JP7172406B2 - Charging facility search system and charging facility search program - Google Patents
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本発明は、充電施設探索システムおよび充電施設探索プログラムに関する。 The present invention relates to a charging facility search system and a charging facility search program.
従来、充電施設を経由する経路を探索する技術が知られている。例えば、特許文献１には、充電ステーションを経由しない経路を探索し、探索中の全ての経路の探索距離が航続距離演算値を超えたら、充電ステーションを経由する経路を対象にして経路を探索する技術が開示されている。
Conventionally, a technique of searching for a route passing through charging facilities is known. For example, in Patent Document 1, a route that does not pass through a charging station is searched, and when the searched distance of all the routes being searched exceeds the cruising distance calculation value, a route that passes through the charging station is searched. A technique for doing so is disclosed.
充電ステーションを経由する経路を対象にして経路を探索する場合、充電施設が多くなるほど探索すべき経路の組み合わせが膨大になり、計算量が膨大になる。このため、探索の完了までに非常に多くの時間が必要になる。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、過度の探索時間を要することなく充電施設を探索することができる可能性を高める技術を提供することを目的とする。
When searching for routes that pass through charging stations, the more charging facilities there are, the greater the number of combinations of routes to be searched and the greater the amount of calculation. Therefore, a very large amount of time is required to complete the search.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique that increases the possibility of searching for a charging facility without requiring an excessive search time.
上記の目的を達成するために、充電施設探索システムは、車両が出発地から目的地に到達するための走行予定経路を取得する走行予定経路取得部と、車両に搭載された蓄電池のエネルギーによって走行予定経路に沿って車両を走行させた場合に到達可能である最も遠い地点である到達可能地点を取得する到達可能地点取得部と、走行予定経路上で到達可能地点より基準距離だけ手前の地点から特定距離以内に存在する蓄電池の充電施設を充電施設の位置を示す地図情報に基づいて探索する充電施設探索部と、を備える。 In order to achieve the above object, the charging facility search system includes a planned travel route acquisition unit that acquires a planned travel route for the vehicle to reach the destination from the departure point, A reachable point acquisition unit that acquires a reachable point, which is the furthest point that can be reached when the vehicle travels along the planned route, and a point that is a reference distance before the reachable point on the planned travel route. a charging facility searching unit that searches for a charging facility for a storage battery existing within a specific distance based on map information indicating the location of the charging facility.
また、充電施設探索プログラムは、コンピュータを、車両が出発地から目的地に到達するための走行予定経路を取得する走行予定経路取得部、車両に搭載された蓄電池のエネルギーによって走行予定経路に沿って車両を走行させた場合に到達可能である最も遠い地点である到達可能地点を取得する到達可能地点取得部、走行予定経路上で到達可能地点より基準距離だけ手前の地点から特定距離以内に存在する蓄電池の充電施設を充電施設の位置を示す地図情報に基づいて探索する充電施設探索部、として機能させる。 In addition, the charging facility search program includes a computer, a planned traveling route acquisition unit that acquires a planned traveling route for the vehicle to reach the destination from the departure point, and a planned traveling route using the energy of the storage battery mounted on the vehicle. A reachable point acquisition unit that acquires a reachable point, which is the farthest point that can be reached when the vehicle is traveling, and exists within a specific distance from a point that is a reference distance before the reachable point on the planned travel route. It functions as a charging facility search unit that searches for a charging facility for a storage battery based on map information indicating the location of the charging facility.
すなわち、充電施設探索システムおよび充電施設探索プログラムは、蓄電池によって車両を走行させた場合に到達可能である最も遠い地点である到達可能地点より基準距離だけ手前の地点から特定距離以内に存在する蓄電池の充電施設を探索する。この構成によれば、充電施設の存在範囲を限定した状態で充電施設を探索することができる。この結果、過度の探索時間を要することなく充電施設を探索することができる可能性を高めることができる。 That is, the charging facility search system and the charging facility search program search for storage batteries existing within a specific distance from a point a reference distance before a reachable point, which is the furthest point reachable when a vehicle is driven by a storage battery. Explore charging facilities. According to this configuration, it is possible to search for a charging facility in a state where the existence range of the charging facility is limited. As a result, it is possible to increase the possibility that the charging facility can be searched without requiring excessive search time.
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）充電施設探索処理：
（３）他の実施形態：
Here, embodiments of the present invention will be described according to the following order.
(1) Navigation system configuration:
(2) Charging facility search process:
(3) Other embodiments:
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、車両に搭載された充電施設探索システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において充電施設探索システムは、ナビゲーションシステム１０によって実現される。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。
(1) Navigation system configuration:
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a charging facility search system mounted on a vehicle. In this embodiment, the charging facility search system is realized by the
記録媒体３０には地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路区間の端点に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路周辺に存在する施設の位置等を示す施設データ等を含んでいる。本実施形態において、道路区間の端点であるノードは交差点に該当する。
また、本実施形態において、リンクデータには、各リンクデータが示す各道路区間の属性（道路種別等）やリンクコストを示す情報が対応づけられている。本実施形態において、道路種別には高速道路と一般道路とが含まれ、一般道路は、さらに、国道、県道、市道、細街路等の種別に細分化されている。なお、本実施形態において、高速道路は、専用進入路および専用退出路のみから車両の進入および退出が可能な入退出制限道路である。一方、一般道路は、ある道路に交差する他の道路が当該ある道路に進入するために利用されるのみならず、ある道路を単に横切るために利用されることもあり得る道路である。 In the present embodiment, link data is associated with information indicating attributes (road type, etc.) and link cost of each road section indicated by each link data. In this embodiment, road types include highways and general roads, and general roads are further subdivided into types such as national roads, prefectural roads, city roads, and narrow streets. In this embodiment, the expressway is an entrance/exit restricted road that allows vehicles to enter and exit only through the exclusive approach road and the exclusive exit road. On the other hand, a general road is a road that can be used not only for another road that intersects a certain road to enter the certain road, but also for simply crossing the certain road.
施設データには、施設の種類を示す情報が含まれている。施設の種類は限定されないが、その種類の中に蓄電池の充電施設が含まれている。また、施設の種類にはサービスエリアやパーキングエリア等の休憩所も含まれている。本実施形態において、休憩所を示す情報には、休憩所に存在する施設の情報が含まれ得る。例えば、充電施設が存在するサービスエリアやパーキングエリアには、充電施設が存在することを示す情報が対応づけられる。休憩施設内の充電施設には当該充電施設の位置を示す情報が対応づけられていても良いし、休憩所の位置が充電施設の位置であると見なされても良い。 The facility data includes information indicating the type of facility. Although the type of facility is not limited, the type includes charging facilities for storage batteries. The types of facilities also include rest areas such as service areas and parking areas. In this embodiment, the information indicating the resting place may include information about facilities existing at the resting place. For example, a service area or a parking area in which a charging facility exists is associated with information indicating that the charging facility exists. Information indicating the location of the charging facility may be associated with the charging facility within the resting facility, and the location of the resting place may be regarded as the location of the charging facility.
さらに、充電施設には、複数の種類が存在し得る。例えば、高速充電が可能な充電施設と、比較的緩速な充電が行われる充電施設とがあり得る。そこで、充電施設を示す施設データには、充電施設の種類を示す情報が対応付けられる。当該充電施設の種類を示す情報は、種々の態様で定義されて良いが、少なくとも、充電施設の能力を示す情報（すなわち、充電に要する時間を特定可能な情報）である。 Furthermore, there may be multiple types of charging facilities. For example, there may be a charging facility capable of high-speed charging and a charging facility performing relatively slow charging. Therefore, information indicating the type of charging facility is associated with the facility data indicating the charging facility. The information indicating the type of charging facility may be defined in various ways, but is at least information indicating the capability of the charging facility (that is, information capable of specifying the time required for charging).
