JP7223197B2 - ELECTRONIC DEVICE, ELECTRONIC DEVICE CONTROL METHOD, AND PROGRAM - Google Patents

ELECTRONIC DEVICE, ELECTRONIC DEVICE CONTROL METHOD, AND PROGRAM Download PDF

Info

Publication number
JP7223197B2
JP7223197B2 JP2022118957A JP2022118957A JP7223197B2 JP 7223197 B2 JP7223197 B2 JP 7223197B2 JP 2022118957 A JP2022118957 A JP 2022118957A JP 2022118957 A JP2022118957 A JP 2022118957A JP 7223197 B2 JP7223197 B2 JP 7223197B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
electronic device
signal
transmission
signal processing
reference cell
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2022118957A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2022136210A (en
Inventor
淳 黒田
徹 佐原
顕嗣 山本
拓也 本間
方偉 童
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kyocera Corp
Original Assignee
Kyocera Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2020180879A external-priority patent/JP7113878B2/en
Application filed by Kyocera Corp filed Critical Kyocera Corp
Priority to JP2022118957A priority Critical patent/JP7223197B2/en
Publication of JP2022136210A publication Critical patent/JP2022136210A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7223197B2 publication Critical patent/JP7223197B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

本開示は、電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムに関する。 The present disclosure relates to electronic devices, electronic device control methods, and programs.

例えば自動車に関連する産業などの分野において、自車両と所定の物体との間の距離などを測定する技術が重要視されている。特に、近年、ミリ波のような電波を送信し、障害物などの物体に反射した反射波を受信することで、物体との間の距離などを測定するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））の技術が、種々研究されている。このような距離などを測定する技術の重要性は、運転者の運転をアシストする技術、及び、運転の一部又は全部を自動化する自動運転に関連する技術の発展に伴い、今後ますます高まると予想される。 For example, in fields such as automobile-related industries, a technique for measuring a distance between a vehicle and a predetermined object is regarded as important. In recent years, in particular, RADAR (Radio Detecting and Ranging) measures the distance to objects by transmitting radio waves such as millimeter waves and receiving the reflected waves reflected by objects such as obstacles. has been studied in various ways. The importance of technology for measuring such distances is expected to increase in the future with the development of technology that assists the driver's driving and technology related to automated driving that automates part or all of driving. is expected.

上述のレーダのような技術において、クラッタと呼ばれる、物体（物標）以外からの反射による誤警報を抑制することが重要とされている。誤警報率（False Alarm Rate：ＦＡＲ）を定数化することによって抑圧する技術として、ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）処理が知られている。例えば、特許文献１は、ＣＦＡＲに関連する技術として、複数のセンサにおいて他のセンサの状態を考慮して、センサを所定のグループ毎にまとめたセンサクラスタ毎に制御を行うことを開示している。 In the above-described radar technology, it is important to suppress false alarms due to reflections from objects other than objects (targets) called clutter. CFAR (Constant False Alarm Rate) processing is known as a technique for suppressing false alarm rate (FAR) by making it constant. For example, Patent Literature 1 discloses, as a technology related to CFAR, control for each sensor cluster in which sensors are grouped into predetermined groups in consideration of the states of other sensors in a plurality of sensors. .

特開２００２－３４１０２３号公報JP-A-2002-341023

送信された送信波が所定の物体に反射した反射波を受信することにより、当該物体を良好な精度で検出する技術が望まれている。 There is a demand for a technique for detecting a given object with good accuracy by receiving a reflected wave of a transmitted transmission wave that is reflected by the given object.

本開示の目的は、物体を良好な精度で検出し得る電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムを提供することにある。 An object of the present disclosure is to provide an electronic device, a control method for the electronic device, and a program that can detect an object with good accuracy.

一実施形態に係る電子機器は、
送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出する信号処理部と、
を備える。
前記信号処理部は、
前記受信信号に基づいて、前記検出された物体の距離－速度が設定されたレンジ－ドップラー（距離－速度）平面上において、
前記電子機器から所定距離の領域に対応する検査セルを検査するための参照セルを、物体の存在確率が低い領域に対応する、所定の参照セルから算出されたクラッタの強度分布の確率密度関数により算出された受信強度に基づいて決定する。 An electronic device according to one embodiment includes:
a transmission antenna for transmitting transmission waves;
a receiving antenna for receiving a reflected wave of the transmitted wave;
a signal processing unit that detects an object based on a transmission signal that is transmitted as the transmission wave and a reception signal that is received as the reflected wave;
Prepare.
The signal processing unit is
Based on the received signal , on the range-Doppler (distance-velocity) plane where the distance-velocity of the detected object is set,
A reference cell for inspecting an inspection cell corresponding to an area at a predetermined distance from the electronic device is determined by a probability density function of a clutter intensity distribution calculated from a predetermined reference cell corresponding to an area where the existence probability of an object is low. Determined based on the calculated reception strength .

一実施形態に係る電子機器の制御方法は、
送信波を送信する送信工程と、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信工程と、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出する信号処理工程とを備える。
前記信号処理工程は、
前記受信信号に基づいて、前記検出された物体の距離－速度が設定されたレンジ－ドップラー（距離－速度）平面上において、
前記電子機器から所定距離の領域に対応する検査セルを検査するための参照セルを、物体の存在確率が低い領域に対応する、所定の参照セルから算出されたクラッタの強度分布の確率密度関数により算出された受信強度に基づいて決定する。 A control method for an electronic device according to an embodiment includes:
a transmission step of transmitting a transmission wave;
a receiving step of receiving a reflected wave obtained by reflecting the transmitted wave;
and a signal processing step of detecting an object based on the transmitted signal transmitted as the transmitted wave and the received signal received as the reflected wave.
The signal processing step includes
Based on the received signal , on the range-Doppler (distance-velocity) plane where the distance-velocity of the detected object is set,
A reference cell for inspecting an inspection cell corresponding to an area at a predetermined distance from the electronic device is determined by a probability density function of a clutter intensity distribution calculated from a predetermined reference cell corresponding to an area where the existence probability of an object is low. Determined based on the calculated reception strength .

一実施形態に係るプログラムは、
コンピュータに、
送信波を送信する送信工程と、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信工程と、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出する信号処理工程とを実行させる。
前記信号処理工程は、
前記受信信号に基づいて、前記検出された物体の距離－速度が設定されたレンジ－ドップラー（距離－速度）平面上において、
前記電子機器から所定距離の領域に対応する検査セルを検査するための参照セルを、物体の存在確率が低い領域に対応する、所定の参照セルから算出されたクラッタの強度分布の確率密度関数により算出された受信強度に基づいて決定する。 A program according to one embodiment comprises:
to the computer,
a transmission step of transmitting a transmission wave;
a receiving step of receiving a reflected wave obtained by reflecting the transmitted wave;
and a signal processing step of detecting an object based on the transmitted signal transmitted as the transmitted wave and the received signal received as the reflected wave.
The signal processing step includes
Based on the received signal , on the range-Doppler (distance-velocity) plane where the distance-velocity of the detected object is set,
A reference cell for inspecting an inspection cell corresponding to an area at a predetermined distance from the electronic device is determined by a probability density function of a clutter intensity distribution calculated from a predetermined reference cell corresponding to an area where the existence probability of an object is low. Determined based on the calculated reception strength .

一実施形態によれば、物体を良好な精度で検出し得る電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムを提供することができる。 According to one embodiment, it is possible to provide an electronic device, a control method for the electronic device, and a program that can detect an object with good accuracy.

一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。It is a figure explaining the usage condition of the electronic device which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram showing roughly composition of electronic equipment concerning one embodiment. 一実施形態に係る電子機器が処理する信号の構成を説明する図である。FIG. 3 is a diagram illustrating the configuration of a signal processed by an electronic device according to one embodiment; 一実施形態に係る電子機器による信号の処理を説明する図である。It is a figure explaining the processing of the signal by the electronic device which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る電子機器による信号の処理を説明する図である。It is a figure explaining the processing of the signal by the electronic device which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る電子機器による信号の処理を説明する図である。It is a figure explaining the processing of the signal by the electronic device which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る電子機器による信号の処理を説明する図である。It is a figure explaining the processing of the signal by the electronic device which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る電子機器の動作の例を説明する図である。4A and 4B are diagrams for explaining an example of the operation of the electronic device according to the embodiment; FIG. 一実施形態に係る電子機器の動作の比較例を示す図である。It is a figure which shows the comparative example of operation|movement of the electronic device which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。4 is a flowchart for explaining the operation of an electronic device according to one embodiment; 一実施形態に係る電子機器の動作の例を示す図である。3A and 3B are diagrams illustrating examples of operations of an electronic device according to an embodiment; FIG.

以下、一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。 An embodiment will be described in detail below with reference to the drawings.

一実施形態に係る電子機器は、例えば自動車などのような乗り物（移動体）に搭載されることで、当該移動体の周囲に存在する所定の物体をターゲットとして検出することができる。このために、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した送信アンテナから、移動体の周囲に送信波を送信することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した受信アンテナから、送信波が反射された反射波を受信することができる。送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方は、例えば移動体に設置されたレーダセンサ等に備えられてもよい。 An electronic device according to an embodiment is mounted on a vehicle (moving body) such as an automobile, and can detect a predetermined object existing around the moving body as a target. For this reason, the electronic device according to one embodiment can transmit transmission waves around the mobile object from a transmission antenna installed on the mobile object. Also, the electronic device according to one embodiment can receive a reflected wave of a transmitted wave from a receiving antenna installed on a mobile object. At least one of the transmitting antenna and the receiving antenna may be provided, for example, in a radar sensor or the like installed in a moving object.

以下、典型的な例として、一実施形態に係る電子機器が、乗用車のような自動車に搭載される構成について説明する。しかしながら、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、自動車に限定されない。一実施形態に係る電子機器は、自動運転自動車、バス、タクシー、トラック、タクシー、オートバイ、自転車、船舶、航空機、ヘリコプター、トラクターなどの農作業装置、除雪車、清掃車、パトカー、救急車、及びドローンなど、種々の移動体に搭載されてよい。また、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、必ずしも自らの動力で移動する移動体にも限定されない。例えば、一実施形態に係る電子機器が搭載される移動体は、トラクターにけん引されるトレーラー部分などとしてもよい。一実施形態に係る電子機器は、センサ及び所定の物体の少なくとも一方が移動し得るような状況において、センサと物体との間の距離などを測定することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、センサ及び物体の双方が静止していても、センサと物体との間の距離などを測定することができる。また、本開示に含まれる自動車は、全長、全幅、全高、排気量、定員、又は積載量などによって限定されるない。例えば、本開示の自働車には、排気量が６６０ｃｃより大きい自動車、及び排気量が６６０ｃｃ以下の自動車、いわゆる軽自動車なども含まれる。また、本開示に含まれる自動車は、エネルギーの一部若しくは全部に電気を利用し、モータを利用する自動車も含まれる。 As a typical example, a configuration in which an electronic device according to one embodiment is mounted in an automobile such as a passenger car will be described below. However, the electronic device according to one embodiment is not limited to automobiles. Electronic devices according to one embodiment include agricultural equipment such as self-driving cars, buses, taxis, trucks, taxis, motorcycles, bicycles, ships, aircraft, helicopters, and tractors, snowplows, cleaning vehicles, police cars, ambulances, and drones. , may be mounted on various moving bodies. Moreover, the electronic device according to one embodiment is not necessarily limited to a mobile body that moves by its own power. For example, a mobile object on which an electronic device according to an embodiment is mounted may be a trailer portion towed by a tractor. An electronic device according to an embodiment can measure the distance between a sensor and an object in a situation where at least one of the sensor and the predetermined object can move. Also, the electronic device according to one embodiment can measure the distance between the sensor and the object even if both the sensor and the object are stationary. Also, automobiles included in the present disclosure are not limited by length, width, height, engine displacement, passenger capacity, payload, or the like. For example, the automobiles of the present disclosure include automobiles with a displacement larger than 660 cc and automobiles with a displacement of 660 cc or less, so-called light automobiles. In addition, automobiles included in the present disclosure include automobiles that use electricity for part or all of the energy and that use motors.

まず、一実施形態に係る電子機器による物体の検出の例を説明する。 First, an example of object detection by an electronic device according to an embodiment will be described.

図１は、一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。図１は、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備える電子機器を、移動体に設置した例を示している。 FIG. 1 is a diagram illustrating how an electronic device according to an embodiment is used. FIG. 1 shows an example in which an electronic device having a transmitting antenna and a receiving antenna according to one embodiment is installed in a mobile object.

