JP7172730B2 - Vehicle display control device, vehicle display control method, vehicle display control program - Google Patents
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Description
本開示は、車両用表示制御装置、車両用表示制御方法、車両用表示制御プログラムに関する。 The present disclosure relates to a vehicle display control device, a vehicle display control method, and a vehicle display control program.
従来より、例えば車両のウインドシールドなどの投影部に、車両の経路案内に関連する情報を表す虚像コンテンツを投影するヘッドアップディスプレイが知られている(例えば、特許文献1参照)。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a head-up display that projects virtual image content representing information related to route guidance of a vehicle onto a projection unit such as a windshield of the vehicle (see, for example, Patent Literature 1).
この種のヘッドアップディスプレイの技術によれば、ドライバは、投影される虚像コンテンツが表す情報に基づき運転を行うことができ、ドライバによる運転を支援することができる。しかしながら、例えば車両を右折あるいは左折させる場合、車両をレーンチェンジさせる場合などにおいては、虚像コンテンツが投影されることで、ドライバの目線を、例えば車両の進行方向前方などの見るべき箇所ではなく、虚像コンテンツの投影部内に不要に誘導してしまうおそれがある。 According to this type of head-up display technology, the driver can drive based on the information represented by the projected virtual image content, and can assist the driver in driving. However, when the vehicle is turned right or left, or when the vehicle is changed lanes, for example, the virtual image content is projected so that the driver's line of sight is not the place to be seen, such as the front of the vehicle in the direction of travel, but the virtual image. There is a risk that the user may be unnecessarily guided into the projected portion of the content.
そこで、本開示は、ドライバの目線を虚像コンテンツの投影部内に不要に誘導してしまうことを抑制できるようにした車両用表示制御装置、車両用表示制御方法、車両用表示制御プログラムを提供する。 Therefore, the present disclosure provides a vehicular display control device, a vehicular display control method, and a vehicular display control program that can suppress unnecessary guidance of the driver's line of sight into the virtual image content projection unit.
本開示に係る車両用表示制御装置は、車両の走行支援に関連する走行支援関連情報を表す虚像コンテンツを投影部10に投影するヘッドアップディスプレイ230を制御する車両用表示制御装置20であって、前記投影部に投影されている前記虚像コンテンツが表す前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かを判定する判定部53と、前記判定部が、前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定すると、前記ドライバの目線を前記走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導する誘導部54と、を備える。
A vehicle display control device according to the present disclosure is a vehicle
本開示に係る車両用表示制御方法は、車両の走行支援に関連する走行支援関連情報を表す虚像コンテンツを投影部10に投影するヘッドアップディスプレイ230を制御する車両用表示制御方法であって、前記投影部に投影されている前記虚像コンテンツが表す前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かを判定する判定処理と、前記判定処理において、前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定されると、前記ドライバの目線を前記走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導する誘導処理と、を含む。
A vehicle display control method according to the present disclosure is a vehicle display control method for controlling a head-up
本開示に係る車両用表示制御プログラムは、コンピュータを、車両の走行支援に関連する走行支援関連情報を表す虚像コンテンツを投影部10に投影するヘッドアップディスプレイ230を制御する車両用表示制御装置20として機能させるための車両用表示制御プログラムであって、前記投影部に投影されている前記虚像コンテンツが表す前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かを判定する判定処理と、前記判定処理において、前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定されると、前記ドライバの目線を前記走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導する誘導処理と、を前記コンピュータに実行させる。
The vehicle display control program according to the present disclosure uses a computer as a vehicle
本開示によれば、投影部に投影されている虚像コンテンツが表す走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたことに応じて、ドライバの目線を走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導することができ、これにより、ドライバの目線を虚像コンテンツの投影部内に不要に誘導してしまうことを抑制することができる。 According to the present disclosure, in response to the driver recognizing the intention of the driving support-related information represented by the virtual image content projected on the projection unit, the driver is guided to look at information other than the driving support-related information. As a result, it is possible to prevent the driver's line of sight from being unnecessarily guided into the projection section of the virtual image content.