本実施形態にかかる車両は、ＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４と車両制御ＥＣＵ４５とモータ４５ａと蓄電池４５ｂとを備えている。ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。
The vehicle according to this embodiment includes a
ユーザＩ／Ｆ部４４は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部やスイッチ等の入力部、スピーカ等の音声出力部を備えている。ユーザＩ／Ｆ部４４は制御信号を制御部２０から受信し、経路案内や施設案内などの各種案内を行うための画像をタッチパネルディスプレイに表示する。
The user I/
本実施形態の車両は、蓄電池４５ｂに蓄積された電力を動力源とするモータ４５ａで駆動される電気自動車である。蓄電池４５ｂは、図示しない充電回路によって充電可能である。すなわち、当該充電回路が、車両の外部に存在する充電施設５０と接続されることにより、充電施設から供給された電力で蓄電池４５ｂを充電することが可能である。モータ４５ａは図示しない動力伝達機構に連結されており、当該動力伝達機構によって回転駆動力を車両の推進力に変換することによって車両が駆動される。
The vehicle of this embodiment is an electric vehicle driven by a
車両制御ＥＣＵ４５は、モータ４５ａに対して制御信号を出力可能であり、モータ４５ａに対して制御信号を出力してモータ４５ａを動作させ、車両を駆動させる。すなわち、車両制御ＥＣＵ４５は、運転者の操作に応じた制御信号をモータ４５ａに出力し、モータ４５ａが動作することによって、運転者が車両を運転することができる。また、車両を走行させる際の回転方向と逆方向にモータ４５ａを回転させることが可能であり、この回転によって発生する回生電力は蓄電池４５ｂに充電される。すなわち、車両制御ＥＣＵ４５が出力する制御信号によってモータ４５ａによる充電や放電の切り替えが制御され、予め決められたプログラムに従って、回生電力が回収される。
The
また、車両制御ＥＣＵ４５は、蓄電池４５ｂからＳＯＣ[％]（ＳＯＣ：State Of Charge）、すなわち、蓄電池４５ｂのエネルギーを取得することができる。本実施形態においては、単位エネルギーあたりの走行可能距離が予め定義され、車両制御ＥＣＵ４５の図示しないメモリに記録されている。車両制御ＥＣＵ４５は、蓄電池４５ｂのエネルギーに基づいて車両の到達可能距離を取得し、制御部２０に出力することができる。すなわち、車両制御ＥＣＵ４５は、蓄電池４５ｂからＳＯＣを取得し、現在のＳＯＣに基づいて、現在使用可能な残エネルギーを取得する。そして、車両制御ＥＣＵ４５は、当該残エネルギーと単位エネルギーあたりの走行可能距離との積を到達可能距離とし、制御部２０に出力する。
Further, the
本実施形態において制御部２０は、ＲＯＭ等に記録された図示しないナビゲーションプログラムを実行可能である。当該ナビゲーションプログラムは、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に車両の現在地が含まれる地図を表示して運転者を目的地まで案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムである。すなわち、制御部２０は、ナビゲーションプログラムにより、ユーザＩ／Ｆ部４４を介して利用者が指定した目的地を受け付ける。本実施形態において、走行予定経路の出発地は車両の現在地である。そこで、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、出発地と見なす。
In this embodiment, the
そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、出発地から目的地まで到達可能な経路であり、コストの和が最小の経路を走行予定経路として取得する。なお、この段階では、蓄電池４５ｂの残エネルギーによって車両が目的地に到達可能であるか否か考慮されていない。従って、利用者が充電施設を経由地に設定するなどの特殊な状況でなければ、走行予定経路は充電施設を経由する経路ではない。走行予定経路が取得されると、制御部２０は、当該走行予定経路に沿って車両を誘導する案内を実行する。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、現在地が走行予定経路に沿って移動するように車両の進行方向を案内する。
Then, the
上述のように、初期段階では蓄電池４５ｂの残エネルギーによって車両が目的地に到達可能であるか否か考慮されていない。そこで、本実施形態においては、走行予定経路が探索された場合に、蓄電池４５ｂの残エネルギーで目的地に到達できない場合には、走行予定経路の途中で立ち寄ることが可能な充電施設が探索される。そして、当該充電施設を経由する走行予定経路が新たに探索され、案内される。
As described above, at the initial stage, it is not considered whether the vehicle can reach the destination with the remaining energy of the
このような、充電施設の探索は、ナビゲーションプログラムに含まれる充電施設探索プログラム２１によって実現される。充電施設探索プログラム２１は、充電施設の探索を実現するため、走行予定経路取得部２１ａと到達可能地点取得部２１ｂと充電施設探索部２１ｃとを備えている。走行予定経路取得部２１ａは、車両が出発地から目的地に到達するための走行予定経路を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。
Such a search for charging facilities is realized by a charging
すなわち、制御部２０は、走行予定経路取得部２１ａの機能により、蓄電池４５ｂの残エネルギーによって車両が目的地に到達可能であるか否か考慮されずに探索された走行予定経路を取得する。図２Ａは、出発地Ｓから目的地Ｇまでの走行予定経路を模式的に示す図である。図２Ａにおいては、出発地Ｓから目的地Ｇまで延びる線によって走行予定経路を示しており、実線が一般道路、一点鎖線が高速道路である例が想定されている。図３Ａは、出発地Ｓから目的地Ｇまでの走行予定経路を模式的に示す図である。図３Ａにおいては、出発地Ｓから目的地Ｇまで延びる線によって走行予定経路を示しており、実線によって一般道路を示している。従って、図３Ａに示す例において走行予定経路の道路種別は全て一般道路である。以下、これらの例を適宜参照して説明を行う。
That is, the
到達可能地点取得部２１ｂは、車両に搭載された蓄電池のエネルギーによって走行予定経路に沿って車両を走行させた場合に到達可能である最も遠い地点である到達可能地点を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。
The reachable
本実施形態において到達可能地点は、蓄電池４５ｂのエネルギーによって走行予定経路に沿って車両を走行させた場合に到達可能である最も遠い地点である。本実施形態においては、走行道路に関する処理を行うため、到達可能地点に基づいて推定停止地点も取得される。推定停止地点は、到達可能地点よりも、走行予定経路上で既定距離だけ手前の地点である。すなわち、蓄電池４５ｂの残エネルギーで到達可能な最も遠い地点として計算される到達可能地点から既定距離だけ手前にマージンを設けた地点が推定停止地点とされる。
In this embodiment, the reachable point is the farthest point that can be reached when the vehicle is caused to travel along the planned travel route using the energy of the
本実施形態において到達可能地点は、蓄電池４５ｂのエネルギーに基づいて取得された車両の到達可能距離だけ走行予定経路上を走行した場合に到達する地点である。本実施形態において、到達可能距離は車両制御ＥＣＵ４５によって取得される。そこで、制御部２０は、車両制御ＥＣＵ４５と通信を行って、蓄電池４５ｂの残エネルギーによって到達可能な最大の距離である到達可能距離を取得する。そして、制御部２０は、出発地Ｓから到達可能距離だけ走行予定経路上を走行した地点を、到達可能地点として取得する。
In the present embodiment, the reachable point is a point reached when the vehicle travels on the planned travel route by the reachable distance obtained based on the energy of the
図２Ａにおいては、到達可能距離Ｌmaxと到達可能地点Ｐ0とが示されている。到達可能地点が取得されると、制御部２０は、当該到達可能地点Ｐ0から走行予定経路に沿って手前に既定距離だけ移動した地点を、推定停止地点として取得する。図２Ａにおいては、到達可能地点Ｐ0から走行予定経路に沿って手前に既定距離Ｌｃだけ移動した地点である推定停止地点Ｐs1が示されている。
FIG. 2A shows reachable distance Lmax and reachable point P0. When the reachable point is acquired, the
充電施設探索部２１ｃは、走行予定経路に沿って目的地に到達できるように充電を行うための充電施設を探索する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。本実施形態においては、推定停止地点Ｐs1が存在する道路の道路種別に応じた充電施設を探索するように構成されている。
The charging
具体的には、推定停止地点Ｐs1が高速道路上に存在する場合、制御部２０は、高速道路を退出せずに立ち寄り可能な充電施設を探索する。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、推定停止地点より手前に存在する充電施設であって、高速道路から退出せずに立ち寄ることが可能な充電施設の位置を探索する。充電施設本実施形態においては、特定の範囲から充電施設を探索するように構成されており、推定停止地点Ｐs1から手前に既定距離Ｌｃの範囲が特定の範囲である。むろん、特定の範囲は既定距離Ｌｃ以外の距離で規定されても良く、種々の値を採用可能である。
Specifically, when the estimated stop point Ps1 is on the expressway, the