図１に示す移動体１００には、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備える電子機器１が設置されている。また、図１に示す移動体１００は、一実施形態に係る電子機器１を搭載（例えば内蔵）していてもよい。電子機器１の具体的な構成については後述する。電子機器１は、後述のように、例えば送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方を備えるものとしてよい。図１に示す移動体１００は、乗用車のような自動車の車両としてよいが、任意のタイプの移動体としてよい。図１において、移動体１００は、例えば図に示すＹ軸正方向（進行方向）に移動（走行又は徐行）していてもよいし、他の方向に移動していてもよいし、また移動せずに静止していてもよい。 An electronic device 1 including a transmitting antenna and a receiving antenna according to one embodiment is installed in a moving body 100 shown in FIG. Further, the mobile object 100 shown in FIG. 1 may have (for example, incorporate) the electronic device 1 according to one embodiment. A specific configuration of the electronic device 1 will be described later. The electronic device 1 may include, for example, at least one of a transmitting antenna and a receiving antenna, as will be described later. The vehicle 100 shown in FIG. 1 may be an automobile vehicle, such as a passenger car, but may be any type of vehicle. In FIG. 1, the moving body 100 may be moving (running or slowing down) in the positive Y-axis direction (advancing direction) shown in the drawing, may be moving in another direction, or may not be moving. You can stand still without moving.

図１に示すように、移動体１００には、送信アンテナを備える電子機器１が設置されている。図１に示す例において、送信アンテナ及び受信アンテナを備える電子機器１は、移動体１００の前方に１つだけ設置されている。ここで、電子機器１が移動体１００に設置される位置は、図１に示す位置に限定されるものではなく、適宜、他の位置としてもよい。例えば、図１に示すような電子機器１を、移動体１００の左側、右側、及び／又は、後方などに設置してもよい。また、このような電子機器１の個数は、移動体１００における測定の範囲及び／又は精度など各種の条件（又は要求）に応じて、１つ以上の任意の数としてよい。電子機器１は、移動体１００の内部に設置されているとしてもよい。移動体１００の内部とは、例えばバンパー内の空間、ボディ内の空間、ヘッドライト内の空間、又は運転スペースの空間などでよい。 As shown in FIG. 1, a mobile object 100 is provided with an electronic device 1 having a transmitting antenna. In the example shown in FIG. 1 , only one electronic device 1 having a transmitting antenna and a receiving antenna is installed in front of the mobile object 100 . Here, the position where the electronic device 1 is installed on the moving body 100 is not limited to the position shown in FIG. For example, the electronic device 1 as shown in FIG. 1 may be installed on the left side, the right side, and/or the rear side of the moving object 100 . Also, the number of such electronic devices 1 may be any number of one or more according to various conditions (or requirements) such as the range and/or accuracy of measurement in the mobile object 100 . The electronic device 1 may be installed inside the mobile object 100 . The inside of the moving body 100 may be, for example, the space inside the bumper, the space inside the body, the space inside the headlights, or the space in the driving space.

電子機器１は、送信アンテナから送信波として電磁波を送信する。例えば移動体１００の周囲に所定の物体（例えば図１に示す物体２００）が存在する場合、電子機器１から送信された送信波の少なくとも一部は、当該物体によって反射されて反射波となる。そして、このような反射波を例えば電子機器１の受信アンテナによって受信することにより、移動体１００に搭載された電子機器１は、当該物体をターゲットとして検出することができる。 The electronic device 1 transmits electromagnetic waves as transmission waves from a transmission antenna. For example, when a predetermined object (for example, the object 200 shown in FIG. 1) exists around the mobile object 100, at least part of the transmission wave transmitted from the electronic device 1 is reflected by the object and becomes a reflected wave. By receiving such a reflected wave by, for example, a receiving antenna of the electronic device 1, the electronic device 1 mounted on the moving body 100 can detect the object as a target.

送信アンテナを備える電子機器１は、典型的には、電波を送受信するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））センサとしてよい。しかしながら、電子機器１は、レーダセンサに限定されない。一実施形態に係る電子機器１は、例えば光波によるLIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）の技術に基づくセンサとしてもよい。これらのようなセンサは、例えばパッチアンテナなどを含んで構成することができる。RADAR及びLIDARのような技術は既に知られているため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略することがある。 Electronic device 1 having a transmitting antenna may typically be a radar (RADAR (Radio Detecting and Ranging)) sensor that transmits and receives radio waves. However, the electronic device 1 is not limited to radar sensors. The electronic device 1 according to one embodiment may be, for example, a sensor based on LIDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging) technology using light waves. Sensors such as these may comprise, for example, patch antennas. Since techniques such as RADAR and LIDAR are already known, more detailed description may be simplified or omitted as appropriate.

図１に示す移動体１００に搭載された電子機器１は、送信アンテナから送信された送信波の反射波を受信アンテナから受信する。このようにして、電子機器１は、移動体１００から所定の距離内に存在する所定の物体２００をターゲットとして検出することができる。例えば、図１に示すように、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との間の距離Ｌを測定することができる。また、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との相対速度も測定することができる。さらに、電子機器１は、所定の物体２００からの反射波が、自車両である移動体１００に到来する方向（到来角θ）も測定することができる。 The electronic device 1 mounted on the moving body 100 shown in FIG. 1 receives, from the receiving antenna, reflected waves of transmission waves transmitted from the transmitting antenna. In this manner, the electronic device 1 can detect the predetermined object 200 existing within a predetermined distance from the moving object 100 as a target. For example, as shown in FIG. 1, the electronic device 1 can measure a distance L between a mobile object 100, which is its own vehicle, and a predetermined object 200. FIG. The electronic device 1 can also measure the relative speed between the moving object 100 that is the own vehicle and the predetermined object 200 . Furthermore, the electronic device 1 can also measure the direction (arrival angle θ) in which the reflected wave from the predetermined object 200 arrives at the moving object 100, which is the own vehicle.

ここで、物体２００とは、例えば移動体１００に隣接する車線を走行する対向車、移動体１００に並走する自動車、及び移動体１００と同じ車線を走行する前後の自動車などの少なくともいずれかとしてよい。また、物体２００とは、オートバイ、自転車、ベビーカー、歩行者などの人間、動物、昆虫その他の生命体、ガードレール、中央分離帯、道路標識、歩道の段差、壁、マンホール、又は障害物など、移動体１００の周囲に存在する任意の物体としてよい。さらに、物体２００は、移動していてもよいし、停止していてもよい。例えば、物体２００は、移動体１００の周囲に駐車又は停車している自動車などとしてもよい。 Here, the object 200 is at least one of an oncoming vehicle running in a lane adjacent to the moving body 100, a vehicle running parallel to the moving body 100, and a vehicle running in the same lane as the moving body 100. good. Objects 200 include humans such as motorcycles, bicycles, strollers, and pedestrians, animals, insects, and other living organisms, guardrails, medians, road signs, sidewalk steps, walls, manholes, obstacles, and other moving objects. It may be any object that exists around the body 100 . Furthermore, object 200 may be moving or stationary. For example, the object 200 may be an automobile parked or stopped around the moving object 100 .

図１において、電子機器１の大きさと、移動体１００の大きさとの比率は、必ずしも実際の比率を示すものではない。また、図１において、電子機器１は、移動体１００の外部に設置した状態を示してある。しかしながら、一実施形態において、電子機器１は、移動体１００の各種の位置に設置してよい。例えば、一実施形態において、電子機器１は、移動体１００のバンパーの内部に設置して、移動体１００の外観に現れないようにしてもよい。 In FIG. 1, the ratio between the size of the electronic device 1 and the size of the moving body 100 does not necessarily represent the actual ratio. Also, in FIG. 1 , the electronic device 1 is shown installed outside the moving body 100 . However, in one embodiment, the electronic device 1 may be installed at various positions on the mobile object 100 . For example, in one embodiment, the electronic device 1 may be installed inside the bumper of the vehicle 100 so that it does not appear on the exterior of the vehicle 100 .

以下、典型的な例として、電子機器１の送信アンテナは、ミリ波（３０ＧＨｚ以上）又は準ミリ波（例えば２０ＧＨｚ～３０ＧＨｚ付近）などのような周波数帯の電波を送信するものとして説明する。例えば、センサ５の送信アンテナは、７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を有する電波を送信してもよい。 Hereinafter, as a typical example, the transmission antenna of the electronic device 1 will be described as transmitting radio waves in a frequency band such as millimeter waves (30 GHz or higher) or quasi-millimeter waves (for example, around 20 GHz to 30 GHz). For example, the transmitting antenna of sensor 5 may transmit radio waves having a frequency bandwidth of 4 GHz, such as 77 GHz to 81 GHz.

図２は、一実施形態に係る電子機器１の構成例を概略的に示す機能ブロック図である。以下、一実施形態に係る電子機器１の構成の一例について説明する。 FIG. 2 is a functional block diagram schematically showing a configuration example of the electronic device 1 according to one embodiment. An example of the configuration of the electronic device 1 according to one embodiment will be described below.

ミリ波方式のレーダによって距離などを測定する際、周波数変調連続波レーダ（以下、ＦＭＣＷレーダ（Frequency Modulated Continuous Wave radar）と記す）が用いられることが多い。ＦＭＣＷレーダは、送信する電波の周波数を掃引して送信信号が生成される。したがって、例えば７９ＧＨｚの周波数帯の電波を用いるミリ波方式のＦＭＣＷレーダにおいて、使用する電波の周波数は、例えば７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を持つものとなる。７９ＧＨｚの周波数帯のレーダは、例えば２４ＧＨｚ、６０ＧＨｚ、７６ＧＨｚの周波数帯などの他のミリ波／準ミリ波レーダよりも、使用可能な周波数帯域幅が広いという特徴がある。以下、例として、このような実施形態について説明する。 2. Description of the Related Art A frequency modulated continuous wave radar (hereinafter referred to as FMCW radar) is often used to measure a distance or the like using a millimeter wave radar. The FMCW radar sweeps the frequency of radio waves to be transmitted to generate a transmission signal. Therefore, in a millimeter-wave FMCW radar using radio waves of a frequency band of 79 GHz, for example, the frequencies of the radio waves used have a frequency bandwidth of 4 GHz, such as 77 GHz to 81 GHz. The 79 GHz frequency band radar is characterized by a wider usable frequency bandwidth than other millimeter/sub-millimeter wave radars, such as the 24 GHz, 60 GHz, and 76 GHz frequency bands. Such embodiments are described below by way of example.

図２に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、信号処理部１０を備えている。信号処理部１０は、信号発生処理部１１、受信信号処理部１２、及び通信インタフェース１３を備えてよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、送信部として、送信ＤＡＣ２１、送信回路２２、ミリ波送信回路２３、及び、送信アンテナアレイ２４を備えている。また、一実施形態に係る電子機器１は、受信部として、受信アンテナアレイ３１、ミキサ３２、受信回路３３、及び、受信ＡＤＣ３４を備えている。一実施形態に係る電子機器１は、図２に示す機能部のうち少なくともいずれかを含まなくてもよいし、図２に示す機能部以外の機能部を含んでもよい。図２に示す電子機器１は、ミリ波帯域等の電磁波を用いた一般的なレーダと基本的に同様に構成した回路を用いて構成してよい。一方で、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０による信号処理は、従来の一般的なレーダとは異なる処理を含む。 As shown in FIG. 2 , the electronic device 1 according to one embodiment includes a signal processing section 10 . The signal processing unit 10 may include a signal generation processing unit 11 , a reception signal processing unit 12 and a communication interface 13 . Further, the electronic device 1 according to one embodiment includes a transmission DAC 21, a transmission circuit 22, a millimeter wave transmission circuit 23, and a transmission antenna array 24 as a transmission section. Further, the electronic device 1 according to one embodiment includes a receiving antenna array 31, a mixer 32, a receiving circuit 33, and a receiving ADC 34 as a receiving section. The electronic device 1 according to one embodiment may not include at least one of the functional units illustrated in FIG. 2, or may include functional units other than the functional units illustrated in FIG. The electronic device 1 shown in FIG. 2 may be configured using a circuit configured basically in the same manner as a general radar using electromagnetic waves such as millimeter wave band. On the other hand, in the electronic device 1 according to one embodiment, the signal processing by the signal processing unit 10 includes processing different from conventional general radar.

一実施形態に係る電子機器１が備える信号処理部１０は、電子機器１を構成する各機能部の制御をはじめとして、電子機器１全体の動作の制御を行うことができる。特に、信号処理部１０は、電子機器１が扱う信号について各種の処理を行う。信号処理部１０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)又はＤＳＰ(Digital Signal Processor)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。信号処理部１０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、信号処理部１０は、例えばＣＰＵ（ハードウェア）及び当該ＣＰＵで実行されるプログラム（ソフトウェア）として構成してよい。信号処理部１０は、信号処理部１０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。 The signal processing unit 10 included in the electronic device 1 according to one embodiment can control the operation of the electronic device 1 as a whole, including the control of each functional unit that configures the electronic device 1 . In particular, the signal processing unit 10 performs various processes on signals handled by the electronic device 1 . The signal processor 10 may include at least one processor, such as a CPU (Central Processing Unit) or DSP (Digital Signal Processor), to provide control and processing power for performing various functions. . The signal processing unit 10 may be implemented collectively by one processor, may be implemented by several processors, or may be implemented by individual processors. A processor may be implemented as a single integrated circuit. An integrated circuit is also called an IC (Integrated Circuit). A processor may be implemented as a plurality of communicatively coupled integrated and discrete circuits. Processors may be implemented based on various other known technologies. In one embodiment, the signal processing unit 10 may be configured as, for example, a CPU (hardware) and a program (software) executed by the CPU. The signal processing unit 10 may include a memory necessary for the operation of the signal processing unit 10 as appropriate.

