JP7167887B2 - 自動化車両の向けのＶｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇデータ転送 - Google Patents

Description

本明細書は自動化車両向けのＶｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（車両対すべて：Ｖ２Ｘ）データ転送に関する。より詳細には、本明細書の実施形態は、自動化車両からサーバにデジタルデータを自動的にアップロードすることに関する。

自動化車両はますます人気が高まっている。自動化車両技術における障壁は、自動化車両の適切な機能化を保証するために、これらの自動化車両の各々によって生成されたセンサデータを集約および分析する必要があることである。したがって、自動化車両によって生成されたセンサデータがクラウドサーバにアップロードされることを保証する必要がある。

いくつかのシナリオでは、各自動化車両は１時間あたり約５０ギガバイト（５０ＧＢ／時間）のセンサデータを生成し、これは、センサデータがワイヤレスネットワークを介してクラウドサーバにアップロードされ得るように、各自動化車両がワイヤレスネットワークへの一貫した高品質のアクセスを行うことを必要とする膨大なデータである。しかしながら、一部の自動化車両は、ワイヤレスネットワークにアクセスできない、またはそれらのアクセスが一貫していないかもしくは品質が低い場合があり、それにより、これらの車両が自分のセンサデータをクラウドサーバにアップロードすることが困難または不可能になる。

センサデータをクラウドサーバにアップロードする既存の解決策は、車両が自宅に駐車されているときに自動化車両をそれらの運転者のホームワイヤレスネットワークに接続させることである。しかしながら、この解決策は、以下の状況のうちの１つまたは複数などのいくつかの理由でホームワイヤレスネットワークにアクセスできない自動化車両の問題を適切に解決しない：運転者の自宅がワイヤレスネットワークをもっていない、運転者の駐車スペースがネットワークルータから遠すぎる、運転者の駐車スペースがガレージ内にあるので、自動化車両のＷｉＦｉ無線がホームワイヤレスネットワークに接続できない、運転者の駐車スペースが地下にあるので、自動化車両のＷｉＦｉ無線がホームワイヤレスネットワークに接続できない、運転者が自動化車両にＷｉＦｉパスワードを入力したことがない、および運転者の自宅のＷｉＦｉパスワードが変わったが、運転者が車両用のＷｉＦｉパスワードを更新していない。

本明細書では、コネクテッド車両の一要素であるフィードバックシステムの実施形態が記載される。フィードバックシステムは、有利なことに、自動化車両の帯域幅制約を取り除き、他のコネクテッド車両がクラウドサーバにセンサデータを中継するように、Ｖ２Ｘ通信を使用して帯域幅制約がない他のコネクテッド車両にセンサデータを転送することにより、帯域幅制約があり、クラウドサーバに自分のセンサデータをアップロードできない一部の自動化車両の問題を解決する。結果として、帯域幅制約の有無にかかわらず、すべての自動化車両が自分のセンサデータをクラウドサーバに自動的にアップロードさせることができる。

帯域幅制約がある自動化車両によって生成されたセンサデータをクラウドサーバに自動的にアップロードする機能を提供する既存の解決策は存在しない。たとえば、既存の解決策は、これらの自動化車両がそれら自体のホームワイヤレスネットワークへの高品質なア
クセスをもたない場合、自動化車両が自分のセンサデータをクラウドサーバにアップロードすることを支援することができない。本明細書に記載されるフィードバックシステムは、ホームワイヤレスネットワークへのそれらのアクセスの質にかかわらず、すべての車両が自分のセンサデータをクラウドサーバにアップロードすることを保証することにより、この問題を解決する。本明細書に記載されるフィードバックシステムは、フィードバックシステムを含む自動化車両がホームワイヤレスネットワークにアクセスできない場合でも機能する。フィードバックシステムはまた、すべてのレベルの自動化車両に機能する。

いくつかの実施形態では、フィードバックシステムは自動化車両に設置され、自動化車両がそのセンサデータをクラウドサーバにアップロードできない状況で、自動化車両にワイヤレスネットワークへのアクセスを提供する。これらの状況には、限定はしないが、以下が含まれる：ホームルータがコネクテッド車両の通信範囲外である、ホームルータが存在しない、誤動作している、またはインターネットへのアクセスの品質が低い、コネクテッド車両の所有者が自分のコネクテッド車両にＷｉＦｉパスワードを提供しないので、コネクテッド車両がインターネットへのアクセスが良好なホームルータのＷｉＦｉ範囲内にある場合でも、コネクテッド車両がその集約されたセンサデータをホームルータにオフロードすることができない。

いくつかの実施形態では、フィードバックシステムは、自動化車両の電子制御装置（ＥＣＵ）上で動作可能である。自動化車両は、レベル１、２、３、４、または５などの任意のレベルの自動化車両である。すべての自動化車両がフィードバックシステムを含むことができ、道路環境が自車両および１つまたは複数のリモート車両を含むと仮定する。自車両およびリモート車両は、フィードバックシステムを含む自動化車両である。自車両のフィードバックシステムは、ホームワイヤレスネットワークへの自車両のアクセスを経時的に監視する。自車両のフィードバックシステムは、ホームワイヤレスネットワークへの自車両のアクセスを記述する接続性データを生成する。リモート車両のフィードバックシステムも、ホームワイヤレスネットワークへのそれら自体のアクセスを記述する接続性データを決定する。

自車両のフィードバックシステムは、接続性のしきい値を記述するしきい値データを記憶する。自車両のフィードバックシステムは、接続性データによって記述された自車両の接続性アクセスを接続性しきい値と比較する。自車両の接続性データによって記述された接続性アクセスによって接続性しきい値が満たされる場合、自車両は、センサデータをホームワイヤレスネットワークに中継するためにホームワイヤレスネットワークへの十分に良好なアクセスをもち、そのため、自車両のフィードバックシステムは「受信機モード」に入る。自車両の接続性データによって記述された接続性アクセスによって接続性しきい値が満たされない場合、自車両は、センサデータをホームワイヤレスネットワークに中継するためにホームワイヤレスネットワークへの十分に良好なアクセスをもたず、そのため、自車両のフィードバックシステムは「送信機モード」に入る。

次に、自車両のフィードバックシステムは、自分が送信機モードにあるか受信機モードにあるかに応じて異なるプロセスを実行する。これらのプロセスのいずれかの結果は、ホームワイヤレスネットワークへのアクセスが良好な自動化車両に含まれるフィードバックシステムがＶ２Ｘ通信を使用して、ホームワイヤレスネットワークへのアクセスが不十分な自動化車両によって生成されたセンサデータを受信することである。ホームワイヤレスネットワークへのアクセスが良好な自動化車両のフィードバックシステムは、次いで、それら自体のセンサデータ、ならびにホームワイヤレスネットワークへのアクセスが不十分な他の車両のセンサデータをクラウドサーバにアップロードする。このようにして、自動化車両のフィードバックシステムにより、ホームワイヤレスネットワークへのアクセスが不十分であるかまたはアクセスをもたない自動化車両が、常に自分のセンサデータをクラ
ウドサーバにアップロードできることが保証され、その結果、すべてのセンサデータはクラウドサーバを介してアクセスし分析することができる。

いくつかの実施形態では、ホームワイヤレスネットワークへのアクセスが不十分な自動化車両のフィードバックシステムは、路側ユニット（ＲＳＵ）との車両対基盤（Ｖ２Ｉ）通信を使用して、そのセンサデータを路側ユニットにアップロードし、次いで、路側ユニットはセンサデータをクラウドサーバにアップロードする。

いくつかの実施形態では、自動化車両のフィードバックシステムは、自動化車両の通信ユニットの帯域幅制約を記述するフィードバックを決定する機械学習モジュールを含む。たとえば、帯域幅制約は、自動化車両の通信ユニットが、通信デバイスを介して（ホームルータなどを介して）クラウドサーバにセンサデータをアップロードするには帯域幅が不十分である（たとえば、帯域幅がない、または帯域幅が非常に限られている）ことを記述する。

フィードバックシステムは、モードが帯域幅制約と一致するように、フィードバックに基づいて通信ユニットのモードを修正することにより、自動化車両の帯域幅制約を取り除くように動作可能である。通信ユニットのモードは、受信機モードおよび送信機モードのうちの１つであり得る。たとえば、フィードバックシステムは、通信ユニットの帯域幅制約が取り除かれるように、通信ユニットのモードを受信機モードから送信機モードに修正するように動作可能である。この場合、通信ユニットは送信機モードにあり、帯域幅制約をもたらすルータとのワイヤレス通信を使用する代わりに、自動化車両の通信ユニットは、センサデータをクラウドサーバにアップロードするために、Ｖ２Ｘ通信を使用して帯域幅制約がない他の車両にそのセンサデータを中継する。

結果として、自動化車両は、帯域幅制約があるかないかにかかわらず、そのセンサデータがクラウドサーバによってタイムリーに受信されるようにすることができる。したがって、クラウドサーバへのデータアップロードの効率が向上し、その結果、クラウドサーバはセンサデータをタイムリーに分析して、自動化車両の機能を強化するための修正データを生成することができる。たとえば、修正データは、自動化車両の動作（たとえば、自動化車両内のハードウェアおよびソフトウェアの動作）をより安全かつ効率的にすることができる。修正データは、クラウドサーバによる受信に成功したセンサデータに対して決定される。

それに対応して、フィードバックシステムのさらなる利点は、クラウドサーバから修正データを受信して、修正データに基づいて車両構成要素の修正をもたらすその機能を含む。たとえば、車両構成要素は、修正データに基づいて修正される高度運転者支援システム（ＡＤＡＳシステム）であり、その結果、ＡＤＡＳシステムのパフォーマンスを改善することができる。

１つまたは複数のコンピュータのシステムは、動作中にそのアクションをシステムに実行させる、システムにインストールされたソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはそれらの組合せを有することにより、特定の動作またはアクションを実行するように構成することができる。１つまたは複数のコンピュータプログラムは、データ処理装置によって実行されるとアクションを装置に実行させる命令を含むことにより、特定の動作またはアクションを実行するように構成することができる。

１つの一般的な態様は、自車両の通信ユニットにより、通信ユニットのモードに基づいて、通信デバイスに、サーバによって受信されるように通信デバイスによって中継されるデジタルデータを提供するかまたは提供しようと試みることと、自車両のプロセッサによ
り、通信ユニットの帯域幅制約を記述するフィードバックを決定することと、プロセッサにより、モードが帯域幅制約と一致し、デジタルデータがサーバによる受信に成功するように、フィードバックに基づいてモードを修正することと、を含む方法を含む。この態様の他の実施形態は、各々が方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、および１つまたは複数のコンピュータストレージデバイスに記録されたコンピュータプログラムを含む。

実装形態は、以下の特徴のうちの１つまたは複数を含んでよい。モードを修正することが帯域幅制約を取り除く、方法。自車両の車両構成要素を修正するように動作可能な修正データを受信すること、をさらに含み、デジタルデータをサーバに提供すると車両構成要素の修正が行われるように、サーバによる受信に成功したデジタルデータに基づいて修正データが決定される、方法。自車両が自律型車両であり、車両構成要素が、修正データに基づいて修正される高度運転者支援システム（ＡＤＡＳシステム）である、方法。修正データが、ＡＤＡＳシステムによって提供される自律型車両のリアルタイム安全プロセスを修正し、自律型車両の安全性を向上させる、方法。修正データが自車両のブレーキシステムの動作を修正し、ブレーキシステムの動作がＡＤＡＳシステムによって制御される、方法。通信デバイスがルータであり、帯域幅制約が以下の、ルータが存在しない、通信ユニットがルータとワイヤレスに通信することができない、ルータが通信ユニットの送信範囲外にある、ルータのワイヤレスネットワークへのアクセスが不十分である、ルータがワイヤレスネットワークにアクセスできない、および通信ユニットがルータ用のパスワードを記憶していないので、通信ユニットがルータとワイヤレスに通信するように認証されない、から構成されるグループから選択された要因によってもたらされる、方法。フィードバックが機械学習モジュールを実行するプロセッサによって決定される、方法。デジタルデータが１つまたは複数のセンサによって記録されたセンサデータを含み、１つまたは複数のセンサが自車両およびリモート車両のうちの１つまたは複数の要素である、方法。フィードバックに基づいてモードを修正することが、受信機モードおよび送信機モードを含むグループから修正用の選択モードを選択することを含む、方法。選択モードが受信機モードであり、デジタルデータが自車両および一組のリモート車両によって記録されたセンサデータを含み、受信機モードでの動作が、一組のリモート車両のセンサデータを受信し、通信デバイスに提供されるデジタルデータに一組のリモート車両のセンサデータを含めることを含む、方法。選択モードが送信機モードであり、送信機モードでの動作が、通信デバイスへのデジタルデータの提供を停止し、代わりに、サーバにデジタルデータを中継するために対策を講じるコネクテッド車両であるリモート車両にデジタルデータを提供することを含み、コネクテッド車両が、サーバへのデジタルデータの中継を妨げる帯域幅制約がない車両である、方法。記載された技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含んでよい。

１つの一般的な態様は、通信ユニット、プロセッサ、およびコンピュータコードを記憶する非一時的メモリを含む自車両の車載コンピュータシステムを含むシステムを含み、コンピュータコードは、プロセッサによって実行されると、自車両の通信ユニットを介して、通信ユニットのモードに基づいて、通信デバイスに、サーバによって受信されるように通信デバイスによって中継されるデジタルデータを提供するかまたは提供しようと試みることと、通信ユニットの帯域幅制約を記述するフィードバックを決定することと、モードが帯域幅制約と一致し、デジタルデータがサーバによる受信に成功するように、フィードバックに基づいてモードを修正することと、をプロセッサに行わせる。この態様の他の実施形態は、各々が方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、および１つまたは複数のコンピュータストレージデバイスに記録されたコンピュータプログラムを含む。

実装形態は、以下の特徴のうちの１つまたは複数を含んでよい。コンピュータコードが、プロセッサによって実行されると、自車両の車両構成要素を修正するように動作可能な修正データを受信することをプロセッサにさらに行わせ、デジタルデータをサーバに提供すると車両構成要素の修正が行われるように、サーバによる受信に成功したデジタルデータに基づいて修正データが決定される、システム。自車両が自律型車両であり、車両構成要素が、修正データに基づいて修正される高度運転者支援システム（ＡＤＡＳシステム）である、システム。修正データが、ＡＤＡＳシステムによって提供される自律型車両のリアルタイム安全プロセスを修正し、自律型車両の安全性を向上させる、システム。修正データが自車両のブレーキシステムの動作を修正し、ブレーキシステムの動作がＡＤＡＳシステムによって制御される、システム。通信デバイスがルータであり、帯域幅制約が以下の、ルータが存在しない、通信ユニットがルータとワイヤレスに通信することができない、ルータが通信ユニットの送信範囲外にある、ルータのワイヤレスネットワークへのアクセスが不十分である、ルータがワイヤレスネットワークにアクセスできない、および通信ユニットがルータ用のパスワードを記憶していないので、通信ユニットがルータとワイヤレスに通信するように認証されない、から構成されるグループから選択された要因によってもたらされる、システム。記載された技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含んでよい。

１つの一般的な態様は、プロセッサによって実行されると、自車両の通信ユニットを介して、通信ユニットのモードに基づいて、通信デバイスに、サーバによって受信されるように通信デバイスによって中継されるデジタルデータを提供するかまたは提供しようと試みることと、通信ユニットの帯域幅制約を記述するフィードバックを決定することと、モードが帯域幅制約と一致し、デジタルデータがサーバによる受信に成功するように、フィードバックに基づいてモードを修正することと、を含む動作をプロセッサに実行させる命令を含むコンピュータプログラム製品を含む。この態様の他の実施形態は、各々が方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、および１つまたは複数のコンピュータストレージデバイスに記録されたコンピュータプログラムを含む。

実装形態は、以下の特徴のうちの１つまたは複数を含んでよい。動作が自車両の車両構成要素を修正するように動作可能な修正データを受信することをさらに含み、デジタルデータをサーバに提供すると車両構成要素の修正が行われるように、サーバによる受信に成功したデジタルデータに基づいて修正データが決定される、コンピュータプログラム製品。記載された技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含んでよい。

本開示は、添付図面の図において限定としてではなく例として示され、添付図面では、同様の要素を参照するために同様の参照符号が使用される。

いくつかの実施形態による、フィードバックシステム向けの動作環境を示すブロック図である。 いくつかの実施形態による、フィードバックシステムを含む例示的なコンピュータシステムを示すブロック図である。 いくつかの実施形態による、自車両がＶ２Ｘデータ転送を実行するための方法を描写する図である。 いくつかの実施形態による、自車両がＶ２Ｘデータ転送を実行するための別の方法を描写する図である。 いくつかの実施形態による、自車両が受信機モードで動作するための方法を描写する図である。 いくつかの実施形態による、自車両が送信機モードで動作するための方法を描写する図である。 いくつかの実施形態による、自車両が受信機モードで動作するときの例示的なプロセスを描写する図である。 いくつかの実施形態による、自車両が送信機モードで動作するときの例示的なプロセスを描写する図である。

次に、Ｖ２Ｘデータ転送を実行するように動作可能なフィードバックシステムの実施形態が記載される。本明細書に記載されるＶ２Ｘ通信の例には、以下の：（他のタイプのＤＳＲＣ通信の中で、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）および歩行者安全メッセージ（ＰＳＭ）を含む）ＤＳＲＣ、ＬＴＥ、ミリメートル波通信、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥ－Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ）、ＬＴＥ車両間（ＬＴＥ－Ｖ２Ｖ）、ＬＴＥデバイス間（ＬＴＥ－Ｄ２Ｄ）、ボイスオーバーＬＴＥ（ＶｏＬＴＥ）のうちの１つまたは複数が含まれる。