図２Ｂは、充電施設の探索範囲である特定の範囲を示す図である。すなわち、図２Ｂにおいては、図２Ａと同一の例において、推定停止地点Ｐs1より手前に既定距離Ｌｃの範囲を示しており、本実施形態においては、当該範囲から充電施設が探索される。充電施設の探索において制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、当該範囲から、高速道路から退出することなく訪問可能な休憩所を特定する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、特定された休憩所に充電施設が含まれる場合に、当該休憩所の位置を高速道路から退出せずに立ち寄ることが可能な充電施設の位置として取得する。なお、充電施設の探索範囲において高速道路から退出せずに立ち寄ることが可能な充電施設が見つからなかった場合には、特定の範囲を走行予定経路に沿って手前に移動させ、移動後の特定の範囲から充電施設を探索する処理を繰り返す。
FIG. 2B is a diagram showing a specific range that is a search range for charging facilities. That is, in FIG. 2B, in the same example as in FIG. 2A, the range of the predetermined distance Lc is shown before the estimated stop point Ps1, and in this embodiment, the charging facility is searched from this range. In searching for the charging facility, the
一方、到達可能地点より基準距離だけ手前の地点が高速道路上に存在しない場合、すなわち、到達可能地点より基準距離だけ手前の地点一般道路上に存在する場合、制御部２０は、充電施設探索部２１ｃの機能により、走行予定経路上で到達可能地点より基準距離だけ手前の地点から特定距離以内に存在する、一般道路から立ち寄ることが可能な充電施設を探索する。図３Ａにおいては、一般道路によって構成された出発地Ｓから目的地Ｇまでの走行予定経路が例示されている。また、図３Ａにおいては、到達可能距離Ｌmaxと到達可能地点Ｐ0とが示されている。さらに、到達可能地点Ｐ0から走行予定経路に沿って基準距離Ｌｓだけ手前に移動した地点Ｐg1が示されている。なお基準距離Ｌｓは予め決められたマージンであれば良く、既定距離Ｌｃと同一であっても良い。
On the other hand, if the point that is the reference distance before the reachable point is not on the expressway, that is, if the point is on the general road before the reference distance from the reachable point, the
到達可能地点Ｐ0を取得する際、制御部２０は、車両制御ＥＣＵ４５から到達可能距離を取得し、走行予定経路に基づいて到達可能地点Ｐ0を取得する。そして、制御部２０は、到達可能地点Ｐ0から走行予定経路上で手前に基準距離Ｌｓ戻った地点Ｐg1を取得する。地点Ｐg1が取得されると、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、地点Ｐg1から特定距離Ｌｐ以内の領域である円形の領域から充電施設を検索する。そして、制御部２０は、検索された充電施設であって、高速道路の休憩所に対応づけられていない充電施設を、一般道路から立ち寄ることが可能な充電施設として取得する。この場合においても、地点Ｐg1から特定距離Ｌｐ以内の領域である円形の領域が特定の範囲であると見なせば、特定の範囲から充電施設が探索されていると言える。
When obtaining the reachable point P0, the
図３Ｂにおいては、図３Ａと同様の例において、地点Ｐg1から特定距離Ｌｐ以内の領域の円を破線によって示している。本実施形態において、基準距離Ｌｓは、特定距離Ｌｐ以上である。すなわち、地点Ｐg1から基準距離Ｌｓだけ進んだ地点は、車両に搭載された蓄電池４５ｂの残エネルギーで到達可能な最も遠い地点である。従って、基準距離Ｌｓが特定距離Ｌｐ以上である（特定距離Ｌｐが基準距離Ｌｓ以下である）構成とすれば、蓄電池４５ｂの残エネルギーで到達可能な範囲から充電施設を探索することができる可能性が高い。なお、特定距離Ｌｐ、基準距離Ｌｓは上述の既定距離Ｌｃと一致していても良い。
In FIG. 3B, in the same example as in FIG. 3A, a dashed line indicates a circle within a specific distance Lp from the point Pg1. In this embodiment, the reference distance Ls is greater than or equal to the specific distance Lp. That is, the point advanced by the reference distance Ls from the point Pg1 is the farthest point that can be reached with the remaining energy of the
以上のようにして充電施設が探索されると、制御部２０は、出発地Ｓの後、探索された充電施設に到達し、その後目的地に到達する経路を探索し、新たな走行予定経路として取得する。そして、制御部２０は、当該走行予定経路に沿って車両を誘導する経路案内を実行する。以上の構成によれば、車両が走行する道路の道路種別に応じた充電施設を含む走行予定経路を探索することができる。また、充電施設の存在範囲を限定した状態で充電施設を探索することができるため、過度の探索時間を要することなく充電施設を探索することができる可能性を高めることができる。
When the charging facility is searched for as described above, the
（２）充電施設探索処理：
次に、充電施設探索処理について詳細に説明する。図４は、充電施設探索処理のフローチャートである。本実施形態において充電施設探索処理は、利用者によって走行予定経路を探索する指示が行われた場合に実行される。充電施設探索処理において制御部２０は、ナビゲーションプログラムの機能により目的地を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４の入力部を介して利用者が指定した目的地を取得する。
(2) Charging facility search process:
Next, the charging facility searching process will be described in detail. FIG. 4 is a flowchart of charging facility search processing. In the present embodiment, the charging facility search process is executed when the user issues an instruction to search for a planned travel route. In the charging facility search process, the
次に、制御部２０は、走行予定経路取得部２１ａの機能により、走行予定経路を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、現在地を出発し、ステップＳ１００で取得された目的地に到達するための走行予定経路を探索する。
Next, the
次に、制御部２０は、到達可能地点取得部２１ｂの機能により、推定停止地点を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、車両制御ＥＣＵ４５から、現在の蓄電池４５ｂの残エネルギーにおける車両の到達可能距離を取得する。さらに、制御部２０は、ステップＳ１０５で取得された走行予定経路上で、出発地Ｓから到達可能距離だけ走行した場合の到達可能地点Ｐ0を取得する。そして、制御部２０は、走行予定経路沿いで到達可能地点Ｐ0から既定距離Ｌｃだけ手前の地点を推定停止地点Ｐs1として取得する。なお、走行予定経路の距離が到達可能距離よりも短い場合、推定停止地点は取得されず、目的地に到着可能であると見なされる。
Next, the
ここでは、推定停止地点が高速道路上である場合と一般道路上である場合とにおいてできるだけ共通の演算を行うようにするために、既定距離Ｌｃ、基準距離Ｌｓ、特定距離Ｌｐが一致させてある例を想定する。この場合、到達可能地点Ｐ0から基準距離Ｌｓだけ手前の地点Ｐg1は、推定停止地点Ｐs1と一致する。以下、このような例に基づいて充電施設探索処理を説明するが、既定距離Ｌｃ、基準距離Ｌｓ、特定距離Ｌｐは異なっていても良い。この場合、高速道路から退出せずに立ち寄ることが可能な充電施設は推定停止地点Ｐs1を基準に検索され、一般道路から立ち寄ることが可能な充電施設は到達可能地点Ｐ0から基準距離Ｌｓだけ手前の地点Ｐg1を基準に検索される。 Here, the default distance Lc, the reference distance Ls, and the specific distance Lp are matched in order to perform common calculations as much as possible when the estimated stop point is on the expressway and when it is on the general road. Consider an example. In this case, the point Pg1, which is the reference distance Ls before the reachable point P0, coincides with the estimated stopping point Ps1. The charging facility search process will be described below based on such an example, but the predetermined distance Lc, the reference distance Ls, and the specific distance Lp may be different. In this case, charging facilities that can be visited without exiting the expressway are searched based on the estimated stop point Ps1, and charging facilities that can be visited from the general road are located in front of the reachable point P0 by the reference distance Ls. The search is performed based on the point Pg1.
