JP7222343B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

従来、運転支援装置に関する技術文献として、特開２０１９－０９３８８２号公報が知られている。この公報には、自車両が一時停止位置から所定の区間に進入した場合に自車両を停止させるための一時停止モードに自車両を移行させる運転支援装置において、一時停止モードの終了前に運転者に警告を通知することが示されている。

特開２０１９－０９３８８２号公報

従来、先行車及び一時停止線などの減速対象に対して自車両が高い速度のまま接近することを避けるため、所定条件下で自車両の減速を行う減速支援が知られている。ところで、減速支援の実行中に様々な要因によって減速対象をロストすることがあり、減速対象をロストしたとしても減速対象が存在すると仮定して減速支援を継続することが考えられている。このように減速支援を継続する場合、状況によっては通知を受けた運転者が何ら操作を行う必要がないときがある。このような状況があるにも関わらず一律に運転者に対して減速対象のロストの通知を実施すると、通知に対して運転者が煩わしさを感じるおそれがあった。

本発明の一態様は、自車両の前方に減速対象を検出した場合に、減速対象に対する自車両の減速支援を行う運転支援装置であって、減速対象の種別が位置固定物に含まれるか移動物に含まれるかを判定する種別判定部と、減速支援の実行中に、減速対象をロストしたか否かを判定するロスト判定部と、ロスト判定部により減速対象をロストしたと判定された場合に、ロストした減速対象が存在すると仮定して減速支援を継続する運転支援部と、ロスト判定部により減速対象をロストしたと判定された場合、減速対象の種別が移動物に含まれるときには減速対象のロストを自車両の運転者に通知し、減速対象の種別が位置固定物に含まれるときには減速対象のロストを運転者に通知しない通知部と、を備え、種別判定部は、減速対象の種別が位置固定物に含まれる信号機であるか否かを判定すると共に、減速対象が信号機である場合に信号機の点灯状態を判定し、通知部は、種別判定部により減速対象が信号機であると判定され、ロスト判定部により信号機をロストしたと判定された場合に、ロスト時の点灯状態から信号機の点灯状態が変化することで減速支援の目標車速が小さい値に変更されるか否かを判定し、信号機の点灯状態が変化することで減速支援の目標車速が小さい値に変更されるときには信号機のロストを運転者に通知し、信号機の点灯状態が変化することで減速支援の目標車速が小さい値に変更されないときには信号機のロストを運転者に通知しない。

本発明の一態様に係る運転支援装置によれば、ロストした減速対象の種別が位置固定物に含まれるときには減速対象のロストを運転者に通知しないので、減速対象をロストしても運転者が操作介入する必要性が乏しく減速対象を早期に認識し直せる可能性が高い状況において運転者に不要な通知を行うことが避けられ、減速対象のロストの通知が運転者に煩わしさを感じさせることを抑制できる。

本発明の一態様に係る運転支援装置において、運転支援部は、ロスト判定部により減速対象をロストしたと判定された場合、減速対象の種別が位置固定物に含まれるときに、ロスト時の減速対象の位置を用いて減速支援を継続してもよい。
この運転支援装置によれば、減速対象の種別が位置固定物に含まれるときには、ロストした減速対象の位置が変化しないため、ロスト時の減速対象の位置を用いて減速支援を適切に継続することができる。

本発明の一態様によれば、減速対象のロストの通知が運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。

一実施形態に係る運転支援装置の一例を示すブロック図である。 （ａ）減速対象が先行車の場合のロスト前後の画像表示を説明するための図である。（ｂ）減速対象が信号機である場合のロスト前後の画像表示を説明するための図である。 減速支援開始処理の一例を示すフローチャートである。 減速対象が信号機である場合の減速支援開始条件の判定処理の一例を示すフローチャートである。 減速対象ロスト処理の一例を示すフローチャートである。 減速対象が信号機である場合の減速対象ロスト処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１に示す運転支援装置１００は、乗用車などの車両（自車両）に搭載され、運転者による自車両の運転を支援する装置である。運転支援装置１００は、自車両の前方に先行車又は信号機などの減速対象を検出した場合に、所定条件下で自車両の減速支援を行う。減速対象とは、減速支援の対象である。減速対象には、先行車、信号機、及び一時停止線が含まれる。減速対象には、先行車以外にも歩行者、自転車などが含まれてもよく、信号機及び一時停止線以外にも、カーブ、横断歩道、落下物、工事用設置物、構造物などが含まれてもよい。