以下、本開示に係る一実施形態について図面を参照しながら説明する。図1に例示する車両用システム1は、例えば道路上を走行する車両などの移動体に用いられるものであり、HMIシステム2(HMI:Human Machine Interface)、ADASロケータ3(ADAS:Advanced Driver Assistance Systems)、周辺監視センサ4、車両制御ECU5(ECU:Electronic Control Unit)、運転支援ECU6(ECU:Electronic Control Unit)などを備えている。HMIシステム2、ADASロケータ3、周辺監視センサ4、車両制御ECU5、運転支援ECU6は、例えば、車両に搭載されている車内LAN(LAN:Local Area Network)にそれぞれ接続されている。
An embodiment according to the present disclosure will be described below with reference to the drawings. A vehicle system 1 illustrated in FIG. 1 is used for a mobile object such as a vehicle traveling on a road, and includes an HMI system 2 (HMI: Human Machine Interface), an ADAS locator 3 (ADAS: Advanced Driver Assistance Systems ), a surrounding
ADASロケータ3は、GNSS受信機30(GNSS:Global Navigation Satellite System)、慣性センサ31、地図データベース32などを備えている。以下、地図データベース32を地図DB32と称する。GNSS受信機30は、複数の人工衛星から測位信号を受信する。慣性センサ31は、例えばジャイロセンサや加速度センサなどを備えている。ADASロケータ3は、GNSS受信機30により受信する測位信号と、慣性センサ31によるセンシング結果とを組み合わせることにより、車両用システム1が搭載されている自車両の車両位置を逐次測位する。そして、ADASロケータ3は、測位した車両位置を車内LANを介して出力する。この場合、車両位置は、緯度および経度からなる座標系で表され、この座標系では、例えば、X軸が経度、Y軸が緯度を示す。なお、車両位置の測位は、例えば、自車両に搭載されている車速センサによるセンシング結果に基づき求められる走行距離の情報などに基づいて行うなど、自車両の位置を特定できる構成であれば、種々の構成を採用することができる。
The ADAS
地図DB32は、例えば不揮発性メモリーなどで構成されており、リンクデータ、ノードデータ、道路形状データなどの各種のデータを含む地図データを格納している。リンクデータは、地図上の道路を構成するリンクを特定するリンク識別データ、リンクの長さを示すリンク長データ、リンクの方位を示すリンク方位データ、リンクの走行に要する時間を示すリンク走行時間データ、リンクの始点および終点を構成するノードの座標を示すノード座標データ、道路の属性を示すリンク属性データなどの各種のデータを含む。ノードデータは、地図上に存在するノードを特定するノード識別データ、ノードの座標を示すノード座標データ、ノードの名称を示すノード名称データ、例えば交差点などのノードの種別を示すノード種別データ、ノードに接続するリンクを特定する接続リンクデータなどの各種のデータを含む。道路形状データは、地図上に存在する道路の形状を示すデータである。道路形状データには、道路の高度、道路の横断勾配、道路の縦断勾配などを示すデータが含まれている。 The map DB 32 is composed of, for example, a non-volatile memory or the like, and stores map data including various data such as link data, node data, and road shape data. The link data includes link identification data that identifies links that form roads on the map, link length data that indicates the length of the link, link orientation data that indicates the orientation of the link, and link traveling time data that indicates the time required for traveling the link. , node coordinate data indicating the coordinates of nodes forming the start point and end point of a link, and link attribute data indicating road attributes. The node data includes node identification data that identifies a node existing on the map, node coordinate data that indicates the coordinates of the node, node name data that indicates the name of the node, node type data that indicates the type of node such as an intersection, Contains various data such as connecting link data that identifies connecting links. The road shape data is data indicating the shape of roads existing on the map. The road shape data includes data indicating the altitude of the road, the cross slope of the road, the longitudinal slope of the road, and the like.
なお、地図データは、例えば車両に搭載されている通信モジュールなどを介して、自車両の外部から取得するようにしてもよい。また、地図データとして、道路形状の特徴点や地図上に存在する構造物の特徴点などの点群を含む三次元地図データを用いてもよい。また、三次元地図データを用いる場合、ADASロケータ3は、この三次元地図データや、点群を検出するLIDAR(Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging)などによるセンシング結果などを用いて自車両の車両位置を特定する構成としてもよい。
Note that the map data may be acquired from outside the own vehicle, for example, via a communication module mounted on the vehicle. As the map data, three-dimensional map data including point groups such as feature points of road shapes and feature points of structures existing on the map may be used. In addition, when using three-dimensional map data, the ADAS
周辺監視センサ4は、自車両の周辺環境を監視するセンサであり、この場合、自律的に動作する自律センサとして備えられている。周辺監視センサ4は、例えば、歩行者などの人間、人間以外の動物、自車両以外の車両などの自車両の周辺で移動する動的物標や、例えば、道路上に存在する落下物、道路の周辺に存在するガードレール、縁石、樹木などの自車両の周辺で静止している静的物標など、自車両の周辺に存在する対象物を検出する。また、周辺監視センサ4は、自車両の周辺の道路に設けられている走行区画線、一時停止線、横断歩道、例えば「止まれ」などと表記された指示標示などの路面標示を検出可能である。そして、周辺監視センサ4は、得られるセンシングデータを車内LANに逐次出力する。周辺監視センサ4は、例えば、自車両周辺の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車両周辺の所定範囲に探査波を出力するミリ波レーダ、ソナー、LIDARなどの探査波センサなどで構成される。
The
探査波センサは、対象物によって反射された反射波を受信することにより得られる受信信号に基づく走査結果を、センシングデータとして車内LANに逐次出力する。より詳細に説明すると、探査波センサは、探査波を送信してから、対象物で反射される反射波を受信するまでの時間に基づいて、探査波センサから対象物までの距離を測定する。また、探査波センサは、反射波を受信する際の角度に基づいて、探査波センサに対する対象物の方位を測定する。なお、方位は、例えば方位角で表すことができ、例えば自車両の正面方向を基準として時計回りを正の方位角、反時計回りを負の方位角として表すことができる。 The survey wave sensor sequentially outputs scanning results based on received signals obtained by receiving reflected waves reflected by an object to the in-vehicle LAN as sensing data. More specifically, the probe wave sensor measures the distance from the probe wave sensor to the object based on the time from when the probe wave is transmitted to when the reflected wave reflected by the object is received. Also, the probe wave sensor measures the azimuth of the object with respect to the probe wave sensor based on the angle at which the reflected wave is received. The azimuth can be represented, for example, by an azimuth angle. For example, with the front direction of the host vehicle as a reference, clockwise rotation can be expressed as a positive azimuth angle, and counterclockwise rotation can be expressed as a negative azimuth angle.
