JP7133520B2

JP7133520B2 - Computer eyes (PCEYE)

Info

Publication number: JP7133520B2
Application number: JP2019144961A
Authority: JP
Inventors: 直之村上
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-08-06
Filing date: 2019-08-06
Publication date: 2022-09-08
Anticipated expiration: 2039-08-06
Also published as: JP2021025909A

Description

コンピユーターソフトウエアー、数値制御の技術、画像処理の技術、インターネット接続の技術、数値制御の数値の演算の技術、テレビカメラの操作の技術、レーザー距離計測器、補間演算 Computer software, Numerical control technology, Image processing technology, Internet connection technology, Numerical control technology, Television camera operation technology, Laser rangefinder, Interpolation calculation

画像認識と距離計測と数値制御の関連方法 Related methods of image recognition, distance measurement and numerical control

特許第5508308号
特許第5547605号
特許第5547670号 Patent No. 5508308 Patent No. 5547605
Patent No. 5547670

特願2018-39078号
[未公開関連技術の開示1]
特願2018-174323号
[未公開関連技術の開示2] Patent application No. 2018-39078
[Disclosure of undisclosed related technology 1]
Patent application No. 2018-174323
[Disclosure of undisclosed related technology 2]

数値制御駆動のレーザー計測機と数値制御駆動のテレビカメラの開発。 Development of a numerically controlled laser measuring instrument and a numerically controlled television camera.

テレビカメラの撮影する画面を映るモニター画面上の被写体の、画像認識できる画像にする。
テレビカメラの撮影する画面を映るモニター画面上の被写体の、距離を計測する。
テレビカメラの撮影する画面を映るモニター画面上の被写体の、位置を認識する。
テレビカメラの撮影する画面を映るモニター画面上の被写体の、音声を認識する。
これらの取得する情報を、コンピユーターに記憶し演算する。
コンピユーターに目の情報を与えることで、コンピユーターに、人間の視覚による判断と、同じ判断をさせるものである。
コンピユーターの視覚判断の優れた機能を、人間の視覚判断に変えて、利用するものである。
コンピユーターが目を持つこと耳を持つことで、人間に代わるって、コンピユーターの無限の可能性が得られる。 To make a recognizable image of an object on a monitor screen showing a screen photographed by a television camera.
Measure the distance of the subject on the monitor screen that shows the screen shot by the TV camera.
To recognize the position of an object on a monitor screen showing a screen shot by a TV camera.
Recognizes the voice of the subject on the monitor screen showing the screen shot by the TV camera.
The acquired information is stored and calculated in a computer.
By giving the computer eye information, the computer can make the same judgment as a human's visual judgment.
It utilizes the computer's superior visual judgment function by replacing it with human visual judgment.
By having computers with eyes and ears, we can obtain infinite possibilities of computers instead of humans.

人間の視覚判断に変えて、コンピユーターの視覚判断の優れた機能を利用し、人間の視覚判断による学習を、コンピユーターの視覚判断の学習にさせるものである。 In place of human visual judgment, the excellent function of computer visual judgment is used, and learning by human visual judgment becomes learning by computer visual judgment.

人間による視覚作業の多くを、コンピユーターの視覚作業に置き換える。
コンピユーターの多くの視覚作業から、学習させる。
テレビカメラが撮影する画像認識と、追尾レーザー距離計測機をコンピユーターに接続し、コンピユーターに画像認識の視覚判断を持たせることで、移動する3次元空間の展開を認識させることで、人間による視覚作業では、困難であった、3次元で展開する空間の作業を可能にする。 Replace much of human visual work with computer visual work.
Learn from many visual tasks on a computer.
By connecting the image recognition captured by the TV camera and the tracking laser rangefinder to the computer and giving the computer the visual judgment of the image recognition, it is possible to recognize the development of the moving three-dimensional space. Now, it is possible to work on a space that develops in three dimensions, which was difficult.