減速支援とは、自車両を予め設定された目標車速まで減速させる運転支援である。目標車速は特に限定されず、０ｋｍ／ｈであってもよく、１０ｋｍ／ｈであってもよい。目標車速は減速対象の種別に応じて決められていてもよい。減速対象が信号機である場合、信号機の点灯状態（青信号、黄信号、赤信号などの点灯状態）に応じて減速支援の目標車速を変更してもよい。目標車速は、減速対象が先行車などの移動する物である場合、自車両の速度に限られず、自車両と減速対象との相対速度を用いてもよい。

［運転支援装置の構成］
一実施形態に係る運転支援装置１００の構成について図面を参照して説明する。図１に示すように、運転支援装置１００は、装置を統括的に管理する運転支援ＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などを有する電子制御ユニットである。運転支援ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。運転支援ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

運転支援ＥＣＵ１０は、外部センサ１、内部センサ２、ＨＭＩ［Human Machine Interface］３、及びアクチュエータ４と接続されている。

外部センサ１は、自車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。カメラは、自車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば自車両のフロントガラスの裏側に設けられ、自車両の前方を撮像する。カメラは、自車両の外部状況に関する撮像情報を運転支援ＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両の周囲の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自車両の周囲に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体の情報を運転支援ＥＣＵ１０へ送信する。物体には、ガードレール、建物などの固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両などの移動障害物が含まれる。

内部センサ２は、自車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ２は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、自車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。

加速度センサは、自車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、自車両の加速度情報を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、自車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両のヨーレート情報を運転支援ＥＣＵ１０へ送信する。

ＨＭＩ３は、運転支援装置１００と運転者との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ３は、例えばディスプレイ及びスピーカなどを備えている。ＨＭＩ３は、運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカの音声出力を行う。ディスプレイはＨＵＤ［Head Up Display］であってもよい。

アクチュエータ４は、自車両の制御に用いられるデバイスである。アクチュエータ４は、駆動アクチュエータ及びブレーキアクチュエータを少なくとも含む。アクチュエータ４は、操舵アクチュエータを含んでもよい。駆動アクチュエータは、運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自車両の駆動力を制御する。なお、自車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ４を構成する。

ブレーキアクチュエータは、運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自車両の操舵トルクを制御する。

次に、運転支援ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。図１に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、減速対象検出部１１、種別判定部１２、相対状況認識部１３、開始条件判定部１４、ロスト判定部１５、運転支援部１６、及び通知部１７を有している。なお、以下に説明する運転支援ＥＣＵ１０の機能の一部は、自車両と通信可能なサーバにおいて実行される態様であってもよい。

減速対象検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両の前方の減速対象を検出する。減速対象検出部１１は、カメラの撮像画像又はレーダセンサの物体情報に基づいて、減速対象の検出を行う。

種別判定部１２は、外部センサ１の検出結果に基づいて、減速対象の種別を判定する。種別判定部１２は、減速対象の種別が位置固定物に含まれるか移動物に含まれるかを判定する。位置固定物とは、道路に対して位置が固定された物を意味する。具体的に、位置固定物には、信号機及び一時停止線が含まれる。位置固定物には、道路の一部が含まれてもよく、カーブが含まれてもよい。位置固定物には、横断歩道、工事用設置物、落下物、ガードレールなどの構造物が含まれていてもよい。移動物とは、道路に対して移動可能な物を意味する。移動物には、走行中又は停車中の先行車が含まれる。移動物には自転車及び歩行者が含まれてもよい。

種別判定部１２は、例えばカメラにより撮像された自車両の前方の撮像画像に基づいて、予め記憶された種別ごとの画像パターンを用いたパターンマッチングを行うことにより、信号機、一時停止線、先行車などの種別を認識することで減速対象の種別が位置固定物に含まれるか移動物に含まれるかを判定する。また、種別判定部１２は、減速対象が信号機である場合には、周知の画像処理技術により信号機の点灯状態を判定する。

なお、種別判定部１２は、レーダセンサの物体情報に基づいて減速対象の種別を判定してもよい。また、種別判定部１２は減速対象検出部１１の一部であってもよい。この場合、減速対象検出部１１は減速対象の検出及び減速対象の種別の判定の両方を行う。

相対状況認識部１３は、自車両と減速対象との相対状況を認識する。相対状況には、少なくとも自車両と減速対象との距離（自車両の前後方向又は進行方向における距離）が含まれる。相対状況には、自車両と減速対象との相対速度が含まれてもよい。