信号処理部１０の信号発生処理部１１は、電子機器１から送信する信号を発生する。一実施形態に係る電子機器１において、信号発生処理部１１は、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）を生成してよい。特に、信号発生処理部１１は、周波数が周期的に線形に変化する信号（線形チャープ信号）を生成してもよい。例えば、信号発生処理部１１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで周期的に線形に増大するチャープ信号としてもよい。また、例えば、信号発生処理部１１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで線形の増大（アップチャープ）及び減少（ダウンチャープ）を周期的に繰り返す信号を生成してもよい。信号発生処理部１１が生成する信号は、例えば信号処理部１０において予め設定されていてもよい。また、信号発生処理部１１が生成する信号は、例えば信号処理部１０の記憶部などに予め記憶されていてもよい。レーダのような技術分野で用いられるチャープ信号は既知であるため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。信号発生処理部１１によって生成された信号は、送信ＤＡＣ２１に供給される。このため、信号発生処理部１１は、送信ＤＡＣ２１に接続されてよい。 A signal generation processing unit 11 of the signal processing unit 10 generates a signal to be transmitted from the electronic device 1 . In the electronic device 1 according to one embodiment, the signal generation processing unit 11 may generate a transmission signal (transmission chirp signal) such as a chirp signal, for example. In particular, the signal generation processing unit 11 may generate a signal whose frequency linearly changes (linear chirp signal). For example, the signal generation processing unit 11 may generate a chirp signal whose frequency linearly increases periodically from 77 GHz to 81 GHz over time. Further, for example, the signal generation processing unit 11 may generate a signal whose frequency periodically repeats a linear increase (up-chirp) and decrease (down-chirp) from 77 GHz to 81 GHz over time. The signal generated by the signal generation processing unit 11 may be preset in the signal processing unit 10, for example. Further, the signal generated by the signal generation processing unit 11 may be stored in advance in the storage unit of the signal processing unit 10, for example. Since chirp signals used in technical fields such as radar are well known, a more detailed description will be simplified or omitted as appropriate. A signal generated by the signal generation processing unit 11 is supplied to the transmission DAC 21 . Therefore, the signal generation processing unit 11 may be connected to the transmission DAC 21 .

送信ＤＡＣ（デジタル・アナログ・コンバータ）２１は、信号発生処理部１１から供給されるデジタル信号をアナログ信号に変換する機能を有する。送信ＤＡＣ２１は、一般的なデジタル・アナログ・コンバータを含めて構成してよい。送信ＤＡＣ２１によってアナログ化された信号は、送信回路２２に供給される。このため、送信ＤＡＣ２１は、送信回路２２に接続されてよい。 A transmission DAC (digital-to-analog converter) 21 has a function of converting a digital signal supplied from the signal generation processing section 11 into an analog signal. The transmit DAC 21 may be constructed including a general digital-to-analog converter. A signal converted to analog by the transmission DAC 21 is supplied to the transmission circuit 22 . Therefore, the transmit DAC 21 may be connected to the transmit circuit 22 .

送信回路２２は、送信ＤＡＣ２１によってアナログ化された信号を中間周波数(Intermediate Frequency：ＩＦ)の帯域に変換する機能を有する。送信回路２２は、一般的なＩＦ帯域の送信回路を含めて構成してよい。送信回路２２によって処理された信号は、ミリ波送信回路２３に供給される。このため、送信回路２２は、ミリ波送信回路２３に接続されてよい。 The transmission circuit 22 has a function of converting the signal analogized by the transmission DAC 21 into an intermediate frequency (IF) band. The transmission circuit 22 may be configured including a general IF band transmission circuit. A signal processed by the transmission circuit 22 is supplied to the millimeter wave transmission circuit 23 . Therefore, the transmission circuit 22 may be connected to the millimeter wave transmission circuit 23 .

ミリ波送信回路２３は、送信回路２２によって処理された信号を、ミリ波（ＲＦ波）として送信する機能を有する。ミリ波送信回路２３は、一般的なミリ波の送信回路を含めて構成してよい。ミリ波送信回路２３によって処理された信号は、送信アンテナアレイ２４に供給される。このため、ミリ波送信回路２３は、送信アンテナアレイ２４に接続されてよい。また、ミリ波送信回路２３によって処理された信号は、ミキサ３２にも供給される。このため、このため、ミリ波送信回路２３は、ミキサ３２にも接続されてよい。 The millimeter wave transmission circuit 23 has a function of transmitting the signal processed by the transmission circuit 22 as a millimeter wave (RF wave). The millimeter wave transmission circuit 23 may be configured including a general millimeter wave transmission circuit. Signals processed by the millimeter wave transmission circuit 23 are supplied to the transmission antenna array 24 . For this reason, the millimeter wave transmission circuit 23 may be connected to the transmission antenna array 24 . The signal processed by the millimeter wave transmission circuit 23 is also supplied to the mixer 32 . For this reason, the millimeter wave transmission circuit 23 may also be connected to the mixer 32 .

送信アンテナアレイ２４は、複数の送信アンテナをアレイ状に配列させたものである。図２においては、送信アンテナアレイ２４の構成を簡略化して示してある。送信アンテナアレイ２４は、ミリ波送信回路２３によって処理された信号を、電子機器１の外部に送信する。送信アンテナアレイ２４は、一般的なミリ波レーダにおいて用いられる送信アンテナアレイを含めて構成してよい。 The transmitting antenna array 24 is formed by arranging a plurality of transmitting antennas in an array. In FIG. 2, the configuration of the transmitting antenna array 24 is shown in a simplified form. The transmission antenna array 24 transmits the signal processed by the millimeter wave transmission circuit 23 to the outside of the electronic device 1 . The transmission antenna array 24 may be configured including a transmission antenna array used in general millimeter-wave radar.

このようにして、一実施形態に係る電子機器１は、送信アンテナアレイ２４を備え、送信アンテナアレイ２４から送信波として送信信号（例えば送信チャープ信号）を送信することができる。 In this manner, the electronic device 1 according to one embodiment includes the transmission antenna array 24 and can transmit a transmission signal (for example, a transmission chirp signal) as a transmission wave from the transmission antenna array 24 .

例えば、図２に示すように、電子機器１の周囲に物体２００が存在する場合を想定する。この場合、送信アンテナアレイ２４から送信された送信波の少なくとも一部は、物体２００によって反射される。送信アンテナアレイ２４から送信された送信波のうち、物体２００によって反射されるものの少なくとも一部は、受信アンテナアレイ３１に向けて反射され得る。 For example, as shown in FIG. 2, it is assumed that an object 200 exists around the electronic device 1 . In this case, at least part of the transmitted waves transmitted from the transmitting antenna array 24 are reflected by the object 200 . At least some of the transmitted waves transmitted from the transmitting antenna array 24 that are reflected by the object 200 may be reflected toward the receiving antenna array 31 .

受信アンテナアレイ３１は、反射波を受信する。ここで、当該反射波は、送信アンテナアレイ２４から送信された送信波のうち物体２００によって反射されたものの少なくとも一部としてよい。 The receiving antenna array 31 receives reflected waves. Here, the reflected wave may be at least part of the transmitted wave transmitted from the transmitting antenna array 24 and reflected by the object 200 .

受信アンテナアレイ３１は、複数の受信アンテナをアレイ状に配列させたものである。図２においては、受信アンテナアレイ３１の構成を簡略化して示してある。受信アンテナアレイ３１は、送信アンテナアレイ２４から送信された送信波が反射された反射波を受信する。受信アンテナアレイ３１は、一般的なミリ波レーダにおいて用いられる受信アンテナアレイを含めて構成してよい。受信アンテナアレイ３１は、反射波として受信された受信信号を、ミキサ３２に供給する。このため、受信アンテナアレイ３１は、ミキサ３２に接続されてよい。 The receiving antenna array 31 is obtained by arranging a plurality of receiving antennas in an array. In FIG. 2, the configuration of the receiving antenna array 31 is shown in a simplified form. The receiving antenna array 31 receives reflected waves that are reflected transmission waves transmitted from the transmitting antenna array 24 . The receiving antenna array 31 may be configured including a receiving antenna array used in a general millimeter wave radar. The reception antenna array 31 supplies reception signals received as reflected waves to the mixer 32 . To this end, the receive antenna array 31 may be connected to the mixer 32 .

ミキサ３２は、ミリ波送信回路２３によって処理された信号（送信信号）と、受信アンテナアレイ３１によって受信された受信信号とを、中間周波数(ＩＦ)の帯域に変換する。ミキサ３２は、一般的なミリ波レーダにおいて用いられるミキサを含めて構成してよい。ミキサ３２は、合成された結果として生成される信号を、受信回路３３に供給する。このため、ミキサ３２は、受信回路３３に接続されてよい。 The mixer 32 converts the signal (transmission signal) processed by the millimeter wave transmission circuit 23 and the reception signal received by the reception antenna array 31 into an intermediate frequency (IF) band. The mixer 32 may be configured including a mixer used in general millimeter-wave radar. The mixer 32 supplies the signal generated as a result of the synthesis to the receiving circuit 33 . For this purpose, the mixer 32 may be connected to the receiving circuit 33 .

受信回路３３は、ミキサ３２によってＩＦ帯域に変換された信号をアナログ処理する機能を有する。受信回路３３は、一般的なＩＦ帯域に変換する受信回路を含めて構成してよい。受信回路３３によって処理された信号は、受信ＡＤＣ３４に供給される。このため、受信回路３３は、受信ＡＤＣ３４に接続されてよい。 The receiving circuit 33 has a function of analog-processing the signal converted to the IF band by the mixer 32 . The receiving circuit 33 may be configured including a receiving circuit for conversion to a general IF band. A signal processed by the receiving circuit 33 is supplied to the receiving ADC 34 . For this reason, the receiving circuit 33 may be connected to the receiving ADC 34 .

受信ＡＤＣ（アナログ・デジタル・コンバータ）３４は、受信回路３３から供給されるアナログ信号をデジタル信号に変換する機能を有する。受信ＡＤＣ３４は、一般的なアナログ・デジタル・コンバータを含めて構成してよい。受信ＡＤＣ３４によってデジタル化された信号は、信号処理部１０の受信信号処理部１２に供給される。このため、受信ＡＤＣ３４は、信号処理部１０に接続されてよい。 A reception ADC (analog/digital converter) 34 has a function of converting an analog signal supplied from the reception circuit 33 into a digital signal. The receive ADC 34 may comprise a typical analog-to-digital converter. A signal digitized by the reception ADC 34 is supplied to the reception signal processing section 12 of the signal processing section 10 . Therefore, the reception ADC 34 may be connected to the signal processing section 10 .

信号処理部１０の受信信号処理部１２は、受信ＤＡＣ３４から供給されるデジタル信号に各種の処理を施す機能を有する。例えば、受信信号処理部１２は、受信ＤＡＣ３４から供給されるデジタル信号に基づいて、電子機器１から物体２００までの距離を算出する（測距）。また、受信信号処理部１２は、受信ＤＡＣ３４から供給されるデジタル信号に基づいて、物体２００の電子機器１に対する相対速度を算出する（測速）。さらに、受信信号処理部１２は、受信ＤＡＣ３４から供給されるデジタル信号に基づいて、物体２００の電子機器１から見た方位角を算出する（測角）。具体的には、受信信号処理部１２には、Ｉ／Ｑ変換されたデータが入力されてよい。このようなデータが入力されることにより、受信信号処理部１２は、距離（Range）方向及び速度（Velocity）方向の高速フーリエ変換（２Ｄ－ＦＦＴ）をそれぞれ行う。その後、受信信号処理部１２は、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver Transmitter）、及び／又は、ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）などの処理による雑音点の除去による誤警報の抑制と一定確率化を行う。そして、受信信号処理部１２は、ＣＦＡＲの基準を満たす点に対して到来角度推定を行うことにより、物体２００の位置を得ることとなる。受信信号処理部１２によって測距、測速、及び測角された結果として生成される情報は、通信インタフェース１３に供給される。 The reception signal processing section 12 of the signal processing section 10 has a function of performing various types of processing on the digital signal supplied from the reception DAC 34 . For example, the reception signal processing unit 12 calculates the distance from the electronic device 1 to the object 200 based on the digital signal supplied from the reception DAC 34 (distance measurement). The received signal processing unit 12 also calculates the relative speed of the object 200 to the electronic device 1 based on the digital signal supplied from the receiving DAC 34 (velocity measurement). Further, the received signal processing unit 12 calculates the azimuth angle of the object 200 viewed from the electronic device 1 based on the digital signal supplied from the receiving DAC 34 (angle measurement). Specifically, I/Q-converted data may be input to the reception signal processing unit 12 . By receiving such data, the received signal processing unit 12 performs fast Fourier transform (2D-FFT) in the range direction and the velocity direction, respectively. After that, the received signal processing unit 12 suppresses false alarms by removing noise points by processing such as UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter) and/or CFAR (Constant False Alarm Rate), and achieves a constant probability. Then, the reception signal processing unit 12 obtains the position of the object 200 by estimating the angle of arrival with respect to the point that satisfies the CFAR standard. Information generated as a result of distance measurement, velocity measurement, and angle measurement by the received signal processing unit 12 is supplied to the communication interface 13 .