図1は、自動運転データー取得車に取り付け、その自動車の運転に精通した運転者に手動で駐車走行させ、駐車走行操作データーを取得する追尾テレビカメラシステムの説明図。Fig. 1 is an explanatory diagram of a tracking TV camera system that is attached to a vehicle that acquires automatic driving data and that is manually parked by a driver familiar with driving the vehicle to acquire parking driving operation data. 図2は、駐車場へ、追尾テレビカメラシステムによる画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら車両を、前向きで駐車走行させて、前向きの駐車走行データー取得する説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram of acquiring forward parking travel data by parking the vehicle forward while analyzing the distance between the image recognition by the tracking TV camera system and the recognized image to the parking lot. 図3は、駐車場へ、追尾テレビカメラシステムによる画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら車両を、後向きで駐車走行させて、後向きの駐車走行データー取得する説明図。Fig. 3 is an explanatory diagram showing how the vehicle is parked backwards while analyzing the distance between the image recognition by the tracking TV camera system and the recognized image to the parking lot, and the rearward parking driving data is acquired. 図4は、駐車場へ、追尾テレビカメラシステムによる画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら車両を、後向きで駐車走行させて、後向きの駐車走行データー取得する説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram of acquiring rearward parking driving data by parking the vehicle backward while analyzing the distance between the image recognition by the tracking TV camera system and the image recognized by the parking lot. 図5は、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、指示した画像との距離を、計測しながら車両を、後向きで駐車走行させて、前向きの駐車走行データー取得する説明図。FIG. 5 is an explanatory view of acquiring forward parking travel data by recognizing an instructed image by a tracking television camera system, and parking the vehicle backward while measuring the distance from the instructed image. 図6は、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、指示した画像との距離を、計測しながら車両を、前向きで駐車走行させて、後向きの駐車走行データー取得する説明図。FIG. 6 is an explanatory view of recognizing an instructed image by the tracking television camera system, measuring the distance from the instructed image, parking the vehicle forward, and obtaining rearward parking travel data. 図7は、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、指示した画像との距離を、計測しながら車両を、前向きで駐車走行させて、前向きの駐車走行データー取得する説明図。FIG. 7 is an explanatory view of recognizing an instructed image by the tracking television camera system, measuring the distance from the instructed image, and parking the vehicle forward, and acquiring forward parking travel data. 図8は、駐車走行データー取得の車両で、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、指示した画像との距離を、解析しながら車両を、前向きで駐車走行範囲へ走行させて、後向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Fig. 8 shows a vehicle for which parking data is acquired. The vehicle is made to recognize the instructed image by the tracking TV camera system, and while the distance from the instructed image is analyzed, the vehicle is driven forward into the parking range, and then backward. Explanatory diagram of parking with parking data. 図9は、駐車走行データー取得の車両で、追尾テレビカメラシステムによる画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら車両を、前向きで駐車走行位置を修正して走行させて、後向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Fig. 9 shows the vehicle for which parking data was acquired. While analyzing the distance between the image recognition by the tracking TV camera system and the recognized image, the vehicle was driven forward, correcting the parking position, and turned backward. Explanatory drawing of parking with the parking driving data. 図10は、駐車走行データー取得の車両で、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、指示した画像との距離を、シュミレィーション走行との接続を解析しながら車両を後進させて、前向きで駐車走行させて、前向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Fig. 10 shows a vehicle with parked driving data, which is recognized by the tracking TV camera system, and the vehicle is reversed while analyzing the distance from the instructed image and the connection with the simulation driving. Explanatory diagram of parking with forward facing parking travel data. 図11は、公共の駐車場で、追尾テレビカメラシステムによる画像認識と、画像認識した車両間の画像の距離を、解析しながら車両を、後向きで駐車走行位置へ走行させて、前向きの駐車走行データーで駐車走行する説明図。Figure 11 shows the image recognition by the tracking TV camera system in a public parking lot, and while analyzing the distance between the images recognized by the image recognition, the vehicle is driven backward to the parking position, and the vehicle is parked forward. Explanatory diagram for parking and driving with data. 図12は、公共の駐車場で、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、指示した画像との距離を、解析しながら車両を、前向きで駐車走行させて、後向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Fig. 12 shows that in a public parking lot, the vehicle is parked facing forward while recognizing the instructed image by the tracking TV camera system, analyzing the distance from the instructed image, and parking with the backward parking traveling data. An explanatory diagram for 図13は、公共の駐車場で、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、指示した画像との距離を、解析しながら車両を、後向きのシュミレィーションの走行でる位置まで走行して、後向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Fig. 13 shows a scene in a public parking lot in which an image directed by a tracking television camera system is recognized, and the vehicle is driven backwards to the position where the simulation runs while analyzing the distance from the directed image. , Explanatory diagram of parking with backward parking travel data. 図14は、公共の駐車場で、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、指示した画像との距離を、解析しながら車両を、前向きのシュミレィーションの範囲まで走行させて、前向きのシュミレィーション走行で、駐車走行データー範囲まで走行させ、後向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Fig. 14 shows that in a public parking lot, an image instructed by a tracking television camera system is recognized, and the distance from the instructed image is analyzed while driving the vehicle to the forward-facing simulation range. Explanatory diagram of driving the car up to the parking data range in simulation driving, and then parking with the rearward parking data. 図15は、公共の駐車場で、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、指示した画像との距離を、解析しながら車両を、前向きの駐車走行データーで駐車する説明図。FIG. 15 is an explanatory diagram of parking a vehicle in a public parking lot with front-facing parking travel data while recognizing an instructed image by a tracking television camera system and analyzing the distance from the instructed image. 図16は、図173は、公共の駐車場で、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、認識したことを表示し、指示した画像との距離を解析しながら、認識したことを知らせ、前向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Figure 16, Figure 173 shows the recognition of the designated image by the tracking television camera system in a public parking lot, the recognition is displayed, the distance from the designated image is analyzed, and the recognition is notified. Explanatory drawing of parking with forward parking travel data. 図17は、公共の駐車場で、追尾テレビカメラシステムによる画像認識した形状から、既に駐車している車両間を計測し、駐車可能な位置へ走行させ、画像認識した形状との距離を、解析しながら車両を、後向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Fig. 17 shows the distance between already parked vehicles measured from the shape recognized by the tracking TV camera system in a public parking lot and the shape recognized by the image after driving to a position where parking is possible. FIG. 10 is an explanatory diagram of parking the vehicle with rearward parking travel data. 図18は、公共の駐車場で、追尾テレビカメラシステムによる画像認識した形状から、既に駐車している車両間を計測し、画像認識した形状の距離を、解析しながら車両を、前向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Fig. 18 is a diagram of a public parking lot where vehicles are parked forward while measuring the distance between already parked vehicles based on the shape recognized by the tracking TV camera system and analyzing the distance between the shapes recognized by the image. Explanatory diagram of parking with data. 図19は、公共の駐車場で、追尾テレビカメラシステムによる画像認識した形状から、既に駐車している車両間を計測し、画像認識した形状の距離を、解析しながら車両を、後向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Figure 19 shows a parking lot in a public parking lot, where the distance between vehicles already parked is measured from the shape recognized by the tracking TV camera system, and the vehicle is parked backwards while analyzing the distance of the shape recognized by the image. Explanatory diagram of parking with data. 図20は、被写体をとの衝突を回避するための停止データーを取得するための説明図である。回避データー取得走行路の、幾つかの距離から、手動運転で被写体の手前で停止運転をし、その停止運転に駆動された、運転駆動機器の駆動数値を取得し、全ての距離からの停止運転をする、運転駆動機器の駆動数値を、補間演算の演算方法で取得する説明図。FIG. 20 is an explanatory diagram for acquiring stop data for avoiding collision with a subject. Avoidance data acquisition From several distances on the road, stop driving in front of the subject by manual driving, driving driven by the stopped driving Acquire the drive value of the driving device, stop driving from all distances 3 is an explanatory diagram for obtaining the driving numerical value of the driving device using the interpolation calculation method. 図21は、衝突回避運転方法の回避運転データーの取得は、追尾テレビカメラシステムによる、画像認識と距離計測で取得する説明図。FIG. 21 is an explanatory diagram for obtaining avoidance driving data for the collision avoidance driving method by image recognition and distance measurement by a tracking television camera system. 図22は、最大限の回避運転のデーターを取得するために、最大限の回避運転操作で運転した回避運転のデーターを取得する説明図。FIG. 22 is an explanatory diagram for obtaining data on avoidance driving in which the vehicle is driven with maximum avoidance driving in order to obtain data on maximum avoidance driving. 図23は、回避運転のデーター取得走行での、データー取得位置を示す図である。回避運転のデーター取得走行は、最大限の回避運転のデーターを取得するために、最大限の回避運転操作で運転し続けた回避運転のデーターを取得する説明図。FIG. 23 is a diagram showing data acquisition positions in data acquisition travel of avoidance driving. Data acquisition driving for avoidance driving is an explanatory diagram for acquiring data for avoidance driving by continuously driving with maximum avoidance driving operation in order to acquire data for maximum avoidance driving. 図24は、手動運転で回避運転をすると判断した距離と、回避運転を開始した位置から回避した位置までの運転のデーター取得位置と運転位置を計測する説明図である。FIG. 24 is an explanatory diagram for measuring the distance at which it is determined that avoidance driving is to be performed in manual driving, the driving data acquisition position from the position at which avoidance driving is started to the avoidance position, and the driving position. 図25は、回避運転データー取得運転で、手動運転で回避運転をすると判断した距離と、回避運転を開始した距離の説明図。FIG. 25 is an explanatory diagram of the distance at which avoidance driving is determined to be performed by manual driving and the distance at which avoidance driving is started in avoidance driving data acquisition driving. 図26は、回避運転データー取得運転で、手動運転で回避運転をすると判断した距離と、回避運転を開始した距離の説明図。FIG. 26 is an explanatory diagram of the distance at which avoidance driving is determined to be performed by manual driving and the distance at which avoidance driving is started in avoidance driving data acquisition driving. 図27は、回避運転データー取得運転で、手動運転で回避運転をすると判断した距離と、回避運転を開始した距離の説明図。FIG. 27 is an explanatory diagram of the distance at which avoidance driving is determined to be performed by manual driving and the distance at which avoidance driving is started in avoidance driving data acquisition driving. 図28は、回避運転データー取得運転で、手動運転で回避運転をすると判断した距離と、回避運転を開始した距離の説明図。FIG. 28 is an explanatory diagram of the distance at which avoidance driving is determined to be performed by manual driving and the distance at which avoidance driving is started in avoidance driving data acquisition driving. 図29は、回避運転データー取得運転で、手動運転で回避運転をすると判断した距離と、回避運転を開始した距離の説明図。FIG. 29 is an explanatory diagram of the distance at which avoidance driving is determined to be performed by manual driving and the distance at which avoidance driving is started in avoidance driving data acquisition driving. 図30は、回避運転データー取得運転で、手動運転で回避運転をすると判断した距離と、回避運転を開始した距離の説明図。FIG. 30 is an explanatory diagram of the distance at which avoidance driving is determined to be performed by manual driving and the distance at which avoidance driving is started in the avoidance driving data acquisition driving. 図31は、回避運転データー取得運転で、手動運転で最大限の回避運転をすると判断した距離と、最大限の回避運転を開始した距離の説明図。FIG. 31 is an explanatory diagram of the distance at which maximum avoidance driving in manual driving was determined and the distance at which maximum avoidance driving was started in avoidance driving data acquisition driving. 図32は、回避運転データー取得運転で、走行速度別の歩行者に危険を感じさせない、手動運転のデーターの取得をする説明図。FIG. 32 is an explanatory diagram for acquiring manual driving data that does not make pedestrians feel dangerous at each running speed in avoidance driving data acquisition driving. 図33は、回避運転データー取得運転で、走行路Aの手動運転による、事故回避運転データーの取得をする説明図。FIG. 33 is an explanatory diagram of acquisition of accident avoidance driving data by manual driving on the traveling road A in avoidance driving data acquisition driving. 図34は、回避運転データー取得運転で、走行路Bの手動運転による、事故回避運転データーの取得をする説明図。FIG. 34 is an explanatory diagram of acquisition of accident avoidance driving data by manual driving on the traveling road B in avoidance driving data acquisition driving. 図35は、回避運転データー取得運転で、走行路Cの手動運転による、事故回避運転データーの取得をする説明図。FIG. 35 is an explanatory diagram of acquisition of accident avoidance driving data by manual driving on the traveling road C in avoidance driving data acquisition driving. 図36は、回避運転データー取得運転で、走行路Dの手動運転による、事故回避運転データーの取得をする説明図。FIG. 36 is an explanatory diagram of acquisition of accident avoidance driving data by manual driving on the traveling road D in avoidance driving data acquisition driving. 図37は、回避運転データー取得運転で、走行路Eの手動運転による、事故回避運転データーの取得をする説明図。FIG. 37 is an explanatory diagram of acquisition of accident avoidance driving data by manual driving on the travel path E in avoidance driving data acquisition driving. 図38は、回避運転データー取得運転で、走行路Fの手動運転による、事故回避運転データーの取得をする説明図。FIG. 38 is an explanatory diagram of acquisition of accident avoidance driving data by manual driving on the traveling road F in avoidance driving data acquisition driving. 図39は、回避運転データー取得運転で、全ての走行路の手動運転による、事故回避運転データーの取得をする説明図。FIG. 39 is an explanatory diagram of acquisition of accident avoidance driving data by manual driving on all roads in avoidance driving data acquisition driving. 図40は、右からの走行車との回避運転データー取得運転で、走行速度ごとの動運転による、事故回避運転データーの取得をする説明図。FIG. 40 is an explanatory diagram for acquiring accident avoidance driving data by dynamic driving for each traveling speed in avoidance driving data acquisition driving with a vehicle traveling from the right. 図41は、追尾テレビカメラシステム車両の前面の位置に画角の広い固定テレビカメラを取り付け、その広い撮影範囲に映る検出した被写体の位置の方向へ、追尾テレビカメラシステムの追尾レーザー距離計測機と追尾テレビカメラを向け、その画像認識した被写体を識別して、事故回避運転データーの回避運転する説明図。Figure 41 shows a tracking TV camera system with a fixed TV camera with a wide angle of view attached to the front of the vehicle. Explanatory diagram of avoidance driving of accident avoidance driving data by identifying a subject whose image is recognized by pointing a tracking television camera. 図42は、追尾テレビカメラシステム車両の前面の異なる位置に取り付けた、マイクロホンの走行音の位相差で、走行音の水平方向を特定し、追尾レーザー距離計測機と数値制御テレビカメラを、その特定した方向に向け、距離を計測し、走行車を画像認識し、その進行車両に対応した、事故回避運転データーの回避運転する説明図。Figure 42 shows the tracking TV camera system. The horizontal direction of the running sound is identified by the phase difference of the running sound of the microphones attached at different positions on the front of the vehicle. Explanatory diagram of avoidance driving with accident avoidance driving data corresponding to the traveling vehicle, measuring the distance, recognizing the image of the traveling vehicle, and driving in the direction. 図43は、回避運転データー取得運転する車両の前面と後面の位置に取り付けた画素距離計測追尾テレビカメラの追尾テレビカメラシステムで走行する衝突回避の事故回避運転データーの回避運転する説明図。FIG. 43 is an explanatory diagram of accident avoidance driving data avoidance driving for collision avoidance traveling with a tracking television camera system of pixel distance measurement tracking television cameras attached to the front and rear positions of a vehicle for which avoidance driving data is acquired. 図44は、追越し走行のデーター取得運転で、全ての走行路の手動運転による、追越し走行のデーターの取得をする説明図。FIG. 44 is an explanatory diagram for acquiring overtaking data by manual operation on all roads in overtaking data acquisition operation. 図45は、1般の自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、自動運転の説明図。Fig. 45 is an explanatory diagram of automatic driving by a vehicle equipped with a tracking television camera system that acquires accident avoidance data on a general driving road. 図46は、1般の自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、画像認識による進行道路に、駐車する車両がある場合、その車両の位置の走行路に、通過できる余地の幅があるかを、画像認識による画像で、駐車する車両の幅の距離の計測をする説明図。Fig. 46 shows the position of a car parked on the road by image recognition by a vehicle equipped with a tracking TV camera system that has acquired accident avoidance data on a general car driving road. Explanatory diagram for measuring the distance of the width of a parked vehicle with an image obtained by image recognition to see if there is a width to pass on the road. 図47は、1般の自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、回避の準備を演算する自動運転の説明図。Fig. 47 is an explanatory diagram of automatic driving that calculates preparations for avoidance by a vehicle equipped with a tracking television camera system that acquires accident avoidance data on a general automobile driving road. 図48は、1般の自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、回避の予測の自動運転の説明図。Fig. 48 is an explanatory diagram of automatic driving for prediction of avoidance by a vehicle equipped with a tracking television camera system that acquires accident avoidance data on a general automobile driving road. 図49は、1般の自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、最大限の事故回避予測する自動運転の説明図。Fig. 49 is an explanatory diagram of automatic driving that predicts maximum accident avoidance by a vehicle equipped with a tracking television camera system that acquires accident avoidance data on a general automobile driving road. 図50は、1般の自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、回避の自動運転の説明図。FIG. 50 is an explanatory diagram of automatic avoidance driving by a vehicle equipped with a tracking television camera system that acquires accident avoidance data on a general automobile driving road. 図51は、1般の自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、最大限の回避の自動運転の説明図。Fig. 51 is an explanatory diagram of maximum avoidance automatic driving by a vehicle equipped with a tracking television camera system that acquires accident avoidance data on a general automobile driving road. 図52は、1般の自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、夜間の走行において、テレビカメラの画像認識が困難な暗い被写体を、追尾レーザー距離計測機を走査させ、計測した反射光の方向へ、追尾テレビカメラを向け、計測した距離に相当する画角と焦点距離で被写体を撮影し、画像認識し、対応した自動運転をする説明図。Fig. 52 shows how a vehicle equipped with a tracking TV camera system that has acquired accident avoidance data on a normal driving road at night drives a dark object that is difficult for the TV camera to recognize as an image. Explanatory diagram of scanning the measuring device, pointing the tracking TV camera in the direction of the measured reflected light, photographing the subject at the angle of view and focal length corresponding to the measured distance, recognizing the image, and automatically driving accordingly. 図53は、1般の自動車走行路での、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、道路周辺の固有の事物をのみ画像認識し、GPSの位置情報の走行位置に記憶を付加して走行する、自動運転の説明図。Fig. 53 shows the image recognition of only the unique things around the road by the vehicle installed with the tracking TV camera system on the general driving road, and driving by adding memory to the driving position of the GPS position information. , Illustration of automatic driving. 図54は、障害物のある自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、テレビカメラの画像認識した障害物を、演算してタイヤの位置に展開させて、その障害物を避けて走行する説明図。Fig. 54 shows a vehicle equipped with a tracking TV camera system that acquires accident avoidance data on a road with obstacles. Explanatory diagram of running while avoiding the obstacle. 図55は、障害物のある自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、テレビカメラの画像認識した障害物を、走行に合わせて、その障害物を、演算したタイヤの位置に展開させて、その障害物を避けずに走行する説明図。Fig. 55 shows a vehicle equipped with a tracking TV camera system that acquires accident avoidance data on a road with obstacles. , Explanatory diagram of running without avoiding the obstacle by deploying at the calculated tire position. 図56は、障害物のある自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、テレビカメラに映る走行路の先の障害物を画像認識し記憶させ、障害物まで走行するとして、障害物に接触する車両前輪タイヤの位置と、その走行するとした、その方向と距離での、その記憶させた画像の位置を変へた障害物の画像から、車両前輪タイヤが受ける衝撃を、前もって解析し、前もって、その衝撃に対応するサスペンションに調整する説明図。Fig. 56 shows an image of a vehicle equipped with a tracking TV camera system that acquires accident avoidance data on a road with obstacles. Assuming that the vehicle is traveling to an object, the position of the front tire of the vehicle that comes into contact with the obstacle, and the image of the obstacle that has been changed from the position of the stored image in that direction and the distance that the vehicle is traveling, is used to determine the front tire of the vehicle. is an explanatory view of analyzing the impact received by the vehicle in advance and adjusting the suspension in advance to cope with the impact. 図57は、障害物のある歩行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した4足歩行のロポットによる、テレビカメラに映る歩行路の先の障害物を画像認識し記憶させ、その記憶の画像を展開した位置で、4本の足が障害物と接触しない位置に、4本の足を歩行させる説明図。Fig. 57 shows a four-legged walking robot equipped with a tracking TV camera system that acquires accident avoidance data on a walkway with obstacles. An explanatory view of walking with four legs at a position where the image of the memory is expanded and the four legs do not come into contact with obstacles. 図58は、障害物のある歩行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した4足歩行のロボットによる、テレビカメラに映る歩行路の先の段差を画像認識し記憶させ、その記憶させた段差の画像から、4本の足が段差との接触を避けるため、前もって画像解析し画像展開した画像で、4本の足が段差の位置に、4本の足を歩行させる説明図。Fig. 58 shows a four-legged walking robot equipped with a tracking TV camera system that acquires accident avoidance data on a walking path with obstacles. , From the stored image of the step, in order to prevent the four legs from contacting the step, the image is analyzed in advance and the image is developed. Explanatory diagram. 図59は、走行データー取得、及び、事故回避データー取得している、追尾テレビカメラシステムによる車両の走行において、常に追尾テレビカメラシステムによる、画像認識と、画像認識した画像との距離とを、解析しながら走行している説明図。Fig. 59 shows the analysis of the image recognition by the tracking TV camera system and the distance between the image recognized by the tracking TV camera system while the vehicle is traveling by the tracking TV camera system, which acquires the driving data and the accident avoidance data. Explanatory diagram running while. 図60は、データー取得している、追尾テレビカメラシステムによる車両の走行において、常に追尾テレビカメラシステムによる、画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら走行しているので、回避時での最善な回避走行をする説明図。Figure 60 shows that when the vehicle is traveling by the tracking TV camera system, which is acquiring data, it is always running while analyzing the distance between the image recognition by the tracking TV camera system and the image recognized by the image recognition, so avoid Explanatory diagram for the best avoidance driving at the time. 図61は、データー取得している、追尾テレビカメラシステムによる車両の走行において、常に追尾テレビカメラシステムによる、画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら走行しているので、回避時での最善な回避走行を選択する説明図。Figure 61 shows that when the vehicle is traveling by the tracking TV camera system, which is acquiring data, it is always running while analyzing the distance between the image recognition by the tracking TV camera system and the image recognized by the image recognition, so avoid Explanatory diagram for selecting the best avoidance driving in time. 図62は、データー取得している、追尾テレビカメラシステムによる車両の走行において、常に追尾テレビカメラシステムによる、画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら走行し、回避データー走行時においても最善な回避走行をし続ける説明図。Fig. 62 shows that when the vehicle is traveling by the tracking TV camera system, which is acquiring data, the tracking TV camera system constantly analyzes the image recognition and the distance between the recognized image and the avoidance data when driving. Explanatory diagram for continuing the best avoidance driving even in 図63は、データー取得している、追尾テレビカメラシステムによる車両の走行において、常に追尾テレビカメラシステムによる、画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら走常に、事故回避の手段を演算して走行する説明図。Fig. 63 is a means of avoiding an accident while always analyzing the distance between the image recognition by the tracking TV camera system and the image recognized by the tracking TV camera system while the vehicle is traveling by the tracking TV camera system, which is acquiring data. Explanatory diagram for calculating and driving. 図64は、データー取得している、追尾テレビカメラシステムによる車両の走行において、常に追尾テレビカメラシステムによる、画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら走行している車両で、前方走行路の幅を計測しながら走行する説明図。Figure 64 is a vehicle that is traveling while analyzing the distance between the image recognition and the image recognized by the tracking TV camera system while the vehicle is traveling by the tracking TV camera system, which is acquiring data. Explanatory drawing of running while measuring the width of the forward running path. 図65は、データー取得している、追尾テレビカメラシステムによる車両の走行において、常に追尾テレビカメラシステムによる、画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら走行している車両で、前方対向車と走行路の幅を計測しながら走行する説明図。Figure 65 shows a vehicle that is traveling while analyzing the distance between image recognition and the image recognized by the tracking TV camera system while the vehicle is traveling by the tracking TV camera system, which is acquiring data. Explanatory diagram of driving while measuring the width of the oncoming vehicle and the roadway. 図66は、自動車専用の走行路で、データー取得している、追尾テレビカメラシステムによる先行車両の追尾走行において、先行車両の画像認識と、画像認識した画像との距離を記憶し、その走行位置で展開して追尾走行する説明図。Fig. 66 is a driving road dedicated to automobiles, and the distance between the image recognition of the preceding vehicle and the recognized image is stored in the tracking of the preceding vehicle by the tracking TV camera system, which is acquiring data, and the driving position is stored. Explanatory diagram for tracking and running. 図67は、自動車専用の走行路で、データー取得している、追尾テレビカメラシステムによる車両の走行において、常に追尾テレビカメラシステムによる、先方の走行車の画像認識と、画像認識した画像との距離を計測しながら追尾走行をする説明図。Fig. 67 shows the distance between the image recognition of the preceding vehicle and the image recognized by the tracking television camera system when the vehicle is traveling on a road dedicated to automobiles and the data is acquired by the tracking television camera system. An explanatory view of tracking while measuring. 図68は、自動車の走行路で、補助機としてGPSの位置情報を、修正するために、走行路近辺の、固有物を画像確認し、その固有物との距離と方向を、GPSの位置情報に、関連付けておくことで、GPSの位置情報に走行路の方向を補充する説明図。Fig. 68 is a driving road of a car, in order to correct the position information of GPS as an auxiliary machine, the image of a unique object near the driving road is confirmed, and the distance and direction to the unique object are read from the GPS position information. Explanatory diagram for supplementing the direction of the traveling route to the GPS position information by associating it with 2. 図69は、自動車が進行する、走行路の縁石の方向と距離から、自動車がその距離を走行した位置での、自動車とその縁石との距離を演算し、自動車の走行位置を演算する説明図。Fig. 69 is an explanatory diagram of calculating the driving position of the vehicle by calculating the distance between the vehicle and the curb at the position where the vehicle has traveled from the direction and distance of the curb on the road on which the vehicle is traveling. . 図70は、自動車が進行する方向の先行車を、集中的に画像確認し、対抗車線の接近車両がないことを確認し、追越し走行データーで追越し走行をする説明図。FIG. 70 is an explanatory diagram for intensively checking the image of the preceding vehicle in the direction in which the vehicle is traveling, confirming that there is no approaching vehicle in the opposite lane, and overtaking based on overtaking driving data. 図71は、追尾レーザー距離計測機で、ロボットの作業位置の距離を計測する説明図。FIG. 71 is an explanatory diagram of measuring the distance of the working position of the robot with a tracking laser rangefinder. 図72は、追尾テレビカメラで、ロボットの作業位置の画像撮影する説明図。FIG. 72 is an explanatory diagram of capturing an image of the robot's working position with a tracking television camera. 図73は、追尾レーザー距離計測機と追尾テレビカメラで、ロボットの作業位置の画像と距離を計測する説明図。FIG. 73 is an explanatory diagram of the image of the robot's working position and the distance measurement using the tracking laser rangefinder and the tracking TV camera. 図74は、固定テレビカメラで撮影した、固定テレビカメラモニター画面上のロボットの作業位置と、追尾レーザー距離計測機と追尾テレビカメラで、ロボットの作業位置の画像と距離を計測し、その作業位置を画像認識する説明図。Figure 74 shows the working position of the robot on the monitor screen of the fixed TV camera, photographed by a fixed TV camera, and the image of the working position of the robot and the distance measured by the tracking laser rangefinder and the tracking TV camera. is an explanatory diagram of image recognition. 図75は、画像素子の計測テレビカメラ距離計測器の計測距離で、画像素子の画像検知した位置の画像素子の位置の、LED発光素子を発光して、画像からの反射光の時間を計測しその距離を計測する説明図。Fig. 75 shows the measurement distance of the image element measured by the television camera distance measuring instrument, and the LED light emitting element at the position of the image element where the image of the image element was detected, and the time of the reflected light from the image was measured. Explanatory drawing which measures the distance. 図76は、固定テレビカメラモニター画面上のロボットの作業位置を、、LED発光素子を発光して、平行な光をロボットの作業位置に照射し、その反射光の計測した距離で、画像素子の画角と焦点距離を調整して画像素子の追尾テレビカメラで撮影する説明図。Figure 76 shows the working position of the robot on the fixed TV camera monitor screen. Explanatory drawing of photographing with a tracking television camera of an image element by adjusting the angle of view and the focal length. 図77は、ロボットの作業位置の近くで作業する、作業員を追尾テレビカメラで追尾撮影し、追尾テレビカメラの撮影する画像で作業員を画像認識し、作業員の距離を計測することで、作業員の位置が、ロボットの作業位置に作業員が近づいたことを察知して、作業員との接触を避ける距離の位置でロボットの作業させる説明図。Fig. 77 shows that a worker working near the robot's working position is tracked and photographed by a tracking television camera, the worker is image-recognized from the image taken by the tracking television camera, and the distance to the worker is measured. FIG. 10 is an explanatory diagram showing the position of the worker, sensing that the worker has approached the working position of the robot, and causing the robot to work at a position at a distance that avoids contact with the worker. 図78は、ロボットの作業位置の距離を計測したロボットの作業を、その追尾テレビカメラモニターの画面上にその計測距離を表示して、そのロボットの作業操作をする説明図。FIG. 78 is an explanatory diagram of the work operation of the robot by displaying the measured distance on the screen of the tracking television camera monitor after measuring the distance of the work position of the robot. 図79は、画素計測テレビカメラ距離計測機で、ロボットの作業位置の距離を計測し、その計測方向とその距離で、画像素子追尾テレビカメラの撮影する画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラモニター画面上のロボットの撮影する作業位置と、画像素子追尾テレビカメラの撮影した画像認識する説明図。Figure 79 shows a pixel measurement television camera distance measuring device that measures the distance of the robot's working position, adjusts the angle of view and focal length of the image element tracking television camera based on the measurement direction and distance, and uses the tracking television camera. FIG. 10 is an explanatory diagram for recognizing a work position photographed by a robot on a camera monitor screen and an image photographed by an image element tracking television camera; 図80は、ロボットの幾つかの駆動機構の作業を、テレビカメラで撮影し、その画像を映す、幾つかのテレビカメラモニター画面上で、そのロボットの幾つかの駆動機構の作業位置を、追尾レーザー距離計測機で距離を計測する。ロボットの作業位置の距離を計測したロボットの作業を、その幾つかの固定テレビカメラモニターの画面上で、そのロボットの幾つかの駆動機構の作業を、インターネットを介して、その幾つかの固定テレビカメラモニターの画面上で、そのロボットの幾つかの駆動機構の作業操作をする説明図。Fig. 80 shows the working positions of several drive mechanisms of the robot being tracked on several TV camera monitor screens, in which the work of several drive mechanisms of the robot is photographed by television cameras and the images are projected. Measure the distance with a laser rangefinder. The work of the robot, which measures the distance of the working position of the robot, is displayed on the screens of several fixed television camera monitors, and the work of several drive mechanisms of the robot is displayed via the Internet on several fixed televisions. Explanatory diagram of working operation of several drive mechanisms of the robot on the screen of the camera monitor. 図81は、ロボットの幾つかの駆動機構の作業を、幾つかのテレビカメラで撮影し、その画像を映す、それぞれ画像を映す、そのテレビカメラモニター画面上で、そのロボットの幾つかの駆動機構の作業位置を、追尾レーザー距離計測機で距離を計測する。ロボットの作業位置の距離を計測したロボットの作業を、その幾つかの固定テレビカメラモニターの画面上で、そのロボットの幾つかの駆動機構の作業をする。インターネットを介して、その幾つかの固定テレビカメラモニターの画面上で、そのロボットの幾つかの駆動機構の作業操作をする説明図。Fig. 81 shows the operation of several drive mechanisms of the robot photographed by several television cameras, and the images thereof are projected. The working position is measured with a tracking laser rangefinder. The work of the robot whose distance to the working position of the robot is measured is performed on the screens of the fixed television camera monitors, and the work of several driving mechanisms of the robot is performed. Explanatory diagram of working operation of some drive mechanisms of the robot on the screen of some fixed television camera monitors via the Internet. 図82は、固定テレビカメラモニター画面上の被写体を、追尾レーザー距離計測機で距離を計測する。その計測した距離に相当する、画角と焦点距離で追尾テレビカメラが撮影した被写体の画像確認し、その画像確認した被写体の位置に、バーコードリーダーを取り付けた数値制御ロボットを移動させ、そのバーコード表示を画像確認した、被写体に記載したバーコードを読み取る説明図。FIG. 82 measures the distance of a subject on a fixed television camera monitor screen with a tracking laser rangefinder. After confirming the image of the subject photographed by the tracking TV camera at the angle of view and focal length corresponding to the measured distance, the numerically controlled robot equipped with a barcode reader is moved to the position of the subject confirmed by the image, and the bar is Explanatory diagram for reading a barcode written on a subject after image confirmation of the code display. 図83は、固定テレビカメラモニター画面上の形状物を検出し、その検出位置を、レーザー距離計測器で距離を計測する。その距離を計測したその検出位置を、追尾テレビカメラで、その計測した距離に画角と焦点距離を合わせてその形状物を撮影する。その撮影したテレビカメラモニター画面上の、その形状物の画像に、画像情報表示の記載を画像認識し、数値制御ロボットに取り付けた、数値制御テレビカメラで、その形状物の表示情報を読み取る説明図。Fig. 83 detects a shaped object on a fixed television camera monitor screen, and measures the distance of the detected position with a laser rangefinder. The object is photographed at the detected position where the distance is measured by a tracking television camera by adjusting the angle of view and the focal length to the measured distance. An explanatory view of reading the display information of the shaped object with the numerically controlled television camera attached to the numerically controlled robot by recognizing the description of the image information display in the image of the shaped object on the TV camera monitor screen. . 図84は、固定テレビカメラモニター画面上のロボットの作業位置を確認し、その作業の位置を、追尾レーザー距離計測機で距離を計測する。固定テレビカメラの撮影する方向の、2次元の画面表示と、その距離を計測した、3次元の画面表示の説明図。Fig. 84 confirms the working position of the robot on the fixed television camera monitor screen, and measures the distance of the working position with a tracking laser rangefinder. Explanatory diagram of a two-dimensional screen display in the shooting direction of a fixed television camera and a three-dimensional screen display in which the distance is measured. 図85は、固定テレビカメラモニター画面上のロボットの作業位置を、その固定テレビカメラと関連付けた別のテレビカメラで撮影した画面上に設定した作業位置で、ロボットの作業をする説明図。FIG. 85 is an explanatory diagram of a robot working at a working position set on a screen photographed by another television camera associated with the fixed television camera monitor screen. 図86は、固定テレビカメラモニター画面上のロボットの作業位置を確認し、その作業の位置を、複数の追尾レーザー距離計測機で距離を計測し、精度の高いロボットの作業位置する説明図。Fig. 86 is an explanatory diagram showing the highly accurate working position of the robot by confirming the working position of the robot on the fixed TV camera monitor screen and measuring the distance of the working position with a plurality of tracking laser distance measuring devices. 図87は、固定テレビカメラモニター画面上のロボットの作業位置を確認し、その作業の位置に取付けた、画素計測テレビカメラ距離計測器で、画像確認し距離を計測する説明図。FIG. 87 is an explanatory diagram of confirming the working position of the robot on the fixed television camera monitor screen, confirming the image with the pixel measuring television camera distance measuring device attached to the working position, and measuring the distance. 図88は、ロボットによる熔接作業の説明図である。熔接作業の空間は、共通の架台に組み込まれ、その都度、追尾テレビカメラで画像確認し、その確認された画像は、追尾レーザー距離計測機で計測され、熔接作業の空間は、計測された空間である説明図。FIG. 88 is an explanatory diagram of welding work by a robot. The space for welding work is built into a common frame, and each time the image is confirmed by a tracking television camera, the confirmed image is measured by a tracking laser rangefinder, and the space for welding work is the measured space. An explanatory diagram that is. 図89は、熔接支援ロボットで、加工材Aを熔接作業の空間に持ち込み、加工材Aの画像確認作業と加工材Aの計測と、適切な形状確認を熔接支援ロボットが支援して行う説明図。Fig. 89 is an explanatory diagram in which the welding support robot brings processed material A into the welding work space, confirms the image of processed material A, measures processed material A, and confirms the appropriate shape with the assistance of the welding support robot. . 図90は、熔接作業の空間が計測された空間であることから、加工材Aを作業台へ設置する。作業台に設置された、加工材Aの再度の追尾テレビカメラで画像確認と、追尾レーザー距離計測機で計測される説明図。As shown in Fig. 90, the space for the welding work is the measured space, so the workpiece A is placed on the workbench. Explanatory drawing of workpiece A installed on the workbench, where the image is confirmed again by the tracking television camera and measured by the tracking laser rangefinder. 図91は、熔接支援ロボットで、加工材Bを熔接作業の空間に持ち込み、加工材B画像確認作業と加工材Bの計測とを、それぞれを適切な位置への設置を熔接支援ロボットで行う説明図。Fig. 91 shows an illustration of a welding support robot bringing workpiece B into the welding work space, confirming the image of workpiece B and measuring workpiece B, and using the welding support robot to set each workpiece in an appropriate position. figure. 図92は、加工材Aを加工材Bに仮置きし、追尾テレビカメラで画像確認と、追尾レーザー距離計測機で計測される説明図。FIG. 92 is an explanatory diagram of temporarily placing processed material A on processed material B, confirming an image with a tracking television camera, and measuring with a tracking laser rangefinder. 図93は、加工材Aを加工材Bの固定用のポイント熔接で、ポイント個所の追尾テレビカメラで画像確認と、追尾レーザー距離計測機で計測しながらのホイント熔接の説明図。Fig. 93 is an explanatory diagram of point welding for fixing processed material A to processed material B, confirming the image of the point with a tracking television camera, and pointing while measuring with a tracking laser distance measuring device. 図94は、ホイント熔接後の追尾テレビカメラで画像確認と、追尾レーザー距離計測機で計測される説明図。Fig. 94 is an explanatory diagram of image confirmation with a tracking television camera and measurement with a tracking laser rangefinder after welding of the fins. 図95は、加工材Aを加工材Bの熔接で、熔接個所の追尾テレビカメラで画像確認と、追尾レーザー距離計測機で計測しながらの熔接作業の説明図。Fig. 95 is an explanatory diagram of the welding operation of welding processed material A to processed material B while confirming the image of the welding location with a tracking television camera and measuring with a tracking laser distance measuring device. 図96は、熔接作業後の追尾テレビカメラで画像確認と、追尾レーザー距離計測機で計測される説明図。Fig. 96 is an explanatory diagram of image confirmation with a tracking television camera and measurement with a tracking laser rangefinder after welding work. 図97は、熔接支援ロボットで、熔接加工済の完成品を、熔接支援ロボットで熔接作業の空間で持ち上げて、完成品の画像確認作業と完成品の計測とを、それぞれに最適な位置を熔接支援ロボット行う説明図。Fig. 97 shows a welding support robot that lifts a finished product that has already been welded in the space of the welding work by the welding support robot, and performs the image confirmation work of the finished product and the measurement of the finished product, and welds the optimum position for each. Explanatory diagram of a support robot. 図98は、熔接支援ロボットで、熔接加工済の完成品を、熔接支援ロボットで熔接作業の空間に持ち込み、完成品の画像確認作業と完成品の計測とを、それぞれに最適な位置を熔接支援ロボット行う説明図。Fig. 98 shows a welding support robot that brings a finished product that has already been welded into the welding work space, and assists in determining the optimal position for each of the image confirmation work and the measurement of the finished product. Explanatory diagram of the robot. 図99は、可動式の架台のロボットによる熔接作業の説明図である。熔接作業の空間は、共通の可動式の架台に組み込まれ、その都度、追尾テレビカメラで画像確認し、その確認された画像は、追尾レーザー距離計測機で計測され、可動式の架台による熔接作業の空間は、その都度計測された空間である説明図。FIG. 99 is an explanatory diagram of a welding operation of a movable platform by a robot. The space for welding work is built into a common movable frame, and each time the image is confirmed by a tracking television camera, the confirmed image is measured by a tracking laser distance measuring device, and the welding work is performed using the movable frame. is the space measured each time. 図100は、上空を飛行するドローンを固定テレビカメラで撮影し、その固定テレビカメラモニター画面上の位置に相当する方向へ、レーザー距離計測機を取り付けた、追尾テレビカメラを向ける。レーザー距離計測機の計測した距離に従った、画角と焦点距離で追尾テレビカメラが撮影した、トローンに取り付けた、距離計測用反射ミラーを画像認識する。距離計測用反射ミラーを画像認識した位置が、レーザー距離計測機の位置を、計測距離とする説明図。In Figure 100, a drone flying in the sky is photographed by a fixed television camera, and a tracking television camera equipped with a laser rangefinder is directed in the direction corresponding to the position on the fixed television camera monitor screen. Image recognition of the reflection mirror for distance measurement attached to the drone, taken by the tracking TV camera at the angle of view and focal length according to the distance measured by the laser rangefinder. FIG. 4 is an explanatory diagram in which the image-recognized position of the reflecting mirror for distance measurement is the position of the laser distance measuring machine as the measured distance. 図101は、追尾テレビカメラを操作して、上空を飛行するドローンに取り付けた距離計測用反射ミラーを撮影し、そのミラーの画像を認識する方向へ、追尾レーザー距離計測機を向けて、上空のドローンの距離を計測する。In Figure 101, a tracking TV camera is operated to photograph a distance measuring reflection mirror attached to a drone flying in the sky. Measure the distance of the drone. 図102は、3か所の概知の位置と1か所の未知の位置から、上空の3台のドローンに取り付けた距離計測用反射ミラーの距離を同時に計測することで、その3個の距離計測用反射ミラーを概知の位置に関連付けることで未知の位置を計測できる説明図。Fig. 102 shows the results of measuring the distances of reflective mirrors for distance measurement attached to three drones in the sky simultaneously from three known positions and one unknown position. FIG. 10 is an explanatory diagram that enables measurement of an unknown position by associating a measurement reflecting mirror with a known position; 図103は、追尾テレビカメラ距離計測システムで、3か所の概知の位置と1か所の未知の位置で、ドローンに取り付けた光源の発光時間を計測し、未知の位置を概知の位置に関連付け、幾つかの異なるドローンの位置で計測することで、未知の位置を計測する説明図。Figure 103 shows a tracking television camera distance measurement system that measures the light emission time of the light source attached to the drone at three known positions and one unknown position, and measures the unknown position at the known position. An illustration of measuring an unknown position by associating with and measuring at several different drone positions. 図104は、3か所の概知の位置から、ドローンに取り付けた距離計測用反射ミラーの距離を同時に計測することで、その距離計測用反射ミラーの距離を同時に計測する距離計測用自動車の走行方向の位置を連続して、概知の位置に関連づけることができる説明図。Fig. 104 shows the running of a distance-measuring vehicle that simultaneously measures the distances of the distance-measuring reflecting mirrors attached to the drone from three known positions. Fig. 3 is an illustration in which directional positions can be continuously related to known positions; 図105は、ドローンに組み込まれた、レーザー距離計測機を取り付けた、追尾テレビカメラの広角で撮影した画像を映す、テレビカメラモニター画面上のウインドサーファーの位置に相当する方向へ指示することで、レーザー距離計測機が計測した距離に従って、追尾テレビカメラの画角と焦点を調整して撮影する説明図。Figure 105 shows a wide-angle image of a tracking TV camera equipped with a laser rangefinder built into the drone. Explanatory diagram of photographing by adjusting the angle of view and focus of the tracking television camera according to the distance measured by the laser rangefinder. 図106は、上空を飛行する通信機能を備えたドローンに組み込まれた、数値制御テレビカメラと追尾テレビカメラと追尾レーザー距離計測機を取り付けてある。数値テレビカメラの撮影した画像を映す、テレビカメラモニター画面上のウインドサーファーの位置を指示し、その画面上の指示しに相当する方向へ、追尾テレビカメラと追尾レーザー距離計測機を向け、追尾レーザー距離計測機の計測する距離で、追尾テレビカメラの画角と焦点距離で、ウインドサーファー選手を画像認識し、ウインドサーファー選手を追尾撮影する説明図。Figure 106 shows a numerically controlled television camera, a tracking television camera, and a tracking laser distance measuring device built into a drone equipped with a communication function that flies in the sky. Indicate the position of the windsurfer on the television camera monitor screen that reflects the image taken by the numerical television camera, point the tracking television camera and the tracking laser distance measuring device in the direction corresponding to the instruction on the screen, and use the tracking laser. Explanatory diagram of image recognition of a windsurfer with the angle of view and focal length of a tracking TV camera at the distance measured by the rangefinder, and tracking and photographing the windsurfer. 図107は、上空からのドローンが照射した可視光のレーザーの照射位置と概知の位置を実測し、上空からのドローンの位置を修正する説明図。FIG. 107 is an explanatory diagram for correcting the position of the drone from the sky by actually measuring the irradiation position and the known position of the visible light laser irradiated by the drone from the sky. 図108は、3か所の概知の位置から、上空を飛行するドローンに取り付けた距離計測用反射ミラーの距離を同時に計測することで、その距離計測用反射ミラーの距離を同時に計測する距離計測用自動車の走行位置と走行方向を概知の位置にすることができる。距離計測用自動車から、画像認識した事物の計測した位置情報を、全ての走行車両が共有させめために、絶対位置情報を記憶し、インターネットに送信し、受信してその絶対位置情報を共有する説明図。Fig. 108 is a distance measurement that simultaneously measures the distance of the distance measurement reflection mirror attached to the drone flying in the sky from three known positions at the same time. The position and direction of travel of the vehicle can be made known. The absolute position information is stored, transmitted to the Internet, received, and shared in order to share the position information of the object whose image is recognized from the distance measurement vehicle with all traveling vehicles. Explanatory diagram. 図109は、前記説明した、その上空を飛行する複数のドローンの位置を、複数の概知の場所と走行する自動車から計測し、その走行する自動車から、道路周辺を計測し、道路の進行方向と道路周辺の事物の位置を計測する説明図。Fig. 109 shows the above-described position of a plurality of drones flying in the sky, measured from a plurality of known locations and a traveling car, measuring the surroundings of the road from the traveling car, and measuring the traveling direction of the road. and an explanatory diagram for measuring the positions of things around the road. 図110は、上空を飛行するドローン位置を、走行中の距離計測用自動車から、追尾テレビカメラ距離計測システムで、その距離と方向を計測する、その上空を飛行するドローンから、追尾テレビカメラ距離計測システムで走行中の計測対象車両の距離と方向を計測することで、距離計測用自動車から計測対象車両との距離と方向を計測する説明図。Figure 110 shows the position of a drone flying in the sky is measured by a tracking television camera distance measurement system from a moving distance measurement car, and the distance and direction of the drone flying above is measured by a tracking television camera. Explanatory diagram for measuring the distance and direction from the vehicle for distance measurement to the vehicle to be measured by measuring the distance and direction of the vehicle to be measured while traveling with the system. 図111は、固定テレビカメラの撮影した被写体の画像から、画像検出した固定テレビカメラモニター画面の画像を位置に相当する方向へ、レーザー距離計測器を付けた、追尾テレビカメラで追尾撮影し、このレーザー距離計測器の計測した距離に相当する、画角と焦点距離で、その追尾テレビカメラで画像確認できる被写体を撮影する説明図。Figure 111 shows the image of the subject photographed by a fixed television camera, the image detected on the fixed television camera monitor screen is tracked in the direction corresponding to the position, and photographed by a tracking television camera equipped with a laser rangefinder. Explanatory diagram of photographing a subject whose image can be confirmed by the tracking television camera at an angle of view and a focal length corresponding to the distance measured by the laser rangefinder. 図112は、固定テレビカメラの撮影した画面から、幾つかの画像を検出した固定テレビカメラモニター画面上の幾つかの画像を表示する位置に相当する方向へ、数値制御のテレビカメラをそれぞれ追尾させて撮影し、その画像を表示する位置に相当する方向へ、追尾テレビカメラを追尾させ、追尾テレビカメラに取り付けた、追尾レーザー距離計測機の計測した距離に、追尾テレビカメラが撮影した画像から、個人の画像情報を取得する説明図。FIG. 112 shows the numerically controlled television cameras tracking from the screen captured by the fixed television camera in the direction corresponding to the position where some images are displayed on the fixed television camera monitor screen where some images are detected. Then, the tracking TV camera is tracked in the direction corresponding to the position where the image is displayed, and the distance measured by the tracking laser rangefinder attached to the tracking TV camera Explanatory drawing which acquires individual image information. 図113は、複数の追尾レーザー距離計測機による走査から、距離と計測位置の変化から、の被写体を計測し、その方向へ追尾テレビカメラを追尾させ、追尾レーザー距離計測機の計測した距離に、画角と焦点を合わせて撮影した画像から、個人の画像情報を取得する説明図。Figure 113 shows the subject measured from the changes in distance and measurement position from scanning by multiple tracking laser rangefinders. FIG. 4 is an explanatory diagram for obtaining image information of an individual from an image photographed with an angle of view and a focus. 図114は、追尾レーザー距離計測機による、距離と計測位置の変化から、動体の被写体を計測し、追尾テレビカメラを追尾させ、追尾レーザー距離計測機の計測した距離に合わせて撮影した画像を、インターネットを介して、画像確認し、個人の画像情報を取得する説明図。Figure 114 shows an image taken by measuring a moving subject from the change in distance and measurement position by a tracking laser rangefinder, tracking the tracking TV camera, and matching the distance measured by the tracking laser rangefinder. Explanatory diagram for confirming images and acquiring personal image information via the Internet. 図115は、固定テレビカメラの撮影した画像から、画像を検出した固定テレビカメラモニター画面の画像の位置に相当する方向へ、追尾レーザー距離計測機を付けた、追尾テレビカメラで追尾撮影し、この追尾レーザー距離計測機の計測する距離で、追尾テレビカメラで撮影した画像を、インターネットを介して、複数の個人の画像情報を取得し，再度、追尾テレビカメラで追尾撮影する説明図。Figure 115 shows the image taken by a fixed television camera, which was tracked by a tracking television camera equipped with a tracking laser distance measuring device in the direction corresponding to the position of the image on the fixed television camera monitor screen where the image was detected. An explanatory view of capturing an image captured by a tracking television camera at a distance measured by a tracking laser distance measuring device, obtaining image information of a plurality of individuals via the Internet, and tracking and capturing the images again with the tracking television camera. 図116は、固定テレビカメラの撮影した画像から、画像確認した固定テレビカメラモニター画面の画像を検出した位置に相当する方向へ、異なる撮影方向の追尾レーザー距離計測機を付けた、追尾テレビカメラで追尾撮影し、画像確認した個人の多面方向の画像情報を取得する説明図。Figure 116 is a tracking TV camera with a tracking laser distance measuring device attached with a different shooting direction from the image captured by the fixed TV camera to the direction corresponding to the position where the image on the fixed TV camera monitor screen where the image was confirmed was detected. FIG. 10 is an explanatory diagram for acquiring image information in multiple directions of an individual whose images are confirmed by tracking imaging. 図117は、画素追尾の固定テレビカメラの撮影した画像から、画像確認した画素追尾の固定テレビカメラモニター画面の画像を検出した位置に相当する方向へ、追尾レーザー距離計測機を向け、距離を計測し、その画像素子の範囲に焦点を合わせて撮影するものである。その画像確認した、画像の位置を、何台かの異なる方向から撮影する、画素追尾テレビシステムに伝え、それぞれの画素追尾テレビシステムが距離を計測し、その距離に相当する焦点距離で、画像素子の範囲に焦点を合わせて撮影する説明図。Figure 117 shows the distance measured by pointing the tracking laser distance measuring device in the direction corresponding to the position where the image of the fixed pixel tracking TV camera monitor screen image was detected from the image captured by the pixel tracking fixed TV camera. Then, the image is captured by focusing on the range of the image element. After confirming the image, the position of the image is transmitted to several pixel tracking television systems that shoot from different directions, each pixel tracking television system measures the distance, and the image sensor Explanatory diagram for photographing by focusing on the range of . 図118は、固定テレビカメラで撮影した、モニター画面上で画像検出した画像の位置の方向へ、レーザー距離計測とバーコード読取との機能を持つ計測器を向け、被写体の画像のバーコード表示付近の距離を計測し、計測距離に相当する、集光と走査速度で読み取る説明図。Figure 118 is a photograph taken with a fixed TV camera, pointing a measuring instrument with functions of laser distance measurement and barcode reading in the direction of the image detected on the monitor screen, and near the barcode display of the image of the subject. is measured, and reading is performed at the condensing speed and scanning speed corresponding to the measured distance. 図119は、バーコードリーダーの読取範囲を、追尾レーザー距離計測とバーコード読取との機能を持つ計測機と追尾テレビカメラの機能を持つ機器を設置する。追尾テレビカメラが広角で撮影したテレビカメラモニター画面上のバーコード表示画像の位置を、バーコード表示の距離を計測し、計測した距離に合わせて、追尾テレビカメラが狭角で撮影した画像確認した画像の位置の、バーコード表示を読取る説明図。In FIG. 119, the reading range of the bar code reader is installed with a measuring machine having the function of tracking laser distance measurement and bar code reading, and a device having the function of a tracking television camera. The position of the barcode display image on the TV camera monitor screen shot by the tracking TV camera at a wide angle was measured, and the distance to the barcode display was measured, and the image shot by the tracking TV camera at a narrow angle was confirmed. Explanatory diagram for reading barcode display at the position of the image. 図120は、バーコードリーダーの読取範囲を、画素追尾テレビカメラと追尾レーザー距離計測とバーコード読取との機能を持つ計測器を設置する。画素追尾テレビカメラが撮影したテレビカメラモニター画面上のバーコード表示画像の位置を、バーコード表示付近の距離を計測し、バーコード表示を読取る説明図。In FIG. 120, the reading range of the bar code reader is set with a measuring instrument having functions of pixel tracking television camera, tracking laser distance measurement, and bar code reading. FIG. 10 is an explanatory view of measuring the position of a bar code display image on a television camera monitor screen captured by a pixel tracking television camera, measuring the distance in the vicinity of the bar code display, and reading the bar code display. 図121は、固定テレビカメラモニター画面上に映る被写体の位置に相当する方向へ、追尾バーコードリーダーとレーザー距離計測機を向け、バーコード表示を解読し、同時に、各方向から撮影した、追尾テレビカメラの撮影した画像と固定テレビカメラの画像とを、バーコード表示と関連付けて記憶する説明図。Figure 121 is a tracking television shot from each direction by aiming a tracking barcode reader and a laser distance measuring device in the direction corresponding to the position of the subject on the fixed TV camera monitor screen, decoding the barcode display, and simultaneously shooting from each direction. FIG. 4 is an explanatory diagram for storing an image captured by a camera and an image captured by a fixed television camera in association with bar code display; 図122は、固定テレビカメラモニター画面上の画像を検出した位置へ、追尾レーザー距離計測と追尾テレビカメラを向け、追尾レーザー距離計測の計測した距離に合わせて、追尾テレビカメラが撮影した画像を画像認識する。その画像認識した位置の、固定テレビカメラモニター画面上の画像を検出した位置へ、ロボットに取り付けた、バーコードリーダーとレーザー距離計測機を向け、レーザー距離計測機の計測した距離でバーコード表示を解読し、追尾テレビカメラの撮影した画像と画像認識と固定テレビカメラの画像と、をバーコード表示と関連付けて記憶する説明図。In Figure 122, the tracking laser distance measurement and the tracking TV camera are aimed at the position where the image on the fixed TV camera monitor screen is detected, and the image captured by the tracking TV camera is captured according to the distance measured by the tracking laser distance measurement. recognize. Point the barcode reader and laser distance measuring machine attached to the robot to the position where the image was detected on the fixed TV camera monitor screen at the position where the image was recognized, and display the barcode at the distance measured by the laser distance measuring machine. FIG. 11 is an explanatory diagram for storing an image captured by a tracking television camera, image recognition, and an image captured by a fixed television camera in association with barcode display. 図123は、5固定テレビカメラモニター画面上に映る作業員の持つ形状物の位置へ、ロボットの作業機を近ずけ、ロボットに取り付けた、テレビカメラと追尾レーザー距離計測機で、作業員の持つ形状物を画像認識し、形状物の画像情報の作業を、ロボットの作業として行う説明図。Figure 123 shows the position of the object held by the worker, which is displayed on the 5 fixed TV camera monitor screen. FIG. 10 is an explanatory view of recognizing an image of a shaped object being held and performing an operation of image information of the shaped object as an operation of a robot; 図124は、固定テレビカメラモニター画面上の作業員の手の位置へ、ロボットの作業機を近ずけ、ロボットに取り付けた、テレビカメラと追尾レーザー距離計測機で、作業員の手を画像認識し、手の画像情報の作業を、ロボットの作業として行う説明図。Figure 124 shows the image recognition of the worker's hand by the TV camera and the tracking laser distance measuring device attached to the robot, where the working machine of the robot is approached to the position of the worker's hand on the fixed TV camera monitor screen. and an explanatory view of performing the work of the image information of the hand as the work of the robot. 図125は、小型航空機に取り付けた追尾テレビカメラシステムで、滑走路に着陸する折に、固定テレビカメラが撮影した滑走路の画像検出された画像を、追尾レーザー距離計測機か距離を計測し、追尾テレビカメラで画像を画像認識する。その画像認識した位置とその距離から、小型航空機の着陸態勢を算出し、手動操縦又は、自動操縦で対応する説明図。Figure 125 is a tracking TV camera system attached to a small aircraft. When landing on the runway, the image of the runway captured by the fixed TV camera is captured by a tracking laser rangefinder, and the distance is measured. The image is recognized by the tracking TV camera. An explanatory view of calculating the landing attitude of a small aircraft from the image-recognized position and the distance, and responding by manual control or automatic control. 図126は、小型航空機用の飛行場の滑走路の横方向から、追尾テレビカメラシステムで撮影する。滑走路に着陸態勢の小型航空機を、固定テレビカメラが画像検出し、その検出した位置に相当する方向へ、追尾テレビカメラが撮影した画像を解析し、追尾テレビカメラの駆動数値に関連付けて、小型飛行機の駆動操縦数値を修正する説明図。FIG. 126 is taken with a tracking television camera system from the side of a small aircraft airfield runway. A fixed TV camera detects an image of a small aircraft on the runway in preparation for landing, analyzes the image taken by the tracking TV camera in the direction corresponding to the detected position, and associates it with the driving value of the tracking TV camera to produce a small aircraft. FIG. 11 is an explanatory diagram for correcting the driving control numerical value of an airplane; 図127は、小型航空機用の飛行場の滑走路の前方から、滑走路に着陸態勢の小型機を、固定テレビカメラが画像を検出し、その検出した位置に相当する方向へ、追尾テレビカメラと追尾レーザー距離計測機を向け、追尾テレビカメラが撮影する駆動数値、前もって画像認識して取得してある追尾テレビカメラの駆動数値を比較し、追尾テレビカメラの駆動数値を修正ように、小型飛行機の駆動数値を修正する説明図。Figure 127 shows a small aircraft in preparation for landing on the runway from the front of the runway of an airfield for small aircraft. Aim the laser rangefinder, compare the drive values captured by the tracking TV camera with the drive values of the tracking TV camera that have been acquired by image recognition in advance, and drive the small aircraft so that the drive values of the tracking TV camera are corrected. Explanatory diagram for correcting numerical values. 図128は、船舶に取り付けた追尾テレビカメラシステムで、固定テレビカメラが撮影する、固定テレビカメラモニター画面で画像検出した、他船の画面の位置に相当する位置方向へ、追尾レーザー距離計測機を向け、その画像検出した他船との距離を計測し、追尾テレビカメラでその画像検出したその他船を撮影し画像認識する説明図。Figure 128 is a tracking TV camera system attached to a ship. A tracking laser rangefinder is positioned in the direction corresponding to the position of another ship's screen, which is captured by a fixed TV camera and detected by a fixed TV camera monitor screen. An explanatory view of measuring the distance to the other ship detected by the image detection, photographing the other ship detected by the image detection with the tracking TV camera, and recognizing the image. 図129は、船舶に取り付けた追尾テレビカメラシステムで、固定テレビカメラが撮影する、固定テレビカメラモニター画面で画像検出した、固定テレビカメラモニター画面の位置に相当する方向へ、追尾レーザー距離計測機を向け、画像検出したクルーザーボートとの距離を計測する。クルーザーボートの画像を継続的に、計測撮影することで、クルーザーボートの進行方向と進行位置が予測され、衝突が予測される場合、船舶の衝突の回避の操作をする説明図。Figure 129 shows a tracking TV camera system attached to a ship. A tracking laser rangefinder is directed in the direction corresponding to the position of the fixed TV camera monitor screen, which is captured by the fixed TV camera and detected by the fixed TV camera monitor screen. Aim and measure the distance to the cruiser boat detected in the image. FIG. 10 is an explanatory view of continuously measuring and photographing images of a cruiser boat, predicting the direction and position of the cruiser boat, and performing operations to avoid collision of the ship when a collision is predicted. 図130は、船舶に取り付けた72追尾テレビカメラ距離計測システムで、数値制御テレビカメラが撮影する広範囲な海域で、その数値制御テレビカメラモニター画面で画像を検出した、その数値制御テレビカメラモニター画面上の位置と、その数値制御テレビカメラの駆動数値のその方向へ、追尾レーザー距離計測機を向け、画像検出した船舶との距離を計測する。その計測した距離で追尾テレビカメラが撮影した船舶の画像を、固定テレビカメラモニター画面と数値制御テレビカメラモニター画面上の、方向と距離の位置の位置に画像を重ねて合成したモニター画面に表示する説明図。Figure 130 shows the 72 tracking TV camera distance measurement system installed on the ship, and the image detected on the numerical control TV camera monitor screen in the wide sea area photographed by the numerical control TV camera. A tracking laser range finder is aimed in the direction of the position and the driving numerical value of the numerically controlled television camera, and the distance to the ship detected by the image is measured. The image of the ship captured by the tracking TV camera at the measured distance is displayed on the monitor screen that is synthesized by superimposing the image at the position of the direction and distance on the fixed TV camera monitor screen and the numerical control TV camera monitor screen. Explanatory diagram. 図131は、船舶に取り付けた、レーダー探知機が、検知した被写体の方向と距離に、追尾テレビカメラを向け、その距離に相当する画角と焦点距離で、検知した被写体を継続的に撮影し、監視する説明図。Figure 131 shows a radar detector attached to a ship, pointing a tracking television camera at the direction and distance of a detected subject, and continuously photographing the detected subject at an angle of view and focal length corresponding to that distance. , an illustration of monitoring. 図132は、船舶に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムで、固定テレビカメラが撮影する、固定テレビカメラモニター画面で画像を検出した、他船の画面の位置に相当する位置方向へ、追尾レーザー距離計測機と追尾テレビカメラを向け、その追尾テレビカメラが撮影した画像を画像認識した他船との距離を計測する。画像認識した各船舶を、距離を展開した進行方向の画面に合成する説明図。Figure 132 is a tracking TV camera distance measurement system attached to a ship. A measuring device and a tracking TV camera are aimed, and the distance to another ship is measured by recognizing the image captured by the tracking TV camera. Explanatory drawing which synthesize|combines each ship which image recognition was carried out with the screen of the advancing direction which developed distance. 図133は、追尾距離計測の方法による、野球選手を、複数のミラー追尾のテレビカメラで同時に撮影して、打撃ホームを確認する説明図。FIG. 133 is an explanatory diagram for confirming a batting home by photographing a baseball player simultaneously with a plurality of mirror-tracking television cameras according to the tracking distance measurement method. 図134は、スケート選手を映す固定テレビカメラモニター画面上の位置と、追尾レーザー距離計測機の計測する距離で、スケート選手の走行方向と距離に合わせて、スケート選手のスケートの位置を撮影する説明図。Fig. 134 shows the position of the skater on the fixed TV camera monitor screen and the distance measured by the tracking laser distance measuring device, and the position of the skater's skate is photographed according to the skater's running direction and distance. figure. 図135は、サッカー選手がドリブルするサッカーボールを撮影する固定テレビカメラモニター画面上で、そのサッカーボール画像認識させた位置の方向と、その面上の位置を追尾レーザー距離計測機で計測した距離とで、追尾テレビカメラで撮影する。そのサッカーボールを異なる方向から撮影した画像を確認して、サッカーボールのドリブルを練習する説明図。Figure 135 shows the direction of the soccer ball image recognized on the fixed TV camera monitor screen, which captures the soccer ball dribbling by the soccer player, and the distance measured by the tracking laser distance measuring device from the position on the surface. And shoot with a tracking TV camera. FIG. 11 is an explanatory diagram for practicing dribbling a soccer ball by checking images of the soccer ball photographed from different directions; 図136は、固定テレビカメラが取り付けてある数値制御の駆動架の駆動位置を、サッカー選手がドリブルするサッカーボールを撮影する固定テレビカメラモニター画面上で、そのサッカーボールを画像認識させた位置の方向と、追尾レーザー距離計測機の計測する距離とを維持する様に、その数値制御の駆動架の駆動位置を追尾させる。追尾テレビカメラで、そのサッカーボールを撮影する、サッカーボールのドリブルを練習する説明図。Fig. 136 shows the driving position of the numerically controlled driving rack to which the fixed TV camera is attached, and the direction of the position where the soccer ball is recognized as an image on the fixed TV camera monitor screen that shoots the soccer ball dribbling by the soccer player. and the distance measured by the tracking laser distance measuring machine, the driving position of the numerically controlled drive rack is tracked. Explanatory diagram of practicing dribbling of a soccer ball by photographing the soccer ball with a tracking television camera. 図137は、駆動架に取り付けてある、追尾テレビカメラでサッカー選手のドリブルの練習を撮影する画像を、サッカー選手の目前に表示して、サッカー選手のドリブルの走行に合わせて移動させ、サッカーボールの画像を目視して練習する説明図。Fig. 137 shows an image of a soccer player's dribbling practice captured by a tracking television camera attached to a drive frame, displayed in front of the soccer player, moved in accordance with the soccer player's dribbling run, and displayed as a soccer ball. An explanatory diagram for practicing by visually observing the image of . 図138は、サッカー選手がヘッデングの練習のプレーで、ボールに触れた折の、頭に感じる感触を、ボールの位置と頭の位置とボールの進方向を、追尾テレビカメラで撮影し、その画像で詳細に確認し練習するために、サッカー選手の頭付近を撮影する説明図。Fig. 138 is an image of a soccer player's head touch feeling when he touched the ball during a heading practice, photographed by a tracking television camera of the position of the ball, the position of the head, and the direction of movement of the ball. An explanatory view of photographing the area around the head of a soccer player in order to check and practice in detail. 図139は、サッカー選手のヘッデングの練習で、サッカー選手の走行に合わせて、サッカー選手の走行に追尾するサッカーポール投射機と、追尾するテレビカメラとテレビカメラモニター画面を取り付けた、数値制御の駆動架をサッカー選手の走行に合わせて駆動させる説明図。Fig. 139 shows a soccer player's heading practice. Numerical control driving is equipped with a soccer pole projector that tracks the soccer player's running, a TV camera that tracks the soccer player, and a TV camera monitor screen. Explanatory drawing which drives a rack according to a soccer player's running|running|running|working. 図140は、サッカー選手の走行ダイレクトキックの練習で、サッカー選手の走行に合わせて、追尾テレビカメラシステムを取り付けた、数値制御の駆動架を駆動させる。数値制御された投射機で、サッカーボールを同じ駆動数値で投射して、サッカー選手がダイレクトキックの練習を、ウエアブルの画像受信器で視認する説明図。Figure 140 shows a running direct kick practice of a soccer player. Explanatory diagram showing a soccer player practicing direct kicks visually with a wearable image receiver by projecting a soccer ball with the same driving numerical value from a numerically controlled projector. 図141は、テレビカメラで撮影する、数値制御されて駆動するロボットの作業範囲を、追尾テレビカメラシステムで撮影し、その撮影した画像と、ロボットの操作データーとを、インターネットを介して、接続された異なる場所で、テレビカメラモニター画面上で操作する説明図。Figure 141 shows the working range of a numerically controlled robot photographed by a television camera, photographed by a tracking television camera system, and the photographed image and the operation data of the robot are connected via the Internet. Explanatory diagram of operations on the television camera monitor screen at different locations. 図142は、図35で説明した、インターネットを介して、そのロボットの作業操作を、更に異なる場所、インターネットを介して、テレビカメラモニター画面上のコンビューターの想定する3D形成物の画像を合成画面で、その作業を分担して操作する説明図Figure 142 is a composite screen of the work operation of the robot through the Internet explained in Figure 35, and the image of the 3D formation assumed by the computer on the television camera monitor screen at a different location through the Internet. An explanatory diagram that divides and operates the work 図143は、劇場の舞台を、追尾テレビカメラシステムで撮影し、インターネットを介して、その舞台を映す、固定テレビカメラモニター画面で、追尾テレビカメラを操作し、好み舞台の演者の画面を鑑賞する説明図。Figure 143 shows the stage of a theater being photographed by a tracking television camera system, and the stage being projected via the Internet. Explanatory diagram. 図144は、劇場の舞台を、追尾テレビカメラシステムで撮影し、インターネットを介して、固定テレビカメラモニター画面で、好み舞台の演者を画像認識させ、その認識画像に、追尾テレビカメラを追尾させて、好み舞台の演者を鑑賞する説明図。Figure 144 shows the stage of a theater photographed by a tracking television camera system, through the Internet, on a fixed television camera monitor screen, the performer of the favorite stage is image-recognized, and the recognition image is tracked by the tracking television camera. , Explanatory diagram for appreciating the performers of the favorite stage. 図145は、劇場の舞台を、多数の追尾テレビカメラシステムで撮影し、インターネットを介して、個々の固定テレビカメラモニター画面で、それぞれの追尾テレビカメラを操作し、好み舞台の個々の演者の画面を鑑賞する。多数の追尾テレビカメラモニター画面で鑑賞する観客からの声援を、インターネットを介してその舞台に伝える説明図。Figure 145 shows the stage of a theater photographed by a large number of tracking television camera systems, each tracking television camera being operated on each fixed television camera monitor screen via the Internet, and the screen of each performer on the favorite stage. Appreciate Explanatory drawing showing the cheering from the audience watching on the monitor screens of many tracking TV cameras, which is conveyed to the stage via the Internet. 図146は、劇場の舞台を、多数の追尾テレビカメラシステムで撮影し、インターネットを介して、多数の固定テレビカメラモニター画面で、それぞれの追尾テレビカメラを操作し、好み舞台の演者の画面を鑑賞する。固定テレビカメラモニター画面で、それぞれの追尾指向性マイクロホンを操作し、好み舞台の演者のセリフを鑑賞する説明図。Figure 146 shows the stage of a theater photographed by a large number of tracking television camera systems, operating each tracking television camera on a large number of fixed television camera monitor screens via the Internet, and viewing the screens of performers on the stage of their choice. do. Explanatory diagram of listening to the lines of the performer of the favorite stage by operating each tracking directional microphone on the fixed TV camera monitor screen. 図147は、ジャズライブのステージを、ジャズ演奏者全員が映る、追尾テレビカメラモニター画面の各ジャズ演奏者を、その画面上で指示する事で、その追尾テレビカメラモニター画面の上位置に相当する、指示されたジャズ演奏者の方向へ、追尾テレビカメラが駆動され、追尾テレビカメラに取り付けた、レーザー距離計測機の計測する距離に相当する、画角と焦点距離で、そのジャズ演奏者を撮影する説明図。Fig. 147 shows the stage of a jazz live show, in which all the jazz performers are reflected, by pointing each jazz performer on the screen of the tracking television camera monitor screen, which corresponds to the upper position of the tracking television camera monitor screen. , A tracking TV camera is driven in the direction of the jazz performer instructed, and the jazz performer is photographed at an angle of view and focal length corresponding to the distance measured by the laser rangefinder attached to the tracking TV camera. An explanatory diagram for 図148は、全ジャズ演奏者と各演奏者とを、追尾カメラの撮影する画像を、インターネット網に接続することで、インターネットを介して、ジャズライブのステージの演奏者を選別して、見ることができる説明図。Fig. 148 shows that all jazz performers and each performer can be viewed by selecting the performers on the jazz live stage via the Internet by connecting the images captured by the tracking camera to the Internet network. Illustration that can be done. 図149は、ジャズライブのステージを、多数の追尾テレビカメラシステムで撮影し、それぞれの追尾テレビカメラシステムの操作を、インターネット網に接続することで、インターネットを介して、ジャズライブのステージの演奏者の演奏を、スマートホーンの画面操作アプリケーションで操作し、それぞれの追尾テレビカメラで撮影して、それぞれの画像を鑑賞することができる説明図。Fig. 149 shows a live jazz stage photographed by a large number of tracking television camera systems, and by connecting the operation of each tracking television camera system to the Internet network, performing live jazz performances via the Internet. is operated by the screen operation application of the smart phone, photographed by each tracking TV camera, and each image can be appreciated. 図150は、追尾テレビカメラシステムを、本社事務所と支社事務所に設置することで、必要に応じて、それぞれの事務所に設置した、固定テレビカメラの撮影する画面を、インターネットを介して、接続された、固定テレビカメラモニター画面で追尾テレビカメラを操作し、その追尾テレビカメラの撮影する画面を、インターネットを介して、追尾テレビカメラモニター画面でみることができる説明図。Figure 150 shows that by installing a tracking TV camera system in the head office and branch office, the screen shot by the fixed TV camera installed in each office can be viewed via the Internet as needed. Explanatory diagram showing that the tracking TV camera can be operated on the connected fixed TV camera monitor screen, and the screen captured by the tracking TV camera can be viewed on the tracking TV camera monitor screen via the Internet. 図151は、著名な美術品に、鑑賞用の追尾テレビカメラシステムを設置し、インターネットを介して、追尾テレビカメラシステムの固定テレビカメラモニター画面上の操作で、追尾テレビカメラの撮影した画像を、インターネットを介して、スマートホーンの画面操作アプリケーションで操作し、追尾テレビカメラで撮影して、その画像を鑑賞することができる説明図。In Figure 151, a tracking television camera system for viewing is installed on a famous work of art, and the image captured by the tracking television camera is displayed via the Internet on the fixed television camera monitor screen of the tracking television camera system. Explanatory diagram that allows you to operate with a smartphone screen operation application via the Internet, shoot with a tracking TV camera, and appreciate the image. 図152は、サッカー場の子供の試合会場に、複数台の追尾テレビカメラシステムを設置し、インターネットを介して、追尾テレビカメラシステムの固定テレビカメラモニター画面上の操作で、インターネットを介して、追尾テレビカメラの撮影した試合を観戦する説明図。Fig. 152 shows that a plurality of tracking TV camera systems are installed at a soccer stadium where children are played, and the tracking TV camera system is operated on the fixed TV camera monitor screen via the Internet to track Explanatory drawing of watching a game photographed by a TV camera. 図153は、サッカー場のピッチの上部に、追尾テレビカメラシステムを設置し、魚眼レンズ固定テレビカメラモニター画面とピッチを表示したCG画面との合成画面上で、各追尾テレビカメラシステムに組み込まれた、追尾テレビカメラの撮影する方向を指示する。各追尾テレビカメラが撮影する画面の、サッカーボールを画像認識させて、サッカーボールを追尾させる。そのサッカーボール付近を撮影する、各追尾テレビカメラの画像から、最適な画像を選別して観戦する説明図。Figure 153 shows a tracking TV camera system installed above the pitch of a soccer field, and on a composite screen of a fixed fisheye lens TV camera monitor screen and a CG screen displaying the pitch, built into each tracking TV camera system, Indicate the shooting direction of the tracking TV camera. The soccer ball on the screen photographed by each tracking television camera is image-recognized, and the soccer ball is tracked. An explanatory view of selecting the optimum image from the images captured by each tracking television camera and watching the soccer ball. 図154は、追尾テレビカメラシステムの魚眼レンズ固定テレビカメラモニター画面とピッチを表示したCG画面との合成画面上で、各数値制御テレビカメラの撮影方向が指示される。数値制御テレビカメラが撮影する画面上のサッカーボールを画像認識した位置に相当する方向を、追尾レーザー距離計測機で距離を計測し、その距離に相当する画角と焦点距離で、追尾テレビカメラでサッカーボールを撮影する説明図。In FIG. 154, the photographing direction of each numerically controlled television camera is indicated on a composite screen of a television camera monitor screen fixed with a fisheye lens of a tracking television camera system and a CG screen displaying the pitch. A tracking laser distance measuring device measures the direction corresponding to the image recognition position of the soccer ball on the screen captured by the numerically controlled TV camera, and the angle of view and focal length corresponding to that distance are measured by the tracking TV camera. Explanatory drawing of photographing a soccer ball. 図155は、サッカー場のピッチの上部に、追尾テレビカメラシステムの移動用のワイヤー追尾駆動システムを設置し、固定テレビカメラモニター画面とピッチを表示したCG画面との合成画面上で、ワイヤー追尾駆動システムを駆動させ、追尾テレビカメラシステムに組み込まれた、数値制御テレビカメラが撮影する画面上のサッカーボールを画像認識した位置に相当する方向へ、追尾テレビカメラの画角と焦点距離を合わせて、サッカーボールを撮影する説明図。In Figure 155, a wire tracking drive system for moving the tracking TV camera system is installed above the pitch of the soccer field. The system is driven, and the angle of view and focal length of the tracking TV camera are aligned in the direction corresponding to the image recognition position of the soccer ball on the screen captured by the numerically controlled TV camera incorporated in the tracking TV camera system. Explanatory drawing of photographing a soccer ball. 図156は、固定テレビカメラモニター画面とピッチを表示したCG画面との合成画面上で、追尾テレビカメラシステムの駆動位置が指示されることで、指示された位置で前もって取得しておいた、各ワイヤー駆動機構の駆動数値で、ワイヤー駆動機構が駆動されて、その指示された位置で追尾テレビカメラシステムが撮影する説明図。Fig. 156 is a composite screen of a fixed TV camera monitor screen and a CG screen displaying the pitch. By instructing the drive position of the tracking TV camera system, each FIG. 10 is an explanatory view showing that the wire driving mechanism is driven by the driving numerical value of the wire driving mechanism, and the tracking television camera system captures an image at the indicated position. 図157は、会場中央に設置された、魚眼レンズ固定テレビカメラの撮影した固定カメラカメラモニター画面上の指示で、ワイヤー駆動機構で支えられる追尾テレビカメラシステムの撮影する位置の移動と、数値制御テレビカメラの撮影する方向を指示し、数値制御テレビカメラの撮影した、数値制御テレビカメラモニター画面上の画像認識した位置で、その方向を追尾テレビカメラが撮影する説明図。Fig. 157 shows instructions on the screen of a fixed camera monitor, taken by a fixed fisheye lens camera installed in the center of the venue. 1 is an explanatory view of a tracking television camera photographing the direction at a position where an image is recognized on the numerical control television camera monitor screen photographed by the numerical control television camera. 図158は、追尾テレビカメラシステム車両の前面の異なる位置に取り付けた、数値制御の指向性マイクロホンの音声を音声解析し、その解析した音声方向に数値制御の指向性マイクロホンを向け、その距離を計測し、その音声の進行車両に対応した、事故回避運転データーの回避運転する説明図。Figure 158 shows a tracking video camera system that analyzes the sound of numerically controlled directional microphones installed at different positions on the front of the vehicle, points the numerically controlled directional microphones in the direction of the analyzed sound, and measures the distance. Then, an explanatory diagram of avoidance driving of accident avoidance driving data corresponding to the progressing vehicle of the voice.