いくつかの実施形態では、フィードバックシステムを含むコネクテッド車両はＤＳＲＣ装備車両である。ＤＳＲＣ装備車両は、（１）ＤＳＲＣ無線機を含み、（２）ＤＳＲＣ対応全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニットを含み、（３）ＤＳＲＣ装備車両が位置する管轄区域内でＤＳＲＣメッセージを合法的に送受信するように動作可能な車両である。ＤＳＲＣ無線機は、ＤＳＲＣ受信機およびＤＳＲＣ送信機を含むハードウェアである。ＤＳＲＣ無線機は、ＤＳＲＣメッセージをワイヤレスに送受信するように動作可能である。ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットは、車線レベルの精度をもつ車両（またはＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットを含む何らかの他のＤＳＲＣ装備デバイス）に位置情報を提供するように動作可能である。ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットは、以下でより詳細に記載される。

「ＤＳＲＣ装備」デバイスは、ＤＳＲＣ無線機、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットを含み、ＤＳＲＣ装備デバイスが位置する管轄区域内でＤＳＲＣメッセージを合法的に送受信するように動作可能なプロセッサベースのデバイスである。様々なエンドポイントは、たとえば、路側ユニット（ＲＳＵ）、スマートフォン、タブレットコンピュータ、およびＤＳＲＣ無線機を含み、上述されたようにＤＳＲＣメッセージを合法的に送受信するように動作可能な任意の他のプロセッサベースのデバイスを含む、ＤＳＲＣ装備デバイスであってよい。

フィードバックシステムは、ＤＳＲＣメッセージおよびＤＳＲＣチャネルを参照して時々本明細書に記載されるが、フィードバックシステムは、ＤＳＲＣプロトコルメッセージと連携することに限定されない。任意の他のタイプのＶ２Ｘメッセージも可能である。

いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ装備デバイスである路側ユニットは、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットを含まないが、車線レベルの精度をもつ路側ユニットについての位置情報を記述するデジタルデータを記憶する非一時的メモリを含み、路側ユニットのＤＳＲＣ無線機または何らかの他のシステムは、路側ユニットのＤＳＲＣ無線機によって送信される基本安全メッセージ（ＢＳＭ）データにこのデジタルデータのコピーを挿入する。このようにして、路側ユニットはＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットを含まないが、それでもＤＳＲＣ規格向けの要件を満たすＢＳＭデータを配信するように動作可能である。

ＤＳＲＣメッセージは、具体的に、車両などの高度モバイルデバイスによって送受信されるように構成され、その任意の派生物または分岐物を含む以下のＤＳＲＣ規格：ＥＮ１２２５３：２００４専用短距離通信－５．８ＧＨｚのマイクロ波を使用する物理層（レビ
ュー）、ＥＮ１２７９５：２００２専用短距離通信（ＤＳＲＣ）－ＤＳＲＣデータリンク層：媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４：２００２専用短距離通信－アプリケーション層（レビュー）、およびＥＮ１３３７２：２００４専用短距離通信（ＤＳＲＣ）－ＲＴＴＴアプリケーション用ＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、ＥＮ ＩＳＯ１４９０６：２００４電子手数料徴収－アプリケーションインターフェースのうちの１つまたは複数に準拠するワイヤレスメッセージである。

米国、ヨーロッパ、およびアジアでは、ＤＳＲＣメッセージは５．９ＧＨｚで送信される。米国では、ＤＳＲＣメッセージは、５．９ＧＨｚ帯域内で７５ＭＨｚのスペクトルが割り振られる。ヨーロッパおよびアジアでは、ＤＳＲＣメッセージは、５．９ＧＨｚ帯域内で３０ＭＨｚのスペクトルが割り振られる。したがって、ワイヤレスメッセージは、それが５．９ＧＨｚ帯域内で動作しない限り、ＤＳＲＣメッセージではない。ワイヤレスメッセージはまた、それがＤＳＲＣ無線機のＤＳＲＣ送信機によって送信されない限り、ＤＳＲＣメッセージではない。

いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ装備車両は、従来の全地球測位システムユニット（「ＧＰＳユニット」）を含まず、代わりに、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットを含む。従来のＧＰＳユニットは、従来のＧＰＳユニットの実際の位置のプラスマイナス１０メートルの精度で従来のＧＰＳユニットの位置を記述する位置情報を提供する。比較すると、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットは、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットの実際の位置のプラスマイナス１．５メートルの精度でＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットの位置を記述するＧＰＳデータを提供する。たとえば、道路の車線は一般に約３メートルの幅であり、プラスマイナス１．５メートルの精度は車両が道路上を走行している車線を識別するには十分なので、この程度の精度は「車線レベルの精度」と呼ばれる。

いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットは、屋外にある時間の６８％でその実際の位置から１．５メートル以内のその２次元位置を識別、監視、および追跡するように動作可能である。

いくつかの実施形態では、フィードバックシステムは、自動化車両のＥＣＵ上で動作可能である。自動化車両は、レベル１、２、３、４、または５などの任意のレベルの自動化車両である。たとえば、すべての自動化車両はフィードバックシステムを含んでよい。フィードバックシステムの動作シナリオは、自車両、１つまたは複数の路側ユニット、および１つまたは複数のリモート車両を有する道路環境を含む。自車両およびリモート車両は、フィードバックシステムを含む自動化車両である。路側ユニットの各々もフィードバックシステムを含む。

いくつかの実施形態では、自車両のフィードバックシステムは、ホームワイヤレスネットワークへの自車両のアクセスを経時的に監視する。自車両のフィードバックシステムは接続性データを生成する。たとえば、接続性データは、ホームワイヤレスネットワークへの自車両のアクセスを記述するデジタルデータである。同様に、リモート車両のフィードバックシステムは、ホームワイヤレスネットワークへのそれら自体のアクセスを記述する接続性データを決定する。

自車両のフィードバックシステムはしきい値データを記憶する。たとえば、しきい値データは接続性しきい値を記述するデジタルデータである。自車両のフィードバックシステムは、接続性データによって記述された自車両の接続性アクセスを接続性しきい値と比較する。自車両の接続性データによって記述された接続性アクセスによって接続性しきい値が満たされる場合、自車両は、センサデータをネットワークに中継するためにホームワイヤレスネットワークへの十分に良好なアクセスをもち、そのため、自車両のフィードバッ
クシステムは「受信機モード」に入る。自車両の接続性データによって記述された接続性アクセスによって接続性しきい値が満たされない場合、自車両は、センサデータをネットワークに中継するためにホームワイヤレスネットワークへの十分に良好なアクセスをもたず、そのため、自車両のフィードバックシステムは「送信機モード」に入る。

自車両のフィードバックシステムは、それが送信機モードにあるか受信機モードにあるかに応じて異なるプロセスを実行する。これらのプロセスのいずれかの結果は、ホームワイヤレスネットワークへのアクセスが良好な自動化車両に含まれるフィードバックシステムがＶ２Ｘ通信を使用して、ホームワイヤレスネットワークへのアクセスが不十分な自動化車両によって生成されたセンサデータを受信することである。ホームワイヤレスネットワークへのアクセスが良好な自動化車両のフィードバックシステムは、次いで、それら自体のセンサデータ、ならびにホームワイヤレスネットワークへのアクセスが不十分な他の車両のセンサデータをクラウドサーバにアップロードする。このようにして、フィードバックシステムにより、有利なことに、ホームワイヤレスネットワークへのアクセスが不十分であるか、またはアクセスがない自動化車両が常に自分のセンサデータをクラウドサーバにアップロードできることが保証され、その結果、すべてのセンサデータはアクセスし分析することができる。受信機モードで実行される動作の詳細は、図４および図６を参照して以下に提供される。送信機モードで実行される動作の詳細は、図５および図７を参照して以下に提供される。

いくつかの実施形態では、自動化車両のフィードバックシステムは、自動化車両の通信ユニットの帯域幅制約を記述するフィードバックを決定する機械学習モジュールを含む。機械学習モジュールの詳細は、図２を参照して提供される。

いくつかの実施形態では、フィードバックシステムは、モードが帯域幅制約と一致するように、フィードバックに基づいて通信ユニットのモードを修正することにより、自動化車両の帯域幅制約を取り除くように動作可能である。いくつかの実施形態では、フィードバックシステムは、サーバから修正データを受信して、修正データに基づいて車両構成要素の修正をもたらすように動作可能である。

単純化および利便性のために、自動化車両の通信ユニットのモードは、本明細書では自動化車両のモードまたは自動化車両のフィードバックシステムのモードと呼ぶことができる。同様の理由で、通信ユニットの帯域幅制約は、自動化車両の帯域幅制約または自動化車両のフィードバックシステムの帯域幅制約と呼ぶことができる。

図１Ａを参照すると、いくつかの実施形態による、フィードバックシステム１９９向けの動作環境１００が描写されている。描写されているように、動作環境１００は、以下の要素：自車両１２３、自車両のホーム１１０、リモート車両１１６、リモート車両のホーム１１４、路側ユニット１１８、およびクラウドサーバ１２０を含む。これらの要素は、ネットワーク１０５によって互いに通信可能に結合される。

図１Ａには、２台の車両１２３および１１６、２台の車両のホーム１１０および１１４、１つのクラウドサーバ１２０、１つの路側ユニット１１８、ならびに１つのネットワーク１０５が描写されているが、実際には、動作環境１００は、任意の数の車両、車両のホーム、クラウドサーバ１２０、路側ユニット１１８、およびネットワーク１０５を含んでよい。

ネットワーク１０５は、従来型、有線、またはワイヤレスであってよく、スター構成、トークンリング構成、または他の構成を含む多数の異なる構成を有してよい。さらに、ネットワーク１０５は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワー
ク（ＷＡＮ）（たとえば、インターネット）、または、複数のデバイスおよび／もしくはエンティティが通信することができる他の相互接続されたデータパスを含んでよい。いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５はピアツーピアネットワークを含んでよい。ネットワーク１０５はまた、様々な異なる通信プロトコルでデータを送信するための電気通信ネットワークの一部に結合されてよく、またはそれらを含んでよい。いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５は、ショートメッセージングサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージングサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ワイヤレスアプリケーションプロトコル（ＷＡＰ）、電子メール、ＤＳＲＣ、全二重ワイヤレス通信、ミリメートル波（ｍｍＷａｖｅ）、ＷｉＦｉ（基盤モード）、ＷｉＦｉ（アドホックモード）、可視光通信、ＴＶホワイトスペース通信、および衛星通信を介してデータを送受信するための、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信ネットワークまたはセルラー通信ネットワークを含む。ネットワーク１０５はまた、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｖ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ－Ｄ２Ｄ、ＶｏＬＴＥ、５Ｇ－ＬＴＥ、または任意の他のモバイルデータネットワークもしくはモバイルデータネットワークの組合せを含んでよい、モバイルデータネットワークを含んでよい。さらに、ネットワーク１０５は、１つまたは複数のＩＥＥＥ８０２．１１ワイヤレスネットワークを含んでよい。

以下は、ネットワーク１０５のエンドポイント：自車両１２３、リモート車両１１６、路側ユニット１１８、および図に描写されていない任意の他のエンドポイントである。エンドポイントは、Ｖ２Ｘ通信を介してデータを送受信するように動作可能な任意の電子デバイスである。たとえば、エンドポイントは、通信ユニット１９５と同様の通信ユニットを含む電子デバイスである。いくつかの実施形態では、エンドポイントは、スマートフォン、タブレットコンピュータ、パーソナルコンピュータ、または通信ユニットを含む何らかの他のプロセッサベースのコンピューティングデバイスである。いくつかの実施形態では、エンドポイントは、ＤＳＲＣメッセージを送受信するように動作可能なＤＳＲＣ装備デバイスである。

自車両１２３およびリモート車両１１６は、同じかまたは同様の要素を含んでよい。自車両１２３およびリモート車両１１６は、接続または関連付けを共有してよい。たとえば、自車両１２３およびリモート車両１１６は、共通の製造業者（たとえば、トヨタ）を共有してよく、本明細書に記載された機能は、この共通の製造業者を共有する車両にのみ提供されてよい。

自車両１２３およびリモート車両１１６は、任意のタイプの車両であってよい。自車両１２３およびリモート車両１１６は、互いに同じタイプの車両であってもよく、互いに異なるタイプの車両であってもよい。たとえば、自車両１２３またはリモート車両１１６のいずれかには、以下のタイプの車両：自動車、トラック、スポーツユーティリティビークル、バス、セミトラック、ドローン、または任意の他の道路ベースの乗り物のうちの１つが含まれてよい。

いくつかの実施形態では、自車両１２３およびリモート車両１１６のうちの１つまたは複数は、自律型車両または半自律型車両を含んでよい。たとえば、自車両１２３およびリモート車両１１６のうちの１つまたは複数は、ＡＤＡＳシステム１９１を含んでよい。ＡＤＡＳシステム１９１は、自律機能を提供する機能の一部またはすべてを提供することができる。

国家道路交通安全局（「ＮＨＴＳＡ」）は、自律型車両の様々な「レベル」、たとえば、レベル０、レベル１、レベル２、レベル３、レベル４、およびレベル５を規定している。自律型車両が別の自律型車両よりも高いレベルの番号を有する場合（たとえば、レベル
３はレベル２または１よりも高いレベルの番号である）、より高いレベルの番号を有する自律型車両は、より低いレベルの番号を有する車両に比べて多くの組合せおよび数の自律機能を提供する。自律型車両の様々なレベルが以下に簡単に記載される。

レベル０：車両に設置されたＡＤＡＳシステムのセットは車両を制御しない。ＡＤＡＳシステムのセットは、車両の運転者に警告を発することができる。レベル０の車両は、自律型車両でも半自律型車両でもない。

レベル１：運転者はいつでも自律型車両の運転制御を行う準備をしていなければならない。自律型車両に設置されたＡＤＡＳシステムのセットは、以下の：適応走行制御（「ＡＣＣ」）、および自動ステアリング付き駐車支援、および車線維持支援（「ＬＫＡ」）タイプＩＩのうちの１つまたは複数などの自律機能を任意の組合せで提供することができる。

レベル２：運転者は、道路環境内の物体およびイベントを検出し、自律型車両に設置されたＡＤＡＳシステムのセットが適切に応答できない場合、（運転者の主観的判断に基づいて）応答する義務がある。自律型車両に設置されたＡＤＡＳシステムのセットは、加速、制動、およびステアリングを実行する。自律型車両に設置されたＡＤＡＳシステムのセットは、運転者の乗車直後に非アクティブになることができる。

レベル３：（高速道路などの）既知の限られた環境内では、運転者は運転作業から自分の注意を安全に外すことができるが、それでも必要なときに自律型車両を制御するように準備していなければならない。

レベル４：自律型車両に設置されたＡＤＡＳシステムのセットは、厳しい天候などの一部の環境を除けば自律型車両を制御することができる。運転者は、（車両に設置されたＡＤＡＳシステムのセットから構成される）自動化システムを、そうすることが安全であるときのみ有効にしなければならない。自動化システムが有効にされると、自律型車両が安全に動作し、容認された規範と一致するために運転者が注意を払う必要はない。

レベル５：目的地を設定しシステムを起動すること以外に、人間の介入は必要でない。自動化システムは、（車両が位置する管轄区域に基づいて異なる場合がある）運転し独自の判断を下すことが合法である、あらゆる場所に運転することができる。

高度自律型車両（ＨＡＶ）は、レベル３以上の自律型車両である。

したがって、いくつかの実施形態では、自車両１２３は、以下のレベル１の自律型車両、レベル２の自律型車両、レベル３の自律型車両、レベル４の自律型車両、レベル５の自律型車両、およびＨＡＶのうちの１つである。

いくつかの実施形態では、自車両１２３は、以下の要素：プロセッサ１２５、メモリ１２７、ＡＤＡＳシステム１９１、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニット１９３、通信ユニット１９５ａ、センサセット１９７ａ、およびフィードバックシステム１９９ａのうちの１つまたは複数を含む。自車両１２３のこれらの要素は、バスを介して互いに通信可能に結合されてよい。

いくつかの実施形態では、プロセッサ１２５およびメモリ１２７は、（図２を参照して以下に記載されるコンピュータシステム２００などの）車載コンピュータシステムの要素であってよい。車載コンピュータシステムは、自車両１２３のフィードバックシステム１９９の動作を引き起こすかまたは制御するように動作可能であってよい。車載コンピュー
タシステムは、メモリ１２７に記憶されたデータにアクセスし、それを実行して、自車両１２３のフィードバックシステム１９９またはその要素（たとえば、図２参照）について本明細書に記載された機能を提供するように動作可能であってよい。車載コンピュータシステムは、図３Ａ～図５を参照して以下に記載される方法３００、３５０、４００、および５００の１つまたは複数のステップを車載コンピュータシステムに実行させるフィードバックシステム１９９を実行するように動作可能であってよい。

いくつかの実施形態では、プロセッサ１２５およびメモリ１２７は搭載ユニットの要素であってよい。搭載ユニットは、フィードバックシステム１９９の動作を引き起こすかまたは制御するように動作可能であり得る電子制御装置（本明細書では「ＥＣＵ」）または車載コンピュータシステムを含む。搭載ユニットは、メモリ１２７に記憶されたデータにアクセスし、それを実行して、フィードバックシステム１９９またはその要素について本明細書に記載された機能を提供するように動作可能であってよい。搭載ユニットは、図３Ａ～図５を参照して以下に記載される方法３００、３５０、４００、および５００の１つまたは複数のステップを搭載ユニットに実行させるフィードバックシステム１９９を実行するように動作可能であってよい。いくつかの実施形態では、図２に描写されたコンピュータシステム２００は搭載ユニットの一例である。

プロセッサ１２５は、計算を実行し、ディスプレイデバイスに電子表示信号を供給するために、算術論理ユニット、マイクロプロセッサ、汎用コントローラ、または何らかの他のプロセッサアレイを含む。プロセッサ１２５は、データ信号を処理し、複合命令セットコンピュータ（ＣＩＳＣ）アーキテクチャ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）アーキテクチャ、または命令セットの組合せを実装するアーキテクチャを含む、様々なコンピューティングアーキテクチャを含んでよい。自車両１２３は１つまたは複数のプロセッサ１２５を含んでよい。他のプロセッサ、オペレーティングシステム、センサ、ディスプレイ、および物理構成が可能であってよい。