相対状況認識部１３は、例えば外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両と減速対象との相対状況を認識する。相対状況認識部１３は、減速対象が自車両と車々間通信可能な車両である場合には、車々間通信により取得した情報を用いて自車両と減速対象との相対状況を認識してもよい。相対状況認識部１３は、例えば車々間通信により取得した減速対象の速度と自車両の速度とに基づいて、自車両と減速対象との相対速度を認識してもよい。相対状況認識部１３は、自車両と減速対象との相対速度の認識に内部センサ２の検出結果（車速センサの検出結果）を用いてもよい。

開始条件判定部１４は、減速対象に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。減速支援開始条件とは、減速支援の開始の判定に用いるために予め設定された条件である。開始条件判定部１４は、自車両と減速対象との距離に少なくともに基づいて、減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。

減速支援開始条件は、減速対象の種別に応じて変更される。開始条件判定部１４は、例えば減速対象の種別が先行車である場合、自車両と減速対象との相対状況に基づいて、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。

具体的に、開始条件判定部１４は、自車両の速度が先行車の速度より大きく（相対速度が接近する方向で正の値）、自車両と先行車とのＴＴＣ［Time To Collusion］がＴＴＣ閾値未満であるとき、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたと判定する。ＴＴＣは、自車両と減速対象（先行車）との距離を自車両と減速対象との相対速度（接近速度）で除して求められる。ＴＴＣ閾値は予め設定された値の閾値である。以下、説明で用いる閾値は予め設定された値の閾値を意味する。

開始条件判定部１４は、ＴＴＣに代えて、自車両と先行車との距離を自車両の速度で除したＴＨＷ［Time Headway］がＴＨＷ閾値未満になったときに、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。開始条件判定部１４は、ＴＴＣに代えて、自車両と先行車との距離が距離閾値未満であるとき、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。

開始条件判定部１４は、自車両の速度が先行車の速度より大きく、自車両の要求減速度が減速度閾値以上であるときに、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。要求減速度は、例えば自車両と先行車との距離が速度毎に予め定められた閾値未満になることを避けるために必要な減速度とすることができる。要求減速度は、自車両と先行車との距離が一定値未満になることを避けるために必要な減速度としてもよい。

開始条件判定部１４は、減速対象の種別が一時停止線である場合、内部センサ２（車速センサ）の検出した自車両の速度と自車両及び一時停止線の相対状況とに基づいて、一時停止線に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。

具体的に、開始条件判定部１４は、自車両の速度が支援開始速度閾値以上であり、自車両と一時停止線とのＴＴＣがＴＴＣ閾値未満であるとき、一時停止線に対する減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。この場合のＴＴＣは自車両の一時停止線に対する到達時間に対応する。開始条件判定部１４は、ＴＴＣに代えて、自車両と一時停止線との距離が距離閾値未満であるとき、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。

また、開始条件判定部１４は、自車両の速度が支援開始速度閾値以上であり、自車両の要求減速度が減速度閾値以上であるときに、一時停止線に対する減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。この場合の要求減速度は、例えば自車両が一時停止線の位置で停止するために必要な減速度である。なお、ＴＴＣ閾値、距離閾値、減速度閾値は、減速対象の種別に応じて異なる値としてもよい。

開始条件判定部１４は、減速対象の種別が信号機である場合、信号機の手前の一時停止線を対象として減速支援開始条件の判定を行う。ここで、開始条件判定部１４は、減速対象の種別が信号機である場合であって、一時停止線の白線の擦れなどにより外部センサ１により信号機の手前の一時停止線を検出できなかったときには、信号機から一定距離手前の位置に一時停止線が存在すると仮定して減速支援開始条件の判定を行う。なお、一時停止線に対する減速支援開始条件の判定は、減速対象の種別が位置固定物に含まれる場合に適用可能である。

開始条件判定部１４は、減速対象の種別が信号機である場合、自車両が信号機に近づいたときの信号機の点灯状態に基づいて、減速支援開始条件の判定を行ってもよい。自車両が信号機に近づいたときとは、例えば信号機の手前の一時停止線の位置又は信号機から一定距離手前の位置に対する自車両のＴＴＣがＴＴＣ閾値未満となったときである。ＴＴＣに代えて、ＴＨＷを用いてもよく、自車両と一時停止線の位置（又は信号機から一定距離手前の位置）との距離を用いてもよい。