記載事項の説明
本出願については、本出願の特許は、既に本出願人が取得している、特許第55476870と、特許第55476005と、特許第5508308と、本人出願済みの特願2018-039078と、特願2018-174323とに関連する特許と、その関連する特許から派生する特許の出願である。
従って、本出願の実施説明において、上記取得特許済と未公開の特願2018-39078号と、未公開の特願2018-174323号に記載してある説明は省略する。
本出願の実施説明において、説明を明快にするために、上記出願済みの特許を本出願特許で実施す形態を説明する。
上記の取得特許に記載の明細書から、数値制御で駆動する駆動機構を、テレビカメラで撮影し、そのテレビカメラの画像を映す、そのテレビカメラモニター画面上の全ての位置で、前もって、その駆動機構の駆動数値を、そのテレビカメラモニター画面上で、その補間演算で取得してある駆動数値を使って、そのテレビカメラモニター画面上の全ての位置で、その駆動機構を駆動操作するものである。
その駆動機構を駆動した位置の駆動数値は関連する。
上記の出願済み特許に記載の明細書から、数値制御で駆動する駆動機構のレーザー距離計測機の照射する位置を計測することと、その照射位置を上記の取得特許に記載の数値制御で駆動する駆動機構の駆動位置とすることで、その照射位置を、そのテレビカメラモニター画面上の全ての位置で、数値制御で駆動する駆動機構のレーザー距離計測機の照射する位置を操作することができる。 Description of the Matters Regarding this application, the patents of this application are the patents already obtained by the applicant, Patent No. 55476870, Patent No. 55476005, Patent No. 5508308, and Japanese Patent Application 2018-039078 filed , is a patent application related to Japanese Patent Application 2018-174323 and a patent application derived from the related patent.
Therefore, in the description of the implementation of the present application, the description described in the above-mentioned obtained and unpublished Japanese Patent Application No. 2018-39078 and unpublished Japanese Patent Application No. 2018-174323 will be omitted.
In the description of the implementation of the present application, for clarity of explanation, the implementation of the above-filed patent with the present application will be described.
From the specification described in the above acquired patent, it can be seen that the drive mechanism driven by numerical control is photographed by a television camera, and the driving is performed in advance at all positions on the television camera monitor screen where the image of the television camera is projected. The drive mechanism is driven and operated at all positions on the television camera monitor screen using the drive numerical values acquired by the interpolation calculation on the television camera monitor screen. .
The drive number of the position that drove that drive mechanism is relevant.
From the specification described in the above-filed patent, the driving mechanism driven by numerical control measures the irradiation position of the laser distance measuring machine, and the irradiation position is driven by the numerical control described in the above acquired patent. By using the driving position of the driving mechanism, the irradiating position of the laser distance measuring machine of the driving mechanism driven by numerical control can be manipulated at all positions on the television camera monitor screen.