メモリ１２７は、プロセッサ１２５によってアクセスされ実行され得る命令またはデータを記憶する非一時的メモリである。命令またはデータは、本明細書に記載された技法を実行するためのコードを含んでよい。メモリ１２７は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、または何らかの他のメモリデバイスであってよい。いくつかの実施形態では、メモリ１２７は、ハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ－ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ－ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ－ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ－ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、またはより恒久的に情報を記憶するための何らかの他の大容量ストレージデバイスを含む、不揮発性メモリまたは同様の永久ストレージデバイスおよび媒体も含む。メモリ１２７の一部分は、バッファまたは仮想ランダムアクセスメモリ（仮想ＲＡＭ）として使用するために確保されてよい。自車両１２３は１つまたは複数のメモリ１２７を含んでよい。

いくつかの実施形態では、メモリ１２７は、デジタルデータとして、本明細書に記載された任意のデータを記憶する。いくつかの実施形態では、メモリ１２７は、フィードバックシステム１９９がその機能を提供するために必要な任意のデータを記憶する。

たとえば、メモリ１２７は、限定はしないが、接続性データ１５０、接続性データセット１５２、しきい値データ１５４、ランキングデータ１５６、可用性データ１５８、ローカルダイナミックマップ（ＬＤＭ）データ１５９、デジタルデータ１６０、フィードバックデータ１６１、および修正データ１６２を含む様々なデータを記憶する。いくつかの実施形態では、デジタルデータ１６０は、自車両１２３によって生成されたセンサデータ、ならびに自車両１２３が受信機モードにあるときにＶ２Ｘ通信を介して自車両１２３に送
信された他の車両のセンサデータを含む。接続性データ１５０、接続性データセット１５２、しきい値データ１５４、ランキングデータ１５６、可用性データ１５８、ＬＤＭデータ１５９、フィードバックデータ１６１、および修正データ１６２は、以下でより詳細に記載される。

通信ユニット１９５ａは、ネットワーク１０５または別の通信チャネルとの間でデータを送受信する。いくつかの実施形態では、通信ユニット１９５ａは、ＤＳＲＣトランシーバ、ＤＳＲＣ受信機、ＤＳＲＣ送信機、および自車両１２３をＤＳＲＣ装備デバイスにするために必要な他のハードウェアまたはソフトウェアを含んでよい。

いくつかの実施形態では、通信ユニット１９５ａは、一組の通信無線機、たとえば、Ｖ２Ｘ無線機を含む。通信ユニット１９５ａは、以下のＶ２Ｘ通信プロトコル：ＤＳＲＣ、ｍｍＷａｖｅ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ－Ｄ２Ｄ、５Ｇ－Ｖ２Ｘ、ＩＴＳ－Ｇ５、ＩＴＳ－Ｃｏｎｎｅｃｔ、ＬＰＷＡＮ、可視光通信、テレビジョンホワイトスペースなどのうちの１つまたは複数をサポートするための任意のタイプのＶ２Ｘ通信アンテナを含む。

いくつかの実施形態では、通信ユニット１９５ａは、ネットワーク１０５または別の通信チャネルへの直接物理接続用のポートを含む。たとえば、通信ユニット１９５ａは、ネットワーク１０５との有線通信用のＵＳＢ、ＳＤ、ＣＡＴ－５、または同様のポートを含む。いくつかの実施形態では、通信ユニット１９５ａは、ＩＥＥＥ８０２．１１、ＩＥＥＥ８０２．１６、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）、ＥＮ ＩＳＯ１４９０６：２００４電子手数料徴収－アプリケーションインターフェース、ＥＮ１１２５３：２００４専用短距離通信－５．８ＧＨｚのマイクロ波を使用する物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５：２００２専用短距離通信（ＤＳＲＣ）－ＤＳＲＣデータリンク層：媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４：２００２専用短距離通信－アプリケーション層（レビュー）、ＥＮ１３３７２：２００４専用短距離通信（ＤＳＲＣ）－ＲＴＴＴアプリケーション用ＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、２０１４年８月２８日に出願され、「Ｆｕｌｌ－Ｄｕｐｌｅｘ Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ」と題する、米国特許出願第１４／４７１，３８７号に記載されている通信方法、または別の適切なワイヤレス通信方法を含む、１つまたは複数のワイヤレス通信方法を使用して、ネットワーク１０５または他の通信チャネルとデータを交換するためのワイヤレストランシーバを含む。

いくつかの実施形態では、通信ユニット１９５ａは、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に出願され、「Ｆｕｌｌ－Ｄｕｐｌｅｘ Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許出願第１４／４７１，３８７号に記載されている全二重調整システムを含む。

いくつかの実施形態では、通信ユニット１９５ａは、ショートメッセージングサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージングサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ＷＡＰ、電子メール、または別の適切なタイプの電子通信を介して、セルラー通信ネットワーク上でデータを送受信するためのセルラー通信トランシーバを含む。いくつかの実施形態では、通信ユニット１９５ａは有線ポートおよびワイヤレストランシーバを含む。通信ユニット１９５ａは、ＴＣＰ／ＩＰ、ＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳ、およびＳＭＴＰ、ミリメートル波、ＤＳＲＣなどを含む標準ネットワークプロトコルを使用して、ファイルまたはメディアオブジェクトの配信のためのネットワーク１０５への他の従来の接続も提供する。

いくつかの実施形態では、ＡＤＡＳシステム１９１は、自車両１２３の動作を制御する従来のＡＤＡＳシステムである。いくつかの実施形態では、ＡＤＡＳシステム１９１はま
た、自車両１２３を自律型車両または半自律型車両にする、自車両１２３に含まれる任意のソフトウェアまたはハードウェアを含んでよい。自車両１２３のフィードバックシステム１９９ａは、ＡＤＡＳシステム１９１の要素または自車両のＥＣＵの要素であり得る。

ＡＤＡＳシステム１９１の例には、自車両１２３の以下の要素：適応走行制御（「ＡＣＣ」）システム、適応ハイビームシステム、適応照明制御システム、自動駐車システム、自動車暗視システム、死角モニタ、衝突回避システム、横風安定化システム、運転者眠気検出システム、運転者監視システム、緊急運転者支援システム、前方衝突警告システム、交差点支援システム、インテリジェント速度適応システム、車線逸脱警告システム、歩行者保護システム、交通標識認識システム、曲がり角アシスタント、および逆走警告システムのうちの１つまたは複数が含まれてよい。

いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニット１９３は、その任意の派生物または分岐物を含む以下のＤＳＲＣ規格：ＥＮ１２２５３：２００４専用短距離通信－５．８ＧＨｚのマイクロ波を使用する物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５：２００２専用短距離通信（ＤＳＲＣ）－ＤＳＲＣデータリンク層：媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４：２００２専用短距離通信－アプリケーション層（レビュー）、およびＥＮ１３３７２：２００４専用短距離通信（ＤＳＲＣ）－ＲＴＴＴアプリケーション用ＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、ＥＮ ＩＳＯ１４９０６：２００４電子手数料徴収－アプリケーションインターフェースのうちの１つまたは複数に、自車両１２３、コンピュータシステム２００、またはＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニット１９３を準拠させるために必要な任意のハードウェアおよびソフトウェアを含む。

いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニット１９３は、車線レベルの精度で自車両１２３の位置を記述するＧＰＳデータを提供するように動作可能である。たとえば、自車両１２３は道路の車線を走行している。車線レベルの精度は、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニット１９３によって提供されたように、道路内の自車両１２３の走行車線がこの自車両１２３用のＧＰＳデータに基づいて正確に決定され得るほど正確に、自車両１２３の位置がＧＰＳデータによって記述されることを意味する。いくつかの実施形態では、ＧＰＳデータはＢＳＭデータまたはＰＳＭデータの要素である。

いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニット１９３は、ＤＳＲＣ規格に準拠した精度で自車両１２３の地理的位置を記述するＧＰＳデータを取り出すために、ＧＰＳ衛星とワイヤレスに通信するハードウェアを含む。ＤＳＲＣ規格は、ＧＰＳデータが、２台の車両（たとえば、そのうちの１台は自車両１２３である）が隣接する走行車線に位置するかどうかを推論するのに十分な精度であることを要求する。いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニット１９３は、屋外にある時間の６８％でその実際の位置から１．５メートル以内のその２次元位置を識別、監視、および追跡するように動作可能である。走行車線は通常３メートル以上の幅があるので、ＧＰＳデータの２次元誤差が１．５メートル未満であるときはいつでも、本明細書に記載されたフィードバックシステム１９９は、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニット１９３によって提供されたＧＰＳデータを分析し、同時に道路上を走行している２台以上の異なる車両（たとえば、そのうちの１台は自車両１２３である）の相対位置に基づいて、自車両１２３が道路のどの車線を走行しているかを特定することができる。

ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニット１９３と比較すると、ＤＳＲＣ規格に準拠しない従来のＧＰＳユニットは、車線レベルの精度で自車両１２３の位置を特定することができない。たとえば、典型的な道路の車線は約３メートルの幅である。しかしながら、従来のＧＰＳユニットは、自車両１２３の実際の位置に対してプラスマイナス１０メートルの精度しかもたない。結果として、そのような従来のＧＰＳユニットは、ＧＰＳデータのみに基づいて
自車両１２３の走行車線を識別するのに十分に正確ではなく、代わりに、従来のＧＰＳユニットのみを有するシステムは、自車両１２３の走行車線を識別するために、カメラなどのセンサを利用しなければならない。たとえば、いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００を含み、複数の車線を有する道路を走行する自車両１２３の位置を、フィードバックシステム１９９がより正確に識別することを可能にすることができるので、車両の走行車線を識別することは有益である。

いくつかの実施形態では、センサセット１９７ａは、自車両１２３の外部の物理環境を測定するように動作可能な１つまたは複数のセンサを含んでよい。たとえば、センサセット１９７ａは、自車両１２３に近接する物理環境の１つまたは複数の物理特性を記録する１つまたは複数のセンサを含んでよい。メモリ１２７は、センサセットによって記録された１つまたは複数の物理特性を記述するセンサデータを記憶することができる。

いくつかの実施形態では、自車両１２３のセンサセット１９７ａは、以下の車両センサ：カメラ、ＬＩＤＡＲセンサ、レーダーセンサ、レーザー高度計、赤外線検出器、モーション検出器、サーモスタット、音響検出器、一酸化炭素センサ、二酸化炭素センサ、酸素センサ、質量空気流量センサ、エンジン冷却水温度センサ、スロットル位置センサ、クランクシャフト位置センサ、自動車エンジンセンサ、バルブタイマ、空燃比メータ、死角メータ、カーブフィーラ、欠陥検出器、ホール効果センサ、マニホールド絶対圧力センサ、パーキングセンサ、レーダーガン、速度メータ、速度センサ、タイヤ空気圧監視センサ、トルクセンサ、変速機液温度センサ、タービン速度センサ（ＴＳＳ）、可変リラクタンスセンサ、車両速度センサ（ＶＳＳ）、水分センサ、車輪速度センサ、および任意の他のタイプの自動車センサのうちの１つまたは複数を含んでよい。

たとえば、センサセット１９７ａは、外部カメラ、レーダー、ＬＩＤＡＲ、または可用性メッセージ（可用性メッセージは、図２を参照して以下に記載される）を構築するために必要な任意の他のセンサを含んでよい。センサセット１９７ａは、自車両１２３のＡＤＡＳシステム１９１にセンサデータを提供するために必要なすべてのセンサも含む。センサデータは、センサセット１９７ａのセンサによって記録された１つまたは複数のセンサ測定値および画像を記述するデジタルデータである。いくつかの実施形態では、自車両１２３のＡＤＡＳシステム１９１は、自車両１２３を自律型車両にするのに十分な自律機能を自車両１２３に提供する。したがって、センサセット１９７ａは、１時間あたり約５０ＧＢのセンサデータ（または１時間あたりより多くのデータ）を生成する。

いくつかの実施形態では、自車両１２３とリモート車両１１６の両方がセンサセットを含む。自車両１２３およびリモート車両１１６はセンサデータを生成する自律型車両であり、センサデータはクラウドサーバ１２０によって集約され、（１）ＡＤＡＳシステム１９１が（自律型車両の安全な動作を保証するために必要な）その設計仕様に準拠して動作すること、および（２）ＡＤＡＳシステム１９１が、時間の経過とともに改善（たとえば、これらの現場車両のセンサデータへのアクセスが、車両に適用される人工知能技術を導入するために使用されるフィードバックループを提供する）を続けることを保証するために、クラウドサーバ１２０の分析モジュール１９４によってＡＤＡＳシステム１９１のソフトウェアに対する更新またはパッチを決定するために使用することができる。さらに、センサデータは、次世代の自律型車両を設計するために必要なＡＤＡＳシステム１９１の新しい改良されたバージョンの設計に役立つように分析することができる。

いくつかの実施形態では、フィードバックシステム１９９ａは、プロセッサ１２５によって実行されると、図３Ａ～図５を参照して以下に記載される方法３００、３５０、４００、および５００の１つまたは複数のステップをプロセッサ１２５に実行させるように動作可能なソフトウェアを含む。フィードバックシステム１９９ａの機能は、いくつかの実
施形態に従って以下でより詳細に記載される。

いくつかの実施形態では、フィードバックシステム１９９ａは、フィールドプログラマブルゲートアレイ（「ＦＰＧＡ」）または特定用途向け集積回路（「ＡＳＩＣ」）を含むハードウェアを使用して実装される。いくつかの他の実施形態では、フィードバックシステム１９９ａは、ハードウェアとソフトウェアの組合せを使用して実装される。

自車両のホーム１１０は、自車両１２３の所有者／運転者の住居を指す。自車両のホーム１１０は、インターネットにアクセスするためのホームワイヤレスネットワークを提供するルータ１１２ａを含んでよい。ルータ１１２ａは、コンピュータネットワーク間でデータを転送するネットワーキングデバイスである。

自車両１２３の通信ユニット１９５ａは、そのデジタルデータをクラウドサーバ１２０に送信するために、このホームワイヤレスネットワークにアクセスできる必要がある。いくつかの実施形態では、自車両１２３の通信ユニット１９５ａは、クラウドサーバ１２０にアップロードするためにデジタルデータをルータ１１２ａに送信することを妨げる帯域幅制約をもたないとき、ホームワイヤレスネットワークを介してルータ１１２ａに接続することができる。たとえば、通信ユニット１９５ａがルータ１１２ａを介してホームワイヤレスネットワークに十分に良好にアクセスできるとき、自車両１２３の通信ユニット１９５ａはデジタルデータをルータ１１２ａに送信することができ、クラウドサーバ１２０にデジタルデータを転送することをルータ１１２ａに行わせる。

しかしながら、ホームワイヤレスネットワークへのアクセスは、たとえば、（１）自車両１２３がルータ１１２ａからあまりに離れすぎて駐車している、ルータ１１２ａとのワイヤレス通信をブロックする壁のあるガレージに駐車している、もしくは地下に駐車している、または（２）自車両１２３の所有者／運転者がホームワイヤレスネットワークのパスワードを自車両の搭載システムに入力したことがない場合、可能ではない。これらの場合、自車両１２３の通信ユニット１９５ａは、クラウドサーバ１２０にアップロードするためにデジタルデータをルータ１１２ａに送信することを妨げる帯域幅制約をもち（たとえば、通信ユニット１９５ａはホームワイヤレスネットワークへのアクセスが不十分であるか、またはアクセスできない）、したがって、通信ユニット１９５ａは、この状況下でルータ１１２ａにいかなるデジタルデータも送信することができない。

いくつかの実施形態では、通信ユニット１９５ａの帯域幅制約は、自車両１２３の通信ユニット１９５ａが、（ルータ１１２ａなどの）通信デバイスを介してクラウドサーバ１２０にデータをアップロードするには帯域幅が不十分である（たとえば、帯域幅がない、または帯域幅が非常に限られている）ことを記述する。たとえば、帯域幅制約は、以下の、ルータ１１２ａが存在しないかまたは誤動作している、通信ユニット１９５ａがルータ１１２ａとワイヤレスに通信することができない、ルータ１１２ａが通信ユニット１９５ａの送信範囲外にある、ルータ１１２ａのワイヤレスネットワークまたはネットワーク１０５へのアクセスが不十分である、ルータ１１２ａがワイヤレスネットワークまたはネットワーク１０５にアクセスできない、および通信ユニット１９５ａがルータ１１２ａ用のパスワードを記憶していないので、通信ユニット１９５ａがルータ１１２ａとワイヤレスに通信するように認証されない、から構成されるグループから選択された要因によってもたらされる。

いくつかの実施形態では、リモート車両１１６は自車両１２３の要素と同様の要素を有してよい。たとえば、リモート車両１１６は、フィードバックシステム１９９ｂ、センサセット１９７ｂ、および通信ユニット１９５ｂを含む。リモート車両１１６が自車両１２３とは異なる要素を有することが可能である。

いくつかの実施形態では、リモート車両のホーム１１４は、自車両のホーム１１０の要素と同様の要素を有してよい。たとえば、リモート車両のホーム１１４はルータ１１２ｂを含む。

いくつかの実施形態では、リモート車両１１６の通信ユニット１９５ｂは、クラウドサーバ１２０にアップロードするためにデジタルデータをルータ１１２ｂに送信することを妨げる帯域幅制約をもたないとき、ホームワイヤレスネットワークを介してルータ１１２ｂに接続することができる。たとえば、通信ユニット１９５ｂがルータ１１２ｂを介してホームワイヤレスネットワークに十分に良好にアクセスできるとき、リモート車両１１６の通信ユニット１９５ｂはデジタルデータをルータ１１２ｂに送信することができ、クラウドサーバ１２０にデジタルデータを転送することをルータ１１２ｂに行わせる。

しかしながら、いくつかの実施形態では、通信ユニット１９５ｂは、クラウドサーバ１２０にアップロードするためにデジタルデータをルータ１１２ｂに送信することを妨げる帯域幅制約をもち（たとえば、通信ユニット１９５ｂはホームワイヤレスネットワークへのアクセスが不十分であるか、またはアクセスできない）、通信ユニット１９５ｂは、この状況下でルータ１１２ｂにいかなるデジタルデータも送信することができない。