開始条件判定部１４は、自車両が信号機に近づいたとき、外部センサ１の検出結果（例えばカメラの撮像画像）に基づいて信号機が通過許可状態であるか否かを判定する。ここで、通過許可状態とは、自車両の走行車線の進行方向に対して通過を許可した状態を意味する。自車両の走行車線の進行方向は、走行車線の路面に示された矢印（路面ペイントの矢印）の画像認識又は走行車線の進行方向を示す標識の画像認識などから認識することができる。自車両の走行車線の進行方向は、自車両の位置と地図情報（車線毎の進行方向情報を有する地図情報）から認識してもよい。

開始条件判定部１４は、例えば信号機が左折矢印付き信号機であり、自車両の走行車線が左折専用レーンである場合には、左折矢印が点灯しているときに通過許可状態であると判定する。開始条件判定部１４は、自車両の走行車線が直進専用レーンである場合には、左折矢印が点灯していても通過許可状態であると判定しない。開始条件判定部１４は、自車両の走行車線が直進専用レーンである場合には、信号機が青信号であるとき又は信号機の直進矢印が点灯しているときに通過許可状態であると判定する。

開始条件判定部１４は、自車両の走行車線の進行方向を認識できなかった場合には、信号機の点灯状態に基づいて信号機が通過許可状態であるか否かを判定する。この場合、開始条件判定部１４は、信号機の点灯状態が青信号であるとき通過許可状態であると判定してもよい。以下、信号機が自車両の走行車線に対して通過を禁止している状態を通過禁止状態、通過許可状態から通過禁止状態へ遷移する途中の状態を遷移状態と呼ぶ。通過禁止状態は一例として赤信号である。遷移状態は一例として黄信号である。

開始条件判定部１４は、信号機が通過許可状態ではないと判定した場合（信号機が通過禁止状態又は遷移状態である場合）には、減速支援開始条件が満たされると判定する。

開始条件判定部１４は、信号機が通過許可状態であると判定した場合、自車両が右左折するか否かを判定する。開始条件判定部１４は、例えば自車両の走行車線の進行方向に基づいて自車両が右左折するか否かの判定を行う。開始条件判定部１４は、走行車線が左折専用レーン又は右折専用レーンである場合、自車両が右左折すると判定する。開始条件判定部１４は、自車両の方向指示器の点灯状態に基づいて自車両が右左折するか否かの判定を行ってもよい。

開始条件判定部１４は、信号機が通過許可状態であり、自車両が右左折すると判定した場合、減速支援開始条件が満たされると判定する。開始条件判定部１４は、信号機が通過許可状態であり、自車両が右左折すると判定しなかった場合（直進する場合）、減速支援開始条件が満たされないと判定する。

ロスト判定部１５は、減速支援の実行中に、減速対象をロストしたか否かを判定する。ロスト判定部１５は、外部センサ１の検出結果に基づいてロスト判定を行う。減速対象をロストしたとは、外部センサ１により減速対象を検出できないことを意味する。減速対象のロストは、例えばカーブなどにより外部センサ１の検出範囲（カメラの撮像範囲またはレーダセンサの検出範囲）から減速対象が外れた場合、隣接車などにより減速対象が隠れた場合、センサ異常の場合などに生じる。

運転支援部１６は、開始条件判定部１４により減速支援開始条件が満たされたと判定された場合、自車両の運転支援として減速支援を開始する。運転支援部１６は、アクチュエータ４に対して制御信号を送信することで、自車両の減速支援を行う。運転支援部１６は、例えば自車両と減速対象との距離及び自車両の速度に基づいて、自車両が予め設定された目標車速まで減速するように減速支援を行う。

運転支援部１６は、減速対象の種別に応じて予め設定された目標車速を用いて減速支援を実行する。運転支援部１６は、減速対象の種別が信号機である場合、信号機の状態に応じて減速支援の目標車速を変更する。運転支援部１６は、例えば信号機の通過禁止状態である場合、減速支援の目標車速を停止用の目標車速（例えば０ｋｍ／ｈ）とする。なお、停止用の目標車速は必ずしも０ｋｍ／ｈである必要はなく、０ｋｍ／ｈ付近の値であってもよい。

運転支援部１６は、信号機が通過許可状態であり、自車両の右左折に対応する減速支援が行われる場合、減速支援の目標車速を右左折用の目標車速（例えば３０ｋｍ／ｈ）としてもよい。右左折用の目標車速は、０ｋｍ／ｈ以外であれば特に限定されない。右左折用の目標車速は、例えば３０ｋｍ／ｈとすることができる。これにより、信号機が通過許可状態であっても、自車両が右左折するときには一定の速度以下となるように減速支援を行うことで、高い速度のまま自車両が右左折を開始することを抑制することができる。