従って、そのテレビカメラモニター画面上の全ての位置で、レーザー距離計測機で距離の計測ができる。
テレビカメラで撮影した画像の位置が計測できる。
上記の取得特許に記載の明細書から、テレビカメラで撮影した画像の位置を、別の数値制御で駆動するテレビカメラがその計測した距離で撮影することで、この撮影した画像の画像認識が可能となる。
テレビカメラが撮影したテレビカメラモニター画面上の位置に、数値制御で駆動するレーザー距離計測機の計測した距離とそのレーザー距離計測機の駆動数値と数値制御で駆動するテレビカメラの撮影する画像とその画像認識とその数値制御で駆動するテレビカメラの駆動数値とを関連付けることができる。
そのテレビカメラモニター画面上の全ての位置で関連付けた数値と名称を、コンピューターに接続し、記憶させることで、コンピューターの演算用の数値とするものである。
目的を持たせた数値制御器機の駆動数値を、コンピューターに接続された、そのテレビカメラモニター画面上の位置の数値に関連させた、そのレーザー距離計測機の計測距離とその駆動数値と、その数値制御テレビカメラの撮影した位置とその画像認識とその数値制御テレビカメラ駆動数値を使って演算しその駆動するものである。
人間の作業に代わり、数値制御のロボットが、テレビカメラで画像検を検出し、その画像を、数値制御のテレビカカメラと数値制御のレーザー距離計測機で、その画像認識とその位置を計測し、その画像認識にその数値制御のロボットが対応するか、その画像認識に対応したその画像認識に対応させるものである。
本発明は、テレビカメラモニター画面上の全ての位置で、駆動機構の操作位置を画像認識し、その画像認識した操作位置をレーザー距離計測機で距離を計測することで発明した関連特許である。 Therefore, the distance can be measured with the laser rangefinder at all positions on the TV camera monitor screen.
It is possible to measure the position of the image captured by the TV camera.
From the specification described in the acquired patent above, it is possible to recognize the position of the image taken by the TV camera by shooting it at the distance measured by another TV camera driven by numerical control. becomes.
The distance measured by the numerically controlled laser distance measuring machine and the driving numerical value of the laser distance measuring machine and the image captured by the numerically controlled television camera are displayed at the position on the television camera monitor screen photographed by the television camera. It is possible to associate the image recognition with the driving numerical value of the television camera driven by the numerical control.
Numerical values and names associated with all positions on the television camera monitor screen are connected to a computer and stored therein, thereby being used as numerical values for computer calculation.
The measured distance of the laser rangefinder, its driving value, and its value, in which the driving value of a numerical control device with a purpose is related to the numerical value of the position on the TV camera monitor screen connected to the computer. The position of the control television camera photographed, its image recognition, and its numerical control television camera driving numerical value are used to calculate and drive.
In place of human work, a numerically controlled robot detects images with a television camera, recognizes the image and measures its position with a numerically controlled television camera and a numerically controlled laser rangefinder. , the numerically controlled robot corresponds to the image recognition, or the image recognition corresponding to the image recognition is made to correspond.
The present invention is a related patent invented by recognizing the operating position of the driving mechanism at all positions on the TV camera monitor screen and measuring the distance from the recognized operating position with a laser rangefinder.