いくつかの実施形態では、路側ユニット１１８は道路上に構成されたＤＳＲＣデバイスである。路側ユニット１１８は、基盤ネットワーク接続を介してクラウドサーバ１２０と通信することができる。自車両１２３およびリモート車両１１６のうちの１つまたは複数は、車両対基盤（Ｖ２Ｉ）通信を使用して路側ユニット１１８と通信することができ、Ｖ２Ｉ通信はＶ２Ｘ通信の一例である。図１に描写されたように、路側ユニット１１８は、フィードバックシステム１９９ｃおよび通信ユニット１９５ｃを含む。

いくつかの実施形態では、クラウドサーバ１２０は、（図に描写されていない）１つまたは複数のプロセッサおよび（図に描写されていない）１つまたは複数のメモリを含むコンピューティングデバイスである。たとえば、クラウドサーバ１２０は、自車両１２３およびリモート車両１１６を含む様々な車両によって生成されたセンサデータを集約し分析するハードウェアサーバである。

図１に描写されたように、クラウドサーバ１２０は、フィードバックシステム１９９ｄ、センサデータセット１２２、通信ユニット１９５ｄ、および分析モジュール１９４を含む。

クラウドサーバ１２０のフィードバックシステム１９９ｄは、フィードバックシステム１９９ａ～１９９ｃの修正または簡略化されたバージョンであり得る。フィードバックシステム１９９ｄは、様々な車両によって測定された様々なセンサデータを受信し、センサデータセット１２２を構築する。いくつかの実施形態では、クラウドサーバ１２０のフィードバックシステム１９９ｄは、路側ユニット１１８、ルータ１１２ａ、およびルータ１１２ｂのうちの１つまたは複数からアップロードされた様々なセンサデータを受信し、センサデータセット１２２内に様々なセンサデータを集約する。様々なセンサデータは様々な自動化車両によって生成される。いくつかの実施形態では、クラウドサーバ１２０のフィードバックシステム１９９ｄは、図２を参照して以下に記載されるようにランキングデータを生成する。

センサデータセット１２２は、自車両１２３およびリモート車両１１６を含む様々な車両によって生成されたセンサデータを記憶するデータ構造であり得る。

分析モジュール１９４は、クラウドサーバ１２０による受信に成功したセンサデータを分析するための以下に記載される機能を提供するように、クラウドサーバ１２０のプロセッサによって実行可能な一組の命令であり得る。いくつかの実施形態では、分析モジュール１９４は、クラウドサーバ１２０のメモリに記憶することができ、クラウドサーバ１２０のプロセッサによってアクセス可能かつ実行可能であり得る。

いくつかの実施形態では、分析モジュール１９４は、センサデータセット１２２からセンサデータを取り出し、センサデータに対して分析を実行するように動作可能である。たとえば、分析モジュール１９４は、（自車両１２３およびリモート車両１１６を含む）様々な自動化車両によって生成された様々なセンサデータを分析し、自動化車両の自律運転行動のパターンを識別する。

別の例では、分析モジュール１９４は、集約されたセンサデータを分析してＡＤＡＳシステム１９１のソフトウェアに対する更新またはパッチを決定し、ＡＤＡＳシステム１９１のソフトウェアに対する更新またはパッチは、（１）ＡＤＡＳシステム１９１が、（自律型車両の安全な動作を保証するために必要な）その設計仕様に準拠して動作すること、および（２）ＡＤＡＳシステム１９１が、時間の経過とともに改善（たとえば、これらの現場車両のセンサデータへのアクセスが、車両に適用される人工知能技術を導入するために使用されるフィードバックループを提供する）を続けることを保証することができる。さらに、分析モジュール１９４は、センサデータを分析して、次世代の自律型車両を設計するために必要なＡＤＡＳシステム１９１の新しい改良されたバージョンの設計に対するガイダンスを提供する。

いくつかの実施形態では、分析モジュール１９４は、特定の自動化車両によって生成された（または様々な自動化車両によって生成された）センサデータを分析し、センサデータに基づいて特定の自動化車両用の修正データを生成する。修正データは、自動化車両によって受信されたときに車両構成要素の修正をもたらすことができる。たとえば、分析モジュール１９４は、ＡＤＡＳシステム１９１が自車両１２３の安全性および効率を改善するのに役立つ修正データを生成することができる。

クラウドサーバ１２０によるセンサデータの分析の助けを借りて自車両１２３の安全性を改善するためのリアルタイムの例示的なプロセスが、図２を参照して以下でより詳細に記載される。

説明を簡単かつ便利にするために、たとえば、自車両１２３のフィードバックシステム１９９ａは、リモート車両１１６のフィードバックシステム１９９ｂ、路側ユニット１１８のフィードバックシステム１９９ｃ、またはクラウドサーバ１２０のフィードバックシステム１９９ｄと同様の機能を自車両１２３の構成要素に提供するので、自車両１２３のフィードバックシステム１９９ａ、リモート車両１１６のフィードバックシステム１９９ｂ、路側ユニット１１８のフィードバックシステム１９９ｃ、およびクラウドサーバ１２０のフィードバックシステム１９９ｄは、本明細書では「フィードバックシステム１９９」と一括または個別に呼ばれてよい。同様の理由で、本明細書で提供される説明は、自車両１２３、自車両のホーム１１０、リモート車両１１６、リモート車両のホーム１１４、路側ユニット１１８、およびクラウドサーバ１２０に共通であり、自車両１２３、自車両のホーム１１０、リモート車両１１６、リモート車両のホーム１１４、路側ユニット１１８、およびクラウドサーバ１２０と同様の機能を提供する要素を呼ぶときに以下の用語：一括または個別に通信ユニット１９５ａ～１９５ｄを呼ぶときの「通信ユニット１９５」、一括または個別にセンサセット１９７ａおよびセンサセット１９７ｂを呼ぶときの「センサセット１９７」、ならびに一括または個別にルータ１１２ａおよびルータ１１２ｂを呼ぶときの「ルータ１１２」を使用する。

例示的なコンピュータシステム
次に図２を参照すると、いくつかの実施形態によるフィードバックシステム１９９を含む例示的なコンピュータシステム２００を示すブロック図が描写されている。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、図３Ａ～図５を参照して以下に記載される方法３００、３５０、４００、および５００の１つまたは複数のステップを実行するようにプログラムされた専用コンピュータシステムを含んでよい。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は自車両１２３の車載コンピュータである。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は自車両１２３の搭載ユニットである。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、自車両１２３の電子制御装置（ＥＣＵ）、ヘッドユニット、または何らかの他のプロセッサベースのコンピューティングデバイスである。

コンピュータシステム２００は、いくつかの例による以下の要素：フィードバックシステム１９９、プロセッサ１２５、通信ユニット１９５、メモリ１２７、ＡＤＡＳシステム１９１、センサセット１９７、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニット１９３、およびストレージ２４１のうちの１つまたは複数を含む。コンピュータシステム２００の構成要素は、バス２２０によって通信可能に結合される。

図示された実施形態では、プロセッサ１２５は、信号線２３８を介してバス２２０に通信可能に結合される。ＡＤＡＳシステム１９１は、信号線２３９を介してバス２２０に通信可能に結合される。通信ユニット１９５は、信号線２４６を介してバス２２０に通信可能に結合される。メモリ１２７は、信号線２４４を介してバス２２０に通信可能に結合される。センサセット１９７は、信号線２４８を介してバス２２０に通信可能に結合される。ストレージ２４１は、信号線２４２を介してバス２２０に通信可能に結合される。ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニット１９３は、信号線２４９を介してバス２２０に通信可能に結合される。

ストレージ２４１は、プロセッサ１２５によってアクセスおよび実行され得る命令またはデータを記憶する非一時的メモリである。命令またはデータは、本明細書に記載された技法を実行するためのコードを含んでよい。ストレージ２４１は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、または何らかの他のメモリデバイスであってよい。いくつかの実施形態では、ストレージ２４１は、ハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ－ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ－ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ－ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ－ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、またはより恒久的に情報を記憶するための何らかの他の大容量ストレージデバイスを含む、不揮発性メモリまたは同様の永久ストレージデバイスおよび媒体も含む。

いくつかの実施形態では、ストレージ２４１は、図１を参照して上述されたか、または図２～図７を参照して以下に記載されるデータのいずれも記憶することができる。ストレージ２４１は、コンピュータシステム２００がその機能を提供するために必要ないかなるデータも記憶することができる。

図２に示された図示された実施形態では、フィードバックシステム１９９は、通信モジュール２０２、監視モジュール２０４、決定モジュール２０６、ランキングモジュール２０８、受信機モード処理モジュール２１０、送信機モード処理モジュール２１２、提供モジュール２１４、機械学習モジュール２１６、および修正モジュール２１８を含む。

通信モジュール２０２は、フィードバックシステム１９９と図１の動作環境１００の他
の構成要素との間の通信を処理するためのルーチンを含むソフトウェアであり得る。

いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、フィードバックシステム１９９とコンピュータシステム２００の他の構成要素との間の通信を処理するための以下に記載される機能を提供するように、プロセッサ１２５によって実行可能な一組の命令であり得る。いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に記憶することができ、プロセッサ１２５によってアクセス可能かつ実行可能であり得る。通信モジュール２０２は、信号線２２２を介するプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素との協働および通信向けに適合されてよい。

通信モジュール２０２は、通信ユニット１９５を介して、動作環境１００の１つまたは複数の要素との間でデータを送受信する。たとえば、通信モジュール２０２は、通信ユニット１９５を介して、メモリ１２７に記憶されたデジタルデータの一部またはすべてを受信または送信する。通信モジュール２０２は、通信ユニット１９５を介して、図１を参照して上述されたか、または図２～図７を参照して以下に記載されるデジタルデータまたはメッセージのいずれも送受信することができる。

いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、フィードバックシステム１９９の構成要素からデータを受信し、メモリ１２７（またはメモリ１２７のバッファもしくはキャッシュ、または図２に描写されていないスタンドアロンのバッファもしくはキャッシュ）にデータを記憶する。たとえば、通信モジュール２０２は、通信ユニット１９５からセンサデータを受信し、メモリ１２７にセンサデータを記憶する。

いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、フィードバックシステム１９９の構成要素間の通信を処理することができる。たとえば、通信モジュール２０２は、ランキングモジュール２０８から受信機モード処理モジュール２１０にランキングデータ１５６を送信する。

いくつかの実施形態では、監視モジュール２０４は、プロセッサ１２５によって実行されると、自車両１２３の接続性アクセスをプロセッサ１２５に監視させるように動作可能な、プロセッサ１２５によって実行可能な一組の命令であり得る。いくつかの実施形態では、監視モジュール２０４は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に記憶することができ、プロセッサ１２５によってアクセス可能かつ実行可能であり得る。監視モジュール２０４は、信号線２２４を介するプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素との協働および通信向けに適合されてよい。

いくつかの実施形態では、監視モジュール２０４は、通信デバイスによって提供されるネットワーク（たとえば、ルータ１１２によって提供されるホームワイヤレスネットワーク）にアクセスする自車両１２３の通信ユニット１９５の接続性アクセスを監視するように動作可能である。接続性アクセスは、たとえば、通信デバイスによって提供されるネットワークの１つまたは複数のネットワークパターンを記述する。たとえば、監視モジュール２０４は、以下の、自車両１２３の通信ユニット１９５がネットワークに接続される頻度、自車両１２３の通信ユニット１９５がネットワークに接続されている時間、自車両１２３の通信ユニット１９５がネットワークに接続されているときのクラウドサーバ１２０へのネットワークのデータ転送速度、および自車両１２３の通信ユニット１９５が所与の時間間隔（たとえば、１日、１夜、１時間など）の間に平均してネットワークに転送することができるデータ量のうちの１つまたは複数を示すネットワークパターンを監視する

監視モジュール２０４は、接続性アクセスを記述する接続性データを生成するように動作可能である。たとえば、監視モジュール２０４は、以下の、自車両１２３の通信ユニッ
ト１９５が毎日午前１２時から午前８時までの少なくとも８時間ネットワークに接続されていること、自車両１２３の通信ユニット１９５がネットワークに接続されているときのクラウドサーバ１２０へのネットワークのデータ転送速度が少なくとも１０Ｍｂ／ｓであること、および自車両１２３の通信ユニット１９５が１日に平均してネットワークに５００ＧＢを転送できることのうちの１つまたは複数を記述する接続性データを生成する。

いくつかの実施形態では、決定モジュール２０６は、プロセッサ１２５によって実行されると、自車両１２３の通信ユニット１９５のモードをプロセッサ１２５に決定させるように動作可能な、プロセッサ１２５によって実行可能な一組の命令であり得る。いくつかの実施形態では、決定モジュール２０６は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に記憶することができ、プロセッサ１２５によってアクセス可能かつ実行可能であり得る。決定モジュール２０６は、信号線２８１を介するプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素との協働および通信向けに適合されてよい。

いくつかの実施形態では、決定モジュール２０６は、自車両１２３の通信ユニット１９５の接続性アクセスを接続性しきい値と比較して、接続性しきい値が接続性アクセスによって満たされるかどうかを判定するように動作可能である。

接続性しきい値は、メモリ１２７に記憶されたしきい値データによって記述される。たとえば、しきい値データは、自車両の接続性アクセス用の接続性しきい値を記述するデジタルデータである。いくつかの実施形態では、しきい値データは、自車両１２３の通信ユニット１９５が満たす必要がある１つまたは複数の条件を記述する。１つまたは複数の条件が満たされる場合、通信ユニット１９５は、他の車両のセンサデータをクラウドサーバ１２０に中継することを妨げる帯域幅制約をもたないと見なすことができるが、１つまたは複数の条件が満たされない場合、通信ユニット１９５は、他の車両のセンサデータをクラウドサーバ１２０に中継することを妨げる帯域幅制約をもつと見なすことができる。たとえば、しきい値データは、（１）自車両１２３の通信ユニット１９５がネットワークに接続されているとき、クラウドサーバ１２０へのネットワークのしきい値データ転送速度が１０Ｍｂ／ｓであり、（２）自車両１２３の通信ユニット１９５によってネットワークに１日あたり転送されるしきい値データ量が２００ＧＢであることを記述する。

接続性しきい値が接続性アクセスによって満たされる場合、決定モジュール２０６は、自車両１２３の通信ユニット１９５が、他の車両のセンサデータをクラウドサーバ１２０に中継することを妨げる帯域幅制約をもたないと判定する。決定モジュール２０６は、受信機モードに入るように自車両１２３の通信ユニット１９５を構成する。受信機モードの間、帯域幅制約をもつリモート車両によって生成されたセンサデータは、自車両１２３に中継され、自車両１２３のデジタルデータに含めることができる。自車両１２３のデジタルデータは、自車両１２３自体によって生成されたセンサデータも含む。デジタルデータは、自車両１２３の通信ユニット１９５を介して、通信デバイス（たとえば、ルータ１１２）にデジタルデータを提供することにより、クラウドサーバにアップロードされる。受信機モードの詳細は、受信機モード処理モジュール２１０を参照して以下に記載される。

たとえば、しきい値データが、（１）自車両１２３の通信ユニット１９５がネットワークに接続されているとき、クラウドサーバ１２０へのネットワークのしきい値データ転送速度が１０Ｍｂ／ｓであり、（２）しきい値接続持続時間が平均して１日あたり６時間であることを記述すると仮定する。自車両１２３の接続性アクセスが、（１）自車両１２３の通信ユニット１９５がネットワークに接続されているとき、クラウドサーバ１２０へのネットワークのデータ転送速度が少なくとも１０Ｍｂ／ｓであり、（２）自車両１２３の通信ユニット１９５が毎日少なくとも８時間ネットワークに接続されていることを記述する場合、接続性しきい値は自車両１２３の接続性アクセスによって満たされる。決定モジ
ュール２０６は、他の車両のセンサデータをネットワークに中継するために、自車両１２３の通信ユニット１９５が通信デバイス（たとえば、ルータ１１２）を介してネットワークに十分に良好にアクセスできると判定し、次いで、自車両１２３の通信ユニット１９５は受信機モードに入る。

しかしながら、接続性しきい値が接続性アクセスによって満たされない場合、決定モジュール２０６は、自車両１２３の通信ユニット１９５が、他の車両のセンサデータをクラウドサーバ１２０に中継することを妨げる帯域幅制約をもつと判定する。決定モジュール２０６は、送信機モードに入るように自車両１２３の通信ユニット１９５を構成する。送信機モードの間、自車両１２３によって生成されたセンサデータは、自車両１２３のパートナーエンドポイントに中継され、パートナーエンドポイントを介してクラウドサーバにアップロードするためのパートナーエンドポイントのデジタルデータに含められる。送信機モードの詳細は、送信機モード処理モジュール２１２を参照して以下に記載される。

たとえば、しきい値データが、（１）自車両１２３の通信ユニット１９５がネットワークに接続されているとき、クラウドサーバ１２０へのネットワークのしきい値データ転送速度が１０Ｍｂ／ｓであり、（２）しきい値接続持続時間が平均して１日あたり６時間であることを記述すると仮定する。自車両１２３の接続性アクセスが、（１）自車両１２３の通信ユニット１９５がネットワークに接続されているとき、クラウドサーバ１２０へのネットワークのデータ転送速度が２Ｍｂ／ｓ以下であり、（２）自車両１２３の通信ユニット１９５は毎日少なくとも６時間ネットワークに接続されていることを記述する場合、ネットワークのデータ転送速度がしきい値データ転送速度よりも小さいので、接続性しきい値は自車両１２３の接続性アクセスによって満たされない。決定モジュール２０６は、自車両１２３の通信ユニット１９５が通信デバイス（たとえば、ルータ１１２）を介してネットワークに十分に良好にアクセスできないと判定し、次いで、自車両１２３の通信ユニット１９５は送信機モードに入る。

いくつかの実施形態では、ランキングモジュール２０８は、プロセッサ１２５によって実行されると、自車両１２３の通信ユニット１９５のアクセスランキングをプロセッサ１２５に決定させるように動作可能な、プロセッサ１２５によって実行可能な一組の命令であり得る。いくつかの実施形態では、ランキングモジュール２０８は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に記憶することができ、プロセッサ１２５によってアクセス可能かつ実行可能であり得る。ランキングモジュール２０８は、信号線２２６を介するプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素との協働および通信向けに適合されてよい。