信号処理部１０の通信インタフェース１３は、信号処理部１０の情報を例えば外部の制御部５０に出力などするインタフェースを含んで構成される。通信インタフェース１３は、物体２００の位置、速度、及び角度の少なくともいずれかの情報を、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）などの信号として、信号処理部１０の外部に出力する。物体２００の位置、速度、角度の少なくともいずれかの情報は、通信インタフェース１３を経て、制御部５０に供給される。このため、通信インタフェース１３は、信号処理部１０に接続されてよい。 The communication interface 13 of the signal processing unit 10 includes an interface for outputting information of the signal processing unit 10 to an external control unit 50, for example. The communication interface 13 outputs information on at least one of the position, speed, and angle of the object 200 to the outside of the signal processing unit 10 as a CAN (Controller Area Network) signal, for example. Information on at least one of the position, speed, and angle of the object 200 is supplied to the control unit 50 via the communication interface 13 . Therefore, the communication interface 13 may be connected to the signal processing section 10 .

図２に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）のような制御部５０に有線又は無線によって接続されてよい。制御部５０は、移動体１００の様々な動作を制御する。制御部５０は、少なくとも１以上のＥＣＵにより構成されるものとしてよい。 As shown in FIG. 2, the electronic device 1 according to one embodiment may be connected by wire or wirelessly to a controller 50 such as an ECU (Electronic Control Unit). The control unit 50 controls various operations of the moving body 100 . The control unit 50 may be configured by at least one or more ECUs.

図３は、信号処理部１０の信号発生処理部１１が生成するチャープ信号の例を説明する図である。 FIG. 3 is a diagram for explaining an example of a chirp signal generated by the signal generation processing section 11 of the signal processing section 10. As shown in FIG.

図３は、ＦＣＭ（Fast-Chirp Modulation（高速チャープ変調））方式を用いた場合における１フレームの時間的構造を示す。図３は、ＦＣＭ方式の受信信号の一例を示している。ＦＣＭは、図３においてｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，…，ｃｎのように示すチャープ信号を、短い間隔（例えば最大測距距離から算出される電磁波のレーダと物標との間の往復時間以上）で繰り返す方式である。ＦＣＭにおいては、受信信号の信号処理の都合上、図３に示すようなサブフレーム単位に区分けして、送受信の処理を行うことが多い。 FIG. 3 shows the temporal structure of one frame when using the FCM (Fast-Chirp Modulation) method. FIG. 3 shows an example of an FCM received signal. The FCM generates chirp signals indicated by c1, c2, c3, c4, . . . , cn in FIG. ) is repeated. In FCM, for the convenience of signal processing of received signals, transmission/reception processing is often performed by dividing into subframe units as shown in FIG.

図３において、横軸は経過する時間を表し、縦軸は周波数を表す。図３に示す例において、信号発生処理部１１は、周波数が周期的に線形に変化する線形チャープ信号を生成する。図３においては、各チャープ信号を、ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，…，ｃｎのように示してある。図３に示すように、それぞれのチャープ信号において、時間の経過に伴って周波数が線形に増大する。 In FIG. 3, the horizontal axis represents elapsed time, and the vertical axis represents frequency. In the example shown in FIG. 3, the signal generation processing unit 11 generates a linear chirp signal whose frequency linearly changes periodically. In FIG. 3, each chirp signal is indicated as c1, c2, c3, c4, . . . , cn. As shown in FIG. 3, each chirp signal has a linear increase in frequency over time.

図３に示す例において、ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，…，ｃｎのようにいくつかのチャープ信号を含めて、１つのサブフレームとしている。すなわち、図３に示すサブフレーム１及びサブフレーム２などは、それぞれｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，…，ｃｎのようにいくつかのチャープ信号を含んで構成されている。また、図３に示す例において、サブフレーム１，サブフレーム２，…，サブフレームＮのようにいくつかのサブフレームを含めて、１つのフレーム（１フレーム）としている。すなわち、図３に示す１フレームは、Ｎ個のサブフレームを含んで構成されている。また、図３に示す１フレームをフレーム１として、その後に、フレーム２，フレーム３，…などが続いてよい。これらのフレームは、それぞれフレーム１と同様に、Ｎ個のサブフレームを含んで構成されてよい。また、フレーム同士の間には、所定の長さのフレームインターバルを含めてもよい。図３に示す１つのフレームは、例えば３０ミリ秒から５０ミリ秒程度の長さとしてよい。 In the example shown in FIG. 3, one subframe includes several chirp signals such as c1, c2, c3, c4, . . . , cn. That is, subframe 1 and subframe 2 shown in FIG. 3 each include several chirp signals such as c1, c2, c3, c4, . . . , cn. Also, in the example shown in FIG. 3, one frame (one frame) includes several subframes such as subframe 1, subframe 2, . That is, one frame shown in FIG. 3 includes N subframes. Also, one frame shown in FIG. 3 may be set as frame 1, followed by frame 2, frame 3, . . . Each of these frames, like Frame 1, may consist of N subframes. A frame interval of a predetermined length may also be included between frames. One frame shown in FIG. 3 may be, for example, about 30 to 50 milliseconds long.

一実施形態に係る電子機器１において、信号発生処理部１１は、任意の数のフレームとして送信信号を生成してよい。また、図３においては、一部のチャープ信号は省略して示している。このように、信号発生処理部１１が生成する送信信号の時間と周波数との関係は、例えば信号処理部１０の記憶部などに記憶しておいてよい。 In the electronic device 1 according to one embodiment, the signal generation processing section 11 may generate the transmission signal as an arbitrary number of frames. Also, in FIG. 3, some chirp signals are omitted. Thus, the relationship between the time and the frequency of the transmission signal generated by the signal generation processing unit 11 may be stored in the storage unit of the signal processing unit 10, for example.

このように、一実施形態に係る電子機器１は、複数のチャープ信号を含むサブフレームから構成される送信信号を送信してよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、サブフレームを所定数含むフレームから構成される送信信号を送信してよい。 Thus, the electronic device 1 according to one embodiment may transmit a transmission signal composed of subframes including a plurality of chirp signals. Further, the electronic device 1 according to one embodiment may transmit a transmission signal composed of a frame including a predetermined number of subframes.

以下、電子機器１は、図３に示すようなフレーム構造の送信信号を送信するものとして説明する。しかしながら、図３に示すようなフレーム構造は一例であり、例えば１つのサブフレームに含まれるチャープ信号は任意としてよい。すなわち、一実施形態において、信号発生処理部１１は、任意の数（例えば任意の複数）のチャープ信号を含むサブフレームを生成してよい。また、図３に示すようなサブフレーム構造も一例であり、例えば１つのフレームに含まれるサブフレームは任意としてよい。すなわち、一実施形態において、信号発生処理部１１は、任意の数（例えば任意の複数）のサブフレームを含むフレームを生成してよい。信号発生処理部１１は、異なる周波数の信号を生成してよい。信号発生処理部１１は、周波数ｆがそれぞれ異なる帯域幅の複数の離散的な信号を生成してもよい。 In the following description, the electronic device 1 transmits a transmission signal having a frame structure as shown in FIG. However, the frame structure as shown in FIG. 3 is an example, and the chirp signal included in one subframe, for example, may be arbitrary. That is, in one embodiment, the signal generation processing unit 11 may generate subframes including an arbitrary number (for example, an arbitrary plurality) of chirp signals. A subframe structure as shown in FIG. 3 is also an example, and subframes included in one frame, for example, may be arbitrary. That is, in one embodiment, the signal generation processing unit 11 may generate a frame including an arbitrary number (for example, an arbitrary plurality) of subframes. The signal generation processing unit 11 may generate signals of different frequencies. The signal generation processing unit 11 may generate a plurality of discrete signals having different bandwidths with different frequencies f.

図４は、図３に示したサブフレームの一部を、他の態様で示した図である。図４は、信号処理部１０の受信信号処理部１２（図２）において行う処理である２Ｄ－ＦＦＴ（Two Dimensional Fast Fourier Transform）を行った結果として、図３に示した送信信号を受信した受信信号の各サンプルを示したものである。 FIG. 4 is a diagram showing part of the subframes shown in FIG. 3 in another aspect. FIG. 4 shows the reception of the transmission signal shown in FIG. Each sample of the signal is shown.

図４に示すように、サブフレーム１，…，サブフレームＮのような各サブフレームにおいて各チャープ信号ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，…，ｃｎが格納されている。図４において、各チャープ信号ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，…，ｃｎは、それぞれ横方向に配列された升目によって示す各サンプルから構成されている。図４に示す受信信号は、図２に示した受信信号処理部１２において、２Ｄ－ＦＦＴ、ＣＦＡＲ、及び各サブフレームの統合信号処理が施される。 4, each chirp signal c1, c2, c3, c4, . . . cn is stored in each subframe, such as subframe 1, . In FIG. 4, each chirp signal c1, c2, c3, c4, . The received signal shown in FIG. 4 is subjected to 2D-FFT, CFAR, and integrated signal processing of each subframe in the received signal processing unit 12 shown in FIG.

図５は、図２に示した受信信号処理部１２において、２Ｄ－ＦＦＴ、ＣＦＡＲ、及び各サブフレームの統合信号処理が施された結果、レンジ－ドップラー（距離－速度）平面上の点群が算出された例を示す図である。 FIG. 5 shows the results of 2D-FFT, CFAR, and integrated signal processing of each subframe in the received signal processing unit 12 shown in FIG. It is a figure which shows the calculated example.

図５において、横方向はレンジ（距離）を表し、縦方向は速度を表している。図５に示す、塗りつぶされた点群ｓ１は、ＣＦＡＲの閾値処理を超えた信号を示す点群である。図５に示す、塗りつぶされていない点群ｓ２は、ＣＦＡＲの閾値を超えなかった、点群のないｂｉｎ（２Ｄ－ＦＦＴサンプル）を示す。図５において算出されたレンジ－ドップラー平面上の点群は、方向推定によりレーダからの方位を算出されて、物体２００を示す点群として、２次元平面上の位置及び速度が算出される。ここで、方向推定は、ビームフォーマ及び／又は部分空間法により算出されてよい。代表的な部分空間法のアルゴリズムには、ＭＵＳＩＣ（MUltiple SIgnal Classification）、及び、ＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotation Invariance Technique）などがある。 In FIG. 5, the horizontal direction represents range (distance), and the vertical direction represents speed. The filled point cloud s1, shown in FIG. 5, is the point cloud showing the signal exceeding the CFAR thresholding. The unfilled point cloud s2 shown in FIG. 5 represents bins (2D-FFT samples) with no point cloud that did not exceed the CFAR threshold. For the point cloud on the range-Doppler plane calculated in FIG. 5, the azimuth from the radar is calculated by direction estimation, and the position and velocity on the two-dimensional plane are calculated as the point cloud indicating the object 200. FIG. Here, the direction estimate may be computed by beamformer and/or subspace methods. Typical subspace method algorithms include MUSIC (MUltiple SIgnal Classification) and ESPRIT (Estimation of Signal Parameters via Rotation Invariance Technique).

図６は、受信信号処理部１２が、方向推定を行った後に、図５に示したレンジ－ドップラー平面から、ＸＹ平面への点群座標の変換を行った結果の例を示す図である。図６に示すように、受信信号処理部１２は、ＸＹ平面上に点群ＰＧをプロットすることができる。ここで、点群ＰＧは、各点Ｐから構成されている。また、それぞれの点Ｐは、角度θ、及び、極座標における半径方向の速度Ｖｒを有している。 FIG. 6 is a diagram showing an example of the result of point cloud coordinate conversion from the range-Doppler plane shown in FIG. As shown in FIG. 6, the received signal processing unit 12 can plot the point group PG on the XY plane. Here, the point group PG is composed of each point P. Each point P also has an angle θ and a radial velocity Vr in polar coordinates.

次に、一実施形態に係る電子機器１が行うＣＦＡＲ処理について説明する。まず、ミリ波レーダなどの技術において行われる一般的なＣＦＡＲ処理も部分的に含めて説明する。 Next, CFAR processing performed by the electronic device 1 according to one embodiment will be described. First, general CFAR processing performed in technologies such as millimeter wave radar will be partially included in the description.