次に、制御部２０は、充電施設探索部２１ｃの機能により、目的地に到着可能であるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１０において取得された到達可能距離が走行予定経路の距離よりも長い場合、目的地に到着可能であると判定する。ステップＳ１１５において、目的地に到着可能であると判定された場合、制御部２０は、充電施設探索処理を終了する。この場合、充電施設は探索されず、ステップＳ１０５で取得された走行予定経路によって経路案内が行われる。
Next, the
一方、ステップＳ１１５において、目的地に到着可能であると判定されない場合、制御部２０は、推定停止地点を検索基準地点に設定する（ステップＳ１２０）。ここで、検索基準地点は、当該地点を基準にして充電施設を検索するための特定の範囲を設定し、当該特定の範囲から充電施設を検索するための地点である。ステップＳ１２５以降はループ処理になっており、ループ処理が最初に実行される場合、検索基準地点と推定停止地点とが一致しているが、ループ処理の結果によっては検索基準地点が変更されていく。
On the other hand, when it is determined that the destination is not reachable in step S115, the
次に、制御部２０は、充電施設探索部２１ｃの機能により、検索基準地点が高速道路
上であるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、現在の検索基準地点が存在する道路を特定し、地図情報３０ａに基づいて当該道路の道路属性を特定する。当該道路の道路属性が高速道路である場合、制御部２０は、検索基準地点が高速道路上であると判定する。例えば、図２Ａに示す例において、制御部２０は、検索基準地点とされた推定停止地点Ｐs1が高速道路上であると判定する。図３Ａに示す例において、制御部２０は、検索基準地点とされた推定停止地点Ｐs1（＝地点Ｐg1）が高速道路上であると判定しない。
Next, the
ステップＳ１２５において、検索基準地点が高速道路上であると判定された場合、制御部２０は、充電施設探索部２１ｃの機能により、検索基準点より手前の特定の範囲内に存在し、高速道路から退出せずに立ち寄ることが可能な充電施設を検索する（ステップＳ１３０）。本例において、特定の範囲は、既定距離Ｌｃ（＝基準距離Ｌｓ＝特定距離Ｌｐ）である。
If it is determined in step S125 that the search reference point is on the expressway, the
そこで、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、検索基準点より既定距離Ｌｃだけ手前の地点から検索基準点の間の領域において高速道路から退出することなく訪問可能な休憩所を特定する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、特定された休憩所に充電施設が含まれる場合に、当該休憩所の位置を高速道路から退出せずに立ち寄ることが可能な充電施設の位置として取得する。図２Ｂにおいては、検索基準地点とされた推定停止地点Ｐs1から手前に既定距離Ｌｃの範囲から充電施設Ｐc1および充電施設Ｐc2が検索された例を示している。特定の範囲内に充電施設が存在しなかった場合、充電施設が検索されなかったと判定される。
Therefore, the
一方、ステップＳ１２５において、検索基準地点が高速道路上であると判定されない場合、制御部２０は、充電施設探索部２１ｃの機能により、検索基準地点から特定の範囲内に存在し、一般道路から立ち寄ることが可能な充電施設を検索する（ステップＳ１３５）。本実施形態において検索基準地点が高速道路上であると判定されない場合、検索基準地点は一般道路上に存在する。この場合、検索基準点が存在する道路以外の道路を通ることが容易であり、各種の方向に向かうことが容易である。
On the other hand, if it is determined in step S125 that the search reference point is not on the expressway, the
そこで、制御部２０は、検索基準地点から特定の範囲内の領域、すなわち、検索基準地点を中心とし、半径が既定距離Ｌｃである円内に存在し、一般道路から立ち寄ることが可能な充電施設を検索する。具体的には、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、当該領域内に存在する充電施設を特定する。そして、制御部２０は、充電施設が休憩所に対応づけられた充電施設ではない場合に、一般道路から立ち寄ることが可能な充電施設として取得する。図３Ｂにおいては、当該領域から充電施設Ｐc3および充電施設Ｐc4が検索された例を示している。特定の範囲内に充電施設が存在しなかった場合、充電施設が検索されなかったと判定される。
Therefore, the
なお、一般道路から立ち寄ること可能な充電施設は、蓄電池４５ｂの残エネルギーで到達可能な到達可能地点Ｐ0から走行予定経路上で手前に基準距離Ｌｓ戻った地点Ｐg1から特定距離Ｌｐ以内に存在する充電施設である。しかし、ここで説明している例では、既定距離Ｌｃ＝基準距離Ｌｓ＝特定距離Ｌｐであるため、本例ではステップＳ１２０等で設定された検索基準地点に基づいて、ステップＳ１３０，Ｓ１３５のいずれにおいても検索を行うことができる。
A charging facility that can be visited from a general road is a charging facility that exists within a specific distance Lp from a point Pg1 that is a reference distance Ls back on the scheduled travel route from a reachable point P0 that can be reached with the remaining energy of the
ステップＳ１３０またはＳ１３５において検索が行われた場合、制御部２０は、充電施設探索部２１ｃの機能により、ステップＳ１３０またはＳ１３５において充電施設が検索されたか否かを判定する（ステップＳ１４０）。充電施設が検索されなかった場合、さらに手前の領域から充電施設を検索する必要があるため、制御部２０は、充電施設探索部２１ｃの機能により、検索基準地点を変更し（ステップＳ１４５）、ステップＳ１２５以降の処理を繰り返す。
When the search is performed in step S130 or S135, the
なお、ここでは、充電施設の検索領域を新たに設定できるように検索基準地点を変更することができればよい。本例においては、特定の範囲を走行予定経路に沿って手前に移動させ、移動後の特定の範囲から充電施設を探索する。例えば、図２Ｂや図３Ｂに示す例であれば、走行予定経路に沿って推定停止地点Ｐs1から既定距離Ｌｃだけ手前に移動した地点Ｐs2が新たな検索基準地点となる。 Here, it is sufficient if the search reference point can be changed so that a new search area for the charging facility can be set. In this example, the specific range is moved forward along the planned travel route, and the charging facility is searched from the specific range after movement. For example, in the examples shown in FIGS. 2B and 3B, the point Ps2, which is moved forward by the predetermined distance Lc from the estimated stop point Ps1 along the planned travel route, becomes the new search reference point.