いくつかの実施形態では、ランキングモジュール２０８は、（リモート車両１１６、路側ユニット１１８、および他のエンドポイントのうちの１つまたは複数を含む）１つまたは複数の他のエンドポイントの接続性データを受信し、自車両１２３の接続性データおよび１つまたは複数の他のエンドポイントの接続性データを含む接続性データセットを生成し、接続性データセットに基づいて自車両１２３のアクセスランキングを記述するランキングデータを生成するように動作可能である。ランキングデータは、他のエンドポイントと比べて自車両１２３の通信ユニット１９５のアクセスランキングを記述するデジタルデータである。通信ユニット１９５のアクセスランキングは、通信デバイス（たとえば、ルータ１１２）によって提供されるネットワークへの通信ユニット１９５のアクセスの品質を示すインジケータであってよい。

いくつかの実施形態では、ランキングデータは、１つまたは複数の他のエンドポイントのアクセスランキングも記述することができる。たとえば、ランキングモジュール２０８は、自車両１２３の通信ユニット１９５のアクセスランキングならびに他のエンドポイン
トの通信ユニット１９５のアクセスランキングを記述するランキングデータを生成することができる。さらなる例では、ランキングモジュール２０８は、自車両のネットワークパターンを他のエンドポイントのネットワークパターンと比較して（たとえば、ランキングモジュール２０８は、自車両１２３と他のエンドポイントとの間の相対的なネットワークアクセス速度、品質、および使用パターンを比較して）、自車両１２３および他のエンドポイント用のアクセスランキングを決定する。

いくつかの実施形態では、ランキングデータは、自車両１２３のランキングモジュール２０８によってローカルに生成されてよい。たとえば、ランキングモジュール２０８は、これらの他のエンドポイントと交換されたＶ２Ｘ通信を介して、他のエンドポイントの接続性アクセスを記述する接続性データを受信する。ランキングモジュール２０８は、自車両１２３によってローカルに生成された接続性データおよび他のエンドポイントから受信された接続性データを含む接続性データセットを生成する。ランキングモジュール２０８は、接続性データセットを分析し、ランキングデータを生成する。ランキングモジュール２０８は、生成されたランキングデータを他のエンドポイントの各々ならびにクラウドサーバ１２０に転送することができる。

いくつかの他の実施形態では、ランキングデータは、クラウドサーバ１２０のフィードバックシステム１９９によってリモートに生成されてよい。クラウドサーバ１２０のフィードバックシステム１９９は、自車両１２３から第１の接続性データを受信し、ネットワーク（たとえば、ＷｉＦｉ、ＬＴＥ、または何らかの他のワイヤレスネットワーク）を介して１つまたは複数の他のエンドポイントから第２の接続性データを受信する。クラウドサーバ１２０のフィードバックシステム１９９は、自車両１２３から受信された第１の接続性データおよび他のエンドポイントから受信された第２の接続性データを使用して接続性データセットを構築する。クラウドサーバ１２０のフィードバックシステム１９９は、接続性データセットを分析し、自車両１２３および他のエンドポイントのアクセスランキングを記述するランキングデータを生成する。いくつかの実施形態では、クラウドサーバ１２０のフィードバックシステム１９９は、自車両１２３および他のエンドポイントのすべてのアクセスランキングを記述するランキングデータを、自車両１２３および他のエンドポイントの各々に転送する。いくつかの他の実施形態では、クラウドサーバ１２０のフィードバックシステム１９９は、特定のエンドポイントのアクセスランキングを記述するランキングデータの特定のインスタンスのみを、そのエンドポイントに転送する。クラウドサーバ１２０から特定のエンドポイントによって受信されたランキングデータの特定のインスタンスは、そのエンドポイント用のアクセスランキングを記述する。クラウドサーバ１２０のフィードバックシステム１９９は、ランキングデータの様々なインスタンスを、それぞれ、ネットワーク１０５を介して様々なエンドポイントに配信する。

いくつかの実施形態では、受信機モード処理モジュール２１０は、プロセッサ１２５によって実行されると、受信機モードの動作をプロセッサ１２５に実行させるように動作可能な、プロセッサ１２５によって実行可能な一組の命令であり得る。いくつかの実施形態では、受信機モード処理モジュール２１０は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に記憶することができ、プロセッサ１２５によってアクセス可能かつ実行可能であり得る。受信機モード処理モジュール２１０は、信号線２８３を介するプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素との協働および通信向けに適合されてよい。

いくつかの実施形態では、自車両１２３の通信ユニット１９５の受信機モード中に、自車両１２３のフィードバックシステム１９９、およびその通信ユニットが送信機モードにあるリモート車両１１６のフィードバックシステム１９９は、互いに協働して以下の手順（ａ）～（ｉ）のうちの１つまたは複数を実行し、手順（ａ）、（ｂ）、（ｈ）、および
（ｉ）は、受信機モードの自車両１２３のフィードバックシステム１９９によって実行され、手順（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）、および（ｇ）は、送信機モードのリモート車両１１６のフィードバックシステム１９９によって実行される。

手順（ａ）：自車両１２３の受信機モード処理モジュール２１０が、可用性データを含むワイヤレスメッセージを生成する。ワイヤレスメッセージは、Ｖ２Ｘメッセージまたは無認可帯域通信用の任意のタイプのワイヤレスメッセージ（たとえば、ＷｉＦｉ、ＬＴＥ－Ｕ、ＬＴＥ－ＬＡＡなどからのワイヤレスメッセージ）であり得る。たとえば、ワイヤレスメッセージは、ネットワーク１０５または通信ユニット１９５を参照して記述された任意のタイプのワイヤレス通信プロトコルに準拠するメッセージであり得る。可用性データを含むワイヤレスメッセージは「可用性メッセージ」と呼ばれる。

自車両１２３の利用可能性データは、以下の、（１）自車両１２３（または自車両１２３の通信ユニット１９５）が受信機モードにあることを示すインジケータ、（２）自車両１２３のアクセスランキング、（３）自車両１２３の地理的位置、（４）自車両１２３の将来の推定経路、（５）自車両１２３の速度、（６）自車両１２３の方向、（７）他の車両から受信されたセンサデータを記憶するための自車両１２３の現在利用可能なメモリ容量（たとえば、バイト単位）を記述する容量データ、（８）自車両１２３によってサポートされる１つまたは複数の形式のＶ２Ｘ通信（たとえば、ＤＳＲＣ、ｍｍＷａｖｅ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ－Ｄ２Ｄ、５Ｇ－Ｖ２Ｘ、ＩＴＳ－Ｇ５、ＩＴＳ－Ｃｏｎｎｅｃｔ、ＬＰＷＡＮ、可視光通信など）、および（９）これらの形式のＶ２Ｘ通信ごとに実現され得る現在の送信速度のうちの１つまたは複数を記述するデジタルデータである。異なる形式のＶ２Ｘ通信は、異なる送信範囲、データレート、および見通し線要件を有することができ、そのため、異なる車両は、異なる状況で異なる形式のＶ２Ｘ通信を使用して自車両１２３と通信するように選択することができる。

手順（ｂ）：自車両１２３の受信機モード処理モジュール２１０が、自車両１２３によってサポートされる形式のＶ２Ｘ通信を介して可用性メッセージを送信する。たとえば、自車両１２３の受信機モード処理モジュール２１０は、ＤＳＲＣまたは任意の他の形式のＶ２Ｘ通信を使用して可用性メッセージをブロードキャストし、その結果、リモート車両１１６ならびに自車両１２３の通信範囲内の他の車両は、自車両１２３の可用性メッセージを受信することができる。可用性メッセージの送信は、リモート車両１１６とのハンドシェイクプロセスの第１のステップである。

手順（ｃ）：送信機モードにあるリモート車両１１６の送信機モード処理モジュール２１２が、自車両１２３からの可用性メッセージ、ならびに１つまたは複数の他のエンドポイントからの他の可用性メッセージを受信する。

手順（ｄ）：リモート車両１１６の送信機モード処理モジュール２１２が、リモート車両１１６の可用性データを生成する。リモート車両１１６の可用性データは、自車両１２３の可用性データと同様であり、同様の説明はここでは繰り返さない。

手順（ｅ）：リモート車両１１６の送信機モード処理モジュール２１２が、自車両１２３の第１の地理的位置、１つまたは複数の他のエンドポイントの１つまたは複数の第２の地理的位置、およびリモート車両１１６の第３の地理的位置を地図上に記述するローカルダイナミックマップ（ＬＤＭ）を生成する。たとえば、リモート車両１１６の送信機モード処理モジュール２１２は、手順（ｄ）で生成されたリモート車両１１６の可用性データ、ならびに手順（ｃ）で受信された１つまたは複数の他のエンドポイントおよび自車両１２３の可用性データに基づいて、ローカルダイナミックマップを記述するＬＤＭデータを生成する。

ローカルダイナミックマップは、地図上にエンドポイントごとの地理的位置を記述することができ、それにより、地図上にエンドポイント－ジオロケーションペアが形成される。たとえば、リモート車両１１６の送信機モード処理モジュール２１２は、自車両１２３を自車両１２３の第１の地理的位置にマッピングし、１つまたは複数の他のエンドポイントを１つまたは複数の他のエンドポイントの１つまたは複数の第２の地理的位置にマッピングし、リモート車両１１６をリモート車両１１６の第３の地理的位置にマッピングすることにより、ローカルダイナミックマップ上にエンドポイント－ジオロケーションペアを形成する。

特定の車両または路側ユニットおよびそれらの対応する地理的位置は、エンドポイント－ジオロケーションペアを形成する。対応するエンドポイントおよびエンドポイントの地理的位置を含むエンドポイント－ジオロケーションペアごとに、ローカルダイナミックマップは、以下のエンドポイント情報：（１）エンドポイントのアクセスランキング、（２）エンドポイントの予測される将来の経路、（３）エンドポイントの速度、（４）エンドポイントの方向、（５）エンドポイントの利用可能なメモリ容量を記述する容量データ（たとえば、バイト単位）、（６）エンドポイントによってサポートされる１つまたは複数の形式のＶ２Ｘ通信（たとえば、ＤＳＲＣ、ｍｍＷａｖｅ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ－Ｄ２Ｄ、５Ｇ－Ｖ２Ｘ、ＩＴＳ－Ｇ５、ＩＴＳ－Ｃｏｎｎｅｃｔ、ＬＰＷＡＮ、可視光通信など）、および（７）１つまたは複数の形式のＶ２Ｘ通信ごとに実現される対応する送信速度のうちの１つまたは複数を含む。エンドポイントが路側ユニットである場合、エンドポイントの予測される将来の経路、速度、および方向はすべて「ゼロ」または「ヌル」であり、１つまたは複数の形式のＶ２Ｘ通信は、１つまたは複数の形式の車両対基盤（Ｖ２Ｉ）通信である。

手順（ｆ）：リモート車両１１６の送信機モード処理モジュール２１２が、以下の動作：（１）手順（ｃ）で受信された可用性データから、１つまたは複数の他のエンドポイントの１つまたは複数のアクセスランキングならびに自車両１２３のアクセスランキングを記述するランキングデータを取り出すことと、（２）手順（ｅ）で生成されたローカルダイナミックマップ、１つまたは複数の他のエンドポイントのランキングデータ、および自車両１２３のランキングデータに基づいて、１つまたは複数の他のエンドポイントおよび自車両１２３からリモート車両１１６のパートナーエンドポイントを識別することと、を実行する。

いくつかの実施形態では、リモート車両１１６は、分析用にクラウドサーバ１２０に送信される必要があるセンサデータを記憶する。リモート車両１１６は送信機モードにあるので、そのセンサデータをクラウドサーバ１２０に中継してもらうために、別のエンドポイントを識別する必要がある。リモート車両１１６の送信機モード処理モジュール２１２は、ＬＤＭデータを分析して、他のエンドポイントに対するリモート車両１１６の状況に部分的に基づいて、ＬＤＭに含まれるエンドポイントのどれをパートナーエンドポイントとして使用するかを決定し、その結果、パートナーエンドポイントは、リモート車両１１６のセンサデータをクラウドサーバ１２０に中継することができる。

リモート車両１１６の送信機モード処理モジュール２１２は、上述された各エンドポイント－ジオロケーションペアのエンドポイント情報を含む様々な要因に基づいて、リモート車両１１６のパートナーエンドポイントを選択する。リモート車両１１６のパートナーエンドポイントとして選択されたエンドポイントは、必ずしもアクセスランキングが最も高いＬＤＭに含まれるエンドポイントでなくてもよい。たとえば、ｍｍＷａｖｅ通信機能を有するランキングが最も高い車両は、（ｍｍＷａｖｅの１００Ｍｂ／ｓ～１Ｇｂ／ｓの高い送信速度のために）理想的なパートナーエンドポイントの可能性がある。しかしなが
ら、たとえば、リモート車両１１６とランキングが最も高い車両との間に明確な見通し線がない場合、これは可能でないかもしれない（ｍｍＷａｖｅは厳しい見通し線要件をもつ）。別の例では、候補車両は潜在的なパートナーエンドポイントのように見えるかもしれないが、リモート車両のセンサデータを記憶するのに十分なメモリ容量をもっていない。したがって、この候補車両は、リモート車両１１６のパートナーエンドポイントとして働くように選択することはできない。さらに別の例では、候補車両は潜在的なパートナーエンドポイントのように見えるかもしれないが、その走行経路は異なる方向の可能性があるので、リモート車両１１６は、それらが互いの送信範囲外になる前に、最小必要量のそのセンサデータを候補車両にオフロードすることができない。オフロードされるべき最小必要量のセンサデータは、以下でより詳細に記載される。

いくつかの実施形態では、リモート車両１１６の送信機モード処理モジュール２１２は、ＬＤＭを分析して、ＬＤＭからリモート車両１１６のパートナーエンドポイントを識別する。たとえば、リモート車両１１６の送信機モード処理モジュール２１２は、ＬＤＭを分析して、各々がしきい値より大きいオフロード可能性につながる状況を有する一連の候補エンドポイントを特定する。候補エンドポイントのオフロード可能性は、それらの走行経路が逸脱するか、またはＶ２Ｘを介して互いに通信するそれらの能力と干渉する他の状況が発生する前に、リモート車両１１６が少なくとも最小必要量のそのセンサデータを候補エンドポイントに正常に送信することができる可能性である。リモート車両１１６の送信機モード処理モジュール２１２は、一連の候補エンドポイントから、アクセスランキングが最も高い候補エンドポイントをリモート車両１１６のパートナーエンドポイントとして選択する。

リモート車両１１６から候補エンドポイントにオフロードされるべき最小必要量のセンサデータは、リモート車両１１６から候補エンドポイントにオフロードされることを目的とする最小量のセンサデータであり得る。たとえば、オフロードされるべき最小必要量のセンサデータは、リモート車両１１６からオフロードされる必要があるセンサデータ全体の２０％、５０％、７０％、または１００％でさえあり得る。いくつかの実施形態では、リモート車両１１６が第１の場所から第２の場所に走行するとき、リモート車両１１６は、その走行経路に沿って複数のパートナーエンドポイントを順次または同時に選択して、そのセンサデータ全体を複数のパートナーエンドポイントにオフロードすることができる。この場合、そのセンサデータの特定の割合のみが複数のパートナーエンドポイントの各々にオフロードされる。しかしながら、各パートナーエンドポイントにオフロードされるそのセンサデータの特定の割合は、最小必要量のセンサデータ以上である。

手順（ｇ）：リモート車両１１６の送信機モード処理モジュール２１２が、選択されたＶ２Ｘチャネルを介してパートナーエンドポイントとワイヤレスに通信して、そのセンサデータをパートナーエンドポイントにオフロードする。一般性を失うことなく、受信機モードの自車両１２３がリモート車両１１６のパートナーエンドポイントとして識別されたと仮定する。選択されたＶ２Ｘチャネルは、両方のエンドポイント（自車両１２３およびリモート車両１１６）によってサポートされるＶ２Ｘチャネルであり、２つのエンドポイントを隔てる距離、２つのエンドポイント間に障害物が存在するかどうか、２つのエンドポイントの速度、２つのエンドポイントの方向、および２つのエンドポイントの将来の走行経路を考えると、この通信に最適である。

手順（ｈ）：自車両１２３（すなわち、リモート車両１１６のパートナーエンドポイント）の提供モジュール２１４が、リモート車両１１６からリモート車両１１６のセンサデータを含むＶ２Ｘメッセージを受信し、自車両１２３のメモリ１２７またはストレージ２４１にセンサデータを記憶する。

手順（ｉ）：自車両１２３の提供モジュール２１４が、自車両１２３の通信ユニット１９５が再び通信デバイスを介してネットワーク（たとえば、ホームワイヤレスネットワーク）に接続されるのを待つ。自車両１２３の通信ユニット１９５が通信デバイスを介してネットワークに再接続されると、自車両１２３の提供モジュール２１４は、自車両１２３のセンサデータならびにリモート車両１１６のセンサデータをそのデジタルデータに含め、通信デバイス（たとえば、ホームルータ）を使用してクラウドサーバ１２０にデジタルデータをアップロードする。

いくつかの実施形態では、送信機モード処理モジュール２１２は、プロセッサ１２５によって実行されると、送信機モードの動作をプロセッサ１２５に実行させるように動作可能な、プロセッサ１２５によって実行可能な一組の命令であり得る。いくつかの実施形態では、送信機モード処理モジュール２１２は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に記憶することができ、プロセッサ１２５によってアクセス可能かつ実行可能であり得る。送信機モード処理モジュール２１２は、信号線２８５を介するプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素との協働および通信向けに適合されてよい。