図７は、一実施形態に係る電子機器１がＣＦＡＲ処理を行う際の各セルの配置例を示す図である。図７は、一実施形態に係る電子機器１がＣＦＡＲ処理を行うに際し、検査セル（テストセル）Ｔ、参照セル（リファレンスセル）Ｒ、及びガードセルＧが配置される態様の一例を、概念的に示す図である。 FIG. 7 is a diagram showing an arrangement example of each cell when the electronic device 1 according to one embodiment performs CFAR processing. FIG. 7 conceptually shows an example of a manner in which inspection cells (test cells) T, reference cells (reference cells) R, and guard cells G are arranged when the electronic device 1 according to one embodiment performs CFAR processing. FIG. 4 is a diagram showing;

一実施形態に係る電子機器１は、図７の左から右に示す距離方向に配列されたセルを用いてＣＦＡＲ処理を行うものとしてよい。図７に示すセルＴは、電子機器１によってＣＦＡＲ検査が行われる検査セル（テストセル）を示す。図７に示すセルＲは、電子機器１が検査セルＴについてＣＦＡＲ処理を行う際の閾値を算出するための参照セル（リファレンスセル）を示す。図７に示すセルＧは、電子機器１がＣＦＡＲ処理を行う際の閾値の算出に検査セルＴが影響しないようにするために配置されるガードセルを示す。 The electronic device 1 according to one embodiment may perform CFAR processing using cells arranged in the distance direction shown from left to right in FIG. 7 . A cell T illustrated in FIG. 7 indicates an inspection cell (test cell) in which the CFAR inspection is performed by the electronic device 1 . A cell R illustrated in FIG. 7 indicates a reference cell (reference cell) for calculating a threshold value when the electronic device 1 performs CFAR processing on the test cell T. FIG. A cell G shown in FIG. 7 indicates a guard cell arranged to prevent the test cell T from affecting calculation of a threshold when the electronic device 1 performs CFAR processing.

図７に示す例においては、ガードセルＧは、検査セルＴの前後に２個ずつ、合成４個配置されている。また、図７に示す例においては、参照セルＲは、検査セルＴを挟んで配置されるガードセルＧの前後に４個ずつ、合成８個配置されている。しかしながら、一実施形態において、ガードセルＧ及び／又は参照セルＲは、図７に示す例とは異なる態様で配置してもよい。例えば、参照セルＲは、検査セルＴの前後に、合計でＭ個配置されてよい。また、ガードセルＧは、検査セルＴの前後に、合計でＮ個配置されてよい。ここで、ガードセルＧは、検査セルＴと参照セルＲとの間に配置されてよい。 In the example shown in FIG. 7, the guard cells G are arranged two each before and after the test cell T, thus combining four guard cells. Further, in the example shown in FIG. 7, the reference cells R are arranged four each before and after the guard cells G arranged with the inspection cell T interposed therebetween, thus a total of eight reference cells R are arranged. However, in one embodiment, guard cells G and/or reference cells R may be arranged differently than the example shown in FIG. For example, a total of M reference cells R may be arranged before and after the test cell T. FIG. Also, a total of N guard cells G may be arranged before and after the test cell T. FIG. Here, the guard cell G may be arranged between the test cell T and the reference cell R. FIG.

図７に示したような参照セルＲから、ＣＦＡＲ処理のための閾値を算出する方式に応じて、いくつかのＣＦＡＲ処理が提案されている。例えば、ＣＦＡＲ処理として、ＣＡ(Cell Averaging)－ＣＦＡＲ、ＯＳ(Order Static)－ＣＦＡＲ、ワイブルＣＦＡＲ、対数正規ＣＦＡＲなどの方式が提案されている。レーダ技術において、誤警報率（ＦＡＲ）を低減して定数化するＣＦＡＲの処理は非常に重要である。レーダ技術において、目標となる物体からの反射のみならず、目標となる物体以外からの反射、すなわちクラッタも検出される。目標となる物体以外からの反射すなわちクラッタは、誤検知情報をもたらす。誤警報率（ＦＡＲ）をある一定割合に抑える処理として、ＣＦＡＲ処理が存在する。 Several CFAR processes have been proposed according to the method of calculating the threshold for CFAR process from the reference cell R as shown in FIG. For example, methods such as CA (Cell Averaging)-CFAR, OS (Order Static)-CFAR, Weibull CFAR, and lognormal CFAR have been proposed as CFAR processing. In radar technology, the processing of CFAR to reduce and quantify the false alarm rate (FAR) is very important. In radar technology, not only reflections from target objects but also reflections from non-target objects, ie clutter, are detected. Reflections or clutter from non-target objects provide false positive information. A CFAR process exists as a process for suppressing the false alarm rate (FAR) to a certain percentage.

ＣＦＡＲ処理は、上述のように、様々な方式が存在する。中でも、クラッタの統計的性質に基づくＯＳ－ＣＦＡＲは、多くの場面で用いられている。例えば、クラッタの統計的性質、すなわちクラッタの強度分布の確率密度関数（probability density function：ＰＤＦ）が、レイリー分布等の１パラメータで記述される場合を想定する。この場合、ＯＳ－ＣＦＡＲは、参照セルＲをその強度に応じてソートしたうちの１つのランク（順番）の値に所定の係数を乗算して、ＣＦＡＲの閾値を設定する。クラッタの確率密度は、厳密には、ワイブル分布などの２つのパラメータで記述されるＰＤＦに従う場合もある。しかしながら、ワイブル分布などの２つのパラメータで記述されるＰＤＦは、対数増幅器等を用いることにより、１パラメータのＰＤＦに変換することが可能である。したがって、そのような場合でも、ＯＳ－ＣＦＡＲの適用は可能である。１パラメータで記述されるＰＤＦの分布は、その尤度が極めて簡易な代数式で記述される。 There are various methods of CFAR processing, as described above. Among them, OS-CFAR based on the statistical properties of clutter is used in many situations. For example, assume that the statistical properties of clutter, that is, the probability density function (PDF) of the intensity distribution of clutter is described by one parameter such as Rayleigh distribution. In this case, the OS-CFAR multiplies the rank (order) value of one of the reference cells R sorted according to their intensity by a predetermined coefficient to set the CFAR threshold. The clutter probability density may strictly follow the PDF described by two parameters such as Weibull distribution. However, a PDF described by two parameters such as the Weibull distribution can be converted to a one-parameter PDF by using a logarithmic amplifier or the like. Therefore, even in such cases, application of OS-CFAR is possible. The PDF distribution described by one parameter is described by an extremely simple algebraic expression of its likelihood.

以下、一実施形態に係る電子機器１の好適な動作の一例として、ＯＳ－ＣＦＡＲ処理を行う場合について説明する。しかしながら、一実施形態に係る電子機器１は、例えばＣＡ－ＣＦＡＲのような他の処理を実行するものとしてもよい。 A case where OS-CFAR processing is performed will be described below as an example of a preferred operation of the electronic device 1 according to one embodiment. However, the electronic device 1 according to one embodiment may perform other processes such as CA-CFAR.

ここで、一実施形態に係る電子機器１によるＯＳ－ＣＦＡＲ処理の手順について、さらに説明する。まず、図７に示すような参照セルＲの順序を並べ替えて、それぞれ参照セルＲの各値が、次の式（１）に示すような順序になるようにする。ここで、ｘｉは、昇順に並べたｉ番目の参照セルを示すものとする。

Figure 0007223197000001
Here, the procedure of OS-CFAR processing by the electronic device 1 according to one embodiment will be further described. First, the order of the reference cells R as shown in FIG. 7 is rearranged so that the respective values of the reference cells R are arranged in the order shown in the following formula (1). Here, x i denotes the i-th reference cell arranged in ascending order.
Figure 0007223197000001

以下、確率密度関数ｐ（ｘ）が、１パラメータによる解析式で表現される場合について説明する。ＯＳ－ＣＦＡＲ処理においては、ある実数の定数α及びｋ番目の参照セルＲの値ｘｋを用いて、閾値Ｔｈを、以下の式（２）のように決定する。

Figure 0007223197000002
ここで、検査セルＴの値ｘｔｅｓｔが次の式（３）を満たす場合、ＣＦＡＲの基準を満たしたすものと定義する。この場合、検査セルＴの値ｘｔｅｓｔは。ブーリアン値の１になるものとしてよい。
Figure 0007223197000003
 A case where the probability density function p(x) is represented by an analytical expression with one parameter will be described below. In the OS-CFAR process, a certain real number constant α and the value xk of the k-th reference cell R are used to determine the threshold Th as shown in the following equation (2).
Figure 0007223197000002
 Here, if the value x test of the test cell T satisfies the following equation (3), it is defined as satisfying the CFAR criterion. In this case, the value of test cell T, x test, is: It may be a Boolean value of 1.
Figure 0007223197000003

例として、確率密度関数がレイリー分布となる場合について検討する。すなわち、確率密度関数ｐ（ｘ）が、次の式（４）のように表すことができるものとする。

Figure 0007223197000004
この場合、上記式（２）及び式（３）に示したようなＯＳ－ＣＦＡＲ処理による誤警報率ＰＮは、ガンマ関数Γを用いて、次の式（５）にように表すことができる。
Figure 0007223197000005
 すなわち、上記式（２）において、αの値を決定し、さらに何番目の参照セルＲを用いて閾値Ｔｈを設定するかを決定すれば、誤警報率ＰＮが決定されることになることが分かる。また、誤警報率ＰＮを求めるには、α及びｋを決定すればよいことが分かる。 As an example, consider the case where the probability density function has a Rayleigh distribution. That is, it is assumed that the probability density function p(x) can be represented by the following equation (4).
Figure 0007223197000004
 In this case, the false alarm rate P N by OS-CFAR processing as shown in the above equations (2) and (3) can be expressed as the following equation (5) using the gamma function Γ .
Figure 0007223197000005
 That is, in the above equation (2), the false alarm rate PN can be determined by determining the value of α and determining what order of the reference cell R to use to set the threshold value Th. I understand. Also, it can be seen that α and k can be determined in order to obtain the false alarm rate PN .

次に、一実施形態に係る電子機器１の動作の説明に際し、まず、一般的なミリ波レーダの技術の現状について説明する。 Next, before describing the operation of the electronic device 1 according to one embodiment, first, the current state of general millimeter-wave radar technology will be described.

現在、ミリ波レーダの技術は、例えば車両用途等において急速に普及している。以下、ミリ波帯域とは、２４ＧＨｚ帯域（２１．６５ＧＨｚから２６．６５ＧＨｚ）、６０ＧＨｚ帯域（６０ＧＨｚから６１ＧＨｚ）、７６ＧＨｚ帯域（７６ＧＨｚから７７ＧＨｚ）、及び７９ＧＨｚ帯域（７７ＧＨｚから８１ＧＨｚ）を含むものとする。ミリ波レーダを含むレーダ技術は、航空管制、軍事、船舶、及び車両等、非常に多くの用途に使用され得る。航空用レーダ及び船舶用レーダにおけるクラッタには、グランドクラッタ、シークラッタ、及びウェザークラッタなどが想定される。ＣＦＡＲ処理は、クラッタの検知率を、各々の統計的性質を利用して定数化及び低減するものである。このため、統計的性質を有しない物標が空間的に密に発生していない場合であれば、ＣＦＡＲ処理は、適切に動作し易い。しかしながら、ＣＦＡＲ処理は、仮定された統計的性質から外れたレーダの応答が検知すべき空間に多く存在する場合、その処理結果が良好にならないことがある。 At present, millimeter-wave radar technology is rapidly spreading, for example, in vehicle applications. Hereinafter, the millimeter wave band includes a 24 GHz band (21.65 GHz to 26.65 GHz), a 60 GHz band (60 GHz to 61 GHz), a 76 GHz band (76 GHz to 77 GHz), and a 79 GHz band (77 GHz to 81 GHz). Radar technology, including millimeter wave radar, can be used in numerous applications, such as air traffic control, military, ships, and vehicles. Ground clutter, sea clutter, weather clutter, and the like are assumed as clutter in aviation radars and marine radars. The CFAR process quantifies and reduces the detection rate of clutter using their respective statistical properties. For this reason, CFAR processing tends to operate appropriately if targets that do not have statistical properties are not spatially densely generated. However, CFAR processing may not produce good processing results when there are many radar responses outside the assumed statistical properties in the space to be detected.