この場合、周辺監視センサ4は、少なくとも、自車両の前方の所定範囲を撮像範囲とする前方カメラ41と、自車両の前方の所定範囲を探査範囲とするミリ波レーダ42と、を備えた構成となっている。前方カメラ41は、例えば、自車両のルームミラーや、インストルメントパネルの上面などに設けるとよい。また、ミリ波レーダ42は、例えば、自車両のフロントグリルや、フロントバンパーなどに設けるとよい。ミリ波レーダ42は、ミリ波または準ミリ波を自車両の前方のセンシング範囲に走査しながら送信し、対象物によって反射された反射波を受信することで、ミリ波レーダ42に対する対象物までの距離および方位を測定する。前方カメラ41によるセンシング範囲およびミリ波レーダ42によるセンシング範囲は、一致させるようにしてもよいし、一致させないようにしてもよい。また、前方カメラ41によるセンシング範囲とミリ波レーダ42によるセンシング範囲は、少なくとも一部が重なっていてもよいし、重なっていなくてもよい。また、自車両の異なる箇所に、複数の周辺監視センサ4を備えるようにしてもよい。
In this case, the
車両制御ECU5は、例えば、自車両の加速および減速の制御、操舵の制御、制動の制御などを行うための電子制御ユニットである。車両制御ECU5は、自車両の加速および減速の制御を行うパワーユニット制御ECU、自車両の操舵の制御を行う操舵制御ECU、自車両の制動を制御するブレーキ制御ECUなどを含む。車両制御ECU5は、自車両に搭載されているアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサなどの各種のセンサから出力される検出信号に基づき、例えば、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、EPSモータ(EPS:Electric Power Steering)などの各種の走行制御系のデバイスに制御信号を出力する。また、車両制御ECU5は、各種のセンサから得られる検出信号を車内LANに出力可能である。
The vehicle control ECU 5 is, for example, an electronic control unit for controlling acceleration and deceleration of the host vehicle, steering control, braking control, and the like. The vehicle control ECU 5 includes a power unit control ECU that controls acceleration and deceleration of the vehicle, a steering control ECU that controls steering of the vehicle, a brake control ECU that controls braking of the vehicle, and the like. The vehicle control ECU 5 is based on detection signals output from various sensors such as an accelerator position sensor, a brake depression force sensor, a steering angle sensor, and a wheel speed sensor mounted on the own vehicle. It outputs control signals to various driving control system devices such as an EPS motor (EPS: Electric Power Steering). Further, the
運転支援ECU6は、例えば、車両制御ECU5と協働することにより、ドライバによる運転操作を支援する。運転支援ECU6による支援には、自車両の走行を自動で制御する自動運転機能も含まれる。運転支援ECU6は、ADASロケータ3から取得する自車両の車両位置、地図DB32に格納されている地図データ、周辺監視センサ4から取得するセンシングデータなどに基づいて、自車両の走行環境を認識する。より詳細に説明すると、運転支援ECU6は、例えば、周辺監視センサ4から取得するセンシングデータなどに基づいて、自車両の周辺に存在する物体の位置、形状、移動状態などを認識したり、自車両の周辺に存在する路面標示の位置、大きさ、内容などを認識したりすることが可能である。そして、運転支援ECU6は、このように認識される情報と、地図データや自車両の車両位置などの情報を組み合わせることにより、自車両の周辺の実際の走行環境を三次元で再現した仮想空間を生成することが可能である。
The driving assistance ECU 6, for example, cooperates with the
また、運転支援ECU6は、認識した走行環境に基づき、自動運転機能によって自車両を自動走行させるための走行計画を生成する。走行計画としては、長中期の走行計画や、短期の走行計画を生成することができる。短期の走行計画では、生成した自車両周辺の仮想空間を用いて、例えば、先行車との目標車間距離を維持するための加減速制御、車線追従や車線変更のための操舵制御、衝突回避のための制動制御などが決定される。長中期の走行計画では、自車両を目的地に到達させるための推奨経路や走行スケジュールなどが決定される。なお、運転支援ECU6は、短期の走行計画および長中期の走行計画のうち何れか一方、例えば、短期の走行計画のみを生成するようにしてもよい。
Further, the driving
運転支援ECU6により実行される自動運転機能の一例としては、例えば、駆動力および制動力を調整することにより先行車との目標車間距離を維持するように自車両の走行速度を制御するACC機能(ACC:Adaptive Cruise Control)がある。また、自車両の前方のセンシング結果に基づき制動力を発生させることにより自車両を強制的に減速させるAEB機能(AEB:Autonomous Emergency Braking)がある。なお、ACC機能やAEB機能は、あくまでも一例であり、運転支援ECU6は、その他の機能を備える構成としてもよい。
An example of an automatic driving function executed by the driving
HMIシステム2は、HCU20(Human Machine Interface Control Unit)、操作デバイス21、DSM22(Driver Status Monitor)、表示装置23などを備えている。HMIシステム2は、自車両のユーザであるドライバによる入力操作を受け付けたり、自車両のドライバに向けて各種の情報を提示したりする。操作デバイス21は、自車両のドライバにより操作される各種のスイッチ類を含んでいる。操作デバイス21は、各種の設定などを行うために用いられる。具体的には、操作デバイス21は、自車両のステアリングのスポーク部に設けられているステアリングスイッチなどで構成されている。
The