運転支援部１６は、ロスト判定部１５により減速対象をロストしたと判定された場合、ロストした減速対象が存在すると仮定して減速支援を継続する。運転支援部１６は、減速対象の種別が位置固定物に含まれる場合、ロスト時の減速対象の位置を用いて減速支援を継続する。運転支援部１６は、減速対象の種別が位置固定物に含まれる場合には、道路に対する減速対象の位置が変化しないことから、ロスト時の減速対象の位置を用いて自車両の走行の影響を踏まえて相対状況を認識することにより、ロスト前の減速支援を継続することができる。

運転支援部１６は、減速対象の種別が移動物に含まれる場合も、ロストした減速対象が存在すると仮定して減速支援を継続する。運転支援部１６は、例えばロスト時の減速支援の減速度を維持することで減速支援を継続する。運転支援部１６は、減速対象がロスト時の速度及び進行方向を維持すると仮定して減速支援を継続してもよい。このとき、運転支援部１６は、ロスト前と比べて減速度の絶対値を小さい値に修正しながら減速支援を継続してもよい。減速度の絶対値に代えて減速時におけるジャークを小さい値に修正してもよい。

通知部１７は、自車両の運転者に対して運転支援に関する通知を行う。通知部１７は、ＨＭＩ３に制御信号を送信することにより、ディスプレイの画像出力及びスピーカの音声出力の少なくとも一方を含む通知を行う。通知部１７は、開始条件判定部１４により減速支援開始条件が満たされたと判定された場合、減速支援開始通知を行ってもよい。減速支援開始通知とは、減速支援の開始を運転者に伝えるための通知である。減速支援開始通知の内容は特に限定されない。

通知部１７は、ロスト判定部１５により減速対象をロストしたと判定された場合、減速対象の種別が移動物に含まれるときには減速対象のロストを運転者に通知する。減速対象のロストの通知は、ディスプレイによる画像表示で通知されてもよく、スピーカからの音声出力によって通知されてもよい。

ここで、図２（ａ）は、減速対象が先行車の場合のロスト前後の画像表示を説明するための図である。図２（ａ）に先行車の画像Ｎを示す。図２（ａ）において、左の図はロスト前の画像表示、右の図はロスト後の画像表示を示している。右の図に示すように、通知部１７は、「先行車を認識できません」とのテキスト表示を行うことで、運転者に対する先行車のロストの通知を行ってもよい。なお、運転者が認識できていないことを伝えるために先行車の画像を表示から消してもよい。

通知部１７は、ロスト判定部１５により減速対象をロストしたと判定された場合、減速対象の種別が位置固定物に含まれるときには減速対象のロストを運転者に通知しない。図２（ｂ）は、減速対象が信号機である場合のロスト前後の画像表示を説明するための図である。図２（ｂ）に信号機の画像Ｃを示す。図２（ｂ）において、左の図はロスト前の画像表示、右の図はロスト後の画像表示を示す。図２（ｂ）に示すように、通知部１７は、信号機のロストの前後で画像表示を変化させず、運転者に通知を行わない。

通知部１７は、ロストした減速対象が信号機である場合には、所定条件下で運転者に減速対象のロストの通知を行ってもよい。具体的に、通知部１７は、ロストした減速対象が信号機である場合には、ロスト時の点灯状態から信号機の点灯状態が変化することで減速支援の目標車速が小さい値に変更されるか否かを判定する。

通過禁止状態の信号機に対する停止用の目標車速の減速支援の実行中に信号機をロストした場合、仮に信号機の点灯状態の変化により右左折用の目標車速の減速支援を実施すべき状況になっても、目標車速を小さい値に変更するわけではないので、必ずしも通知を必要としない。一方、通過許可状態である信号機に対する右左折用の減速支援の実行中に信号機をロストした場合、仮に信号機の点灯状態の変化により停止用の目標車速の減速支援を実施すべき状況になると目標車速を小さい値に変更することになり（現状の減速支援より更に減速すべき状況になり）、運転者への通知が必要となる。