距離計測においては、出願済みの特願2018-174323で同様に本発明が実施できるが、本発明の実実施例は、よく知られた、レーザー距離計測機の方法で説明する。
固定テレビカメラは、駆動数値で駆動される機器の位置関係を成立するためのもので、本発明の固定テレビカメラの撮影した画面上で、位置関係を成立させる。
固定テレビカメラの撮影した画面上の全ての位置で、数値駆動機構の駆動位置とその駆動数値と、数値駆動機構のテレビカメラの撮影位置と撮影画像の画像認識とその駆動数値と、数値駆動機構のレーザー距離計測機の計測位置とその計測距離とその駆動数値と、マイクロホンで計測する距離とその方向との位置関係を成立させる。
実施例に記載の事項は1般敵な事例であるが、以下に記載した事項は説明を簡略化するため事前に説明する。
固定テレビカメラモニター画面、数値制御テレビカメラモニター画面、追尾テレビカメラモニター画面上の操作は省略した図面としてあるが、テレビカメラモニター画面上の位置の数値が得られる説明である。
数値制御テレビカメラと追尾テレビカメラの撮影する画像は画像認識の可能な画面で、画像の画角と焦点距離を調整して撮影される。
数値制御テレビカメラと、追尾テレビカメラと、レーザー距離計測機と、数値制御ロボットと、数値制御機器は、駆動数値で駆動され、駆動された駆動位置は、コントローラーで把握さけている。
追尾テレビカメラシステムのレーザー距離計測機の計測距離と、固定テレビカメラモニター画面と、数値制御テレビカメラモニター画面と、追尾テレビカメラモニター画面との画面上の全て位置は、位置の数値として把握さけている。
自動運転の車両は、追尾テレビカメラシステムが設定されており、自動運転のデーターは自動運転の車両に組み込まれた、数値駆動機構を手動で操作して取得する。
自動運転の車両の自動運転は、取得したデーターと、コンピューターの演算した数値で数値駆動機構を駆動して走行する。 In distance measurement, the present invention can be implemented in the same manner as in the filed Japanese Patent Application No. 2018-174323, but the practical embodiment of the present invention will be described with the well-known laser rangefinder method.
The fixed television camera is for establishing the positional relationship of the devices driven by the driving numerical values, and establishes the positional relationship on the screen shot by the fixed television camera of the present invention.
At all positions on the screen photographed by the fixed television camera, the driving position of the numerical driving mechanism and its driving numerical value, the photographing position of the television camera of the numerical driving mechanism, the image recognition of the photographed image and its driving numerical value, and the numerical driving mechanism Establish the positional relationship between the measured position of the laser distance measuring machine, its measured distance, its driving numerical value, and the distance and its direction measured by the microphone.
Although the matters described in the examples are general cases, the matters described below will be described in advance for the sake of simplification.
The operation on the fixed television camera monitor screen, the numerical control television camera monitor screen, and the tracking television camera monitor screen is omitted in the drawing, but the explanation is that the numerical value of the position on the television camera monitor screen is obtained.
The images captured by the numerically controlled television camera and the tracking television camera are recognizable screens, and are captured by adjusting the angle of view and focal length of the image.
The numerically controlled television camera, the tracking television camera, the laser rangefinder, the numerically controlled robot, and the numerically controlled equipment are driven by driving numerical values, and the driven position is grasped by the controller.
All positions on the screen of the laser rangefinder of the tracking TV camera system, the fixed TV camera monitor screen, the numerical control TV camera monitor screen, and the tracking TV camera monitor screen should be grasped as numerical values. there is
The autonomous driving vehicle is equipped with a tracking television camera system, and the autonomous driving data is acquired by manually operating the numerical drive mechanism incorporated in the autonomous driving vehicle.
Autonomous vehicles operate by driving a numerical drive mechanism based on acquired data and numerical values calculated by a computer.

(自動駐車データーの取得)
実施例図1の追尾テレビカメラシステム646の数値制御で走行する、自動運転データー取得車670に取り付け、前進駐車走行データー取得範囲890を、その自動車の運転に精通した運転者に、手動で駐車走行させ横向き駐車した、その駐車走行した自動運転データー取得車670の走行操作データーを取得するものである。
追尾テレビカメラシステム646は、進行方向を撮影する、固定テレビカメラ1と、数値制御で駆動する、追尾レーザー距離計測機3と、数値制御で駆動する、追尾テレビカメラ80が組み込まれている。
固定テレビカメラ1が撮影した画面を映す、固定テレビカメラモニター画面5上で画像検出した被写体の映る、その位置に相当する方向を、追尾レーザー距離計測機3を向け、その被写体との距離を計測する。 (Acquisition of automatic parking data)
Example 1 Attached to the automatic driving data acquisition vehicle 670 that runs under the numerical control of the tracking television camera system 646 in FIG. This is to acquire the driving operation data of the automatic driving data acquisition vehicle 670 that parked and parked sideways.
The tracking television camera system 646 incorporates a fixed television camera 1 that captures the direction of travel, a tracking laser rangefinder 3 driven by numerical control, and a tracking television camera 80 driven by numerical control.
A tracking laser distance measuring device 3 is pointed in a direction corresponding to the position of an object detected on the fixed television camera monitor screen 5 , and the distance to the object is measured. do.

その計測した距離に相当する画角と焦点距離で、その方向を追尾テレビカメラ80で撮影して、その撮影した画像を画像確認する。
その画像確認した被写体は、その方向とその距離から、自動運転データー取得車670からの位置を認識することができる。
固定テレビカメラ1が撮影した画面を映す、固定テレビカメラモニター画面5上で画像検出した全ての被写体の、その画像確認と被写体の位置のその距離を、認識することができる。
以下の説明においては、説明に必要な画像認識の記載とする。 At the angle of view and focal length corresponding to the measured distance, the tracking television camera 80 photographs the direction, and the photographed image is checked .
The subject whose image has been confirmed can recognize its position from the automatic driving data acquisition vehicle 670 from its direction and its distance.
It is possible to recognize the image confirmation and the distance of the subject's position for all the subjects image-detected on the fixed television camera monitor screen 5 showing the screen shot by the fixed television camera 1 .
In the following description, image recognition necessary for description will be described.

実施例図2の追尾テレビカメラシステムを自動運転データー取得車670の前面に取り付け、画像認識した前進駐車走行データー取得範囲890を、その自動車の運転に精通した運転者に手動で駐車走行させ、横向き駐車した、その駐車走行した走行操作データーを取得するものである。
前進駐車走行データー取得開始位置881での、追尾テレビカメラシステムの固定テレビカメラが撮影して、固定テレビカメラモニター画面891上の画像に、前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る、駐車位置角A 892、駐車位置角B 893、駐車位置角C 894を検出し、その画面上の位置に相当する方向へ、その追尾レーザー距離計測機を向けて、その距離を計測する。 Example The tracking television camera system in FIG. 2 is attached to the front of the automatic driving data acquisition vehicle 670 , and the image-recognized forward parking traveling data acquisition range 890 is manually parked by a driver who is familiar with driving the vehicle, and the vehicle is turned sideways. The vehicle is parked, and the driving operation data of the vehicle is acquired.
The fixed TV camera of the tracking TV camera system at the forward parking travel data acquisition start position 881 captures the image on the fixed TV camera monitor screen 891 and the fixed TV camera monitor screen at the forward parking travel data acquisition start position. , parking position angle A 892 , parking position angle B 893 , and parking position angle C 894 are detected, and the tracking laser rangefinder is directed in the direction corresponding to the position on the screen to measure the distance.

その計測した距離に従って、その画角と焦点距離でその追尾テレビカメラの撮影する、追尾テレビカメラモニター画面 92上の前進駐車走行データー取得開始位置881の、追尾テレビカメラモニター画面92に映る、駐車位置角A 895、駐車位置角B 896、駐車位置角C 897の画像を、それぞれを画像認識した、その計測距離と、それぞれの撮影方向とに、前進駐車走行データー取得開始位置881の駐車走行前のその走行駆動機構のその駆動数値を、関連付けて記憶させる。 According to the measured distance, the forward parking traveling data acquisition start position 881 on the tracking television camera monitor screen 92 , which is photographed by the tracking television camera at the angle of view and focal length, is the parking position shown on the tracking television camera monitor screen 92 . The image of the angle A 895 , the parking position angle B 896 , and the parking position angle C 897 is image-recognized , and the measurement distance and each shooting direction are combined with the forward parking data acquisition start position 881 before parking. is stored in association with the driving numerical value of the traveling drive mechanism.

前進駐車走行データー取得位置A 883を、駐車走行中の、固定テレビカメラが撮影した、固定テレビカメラモニター画面891に映る、駐車位置角A 892、駐車位置角B 893、駐車位置角C 894を検出し、その画面上の位置に相当する方向へ、その追尾レーザー距離計測機を向けて、その距離を計測する。 Detect forward parking data acquisition position A 883 , parking position angle A 892 , parking position angle B 893 , and parking position angle C 894 on the fixed TV camera monitor screen 891 captured by the fixed TV camera during parking. Then, point the tracking laser rangefinder in the direction corresponding to the position on the screen and measure the distance.

その計測した距離に従って、その画角と焦点距離で追尾テレビカメラの撮影する、前進駐車走行データー取得位置A 893での、追尾テレビカメラモニター画面92に映る、駐車位置角A 898、駐車位置角B 899、駐車位置角C 900の画像を、それぞれの画像認識した、その計測した距離と方向とに、前進駐車走行データー取得位置A 883の走行中の駆動機構の駆動数値を、関連付けて記憶させる。
前進駐車走行データー取得位置B 884を、駐車走行中の、固定テレビカメラが撮影した、固定テレビカメラモニター画面891に映る、駐車位置角A 892、駐車位置角B 893、駐車位置角C 894を検出し、その画面上の位置に相当する方向へ、その追尾レーザー距離計測機を向けて、その距離を計測する。 According to the measured distance , parking position angle A 898 , parking position angle B, reflected on the tracking TV camera monitor screen 92 at the forward parking travel data acquisition position A 893 captured by the tracking TV camera at the angle of view and focal length 899 , the image of the parking position angle C 900 is image-recognized, and the measured distance and direction are associated with the drive numerical value of the drive mechanism during travel at the forward parking travel data acquisition position A 883 and stored.
Detect forward parking travel data acquisition position B 884 , parking position angle A 892, parking position angle B 893 , and parking position angle C 894 on the fixed TV camera monitor screen 891 captured by the fixed TV camera while parking. Then, point the tracking laser rangefinder in the direction corresponding to the position on the screen and measure the distance.

その計測した距離に従って、その画角と焦点距離で追尾テレビカメラの撮影する、前進駐車走行データー取得位置B 884での、追尾テレビカメラモニター画面92に映る、駐車位置角A 901、駐車位置角B 902、駐車位置角C 903の画像を、それぞれの画像認識した、その計測した距離と方向とに、前進駐車走行データー取得位置B 884の走行中の駆動機構の駆動数値を、関連付けて記憶させる。 According to the measured distance , parking position angle A 901 , parking position angle B, reflected on the tracking TV camera monitor screen 92 at the forward parking travel data acquisition position B 884, captured by the tracking TV camera at the angle of view and focal length. 902 , the image of the parking position angle C 903 is image-recognized, and the measured distance and direction thereof are associated with the driving numerical value of the drive mechanism during traveling at the forward parking traveling data acquisition position B 884 and stored.

前進駐車走行データー取得位置C 885を、駐車走行中の、固定テレビカメラが撮影した、固定テレビカメラモニター画面891上に映る、駐車位置角A 892、駐車位置角B 893、駐車位置角C 894を検出し、その画面上の位置に相当する方向へ、その追尾レーザー距離計測機を向けて、その距離を計測する。
その計測した距離に従って、その画角と焦点距離で追尾テレビカメラの撮影する、前進駐車走行データー取得位置C 885での、追尾テレビカメラモニター画面92に映る、駐車位置角A 904、駐車位置角B 905、駐車位置角C 906の画像を、それぞれの画像認識した、その計測した距離と方向とに、前進駐車走行データー取得位置C 885の走行中の駆動機構の駆動数値を、関連付けて記憶させる。 The forward parking travel data acquisition position C 885 is captured by the fixed TV camera while driving, and the parking position angle A 892 , parking position angle B 893 , and parking position angle C 894 are displayed on the fixed TV camera monitor screen 891 . Detect and point the tracking laser rangefinder in the direction corresponding to the position on the screen to measure the distance.
According to the measured distance , parking position angle A 904 , parking position angle B, reflected on the tracking TV camera monitor screen 92 at the forward parking travel data acquisition position C 885, captured by the tracking TV camera at that angle of view and focal length. 905 , the image of the parking position angle C 906 is image-recognized, and the measured distance and direction are associated with the driving numerical value of the drive mechanism during traveling at the forward parking travel data acquisition position C 885 and stored.

駐車予定位置889の固定テレビカメラモニター画面891上に映る、駐車位置角A 892、駐車位置角B 893、駐車位置角C 894を検出し、その画面上の位置に相当する方向へ、その追尾レーザー距離計測機を向けて、その距離を計測する。
その計測した距離に従って、その画角と焦点距離で追尾テレビカメラの撮影する、追尾テレビカメラモニター画面92上の、前進駐車走行の駐車位置での、駐車位置角A 907、駐車位置角C 908の画像を、それぞれの画像認識した、その計測距離と方向とに、前進駐車走行データー取得開始位置881から、駐車予定位置889 への走行駆動機構の駆動数値を、関連付けて記憶させる。 Parking position angle A 892 , parking position angle B 893 , and parking position angle C 894 , which are reflected on the fixed TV camera monitor screen 891 at the planned parking position 889 , are detected, and the tracking laser is directed in the direction corresponding to the position on the screen. Point the rangefinder and measure the distance.
According to the measured distance , the parking position angle A 907 and the parking position angle C 908 at the parking position of forward parking travel on the tracking TV camera monitor screen 92, which is captured by the tracking TV camera at the angle of view and focal length. The driving numerical value of the traveling drive mechanism from the forward parking travel data acquisition start position 881 to the expected parking position 889 is stored in association with the measured distance and direction of each image recognized.

同様にして、前進駐車走行データー取得範囲890の、幾つかの異なる位置から、駐車走行したデーターを取込んだ、その幾つかを関連付けて記憶させる。
上記の、前進駐車走行データー取得範囲890での、画像検出した固定テレビカメラモニター画面891上の、固定テレビカメラモニター画面に映る、駐車位置角A 892、駐車位置角B 893、駐車位置角C 894からの、追尾テレビカメラシステムで画像認識した画像と、その距離と方向に関連付け、その走行駆動機構の駆動数値から、前進駐車走行データー取得範囲890の、全ての位置のから駐車走行する、その走行駆動機構の駆数値を、補間法の演算で、又はシュミレィーションの演算で取得し記憶する。 In the same way, parked travel data is acquired from several different positions in the forward parking travel data acquisition range 890 , and some of them are associated and stored.
Parking position angle A 892 , parking position angle B 893 , and parking position angle C 894 reflected on the fixed TV camera monitor screen on the fixed TV camera monitor screen 891 where the image was detected in the forward parking travel data acquisition range 890 described above. From, the image recognized by the tracking TV camera system and its distance and direction are associated, and from the driving numerical values of the traveling drive mechanism, the forward parking traveling data acquisition range 890 , parking from all positions, that Driven values of the travel drive mechanism are obtained and stored by interpolation calculations or by simulation calculations.

実施例図3の追尾テレビカメラシステムを自動運転データー取得車670の後面に取り付け、後進駐車走行データー取得範囲915を、その自動車の運転に精通した運転者に手動で駐車走行させ、後向き駐車した、その駐車走行した走行操作データーを取得するものである。
上記説明と同様に、後進駐車走行データー取得範囲915での、画像検出した固定テレビカメラモニター画面916上に映る、駐車位置角A 917、駐車位置角B 918、駐車位置角C 919からの、追尾テレビカメラシステムで画像認識した画像と、その距離と方向に関連付け、その走行駆動機構の駆動数値から、後進駐車走行データー取得範囲915の全ての位置のから駐車走行する、その走行駆動機構の駆動数値を、補間法の演算で、又はシュミレィーションの演算で取得し記憶する。 Example The tracking television camera system in FIG. 3 is attached to the rear surface of the automatic driving data acquisition vehicle 670 , and the backward parking travel data acquisition range 915 is manually parked by a driver who is familiar with driving the vehicle, and parked backward. It acquires the travel operation data of the parking travel.
Similar to the above explanation, tracking from parking position angle A 917 , parking position angle B 918 , and parking position angle C 919 reflected on the fixed television camera monitor screen 916 where the image is detected in the backward parking traveling data acquisition range 915 The image recognized by the television camera system is associated with the distance and direction, and the driving numerical value of the driving mechanism is used to park from all positions in the backward parking driving data acquisition range 915. The driving numerical value of the driving mechanism is obtained and stored by interpolation calculation or by simulation calculation.

実施例図4の追尾テレビカメラシステムを、自動運転データー取得車670の後面に取り付け、後進駐車走行データー取得範囲915を、その自動車の運転に精通した、運転者に手動で駐車走行させ、並行駐車した、その駐車走行した走行操作データーを、取得するものである。 Example The tracking television camera system in FIG. 4 is attached to the rear surface of the automatic driving data acquisition vehicle 670 , and the backward parking travel data acquisition range 915 is manually parked by a driver who is familiar with driving the vehicle , and parallel parking. Then, the driving operation data for parking and driving is obtained.

実施例図5の追尾テレビカメラシステムを、自動運転データー取得車670の後面に取り付け、後進駐車走行データー取得範囲915を、その自動車の運転に精通した、運転者に手動で駐車走行させ、前向き駐車した、その駐車走行した走行操作データーを、取得するものである。 Example The tracking television camera system in FIG . Then, the driving operation data for parking and driving is obtained.

実施例図6の追尾テレビカメラシステムを、自動運転データー取得車670の前面に取り付け、前進駐車走行データー取得範囲890を、その自動車の運転に精通した、運転者に手動で駐車走行させ、後向駐車した、その駐車走行した走行操作データーを、取得するものである。 Example The tracking television camera system in FIG. 6 is attached to the front of the automatic driving data acquisition vehicle 670 , and the forward parking travel data acquisition range 890 is manually parked and traveled by a driver who is familiar with driving the vehicle. The vehicle is parked, and the travel operation data of the parked travel is acquired.

実施例図7の追尾テレビカメラシステムを、自動運転データー取得車670の前面に取り付け、前進駐車走行データー取得範囲890を、その自動車の運転に精通した、運転者に手動で駐車走行させ、前向並行駐車した、その駐車走行した走行操作データーを、取得するものである。 Example The tracking television camera system in FIG. 7 is attached to the front of the automatic driving data acquisition vehicle 670 , and the forward parking travel data acquisition range 890 is manually parked and traveled by a driver who is familiar with driving the vehicle. Parallel parking is performed, and the traveling operation data for the parking travel is obtained.

実施例図8の追尾テレビカメラシステムを、自動運転データー取得車の前面と後面に取り付け、固有な前進駐車走行データー取得範囲890と、後進駐車走行データー取得範囲915を、その自動車の運転に精通した、運転者に手動で駐車走行させ、斜め前向き駐車した、その固有な駐車走行した走行操作データーを、取得するものである。 Example The tracking television camera system of FIG. 8 is attached to the front and rear of the automatic driving data acquisition vehicle, and the unique forward parking driving data acquisition range 890 and the backward parking driving data acquisition range 915 are set to the vehicle that is familiar with driving the vehicle. , the driver manually parks the vehicle, parks the vehicle diagonally forward , and acquires the unique parking operation data.

その固有な前進駐車走行データー取得範囲890の、前進駐車走行データー取得開始位置881の他、幾つかの地点から、その固有な駐車走行した、走行操作データーを取得するものである。
前面に取り付けた追尾テレビカメラシステムで、それぞれを画像認識し、それぞれの計測距離と、それぞれの撮影方向とに、そのそれぞれの駐車走行の走行駆動機構の、それぞれの駆動数値を、関連付けて記憶させる。
固有な後進駐車走行データー取得範囲915の、後進駐車走行データー取得開始位置910の他、幾つかの地点から、その固有な駐車走行した、走行操作データーを取得するものである。
後面に取り付けた追尾テレビカメラシステムで、それぞれを画像認識し、それぞれの計測距離と、それぞれの撮影方向とに、そのそれぞれの駐車走行の走行した駆動機構のそれぞれの駆数値を、関連付けて記憶させる。 In addition to the forward parking data acquisition start position 881 in the unique forward parking data acquisition range 890 , the unique parking and traveling operation data is acquired from several points.
A tracking television camera system attached to the front recognizes each image, and each measured distance and each photographing direction are associated with each driving numerical value of each parking driving mechanism and stored. .
In addition to the backward parking data acquisition start position 910 in the unique backward parking data acquisition range 915 , the unique parked traveling operation data is acquired from several points.
A tracking television camera system attached to the rear surface recognizes each image, and each measured distance and each photographing direction are associated with each power value of the drive mechanism that has traveled during parking and stored. .

上記の、固有な前進駐車走行データー取得範囲890と、後進駐車走行データー取得範囲915での、画像検出した、固定テレビカメラモニター画面891上の画像、前進駐車走行データー取得開始位置の、固定テレビカメラモニター画面に映る、駐車位置角A 892、駐車位置角B 893、駐車予定位置909からの、追尾テレビカメラシステムで画像認識した画像と、その距離と方向に関連付け、その走行駆動機構の固有な駆動数値から、固有な前進駐車走行データー取得範囲890と、後進駐車走行データー取得範囲915の、全ての位置のから、固有な駐車走行する、その走行駆動機構の駆動数値を、補間法の演算で、又はシュミレィーションの演算で取得し記憶する。 The image detected on the fixed TV camera monitor screen 891 in the above-mentioned unique forward parking data acquisition range 890 and the backward parking data acquisition range 915, and the fixed TV camera at the forward parking data acquisition start position The image recognized by the tracking television camera system from the parking position angle A 892 , parking position angle B 893 , and planned parking position 909 reflected on the monitor screen is associated with the distance and direction, and the unique drive of the traveling drive mechanism. From the numerical values, from all positions in the unique forward parking travel data acquisition range 890 and the backward parking travel data acquisition range 915 , the drive numerical value of the travel drive mechanism that performs unique parking travel is calculated by the interpolation method, Alternatively, it is acquired and stored by simulation calculation.