DSM22は、例えば、近赤外光を発生する光源、近赤外光を検知する近赤外光カメラ、これらを制御する制御ユニットなどを含んでいる。DSM22は、例えば、ステアリングコラムカバーやインストルメントパネルの上面などにおいて、近赤外光カメラを自車両の運転席に指向させた状態で配置されている。DSM22は、近赤外光の光源から近赤外光が照射されたドライバの頭部を近赤外光カメラによって撮像する。そして、近赤外光カメラによる撮像画像は、図示しない制御ユニットによって画像解析される。この制御ユニットは、例えば、ドライバの目を撮像画像から抽出し、自車両の車室内に設定されている基準位置に対するドライバの目の位置を視点位置として検出する。なお、基準位置は、例えば、近赤外光カメラの設置位置を設定することができる。そして、DSM22は、検出したドライバの視点位置を表す情報をHCU20に出力する。また、制御ユニットは、近赤外光カメラによる撮像画像を画像解析することにより、ドライバの目線、つまり、ドライバの目がどの方向に向かっているのかを特定あるいは推測することが可能である。そして、DSM22は、特定あるいは推測されたドライバの目線の方向を表す目線情報をHCU20に出力する。
The
表示装置23は、ヘッドアップディスプレイ230(HUD:Head Up Display)として構成されている。以下、ヘッドアップディスプレイ230を、HUD230と称する。図2に例示するように、HUD230は、例えば、自車両のインストルメントパネル12に設けられている。HUD230は、例えば、液晶式または走査式などのプロジェクタ231により、HCU20から出力される画像データに基づく表示画像を形成する。表示画像としては、例えば、車両の経路案内に関連する情報を表す画像などである。
The
HUD230は、プロジェクタ231によって形成される表示画像を、例えば凹面鏡などを有する光学系232を介して、投影部の一例であるフロントウインドシールド10に投影する。フロントウインドシールド10には、投影領域Rが設けられており、プロジェクタ231によって形成される表示画像は、この投影領域R内に投影される。投影領域Rは、運転席の前方、特には、運転席に着座したドライバの前方に位置するように設けられている。
The
フロントウインドシールド10に投影された表示画像の光束は、運転席に着座しているドライバによって知覚つまり視認される。また、フロントウインドシールド10は、例えば、透光性のガラス材などによって構成されており、自車両の前方に存在する風景つまり前景の光束も、運転席に着座しているドライバによって知覚つまり視認される。これにより、ドライバは、フロントウインドシールド10の前方にて結像される表示画像の虚像を、虚像コンテンツ100として前景の一部に重畳させた状態で視認可能となる。つまり、HUD230は、自車両の前景に虚像コンテンツ100を重畳表示することにより、いわゆるAR表示(AR:Augmented Reality)を実現する。虚像コンテンツ100は、少なくとも、自車両の走行支援に関連する情報、即ち、走行支援関連情報を視覚的に表すコンテンツである。走行支援関連情報としては、例えば、案内経路における自車両の進行方向などを示す経路案内関連情報、自車両を自動運転制御する場合における進路などを示す自動運転関連情報、自車両が走行するレーンを示すレーン情報、自車両の進行方向前方に存在するカーブを通知するカーブ通知情報、自車両の進行方向前方に歩行者が存在することを伝える歩行者情報、自車両の進行方向前方に停止線が存在することを伝える停止線情報など、自車両の走行支援に有用な情報であれば種々の情報を適用することができる。そして、例えば、歩行者情報を表す虚像コンテンツ100として、重畳コンテンツは、自車両の進行方向前方の交差点や路面上に存在する歩行者または歩行者周辺に重畳表示されるコンテンツであり、非重畳コンテンツは、自車両の進行方向前方の交差点や路面の構成を示す鳥瞰画像内に、歩行者の位置を示すようにしたアイコンなどのコンテンツである。
The luminous flux of the display image projected onto the
なお、HUD230が虚像コンテンツ100を投影する投影部は、フロントウインドシールド10に限られず、例えば、透光性のコンバイナなどで構成してもよい。また、表示装置23は、例えば、コンビネーションメータ、CUD(Center Information Display)などで構成してもよい。
Note that the projection unit on which the
HCU20は、例えば、プロセッサ、揮発性メモリー、不揮発性メモリー、入出力回路、これらを接続するバスなどを備えるマイクロコンピュータを主体として構成されている。HUC20は、HUD230や車内LANに接続されている。HUC20は、本開示に係る車両用表示制御装置の一例であり、例えば不揮発性メモリーなどの記憶媒体に格納されている制御プログラムを実行することにより、HUD230による表示などを制御する。この制御プログラムには、本開示に係る車両用表示制御プログラムが含まれている。また、HUC20は、制御プログラムを実行することにより、本開示に係る車両用表示制御方法が行われる。なお、メモリーは、例えば、コンピュータによって読み取り可能なプログラムやデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体(Non-transitory tangible storage medium)である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、例えば、半導体メモリーや磁気ディスクなどによって実現することができる。
The
また、図1に例示するように、車両用システム1は、さらにメータ系表示部7を備えている。メータ系表示部7は、HUD230のフロントウインドシールド10とは異なる表示部の一例であり、例えば、自車両の走行速度やエンジンの回転速度などのメータ系の情報を表示可能な表示部である。また、メータ系表示部7は、後述するように、虚像コンテンツ100が表す走行支援関連情報などの各種の情報も、虚像コンテンツ100とは異なる態様、例えば液晶表示などにより表示可能である。
Further, the vehicle system 1 further includes a meter
次に、HUD230による表示の制御に関するHCU20の構成例について、さらに詳細に説明する。図3に例示するように、HCU20は、車両用表示制御プログラムを実行することにより、重畳コンテンツ投影部51、非重畳コンテンツ投影部52、判定部53、誘導部54をソフトウェアにより仮想的に実現する。なお、HCU20は、これらの処理部をハードウェアにより構成してもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせにより構成してもよい。
Next, a configuration example of the
重畳コンテンツ投影部51は、重畳コンテンツ投影処理を実行する。重畳コンテンツ投影処理は、虚像コンテンツ100の一例である重畳コンテンツ101を、自車両の前景に含まれる対象に重畳させるようにしてフロントウインドシールド10の投影領域R内に投影する処理である。なお、重畳コンテンツ101は、自車両の前景に含まれる対象に積極的に張り付けるようにして投影される虚像コンテンツ100であり、自車両の前景に含まれる対象に積極的に張り付けるようにして投影されない虚像コンテンツ100、例えば、後述する非重畳コンテンツ102が偶発的に自車両の前景に含まれる対象に重畳する位置に投影される場合における当該非重畳コンテンツ102などとは異なるものである。具体的には、重畳コンテンツ101は、自車両の前景に含まれる対象、例えば、道路に沿うようにして投影される虚像コンテンツ100、ドライバから見てフロントウインドシールド10の奥行き方向、つまり、自車両の進行方向前方に向かって延びる虚像コンテンツ100、自車両の前景に含まれる対象、例えば、自車両の進行方向前方に実際に存在する停止線などに重畳して投影された状態が自車両の移動に関わらず維持される虚像コンテンツ100、ドライバの視点位置と、自車両の前方における実際の実景と、投影領域R内における投影位置との位置関係が所定の関係に維持される虚像コンテンツ100、などである。