通知部１７は、ロスト時の点灯状態から信号機の点灯状態が変化することで減速支援の目標車速が小さい値に変更されると判定した場合、運転者に対して信号機のロストを通知する。通知部１７は、例えばロストした信号機が通過許可状態から通過禁止状態に切り換わるおそれがあることから、運転者に信号機のロストを通知することで運転者による運転操作の介入を促す。一方、通知部１７は、ロスト時の点灯状態から信号機の点灯状態が変化することで減速支援の目標車速が小さい値に変更されないと判定した場合には、運転者に信号機のロストを通知しない。

［運転支援装置の処理］
次に、本実施形態に係る運転支援装置１００の処理について図面を参照して説明する。図３は、減速支援開始処理の一例を示すフローチャートである。この減速開始処理は、運転支援機能が実行されている場合に行われる。

図３に示すように、運転支援装置１００の運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、減速対象検出部１１により減速対象を検出したか否かを判定する。減速対象検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両の前方の減速対象象を検出する。運転支援ＥＣＵ１０は、減速対象を検出したと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、減速対象を検出したと判定されなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は一定時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。

Ｓ１２において、運転支援ＥＣＵ１０は、種別判定部１２により減速対象の種別を判定する。減速対象検出部１１は、例えばカメラにより撮像された自車両の前方の撮像画像に基づいて、予め記憶された種別ごとの画像パターンを用いたパターンマッチングを行うことにより、減速対象の種別を判定する。また、相対状況認識部１３は、自車両と減速対象との相対状況を認識する。

Ｓ１４において、運転支援ＥＣＵ１０は、開始条件判定部１４により減速対象に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。開始条件判定部１４は、例えば減速対象の種別が先行車である場合、自車両と減速対象との相対状況に基づいて、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、減速支援開始条件が満たされたと判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｓ１６に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、減速支援開始条件が満たされたと判定されなかった場合（Ｓ１４：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は一定時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。

Ｓ１６において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援部１６により減速対象に対する減速支援を実行する。運転支援部１６は、アクチュエータ４に対して制御信号を送信することで、自車両の減速支援を実行する。

図４は、減速対象が信号機である場合の減速支援開始条件の判定処理の一例を示すフローチャートである。減速支援開始条件の判定処理は、図３におけるＳ１４に対応する。

図４に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ２０として、開始条件判定部１４により信号機の手前の一時停止線の位置に対する自車両のＴＴＣがＴＴＣ閾値未満となったか否かを判定する。開始条件判定部１４は、例えば外部センサ１又は内部センサ２（車速センサ）の検出結果に基づいて、信号機の手前の一時停止線の位置に対する自車両のＴＴＣを演算する。運転支援ＥＣＵ１０は、信号機の手前の一時停止線の位置に対する自車両のＴＴＣがＴＴＣ閾値未満となったと判定した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、信号機の手前の一時停止線の位置に対する自車両のＴＴＣがＴＴＣ閾値未満となったと判定しなかった場合（Ｓ２０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は一定時間の経過後に再びＳ２０から処理を繰り返す。

Ｓ２２において、運転支援ＥＣＵ１０は、開始条件判定部１４により減速対象の信号機が通過許可状態であるか否かを判定する。開始条件判定部１４は、例えば外部センサ１の検出結果に基づいて自車両の走行車線の進行方向の認識及び信号機の点灯状態の認識を行い、自車両の走行車線の進行方向及び信号機の点灯状態から信号機が通過許可状態であるか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、信号機が通過許可状態であると判定されなかった場合（Ｓ２２：ＮＯ）、Ｓ２４に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、信号機が通過許可状態であると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、Ｓ２６に移行する。

Ｓ２４において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援部１６により減速支援の目標車速として停止用の目標車速（例えば０ｋｍ／ｈ）を設定する。その後、今回の処理を終了して図１のＳ１６に移行する。

Ｓ２６において、運転支援ＥＣＵ１０は、開始条件判定部１４により自車両が右左折するか否かの判定を行う。開始条件判定部１４は、例えば自車両の走行車線の進行方向に基づいて自車両が右左折するか否かの判定を行う。運転支援ＥＣＵ１０は、自車両が右左折すると判定した場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、Ｓ２８に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、自車両が右左折すると判定しなかった場合（Ｓ２６：ＮＯ）、Ｓ３０に移行する。

Ｓ２８において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援部１６により減速支援の目標車速として停止用の目標車速を設定する。その後、今回の処理を終了して図１のＳ１６に移行する。Ｓ３０において、運転支援ＥＣＵ１０は、開始条件判定部１４により減速支援開始条件が満たされないと判定することで減速支援を不実施とする（図１のＳ１４のＮＯに対応）。その後、今回の処理を終了する。