ミリ波レーダは、密集した市街地及び駐車場等の交通環境において使用されることが多い。このため、車両及び／又は人等の検出すべき交通環境のアクター及び／又はその他建造物等は、大抵の場合、密に配置されている。このように、多くの物体がミリ波レーダの検出範囲に存在する場合、ミリ波レーダの参照セルＲ内に物標からの反射を持つセルが複数含まれることも想定される。ミリ波レーダの検出範囲に多くの物体が存在すると、これらの物体は、クラッタの確率密度分布には従わなくなる。このため、式（２）に示したｘｋは、上記式（５）に示した誤警報率ＰＮによって表すことができなくなる。この場合、ＣＦＡＲ処理に用いられる閾値を決定するランクを定数ｋで一律とすると、ＣＦＡＲ処理に用いられる閾値が大幅に増大して、数学的前提が破綻してしまう。このため、本来のクラッタの統計的性質により、誤警報率を抑えて定数化するという、ＣＦＡＲ処理を適切に実行することができなくなる。このような場合、ＯＳ－ＣＦＡＲの処理も適切に実行できなくなり得る。具体的には、例えば、若干の路面の凹凸等に起因するクラッタをＣＦＡＲ処理により除去しようとする際、空間全体としてのクラッタの統計的性質が乱され得る。このような場合、クラッタが除去しきれずに、誤警報の問題が生じ得る。また、例えば、検査セルＴにおいて仮に物体が存在したとしても、ＣＦＡＲ処理の閾値で切り捨てられてしまい、未検出になることも想定される。このような場合、物体を検出しきれずに、未警報の問題も生じ得る。 Millimeter wave radar is often used in traffic environments such as dense urban areas and parking lots. For this reason, the actors of the traffic environment to be detected, such as vehicles and/or people, and/or other structures, etc., are often densely arranged. In this way, when many objects exist in the detection range of the millimeter wave radar, it is assumed that the reference cell R of the millimeter wave radar includes a plurality of cells having reflection from the target. When many objects are present in the detection range of the millimeter wave radar, these objects no longer follow the clutter probability density distribution. Therefore, x k shown in equation (2) cannot be expressed by the false alarm rate P N shown in equation (5) above. In this case, if the rank for determining the threshold value used in CFAR processing is made uniform by a constant k, the threshold value used in CFAR processing will greatly increase and the mathematical premise will fail. Therefore, due to the inherent statistical nature of clutter, it becomes impossible to appropriately execute the CFAR process of suppressing and constantizing the false alarm rate. In such cases, OS-CFAR processing may also fail to execute properly. Specifically, for example, when trying to remove clutter caused by slight unevenness of a road surface by CFAR processing, the statistical properties of the clutter as a whole space may be disturbed. In such cases, the clutter may not be completely removed and a false alarm problem may occur. Further, for example, even if an object exists in the inspection cell T, it is assumed that it will be rounded down by the threshold value of the CFAR processing and will not be detected. In such a case, the object may not be detected completely, and a problem of non-alarm may occur.

上述の内容は、クラッタの受信レベルを表す確率密度関数ｐ（ｘ）が１パラメータで記述される場合を想定した。しかしながら、クラッタの受信レベルを表す確率密度関数ｐ（ｘ）の分布が、ワイブル分布等の２パラメータで記述される場合も、同様である。ＯＳ－ＣＦＡＲの処理において、クラッタが２パラメータの確率密度関数に従う場合、閾値を決定する際に、ｋ番目の参照セルｘｋの値に加え、ｌ番目の参照セルｘｌの値も用いることになる。 The above description assumes that the probability density function p(x) representing the reception level of clutter is described by one parameter. However, the same applies when the distribution of the probability density function p(x) representing the reception level of clutter is described by two parameters such as the Weibull distribution. In OS-CFAR processing, when clutter follows a two-parameter probability density function, in addition to the value of the k-th reference cell x k , the value of the l-th reference cell x l is also used when determining the threshold. Become.

上述したように、一般的なミリ波レーダにおいて、複数物体、特異的ノイズ、及び／又は、マルチパスが存在する環境でＯＳ－ＣＦＡＲを含むＣＦＡＲ処理を実行すると、参照セルＲ内にこれらの物体などが含まれる場合に、不都合が生じ得る。 As described above, in general millimeter-wave radar, when executing CFAR processing including OS-CFAR in an environment where multiple objects, specific noise, and/or multipath exist, these objects in the reference cell R Inconvenience may occur when etc. are included.

そこで、一実施形態に係る電子機器１は、上記の１パラメータで記述できる確率密度関数の性質を利用して、ＣＦＡＲ閾値を各検査セルＴに応じて、アダプティブに変化させる。以下、このような動作について、さらに説明する。 Therefore, the electronic device 1 according to one embodiment adaptively changes the CFAR threshold according to each test cell T by using the property of the probability density function that can be described by one parameter. Such operation will be further described below.

図８は、一実施形態に係る電子機器１の動作の例を説明する図である。図８は、図１に示したような状況において、物体２００を他の物体に置き換えた様子を示す図である。図８に示すように、電子機器１は、例えば自動車などのような移動体１００の前方に設置されているものとする。また、電子機器１は、例えば自動車などのような移動体１００の後方などに設置されてもよい。ここで、電子機器１は、地面（路面）から高さ５０ｃｍの位置に設置されているものとする。 FIG. 8 is a diagram illustrating an example of the operation of the electronic device 1 according to one embodiment. FIG. 8 is a diagram showing how the object 200 is replaced with another object in the situation shown in FIG. As shown in FIG. 8, the electronic device 1 is installed in front of a mobile object 100 such as an automobile. Further, the electronic device 1 may be installed, for example, behind a mobile object 100 such as an automobile. Here, it is assumed that the electronic device 1 is installed at a height of 50 cm from the ground (road surface).

図８に示すように、移動体１００（電子機器１）の前方４．５ｍの位置には、例えばコンクリート壁などのような比較的大きな物体２１０があるものとする。また、図８に示すように、移動体１００（電子機器１）の前方３．０ｍの位置には、例えば車止めなどのような比較的小さな物体２２０が置かれているものとする。ここで、物体２１０及び物体２２０は、いずれも静止しているものとする。また、移動体１００（電子機器１）も静止しているものとする。このような状況において従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理を行うと、（比較的小さな）物体２２０は、（比較的大きな）物体２１０にマスキングされて、検出されにくくなる。 As shown in FIG. 8, it is assumed that there is a relatively large object 210 such as a concrete wall at a position 4.5 m ahead of the mobile object 100 (electronic device 1). Also, as shown in FIG. 8, it is assumed that a relatively small object 220 such as a car stop is placed at a position 3.0 m ahead of the mobile object 100 (electronic device 1). Here, both the object 210 and the object 220 are assumed to be stationary. It is also assumed that the moving body 100 (the electronic device 1) is also stationary. With conventional OS-CFAR processing in such a situation, the (relatively small) object 220 is masked by the (relatively large) object 210, making it difficult to detect.

図９は、図８に示すような状況において、従来の（一般的な）ＯＳ－ＣＦＡＲ処理を行った結果の例を示す図である。図９は、図８に示すような状況において、従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理の手順に従って２Ｄ－ＦＦＴを行った結果を、受信信号の各サンプルとして示したものである。図９において、横方向はレンジ（距離）を表し、縦方向は速度（相対速度）を表している。 FIG. 9 is a diagram showing an example of the results of conventional (general) OS-CFAR processing in the situation shown in FIG. FIG. 9 shows the result of performing 2D-FFT according to the conventional OS-CFAR processing procedure in the situation shown in FIG. 8 as each sample of the received signal. In FIG. 9, the horizontal direction represents range (distance), and the vertical direction represents speed (relative speed).

図９に示すように、速度ゼロで距離４．５ｍの領域付近において物体が検出されている。すなわち、図９に示す例では、図８に示した（比較的大きな）物体２１０は適切に検出されたことが示されている。一方、図９に示すように、速度ゼロで距離３．０ｍの領域付近においては物体が検出されていない。すなわち、図９に示す例では、図８に示した（比較的小さな）物体２２０は適切に検出されていないことが示されている。このように、従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理においては、小さい物体は壁のような大きな物体にマスキングされて検出されず、大きな物体のみが検出されることがある。 As shown in FIG. 9, the object is detected in the vicinity of the area with zero velocity and a distance of 4.5 m. That is, the example shown in FIG. 9 indicates that the (relatively large) object 210 shown in FIG. 8 was properly detected. On the other hand, as shown in FIG. 9, no object is detected near the area where the velocity is zero and the distance is 3.0 m. That is, the example shown in FIG. 9 shows that the (relatively small) object 220 shown in FIG. 8 is not properly detected. Thus, in conventional OS-CFAR processing, small objects may not be detected because they are masked by large objects such as walls, and only large objects may be detected.

次に、一実施形態に係る電子機器１の動作について説明する。以下、一実施形態に係る電子機器１において、従来の（一般的な）ＯＳ－ＣＦＡＲ処理と異なる点について重点的に説明する。以下の説明において簡略化又は省略されている内容については、従来の（一般的な）ＯＳ－ＣＦＡＲ処理と同様、又はこれに基づいて行うものとしてよい。 Next, the operation of the electronic device 1 according to one embodiment will be described. In the following, the electronic device 1 according to one embodiment will be described with emphasis on the differences from the conventional (general) OS-CFAR processing. Contents that are simplified or omitted in the following description may be performed in the same manner as or based on conventional (general) OS-CFAR processing.

また、以下説明する処理は、一実施形態に係る電子機器１の信号処理部１０において実行されるものとしてよい。特に、以下説明する処理は、信号処理部１０の受信信号処理部１２において実行されるものとしてよい。また、以下、クラッタの分布が１パラメータで記述できるレイリー分布によって近似する場合について説明する。このように、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０は、クラッタの分布を、１パラメータで記述されるレイリー分布によって近似してもよい。 Further, the processing described below may be executed by the signal processing unit 10 of the electronic device 1 according to one embodiment. In particular, the processing described below may be executed in the received signal processing section 12 of the signal processing section 10 . Also, a case where the distribution of clutter is approximated by a Rayleigh distribution that can be described with one parameter will be described below. Thus, in the electronic device 1 according to one embodiment, the signal processing unit 10 may approximate the clutter distribution by the Rayleigh distribution described by one parameter.

一実施形態に係る電子機器１は、従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理による問題に対処するため、選定される参照セルＲの値ｘｋ（上記式（２）参照）を、誤警報率ＰＮ，ＬＦ に基づく強度Ｘと比較する。ここで、誤警報率ＰＮ，ＬＦは、別途推定したレイリー分布をパラメータの最尤推定値から決定したものとしてよい。 In order to deal with the problems caused by conventional OS-CFAR processing, the electronic device 1 according to one embodiment sets the value x k (see formula (2) above) of the selected reference cell R to the false alarm rate P N,LF is compared with the intensity X based on Here , the false alarm rate P N, LF may be obtained by determining the separately estimated Rayleigh distribution from the maximum likelihood estimation values of the parameters.

クラッタの確率密度関数が上記式（４）に示したレイリー分布で記述される場合、そのパラメータσは、以下の式（６）のように記述される。

Figure 0007223197000006
ここで、ｎは、サンプルの総数である。また、ｘｉは、観測値である。 When the clutter probability density function is described by the Rayleigh distribution shown in Equation (4) above, its parameter σ is described as in Equation (6) below.
Figure 0007223197000006
 where n is the total number of samples. Moreover, x i is an observed value.

上記式（６）においてパラメータσの最尤推定値を導出するためのサンプルは、２次元ＦＦＴの結果得られるレンジ－ドップラー平面（図５参照）上において、任意の物標の反射を含みにくいと想定される領域のものを使用してよい。任意の物標の反射を含みにくいと想定される領域とは、例えば、時速百数十から２００キロのような高速度領域としてよい。上記式（６）においてパラメータσの最尤推定値を導出するためのサンプルは、このような高速度領域において、例えば１０～５０程度の点を抽出したものを使用してよい。このように、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０は、最尤推定値を導出するためのサンプルを、所定の速度以上の領域から抽出してもよい。 The sample for deriving the maximum likelihood estimation value of the parameter σ in the above equation (6) is unlikely to include arbitrary target reflections on the range-Doppler plane (see FIG. 5) obtained as a result of the two-dimensional FFT. Anything in the expected area may be used. The area assumed to be unlikely to include the reflection of an arbitrary target may be, for example, a high speed area such as 100 to 200 kilometers per hour. As samples for deriving the maximum likelihood estimation value of the parameter σ in the above equation (6), for example, about 10 to 50 points extracted in such a high speed region may be used. As described above, in the electronic device 1 according to one embodiment, the signal processing section 10 may extract samples for deriving the maximum likelihood estimation value from a region of a predetermined speed or higher.