The superimposed
非重畳コンテンツ投影部52は、非重畳コンテンツ投影処理を実行する。非重畳コンテンツ投影処理は、虚像コンテンツ100の一例である非重畳コンテンツ102を、自車両の前景に含まれる対象に重畳させないようにしてフロントウインドシールド10の投影領域R内に投影する処理である。なお、非重畳コンテンツ102は、自車両の前景に含まれる対象に積極的に張り付けるようにして投影されない虚像コンテンツ100であるが、偶発的に、自車両の前景に含まれる対象に重畳した状態で投影され場合も有り得る虚像コンテンツ100である。
The non-superimposed
判定部53は、判定処理を実行する。判定処理は、フロントウインドシールド10の投影領域R内に投影されている虚像コンテンツ100が表す走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かを判定する処理である。なお、判定の具体例については後述する。
The
誘導部54は、誘導処理を実行する。誘導処理は、判定部53が、走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定すると、ドライバの目線を走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導する処理である。なお、誘導の具体例については後述する。
The
次に、本開示に係る車両用表示制御装置20による虚像コンテンツ100の表示形態の例をいくつか説明する。
Next, some examples of display forms of the
図4に例示する表示形態例は、例えば自車両が左折する場合における虚像コンテンツ100の表示形態の一例である。この場合、HCU20は、自車両が交差点の手前の所定距離内に到達すると、まず、フロントウインドシールド10の投影領域R内において、自車両の前景に含まれる対象、この場合、実際に存在する自車両前方の道路に重畳させるようにして矢印マークM1を重畳コンテンツ101として表示する。この場合、重畳コンテンツ101の一例である矢印マークM1は、自車両の経路案内に関連する走行支援関連情報として、案内経路における自車両の進行方向が左方向であることを示す矢印情報となっている。
The display form example illustrated in FIG. 4 is an example of the display form of the
そして、HCU20は、例えば自車両のウインカーが左折状態に操作されると、フロントウインドシールド10の投影領域R内に投影されている矢印マークM1が表す走行支援関連情報の意図、この場合、案内経路における自車両の進行方向が左方向であることがドライバによって認識されたと判定する。そして、HCU20は、誘導処理を実行する。
For example, when the turn signal of the host vehicle is operated to turn left, the
具体的には、HCU20は、まず、フロントウインドシールド10の投影領域R内に投影されている矢印マークM1を消す消去処理を実行する。そして、HCU20は、誘導処理に移行する。この誘導処理において、HCU20は、フロントウインドシールド10の投影領域R内において、自車両の前景に含まれる対象、この場合、実際に存在する自車両前方の道路に重畳させないようにして矢印マークM2を非重畳コンテンツ102として表示する。この場合、非重畳コンテンツ102の一例である矢印マークM2は、自車両の経路案内に関連する走行支援関連情報として、ドライバに自車両の進行方向左側の実景を見ることを指示する矢印情報となっている。
Specifically, the
このように、HCU20は、重畳コンテンツ101の一例である矢印マークM1が表す走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定すると、当該矢印マークM1を消去して、非重畳コンテンツ102の一例である矢印マークM2を表示する。これにより、HCU20は、ドライバの目線を、フロントウインドシールド10の投影領域R内ではなく、重畳コンテンツ101が表す走行支援関連情報以外の情報、この場合、自車両の進行方向左側の実景に向けるように誘導する。
In this way, when the
なお、HCU20は、重畳コンテンツ101の一例である矢印マークM1を消去する消去処理を実行しながら、非重畳コンテンツ102の一例である矢印マークM2を表示する表示処理を実行するように構成してもよい。また、HCU20は、自車両が左折する場合においては、左方向に指向する非重畳コンテンツ102をフロントウインドシールド10の投影領域R内に表示するように構成するとよい。また、HCU20は、自車両が左折する場合においては、非重畳コンテンツ102をフロントウインドシールド10の投影領域R内の左端側に表示するように構成するとよい。また、HCU20は、自車両が右折する場合においては、右方向に指向する非重畳コンテンツ102をフロントウインドシールド10の投影領域R内に表示するように構成するとよい。また、HCU20は、自車両が右折する場合においては、非重畳コンテンツ102をフロントウインドシールド10の投影領域R内の右端側に表示するように構成するとよい。
Note that the
また、HCU20は、DSM22によって特定あるいは推定されるドライバの目線が自車両の進行方向に向かっている場合には、虚像コンテンツ100の消去処理を実行しないように構成してもよい。
Further, the
図5に例示する表示形態例は、消去処理によって消された虚像コンテンツ100が表す走行支援関連情報を、フロントウインドシールド10とは異なる表示部に表示する場合における表示形態の一例である。即ち、HCU20は、重畳コンテンツ101の一例である矢印マークM1を消去する消去処理を実行すると、当該消去処理によって消された矢印マークM1が表す走行支援関連情報、この場合、案内経路における自車両の進行方向が左方向であることを示す情報をメータ系表示部7部に表示する。この場合、HCU20は、メータ系表示部7の液晶表示部に、案内経路における自車両の進行方向が左方向であることを示す矢印マークM3を表示している。
The display form example illustrated in FIG. 5 is an example of a display form in which the driving assistance related information represented by the