図５は、減速対象ロスト処理の一例を示すフローチャートである。図５に示す減速対象ロスト処理は、減速支援の実行中に行われる。

図５に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ４０として、ロスト判定部１５により減速対象をロストしたか否かを判定する。ロスト判定部１５は、外部センサ１の検出結果に基づいてロスト判定を行う。運転支援ＥＣＵ１０は、減速対象をロストしたと判定された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ４２に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、減速対象をロストしたと判定されなかった場合（Ｓ４０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は、減速支援が継続されている場合、一定時間の経過後に再びＳ４０から処理を繰り返す。

Ｓ４２において、運転支援ＥＣＵ１０は、種別判定部１２により減速対象の種別が位置固定物に含まれるか移動物に含まれるかを判定する。種別判定部１２は、例えばカメラにより撮像された自車両の前方の撮像画像に基づいて、予め記憶された種別ごとの画像パターンを用いたパターンマッチングを行うことにより上記の判定を行う。運転支援ＥＣＵ１０は、減速対象の種別が位置固定物に含まれると判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、Ｓ４４に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、減速対象の種別が移動物に含まれると判定された場合（Ｓ４２：ＮＯ）、Ｓ４６に移行する。

Ｓ４４において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援部１６によりロスト時の減速対象の位置に基づく減速支援の継続を行う。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、運転者に対する減速対象のロストの通知を行わない。運転支援部１６は、減速対象の種別が位置固定物に含まれる場合には、道路に対する減速対象の位置が変化しないことから、ロスト時の減速対象の位置を用いて自車両の走行の影響を踏まえて相対状況を認識することにより、ロスト前の減速支援を継続する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。

Ｓ４６において、運転支援ＥＣＵ１０は、通知部１７により運転者に対する減速対象のロストの通知を行う。通知部１７は、例えば図２（ａ）に示すような画像表示（テキスト表示）により運転者に対して減速対象のロストを通知する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ４８に移行する。

Ｓ４８において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援部１６によりロスト時の自車両と減速対象との相対状況に基づく減速支援の継続を行う。運転支援部１６は、例えば減速対象がロスト時の速度及び進行方向を維持すると仮定して減速支援を継続する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。

図６は、減速対象が信号機である場合の減速対象ロスト処理の一例を示すフローチャートである。図６に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ５０として、ロスト判定部１５により減速対象の信号機をロストしたか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、減速対象の信号機をロストしたと判定された場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、Ｓ５２に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、減速対象の信号機をロストしたと判定されなかった場合（Ｓ５０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は、減速支援が継続されている場合、一定時間の経過後に再びＳ５０から処理を繰り返す。

Ｓ５２において、運転支援ＥＣＵ１０は、通知部１７によりロスト時の点灯状態から信号機の点灯状態が変化することで減速支援の目標車速が小さい値に変更されるか否かを判定する。通知部１７は、例えば通過許可状態である信号機に対する減速支援の目標車速と比べて通過禁止状態である信号機に対する減速支援の目標車速が小さい値である場合において、通過許可状態の信号機をロストしたとき、ロスト時の点灯状態から信号機の点灯状態が変化することで減速支援の目標車速が小さい値に変更されると判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、ロスト時の点灯状態から信号機の点灯状態が変化することで減速支援の目標車速が小さい値に変更されると判定された場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、Ｓ５４に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、ロスト時の点灯状態から信号機の点灯状態が変化することで減速支援の目標車速が小さい値に変更されると判定されなかった場合（Ｓ５２：ＮＯ）、Ｓ５６に移行する。

Ｓ５４において、運転支援ＥＣＵ１０は、通知部１７により運転者に対する減速対象（信号機）のロストの通知を行う。通知部１７は、例えば画像表示（テキスト表示）により運転者に対して信号機のロストを通知する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ５６に移行する。

Ｓ５６において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援部１６によりロスト時の信号機の位置に基づく減速支援の継続を行う。この処理は前述したＳ４４の処理と同様とすることができる。その後、運転支援ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。

以上説明した本実施形態に係る運転支援装置１００によれば、減速支援の実行中に減速対象をロストした場合に、減速対象の種別が移動物に含まれるときには減速対象のロストを自車両の運転者に通知するので、減速対象をロストした状態で減速支援を適切に継続することが難しい状況において運転者に減速対象のロストを通知することができる。一方で、運転支援装置１００によれば、ロストした減速対象の種別が位置固定物に含まれるときには減速対象のロストを運転者に通知しないので、減速対象をロストしても運転者が操作介入する必要性に乏しく減速対象を早期に認識し直せる可能性が高い状況において運転者に不要な通知を行うことが避けられ、減速対象のロストの通知が運転者に煩わしさを感じさせることを抑制できる。