いくつかの実施形態では、自車両１２３の通信ユニット１９５の送信機モード中に、自車両１２３のフィードバックシステム１９９、および受信機モードの自車両１２３のパートナーエンドポイントのフィードバックシステム１９９は、互いに協働して以下の手順（Ｉ）～（ＶＩＩＩＩ）のうちの１つまたは複数を実行し、手順（Ｉ）～（ＶＩＩ）は、送信機モードの自車両１２３のフィードバックシステム１９９によって実行され、手順（ＶＩＩＩ）および（ＶＩＩＩＩ）は、受信機モードのパートナーエンドポイントのフィードバックシステム１９９によって実行される。自車両１２３のパートナーエンドポイントは、リモート車両１１６、路側ユニット１１８、または別の適切なエンドポイントであり得る。

手順（Ｉ）：自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２が、リモート車両１１６および路側ユニット１１８のうちの１つまたは複数を含む１つまたは複数のエンドポイントからの可用性メッセージを監視する。

手順（ＩＩ）：自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２が、１つまたは複数のエンドポイントからＶ２Ｘ通信を介して１つまたは複数の可用性メッセージを受信する。

手順（ＩＩＩ）：自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２が、それ自体の可用性メッセージを記述するそれ自体の可用性データを生成する。

手順（ＩＩＩＩ）：自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２が、手順（ＩＩ）で受信された１つまたは複数の可用性メッセージから１つまたは複数のエンドポイントの可用性データを復号する。

手順（Ｖ）：自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２が、自車両１２３の第１の地理的位置、および１つまたは複数の他のエンドポイントの１つまたは複数の第２の地理的位置を地図上に記述するローカルダイナミックマップを生成する。たとえば、自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２は、手順（ＩＩＩ）で生成された自車両１２３の可用性データ、および手順（ＩＩＩＩ）で復号された１つまたは複数のエンドポイントの可用性データに基づいて、ローカルダイナミックマップを記述するＬＤＭデータを生成する。

たとえば、自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２は、ローカルダイナミックマップ上でエンドポイント－ジオロケーションペアを形成する。対応するエンドポイントおよび対応するエンドポイントの地理的位置を含むエンドポイント－ジオロケーションペアごとに、ローカルダイナミックマップは、以下のエンドポイント情報：（１）エンドポイントのアクセスランキング、（２）エンドポイントの予測される将来の経路、（３）エンドポイントの速度、（４）エンドポイントの方向、（５）エンドポイントの利用可能なメモリ容量を記述する容量データ（たとえば、バイト単位）、（６）エンドポイントによってサポートされる１つまたは複数の形式のＶ２Ｘ通信、および（７）１つまたは複数の形式のＶ２Ｘ通信ごとに実現される対応する送信速度のうちの１つまたは複数を含む。

自車両１２３上にローカルダイナミックマップを生成するために手順（ｅ）で上述された動作と同様の動作を実行することができ、同様の説明はここでは繰り返さない。

手順（ＶＩ）：自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２が、以下の動作：（１）手順（ＩＩＩ）で復号された可用性データから１つまたは複数のエンドポイントの１つまたは複数のアクセスランキングを記述するランキングデータを取り出し、ならびに手順（ＩＩＩＩ）で生成された可用性データから自車両１２３のアクセスランキングを記述するランキングデータを取り出すことと、（２）手順（Ｖ）で生成されたローカルダイナミックマップ、および１つまたは複数のエンドポイントのランキングデータに基づいて、１つまたは複数のエンドポイントから自車両１２３のパートナーエンドポイントを識別することと、を実行する。

いくつかの実施形態では、自車両１２３は、分析用にクラウドサーバ１２０に送信される必要があるセンサデータを記憶する。自車両１２３は送信機モードにあるので、そのセンサデータをクラウドサーバ１２０に中継してもらうために、別のエンドポイントを識別する必要がある。自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２は、ＬＤＭデータを分析して、他のエンドポイントに対する自車両１２３の状況に部分的に基づいて、ローカルダイナミックマップに含まれるエンドポイントのどれをパートナーエンドポイントとして使用するかを決定し、その結果、パートナーエンドポイントは、自車両１２３のセンサデータをクラウドサーバ１２０に中継することができる。

自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２は、上述された各エンドポイント－ジオロケーションペアのエンドポイント情報を含む様々な要因に基づいて、リモート車両１１６のパートナーエンドポイントを選択する。自車両１２３のパートナーエンドポイントとして選択されたエンドポイントは、必ずしもアクセスランキングが最も高いローカルダイナミックマップに含まれるエンドポイントでなくてもよい。たとえば、ｍｍＷａｖｅ通信機能を有するランキングが最も高い車両は、（ｍｍＷａｖｅの１００Ｍｂ／ｓ～１Ｇｂ／ｓの高い送信速度のために）理想的なパートナーエンドポイントの可能性がある。しかしながら、たとえば、自車両１２３とランキングが最も高い車両との間に明確な見通し線がない場合、これは可能でないかもしれない（ｍｍＷａｖｅは厳しい見通し線要件をもつ）。

いくつかの実施形態では、自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２は、ローカルダイナミックマップを分析して、ローカルダイナミックマップから自車両１２３のパートナーエンドポイントを識別する。たとえば、自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２は、ローカルダイナミックマップを分析して、各々がしきい値より大きいオフロード可能性につながる状況を有する一連の候補エンドポイントを決定する。候補エンドポイントのオフロード可能性は、それらの走行経路が逸脱するか、またはＶ２Ｘを介して互いに通信するそれらの能力と干渉する他の状況が発生する前に、自車両１２３が少なくとも最小必要量のそのセンサデータを候補エンドポイントに正常に送信することができる
可能性である。自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２は、一連の候補エンドポイントから、アクセスランキングが最も高い候補エンドポイントを自車両１２３のパートナーエンドポイントとして選択する。

自車両１２３のパートナーエンドポイントを識別するために手順（ｆ）で上述された動作と同様の動作を実行することができ、同様の説明はここでは繰り返さない。

手順（ＶＩＩ）：自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２が、選択されたＶ２Ｘチャネルを介してパートナーエンドポイントとワイヤレスに通信して、そのセンサデータをパートナーエンドポイントにオフロードする。一般性を失うことなく、受信機モードのリモート車両１１６または路側ユニット１１８が自車両１２３のパートナーエンドポイントとして識別されたと仮定する。選択されたＶ２Ｘチャネルは、両方のエンドポイント（自車両１２３および自車両１２３のパートナーエンドポイント）によってサポートされるＶ２Ｘチャネルであり、２つのエンドポイントを隔てる距離、２つのエンドポイント間に障害物が存在するかどうか、２つのエンドポイントの速度、２つのエンドポイントの方向、および２つのエンドポイントの将来の走行経路を考えると、この通信に最適である。

手順（ＶＩＩＩ）：自車両１２３のパートナーエンドポイントの提供モジュール２１４が、自車両１２３から自車両１２３のセンサデータを含むＶ２Ｘメッセージを受信し、パートナーエンドポイントのメモリまたはストレージにセンサデータを記憶する。

手順（ＶＩＩＩ）：パートナーエンドポイントの提供モジュール２１４が、パートナーエンドポイントの通信ユニット１９５が再び通信デバイスを介してネットワーク（たとえば、ホームワイヤレスネットワーク）に接続されるのを待つ。パートナーエンドポイントの通信ユニット１９５が通信デバイスを介してネットワークに再接続されると、パートナーエンドポイントの提供モジュール２１４は、自車両１２３のセンサデータならびにパートナーエンドポイントによって生成されたセンサデータをそのデジタルデータに含め、通信デバイス（たとえば、ホームルータ）を使用してクラウドサーバ１２０にデジタルデータをアップロードする。

自車両１２３のパートナーエンドポイントが路側ユニット１１８である例が以下で簡単に記載される（Ｖ２Ｉシナリオと呼ばれる）。送信機モードにある自車両１２３のフィードバックシステム１９９が、そのセンサデータを路側ユニット１１８にアップロードする。次いで、路側ユニット１１８がクラウドサーバ１２０にセンサデータをアップロードする。このＶ２Ｉシナリオは、たとえば、自車両のセンサデータをクラウドサーバ１２０にアップロードするためのパートナーエンドポイントとして動作する適切なリモート車両が存在しない場合に有益であり得る。さらなる利点には以下が含まれる：路側ユニット１１８は自車両のセンサデータをほぼリアルタイムでクラウドサーバ１２０に中継することができるので、修正データは、受信されたセンサデータに基づいてクラウドサーバ１２０によって生成され、ほぼリアルタイムで路側ユニット１１８を介して自車両１２３に送り返すことができ、それにより、以下に記載される修正モジュール２１８が、自車両１２３の安全性および効率をほぼリアルタイムで改善するために、自車両１２３の車両構成要素を修正することが可能になる。

次に、Ｖ２Ｉを利用してセンサデータを自車両１２３から路側ユニット１１８にオフロードし、次いで、路側ユニット１１８が自車両１２３の代わりにクラウドサーバ１２０にセンサデータをアップロードする、自車両１２３のフィードバックシステム１９９の実施形態について、手順（Ｉ）～（ＶＩＩＩＩ）の修正バージョンが以下に記載される。路側ユニット１１８は、フィードバックシステム１９９のバージョンも含む。

手順（Ｉ）：自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２が、リモート車両１１６および路側ユニット１１８のうちの１つまたは複数を含む１つまたは複数のエンドポイントからの可用性メッセージを監視する。

手順（ＩＩ）：自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２が、１つまたは複数のエンドポイントからＶ２Ｘ通信を介して１つまたは複数の可用性メッセージを受信する。少なくとも１つの可用性メッセージは、路側ユニット１１８からのＶ２Ｉ通信を介して路側ユニット１１８から受信される。

手順（ＩＩＩ）：自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２が、それ自体の可用性メッセージを記述するそれ自体の可用性データを生成する。

手順（ＩＩＩＩ）：自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２が、手順（ＩＩ）で受信された１つまたは複数の可用性メッセージから１つまたは複数のエンドポイントの可用性データを復号する。復号された可用性データは、路側ユニット１１８の可用性データを含む。

手順（Ｖ）：自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２が、自車両１２３の第１の地理的位置、および（路側ユニット１１８の地理的位置を含む）１つまたは複数の他のエンドポイントの１つまたは複数の第２の地理的位置を地図上に記述するローカルダイナミックマップを生成する。たとえば、自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２は、手順（ＩＩＩ）で生成された自車両１２３の可用性データ、および（路側ユニット１１８の可用性データを含む）手順（ＩＩＩＩ）で復号された１つまたは複数のエンドポイントの可用性データに基づいて、ローカルダイナミックマップを記述するＬＤＭデータを生成する。

たとえば、自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２は、ローカルダイナミックマップ上でエンドポイント－ジオロケーションペアを形成する。対応するエンドポイントおよび対応するエンドポイントの地理的位置を含むエンドポイント－ジオロケーションペアごとに、ローカルダイナミックマップは、以下のエンドポイント情報：（１）エンドポイントのアクセスランキング、（２）エンドポイントの予測される将来の経路（エンドポイントが路側ユニットである場合、予測される将来の経路は「ゼロ」または「ヌル」である）、（３）エンドポイントの速度（エンドポイントが路側ユニットである場合、速度は「ゼロ」または「ヌル」である）、（４）エンドポイントの方向（エンドポイントが路側ユニットである場合、方向は「ゼロ」または「ヌル」である）、（５）エンドポイントの利用可能なメモリ容量を記述する容量データ（たとえば、バイト単位）、（６）エンドポイントによってサポートされる１つまたは複数の形式のＶｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（Ｖ２Ｘ）通信（エンドポイントが路側ユニットである場合、１つまたは複数の形式のＶ２Ｘ通信は１つまたは複数の形式のＶ２Ｉ通信である）、および（７）１つまたは複数の形式のＶ２Ｘ通信ごとに実現される対応する送信速度（エンドポイントが路側ユニットである場合、対応する送信速度は１つまたは複数の形式のＶ２Ｉ通信の各々で実現される送信速度である）のうちの１つまたは複数を含む。

手順（ＶＩ）：自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２が、以下の動作：（１）手順（ＩＩＩ）で復号された可用性データから１つまたは複数のエンドポイントの１つまたは複数のアクセスランキングを記述するランキングデータを取り出し、ならびに手順（ＩＩＩＩ）で生成された可用性データから自車両１２３のアクセスランキングを記述するランキングデータを取り出すことと、（２）手順（Ｖ）で生成されたローカルダイナミックマップ、および１つまたは複数のエンドポイントのランキングデータに基づいて、
１つまたは複数のエンドポイントから自車両１２３のパートナーエンドポイントを識別することと、を実行する。

いくつかの実施形態では、自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２は、ローカルダイナミックマップを分析して、各々がしきい値より大きいオフロード可能性につながる状況を有する一連の候補エンドポイントを決定する。自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２は、一連の候補エンドポイントから、アクセスランキングが最も高い候補エンドポイントを自車両１２３のパートナーエンドポイントとして選択する。候補エンドポイントのうちの１つが路側ユニット１１８である場合、路側ユニット１１８は、その静的な特性がより安定し確立されたワイヤレス接続性を有する可能性があることを意味するので、一連の候補エンドポイントの中で最も高いランキングを有する可能性が高い。当然、路側ユニット１１８の選択は、単に路側ユニット１１８のアクセスランキングによるものではなく、他の状況要因も考慮される。他の状況要因には、限定はしないが、路側ユニット１１８によってサポートされるＶ２Ｘ通信の形式、様々な形式のＶ２Ｉ通信の送信速度、および自車両１２３に対する路側ユニット１１８の位置などが含まれる。一般性を失うことなく、路側ユニット１１８が自車両１２３のパートナーエンドポイントとして識別されたと仮定する。

手順（ＶＩＩ）：自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２が、選択されたＶ２Ｉチャネルを介して路側ユニット１１８とワイヤレスに通信して、そのセンサデータを路側ユニット１１８にオフロードする。選択されたＶ２Ｉチャネルは、自車両１２３と路側ユニット１１８の両方によってサポートされるＶ２Ｉチャネルであり、自車両１２３と路側ユニット１１８を隔てる距離、自車両１２３と路側ユニット１１８との間に障害物が存在するかどうか、自車両１２３の速度、方向、および将来の走行経路を考えると、この通信に最適である。

手順（ＶＩＩＩ）：路側ユニット１１８の提供モジュール２１４が、自車両１２３から自車両１２３のセンサデータを含むＶ２Ｉメッセージを受信し、路側ユニット１１８のメモリまたはストレージにセンサデータを記憶する。

手順（ＶＩＩＩ）：路側ユニット１１８の提供モジュール２１４が、自車両１２３のセンサデータ、ならびに路側ユニット１１８によって生成された（または他の車両から受信された）他のセンサデータをそのデジタルデータに含め、クラウドサーバ１２０にデジタルデータをアップロードする。

いくつかの実施形態では、提供モジュール２１４は、プロセッサ１２５によって実行されると、クラウドサーバ１２０にアップロードするために通信デバイスにデータを提供すること、またはクラウドサーバ１２０に中継するために自車両１２３のパートナーエンドポイントにデータを提供することをプロセッサ１２５に行わせるように動作可能な、プロセッサ１２５によって実行可能な一組の命令であり得る。いくつかの実施形態では、提供モジュール２１４は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に記憶することができ、プロセッサ１２５によってアクセス可能かつ実行可能であり得る。提供モジュール２１４は、信号線２８７を介するプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素との協働および通信向けに適合されてよい。

いくつかの実施形態では、提供モジュール２１４は、自車両１２３の通信ユニット１９５により、通信ユニット１９５のモードに基づいて通信デバイスにデジタルデータを提供するかまたは提供しようと試み、デジタルデータは、クラウドサーバ１２０によって受信されるように通信デバイスによって中継される。通信ユニットのモードは、受信機モードおよび送信機モードのうちの１つであり得る。たとえば、自車両１２３の通信ユニット１
９５が受信機モードにあることに応答して、提供モジュール２１４は通信デバイスにデジタルデータを提供し、その結果、デジタルデータは、クラウドサーバ１２０によって受信されるように通信デバイスによって中継される。

提供モジュール２１４は、手順（ｈ）～（ｉ）および手順（ＶＩＩ）～（ＶＩＩＩＩ）を参照して上述されており、同様の説明はここでは繰り返さない。

いくつかの実施形態では、機械学習モジュール２１６は、プロセッサ１２５によって実行されると、自車両１２３の通信ユニット１９５の帯域幅制約を記述するフィードバックをプロセッサ１２５に決定させるように動作可能な、プロセッサ１２５によって実行可能な一組の命令であり得る。いくつかの実施形態では、機械学習モジュール２１６は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に記憶することができ、プロセッサ１２５によってアクセス可能かつ実行可能であり得る。機械学習モジュール２１６は、信号線２８８を介するプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素との協働および通信向けに適合されてよい。

いくつかの実施形態では、機械学習モジュール２１６は、監視モジュール２０４と協働して、自車両１２３の通信ユニット１９５を介してネットワークがアクセスされるときに、通信デバイスによって提供されるネットワークの接続性アクセス（たとえば、ネットワークパターン）を監視し、監視結果に基づいてフィードバックを生成する。フィードバックは、自車両１２３の通信ユニット１９５の帯域幅制約を記述することができる。

第１の例では、自車両１２３の通信ユニット１９５が受信機モードにあることに応答して、提供モジュール２１４は通信デバイスにデジタルデータを提供する。第２の例では、最初に自車両１２３の通信ユニット１９５が初期状態として受信機モードになるように設定され、提供モジュール２１４は、通信デバイスにデジタルデータを提供しようと試みて、デジタルデータが通信デバイスを介してクラウドサーバ１２０による受信に成功できたかどうかを見つける。両方の例では、機械学習モジュール２１６は監視モジュール２０４と協働して、通信ユニット１９５の接続性アクセスを監視する。デジタルデータが通信デバイスによって中継され、クラウドサーバ１２０による受信に成功した場合、機械学習モジュール２１６は、通信ユニット１９５に帯域幅制約がないことを記述するフィードバックを決定することができ（たとえば、機械学習モジュール２１６は「ゼロ」または「ヌル」の帯域幅制約を記述するフィードバックを決定することができ）、その結果、通信ユニット１９５は受信機モードのままである。しかしながら、通信デバイスがクラウドサーバ１２０によって受信されるべきデジタルデータの中継に失敗した場合、機械学習モジュール２１６は、通信ユニット１９５に帯域幅制約があることを記述するフィードバックを決定することができ（たとえば、機械学習モジュール２１６は、「真の」帯域幅制約を記述するフィードバックを決定することができ）、その結果、通信ユニット１９５のモードは、修正モジュール２１８により、フィードバックデータに基づいて受信機モードから送信機モードに修正される。