図6に例示する表示形態例は、自車両の進行方向前方に存在する対象を強調して表示する強調表示処理を実行する場合における表示形態の一例である。即ち、HCU20は、例えば、重畳コンテンツ101の消去処理を完了すると強調表示処理を実行する。この強調表示処理において、HCU20は、自車両の進行方向前方に存在する対象の一例である横断歩道を強調マークM4によって囲むことにより強調して表示している。
The display form example illustrated in FIG. 6 is an example of a display form in the case of executing the highlighting process of emphasizing and displaying an object present in the traveling direction of the host vehicle. That is, the
なお、このような強調表示処理は、重畳コンテンツ101の消去処理を実行しながら実行してもよいし、重畳コンテンツ101の消去処理を開始する前から実行してもよい。また、強調表示の態様は、例えば、強調マークM4を点灯、点滅、変形、変色させることによって強調の効果を一層高めるようにしてもよい。また、強調表示の態様は、強調マークM4による強調に限られるものではなく、例えば、強調したい対象に向かう矢印マークを投影したり、強調したい対象に重畳する部分を光らせる虚像コンテンツを投影したり、強調したい対象に重畳する部分の色を変える虚像コンテンツを投影したりするなど、種々の態様が考えられる。
Note that such a highlighting process may be executed while the superimposed
図7に例示する表示形態例は、フロントウインドシールド10の投影領域R内に投影されている虚像コンテンツ100を、案内経路における自車両の進行方向に向けて移動させる移動処理を実行する場合における表示形態の一例である。即ち、図7に例示する移動処理の一例では、HCU20は、例えば、矢印マークM1の消去処理後に表示する矢印マークM2を、右側から左側に向けて移動させている。HCU20は、このように、左方向に指向する矢印マークM2を右側から左側に向けて移動させることにより、ドライバの目線を、案内経路における自車両の進行方向、この場合、左方向に誘導する。なお、HCU20は、例えば案内経路における自車両の進行方向が右方向である場合には、右方向に指向する矢印マークを左側から右側に向けて移動させることにより、ドライバの目線を、案内経路における自車両の進行方向、この場合、右方向に誘導するようにしてもよい。
The display form example illustrated in FIG. 7 is a display in the case of executing the moving process of moving the
また、図8に例示する表示形態も、フロントウインドシールド10の投影領域R内に投影されている虚像コンテンツ100を、案内経路における自車両の進行方向に向けて移動させる移動処理を実行する場合における表示形態の一例である。即ち、図8に例示する移動処理の一例では、HCU20は、矢印マークM1の消去処理後にラベルL1を表示する。このラベルL1は、この場合、フロントウインドシールド10の投影領域R内の左下部分に表示されており、その模様が、矢印Vで示すように右側から左側に向かって流れているように見えるものとなっている。HCU20は、このようなラベルL1を表示することにより、ドライバの目線を、案内経路における自車両の進行方向、この場合、左方向に誘導する。また、このようなラベルL1が表示されることにより、自車両が交差点内に接近して当該交差点からの退出先が投影領域R外に外れたとしても、ドライバは、ラベルL1に基づき、自車両をどの方向に進行させるべきであるのかを容易に認識することができる。
Also, the display form illustrated in FIG. It is an example of a display form. That is, in one example of the movement process illustrated in FIG. 8, the
なお、HCU20は、例えば案内経路における自車両の進行方向が右方向である場合には、模様が左側から右側に向かって流れているように見えるラベルをフロントウインドシールド10の投影領域R内の右下部分に表示することにより、ドライバの目線を、案内経路における自車両の進行方向、この場合、右方向に誘導するようにしてもよい。また、ラベルL1は、模様が流れるように見えるものに限られず、例えば、ラベルL1内を矢印マークなどのアイテムが移動するもの、案内経路における自車両の進行方向に向かって太さが異なるようにしたもの、模様などが変化しないもの、などであってもよい。
For example, when the traveling direction of the host vehicle on the guidance route is to the right, the
図9に例示する表示態様例は、重畳コンテンツ101の一例である矢印マークM5を消去する場合における表示態様の一例である。即ち、図9に例示するように、HCU20は、案内経路における自車両の進行方向に沿って矢印マークM5を徐々に消去していく。このように、自車両の進行に伴い矢印マークM5が徐々に消去されていくことにより、ドライバは、矢印マークM5が表す走行支援関連情報、この場合、案内経路における自車両の進行方向に沿って自車両が進行していることを視覚的あるいは感覚的に認識することができる。
The display mode example illustrated in FIG. 9 is an example of a display mode when the arrow mark M5, which is an example of the superimposed
本実施形態によれば、フロントウインドシールド10の投影領域R内に投影されている重畳コンテンツ101が表す走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたことに応じて、ドライバの目線を走行支援関連情報以外の情報、この場合、車外の実際の状況に向けるように誘導することができ、これにより、ドライバの目線をフロントウインドシールド10の投影領域R内に不要に誘導してしまうことを抑制することができる。
According to the present embodiment, when the driver recognizes the intention of the driving assistance related information represented by the superimposed
また、本実施形態によれば、HCU20は、ドライバの目線を自車両の進行方向に誘導するように、フロントウインドシールド10の投影領域R内に投影されている重畳コンテンツ101を消す消去処理を実行可能である。即ち、フロントウインドシールド10の投影領域R内から重畳コンテンツ101を消すことにより、ドライバの目線をフロントウインドシールド10の投影領域R内に不要に誘導してしまうことを一層抑制することができる。
Further, according to the present embodiment, the