σを用いたレイリー分布の累積分布関数Ｆ（ｘ）は、以下の式（７）の通りになる。

Figure 0007223197000007
したがって、誤警報率の最尤推定値ＰＮ，ＬＦは、以下の式（８）のよう表現できる。
Figure 0007223197000008
 上記式（８）において所望の誤警報率ＰＮ，ＬＦを所望の値に設定することにより、その誤警報率を与える強度Ｘは、次の式（９）のように逆算するこができる。
Figure 0007223197000009
 The cumulative distribution function F(x) of the Rayleigh distribution using σ is given by Equation (7) below.
Figure 0007223197000007
 Therefore, the maximum likelihood estimation value PN, LF of the false alarm rate can be expressed as the following equation (8).
Figure 0007223197000008
 By setting the desired false alarm rates PN and LF to desired values in the above equation (8), the intensity X that gives the false alarm rate can be back calculated as in the following equation (9).
Figure 0007223197000009

ここで、レンジ－ドップラー平面（図５参照）上の全てのセルにおいて、クラッタは同程度であり、同じレイリー分布に近い分布をするものと想定される。このため、ＯＳ－ＣＦＡＲ処理を行うために選定された参照セルＲの値ｘｋは、Ｘと同等程度になると想定される。したがって、ｘｋがＸより著しく大きくなる場合、ｘｋを再選定するのが望ましい。すなわち、選定される参照セルＲの値ｘｋは、所定の正の実数係数βを用いて、下記の式（１０）に示すような条件を満たすものとするのが望ましい。 Here, the clutter is assumed to be similar and close to the same Rayleigh distribution in all cells on the range-Doppler plane (see FIG. 5). Therefore, it is assumed that the value xk of the reference cell R selected for OS-CFAR processing is approximately the same as X. Therefore, if xk becomes significantly larger than X, it is desirable to reselect xk . That is , it is desirable that the value xk of the reference cell R to be selected satisfy the condition shown in the following equation (10) using a predetermined positive real number coefficient β.

一実施形態に係る電子機器１は、以上のようにして選定された参照セルＲを用いて、ＯＳ－ＣＦＡＲ処理の閾値を決定する。その後は、一実施形態に係る電子機器１は、従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理と同様の手順に基づいて、物体検出に係る信号処理を行ってよい。 The electronic device 1 according to one embodiment uses the reference cell R selected as described above to determine the threshold for OS-CFAR processing. After that, the electronic device 1 according to one embodiment may perform signal processing related to object detection based on the same procedure as the conventional OS-CFAR processing.

図１０は、一実施形態に係る電子機器１の動作を説明するフローチャートである。図１０は、上述のように、電子機器１によって、一実施形態に係るＯＳ－ＣＦＡＲに使用する参照セルを選定する手順を示している。一実施形態に係る電子機器１において、図１０に示す以外の動作は、従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理と同様に、又は従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理に基づいて行ってよい。 FIG. 10 is a flow chart explaining the operation of the electronic device 1 according to one embodiment. FIG. 10 shows a procedure for selecting a reference cell to be used for OS-CFAR according to one embodiment by the electronic device 1, as described above. In the electronic device 1 according to one embodiment, operations other than those shown in FIG. 10 may be performed in the same manner as conventional OS-CFAR processing or based on conventional OS-CFAR processing.

図１０に示す動作が開始すると、信号処理部１０の受信信号処理部１２は、所望の誤警報率を与える受信レベル（強度）の最尤推定値Ｘを算出する（ステップＳ１）。ステップＳ１において、受信信号処理部１２は、上記式（６）乃至式（９）に基づいて、最尤推定値Ｘを算出してよい。 When the operation shown in FIG. 10 starts, the received signal processing unit 12 of the signal processing unit 10 calculates the maximum likelihood estimation value X of the received level (strength) that gives a desired false alarm rate (step S1). In step S1, the received signal processing unit 12 may calculate the maximum likelihood estimation value X based on the above equations (6) to (9).

ステップＳ１において最尤推定値Ｘが算出されたら、受信信号処理部１２は、選定するか否か吟味する参照セルＲの値ｘｋがβＸ以下であるか否か判定する（ステップＳ２）。すなわち、ステップＳ２において、受信信号処理部１２は、選定しようとしている参照セルＲの値ｘｋが、上記式（１０）を満たすか否かを判定する。 After the maximum likelihood estimation value X is calculated in step S1, the received signal processing unit 12 determines whether or not the value xk of the reference cell R to be examined for selection is less than or equal to βX (step S2). That is, in step S2, the received signal processing unit 12 determines whether or not the value xk of the reference cell R to be selected satisfies the above equation (10).

ステップＳ２において参照セルＲの値ｘｋがβＸ以下である場合、受信信号処理部１２は、その参照セルＲを選定することを決定してよい（ステップＳ３）。すなわち、ステップＳ２において参照セルＲの値ｘｋが上記式（１０）を満たす場合、受信信号処理部１２は、ステップＳ３に移行してその参照セルＲを選定する。このように、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０は、参照セルＲの値が最尤推定値に基づく値βＸ以下である場合、当該参照セルを選定してもよい。 If the value xk of the reference cell R is less than or equal to βX in step S2, the received signal processing unit 12 may decide to select that reference cell R (step S3). That is, when the value xk of the reference cell R satisfies the above formula (10) in step S2, the received signal processing unit 12 proceeds to step S3 and selects the reference cell R. As described above, in the electronic device 1 according to one embodiment, the signal processing unit 10 may select the reference cell R when the value of the reference cell R is equal to or less than the value βX based on the maximum likelihood estimation value.

ステップＳ３において当該参照セルＲが選定されたら、受信信号処理部１２は、図１０に示す動作を終了して、その後は従来のＯＳ－ＣＦＡＲと同様に物体検出の処理を行ってよい。例えば、受信信号処理部１２は、ステップＳ３の後、選定された参照セルＲの値に基づいて、ＯＳ－ＣＦＡＲ処理の閾値を算出して、従来のＯＳ－ＣＦＡＲと同様に物体検出の処理を行ってよい。 When the reference cell R is selected in step S3, the received signal processing unit 12 may end the operation shown in FIG. 10, and thereafter perform object detection processing in the same manner as the conventional OS-CFAR. For example, after step S3, the received signal processing unit 12 calculates a threshold value for OS-CFAR processing based on the value of the selected reference cell R, and performs object detection processing in the same manner as conventional OS-CFAR. you can go

一方、ステップＳ２において参照セルＲの値ｘｋがβＸ以下でない場合、受信信号処理部１２は、その参照セルＲを選定しないことを決定し、ステップＳ４の処理に移行してよい。すなわち、ステップＳ４の処理に移行する場合とは、選定しようとしている参照セルＲの値ｘｋが上記式（１０）を満たさない場合に相当する。このように、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０は、参照セルＲの値が最尤推定値に基づく値βＸを超える場合、当該参照セルを選定しないものとしてよい。 On the other hand, if the value xk of the reference cell R is not equal to or less than βX in step S2, the received signal processing unit 12 may decide not to select the reference cell R and proceed to step S4. That is, the case of shifting to the process of step S4 corresponds to the case where the value xk of the reference cell R to be selected does not satisfy the above formula (10). As described above, in the electronic device 1 according to one embodiment, the signal processing unit 10 may not select the reference cell R when the value of the reference cell R exceeds the value βX based on the maximum likelihood estimation value.

ステップＳ４において、受信信号処理部１２は、当該参照セルＲが最小の値の参照セルであるか否かを判定する。すなわち、ステップＳ４において、受信信号処理部１２は、当該参照セルＲの値が、選定される候補として複数用意された参照セルＲのうち、最小の値であるか否かを判定する。 In step S4, the received signal processing unit 12 determines whether or not the reference cell R is the reference cell with the minimum value. That is, in step S4, the received signal processing unit 12 determines whether or not the value of the reference cell R is the minimum value among the plurality of reference cells R prepared as candidates to be selected.

ステップＳ４において当該参照セルＲの値が最小の値を有する場合、選定される候補として複数用意された参照セルＲのうち、より小さな値を有する参照セルは存在しない。したがって、この場合、受信信号処理部１２は、ステップＳ３に移行してその参照セルＲを選定する。このように、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０は、参照セルＲの値が最尤推定値に基づく値βＸを超える場合において、当該参照セルＲの値の次に小さい値の参照セルがないとき、当該参照セルを選定してもよい。 When the value of the reference cell R has the minimum value in step S4, there is no reference cell having a smaller value among the plurality of reference cells R prepared as candidates to be selected. Therefore, in this case, the received signal processing unit 12 proceeds to step S3 and selects the reference cell R. As described above, in the electronic device 1 according to one embodiment, when the value of the reference cell R exceeds the value βX based on the maximum likelihood estimation value, the signal processing unit 10 sets the next smallest value of the reference cell R When there is no reference cell for , the reference cell may be selected.

一方、ステップＳ４において当該参照セルＲの値が最小の値ではない場合、選定される候補として複数用意された参照セルＲのうち、より小さな値を有する参照セルが存在する。したがって、この場合、受信信号処理部１２は、ステップＳ５に移行して次に値が小さい参照セルＲの値を参照する。このように、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０は、参照セルＲの値が最尤推定値に基づく値βＸを超える場合、当該参照セルＲの値の次に小さい値の参照セルを選定してもよい。 On the other hand, if the value of the reference cell R is not the minimum value in step S4, there exists a reference cell having a smaller value among the plurality of reference cells R prepared as candidates to be selected. Therefore, in this case, the received signal processing unit 12 proceeds to step S5 and refers to the value of the reference cell R having the next smallest value. As described above, in the electronic device 1 according to one embodiment, when the value of the reference cell R exceeds the value βX based on the maximum likelihood estimation value, the signal processing unit 10 selects the next smallest value after the value of the reference cell R. A reference cell may be selected.

ステップＳ５において次に値が小さい参照セルＲの値を参照したら、受信信号処理部１２は、ステップＳ２に戻り、その参照セルＲの値ｘｋがβＸ以下であるか否か判定する。以降、受信信号処理部１２は、上述同様に動作を続行することができる。 After referring to the value of the reference cell R having the next smallest value in step S5, the received signal processing unit 12 returns to step S2 and determines whether or not the value xk of the reference cell R is equal to or less than βX. After that, the received signal processing unit 12 can continue to operate in the same manner as described above.

以上のように、一実施形態に係る電子機器１の信号処理部１０は、送信波として送信される送信信号及び反射波として受信される受信信号に基づいて、一定誤警報確率で物体を検出する。信号処理部１０は、受信信号に基づく信号強度の距離方向及び相対速度方向の２次元的な分布において、検査セルを基準として距離方向に配置される参照セルを、受信信号に基づく信号強度の誤警報率を与える最尤推定値に基づいて選定する。また、信号処理部１０は、参照セルＲにおける信号強度に基づいて、物体の検出に用いる閾値を設定してもよい。また、信号処理部１０は、参照セルＲにおける信号強度の順序統計量に基づいて、物体の検出に用いる閾値を設定してもよい。 As described above, the signal processing unit 10 of the electronic device 1 according to one embodiment detects an object with a certain probability of false alarm based on a transmission signal transmitted as a transmission wave and a reception signal received as a reflected wave. . In the two-dimensional distribution of the signal strength based on the received signal in the distance direction and the relative velocity direction, the signal processing unit 10 detects the error of the signal strength based on the received signal by using the reference cell arranged in the distance direction with reference to the test cell. Selection is based on maximum likelihood estimates which give alarm rate. Further, the signal processing unit 10 may set a threshold used for object detection based on the signal strength in the reference cell R. FIG. Further, the signal processing unit 10 may set a threshold used for object detection based on the order statistic of the signal intensity in the reference cell R. FIG.

図１１は、図８に示すような状況において、一実施形態に係る電子機器１がＯＳ－ＣＦＡＲ処理を行った結果の例を示す図である。図１１は、図８に示すような状況において、一実施形態に係る電子機器１がＯＳ－ＣＦＡＲ処理の手順に従って２Ｄ－ＦＦＴを行った結果を、受信信号の各サンプルとして示したものである。図１１において、横方向はレンジ（距離）を表し、縦方向は速度（相対速度）を表している。 FIG. 11 is a diagram showing an example of a result of OS-CFAR processing performed by the electronic device 1 according to one embodiment in the situation shown in FIG. FIG. 11 shows the result of performing 2D-FFT according to the OS-CFAR processing procedure by the electronic device 1 according to one embodiment as each sample of the received signal in the situation shown in FIG. In FIG. 11, the horizontal direction represents range (distance), and the vertical direction represents speed (relative speed).

図１１に示すように、速度ゼロで距離４．５ｍの領域付近において物体が検出されている。すなわち、図１１に示す例でも、図９に示した例と同様に、図８に示した（比較的大きな）物体２１０は適切に検出されたことが示されている。また、図１１に示すように、速度ゼロで距離３．０ｍの領域付近においても物体が検出されている。すなわち、図１１に示す例では、図９に示した例とは異なり、図８に示した（比較的小さな）物体２２０も適切に検出されていることが示されている。このように、一実施形態に係る電子機器１のＯＳ－ＣＦＡＲ処理においては、比較的小さい物体であっても、壁のような比較的大きな物体にマスキングされずに検出され得る。したがって、一実施形態に係る電子機器１によれば、物体を良好な精度で検出することができる。 As shown in FIG. 11, the object is detected in the vicinity of the area with zero velocity and a distance of 4.5 m. That is, the example shown in FIG. 11 also shows that the (relatively large) object 210 shown in FIG. 8 was appropriately detected, as in the example shown in FIG. In addition, as shown in FIG. 11, the object is also detected in the vicinity of the area where the velocity is zero and the distance is 3.0 m. That is, in the example shown in FIG. 11, unlike the example shown in FIG. 9, the (relatively small) object 220 shown in FIG. 8 is also properly detected. Thus, in the OS-CFAR processing of the electronic device 1 according to one embodiment, even a relatively small object can be detected without being masked by a relatively large object such as a wall. Therefore, according to the electronic device 1 according to one embodiment, an object can be detected with good accuracy.