この処理を繰り返すことにより、蓄電池４５ｂの残エネルギーで到達可能な充電施設を探索することが可能である。また、ループ処理において特定の範囲という限定された範囲から充電施設を探索する。従って、過度に多くの充電施設が候補となり、過度に多くの時間がかかるような処理が行われないように、候補となる充電施設の数を絞ることができる。
By repeating this process, it is possible to search for charging facilities that can be reached with the remaining energy of the
一方、ステップＳ１３０またはＳ１３５において充電施設が検索されたと、ステップＳ１４０において判定された場合、制御部２０は、充電施設探索部２１ｃの機能により、検索された充電施設を経由地にして再探索を行う（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、出発地からステップＳ１３０またはＳ１３５において検索された充電施設に到達し、当該充電施設から目的地に向かう経路を探索する。なお、ステップＳ１３０またはＳ１３５において充電施設が複数個探索された場合、制御部２０は、それぞれの充電施設が経由地となる経路を探索する。
On the other hand, if it is determined in step S140 that a charging facility has been searched in step S130 or S135, the
例えば、図２Ｂに示す例のように、ステップＳ１３０において、充電施設Ｐc1および充電施設Ｐc2が検索された場合、制御部２０は、図２Ｃに示すような、出発地Ｓから充電施設Ｐc1を経て目的地Ｇに到達する経路を探索する。また、制御部２０は、図２Ｄに示すような、出発地Ｓから充電施設Ｐc2を経て目的地Ｇに到達する経路を探索する。
For example, as in the example shown in FIG. 2B, when the charging facility Pc1 and the charging facility Pc2 are searched in step S130, the
一方、図３Ｂに示す例のように、ステップＳ１３５において、充電施設Ｐc3および充電施設Ｐc4が検索された場合、制御部２０は、図３Ｃに示すような、出発地Ｓから充電施設Ｐc3を経て目的地Ｇに到達する経路を探索する。また、制御部２０は、図３Ｄに示すような、出発地Ｓから充電施設Ｐc4を経て目的地Ｇに到達する経路を探索する。
On the other hand, as in the example shown in FIG. 3B, when charging facility Pc3 and charging facility Pc4 are searched in step S135, the
次に、制御部２０は、充電施設探索部２１ｃの機能により、充電施設を選択する（ステップＳ１５５）。ステップＳ１３０またはＳ１３５において充電施設が１個検索された場合、制御部２０は、検索された充電施設を選択する。一方、ステップＳ１３０またはＳ１３５において充電施設が複数個検索された場合、制御部２０は、ステップＳ１５０で再探索された経路に基づいて、より好ましい充電施設を選択する。
Next, the
本例において制御部２０は、出発地から充電施設を経由して目的地に到達する経路の所要時間が最も短い充電施設を、探索された充電施設として取得する。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１５０で取得された複数の経路について、道路区間および充電施設の能力に基づいて所要時間を取得する。
In this example, the
具体的には、制御部２０は、経路を構成する道路区間毎の旅行時間を取得し、旅行時間の和を経路の走行に要する所要時間として取得する。なお、道路区間毎の旅行時間は、種々の手法で取得されて良く、例えば、道路区間毎の平均車速と道路区間の距離とに基づいて旅行時間が取得されても良いし、道路区間毎の渋滞度に基づいて旅行時間が取得されてもよい。
Specifically, the
本実施形態において、経路の所要時間には、充電施設の能力に応じて異なる充電所要時間が含まれる。地図情報３０ａが示す充電施設の情報には、各充電施設の能力を示す情報が含まれている。そこで、制御部２０は、充電施設に到着するまでの車両の走行距離に基づいて蓄電池４５ｂにおける消費エネルギーを特定し、充電施設に到着する段階における蓄電池４５ｂの残エネルギーを取得する。
In this embodiment, the required time for the route includes a required charging time that varies depending on the capacity of the charging facility. The charging facility information indicated by the
そして、制御部２０は、当該残エネルギーから既定量のエネルギー（例えば、満充電）まで充電する際に必要な充電所要時間を取得し、各経路において走行に要する所要時間に加えることで経路の所要時間を取得する。制御部２０は、このようにして取得された所要時間が最も短い経路の経由地となっている充電施設を選択する。むろん、所要時間の取得法としては、種々の手法を採用可能であり、例えば、休憩所内の充電施設の位置や休憩所内の道路区間を示す情報が地図情報３０ａに含まれている場合には、その情報を反映させても良い。
Then, the
図２Ｃおよび図２Ｄに示されるように、ステップＳ１３０において充電施設Ｐc1および充電施設Ｐc2を経由する走行予定経路が探索された場合、両者の経路の距離の差は、主に、高速道路から休憩所に侵入し、休憩所から退出する部位に依存するため、距離の差は比較的小さい。しかし、本実施形態においては、充電施設における充電所要時間が考慮されるため、経路全体をより早期に走行し得る走行予定経路を選択することが可能である。 As shown in FIGS. 2C and 2D, when the planned travel route via charging facility Pc1 and charging facility Pc2 is searched in step S130, the difference in distance between the two routes is The difference in distance is relatively small because it depends on the part of the body that enters and exits from the resting place. However, in the present embodiment, the time required for charging at the charging facility is taken into account, so it is possible to select a planned travel route that allows the entire route to be traveled earlier.
図３Ｃおよび図３Ｄに示されるように、ステップＳ１３５において充電施設Ｐc3および充電施設Ｐc4を経由する走行予定経路が探索された場合、両者の経路の距離の差は高速道路沿いの充電施設を経由する場合と比較してより大きくなる可能性が高い。従って、経路の走行に要する所要時間も有意な差になり得る。このため、充電施設における充電所要時間とともに経路の走行に要する所要時間も考慮されることにより、経路全体を早期に走行し得る走行予定経路を選択することが可能である。むろん、経路（および充電施設）を選択する際の要素としては、他にも種々の要素があって良く、例えば、走行容易な（例えば規模が大きい）道路種別を優先したり、渋滞度が少ない道路区間を優先したりするなどの構成が採用されてもよい。充電施設においても、混雑する可能性が低い充電施設が優先されるなどの構成が採用し得る。 As shown in FIGS. 3C and 3D, when the planned travel route via charging facility Pc3 and charging facility Pc4 is searched in step S135, the difference in the distance between the two routes is the same as that via the charging facility along the highway. likely to be larger than the case. Therefore, the time required to travel the route can also be a significant difference. Therefore, it is possible to select a planned travel route that allows the entire route to be traveled quickly by considering the time required for traveling along the route as well as the time required for charging at the charging facility. Of course, there may be various other factors as factors for selecting a route (and charging facility), such as prioritizing a road type that is easy to travel (for example, a large scale) or less traffic jams. A configuration such as giving priority to road sections may be employed. As for the charging facilities, it is possible to adopt a configuration in which priority is given to charging facilities that are less likely to be congested.
充電施設が選択されると、制御部２０は、充電施設探索部２１ｃの機能により、充電施設に到着可能であるか否かを判定する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、車両制御ＥＣＵ４５から、現在の蓄電池４５ｂの残エネルギーにおける車両の到達可能距離を取得する。さらに、制御部２０は、ステップＳ１５５で取得された充電施設を経由する走行予定経路上で、出発地Ｓから到達可能距離だけ走行した場合に当該充電施設に到達可能であるか否かを判定する。
When the charging facility is selected, the
ステップＳ１６０において、充電施設に到着可能であると判定されない場合、制御部２０は、充電施設探索部２１ｃの機能により、検索基準地点を手前に移動させる（ステップＳ１６５）。すなわち、ステップＳ１５５で選択された充電施設に到達できない場合、より手前の領域から充電施設を検索するため、制御部２０は、検索基準地点を手前に移動させることにより充電施設を検索するための特定の範囲をより手前に変更させる。移動量は種々の量とすることができるが、ここでは、ステップＳ１４５と同様に、特定済の走行予定経路に沿って検索基準地点を既定距離Ｌｃだけ手前に移動した地点が新たな検索基準地点となる。
If it is not determined in step S160 that the charging facility is reachable, the
例えば、図２Ｂに示す例において、充電施設Ｐc1および充電施設Ｐc2のいずれにも到着できない場合、地点Ｐs2が新たな検索基準地点となる。この処理を繰り返すことにより、蓄電池４５ｂの残エネルギーで到達可能な充電施設を探索することが可能である。また、ループ処理の各過程で、特定の範囲という限定された範囲から充電施設を探索するため、一回の探索において、過度に多くの充電施設が候補となり、過度に多くの時間がかかるような処理が行われないように、候補となる充電施設の数を絞ることができる。
For example, in the example shown in FIG. 2B, if neither charging facility Pc1 nor charging facility Pc2 can be reached, point Ps2 becomes a new search reference point. By repeating this process, it is possible to search for charging facilities that can be reached with the remaining energy of the
一方、ステップＳ１６０において、充電施設に到着可能であると判定された場合、制御部２０は、充電施設探索部２１ｃの機能により、目的地に到着可能であるか否かを判定する（ステップＳ１７０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１５５で選択された充電施設で充電し、当該充電施設を経由する走行予定経路に沿って走行した場合に、目的地に到着可能であるか否かを判定する。
On the other hand, if it is determined that the charging facility is reachable in step S160, the
具体的には、制御部２０は、走行予定経路に含まれる充電施設に到達するまでの走行でエネルギーが消費された後、当該充電施設おいて、蓄電池４５ｂが既定量のエネルギー（例えば、満充電）まで充電されることを仮定する。そして、この過程において、出発地から経由地（充電施設）まで走行する区間と、充電後に充電施設から目的地まで走行する区間とのそれぞれにおいて、制御部２０は、走行開始段階での蓄電池４５ｂの残エネルギーにおける車両の到達可能距離を取得する。