また、本実施形態によれば、HCU20は、消去処理によって消去された重畳コンテンツ101が表す走行支援関連情報を、HUD230のフロントウインドシールド10とは異なる表示部に表示することが可能である。これにより、ドライバは、消去された重畳コンテンツ101が表す走行支援関連情報を、必要に応じて再確認することができる。なお、HUD230のフロントウインドシールド10とは異なる表示部は、メータ系表示部7に限られるものではなく、例えば、ナビゲーション装置の表示部など、自車両に搭載されている表示部であれば適宜適用することができる。
Further, according to the present embodiment, the
また、本実施形態によれば、HCU20は、ドライバの目線が案内経路における自車両の進行方向に既に向かっている場合には消去処理を実行しないようにすることができる。即ち、既にドライバの目線が案内経路における自車両の進行方向に向かっているのであれば、HUD230のフロントウインドシールド10から敢えて重畳コンテンツ101を消去する必要性も低くなる。そのため、HUD230のフロントウインドシールド10から重畳コンテンツ101が無用に消去されてしまうことを回避することができる。なお、HCU20は、ドライバの目線が案内経路における自車両の進行方向に向かっている場合においても消去処理を実行するように構成してもよい。
Further, according to the present embodiment, the
また、本実施形態によれば、HCU20は、自車両の進行方向前方に実際に存在する対象を強調して表示する強調表示処理を実行可能である。これにより、自車両の進行方向前方に実際に存在する注意すべき対象をドライバに認識させやすくすることができる。なお、強調表示する対象としては、横断歩道に限られず、例えば、人、先行車、自転車、信号機、障害物など、種々の対象が考えられる。このような対象は、例えば周辺監視センサ4によって検知することができ、強調表示すべき対象を適宜選択して強調するようにするとよい。
Further, according to the present embodiment, the
また、本実施形態によれば、HCU20は、ドライバの目線を案内経路における自車両の進行方向に誘導するように、フロントウインドシールド10に投影されている虚像コンテンツ100を案内経路における自車両の進行方向に向けて移動させる移動処理を実行可能である。このように、虚像コンテンツ100を移動させることにより、その虚像コンテンツ100が表す情報の意図、例えば、自車両を左方向に進行させるのか右方向に進行させるのかという意図を、ドライバに一層認識しやすくすることができる。
Further, according to the present embodiment, the
なお、本開示は、上述した一実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更や拡張を行うことができる。例えば、フロントウインドシールド10に投影する虚像コンテンツ100の形状、大きさ、太さなどは、適宜変更して設定することができる。
Note that the present disclosure is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately modified and expanded without departing from the scope of the present disclosure. For example, the shape, size, thickness, etc. of the
また、フロントウインドシールド10に投影されている虚像コンテンツ100が表す走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かの判定手法は、種々の手法を適用することができる。即ち、例えば、虚像コンテンツ100が表す走行支援関連情報が、案内経路における自車両の進行方向が左方向であることを示す経路案内関連情報である場合には、自車両のウインカーが左折状態に操作されたこと、自車両のステアリングが左方向に操作されたこと、DSM22によってドライバの目線が自車両の進行方向左方に向かっていることが検知されたこと、ADASロケータ3によって特定される車両位置に基づき自車両が左折用レーンを走行していることが確認されたことなどを条件に、虚像コンテンツ100が表す走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定することができる。なお、虚像コンテンツ100が表す走行支援関連情報が経路案内関連情報以外の情報、例えば、自動運転関連情報、レーン情報、カーブ通知情報などである場合においても、その情報の意図がドライバによって認識されたか否かの判定は、例えば、ウインカーの操作状態、ステアリングの操作状態、ドライバの目線、車室内に設けられている各種の操作ボタンの操作状態などに基づいて判定することができる。
Various methods can be applied to determine whether or not the driver has recognized the intention of the driving assistance related information represented by the
即ち、判定部53による判定処理は、虚像コンテンツ100が表す走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かを判別できる手法であれば、種々の手法を適用することができる。また、誘導部54による誘導処理は、ドライバの目線を走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導できる手法であれば、種々の手法を適用することができる。走行支援関連情報以外の情報は、車外の実景に限られるものではなく、虚像コンテンツ100が表す走行支援関連情報以外の情報であれば種々の情報を適用することができる。
That is, various methods can be applied to the determination processing by the
なお、本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。 Although the present disclosure has been described with reference to examples, it is understood that the present disclosure is not limited to such examples or structures. The present disclosure also includes various modifications and modifications within the equivalent range. In addition, various combinations and configurations, as well as other combinations and configurations, including single elements, more, or less, are within the scope and spirit of this disclosure.
