記停止推奨情報の提供を開始し、前記停止推奨情報の提供が終了されるための提供終了条件が満たされた場合に、前記停止推奨情報の提供を終了する情報提供制御部（６２）と、を備え、前記提供開始条件が満たされたことによって前記停止推奨情報の提供が開始された後に、前記提供終了条件が満たされたことによって前記停止推奨情報の提供が終了され、更にその後、前記提供開始条件が再び満たされた場合、前記情報提供制御部は、前記停止推奨情報の再提供を制限する。このような構成によれば、停止推奨情報の提供が開始されるための提供開始条件を、信号機の現示と、移動体の走行状態とが満たした場合、停止推奨情報の提供が開始される。停止推奨情報の提供が開始された後に、提供終了条件が満たされたことによって当該停止推奨情報の提供が終了され、更にその後、提供開始条件が再び満たされた場合、停止推奨情報の再提供が制限される。即ち、このような構成によれば、停止推奨情報の再提供が制限されるため、乗員が鬱陶しさを覚えるのを抑制し得る。従って、停止推奨情報を的確に提供し得る情報提供装置を提供することができる。

前記提供開始条件は、前記外界認識部によって認識された前記信号機の現示が停止現示であり、且つ、前記走行状態判定部によって判定された前記移動体の速度が第１速度閾値（ＴＨ１）以上であるという条件であるようにしてもよい。

前記提供終了条件は、前記走行状態判定部によって判定された前記移動体の速度が前記第１速度閾値より低い第２速度閾値（ＴＨ２）未満であるという条件であるようにしてもよい。

前記停止推奨情報の提供が開始された後に前記移動体の速度が前記第２速度閾値より低い第３速度閾値未満になった場合、前記情報提供制御部は、前記停止推奨情報の前記再提供を制限しないようにしてもよい。

前記情報提供制御部は、前記移動体に備えられたスピーカ（４６）と、前記移動体に備えられた表示部（４０）とを用いて前記停止推奨情報を提供し、前記情報提供制御部は、前記スピーカを用いた前記停止推奨情報の前記再提供を制限する一方、前記表示部を用いた前記停止推奨情報の提供を前記提供終了条件が満たされた際にも継続するようにしてもよい。

前記移動体の乗員による制動操作の有無を判定する操作判定部（６４）を更に備え、前記停止推奨情報の提供が開始された後に前記停止推奨情報の提供に応じた前記制動操作が前記乗員によって行われていない場合、前記情報提供制御部は、前記停止推奨情報の前記再提供を制限しないようにしてもよい。

移動体は、上記のような情報提供装置を備える。

情報提供方法は、停止推奨情報の提供が開始されるための提供開始条件を、信号機の現示と、移動体の走行状態とが満たした場合に、前記停止推奨情報の提供を開始するステップ（Ｓ１、Ｓ２）と、前記停止推奨情報の提供が終了されるための提供終了条件が満たされた場合に、前記停止推奨情報の提供を終了するステップ（Ｓ３、Ｓ４）と、を有し、前記提供開始条件が満たされたことによって前記停止推奨情報の提供が開始された後に、前記提供終了条件が満たされたことによって前記停止推奨情報の提供が終了され、更にその後、前記提供開始条件が再び満たされた場合、前記停止推奨情報の再提供を制限する（Ｓ６）。

１０：移動体 １２：情報提供装置
１４：外界センサ １６：速度センサ
１８：ブレーキペダルセンサ ２０：通信部
３０：ナビゲーション装置 ３２：カメラ
３３：測位部 ３４：レーダ
４０：表示部 ４６：スピーカ
５２：地図データベース ５４：演算部
５６：記憶部 ５７：制御部
５８：外界認識部 ６０：走行状態判定部
６２：情報提供制御部 ６４：操作判定部
７０：交差点 ７２：信号機
７４：停止線 ８０Ｃ、８０Ｌ、８０Ｒ：車線

Claims (8)

1. 移動体の外界状況を認識する外界認識部と、
   前記移動体の走行状態を判定する走行状態判定部と、
   停止推奨情報の提供が開始されるための提供開始条件を、前記外界認識部によって認識された信号機の現示と、前記走行状態判定部によって判定された前記走行状態とが満たした場合に、前記停止推奨情報の提供を開始し、前記停止推奨情報の提供が終了されるための提供終了条件が満たされた場合に、前記停止推奨情報の提供を終了する情報提供制御部と、
   を備え、
   前記提供開始条件が満たされたことによって前記停止推奨情報の提供が開始された後に、前記提供終了条件が満たされたことによって前記停止推奨情報の提供が終了され、更にその後、前記提供開始条件が再び満たされた場合、前記情報提供制御部は、前記停止推奨情報の再提供を制限する、情報提供装置。
2. 請求項１に記載の情報提供装置において、
   前記提供開始条件は、前記外界認識部によって認識された前記信号機の現示が停止現示であり、且つ、前記走行状態判定部によって判定された前記移動体の速度が第１速度閾値以上であるという条件である、情報提供装置。
3. 請求項２に記載の情報提供装置において、
   前記提供終了条件は、前記走行状態判定部によって判定された前記移動体の速度が前記第１速度閾値より低い第２速度閾値未満であるという条件である、情報提供装置。
4. 請求項３に記載の情報提供装置において、
   前記停止推奨情報の提供が開始された後に前記移動体の速度が前記第２速度閾値より低い第３速度閾値未満になった場合、前記情報提供制御部は、前記停止推奨情報の前記再提供を制限しない、情報提供装置。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の情報提供装置において、
   前記情報提供制御部は、前記移動体に備えられたスピーカと、前記移動体に備えられた表示部とを用いて前記停止推奨情報を提供し、
   前記情報提供制御部は、前記スピーカを用いた前記停止推奨情報の前記再提供を制限する一方、前記表示部を用いた前記停止推奨情報の提供を前記提供終了条件が満たされた際にも継続する、情報提供装置。
6. 請求項１～５のいずれか１項に記載の情報提供装置において、
   前記移動体の乗員による制動操作の有無を判定する操作判定部を更に備え、
   前記停止推奨情報の提供が開始された後に前記停止推奨情報の提供に応じた前記制動操作が前記乗員によって行われていない場合、前記情報提供制御部は、前記停止推奨情報の前記再提供を制限しない、情報提供装置。
7. 請求項１～６のいずれか１項に記載の情報提供装置を備える移動体。
8. 停止推奨情報の提供が開始されるための提供開始条件を、信号機の現示と、移動体の走行状態とが満たした場合に、前記停止推奨情報の提供を開始するステップと、
   前記停止推奨情報の提供が終了されるための提供終了条件が満たされた場合に、前記停止推奨情報の提供を終了するステップと、
   を有し、
   前記提供開始条件が満たされたことによって前記停止推奨情報の提供が開始された後に、前記提供終了条件が満たされたことによって前記停止推奨情報の提供が終了され、更にその後、前記提供開始条件が再び満たされた場合、前記停止推奨情報の再提供を制限する、情報提供方法。

Images