また、運転支援装置１００によれば、減速対象の種別が位置固定物に含まれるときには、ロストした減速対象の位置が変化しないため、ロスト時の減速対象の位置を用いて適切な減速支援を継続することができる。更に、運転支援装置１００によれば、ロスト後に減速対象である信号機の点灯状態が変化することで減速支援の目標車速を小さい値となるときには、信号機の点灯状態の変化に起因して現状の減速支援より更に自車両を減速すべき状況となっている可能性があるため、運転者に信号機のロストを通知することで、運転者の判断による自車両の減速操作を促すことができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

例えば、開始条件判定部１４は、減速対象が信号機である場合に、必ずしも自車両の走行車線の進行方向の認識を行う必要はない。開始条件判定部１４は、自車両の走行車線の進行方向に関わらず、信号機の点灯状態のみから信号機が通過許可状態であるか否かを判定してもよい。この場合の通過許可状態とは信号機が青信号であることを意味する。

また、開始条件判定部１４は、必ずしも自車両の右左折判定を行う必要はない。開始条件判定部１４は、信号機が通過許可状態である場合には、一律に減速支援開始条件を満たさないと判定してもよい。

或いは、開始条件判定部１４は、信号機の点灯状態に関わらず、ＴＴＣなどの他の条件を満たした場合には、減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。すなわち、運転支援部１６は、信号機の通過許可状態である場合において、自車両が右左折するときだけではなく、自車両が直進するときにも、減速支援を実行する態様であってもよい。運転支援部１６は、例えば信号機の通過許可状態であり、自車両が直進する場合、自車両の速度が予め設定された直進用の目標車速を超えているときに、自車両の速度が直進用の目標車速以下になるように減速支援を実行する。直進用の目標車速は、特に限定されないが、右左折用の目標車速より大きい値（例えば５０ｋｍ／ｈ）とすることができる。その他、通知部１７は、減速対象である信号機をロストしたときには、常に信号機のロストを通知しない態様であってもよい。

１…外部センサ、２…内部センサ、３…ＨＭＩ、４…アクチュエータ、１０…運転支援ＥＣＵ、１１…減速対象検出部、１２…種別判定部、１３…相対状況認識部、１４…開始条件判定部、１５…ロスト判定部、１６…運転支援部、１７…通知部、１００…運転支援装置。

Claims (2)

1. 自車両の前方に減速対象を検出した場合に、前記減速対象に対する前記自車両の減速支援を行う運転支援装置であって、
   前記減速対象の種別が位置固定物に含まれるか移動物に含まれるかを判定する種別判定部と、
   前記減速支援の実行中に、前記減速対象をロストしたか否かを判定するロスト判定部と、
   前記ロスト判定部により前記減速対象をロストしたと判定された場合に、ロストした前記減速対象が存在すると仮定して前記減速支援を継続する運転支援部と、
   前記ロスト判定部により前記減速対象をロストしたと判定された場合、前記減速対象の種別が移動物に含まれるときには前記減速対象のロストを前記自車両の運転者に通知し、前記減速対象の種別が位置固定物に含まれるときには前記減速対象のロストを前記運転者に通知しない通知部と、
   を備え、
   前記種別判定部は、前記減速対象が信号機であるか否かを判定すると共に、前記減速対象が前記信号機である場合に前記信号機の点灯状態を判定し、
   前記通知部は、前記種別判定部により前記減速対象が前記信号機であると判定され、前記ロスト判定部により前記信号機をロストしたと判定された場合に、ロスト時の点灯状態から前記信号機の点灯状態が変化することで前記減速支援の目標車速が小さい値に変更されるか否かを判定し、前記信号機の点灯状態が変化することで前記減速支援の目標車速が小さい値に変更されるときには前記信号機のロストを前記運転者に通知し、前記信号機の点灯状態が変化することで前記減速支援の目標車速が小さい値に変更されないときには前記信号機のロストを前記運転者に通知しない、運転支援装置。
2. 前記運転支援部は、前記ロスト判定部により前記減速対象をロストしたと判定された場合、前記減速対象の種別が位置固定物に含まれるとき、ロスト時の前記減速対象の位置を用いて前記減速支援を継続する、請求項１に記載の運転支援装置。

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