実施例図9の固有な前進駐車走行データー取得範囲915を、その自動車の運転に精通した、運転者に手動で駐車走行させ、斜め前向き駐車した、その固有な駐車走行した走行操作データーを、追尾テレビカメラシステムを自動運転データー取得車881の、前面に取り付け取得するものである。
固有な前進駐車走行データー取得範囲915の、前進駐車走行データー取得開始位置881の他に、幾つかの開始位置から、その固有な駐車走行した、駐車走行操作データーを取得するものである。
それぞれを画像認識し、それぞれの計測距離と方向とに、そのそれぞれの駐車走行の、走行駆動機構のそれぞれの駆動数値を、関連付けて記憶させる。 Example The unique forward parking travel data acquisition range 915 in FIG. The TV camera system is attached to the front of the automatic driving data acquisition vehicle 881 to acquire data.
In addition to the forward parking travel data acquisition start position 881 in the unique forward parking travel data acquisition range 915 , the unique parking travel operation data is acquired from several start positions.
Each image is recognized, and each measured distance and direction are associated with each drive numerical value of the travel drive mechanism for each parking travel and stored.

上記の、固有な前進駐車走行データー取得範囲915での、画像検出した、固定テレビカメラモニター画面5上の画像、前進駐車走行データー取得開始位置881の、固定テレビカメラモニター画面5に映る、駐車位置角A 892、駐車位置角B 893を、駐車開始位置881からの、追尾テレビカメラシステムで画像認識した、画像とその距離と方向に関連付け、その走行駆動機構の固有な駆動数値から、固有な前進駐車走行データー取得範囲915の、全ての位置のから駐車走行する、その走行駆動機構の駆動数値を、補間法の演算で、又はシュミレィーションの演算で取得し記憶する。
その取得して、演算した数値を、修正するために、その修正したい、前進駐車走行を、手動で前進駐車走行をして、その走行駆動機構のその駆動数値を使って、補間法の修正演算で、その修正したい前進駐車走行の、走行駆動数値を取得する。 Above, the image detected on the fixed TV camera monitor screen 5 in the unique forward parking travel data acquisition range 915 , the parking position reflected in the fixed TV camera monitor screen 5 in the forward parking travel data acquisition start position 881 The angle A 892 and the parking position angle B 893 are associated with the image recognized by the tracking television camera system from the parking start position 881 and its distance and direction, and from the unique driving numerical value of the traveling drive mechanism, the unique forward movement The driving numerical value of the driving mechanism for parking from all positions in the parking data acquisition range 915 is obtained by interpolation or simulation calculation and stored.
In order to correct the acquired and calculated numerical value , the forward parking travel is manually performed, and the driving numerical value of the travel drive mechanism is used to correct the interpolation method. Then, the travel drive value for the forward parking travel to be corrected is obtained.

実施例図10のシュミレィーション走行路968から、前進駐車走行データー取得範囲890を、その自動車の運転に精通した、運転者に手動で駐車走行させ、前向き駐車した、その固有な駐車走行した、走行操作データーを、追尾テレビカメラシステムを自動運転データー取得車960の後面に取り付けて、取得するものである。
個々のシュミレィーション走行路968から、前進駐車走行データー取得範囲890へ走行し、前進駐車走行データー取得する、その幾つかの開始位置から、その固有な駐車走行した駐車走行操作データーを、取得するものである。
それぞれを画像認識し、それぞれの計測距離と、それぞれの撮影方向とに、そのそれぞれの駐車走行の走行駆動機構の、それぞれの駆動数値を、関連付けて記憶させる。 Example From the simulation runway 968 in FIG. 10, the forward parking run data acquisition range 890 was manually parked by a driver who was familiar with driving the car, parked forward , and parked in its own parking run. , driving operation data is acquired by attaching a tracking television camera system to the rear surface of the automatic driving data acquisition vehicle 960 .
From each simulation runway 968 , drive to the forward parking travel data acquisition range 890 to acquire forward parking travel data, and from its several starting positions , acquire its unique parked and traveled parking maneuver data. It is something to do.
Each image is recognized, and each measured distance and each photographing direction are associated with each driving numerical value of each traveling driving mechanism for parking traveling and stored.

上記の、固有な前進駐車走行データー取得範囲890での、前進駐車走行の車両の、前進駐車走行データー取得開始位置の画像検出した、固定テレビカメラモニター画面5上の、前進駐車走行データー取得開始位置の、固定テレビカメラモニター画面に映る、駐車位置角A 817、駐車位置角B 818、駐車予定位置970の他、幾つかの追尾テレビカメラシステムの画像認識した画像と、その距離と方向に関連付け、その走行駆動機構の固有な駆数値から、固有な後進駐車走行データー取得範囲968 の、全ての前進駐車走行データー取得開始位から駐車走行する、その走行駆動機構の駆動数値を、補間法の演算で、又はシュミレィーションの演算で取得し記憶する。 The forward parking data acquisition start position on the fixed TV camera monitor screen 5 detected by the image of the forward parking data acquisition start position of the forward parking vehicle in the above-mentioned unique forward parking data acquisition range 890 In addition to the parking position angle A 817 , parking position angle B 818 , and planned parking position 970 , which are reflected on the fixed TV camera monitor screen, the images recognized by several tracking TV camera systems are associated with the distance and direction, From the unique drive value of the travel drive mechanism, the drive value of the travel drive mechanism that parks from all forward parking travel data acquisition start positions in the unique backward parking travel data acquisition range 968 is calculated by interpolation. , or obtained and stored by simulation calculation.

固有な前進駐車走行データー取得範囲890外の、シュミレィーション走行路968の後進駐車走行の車両の位置で、追尾テレビカメラシステムを自動運転データー取得車960の、後面に取り付けた、固定テレビカメラモニター画面5上の画像検出した、後進駐車走行データー取得開始位置の、固定テレビカメラモニター画面に映る、駐車位置角A 917、駐車位置角B 918、駐車予定位置934で、後進駐車走行データー走行路と、シュミレィーション走行路のテレビモニター画面966上の、幾つかの前進駐車走行データー走行路987へ、画像認識した画像とその距離と方向から、この補間法の演算で、又はシュミレィーションの演算で取得し記憶した、その前進駐車走行データーの駆動機構の駆動数値と、その駐車走行折り返し位置983に合わせる様に、シュミレィーション走行路968を演算して、シュミレィーション走行1051をする。 A tracking television camera system is attached to the rear surface of the automatic driving data acquisition vehicle 960 at the position of the vehicle in reverse parking on the simulation runway 968 outside the unique forward parking travel data acquisition range 890 , and a fixed television camera. The image detected on the monitor screen 5 , at the parking position angle A 917 , the parking position angle B 918 , and the planned parking position 934 , reflected on the fixed TV camera monitor screen at the acquisition start position of the backward parking data, is the reverse parking data and the driving path. Then , some forward parking travel data travel path 987 on the simulation travel path television monitor screen 966 , from the image recognized image and its distance and direction, with this interpolation method calculation, or simulation A simulation travel path 968 is calculated so as to match the driving numerical value of the drive mechanism of the forward parking travel data acquired and stored in the calculation of the forward parking travel and the parking travel turn-around position 983 , and simulation travel is performed. Do 1051 .

実施例図11の追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した、既に駐車中の前向きの車両間を、追尾テレビカメラモニター画面に映る、駐車車両の画像解析の位置の、距離と角度の演算画面976上の、駐車中の車両間の、距離を計測する。
同じく、追尾テレビカメラモニター画面に映る、駐車車両の画像解析の位置で、駐車場所の演算画面977上の、追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した、幾つかの前向き駐車中の車両間を計測する。
後進駐車走行データー取得開始位置の、追尾テレビカメラモニター画面に映る、駐車位置角A 920と駐車位置角B 921の距離を計測し、駐車可能と判断する。 Example Calculation screen 976 of the distance and angle of the position of the image analysis of the parked vehicle reflected on the tracking TV camera monitor screen between the already parked forward vehicles recognized by the image on the tracking TV camera monitor screen of FIG. Measure the distance between the parked vehicles above.
Similarly, at the position of the image analysis of the parked vehicle reflected on the tracking TV camera monitor screen, on the parking location calculation screen 977 , the image on the tracking TV camera monitor screen was recognized, and the distance between several front-facing parked vehicles was measured. do.
Measure the distance between the parking position angle A 920 and the parking position angle B 921 shown on the tracking TV camera monitor screen at the position where the backward parking travel data acquisition start position is, and judge that parking is possible.

後進駐車走行の車両960の後面に取り付けた、追尾テレビカメラシステムの追尾テレビカメラが撮影した、後進駐車走行の車両960の位置から、シュミレィーション走行路968を走行する。
後進駐車走行可能範囲974から、後進駐車走行データー走行可能範囲975のその位置への、その接続までを、そのシュミレィーションの方法で演算した、その演算した駆動機構の駆動数値の数値で走行する。
後進駐車走行データー走行路とシュミレィーション走行路との、接合位置965において、追尾テレビカメラシステムの後進行方向を撮影する、追尾テレビカメラの撮影する画面で画像認識し、追尾レーザー距離計測機で距離を計測する。
その場所の前向き駐車中の車両間の、駐車位置角A 886と駐車位置角B 887の計測した距離が、駐車を再度可能と判断し、後進駐車走行の車両960が、後進駐車走行データー走行路978の、後進駐車走行データー走行し駐車する。 A simulation runway 968 is run from the position of the vehicle 960 parked backwards, captured by the tracking television camera of the tracking television camera system attached to the rear surface of the vehicle 960 parked backwards.
From the backward parking travelable range 974 to the connection to the position of the backward parking travelable range 975 , travel with the calculated driving numerical value of the drive mechanism calculated by the simulation method. do.
Backward parking travel data - At the joint position 965 between the travel path and the simulation travel path, the rearward traveling direction of the tracking TV camera system is captured, the image is recognized on the screen captured by the tracking TV camera, and the tracking laser distance measurement device to measure the distance.
The distance measured by the parking position angle A 886 and the parking position angle B 887 between the vehicles parked forward at that location determines that parking is possible again, and the vehicle 960 that is parked backwards uses the reverse parking data travel path. 978 , reverse parking running data - run and park.

実施例図12の前進駐車走行の車両949の前面に取り付けた、追尾テレビカメラシステムの固定テレビカメラが撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上の画像検出した、後進駐車走行データー取得の駐車予定位置951を、追尾テレビカメラが撮影した、前進駐車走行データー取得の駐車予定位置948の、方向と距離を計測する。
既に取得してある、前進駐車走行データー走行路の何れかの走行路の位置と、その車両の駆動機構の駆動数値と合わせる様に、前進駐車走行の車両949の位置から、シュミレィーションで演算し、後進駐車走行データー走行区域へのシュミレィーション走行964で走行し、後進駐車走行データー走行路とシュミレィーション走行路との、接合位置965で折り返し、後進駐車走行データー走行路978で後進駐車走行して、駐車予定位置889に駐車する。 Example A parking schedule for acquiring backward parking data obtained by detecting an image on a fixed TV camera monitor screen 5 captured by a fixed TV camera of a tracking TV camera system attached to the front of a vehicle 94 9 in forward parking running in FIG. The position 951 is photographed by the tracking television camera, and the direction and distance of the planned parking position 948 for forward parking travel data acquisition are measured.
From the position of the vehicle 949 in forward parking travel, by simulation so as to match the position of one of the travel roads in the forward parking travel data travel route that has already been acquired and the drive value of the drive mechanism of the vehicle. Calculate, travel with simulation travel 964 to the backward parking travel data travel area, turn back at the joint position 965 between the backward parking travel data travel route and the simulation travel route, and reverse parking travel data travel route 978 , and the vehicle is parked at the planned parking position 889 .

実施例図13の後進駐車走行の車両960の後面に取り付けた、追尾テレビカメラシステムの固定テレビカメラが撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上の、後進駐車走行の固定テレビカメラモニター画面に映る、奥の駐車位置 980を画面上で検出し、その検出した、又は、選出した位置に相当する方向へ、その追尾レーザー距離計測機を向けて、その画像との距離を計測する。
その計測した距離に相当する、画角と焦点距離を合わせて、その追尾テレビカメラでその検出した、又は、選出した画像を撮影し、追尾テレビカメラモニター画面92上の、画像を画像認識する。
その画像が後進駐車走行データー取得の駐車予定位置938であることを、追尾テレビカメラモニター画面92上の、後進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る、奥の駐車位置 981を音声、又は画像で確認する。 Example 13. The fixed television camera monitor screen of reverse parking traveling on the fixed television camera monitor screen 5 , taken by the fixed television camera of the tracking television camera system attached to the rear surface of the vehicle 960 of reverse parking traveling . The rear parking position 980 is detected on the screen, the tracking laser rangefinder is directed in the direction corresponding to the detected or selected position, and the distance from the image is measured.
The angle of view and focal length corresponding to the measured distance are adjusted, the detected or selected image is photographed by the tracking television camera, and the image on the tracking television camera monitor screen 92 is image-recognized.
The image is the planned parking position 938 for the acquisition of backward parking travel data , and the rear parking position 981 on the tracking TV camera monitor screen for backward parking traveling on the tracking TV camera monitor screen 92 is indicated by voice or image. Confirm.

追尾テレビカメラモニター画面92上の、後進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る、修正駐車位置 982を追尾テレビカメラモニター画面92上で修正し、その画面のその駐車位置が、追尾テレビカメラモニター画面92の中央に映る様に、追尾レーザー距離計測機と追尾テレビカメラの、その計測方向と撮影方向を変える。
再度の画像確認と距離計測で、後進駐車走行の車両960から後進駐車走行データー取得の駐車予定位置938までの、方向と距離を確認することで、追尾テレビカメラシステムがすでに取得している、前向き並列駐車予定位置の、後進駐車走行データー取得の駐車予定位置938の距離を計測する。 Corrected parking position 982 on the tracking TV camera monitor screen 92 , which is reflected in the tracking TV camera monitor screen for backward parking, is corrected on the tracking TV camera monitor screen 92 , and the parking position on that screen is displayed on the tracking TV camera monitor screen. As shown in the center of 92 , change the measurement direction and shooting direction of the tracking laser rangefinder and tracking TV camera.
By confirming the image again and measuring the distance , the direction and distance from the vehicle 960 in reverse parking to the planned parking position 938 in which the data for backward parking is acquired can be confirmed, and the forward direction, which the tracking TV camera system has already acquired, can be confirmed. Measure the distance of the planned parallel parking position 938 of the backward parking travel data acquisition.

後進駐車走行データー走行路978の、後進駐車走行データー走行範囲973までの走行し、シュミレィーション走行データー取得範囲998 での、共有するその位置と、共有するその駆動機構の駆動数値を、その計測した数値を使って演算した数値で、後進駐車走行データー走行区域へのシュミレィーション走行964する。
後進駐車走行データー走行範囲973まで走行すると、後進駐車走行データー走行路978で駐車走行し駐車する。 Travel up to the backward parking data travel range 973 on the backward parking travel data travel road 978 , and the shared position and the drive numerical value of the shared drive mechanism in the simulation travel data acquisition range 998 . Simulation driving 964 to the backward parking driving data driving area is performed with the numerical value calculated using the measured numerical value.
After traveling up to the backward parking data travel range 973 , the vehicle is parked and parked on the backward parking travel data travel path 978.例文帳に追加

実施例図14の前進駐車走行の車両949の前面に取り付けた、追尾テレビカメラシステムの固定テレビカメラが撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上の、前進駐車走行の固定テレビカメラモニター画面に映る、奥の駐車位置972を、画面上の画像を検出し、その検出した位置に相当する方向へ、その追尾レーザー距離計測機を向けて、その検出した画像との距離を計測する。
その計測した距離に相当する画角と焦点距離を合わせて、その追尾テレビカメラでその検出した画像を撮影し、追尾テレビカメラモニター画面92上の画像を画像認識する。
その画像認識してその距離を計測し、前向駐車可能と判断し、その画像認識した位置に駐車するとして、シュミレィーション走行データー取得範囲998の表示に、向かって走行する。
同時に、固定テレビカメラモニター画面に駐車位置が映る位置が、シュミレィーション走行の演算ができる位置を、探して走行する。 Example A fixed television camera monitor screen for forward parking travel on the fixed television camera monitor screen 5 , captured by the fixed television camera of the tracking television camera system attached to the front of the vehicle 949 for forward parking travel in FIG. An image of the parking position 972 in the back is detected on the screen, the tracking laser rangefinder is directed in the direction corresponding to the detected position, and the distance from the detected image is measured.
The angle of view and the focal length corresponding to the measured distance are matched, the detected image is photographed by the tracking television camera, and the image on the tracking television camera monitor screen 92 is image-recognized.
The image is recognized, the distance is measured, it is determined that forward parking is possible , and the vehicle is parked at the image-recognized position.
At the same time, the car searches for a position where the parking position is reflected on the fixed TV camera monitor screen, and where simulation driving can be calculated.

固定テレビカメラモニター画面5上の、前進駐車走行の固定テレビカメラモニター画面に映る、奥の駐車位置を、画面上の画像認識で検出できる様に走行し、その検出した位置に相当する方向へ、その追尾レーザー距離計測機を向けて、その検出した画像との距離を計測する。
その画像確認し、その距離が計測できた置で、後進駐車走行データー走行区域への、シュミレィーション走行964の演算をする。
その計測した距離に相当する、画角と焦点距離を合わせて、その追尾テレビカメラで、その検選出した画像を撮影し、追尾テレビカメラモニター画面上の、画像を画像認識する。 On the fixed TV camera monitor screen 5 , drive so that the back parking position shown on the fixed TV camera monitor screen for forward parking can be detected by image recognition on the screen, and move in the direction corresponding to the detected position. Aim the tracking laser rangefinder and measure the distance to the detected image.
After confirming the image and measuring the distance, a simulation run 964 is calculated for the backward parking run data run area.
The angle of view and focal length corresponding to the measured distance are matched, the selected image is photographed by the tracking television camera , and the image on the monitor screen of the tracking television camera is image-recognized.

後進駐車走行データー走行路とシュミレィーション走行路との、接合位置965から、後進駐車走行データー走行路978で後進駐車走行する。
その後進駐車走行に合わせて、その記憶させた、前進駐車走行の車両949に取り付けた、追尾テレビカメラが撮影した、追尾テレビカメラモニター画面上の画像を、追尾テレビカメラシステムの計測する、位置と走行方向位置に合わせて変換する。
その変換して確認した駐車位置の画像の、駐車走行に合わせて画像変換した画面を、追尾テレビカメラモニター画面763上に映る、修正駐車位置 966 として表示する。 From the joining position 965 of the backward parking data travel path and the simulation travel path, the vehicle is reverse parked and traveled on the backward parking travel data travel path 978 .
In accordance with backward parking, the image on the tracking TV camera monitor screen, which is memorized and attached to the vehicle 949 in forward parking, is captured by the tracking TV camera system, and the position and position are measured. Convert according to the position in the running direction.
The image of the converted and confirmed parking position is image-converted in accordance with the parking run, and displayed as a corrected parking position 966 on the tracking television camera monitor screen 763 .

実施例図15の前進駐車走行の車両949の前面に取り付けた、追尾テレビカメラシステムの固定テレビカメラが撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に映る、駐車位置986を画面上で検出し、その検出した位置を指示し、その位置に相当する方向へ、その追尾レーザー距離計測機を向けて、その検出した画像との距離を計測する。
その計測した距離に相当する、画角と焦点距離を合わせて、その追尾テレビカメラで、その検出した画像を撮影し、、追尾テレビカメラモニター画面92上の画像の、駐車位置を画像認識する。
その画像認識して、その距離を計測し、その駐車位置の周辺を、追尾テレビカメラの撮影する画像で画像認識し、その追尾レーザー距離計測機でその距離を計測して、過去の学習した駐車位置から、並列駐車可能と判断し、その画像認識した位置に、駐車する前進駐車走行データー走行路987を選出して走行し駐車する。
その駐車走行を記憶させ、その学習に追加する。 Example A parking position 986 on a fixed TV camera monitor screen 5 captured by a fixed TV camera of a tracking TV camera system attached to the front of a vehicle 949 parked forward in FIG. The detected position is indicated, the tracking laser rangefinder is directed in the direction corresponding to the position, and the distance to the detected image is measured.
The angle of view and focal length corresponding to the measured distance are adjusted , the detected image is photographed by the tracking television camera , and the parking position of the image on the tracking television camera monitor screen 92 is image-recognized.
The image is recognized , the distance is measured, the image around the parking position is image-recognized by the image taken by the tracking TV camera, the distance is measured by the tracking laser distance measuring machine, and the parking that was learned in the past From the position, it is determined that parallel parking is possible, and the forward parking travel data travel path 987 for parking is selected at the image-recognized position , and the vehicle is traveled and parked.
The parking run is memorized and added to the learning.

実施例図16の前進駐車走行の車両949の前面に取り付けた、追尾テレビカメラシステムの固定テレビカメラが撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上の固定テレビカメラモニター画面に映る、駐車位置986を画面上で検出し、その検出した位置に相当する方向へ、その追尾レーザー距離計測機を向けて、その検出した画像との、距離を計測する。
その計測した距離に相当する、画角と焦点距離を合わせて、その追尾テレビカメラで、その検出した画像を撮影して画像認識し、追尾テレビカメラモニターに映る、駐車シュミレィーション画面上に、駐車位置988を表示する。 Example A parking position 986 on a fixed television camera monitor screen 5 captured by a fixed television camera of a tracking television camera system attached to the front of a forward parking vehicle 949 in FIG. Then, the tracking laser rangefinder is directed in the direction corresponding to the detected position, and the distance from the detected image is measured.
The angle of view and focal length corresponding to the measured distance are adjusted, and the detected image is captured by the tracking TV camera, image recognition is performed, and the parking simulation screen displayed on the tracking TV camera monitor is displayed. , to display the parking position 988 .