Specifically, after the energy is consumed in traveling until reaching the charging facility included in the scheduled travel route, the
さらに、制御部２０は、当該到達可能距離が各区間の距離よりも長い場合に各区間を走行可能であると見なす。なお、充電施設が経由地として複数個設定されている場合、制御部２０は、充電施設の間の区間についても、区間を走行可能であるか否かを判定する。そして、制御部２０は、全ての区間を走行可能である場合、目的地に到着可能であると見なす。
Furthermore, the
ステップＳ１７０において、目的地に到着可能であると判定されない場合、制御部２０は、充電施設探索部２１ｃの機能により、先頭の充電施設から走行した場合の推定停止地点を取得する（ステップＳ１７５）。すなわち、ステップＳ１７５が実行される場合、既に選択された充電施設には到着可能であるが、その先の目的地には到着できない状態である。そこで、制御部２０は、出発地から、既に選択された充電施設の中の先頭の充電施設までの走行予定経路が確定したと見なし、その先の充電施設を探索する。
If it is determined that the destination is not reachable in step S170, the
このために、制御部２０は、既に選択された充電施設の中の先頭の充電施設において蓄電池４５ｂが既定量のエネルギー（例えば、満充電）まで充電されることを仮定する。そして、制御部２０は、車両制御ＥＣＵ４５から、当該充電後における蓄電池４５ｂの残エネルギーによる車両の到達可能距離を取得する。さらに、制御部２０は、先頭の充電施設から走行予定経路に沿って到達可能距離だけ走行した地点を推定停止地点として取得する。この後、当該推定停止地点以後の走行予定経路についてステップＳ１２０以後の処理を行う。
For this purpose, the
一方、ステップＳ１７０において、目的地に到着可能であると判定された場合、制御部２０は、充電施設探索処理を終了する。この場合、既に選択された充電施設を経由する走行予定経路によって経路案内が行われる。
On the other hand, if it is determined in step S170 that the destination can be reached,
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現されるシステムであっても良い。
(3) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and various other embodiments can be adopted. For example, the
さらに、充電施設探索システムを構成する走行予定経路取得部２１ａ、到達可能地点取得部２１ｂ、充電施設探索部２１ｃの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。例えば、到達可能地点取得部２１ｂの処理は、車両制御ＥＣＵ４５で行われてもよい。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略された構成や、処理の順序が変動または省略された構成が実現されてもよい。例えば、探索される充電施設の数には上限値（例えば、１個）があり、探索できなかった場合には他の案内（例えば、早めの充電を勧める案内等）が行われてもよい。
Furthermore, at least a portion of the scheduled travel
さらに、探索された充電施設の利用態様は、経路案内に限定されない。例えば、探索された充電施設を含む経路に沿って自動運転が行われる構成であっても良いし、自動運転を行う際の経由地が自動的に探索され、提案される構成等であっても良い。 Furthermore, the mode of use of the found charging facility is not limited to route guidance. For example, it may be a configuration in which automatic operation is performed along a route including the searched charging facility, or a configuration in which a waypoint for automatic operation is automatically searched and proposed. good.
走行予定経路取得部は、車両が出発地から目的地に到達するための走行予定経路を取得することができればよい。すなわち、走行予定経路取得部は、推定停止地点を取得する際に利用可能な走行予定経路を取得することができればよい。従って、走行予定経路に充電施設が含まれている必要はない。 The planned travel route acquisition unit only needs to acquire a planned travel route for the vehicle to reach the destination from the departure point. That is, the planned travel route acquisition unit only needs to acquire a planned travel route that can be used when acquiring an estimated stop point. Therefore, it is not necessary to include charging facilities in the planned travel route.
到達可能地点取得部は、車両に搭載された蓄電池のエネルギーによって走行予定経路に沿って車両を走行させた場合に到達可能である最も遠い地点である到達可能地点を取得することができればよい。到達可能地点は、車両を走行させた場合に到達可能である最も遠い地点であるが、むろん、到達可能地点にはマージンが設けられても良い。また、推定停止地点が到達可能地点である構成が採用されてもよい。なお、推定停止地点は、車両が走行不可能になると推定される地点であるが、上述のようにマージンを設けることは可能である。この意味で、車両が走行不可能になる限界まで走行した場合の地点のみならず、当該地点の手前の地点が推定停止地点とされても良いし、ある程度の誤差は許容される。 The reachable point acquisition unit only needs to acquire the reachable point, which is the farthest point that can be reached when the vehicle is caused to travel along the planned travel route by the energy of the storage battery mounted on the vehicle. The reachable point is the farthest point that can be reached when the vehicle is driven, but of course, a margin may be provided for the reachable point. Also, a configuration may be adopted in which the estimated stop point is a reachable point. Note that the estimated stop point is a point where it is estimated that the vehicle will not be able to travel, but it is possible to provide a margin as described above. In this sense, the estimated stop point may be not only the point where the vehicle has traveled to the limit where it cannot travel, but also the point before the point, and a certain amount of error is allowed.
推定停止地点は、車両に搭載された蓄電池のエネルギーによって走行予定経路に沿って車両を走行させた場合に車両が走行不可能になると推定される地点であればよい。すなわち、推定停止地点は、車両に搭載された蓄電池のエネルギーによって走行した場合に車両が停止すると推定される地点であればよい。 The estimated stop point may be a point where it is estimated that the vehicle will become unable to travel when the vehicle is caused to travel along the planned travel route using the energy of the storage battery mounted on the vehicle. That is, the estimated stop point may be any point where the vehicle is estimated to stop when it is driven by the energy of the storage battery mounted on the vehicle.
到達可能地点を取得する手法は種々の手法が採用可能であり、上述のように蓄電池のエネルギーに応じた到達可能距離と走行予定経路に沿った距離とを比較しても良いが、他の手法であっても良い。他の手法としては、種々の手法が想定可能であり、走行予定経路に沿って走行する場合の推定車速や勾配変化、エネルギーロス等に基づいて車両の走行に必要な電力を位置毎に算出し、累積することによって走行に必要なエネルギーが取得される構成を採用可能である。すなわち、出発地点以後において走行に必要なエネルギーが蓄電池の残エネルギーと一致する地点が到達可能地点として取得されても良い。また、単位距離の走行に必要なエネルギーと蓄電池の残エネルギー（出力可能な実質的なエネルギー）とに基づいて到達可能地点が取得されても良い。 Various methods can be adopted for obtaining reachable points. As described above, the reachable distance according to the energy of the storage battery and the distance along the planned travel route may be compared, but there are other methods. can be Various methods are conceivable as other methods, and the electric power required for the vehicle to travel is calculated for each position based on the estimated vehicle speed, slope change, energy loss, etc. when traveling along the planned travel route. , the energy necessary for running can be acquired by accumulating. That is, a point after the departure point where the energy required for traveling matches the remaining energy of the storage battery may be acquired as a reachable point. Alternatively, reachable points may be acquired based on the energy required for traveling a unit distance and the remaining energy of the storage battery (substantial energy that can be output).
また、エネルギーに基づいて到達可能地点や推定停止地点を算出するための処理の少なくとも一部を実行する主体は、到達可能地点取得部であっても良いし、他の装置（例えば、車両に搭載されたＥＣＵ等）であっても良い。後者であれば、エネルギーに基づいて取得された到達可能地点や推定停止地点を到達可能地点取得部が取得するとなる。 Further, the subject that executes at least part of the processing for calculating the reachable point and the estimated stop point based on the energy may be the reachable point acquisition unit or another device (for example, a device mounted on the vehicle). ECU etc.) may be used. In the latter case, the reachable point acquiring unit acquires the reachable point and the estimated stopping point acquired based on the energy.