いくつかの実施形態では、機械学習モジュール２１６は、１つまたは複数の深層学習アルゴリズム、１つまたは複数のニューラルネットワーク、または他の機械学習方法を適用して、通信ユニット１９５の接続性アクセスを監視し、フィードバックを生成することができる。

いくつかの実施形態では、修正モジュール２１８は、プロセッサ１２５によって実行されると、修正動作をプロセッサ１２５に実行させるように動作可能な、プロセッサ１２５によって実行可能な一組の命令であり得る。いくつかの実施形態では、修正モジュール２１８は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に記憶することができ、プロセッサ
１２５によってアクセス可能かつ実行可能であり得る。修正モジュール２１８は、信号線２８９を介するプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素との協働および通信向けに適合されてよい。

いくつかの実施形態では、修正モジュール２１８は、モードが帯域幅制約と一致し、デジタルデータがクラウドサーバ１２０による受信に成功するように、フィードバックに基づいて自車両１２３の通信ユニット１９５のモードを修正するように動作可能である。この場合、通信ユニット１９５の帯域幅制約は、通信ユニット１９５のモードを修正することによって取り除かれる。

たとえば、機械学習モジュール２１６によって生成されたフィードバックが、自車両１２３が通信デバイス（たとえば、ルータ１１２）を介してクラウドサーバ１２０にセンサデータをアップロードすることを妨げる、自車両１２３の通信ユニット１９５上の帯域幅制約があることを記述すると仮定する。次いで、修正モジュール２１８は、通信ユニット１９５の帯域幅制約が取り除かれるように、自車両１２３の通信ユニット１９５のモードを受信機モードから送信機モードに修正する。この場合、通信ユニット１９５は受信機モードから送信機モードに修正され、その結果、帯域幅制約をもたらす通信デバイスとのワイヤレス通信を使用する代わりに、自車両１２３の通信ユニット１９５はＶ２Ｘ通信を使用して、帯域幅制約がない接続されたエンドポイント（たとえば、リモート車両または路側ユニット）にそのデジタルデータを中継し、そのため、自車両１２３からのデジタルデータは、接続されたエンドポイントを介してクラウドサーバ１２０にアップロードされる。

別の例では、機械学習モジュール２１６によって生成されたフィードバックが、自車両１２３の通信ユニット１９５に帯域幅制約がない（たとえば、通信ユニット１９５に「ゼロ」または「ヌル」の帯域幅制約がある）ことを記述すると仮定する。次いで、修正モジュール２１８は、自車両１２３の通信ユニット１９５のモードを受信機モードのまま保持し、その結果、自車両１２３の通信ユニット１９５は、クラウドサーバ１２０にアップロードするために、（自車両１２３によって生成されたセンサデータならびに他の車両からのセンサデータを含む）そのデジタルデータを通信デバイス（たとえば、ルータ１１２）に提供し続ける。

結果として、自車両１２３（または任意の別の車両）は、帯域幅制約があるかないかにかかわらず、そのデジタルデータをクラウドサーバ１２０にタイムリーにアップロードすることができる。したがって、クラウドサーバ１２０へのデジタルデータアップロードの効率が改善され、それにより、自車両１２３の機能が修正データに基づいて迅速に（たとえば、ほぼリアルタイムで）改善され得るように、クラウドサーバ１２０の分析モジュール１９４が修正データを生成するための時間の短縮につながる可能性がある。たとえば、修正データは、自車両１２３の動作（たとえば、自車両１２３内のハードウェアおよびソフトウェアの動作）をより安全かつ効率的にすることができる。

いくつかの実施形態では、修正モジュール２１８は、クラウドサーバ１２０から修正データを受信するように動作可能であり、修正データに基づいて車両構成要素の修正をもたらす。修正データは、クラウドサーバ１２０による受信に成功したデジタルデータに基づいて決定される。たとえば、車両構成要素は、自車両１２３をより安全かつ効率的にするために、修正データに基づいて修正された自車両１２３のＡＤＡＳシステム１９１である。さらなる例では、修正データは、ＡＤＡＳシステム１９１によって提供される自車両１２３のリアルタイム安全プロセスを修正し、自車両１２３の安全性を向上させる。さらに別の例では、修正データは自車両１２３のブレーキシステムの動作を修正し、ブレーキシステムの動作はＡＤＡＳシステム１９１によって制御される。

クラウドサーバ１２０にタイムリーにアップロードされたセンサデータの助けを借りて自車両１２３の安全性を改善するためのリアルタイムの例示的なプロセスがここに記載される。例示的なプロセスでは、自車両１２３が帯域幅制約をもち、したがって受信機モードから送信機モードに修正されたと仮定する。自車両１２３は、そのセンサデータをクラウドサーバ１２０にアップロードするためのパートナーエンドポイントとして路側ユニット１１８を選択する。自車両１２３は、そのセンサデータをリアルタイムで路側ユニット１１８に送信し、それにより、路側ユニット１１８が自車両１２３のセンサデータをクラウドサーバ１２０に直ちに転送するので、クラウドサーバ１２０の分析モジュール１９４は、センサデータを分析して、自車両１２３を取り巻く任意の潜在的なハザード（たとえば、潜在的な衝突、凍った道路など）を識別し、自車両１２３を制御してリアルタイムで安全に潜在的なハザードに対処するための修正データを生成することができる。路側ユニット１１８を介してクラウドサーバ１２０から修正データを受信すると、自車両１２３のＡＤＡＳシステム１９１は、リアルタイムで修正データに基づいて自車両１２３のアクセル、ブレーキ、およびステアリングを制御することができる。いくつかのシナリオでは、自車両１２３は、修正データに基づいて自車両１２３の運転者に警告を与えることもできる。

例示的なプロセス
図３Ａは、いくつかの実施形態による、自車両１２３がＶ２Ｘデータ転送を実行するための方法３００を描写する。方法３００のステップは任意の順序で実行可能であり、必ずしも図３Ａに描写された順序ではない。

ステップ３０１において、監視モジュール２０４が、通信デバイスによって提供されるネットワークに対する自車両１２３の接続性アクセスを監視する。たとえば、ネットワークは、ホームルータによって提供されるホームワイヤレスネットワークであり得る。

ステップ３０３において、監視モジュール２０４が、自車両１２３の接続性アクセスを記述する接続性データを生成する。たとえば、監視モジュール２０４は、ステップ３０１において取得された監視結果に基づいて接続性データを生成する。

ステップ３０５において、決定モジュール２０６が、自車両１２３の接続性アクセスをしきい値データによって記述された接続性しきい値と比較する。

ステップ３０７において、決定モジュール２０６が、自車両１２３の接続性アクセスによって接続性しきい値が満たされるかどうかを判定する。接続性しきい値が接続性アクセスによって満たされる場合、方法３００はステップ３０９に進み、そうでない場合、方法３００はステップ３１１に進む。

ステップ３０９において、決定モジュール２０６が、自車両１２３が帯域幅制約をもたないと判定する。

ステップ３１０において、決定モジュール２０６が、帯域幅制約があるリモート車両１１６によって生成されたセンサデータが自車両１２３に中継されるように、受信機モードに入るように自車両１２３を構成する。提供モジュール２１４は、リモート車両１１６のセンサデータならびに自車両１２３のセンサデータをデジタルデータに含め、通信デバイスがクラウドサーバ１２０にデジタルデータを転送するように通信デバイスにデジタルデータを提供することにより、クラウドサーバ１２０にデジタルデータをアップロードする。

ステップ３１１において、決定モジュール２０６が、自車両が帯域幅制約をもつと判定する。

ステップ３１３において、決定モジュール２０６が、自車両１２３によって生成されたセンサデータが自車両１２３のパートナーエンドポイントに中継されるように、送信機モードに入るように自車両１２３を構成する。パートナーエンドポイントは、自車両１２３によって生成されたセンサデータをそのデジタルデータに含め、クラウドサーバ１２０にそのデジタルデータをアップロードする。

図３Ｂは、いくつかの実施形態による、自車両１２３がＶ２Ｘデータ転送を実行するための別の方法３５０を描写する。方法３５０のステップは任意の順序で実行可能であり、必ずしも図３Ｂに描写された順序ではない。

ステップ３５１において、提供モジュール２１４が、自車両１２３の通信ユニット１９５により、通信ユニット１９５のモードに基づいて通信デバイスにデジタルデータを提供するかまたは提供しようと試み、デジタルデータは、クラウドサーバ１２０によって受信されるように通信デバイスによって中継される。いくつかの実施形態では、デジタルデータは１つまたは複数のセンサによって記録されたセンサデータを含み、１つまたは複数のセンサは自車両１２３およびリモート車両１１６のうちの１つまたは複数の要素である。

ステップ３５３において、機械学習モジュール２１６が、自車両１２３のプロセッサ１２５により、通信ユニット１９５の帯域幅制約を記述するフィードバックを決定する。

たとえば、通信デバイスはルータであり、帯域幅制約は、以下の、ルータが存在しない、通信ユニット１９５がルータとワイヤレスに通信することができない、ルータが通信ユニット１９５の送信範囲外にある、ルータのワイヤレスネットワークへのアクセスが不十分である、ルータがワイヤレスネットワークにアクセスできない、および通信ユニット１９５がルータ用のパスワードを記憶していないので、通信ユニット１９５がルータとワイヤレスに通信するように認証されない、から構成されるグループから選択された要因によってもたらされる。

ステップ３５５において、修正モジュール２１８が、プロセッサ１２５により、モードが帯域幅制約と一致し、デジタルデータがクラウドサーバ１２０による受信に成功するように、フィードバックに基づいてモードを修正する。たとえば、通信ユニット１９５のモードを修正することにより、修正モジュール２１８は、通信ユニット１９５の帯域幅制約を取り除く。

たとえば、修正モジュール２１８は、受信機モードおよび送信機モードを含むグループから修正用の選択モードを選択することにより、フィードバックに基づいてモードを修正する。いくつかの実施形態では、選択モードは受信機モードであり、デジタルデータは、自車両１２３および一組のリモート車両１１６によって記録されたセンサデータを含む。自車両１２３の通信ユニット１９５は、（１）一組のリモート車両１１６のセンサデータを受信すること、および（２）一組のリモート車両１１６のセンサデータを通信デバイスに提供されるデジタルデータに含めることにより、受信機モードで動作する。

いくつかの実施形態では、選択モードは送信機モードであり、自車両１２３の通信ユニット１９５は、通信デバイスへのデジタルデータの提供を停止し、代わりに、クラウドサーバ１２０にデジタルデータを中継するために対策を講じるコネクテッド車両であるリモート車両１１６にデジタルデータを提供することにより、送信機モードで動作する。コネクテッド車両は、クラウドサーバ１２０へのデジタルデータの中継を妨げる帯域幅制約が
ない車両である。

ステップ３５７において、修正モジュール２１８が、クラウドサーバ１２０による受信に成功したデジタルデータに基づいて決定された修正データを受信する。

ステップ３５９において、修正モジュール２１８が、修正データに基づいて自車両１２３の車両構成要素を修正する。いくつかの実施形態では、自車両１２３は自律型車両であり、車両構成要素は修正データに基づいて修正されるＡＤＡＳシステム１９１である。たとえば、修正データは、ＡＤＡＳシステム１９１によって提供される自律型車両のリアルタイム安全プロセスを修正し、自律型車両の安全性を向上させる。別の例では、修正データは自車両１２３のブレーキシステムの動作を修正し、ブレーキシステムの動作はＡＤＡＳシステム１９１によって制御される。

図４は、いくつかの実施形態による、自車両１２３が受信機モードで動作するための方法４００を描写する。方法４００のステップは任意の順序で実行可能であり、必ずしも図４に描写された順序ではない。

ステップ４０１において、ランキングモジュール２０８が、１つまたは複数のエンドポイントの接続性データを受信する。

ステップ４０３において、ランキングモジュール２０８が、自車両１２３の接続性データおよび１つまたは複数のエンドポイントの接続性データを含む接続性データセットを生成する。

ステップ４０５において、ランキングモジュール２０８が、接続性データセットに基づいて自車両１２３のアクセスランキングを記述するランキングデータを生成する。

ステップ４０７において、受信機モード処理モジュール２１０が、自車両１２３の可用性メッセージを記述する可用性データを生成する。可用性メッセージは、とりわけ、自車両１２３のアクセスランキングを含む。

ステップ４０９において、受信機モード処理モジュール２１０が、帯域幅制約があるリモート車両１１６に可用性データを送信する。ここで、リモート車両１１６は、そのセンサデータをクラウドサーバ１２０にアップロードすることを妨げる帯域幅制約をもつ。たとえば、リモート車両１１６は、リモート車両のホームにあるホームワイヤレスネットワークへのアクセスがないか、またはアクセスが不十分であるので、リモート車両１１６は、ホームワイヤレスネットワークを介してクラウドサーバ１２０にそのセンサデータをアップロードすることができない。

ステップ４１１において、提供モジュール２１４が、自車両１２３がリモート車両１１６のパートナーエンドポイントとして識別されたことに応答して、リモート車両１１６によって生成されたセンサデータを受信する。

ステップ４１３において、提供モジュール２１４が、リモート車両１１６のセンサデータを通信デバイスに提供されるべき自車両１２３のデジタルデータに含める。

ステップ４１５において、提供モジュール２１４が、通信デバイスにデジタルデータを提供することにより、クラウドサーバ１２０にデジタルデータをアップロードする。たとえば、提供モジュール２１４は、ホームルータがクラウドサーバ１２０にデジタルデータを転送するように、自車両のホームにあるホームルータにデジタルデータを提供すること
により、クラウドサーバ１２０にデジタルデータをアップロードする。

図５は、いくつかの実施形態による、自車両１２３が送信機モードで動作するための方法を描写する。方法のステップは任意の順序で実行可能であり、必ずしも図５に描写された順序ではない。

ステップ５０１において、送信機モード処理モジュール２１２が、自車両１２３の可用性メッセージを記述する第１の可用性データを生成する。

ステップ５０３において、送信機モード処理モジュール２１２が、１つまたは複数のエンドポイントとのＶ２Ｘ通信を介して、１つまたは複数のエンドポイントの１つまたは複数の可用性メッセージを記述する第２の可用性データを受信する。１つまたは複数のエンドポイントには、リモート車両１１６、路側ユニット１１８、および他のエンドポイントのうちの１つまたは複数が含まれる。

ステップ５０５において、送信機モード処理モジュール２１２が、第１の可用性データおよび第２の可用性データに基づいてローカルダイナミックマップを生成する。

ステップ５０７において、送信機モード処理モジュール２１２が、それぞれ、１つまたは複数の可用性メッセージから、１つまたは複数のエンドポイントの１つまたは複数のアクセスランキングを記述するランキングデータを取り出す。

ステップ５０９において、送信機モード処理モジュール２１２が、ローカルダイナミックマップおよびランキングデータに基づいて、１つまたは複数のエンドポイントから自車両１２３のパートナーエンドポイントを識別する。たとえば、自車両１２３のパートナーエンドポイントは、受信機モードのリモート車両１１６、路側ユニット１１８、または帯域幅制約がない任意の他の接続されたエンドポイントのうちの１つであり得る。

ステップ５１１において、提供モジュール２１４が、自車両１２３によって生成されたセンサデータを自車両１２３のパートナーエンドポイントに送信し、その結果、自車両１２３のセンサデータは、クラウドサーバ１２０にアップロードするためのパートナーエンドポイントのデジタルデータに含められる。

図６は、いくつかの実施形態による、自車両１２３が受信機モードで動作するときの例示的なプロセス６００を描写する。例示的なプロセス６００のステップは任意の順序で実行可能であり、必ずしも図６に描写された順序ではない。

ステップ６０１において、受信機モードの自車両１２３の受信機モード処理モジュール２１０が、自車両１２３の可用性メッセージを記述する第１の可用性データを生成する。

ステップ６０３において、自車両１２３の受信機モード処理モジュール２１０が、Ｖ２Ｘ通信を介して送信機モードにあるリモート車両１１６に第１の可用性データを送信する。

ステップ６０５において、リモート車両１１６の送信機モード処理モジュール２１２が、１つまたは複数のエンドポイントとのＶ２Ｘ通信を介して、１つまたは複数のエンドポイントの１つまたは複数の可用性メッセージを記述する第２の可用性データを受信する。１つまたは複数のエンドポイントには、リモート車両１１６、路側ユニット１１８、および他のエンドポイントのうちの１つまたは複数が含まれる。

ステップ６０６において、リモート車両１１６の送信機モード処理モジュール２１２が、第１の可用性データおよび第２の可用性データに基づいてローカルダイナミックマップを生成する。

ステップ６０７において、リモート車両１１６の送信機モード処理モジュール２１２が、それぞれ、第２の可用性データから１つまたは複数のエンドポイントの１つまたは複数のアクセスランキングを記述するランキングデータを取り出し、第１の可用性データから自車両１２３のアクセスランキングを記述するランキングデータを取り出す。

ステップ６０９において、リモート車両１１６の送信機モード処理モジュール２１２が、ローカルダイナミックマップ、１つまたは複数のエンドポイントのランキングデータ、および自車両１２３のランキングデータに基づいて、１つまたは複数のエンドポイントおよび自車両１２３からリモート車両１１６のパートナーエンドポイントを識別する。たとえば、リモート車両１１６のパートナーエンドポイントは、受信機モードの自車両１２３、路側ユニット１１８、または帯域幅制約がない別の接続されたエンドポイントのうちの１つであり得る。ここで、一般性を失うことなく、自車両１２３がリモート車両１１６のパートナーエンドポイントとして選択されたと仮定する。