駐車予定位置を追尾テレビカメラモニターに映る、駐車シュミレィーション画面上で確認するか、その画面に映る駐車位置を修正することで、追尾テレビカメラモニター画面に映る、駐車車両の画像解析の位置で、駐車場所の演算画面977を表示する。
その駐車位置を確認することで、後進駐車走行データー走行区域への、シュミレィーション走行964を修正し、後進駐車走行データー走行路とシュミレィーション走行路との接合位置965で、折り返す駐車走行を選択し、後進駐車走行データー走行路978の走行で駐車する。
追尾テレビカメラシステムに、駐車を指示し、追尾テレビカメラシステムが、駐車位置を画像認識し、その画面の表示を確認するか、修正することでその指示に従った、画面を確認することで、前進駐車走行の車両949が、その駐車予定位置に駐車走行して駐車する。 The planned parking position is displayed on the tracking TV camera monitor. Check the parking simulation screen , or correct the parking position displayed on the screen. to display the calculation screen 977 of the parking location.
By confirming the parking position, the simulation travel 964 to the backward parking travel data travel area is corrected, and the parking is turned back at the joint position 965 between the backward parking travel data travel route and the simulation travel route. Select run and park by running on reverse parking run data runway 978 .
By instructing the tracking television camera system to park, the tracking television camera system recognizes the parking position as an image, and confirms the display of the screen or follows the instruction by correcting it. The forward parking vehicle 949 is parked and parked at the planned parking position.

実施例図17の後進駐車走行の車両の後前面に取り付けた、追尾テレビカメラシステムの固定テレビカメラが撮影した、固定テレビカメラモニター画面986上の固定テレビカメラモニター画面に映る、駐車位置を画面上の画像認識で検出し、その検出した位置に相当する方向へ、その追尾レーザー距離計測機を向けて、その検出した画像との距離を計測する。
その計測した距離に相当する、画角と焦点距離を合わせて、その追尾テレビカメラでその検出した画像を撮影し、追尾テレビカメラモニター画面92上の、画像の駐車位置を画像認識する。 Example FIG. 17 The fixed television camera of the tracking television camera system attached to the rear front of the vehicle in backward parking running The parking position is shown on the fixed television camera monitor screen on the fixed television camera monitor screen 986 . , the tracking laser rangefinder is directed in the direction corresponding to the detected position, and the distance from the detected image is measured.
The angle of view and focal length corresponding to the measured distance are adjusted, the detected image is photographed by the tracking television camera, and the parking position of the image on the tracking television camera monitor screen 92 is image-recognized.

その画像認識してその距離を計測し、その駐車位置の周辺を、追尾テレビカメラの撮影する、追尾テレビカメラモニター画面92の、駐車車両後部の画像解析A 989、画像解析B 990、画像解析C 991、画像解析D 992の画像で画像認識し、追尾レーザー距離計測機で、その距離を計測して駐車車両間の距離を演算した、過去の学習した駐車車両間から、
前進列駐車が可能と判断し、その画像認識した、前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る、奥の駐車予定位置に駐車する。
追尾テレビカメラシステムは、その駐車予定位置の周辺を、何度も追尾テレビカメラの撮影する、追尾テレビカメラモニター画面92の画像認識と記憶し、その距離を計測する。 Image analysis A 989 , image analysis B 990 , image analysis C of the rear of the parked vehicle on the tracking television camera monitor screen 92 , where the image is recognized and the distance is measured, and the surroundings of the parking position are photographed by the tracking television camera. 991 , image analysis D 992 images are recognized, the distance is measured with a tracking laser rangefinder, and the distance between parked vehicles is calculated.
It judges that forward row parking is possible, and parks at the planned parking position at the back, which is reflected in the image recognition and the tracking television camera monitor screen of forward parking travel.
The tracking television camera system recognizes and stores the image of the tracking television camera monitor screen 92 , which is photographed by the tracking television camera many times around the planned parking position, and measures the distance.

実施例図18の前進駐車走行の車両の前面に取り付けた、追尾テレビカメラシステムの固定テレビカメラが撮影した、固定テレビカメラモニター画面986上の、固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置を、その固定テレビカメラモニター画面上に、固定テレビカメラモニター画面の、左手前の駐車車両の側面の画像位置 950、左手奥の駐車車両の側面の画像位置 951、中央の駐車留の縁石の画像位置952、右手奥の駐車車両の側面の画像位置953、右手前の駐車車両の側面の画像位置954の複数の画像認識した画像を検出する。
その複数の検出した位置に相当するそれぞれの方向へ、その追尾レーザー距離計測機を向けて、その検出した複数の画像との距離を計測する。 Example The parking position reflected on the fixed television camera monitor screen on the fixed television camera monitor screen 986 , which is photographed by the fixed television camera of the tracking television camera system attached to the front of the forward parking vehicle in FIG. 18, is fixed. On the television camera monitor screen, the image position 950 of the side of the parked vehicle on the left front, the image position 951 of the side of the parked vehicle on the left rear, the image position 952 of the curb of the center parking lot, the right hand of the fixed television camera monitor screen. A plurality of image-recognized images of an image position 953 of the side of the parked vehicle in the back and an image position 954 of the side of the parked vehicle on the right front are detected.
The tracking laser rangefinder is directed in each direction corresponding to the plurality of detected positions, and the distances to the plurality of detected images are measured.

その複数の計測した距離に相当する、画角と焦点距離を合わせて、その追尾テレビカメラで、その検出した複数の画像を撮影し、追尾テレビカメラモニター画面92上に写るる、左手前の駐車車両の側面955、左手奥の駐車車両の側面956、駐車留の縁石957、右手奥の駐車車両の側面958、右手前の駐車車両の側面959の、複数の画像を、画像認識し、記憶する。 The angle of view and focal length corresponding to the plurality of measured distances are adjusted, and the plurality of detected images are photographed by the tracking television camera , and the parking lot in front of the left is captured on the tracking television camera monitor screen 92 . A plurality of images of a vehicle side 955 , a left rear parked vehicle side 956 , a parking lot 957, a right rear parked vehicle side 958 , and a right front parked vehicle side 959 are image-recognized and stored. .

その画像認識してその距離を計測した、前進駐車走行の車両949の位置から、その駐車位置の周辺を追尾テレビカメラが撮影する、左手前の駐車車両の側面943、左手奥の駐車車両の側面944、駐車留縁945、右奥の駐車車両の側面946、右手前の駐車車両の側面947の位置と、その距離を計測することで、後進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る、修正駐車位置への、前進駐車走行データー取得進路の、駐車予定位置の位置空間を、把握することがでる。
前進駐車走行データー取得進路の駐車予定位置948へ、その空間を把握し過去の学習した、駐車方法で後向駐車が適当と判断し、前進駐車走行データー取得進路の駐車予定位置948への、前進駐車走行データー走行路の、その走行データーで駐車走行し、駐車位置に駐車する。
それぞれの認識した画像を記憶し、次回以降の駐車走行の画像認識の参考とする。 From the position of the forward parking vehicle 949 whose distance is measured by recognizing the image, the surroundings of the parking position are photographed by a tracking television camera , the side of the parked vehicle on the left front 943 , the side of the parked vehicle on the back on the left. By measuring the positions and distances of 944 , the parking rim 945 , the side 946 of the parked vehicle in the right rear, and the side 947 of the parked vehicle in front of the right, it is possible to track backward parking. It is possible to grasp the position space of the planned parking position of the forward parking travel data acquisition route to the position.
To the planned parking position 948 on the forward parking traveling data acquisition route, grasp the space, determine that backward parking is appropriate for the parking method learned in the past, and advance to the planned parking position 948 on the forward parking traveling data acquisition route. The vehicle is parked according to the driving data of the parking driving data driving road and parked at the parking position.
Each recognized image is stored and used as a reference for image recognition for the next and subsequent parking runs.

実施例図19の後進駐車走行の車両960の後前面に取り付けた、追尾テレビカメラシステムの固定テレビカメラが撮影した、固定テレビカメラモニター画面986に、駐車位置が映る画面上の、左手前の駐車車両の側面の画像位置 950、左手奥の駐車車両の側面の画像位置 951、中央の駐車留の縁石の画像位置952、右手奥の駐車車両の側面の画像位置953、右手前の駐車車両の側面の画像位置954の、複数の画像を検出する。 Example 19 The parking position is shown on the fixed television camera monitor screen 986 , which is captured by the fixed television camera of the tracking television camera system attached to the rear front of the vehicle 960 in reverse parking. Vehicle side image location 950 , left back parked vehicle side image location 951 , center parking lot curb image location 952 , right back parked vehicle side image location 953 , right front parked vehicle side image location. Detect a plurality of images at image location 954 of .

その複数の検出した位置に相当するそれぞれの方向へ、その追尾レーザー距離計測機を向けて、その検出した複数の画像との距離を計測する。
その複数の計測した距離に相当する、画角と焦点距離を合わせて、その追尾テレビカメラでその検出した、複数の画像を撮影し、、追尾テレビカメラモニター画面92上に、前進駐車走行の、追尾テレビカメラモニター画面に映る、左手前の駐車車両の側面955、左手奥の駐車車両の側面956、駐車留の縁石957、右手奥の駐車車両の側面958、右手前の駐車車両の側面959の、複数の画像を画像認識し記憶する。 The tracking laser rangefinder is directed in each direction corresponding to the plurality of detected positions, and the distances to the plurality of detected images are measured.
The angle of view and focal length corresponding to the multiple measured distances are adjusted, and the multiple images detected by the tracking television camera are photographed , and forward parking running is displayed on the tracking television camera monitor screen 92 . The side 955 of the parked vehicle on the left front, the side 956 of the parked vehicle on the back left, the curb 957 of the parking lot, the side 958 of the parked vehicle on the right back, and the side 959 of the parked vehicle on the right, reflected on the monitor screen of the tracking TV camera. , to recognize and store a plurality of images.

その画像認識してその距離を計測した、後進駐車走行の車両960の位置から、その駐車位置の周辺を追尾テレビカメラの撮影する、左手前の駐車車両の側面943、左手奥の駐車車両の側面944、駐車留縁945、右奥の駐車車両の側面946、右手前の駐車車両の側面947の側面の位置と、その距離を計測することで、後進駐車走行データー取得の駐車予定位置938の、位置空間を把握することがでる。
後進駐車走行データー取得の駐車予定位置938へ、その空間を把握し過去の学習した、駐車方法で前向駐車が適当と判断し、後進駐車走行データー取得進路の、その走行データーで駐車走行し駐車位置に駐車する。
それぞれの認識した車両の画像を記憶し、次回以降の駐車走行の画像認識の参考とする。 The image is recognized and the distance is measured. From the position of the vehicle 960 in reverse parking , the surroundings of the parking position are tracked by the television camera. 944 , the parking rim 945 , the side 946 of the parked vehicle on the right rear, and the side 947 of the parked vehicle on the right front, and by measuring the positions and distances thereof , the planned parking position 938 for acquiring backward parking travel data , It is possible to grasp the position space.
To the planned parking position 938 of acquiring backward parking travel data, grasp the space and judge that forward parking is appropriate with the parking method learned in the past, and park and park with that travel data of the acquired course of backward parking travel data. park in position.
The image of each recognized vehicle is stored and used as a reference for image recognition of the next and subsequent parking runs.

(事故回避)
実施例図20の自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体674に対して、恐怖信を感じさせない、停止方法の停止データーの取得する方法である。
走行路C 713 で、同じ速度で走行し、その被写体までの距離が、自動運転データー取得車の位置A 671、自動運転データー取得車の位置B 672 、自動運転データー取得車の位置C 673、から停止するまで、各走行操作のデーターを取得する。
同様にして、走行路A 710 、走行路B 711、走行路D 715、走行路E 716 、走行路F 718で、同じ速度で走行し、自動運転データー取得車の位置A 671、位置B 672、位置C 673から停止するまで、各走行操作のデーターを取得する。 (Avoid accidents)
Embodiment This is a method for acquiring stop data of a method for stopping an automatic driving data acquisition vehicle 670 in FIG.
Traveling at the same speed on the driving route C 713 , the distance to the subject is from the position A 671 of the automatic driving data acquisition vehicle, the position B 672 of the automatic driving data acquisition vehicle, and the position C 673 of the automatic driving data acquisition vehicle. Acquire data for each driving maneuver until it stops.
Similarly, travel at the same speed on the travel path A 710 , the travel path B 711 , the travel path D 715 , the travel path E 716 , and the travel path F 718 , and the positions A 671 , B 672 , and 672 of the automatic driving data acquisition vehicle. Acquire data for each drive maneuver from position C 673 until stopped.

その走行速度で、走行路のすべての位置で、その恐怖信を感じさせない停止方法を、その自動運転データー取得車670の数値制御の駆動機構の、その走行データーとなる駆動数値を、その停止運転を開始した位置で取得した、走行データーとして関連付け、その走行路の全の位置から、その停止運転を開始した位置で取得した、停止する走行データーを、補間法等の演算で取得する。
異なる通常の速度でも同様にして、その走行路の全ての位置での、その全ての速度のその停止する走行データーを、補間法の演算で取得する。 At that speed, at every position on the road, the stop method that does not make you feel fearful, the drive number that will be the driving data of the numerical control drive mechanism of the automatic driving data acquisition car 670 , the stop operation is associated as traveling data obtained at the starting position, and the stopping traveling data obtained at the position where the stop operation is started is obtained from all the positions on the traveling path by calculation such as interpolation method.
Similarly for different normal speeds, the stopping travel data for all speeds at all positions on the travel path are obtained by interpolation calculation.

実施例図21の自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体674に対して、恐怖信を感じさせない、回避方法の回避運転データーの取得方法である。
走行路C 713で、同じ速度で走行し、自動運転データー取得車の位置A 671、位置B 672、位置C 673で、回避運転を開始する、各走行操作のデーターを取得する。
同様にして、走行路A 710、走行路B 711、走行路D 715、走行路E 716、走行路F 718で、同じ速度で走行し、自動運転データー取得車の位置A 671、位置B 672、位置C 673、で回避運転を開始する、各走行操作のデーターを取得する。 Embodiment An automatic driving data acquisition vehicle 670 in FIG. 21 is an avoidance driving data acquisition method of an avoidance method that does not make a subject 674 to avoid a collision feel fearful.
Travel at the same speed on the driving route C 713 , and start avoidance driving at the positions A 671 , B 672 , and C 673 of the automatic driving data acquisition vehicle, and acquire data for each driving operation.
Similarly, travel at the same speed on the travel path A 710 , the travel path B 711 , the travel path D 715 , the travel path E 716 , and the travel path F 718 , and the position A 671 , the position B 672 , and the position of the automatic driving data acquisition vehicle. Start evasive driving at position C 673 , obtain data for each driving maneuver.

その走行速度で、走行路の全ての位置で、その恐怖信を感じさせない、回避運転方法を、その回避運転開始した位置と、その恐怖信を感じさせない、回避運転方法を、その自動運転データー取得車670の、数値制御の駆動機構の、その回避走行データーとなる駆動数値を、その回避運転を開始した位置から、取得した回避走行データーとして、関連付け、その走行路の全ての位置で、回避運転を開始する、回避走行データーを、補間法の演算で取得する。
異なる通常の速度でも同様にして、その走行路の全ての通常の速度の、恐怖信を感じさせない、回避運転をする回避走行データーを、補間法の演算で取得する。 At that speed, at all positions on the road , the avoidance driving method that does not make you feel the fear , the position where the avoidance driving started , the avoidance driving method that does not make you feel the fear, and the automatic driving data acquisition The driving numerical value of the numerical control drive mechanism of the car 670 , which is the avoidance driving data , is associated with the avoidance driving data obtained from the position where the avoidance driving was started, and the avoidance driving is performed at all positions on the driving road. , the avoidance driving data is obtained by interpolation calculation.
Similarly for different normal speeds , evasive driving data for all normal speeds on the road, which does not make the driver feel fearful, is obtained by interpolation calculation.

実施例図22の自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体674に対して、最大限の回避運転で側面通過運転データーの取得方法である。
走行路C 713で、同じ速度で走行し、自動運転データー取得車の位置A 671、位置B 672、位置C 673、から最大限の回避運転で衝突回避すべき、被写体674の側面通過運転する、各走行操作のデーターを取得する。
同様にして、走行路A 710、走行路B 711、走行路D 715、走行路E 716、走行路F 718で、同じ速度で走行し、自動運転データー取得車の位置A 671、B 672、C 673で、最大限の回避運転で、側面通過運転する、各走行操作のデーターを取得する。 Embodiment The automatic driving data acquisition vehicle 670 in FIG. 22 is a method of acquiring side passing driving data with maximum avoidance driving for an object 674 to avoid collision.
On the driving route C 713 , drive at the same speed, and from the position A 671 , position B 672 , and position C 673 of the automatic driving data acquisition vehicle, the collision should be avoided by maximum avoidance driving, and the subject 674 is driven side by side. Get the data of each driving operation.
Similarly, travel at the same speed on the travel route A 710 , the travel route B 711 , the travel route D 715 , the travel route E 716 , and the travel route F 718 , and the positions A 671 , B 672 , and C of the automatic driving data acquisition vehicle At 673 , data is acquired for each maneuver , flank driving with maximum avoidance driving.

その走行速度で、走行路のすべての位置で、その最大限の回避運転で、衝突回避すべき被写体674との、衝突を回避する運転をする、側面通過運転方法を、その側面通過運転開始した位置と、その取得した走行データーを関連付け、その走行路の全ての位置で、その最大限の回避運転で、衝突回避すべき被写体674との、衝突を最大限の回避運転をする走行データーを、補間法の演算で取得する。
異なる通常の速度でも同様にして、その最大限の回避運転開始した位置の、全ての位置で、その走行路の、全ての通常の速度の、その最大限の回避運転で衝突回避すべき被写体674との、衝突を回避する、運転をする走行データーを、補間法の演算で取得する At that traveling speed, at all positions on the traveling road , the side-passing driving method for avoiding collision with the object 674 that should be avoided at maximum avoidance driving was started. The position is associated with the acquired travel data, and the travel data for maximally avoiding collision with the object 674 to be avoided by maximally avoiding collision at all positions on the travel path, Obtained by interpolation calculation.
Similarly at different normal speeds, the object 674 to be collision-avoided at all positions at which the maximum avoidance driving was started, at all normal speeds on the traveling road , and at the maximum avoidance driving. Acquire travel data by interpolation calculation to avoid collision with

実施例図23の自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体674に衝突させない、最大限の回避運転の方法で、運転データーの取得方法である。
走行路C 713 で、同じ速度で走行し、衝突回避運転データー取得A 679 、衝突回避運転データー取得B 680、衝突回避運転データー取得C 681、衝突回避運転データー取得D 682、衝突回避運転データー取得E 683、衝突回避運転データー取得F 684、衝突回避運転データー取得G 685の、各位置での、最大限の回避運転で、衝突回避すべき被写体674に衝突せずに、通過運転する、各走行操作のデーターを取得する。 Embodiment The automatic driving data acquisition vehicle 670 in FIG. 23 is a maximum avoidance driving method that does not collide with an object 674 that should be avoided , and is a method of acquiring driving data.
Travel at the same speed on the road C 713 , obtain collision avoidance driving data A 679 , obtain collision avoidance driving data B 680 , obtain collision avoidance driving data C 681 , obtain collision avoidance driving data D 682 , obtain collision avoidance driving data E 683 , collision avoidance driving data acquisition F 684 , collision avoidance driving data acquisition G 685 , maximum avoidance driving at each position , pass through without colliding with object 674 to avoid collision , each driving operation Get the data of

同様にして、走行路A 710、走行路B 711、走行路D 715、走行路E 716、走行路F 718の走行路で、同じ速度で走行し、衝突回避運転データー取得A 679、B 680、C 681、D 682、E 683、F 684、G 685の、最大限の回避運転の方法で通過運転する、各走行操作の最大限の衝突回避は、その走行車両の運転に熟知した、操縦者で回避データーを取得しているため、その最大限の衝突回避の結果まで、考慮されている。
異なる通常の速度でも同様にして、各走行操作の最大限の衝突回避は、その走行車両の運転に熟知した、操縦者で回避データーを取得しているため、その最大限の衝突回避の結果まで考慮されている。 Similarly, travel at the same speed on the travel routes A 710 , B 711 , D 715 , E 716 , and F 718 , and acquire collision avoidance driving data A 679 , B 680 , C 681 , D 682 , E 683 , F 684 , G 685 , pass through with maximum avoidance driving method, maximum collision avoidance for each driving operation is required by the driver who is familiar with driving the vehicle Since the avoidance data is obtained from the , the result of maximum collision avoidance is taken into consideration.
Similarly at different normal speeds, the maximum collision avoidance of each driving maneuver is determined by the driver who is familiar with the driving of the vehicle and has obtained the avoidance data, so that the maximum collision avoidance result is obtained. being considered.

実施例図24の回避運転データー取得自動運転の自動車に設置している、追尾テレビカメラシステム646は、進行方向の遠方の被写体を、固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上の、自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る、被写体686の画像を検出し、その検出した画面上の位置に相当する方向へ、追尾レーザー距離計測機3を向けて、その検出した画像との距離を計測し、その距離に対応した、画角と焦点距離で、追尾テレビカメラ80が、その検出した画像を撮影する。
その撮影した追尾テレビカメラモニター画面92上の、自動運転車両に取付けた、追尾テレビカメラモニターに映る、画像解析した被写体687の画像を、認識し画像解析する。 24. The tracking television camera system 646 installed in the automatic driving vehicle for obtaining avoidance driving data shown in FIG. , detects the image of the subject 686 reflected on the fixed TV camera monitor attached to the automatic driving vehicle, points the tracking laser distance measuring device 3 in the direction corresponding to the detected position on the screen, and detects the detected image and is measured, and the tracking television camera 80 captures the detected image at the angle of view and focal length corresponding to the distance.
The image of the image-analyzed subject 687 displayed on the tracking television camera monitor screen 92 attached to the automatic driving vehicle is recognized and image-analyzed.

その像析した画像が、回避運転すべき親子の歩行者であると認識したことで、その親子に、恐怖信をできるだけ感じさせない、回避運転と、その自動車の乗員にも恐怖信をできるだけ、感じさせない回避運転で、その自動車の運転に精通した、運転者に走行させ、その走行した走行操作データーを、取得するものである。
衝突回避運転データー取得路面678の衝突回避すべき、被写体674に対して、自動運転データー取得車670が、回避運転データーの取得方法である。
その取得方法は、その自動車の運転に精通した、運転者に走行させるが、その積載した追尾テレビカメラシステムの画像解析と、回避判断の学習データーとして取得する。 By recognizing that the image analyzed is a pedestrian of a parent and child who should avoid driving, it is possible to avoid avoiding driving that makes the parent and child feel as little fear as possible , and to make the occupants of the car feel as much fear as possible. The vehicle is driven by a driver who is familiar with driving the vehicle, and the driving operation data of the vehicle is acquired.
Collision Avoidance Driving Data Acquisition Autonomous driving data acquisition vehicle 670 is a method of acquiring avoidance driving data for a subject 674 on a road surface 678 on which collision should be avoided.
The acquisition method is to have a driver who is familiar with driving the vehicle drive the vehicle, and to acquire it as learning data for avoidance judgment and image analysis of the loaded tracking TV camera system.