充電施設探索部は、走行予定経路上で到達可能地点より基準距離だけ手前の地点から特定距離以内に存在する蓄電池の充電施設を充電施設の位置を示す地図情報に基づいて探索することができればよい。すなわち、充電施設探索部は、充電施設の探索範囲を、到達可能地点にできるだけ近く、かつ、車両が到達可能な範囲に限定することで候補となる充電施設の数を限定することができればよい。この意味で、道路種別を考慮せず、車両が到達可能な範囲を充電施設の探索範囲とする構成であっても良い。むろん、最初に設定した範囲から充電施設が探索されなかった場合、より手前の範囲から充電施設を探索しても良い。 The charging facility searching unit only needs to be able to search for charging facilities for storage batteries that exist within a specific distance from a point that is a reference distance before the reachable point on the planned travel route based on map information that indicates the location of the charging facility. . In other words, the charging facility search unit only needs to limit the number of candidate charging facilities by limiting the search range of charging facilities to a range that is as close as possible to reachable points and that is reachable by the vehicle. In this sense, a configuration may be adopted in which the range that the vehicle can reach is set as the charging facility search range without considering the road type. Of course, if the charging facility is not searched from the initially set range, the charging facility may be searched for from a closer range.
このような充電施設が探索されると、走行予定経路の走行過程で当該充電施設に立ち寄ることによって、到達可能地点を走行予定経路沿いでより前方にすることができる（この結果、目的地に到達できる場合もある）。むろん、充電施設を経由地とした経路が探索されても良い。 When such a charging facility is searched, by stopping at the charging facility during the travel process of the planned travel route, the reachable point can be further forward along the planned travel route (as a result, the destination can be reached). may be possible). Of course, a route using the charging facility as a waypoint may be searched.
入退出制限道路は、専用進入路および専用退出路のみから車両の進入および退出が可能な道路であれば良い。すなわち、入退出制限道路に車両が進入する際には専用進入路を利用する必要があり、入退出制限道路から車両が退出する際には専用退出路を利用する必要がある。このような道路は、上述の高速道路以外にも、種々の道路が存在し得る。例えば、有料道路、自動車専用道路等が挙げられる。専用進入路および専用退出路は、入退出制限道路を利用する場合にのみ利用されるランプ等の道路であり、離れた位置に設置される。 The entry/exit restricted road may be any road that allows vehicles to enter and exit only from the exclusive approach road and the exclusive exit road. That is, when a vehicle enters an entrance/exit restricted road, it is necessary to use a dedicated entrance road, and when a vehicle exits from an entrance/exit restricted road, it is necessary to use a dedicated exit road. Such roads may include various roads other than the expressways described above. For example, a toll road, a motorway, etc. are mentioned. The dedicated approach road and the dedicated exit road are roads such as ramps that are used only when using the entrance/exit restricted road, and are installed at distant positions.
入退出制限道路以外の道路は、接続された道路の走行目的が限定されていない道路である。例えば、入退出制限道路以外の道路に接続された道路は、道路への進入、道路からの退出以外にも、単に道路を交差するために利用され得る。入退出制限道路以外の道路としては、一般道路や国道、県道、市道、細街路等が挙げられる。 Roads other than entry/exit restricted roads are roads connected to which the purpose of driving is not limited. For example, roads connected to roads other than entry/exit restricted roads can be used simply to cross roads in addition to entering and exiting roads. Roads other than roads with entry/exit restrictions include general roads, national roads, prefectural roads, city roads, narrow streets, and the like.
入退出制限道路から退出せずに立ち寄ることが可能な充電施設は、入退出制限道路の専用退出路を利用せずに到達可能な充電施設である。従って、入退出制限道路沿いのサービスエリアやパーキングエリア等に存在する充電施設であっても良いし、入退出制限道路沿いの退避場所や待避所、駐車場、停留所等に設置された充電施設であっても良い。 A charging facility that can be visited without exiting from the access restricted road is a charging facility that can be reached without using the exclusive exit road of the access restricted road. Therefore, it may be a charging facility that exists in a service area or parking area along a restricted access road, or a charging facility that is installed in a shelter, a shelter, a parking lot, a stop, etc. along a restricted access road. It can be.
充電施設の探索は、充電施設の位置を示す地図情報に基づいて実施されれば良い。すなわち、地図情報には、充電施設に立ち寄る際に利用する道路の道路種別を特定するための情報が含まれている。立ち寄る際に利用する道路の道路種別を特定するための情報は、種々の態様で定義可能である。従って、上述のように、サービスエリアやパーキングエリアの位置等を示す情報に、充電施設が含まれるか否かを示す情報が対応づけられている構成に限定されない。例えば、充電施設の位置を示す情報に、充電施設がサービスエリアやパーキングエリア内に存在するか否かを示す情報が対応づけられていても良い。このように、高速道路を退出することなく立ち寄ることが可能な充電施設が定義され、これらの充電施設以外の充電施設が一般道路から立ち寄ることが可能な充電施設であると見なされる他、充電施設に立ち寄ることが可能な道路とその道路種別が充電施設に対応づけられていても良い。 The search for charging facilities may be performed based on map information indicating the positions of charging facilities. That is, the map information includes information for specifying the road type of the road used when stopping at the charging facility. Information for specifying the road type of the road used when stopping by can be defined in various ways. Therefore, as described above, the configuration is not limited to the configuration in which the information indicating whether or not the charging facility is included is associated with the information indicating the positions of the service areas and parking areas. For example, the information indicating the location of the charging facility may be associated with information indicating whether or not the charging facility exists within the service area or parking area. In this way, charging facilities that can be visited without leaving the expressway are defined, and charging facilities other than these charging facilities are regarded as charging facilities that can be visited from general roads. A road that can be stopped at and its road type may be associated with the charging facility.
さらに、充電施設を探索する手法としては、種々の手法を採用可能であり、到達可能地点より基準距離だけ手前の地点や推定停止地点が入退出制限道路上に存在しない場合において充電施設探索部は、走行予定経路に沿って車両を走行させた場合に到達可能な領域に存在する充電施設を探索してもよい。従って、上述の実施形態のように、地点Ｐg1を中心とし、半径が特定距離Ｌｐである領域から充電施設が検索される構成以外にも、種々の構成を採用可能である。例えば、地点Ｐg1から充電施設までの経路沿いの距離が特定距離Ｌｐ以内である充電施設が検索されても良い。また、幹線道路沿いの充電施設が検索される構成等であっても良く、種々の構成を採用可能である。むろん、この構成においても一般道路から立ち寄ることが可能な充電施設が検索されても良い。 Furthermore, various methods can be adopted as the method of searching for charging facilities. Alternatively, a search may be made for a charging facility existing in a reachable area when the vehicle is caused to travel along the planned travel route. Therefore, various configurations can be adopted other than the configuration in which the charging facility is searched from the area centered on the point Pg1 and having the radius of the specific distance Lp as in the above-described embodiment. For example, charging facilities whose distance along the route from the point Pg1 to the charging facility is within a specific distance Lp may be searched. Also, a configuration in which charging facilities along a main road are searched may be employed, and various configurations can be adopted. Of course, even in this configuration, charging facilities accessible from general roads may be retrieved.
さらに、本発明は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Furthermore, the present invention is applicable as a program or method. In addition, the system, program, and method described above may be implemented as a single device, implemented by a plurality of devices, or implemented using parts shared with each part provided in the vehicle. It is conceivable and includes various aspects. For example, it is possible to provide a navigation system, method, and program equipped with the above devices. In addition, it can be changed as appropriate, such as a part of which is software and a part of which is hardware. Furthermore, the invention is established as a recording medium for a program for controlling the system. Of course, the recording medium for the software may be a magnetic recording medium, a semiconductor memory, or any other recording medium that will be developed in the future.