上述のように、一実施形態に係る電子機器１によれば、ＯＳ－ＣＦＡＲ処理による未警報率を低減し得る。また、一実施形態に係る電子機器１によれば、未警報率を低く抑えることができるため、ＣＦＡＲ処理による誤警報率ＰＮを低く設定することも可能になる。 As described above, the electronic device 1 according to one embodiment can reduce the non-alert rate due to OS-CFAR processing. Further, according to the electronic device 1 according to the embodiment, since the non-alarm rate can be kept low, it is also possible to set the false alarm rate PN by CFAR processing to be low.

上述の実施形態においては、クラッタの分布が１パラメータで記述できるレイリー分布によって近似する場合について説明した。クラッタの確率密度関数を、例えばワイブル分布などのような２パラメータの関数で近似する場合、数学的処理によりレイリー分布等の１パラメータの分布関数に変換することができる。したがって、クラッタの確率密度関数を２パラメータの関数で近似する場合でも、１パラメータの分布関数に変換することにより、一実施形態に係る電子機器１による処理を実行することができる。 In the above-described embodiment, the case where the clutter distribution is approximated by the Rayleigh distribution that can be described by one parameter has been described. When the clutter probability density function is approximated by a two-parameter function such as the Weibull distribution, it can be converted into a one-parameter distribution function such as the Rayleigh distribution by mathematical processing. Therefore, even when the clutter probability density function is approximated by a two-parameter function, by converting it into a one-parameter distribution function, processing by the electronic device 1 according to one embodiment can be executed.

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部に含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。複数の機能部等は、１つに組み合わせられたり、分割されたりしてよい。上述した本開示に係る各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施され得る。つまり、本開示の内容は、当業者であれば本開示に基づき種々の変形および修正を行うことができる。したがって、これらの変形および修正は本開示の範囲に含まれる。例えば、各実施形態において、各機能部、各手段、各ステップなどは論理的に矛盾しないように他の実施形態に追加し、若しくは、他の実施形態の各機能部、各手段、各ステップなどと置き換えることが可能である。また、各実施形態において、複数の各機能部、各手段、各ステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上述した本開示の各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施することもできる。 Although the present disclosure has been described with reference to figures and examples, it should be noted that various variations or modifications will be readily apparent to those skilled in the art based on the present disclosure. Therefore, it should be noted that these variations or modifications are included within the scope of this disclosure. For example, functions included in each functional unit can be rearranged so as not to be logically inconsistent. A plurality of functional units or the like may be combined into one or divided. The above-described embodiments according to the present disclosure are not limited to faithful implementation of the respective described embodiments, and can be implemented by combining features or omitting some of them as appropriate. . In other words, the contents of the present disclosure can be variously modified and modified based on the present disclosure by those skilled in the art. Accordingly, these variations and modifications are included within the scope of this disclosure. For example, in each embodiment, each functional unit, each means, each step, etc. are added to other embodiments so as not to be logically inconsistent, or each functional unit, each means, each step, etc. of other embodiments can be replaced with Also, in each embodiment, it is possible to combine a plurality of functional units, means, steps, etc. into one or divide them. In addition, the above-described embodiments of the present disclosure are not limited to faithful implementation of the respective described embodiments, and may be implemented by combining features or omitting some of them as appropriate. can also

上述した実施形態は、電子機器１としての実施のみに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御方法として実施してもよい。さらに、例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器及び／又は任意のコンピュータが実行するプログラムとして実施してもよい。 The above-described embodiments are not limited to implementation as the electronic device 1 only. For example, the above-described embodiments may be implemented as control methods for devices such as the electronic device 1 . Furthermore, for example, the above-described embodiments may be implemented as a program executed by a device such as the electronic device 1 and/or any computer.

１ 電子機器
１０ 信号処理部
１１ 信号発生処理部
１２ 受信信号処理部
１３ 通信インタフェース
２１ 送信ＤＡＣ
２２ 送信回路
２３ ミリ波送信回路
２４ 送信アンテナアレイ
３１ 受信アンテナアレイ
３２ ミキサ
３３ 受信回路
３４ 受信ＡＤＣ
５０ 制御部
1 electronic device 10 signal processing unit 11 signal generation processing unit 12 reception signal processing unit 13 communication interface 21 transmission DAC
22 transmission circuit 23 millimeter wave transmission circuit 24 transmission antenna array 31 reception antenna array 32 mixer 33 reception circuit 34 reception ADC
50 control unit

Claims (6)

送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出する信号処理部と、
を備える電子機器であって、
前記信号処理部は、
前記受信信号に基づいて、前記検出された物体の距離－速度が設定されたレンジ－ドップラー（距離－速度）平面上において、
前記電子機器から所定距離の領域に対応する検査セルを検査するための参照セルを、物体の存在確率が低い領域に対応する、所定の参照セルから算出されたクラッタの強度分布の確率密度関数により算出された受信強度に基づいて決定する、電子機器。 a transmission antenna for transmitting transmission waves;
a receiving antenna for receiving a reflected wave of the transmitted wave;
a signal processing unit that detects an object based on a transmission signal that is transmitted as the transmission wave and a reception signal that is received as the reflected wave;
An electronic device comprising
The signal processing unit is
Based on the received signal , on the range-Doppler (distance-velocity) plane where the distance-velocity of the detected object is set,
A reference cell for inspecting an inspection cell corresponding to an area at a predetermined distance from the electronic device is determined by a probability density function of a clutter intensity distribution calculated from a predetermined reference cell corresponding to an area where the existence probability of an object is low. An electronic device that is determined based on the calculated reception strength . 前記物体の存在確率が低い領域は、
前記受信信号に対応する領域が所定の速度以上の領域である、請求項１記載の電子機器。 The region where the existence probability of the object is low is
2. The electronic device according to claim 1, wherein the area corresponding to said received signal is an area having a speed equal to or higher than a predetermined speed. 送信波を送信する送信工程と、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信工程と、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出する信号処理工程とを備え、
前記信号処理工程は、
前記受信信号に基づいて、前記検出された物体の距離－速度が設定されたレンジ－ドップラー（距離－速度）平面上において、
前記電子機器から所定距離の領域に対応する検査セルを検査するための参照セルを、物体の存在確率が低い領域に対応する、所定の参照セルから算出されたクラッタの強度分布の確率密度関数により算出された受信強度に基づいて決定する、電子機器の制御方法。 a transmission step of transmitting a transmission wave;
a receiving step of receiving a reflected wave obtained by reflecting the transmitted wave;
a signal processing step of detecting an object based on a transmission signal transmitted as the transmission wave and a reception signal received as the reflected wave;
The signal processing step includes
Based on the received signal , on the range-Doppler (distance-velocity) plane where the distance-velocity of the detected object is set,
A reference cell for inspecting an inspection cell corresponding to an area at a predetermined distance from the electronic device is determined by a probability density function of a clutter intensity distribution calculated from a predetermined reference cell corresponding to an area where the existence probability of an object is low. A control method for an electronic device, which is determined based on the calculated reception strength . 前記物体の存在確率が低い領域は、
前記受信信号に対応する領域が所定の速度以上の領域である、請求項３記載の電子機器の制御方法。 The region where the existence probability of the object is low is
4. The method of controlling an electronic device according to claim 3, wherein the area corresponding to said received signal is an area having a speed equal to or higher than a predetermined speed. コンピュータに、
送信波を送信する送信工程と、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信工程と、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出する信号処理工程とを実行させ、
前記信号処理工程は、
前記受信信号に基づいて、前記検出された物体の距離－速度が設定されたレンジ－ドップラー（距離－速度）平面上において、
前記電子機器から所定距離の領域に対応する検査セルを検査するための参照セルを、物体の存在確率が低い領域に対応する、所定の参照セルから算出されたクラッタの強度分布の確率密度関数により算出された受信強度に基づいて決定する、プログラム。 to the computer,
a transmission step of transmitting a transmission wave;
a receiving step of receiving a reflected wave obtained by reflecting the transmitted wave;
a signal processing step of detecting an object based on a transmission signal transmitted as the transmission wave and a reception signal received as the reflected wave;
The signal processing step includes
Based on the received signal , on the range-Doppler (distance-velocity) plane where the distance-velocity of the detected object is set,
A reference cell for inspecting an inspection cell corresponding to an area at a predetermined distance from the electronic device is determined by a probability density function of a clutter intensity distribution calculated from a predetermined reference cell corresponding to an area where the existence probability of an object is low. A program that determines based on the calculated reception strength . 前記物体の存在確率が低い領域は、
前記受信信号に対応する領域が所定の速度以上の領域である、請求項５記載のプログラム。 The region where the existence probability of the object is low is
6. The program according to claim 5, wherein the area corresponding to said received signal is an area having a speed equal to or higher than a predetermined speed.
JP2022118957A 2020-10-28 2022-07-26 ELECTRONIC DEVICE, ELECTRONIC DEVICE CONTROL METHOD, AND PROGRAM Active JP7223197B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022118957A JP7223197B2 (en) 2020-10-28 2022-07-26 ELECTRONIC DEVICE, ELECTRONIC DEVICE CONTROL METHOD, AND PROGRAM

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020180879A JP7113878B2 (en) 2020-10-28 2020-10-28 ELECTRONIC DEVICE, ELECTRONIC DEVICE CONTROL METHOD, AND PROGRAM
JP2022118957A JP7223197B2 (en) 2020-10-28 2022-07-26 ELECTRONIC DEVICE, ELECTRONIC DEVICE CONTROL METHOD, AND PROGRAM

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020180879A Division JP7113878B2 (en) 2020-10-28 2020-10-28 ELECTRONIC DEVICE, ELECTRONIC DEVICE CONTROL METHOD, AND PROGRAM

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2022136210A JP2022136210A (en) 2022-09-15
JP7223197B2 true JP7223197B2 (en) 2023-02-15

Family

ID=87890891

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022118957A Active JP7223197B2 (en) 2020-10-28 2022-07-26 ELECTRONIC DEVICE, ELECTRONIC DEVICE CONTROL METHOD, AND PROGRAM

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7223197B2 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015125118A (en) 2013-12-27 2015-07-06 三菱電機株式会社 Target detector
CN107884757A (en) 2016-09-30 2018-04-06 比亚迪股份有限公司 CFAR object detection method, device and vehicle
JP2020051802A (en) 2018-09-25 2020-04-02 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Radar device and target determination method

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09145829A (en) * 1995-11-28 1997-06-06 Mitsubishi Electric Corp Radar signal processing unit

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015125118A (en) 2013-12-27 2015-07-06 三菱電機株式会社 Target detector
CN107884757A (en) 2016-09-30 2018-04-06 比亚迪股份有限公司 CFAR object detection method, device and vehicle
JP2020051802A (en) 2018-09-25 2020-04-02 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Radar device and target determination method

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022136210A (en) 2022-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9594159B2 (en) 2-D object detection in radar applications
CN111679266B (en) Automobile millimeter wave radar sparse array grating lobe false target identification method and system
JP7257579B2 (en) ELECTRONIC DEVICE, ELECTRONIC DEVICE CONTROL METHOD, AND PROGRAM
JP7223197B2 (en) ELECTRONIC DEVICE, ELECTRONIC DEVICE CONTROL METHOD, AND PROGRAM
JP7113878B2 (en) ELECTRONIC DEVICE, ELECTRONIC DEVICE CONTROL METHOD, AND PROGRAM
WO2023032600A1 (en) Electronic device, method for controlling electronic device, and program
WO2023032610A1 (en) Electronic device, method for controlling electronic device, and program
JP7247413B2 (en) ELECTRONIC DEVICE, ELECTRONIC DEVICE CONTROL METHOD, AND PROGRAM
WO2023032619A1 (en) Electronic device, electronic device control method, and program
JP7163342B2 (en) ELECTRONIC DEVICE, ELECTRONIC DEVICE CONTROL METHOD, AND PROGRAM
WO2023032620A1 (en) Electronic device, method for controlling electronic device, and program
US20230400553A1 (en) Electronic device, method for controlling electronic device, and program
JP7466023B2 (en) Electronic device, electronic device control method, and program
WO2021085083A1 (en) Electronic device, method for controlling electronic device, and program
JP7222952B2 (en) ELECTRONIC DEVICE, ELECTRONIC DEVICE CONTROL METHOD, AND PROGRAM
WO2023002871A1 (en) Electronic device, method for controlling electronic device, and program
WO2023002870A1 (en) Electronic device, method for controlling electronic device, and program

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220726

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20220726

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220906

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221102

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230110

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230203

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7223197

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150