ステップ６１１において、リモート車両１１６の提供モジュール２１４が、リモート車両１１６によって生成されたセンサデータをパートナーエンドポイント（たとえば、自車両１２３）に送信し、その結果、リモート車両１１６のセンサデータは、クラウドサーバ１２０にアップロードするためのパートナーエンドポイントのデジタルデータに含められる。

ステップ６１３において、自車両１２３の提供モジュール２１４が、リモート車両１１６のセンサデータならびに自車両１２３によって生成されたセンサデータをそのデジタルデータに含め、通信デバイスにデジタルデータを提供することにより、クラウドサーバ１２０にデジタルデータをアップロードする。

図７は、いくつかの実施形態による、自車両１２３が送信機モードで動作するときの例示的なプロセス７００を描写する。例示的なプロセス７００のステップは任意の順序で実行可能であり、必ずしも図７に描写された順序ではない。自車両１２３は、リモート車両、路側ユニット、または別のエンドポイントであり得る第１のエンドポイントと通信する。第１のエンドポイントは、フィードバックシステム１９９のそれ自体のバージョンを有する。

ステップ７０１において、受信機モードの第１のエンドポイントの受信機モード処理モジュール２１０が、第１のエンドポイントの可用性メッセージを記述する第１の可用性データを生成する。

ステップ７０３において、第１のエンドポイントの受信機モード処理モジュール２１０が、Ｖ２Ｘ通信を介して送信機モードにある自車両１２３に第１の可用性データを送信する。

ステップ７０５において、自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２が、１つまたは複数の他のエンドポイントとのＶ２Ｘ通信を介して、１つまたは複数の他のエンドポイントの１つまたは複数の可用性メッセージを記述する第２の可用性データを受信する。１つまたは複数の他のエンドポイントには、リモート車両、路側ユニット、および他のエンドポイントのうちの１つまたは複数が含まれる。

ステップ７０６において、自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２が、第１の可用性データおよび第２の可用性データに基づいてローカルダイナミックマップを生成する。

ステップ７０７において、自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２が、それぞれ、第１の可用性データから第１のエンドポイントのアクセスランキングを記述する第１のランキングデータを取り出し、第２の可用性データから１つまたは複数の他のエンドポイントの１つまたは複数のアクセスランキングを記述する第２のランキングデータを取り出す。

ステップ７０９において、自車両１２３の送信機モード処理モジュール２１２が、ローカルダイナミックマップ、１つまたは複数の他のエンドポイントの第２のランキングデータ、および第１のエンドポイントの第１のランキングデータに基づいて、１つまたは複数の他のエンドポイントおよび第１のエンドポイントから自車両１２３のパートナーエンドポイントを識別する。たとえば、自車両１２３のパートナーエンドポイントは、受信機モードの第１のエンドポイント、または帯域幅制約がない別の接続されたエンドポイントであり得る。ここで、一般性を失うことなく、第１のエンドポイントが自車両１２３のパートナーエンドポイントとして選択されたと仮定する。

ステップ７１１において、自車両１２３の提供モジュール２１４が、自車両１２３によって生成されたセンサデータをパートナーエンドポイント（たとえば、第１のエンドポイント）に送信し、その結果、自車両１２３のセンサデータは、クラウドサーバ１２０にアップロードするためのパートナーエンドポイントのデジタルデータに含められる。

ステップ７１３において、第１のエンドポイントの提供モジュール２１４が、自車両１２３のセンサデータならびに第１のエンドポイントによって生成されたセンサデータをそのデジタルデータに含め、通信デバイスにデジタルデータを提供することにより、クラウドサーバ１２０にデジタルデータをアップロードする。

上記の記載では、説明目的で、本明細書の完全な理解をもたらすように、多数の具体的詳細を記載した。しかし、本開示が、これらの具体的詳細なしに実施可能であることは当業者には明らかとなるだろう。幾つかの例では、説明を分かりにくくすることを避けるために、構造及びデバイスをブロック図形式で示している。例えば、本実施形態は、主にユーザインタフェース及び特定のハードウェアに関連して、上記で説明することができる。しかし、本実施形態は、データ及びコマンドを受信することができる、どのような種類のコンピュータシステムにも、及びサービスを提供するどのような周辺デバイスにも適用することができる。

本明細書における「幾つかの実施形態」又は「幾つかの例」への言及は、実施形態又は例に関連して記載したある特定の特徴、構造、又は特性が、記載の少なくとも１つの実施形態に含まれ得ることを意味する。本明細書の様々な箇所における「幾つかの実施形態では」というフレーズの出現は、必ずしも全て同じ実施形態に言及しているわけではない。

以下の詳細な記載の幾つかの部分は、コンピュータメモリ内のデータビットに対する演算のアルゴリズム及び記号表現の観点から提示される。これらのアルゴリズム的記述及び表現は、データ処理分野の当業者によって、最も効果的に自身の研究の内容を他の当業者に伝えるために使用される手段である。アルゴリズムは、ここでは、及び一般的に、所望の結果をもたらす、セルフコンシステントな一連のステップであると考えられる。これらのステップは、物理量の物理的操作を必要とするものである。一般に、必ずではないが、これらの量は、保存、転送、結合、比較、及びその他の操作が行われることが可能な電気
又は磁気信号の形をとる。時には、主に一般的な用法が理由で、ビット、値、要素、記号、文字、用語、又は数字などとして、これらの信号に言及することが便利であると分かっている。

しかし、これら及び類似の用語の全てが、適切な物理量と関連付けられるべきであること、及びこれらの量に適用される便利なラベルにすぎないことが留意されるべきである。具体的な別段の記載のない限り、以下の記述から明らかなように、記載全体を通して、「処理する」、「算出する」、「計算する」、「決定する」、又は「表示する」などを含む用語を利用した記述は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリ内で物理（電子）量として表されるデータを、コンピュータシステムのメモリ又はレジスタ、又は他のそのような情報ストレージ、送信、又はディスプレイデバイス内で同様に物理量として表される他のデータへと操作及び変換する、コンピュータシステム又は類似の電子コンピューティングデバイスのアクション及びプロセスを指す。

本明細書の本実施形態はまた、本明細書における動作を行うための装置に関してもよい。この装置は、必要とされる目的のために特別に構築されてもよく、又はコンピュータに保存されたコンピュータプログラムによって選択的に作動又は再設定される汎用コンピュータを含んでいてもよい。このようなコンピュータプログラムは、限定されないが、フロッピーディスク、光ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、及び磁気ディスクを含むあらゆる種類のディスク、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気又は光カード、不揮発性メモリを備えたＵＳＢキーを含むフラッシュメモリ、又はそれぞれコンピュータシステムバスに結合された電子命令を保存するのに適したあらゆる種類の媒体を含む、コンピュータ可読ストレージ媒体に保存されてもよい。

本明細書は、幾つかの完全なハードウェア実施形態、幾つかの完全なソフトウェア実施形態、又はハードウェア及びソフトウェア要素の両方を含有した幾つかの実施形態の形をとり得る。幾つかの好ましい実施形態では、本明細書は、限定されないが、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含むソフトウェアで実施される。

さらに、記載は、コンピュータ又は任意の命令実行システムによって、又は関連して使用されるプログラムコードを提供するコンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体からアクセス可能なコンピュータプログラム製品の形をとり得る。この記載を目的として、コンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体は、命令実行システム、装置、又はデバイスによって、又は関連して使用されるプログラムの含有、保存、伝達、伝搬、又は伝送を行うことができる、どのような装置でもよい。

プログラムコードの保存又は実行に適したデータ処理システムは、システムバスによってメモリ素子と直接的又は間接的に結合された少なくとも１つのプロセッサを含む。メモリ素子は、プログラムコードの実際の実行中に用いられるローカルメモリ、大容量ストレージ、及び実行中に大容量ストレージからコードが抽出されなければならない回数を減らすために少なくとも一部のプログラムコードの一時的ストレージを提供するキャッシュメモリを含み得る。

入出力又はＩ／Ｏデバイス（限定されないが、キーボード、ディスプレイ、ポインティングデバイスなどを含む）は、システムに直接的に、又は介在するＩ／Ｏコントローラを通して結合され得る。

ネットワークアダプタは、データ処理システムが、介在する私設又は公衆ネットワークを通して他のデータ処理システム、リモートプリンタ、又はストレージデバイスに結合さ
れることを可能にするために、システムに結合されてもよい。モデム、ケーブルモデム、及びイーサネットカードは、現在利用可能なネットワークアダプタの種類のほんの数例である。

最後に、本明細書に提示するアルゴリズム及びディスプレイは、どの特定のコンピュータ又は他の装置とも本質的に関連していない。本明細書の教示に従って、様々な汎用システムをプログラムと共に使用することができ、又は必要な方法ステップを行うように、より専門化された装置を構築することが便利であると判明する場合がある。様々なこれらのシステムのために必要な構造は、以下の記載から分かるだろう。加えて、本明細書は、特定のプログラミング言語に関連して記載されていない。様々なプログラミング言語を使用して、ここに記載される本明細書の教示を実施することができることが認識されるだろう。

本明細書の実施形態の上記の記載は、例示及び説明を目的として提示されたものである。包括的であること、又は開示した正確な形態に本明細書を限定することを意図したものではない。上記の教示に鑑みて、多くの変更形態及び変形形態が可能である。本開示の範囲が、この詳細な説明によってではなく、本出願の特許請求の範囲によって限定されることが意図される。当該分野に精通する者には理解されるように、本明細書は、その精神又は必須の特性から逸脱することなく、他の特定の形態で具現化されてもよい。同様に、モジュール、ルーチン、特徴、属性、手法、及び他の態様の特定の命名及び区分は、義務的又は重要なものではなく、本明細書又はその特徴を実施する機構は、異なる名称、区分、又は形式を有していてもよい。さらに、関連技術の当業者には明らかとなるように、本開示のモジュール、ルーチン、特徴、属性、手法、及び他の態様は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、又はこれら３つの任意の組み合わせとして実施することができる。また、本明細書のコンポーネント（その一例は、モジュールである）がソフトウェアとして実施される場合はいつでも、そのコンポーネントは、スタンドアロンプログラムとして、より大きなプログラムの一部として、複数の別個のプログラムとして、静的又は動的にリンクしたライブラリとして、カーネルロード可能モジュールとして、デバイスドライバとして、又はコンピュータプログラミング分野の当業者に現在又は将来公知のあらゆる及びその他の方法で実施することができる。加えて、本開示は、どの特定のプログラミング言語の実施形態にも、又はどの特定のオペレーティングシステム又は動作環境の実施形態にも決して限定されない。従って、本開示は、以下の特許請求の範囲に記載される本明細書の範囲を説明するものであって、限定するものではないことが意図される。

Claims (15)

1. 自車両の通信ユニットによって、前記通信ユニットのモードに基づいて、ＷｉＦｉ（登録商標）ルータにデジタルデータを提供する、または、提供しようと試みることと、
   前記自車両の機械学習アルゴリズムにより、前記通信ユニットの接続性アクセスを記述するネットワークパターンを監視することと、
   前記接続性アクセスが接続しきい値を満たすか判断することと、
   前記接続しきい値を満たさない接続性アクセスに応答して、
   前記デジタルデータのサーバへの中継を妨げる帯域幅制約を持たないリモート車両に対して前記デジタルデータを提供する、または、提供しようと試みることを含む送信モードでの動作を選択することと、を含み、
   前記送信モードでの動作は、
   前記リモート車両を含む１つ以上の他のエンドポイントの接続性データを受信することと、
   前記自車両の接続性、および、前記１つ以上の他のエンドポイントの前記接続性データに基づいて、前記自車両のアクセスランキングを生成することと、
   前記自車両の第１の地理的位置と、前記リモート車両を含む前記１つ以上の他のエンドポイントの１つ以上の第２の地理的位置と、を記述し、前記アクセスランキングを含むローカル動的マップを生成することと、
   前記アクセスランキングを含む前記ローカル動的マップに基づいて、前記サーバへの送信のため、前記デジタルデータを前記リモート車両に中継することと、
   を含む、方法。
2. 前記デジタルデータを前記リモート車両に中継することは、前記自車両と前記リモート車両との間に見通しが存在することにさらに基づいて行われる、
   請求項１に記載の方法。
3. 前記自車両の車両構成要素を修正するように動作可能な修正データを受信すること、をさらに含み、
   前記修正データは、前記デジタルデータを前記サーバに提供することによって前記車両構成要素の修正を引き起こすように、前記サーバによって正常に受信された前記デジタルデータに基づいて決定される、
   請求項１または２に記載の方法。
4. 前記自車両は自律型車両であり、前記車両構成要素は、前記修正データに基づいて修正される高度運転者支援システム（ＡＤＡＳシステム）である、
   請求項３に記載の方法。
5. 前記修正データによって、前記ＡＤＡＳシステムによって提供される前記自律型車両のリアルタイム安全プロセスが修正される、
   請求項４に記載の方法。
6. 前記修正データによって、前記自車両のブレーキシステムの動作が修正され、前記ブレーキシステムの前記動作は、前記ＡＤＡＳシステムによって制御される、
   請求項４に記載の方法。
7. 前記ＷｉＦｉルータは、ホームワイヤレスネットワーク向けであり、前記接続性アクセスは、
   （１）前記ＷｉＦｉルータが存在しないこと、（２）前記通信ユニットが前記ＷｉＦｉルータと無線通信することができないこと、（３）前記ＷｉＦｉルータが前記通信ユニットの送信範囲外にあること、（４）前記ＷｉＦｉルータのワイヤレスネットワークへのアクセスが不十分であること、（５）前記ＷｉＦｉルータが前記ワイヤレスネットワークにアクセスできないこと、または、（６）および前記通信ユニットが前記ＷｉＦｉルータのパスワードを記憶しておらず、前記通信ユニットが前記ＷｉＦｉルータと無線通信するように認証されないこと、
   を含むグループから選択された決定に基づく、
   請求項１に記載の方法。
8. 前記１つ以上のエンドポイントの１つ以上のアクセスランキングを記述するランキングデータを取得することと、
   前記ランキングデータに基づいてパートナーエンドポイントを識別することと、
   センサデータを前記パートナーエンドポイントに送信することと、
   をさらに含む、
   請求項１に記載の方法。
9. 前記デジタルデータは、前記自車両、および、前記リモート車両のセットによって記録されたセンサデータを含む、
   請求項８に記載の方法。
10. 前記自車両は、前記送信モードに切り替えられる前に、受信モードにある、
    請求項１に記載の方法。
11. 通信ユニット、プロセッサ、およびコンピュータコードを記憶する非一時的メモリを含む自車両の車載コンピュータシステムを備え、前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行された場合に、
    前記自車両の通信ユニットを介して、前記通信ユニットのモードに基づいて、ＷｉＦｉ（登録商標）ルータにデジタルデータを提供する、または、提供しようと試みることと、
    前記自車両の機械学習アルゴリズムにより、前記通信ユニットの接続性アクセスを記述するネットワークパターンを監視することと、
    前記接続性アクセスが接続しきい値を満たすか判断することと、
    前記接続しきい値を満たさない接続性アクセスに応答して、
    前記デジタルデータのサーバへの中継を妨げる帯域幅制約を持たないリモート車両に対して前記デジタルデータを提供する、または、提供しようと試みることを含む送信モードでの動作を選択することと、
    を前記プロセッサに行わせ、
    前記送信モードでの動作においては、
    前記リモート車両を含む１つ以上の他のエンドポイントの接続性データを受信することと、
    前記自車両の接続性、および、前記１つ以上の他のエンドポイントの前記接続性データに基づいて、前記自車両のアクセスランキングを生成することと、
    前記自車両の第１の地理的位置と、前記リモート車両を含む前記１つ以上の他のエンドポイントの１つ以上の第２の地理的位置と、を記述し、前記アクセスランキングを含むローカル動的マップを生成することと、
    前記アクセスランキングを含む前記ローカル動的マップに基づいて、前記サーバへの送信のため、前記デジタルデータを前記リモート車両に中継することと、を前記プロセッサに行わせる、
    システム。
12. 前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行された場合に、
    前記自車両の車両構成要素を修正するように動作可能な修正データを受信することを前記プロセッサにさらに行わせ、
    前記修正データは、前記デジタルデータを前記サーバに提供することによって前記車両構成要素の修正を引き起こすように、前記サーバによって正常に受信された前記デジタルデータに基づいて決定される、
    請求項１１に記載のシステム。
13. 前記自車両は自律型車両であり、前記車両構成要素は、前記修正データに基づいて修正される高度運転者支援システム（ＡＤＡＳシステム）である、
    請求項１２に記載のシステム。
14. 前記自車両は、前記送信モードに切り替えられる前に、受信モードにある、
    請求項１３に記載のシステム。
15. プロセッサによって実行された場合に、
    自車両の通信ユニットを介して、前記通信ユニットのモードに基づいて、ＷｉＦｉ（登録商標）ルータにデジタルデータを提供する、または、提供しようと試みることと、
    前記自車両の機械学習アルゴリズムにより、前記通信ユニットの接続性アクセスを記述するネットワークパターンを監視することと、
    前記接続性アクセスが接続しきい値を満たすか判断することと、
    前記接続しきい値を満たさない接続性アクセスに応答して、
    前記デジタルデータのサーバへの中継を妨げる帯域幅制約を持たないリモート車両に対して前記デジタルデータを提供する、または、提供しようと試みることを含む送信モードでの動作を選択することと、を前記プロセッサに行わせ、
    前記送信モードでの動作においては、
    前記リモート車両を含む１つ以上の他のエンドポイントの接続性データを受信することと、
    前記自車両の接続性、および、前記１つ以上の他のエンドポイントの前記接続性データに基づいて、前記自車両のアクセスランキングを生成することと、
    前記自車両の第１の地理的位置と、前記リモート車両を含む前記１つ以上の他のエンドポイントの１つ以上の第２の地理的位置と、を記述し、前記アクセスランキングを含むローカル動的マップを生成することと、
    前記アクセスランキングを含む前記ローカル動的マップに基づいて、前記サーバへの送信のため、前記デジタルデータを前記リモート車両に中継することと、
    を前記プロセッサに行わせる命令を含む、プログラム。

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