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…充電施設探索プログラム、２１ａ…走行予定経路取得部、２１ｂ…到達可能地点取得部、２１ｃ…充電施設探索部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、４５…車両制御ＥＣＵ、４５ａ…モータ、４５ｂ…蓄電池、５０…充電施設、Ｓ…出発地、Ｇ…目的地、Ｌｃ…既定距離、Ｌmax…到達可能距離、Ｌｐ…特定距離、Ｌｓ…基準距離、Ｐ0…到達可能地点、Ｐc1～Ｐc4…充電施設、Ｐs1…推定停止地点
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記車両に搭載された蓄電池のエネルギーによって前記走行予定経路に沿って前記車両を走行させた場合に到達可能である最も遠い地点である到達可能地点を取得する到達可能地点取得部と、
前記走行予定経路上で前記到達可能地点より基準距離だけ手前の地点から特定距離以内に存在する前記蓄電池の充電施設を前記充電施設の位置を示す地図情報に基づいて探索する充電施設探索部と、
を備え、
前記充電施設探索部は、
前記到達可能地点より前記基準距離だけ手前の地点を、前記充電施設を検索するための基準地点とする検索基準地点に設定し、
前記検索基準地点が、専用進入路および専用退出路のみから前記車両の進入および退出が可能な入退出制限道路上に存在する場合、前記検索基準地点から前記特定距離以内であって、前記入退出制限道路から退出せずに立ち寄ることが可能であり、前記検索基準地点より手前に存在する前記充電施設を探索し、
前記検索基準地点から前記特定距離以内であって、前記入退出制限道路から退出せずに立ち寄ることが可能であり、前記検索基準地点より手前に存在する前記充電施設が見つからなかった場合に、前記検索基準地点を前記到達可能地点より前記基準距離だけ手前の地点から前記走行予定経路に沿って手前に移動させ、前記移動させた前記検索基準地点が前記入退出制限道路上であるか否かを判断し、
前記移動させた前記検索基準地点が前記入退出制限道路上である場合に、前記移動させた前記検索基準地点から前記特定距離以内であって、前記入退出制限道路から退出せずに立ち寄ることが可能であり、前記検索基準地点より手前に存在する前記充電施設があるか探索し、
前記移動させた前記検索基準地点が前記入退出制限道路上でなく一般道路上である場合に、前記一般道路から立ち寄ることが可能な前記充電施設を探索する、
充電施設探索システム。 a planned travel route acquisition unit that acquires a planned travel route for the vehicle to reach the destination from the departure point;
a reachable point obtaining unit that obtains a reachable point that is the furthest point reachable when the vehicle is caused to travel along the planned travel route by the energy of a storage battery mounted on the vehicle;
a charging facility searching unit that searches for a charging facility for the storage battery existing within a specific distance from a point on the planned travel route that is a reference distance before the reachable point based on map information indicating the location of the charging facility;
with
The charging facility searching unit,
setting a point located before the reachable point by the reference distance as a search reference point for searching the charging facility;
If the search reference point is on an entry/exit restricted road that allows the vehicle to enter and exit only from a dedicated approach road and a dedicated exit road, the entry/exit is within the specific distance from the search reference point and the entry/exit searching for the charging facility that can be dropped in without exiting the restricted road and that exists before the search reference point;
If the charging facility that is within the specific distance from the search reference point, can drop by without exiting the restricted road without exiting, and is located in front of the search reference point, the charging facility is not found. A search reference point is moved forward along the planned travel route from a point that is before the reachable point by the reference distance, and whether or not the moved search reference point is on the entry/exit restricted road is determined. judge,
When the moved search reference point is on the entry/exit restricted road, it is possible to stop by without exiting the entry/exit restricted road within the specified distance from the moved search reference point. searching for the charging facility that is possible and that exists in front of the search reference point;
If the moved search reference point is not on the entry/exit restricted road but on a general road, searching for the charging facility accessible from the general road;
Charging facility search system.
前記蓄電池のエネルギーに基づいて取得された前記車両の到達可能距離だけ前記走行予定経路上を走行した場合に到達する地点である、
請求項１に記載の充電施設探索システム。 The reachable point is
A point reached when traveling on the planned travel route by the reachable distance of the vehicle obtained based on the energy of the storage battery,
The charging facility search system according to claim 1.
請求項１に記載の充電施設探索システム。 The reference distance is equal to or greater than the specific distance,
The charging facility search system according to claim 1.
前記充電施設の候補が複数個存在する場合、前記出発地から前記充電施設を経由して前記目的地に到達する経路の所要時間が最も短い前記充電施設を、探索された前記充電施設として取得する、
請求項１～請求項３のいずれかに記載の充電施設探索システム。 The charging facility searching unit,
If there are a plurality of charging facility candidates, the charging facility that takes the shortest route from the starting point to the destination via the charging facility is acquired as the searched charging facility. ,
The charging facility search system according to any one of claims 1 to 3 .
前記充電施設の能力に応じて異なる充電所要時間が含まれる、
請求項４に記載の充電施設探索システム。 The required time is
including different charging durations depending on the capacity of the charging facility;
The charging facility search system according to claim 4 .
車両が出発地から目的地に到達するための走行予定経路を取得する走行予定経路取得部、
前記車両に搭載された蓄電池のエネルギーによって前記走行予定経路に沿って前記車両を走行させた場合に到達可能である最も遠い地点である到達可能地点を取得する到達可能地点取得部、
前記走行予定経路上で前記到達可能地点より基準距離だけ手前の地点から特定距離以内に存在する前記蓄電池の充電施設を前記充電施設の位置を示す地図情報に基づいて探索する充電施設探索部、
として機能させる充電施設探索プログラムであって、
前記充電施設探索部は、
前記到達可能地点より前記基準距離だけ手前の地点を、前記充電施設を検索するための基準地点とする検索基準地点に設定し、
前記検索基準地点が、専用進入路および専用退出路のみから前記車両の進入および退出が可能な入退出制限道路上に存在する場合、前記検索基準地点から前記特定距離以内であって、前記入退出制限道路から退出せずに立ち寄ることが可能であり、前記検索基準地点より手前に存在する前記充電施設を探索し、
前記検索基準地点から前記特定距離以内であって、前記入退出制限道路から退出せずに立ち寄ることが可能であり、前記検索基準地点より手前に存在する前記充電施設が見つからなかった場合に、前記検索基準地点を前記到達可能地点より前記基準距離だけ手前の地点から前記走行予定経路に沿って手前に移動させ、前記移動させた前記検索基準地点が前記入退出制限道路上であるか否かを判断し、
前記移動させた前記検索基準地点が前記入退出制限道路上である場合に、前記移動させた前記検索基準地点から前記特定距離以内であって、前記入退出制限道路から退出せずに立ち寄ることが可能であり、前記検索基準地点より手前に存在する前記充電施設があるか探索し、
前記移動させた前記検索基準地点が前記入退出制限道路上でなく一般道路上である場合に、前記一般道路から立ち寄ることが可能な前記充電施設を探索する、
充電施設探索プログラム。 the computer,
a planned travel route acquisition unit that acquires a planned travel route for the vehicle to reach the destination from the departure point;
A reachable point acquisition unit that acquires a reachable point, which is the farthest point reachable when the vehicle is caused to travel along the planned travel route by the energy of a storage battery mounted on the vehicle;
a charging facility search unit that searches for a charging facility for the storage battery existing within a specific distance from a point that is a reference distance before the reachable point on the planned travel route based on map information indicating the location of the charging facility;
A charging facility search program that functions as
The charging facility searching unit,
setting a point located before the reachable point by the reference distance as a search reference point for searching the charging facility;
If the search reference point is on an entry/exit restricted road that allows the vehicle to enter and exit only from a dedicated approach road and a dedicated exit road, the entry/exit is within the specific distance from the search reference point and the entry/exit searching for the charging facility that can be dropped in without exiting the restricted road and that exists before the search reference point;
If the charging facility that is within the specific distance from the search reference point, can drop by without exiting the restricted road without exiting, and is located in front of the search reference point, the charging facility is not found. A search reference point is moved forward along the planned travel route from a point that is before the reachable point by the reference distance, and whether or not the moved search reference point is on the entry/exit restricted road is determined. judge,
When the moved search reference point is on the entry/exit restricted road, it is possible to stop by without exiting the entry/exit restricted road within the specified distance from the moved search reference point. searching for the charging facility that is possible and that exists in front of the search reference point;
If the moved search reference point is not on the entry/exit restricted road but on a general road, searching for the charging facility accessible from the general road;
Charging facility search program.
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