また、本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。 Also, the controller and techniques described in this disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by the computer program. , may be implemented. Alternatively, the controls and techniques described in this disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the control units and techniques described in this disclosure can be implemented by a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may also be implemented by one or more dedicated computers configured. The computer program may also be stored as computer-executable instructions on a computer-readable non-transitional tangible recording medium.
図面中、7はメータ系表示部(投影部とは異なる表示部)、10はフロントウインドシールド(投影部)、20はHCU(車両用表示制御装置)、53は判定部、54は誘導部、230はヘッドアップディスプレイを示す。
In the drawing, 7 is a meter system display unit (a display unit different from the projection unit), 10 is a front windshield (projection unit), 20 is an HCU (vehicle display control unit), 53 is a determination unit, 54 is a guidance unit, 230 indicates a head-up display.
Claims (7)
前記投影部に投影されている前記虚像コンテンツが表す前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かを判定する判定部(53)と、
前記判定部が、前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定すると、前記ドライバの目線を前記走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導する誘導部(54)と、
を備え、
前記誘導部は、前記ドライバの目線を車両の進行方向に誘導するように、前記投影部に投影されている前記虚像コンテンツを車両の進行方向に移動させる移動処理を実行可能である車両用表示制御装置。 A vehicle display control device (20) for controlling a head-up display (230) that projects virtual image content representing driving support-related information related to driving support of a vehicle on a projection unit (10),
a determination unit (53) that determines whether or not the intention of the driving assistance related information represented by the virtual image content projected on the projection unit is recognized by the driver;
a guiding unit (54) for guiding the driver's line of sight to information other than the driving support-related information when the determining unit determines that the intention of the driving support-related information has been recognized by the driver;
with
The display control for a vehicle, wherein the guidance unit is capable of executing movement processing for moving the virtual image content projected on the projection unit in the direction of travel of the vehicle so as to guide the line of sight of the driver in the direction of travel of the vehicle. Device.
前記投影部に投影されている前記虚像コンテンツが表す前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かを判定する判定処理と、
前記判定処理において、前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定されると、前記ドライバの目線を前記走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導する誘導処理と、
を含み、
前記誘導処理では、前記ドライバの目線を車両の進行方向に誘導するように、前記投影部に投影されている前記虚像コンテンツを車両の進行方向に移動させる移動処理を実行可能である車両用表示制御方法。 A vehicle display control method for controlling a head-up display (230) that projects virtual image content representing driving support-related information related to vehicle driving support on a projection unit (10),
Determination processing for determining whether or not the intention of the driving support-related information represented by the virtual image content projected on the projection unit has been recognized by the driver;
Guidance processing for guiding the driver's line of sight to information other than the driving support-related information when it is determined in the determination processing that the intention of the driving support-related information has been recognized by the driver;
including
In the guidance processing, display control for a vehicle is capable of executing movement processing of moving the virtual image content projected on the projection unit in the direction of travel of the vehicle so as to guide the line of sight of the driver in the direction of travel of the vehicle. Method.
車両の走行支援に関連する走行支援関連情報を表す虚像コンテンツを投影部(10)に投影するヘッドアップディスプレイ(230)を制御する車両用表示制御装置(20)として機能させるための車両用表示制御プログラムであって、
前記投影部に投影されている前記虚像コンテンツが表す前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かを判定する判定処理と、
前記判定処理において、前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定されると、前記ドライバの目線を前記走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導する誘導処理と、
を前記コンピュータに実行させ、
前記誘導処理では、前記ドライバの目線を車両の進行方向に誘導するように、前記投影部に投影されている前記虚像コンテンツを車両の進行方向に移動させる移動処理を前記コンピュータに実行させることが可能である車両用表示制御プログラム。 the computer,
Vehicle display control for functioning as a vehicle display control device (20) for controlling a head-up display (230) that projects virtual image content representing driving support related information related to vehicle driving support on a projection unit (10) a program,
Determination processing for determining whether or not the intention of the driving support-related information represented by the virtual image content projected on the projection unit has been recognized by the driver;
Guidance processing for guiding the driver's line of sight to information other than the driving support-related information when it is determined in the determination processing that the intention of the driving support-related information has been recognized by the driver;
causing said computer to execute
In the guiding process, it is possible to cause the computer to execute a moving process of moving the virtual image content projected on the projection unit in the traveling direction of the vehicle so as to guide the line of sight of the driver in the traveling direction of the vehicle. A vehicle display control program.
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