JP7195785B2 - 3次元形状データを生成する装置、方法、及びプログラム - Google Patents
3次元形状データを生成する装置、方法、及びプログラム Download PDFInfo
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Description
[第1の実施形態]
<撮像システムについて>
<画像処理装置のハードウェア構成について>
以下、本実施形態における画像処理装置200のハードウェア構成について、図2を用いて説明する。図2は、画像処理装置200のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
<形状データ生成処理について>
<信頼度の導出手法>
<本実施形態の効果について>
本実施形態によれば、撮像画像における空間分解能の大きさに応じて信頼度を導出し、該導出した信頼度に基づき空間分解能の高いカメラで取得した画像を優先的に使用することで、オブジェクトの形状を精度良く推定することが可能になる。
[第2の実施形態]
<形状データ生成処理について>
<重み、マッチング評価値の導出手法について>
<本実施形態の効果について>
[第3の実施形態]
<本実施形態における処理の概念について>
<本実施形態の効果について>
[第4の実施形態]
<本実施形態における処理の概念について>
<本実施形態の効果について>
[その他の実施形態]
Claims (15)
- オブジェクトを、複数の撮像装置により複数の方向から撮像することで取得される複数の画像を取得する取得手段と、
前記複数の画像における空間分解能であって、前記オブジェクトの形状を表す3次元形状データを構成する候補である要素を前記撮像装置の画像平面に射影したときの当該要素に対応する領域の幅に基づいて決定される空間分解能に基づき、前記撮像装置の信頼度を決定する信頼度決定手段と、
前記複数の画像と前記信頼度とに基づき、前記オブジェクトの形状を表す3次元形状データを生成する生成手段と
を有することを特徴とする生成装置。 - 前記生成手段は、他の撮像装置よりも前記信頼度が高い撮像装置によって取得される画像に基づいて、前記3次元形状データを生成することを特徴とする請求項1に記載の生成装置。
- 前記要素を撮像装置の画像平面に射影したときのピクセルの幅を算出することにより、前記撮像装置の空間分解能を決定する空間分解能決定手段を更に有することを特徴とする請求項1又は2に記載の生成装置。
- 前記信頼度決定手段は、前記信頼度の値として、前記空間分解能に応じて変わる値を決定することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の生成装置。
- 前記信頼度決定手段は、前記信頼度の値として、前記空間分解能に応じて段階的に変わる値の何れかの値を決定することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の生成装置。
- 前記取得手段によって取得される複数の画像は、前記オブジェクトのシルエットを表す画像を含むことを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の生成装置。
- 前記生成手段は、他の撮像装置よりも前記信頼度が高い撮像装置によって取得されたシルエット画像に基づき、前記3次元形状データを生成することを特徴とする請求項6に記載の生成装置。
- 前記生成手段は、前記信頼度に応じて変化する判定条件に従い、前記3次元形状データを構成する要素が前記オブジェクトに属するかを判定することを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載の生成装置。
- 前記空間分解能又は前記信頼度に基づき、多視点ステレオマッチングで用いる、重み及びマッチング評価値を決定する評価値決定手段を更に有することを特徴とする請求項1乃至8の何れか1項に記載の生成装置。
- 前記評価値決定手段は、他の撮像装置よりも前記信頼度が高い前記撮像装置に対する重みを、前記他の撮像装置に対する重みより、高く設定することを特徴とする請求項9に記載の生成装置。
- 前記信頼度決定手段は、前記空間分解能と、前記複数の撮像装置の配置に基づき、前記信頼度を導出することを特徴とする請求項1乃至10の何れか1項に記載の生成装置。
- 前記撮像装置により取得された画像において分割された撮像フィールドに対応する領域と前記信頼度との間の関係を保持する保持手段を更に有することを特徴とする請求項1乃至11の何れか1項に記載の生成装置。
- 前記信頼度決定手段は、前記オブジェクトが前記分割された撮像フィールドに対応する領域のうち何れに位置するかに基づき、前記信頼度を決定することを特徴とする請求項12に記載の生成装置。
- オブジェクトを、複数の撮像装置により複数の方向から撮像することで取得される複数の画像を取得するステップと、
前記複数の画像における空間分解能であって、前記オブジェクトの形状を表す3次元形状データを構成する候補である要素を前記撮像装置の画像平面に射影したときの当該要素に対応する領域の幅に基づいて決定される空間分解能に基づき、前記撮像装置の信頼度を決定するステップと、
前記複数の画像と前記信頼度とに基づき、前記オブジェクトの形状を表す3次元形状データを生成するステップと
を有することを特徴とする方法。 - コンピュータを、請求項1乃至13の何れか1項に記載の生成装置として機能させるためのプログラム。
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西山 学,外1名,"3次元形状モデルを用いたカメラワークプランニング",情報処理学会研究報告,2002年05月09日,Vol. 2002,No. 34,p. 49-56 |
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