実施例図25の衝突回避運転データー取得路面678を、自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体674との衝突を避けるため、回避運転開始位置A 688で衝突回避と判断し、回避運転A 689をした、回避運転データー取得運転である。 Example On the collision - avoidance driving data acquisition road surface 678 in FIG. It is avoidance driving data acquisition driving with A 689 .

実施例図26の衝突回避運転データー取得路面678を、自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体674との衝突を避けるため、回避運転開始位置B 690で衝突回避と判断し、回避運転B 691 をした、回避運転データー取得運転である。 Example On the collision avoidance driving data acquisition road surface 678 in FIG. It is avoidance driving data acquisition driving with B 691 .

実施例図27の衝突回避運転データー取得路面678を、自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体674との衝突を避けるため、回避運転開始位置C 692で衝突回避と判断し、回避運転C 693をした、回避運転データー取得運転である。 Example On the collision - avoidance driving data acquisition road surface 678 in FIG. It is avoidance driving data acquisition driving with C 693 .

実施例図28の衝突回避運転データー取得路面678を、自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体674 との衝突を避けるため、回避運転開始位置D 694で衝突回避と判断し、回避運転D 695をした、回避運転データー取得運転である。 28, the automatic driving data acquisition vehicle 670 determines collision avoidance at the avoidance driving start position D 694 in order to avoid a collision with a subject 674 that should be avoided, and performs avoidance driving. It is avoidance driving data acquisition driving with D 695.

実施例図29の衝突回避運転データー取得路面678を、自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体674との衝突を避けるため、回避運転開始位置E 696で衝突回避と判断し、回避運転E 697をした、回避運転データー取得運転である。 Example On the collision avoidance driving data acquisition road surface 678 in FIG. E697 is an avoidance driving data acquisition driving.

実施例図30の衝突回避運転データー取得路面678を、自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体674との衝突を避けるため、回避運転開始位置F 698 で衝突回避と判断し、回避運転F 699 をした、回避運転データー取得運転である。 30, the automatic driving data acquisition vehicle 670 determines that collision avoidance is to be performed at the avoidance driving start position F 698 in order to avoid a collision with a subject 674 that should be avoided, and performs avoidance driving. It is avoidance driving data acquisition driving with F 699 .

実施例図31の衝突回避運転データー取得路面678を、自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体674との衝突を避けるため、回避運転開始位置G 700で衝突回避と判断し、回避運転G 701をした、回避運転データー取得運転である。 31, the automatic driving data acquisition vehicle 670 determines collision avoidance at the avoidance driving start position G 700 in order to avoid a collision with the object 674 to be avoided, and performs avoidance driving. It is avoidance driving data acquisition driving with G 701 .

実施例図32の衝突回避運転データー取得路面678を、自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体674との衝突を避けるため、回避運転開始位置H 702で衝突回避と判断し、回避運転H 703の、最大限の回避運転データー取得運転し、その衝撃を計測する、加減速センサーと衝撃センサーの数値を、取得運転である。 32, the automatic driving data acquisition vehicle 670 determines that collision avoidance is to be performed at the avoidance driving start position H 702 in order to avoid a collision with a subject 674 that should be avoided, and performs avoidance driving. H 703 maximum avoidance driving data acquisition driving , measuring the impact , acceleration / deceleration sensor and impact sensor numerical values are acquisition driving.

実施例図33の衝突回避運転データー取得路面678の走行路A 710 を走行する、自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体674との衝突を避けるために、回避運転データー取得運転である。 Example An automatic driving data acquisition vehicle 670 traveling on a travel path A 710 of a collision avoidance driving data acquisition road surface 678 in FIG. .

実施例図34の衝突回避運転データー取得路面678の走行路B 711走行する、自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体674との、衝突を避けるために、最大回避走行B 712をした、回避運転データー取得運転である。 Example An automatic driving data acquisition vehicle 670 traveling on a travel path B 711 on a collision avoidance driving data acquisition road surface 678 in FIG . , avoidance driving data acquisition driving.

実施例図35の衝突回避運転データー取得路面678の走行路C 713 を走行する、自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体674との衝突を避けるために、最大回避走行C 714 をした、回避運転データー取得運転である。 Example An automatic driving data acquisition vehicle 670 traveling on a travel path C 713 of a collision avoidance driving data acquisition road surface 678 in FIG . , avoidance driving data acquisition driving.

実施例図36の衝突回避運転データー取得路面678の走行路D 715 を走行する、自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体674との衝突を避けるために、最大回避走行D 717をした、回避運転データー取得運転である。 Example An automatic driving data acquisition vehicle 670 traveling on a travel path D 715 of a collision avoidance driving data acquisition road surface 678 in FIG. , avoidance driving data acquisition driving.

実施例図37の衝突回避運転データー取得路面678の走行路E 716を走行する、自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体674との衝突を避けるために、最大回避走行E 719をした、回避運転データー取得運転である。 Example An automatic driving data acquisition vehicle 670 traveling on a travel path E 716 of a collision avoidance driving data acquisition road surface 678 in FIG. , avoidance driving data acquisition driving.

実施例図38の衝突回避運転データー取得路面678の走行路F 718を走行する、自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体674との衝突を避けるために、回避運転データー取得運転である。 Example An automatic driving data acquisition vehicle 670 traveling on a road F 718 of a collision avoidance driving data acquisition road surface 678 in FIG. .

実施例図39の衝突回避運転データー取得路面678の走行路A 710、走行路B 711 、走行路C 713 、5走行路D 715、走行路E 716、走行路F 718を走行する、自動運転データー取得車670が、衝突回避すべき被写体との衝突を、避けるためだけに、回避運転データー取得運転である。
衝突回避すべき被写体674方向へ同じ速度で走行する、自動運転データー取得車670が、回避運転操作開始した位置から、回避運転操作終了までのデーターを使って、衝突回避運転データー取得路面678の、全ての位置から、衝突回避すべき被写体方向へ走行する、自動運転データー取得車670の回避運転操作データーを、補間法の演算で取得して記憶させる。 Example Collision avoidance driving data acquisition of FIG . Acquisition vehicle 670 is in avoidance driving data acquisition driving only to avoid a collision with an object that should be avoided.
The automatic driving data acquisition vehicle 670 , which travels at the same speed in the direction of the object 674 to avoid collision, uses the data from the position where the avoidance driving operation was started to the end of the avoidance driving operation, and uses the data from the collision avoidance driving data acquisition road surface 678 . The avoidance driving operation data of the automatic driving data acquisition vehicle 670 traveling in the direction of the object to avoid collision from all positions is acquired by the interpolation method and stored.

実施例図40の衝突回避運転データー取得路面の走行路を走行する、自動運転データー取得車670が、20km走行自動運転車で、衝突回避運転データー取得路面678の走行路を走行する、20km走行の回避走行と、最大回避走行705でのデーターを取得する。
60km走行自動運転車706で、衝突回避運転データー取得路面678の、走行路を走行する、60km走行の回避走行と最大回避走行707でのデーターを取得する。
100km走行自動運転車で、衝突回避運転データー取得路面678の、走行路を走行する、
100km走行の回避走行と最大回避走行709でのデーターを取得する。
異なる各走行速度で、上記記載の方法で、幾つかの走行速度で取得した、その走行速度による、その回避走行データーから、通常走行のその全ての速度走行での、その回避走行データーを、補間法の演算で、取得して記憶させる。 Example An automatic driving data acquisition vehicle 670 that travels on the collision avoidance driving data acquisition road surface shown in FIG. Acquire data for avoidance driving and maximum avoidance driving 705 .
With the 60 km automatic driving car 706 , the collision avoidance driving data acquisition road surface 678 is traveled on the road, and data is acquired during 60 km avoidance driving and maximum avoidance driving 707 .
Acquire collision avoidance driving data with an automatic driving car running 100km
Acquire data for 100km avoidance driving and maximum avoidance driving 709 .
Interpolate the avoidance driving data for normal driving at all speeds from the avoidance driving data according to the driving speed obtained at several driving speeds in the manner described above at each of the different driving speeds. modulo operations to obtain and store.

実施例図41の衝突回避運転データー取得路面678の走行路を走行する、追尾テレビカメラシステム193を組み込まれた、自動運転データー取得車670の前面に、取り付けた、魚眼レンズ固定テレビカメラ551が撮影した、魚眼レンズ固定テレビカメラモニター画面5上の、魚眼レンズ固定テレビカメラ画像信号760上の、画像検出した車両の位置に相当する方向へ、追尾レーザー距離計測機3と追尾テレビカメラ80を向ける。 Example Photographed by a fisheye lens fixed television camera 551 attached to the front of an automatic driving data acquisition vehicle 670 incorporating a tracking television camera system 193 , traveling on a road surface 678 for collision avoidance driving data acquisition shown in FIG. , the tracking laser distance measuring device 3 and the tracking TV camera 80 are directed in the direction corresponding to the position of the vehicle whose image is detected on the fisheye lens fixed TV camera image signal 760 on the fisheye lens fixed TV camera monitor screen 5 .

追尾レーザー距離計測機3が、その左からの前方右側の走行車720との距離を計測する。
その計測した距離に従った、画角と焦点距離で、追尾テレビカメラ80か撮影した画面を映す、追尾テレビカメラモニター画面92を、画像解析器224で画像解析し、画像認識した画像解析信号225の画像情報と、その方向とその計測した距離から、前方右側の走行車720の位置を解析する。
その画像認識した画像情報の重要性を、比較して判断して、追尾テレビカメラ80の撮影方向で追尾し続ける。
その追尾する追尾テレビカメラ80の方向を、追尾レーザー距離計測機3がその都度距離を計測する。 The tracking laser rangefinder 3 measures the distance from the left to the traveling vehicle 720 on the front right side.
The image analysis signal 225 obtained by analyzing the image of the tracking television camera monitor screen 92 , which reflects the screen captured by the tracking television camera 80 at the angle of view and focal length according to the measured distance, by the image analyzer 224 , and recognizing the image. The position of the traveling vehicle 720 on the front right side is analyzed from the image information, the direction and the measured distance.
The importance of the image information that has been image-recognized is compared and determined, and tracking is continued in the imaging direction of the tracking television camera 80. - 特許庁
The tracking laser distance measuring device 3 measures the distance each time in the direction of the tracking television camera 80 to be tracked.

その計測した方向と距離の計測差から、その前方右側の走行車720の計測する、方向と距離の予測し、その予測の位置と方向での、最善な回避運転を前もって取得してある、回避データーから選択して、回避運転を予知するものである。
その画像情報とその方向の周辺を計測し、回避運転範囲を確認する。
その走行車の移動側度を演算し、その走行位置を想定することで、回避運転範囲あるとして、回避運転に対応できるデーターを、既に取得してある、回避運転のデーターから選択して、回避運転をするものである。
その回避運転の各データーを取得し、回避運転の学習に加える。 From the difference between the measured direction and distance, the direction and distance measured by the traveling vehicle 720 on the front right side are predicted, and the best avoidance driving in the predicted position and direction is acquired in advance. Select from the data to predict avoidance driving.
The image information and the surroundings in that direction are measured to confirm the avoidance driving range.
By calculating the degree of movement of the traveling vehicle and assuming its traveling position, it is assumed that there is an avoidance driving range, and data that can respond to avoidance driving is selected from the data of avoidance driving that has already been acquired, and avoidance It is for driving.
Acquire each data of avoidance driving and add it to learning of avoidance driving.

実施例図42の自動運転データー取得車670の前面に、間隔おいて取り付けた、マイクロホンA 229 とマイクロホンB 238の、それぞれが収音した音声の信号を記憶する。
記憶した音声を、音声解析器232で音声の解析し、その収音信号の位相差で、その収音した音源の水平方向の方向を演算するする。
追尾テレビカメラシステム193の、追尾レーザー距離計測機3と数値制御テレビカメラ35を、その演算した方向に向ける。
その演算した方向で数値制御テレビカメラ35 の撮影した画像で、左からの前方右側の走行車720を画像検出した、数値制御テレビカメラモニター画面37上の画像検出した、車両241の位置に、相当する方向へ、追尾レーザー距離計測機3を向けて、その左からの走行車との距離を計測する。
その計測した距離で、数値制御テレビカメラ35の撮影した、画像を画像認識する。 Embodiment A signal of voice picked up by each of the microphone A 229 and the microphone B 238 , which are attached to the front of the automatic driving data acquisition vehicle 670 in FIG. 42 at intervals, is stored.
The stored sound is analyzed by the sound analyzer 232 , and the horizontal direction of the sound source of the collected sound is calculated from the phase difference of the collected sound signal.
The tracking laser rangefinder 3 and numerical control television camera 35 of the tracking television camera system 193 are directed in the calculated direction.
In the image captured by the numerical control television camera 35 in the calculated direction, the image of the traveling vehicle 720 on the front right side from the left is detected . Point the tracking laser distance measuring device 3 in the direction to measure the distance to the traveling vehicle from the left.
The image captured by the numerical control television camera 35 is image-recognized at the measured distance.

その計測した方向と距離の画像認識した、走行車の画像から、その走行車の位置と、その走行方向と、移動速度を計測し、その走行車の方向と距離を予測し、その予測の位置での、最善な回避運転を、前もって取得してある回避データーから、選択して、回避運転をするものである。
その画像認識した画像情報と、数値制御テレビカメラ距離計測器のモニター画面上の、画像認識した車両241の位置と、追尾レーザー距離計測機3の計測した距離と、音声の信号から、その演算した走行する方向と、その演算した計測距離と、その自動車の駆動機構の駆動数値と、その音声の信号を記憶する。
これらの記憶した数値から、回避運転に対応できるデーターを取得し、回避運転を記憶し学習に加える。
自動車の進行方向に取付けた、マイクロホンが収音した、音声の信号を記憶し、学習させることで、その音声の信号から、走行車の位置を想定して、回避運転に対応できるデーターを、既に取得してある、回避運転のデーターから選択して、回避運転をするものである。 Based on the image recognition of the measured direction and distance, from the image of the traveling vehicle, the position of the traveling vehicle , its traveling direction, and the moving speed are measured, the direction and distance of the traveling vehicle are predicted, and the predicted position The best avoidance driving is selected from the avoidance data acquired in advance, and the avoidance driving is performed.
The image information obtained by image recognition, the position of the vehicle 241 recognized by image recognition on the monitor screen of the numerically controlled television camera distance measuring instrument, the distance measured by the tracking laser distance measuring instrument 3 , and the voice signal are used to calculate the The direction of travel, the calculated measured distance, the driving value of the driving mechanism of the vehicle, and the sound signal are stored.
From these stored numerical values , data that can cope with avoidance driving is acquired, and avoidance driving is stored and added to learning.
By storing and learning audio signals picked up by microphones installed in the direction of travel of the vehicle, data that can respond to evasive driving by assuming the position of the traveling vehicle from the audio signals has already been obtained. It selects from the acquired avoidance driving data and performs avoidance driving.

走行自動車の走行方向の前面に、複数の指向性のある超音波発信器を取付け、その走行自動車の走行速度の情報等を、添付して発信することで、その走行自動車のその発信を受信器し、その信号を受信する位置での、その走行自動車の、走行方向と走行速度を、演算することができる。
その信号を受信する自動車で、複数の超音波発生器で受信することで、その自動車と、その走行自動車間の走行速度と、その位置の方向と距離が演算できる。
超音波の伝播先で、いち早く近づく走行自動車の方向を感知し、その方向へ、数値制御テレビカメラ35と追尾レーザー距離計測機3を向け、早期の画像検出と、近づく走行自動車の、距離が計測できる。 A plurality of directional ultrasonic transmitters are attached to the front of the running vehicle in the direction of travel. Then , the traveling direction and traveling speed of the traveling automobile at the position where the signal is received can be calculated.
By receiving the signal with a plurality of ultrasonic generators in the vehicle that receives the signal, the traveling speed between the vehicle and the traveling vehicle, the direction and the distance of the position can be calculated.
The direction of the approaching vehicle is sensed at the destination of ultrasonic wave propagation, and the numerical control television camera 35 and the tracking laser distance measuring device 3 are pointed in that direction to detect the image at an early stage and measure the distance of the approaching vehicle. can.

実施例図43の衝突回避運転データー取得路面の走行路を走行する、自動運転データー取得車634の、前後の画素距離計測追尾テレビカメラシステムが取り付けてある。
画素距離計測追尾テレビカメラB 753 が撮影した、画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面B 757 上の、被写体の画像を検出した位置側の、自動運転データー取得車634の前右側に設置した、画素距離計測追尾テレビカメラB 753の画像素子の位置に、相当する位置のLED発光素子を発光させ、その光が画素距離計測追尾テレビカメラB 753の光学レンズを、通してその被写体に照射される。
その照射された反射光の反射時間を計測して、その被写体との距離を計測する。 Embodiment An automatic driving data acquisition vehicle 634 traveling on the collision avoidance driving data acquisition road surface shown in FIG.
On the pixel distance measurement tracking television camera monitor screen B 757 taken by the pixel distance measurement tracking television camera B 753 , the pixel distance installed on the front right side of the automatic driving data acquisition vehicle 634 on the side where the image of the subject was detected An LED light-emitting element at a position corresponding to the position of the image element of the measurement and tracking television camera B 753 emits light, and the light passes through the optical lens of the pixel distance measurement and tracking television camera B 753 and irradiates the subject.
The reflection time of the irradiated reflected light is measured to measure the distance to the subject.

その検出した位置の画素距離計測追尾テレビカメラB 753の画像素子の位置に、その計測された距離に相当す、る画素距離計測追尾テレビカメラB 753の、画素子の範囲を狭めて、その被写体の画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面Bの拡大画面762 を、画像解析器で画像解析し、画像認識した画像情報と、その方向とその計測した距離から、その被写体の前方右側の走行車の位置を解析する。
その画像認識した画像情報の重要性を比較判断して、画素距離計測追尾テレビカメラB 753の撮影方向で追尾し続ける。
その追尾する画素距離計測追尾テレビカメラB 753の方向を、その都度距離を計測する。
その計測した方向と距離の計測差から、その前方右側の走行車の計測する、方向と距離の予測し、その予測の位置と方向での、最善な回避運転を、前もって取得してある回避データーから選択して、回避運転を予知するものである。 At the position of the image element of the pixel distance measurement tracking television camera B 753 at the detected position, the range of pixels of the pixel distance measurement tracking television camera B 753 corresponding to the measured distance is narrowed, and the subject The enlarged screen 762 of the pixel distance measurement tracking TV camera monitor screen B is image-analyzed by an image analyzer, and the position of the vehicle on the right in front of the subject is determined from the image information obtained by image recognition and its direction and its measured distance. to parse
The importance of the image information recognized by the image is compared and determined, and tracking is continued in the shooting direction of the pixel distance measurement tracking TV camera B753 .
The distance is measured each time in the direction of the tracking pixel distance measurement tracking television camera B 753 .
From the difference between the measured direction and distance, the direction and distance measured by the vehicle ahead and on the right side are predicted, and the best avoidance driving at the predicted position and direction is the avoidance data that has been acquired in advance. to predict avoidance driving.

自動運転データー取得車670の前後に取り付けた、画素距離計測追尾テレビカメラシステムの、画素距離計測追尾テレビカメラA 752の撮影した、画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面A 756、画素距離計測追尾テレビカメラB 753の撮影した、画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面B 762、画素距離計測追尾テレビカメラC 754の撮影した、画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面C 758、画素距離計測追尾テレビカメラD 755の撮影した、画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面D 759、その画像情報とその方向の周辺を計測し、回避運転範囲を確認する。
その走行車の移動速度を演算し、その走行位置を想定することで、回避運転範囲あるとして、回避運転に対応できるデーターを、既に取得してある回避運転のデーターから選択して、回避運転をするものである。
その回避運転の各データーを取得し、回避運転の学習に加える。 Pixel distance measurement and tracking TV camera monitor screen A 756 , pixel distance measurement and tracking TV camera monitor screen A 756 , taken by pixel distance measurement and tracking TV camera A 752 of the pixel distance measurement and tracking TV camera system attached to the front and rear of the automatic driving data acquisition vehicle 670 Pixel distance measurement tracking TV camera monitor screen B 762 shot by B 753 Pixel distance measurement tracking TV camera monitor screen C 758 shot by pixel distance measurement tracking TV camera C 754 Shooting by pixel distance measurement tracking TV camera D 755 Then, measure the pixel distance measurement tracking television camera monitor screen D 759, the image information and the surroundings in that direction, and confirm the avoidance driving range.
By calculating the moving speed of the traveling vehicle and assuming its traveling position, it is assumed that there is an avoidance driving range, and data that can respond to avoidance driving is selected from the data of avoidance driving that has already been acquired, and avoidance driving is performed. It is something to do.
Acquire each data of avoidance driving and add it to learning of avoidance driving.

実施例図44の追越し走行運転データー取得路面1063の、走行路 A 710、B 711、C 713、D 715、E 716、F 718を走行する、自動運転データー取得車670が、先行車316との接触を避け追越すために、追越し走行運転データー取得運転である。
先行車316の方向へ同じ追い越し速度で走行する、自動運転データー取得車670が、追い越し運転操作開始した位置から、追い越し運転操作終了までのデーターを使って、追越し走行運転データー取得路面1063の全ての位置から、先行車316との接触を避け追越すために、先行車316の後方から走行する、自動運転データー取得車670の追越し走行運転データーを、補間法の演算で取得して記憶させる。 Example An automated driving data acquisition vehicle 670 traveling on the roads A 710 , B 711 , C 713 , D 715 , E 716 , and F 718 of the overtaking driving data acquisition road surface 1063 in FIG. In order to avoid contact and overtake, it is an overtaking driving data acquisition operation.
The automatic driving data acquisition vehicle 670 , which travels in the direction of the preceding vehicle 316 at the same overtaking speed, uses the data from the position at which the overtaking operation was started to the end of the overtaking operation to obtain the overtaking driving data for all of the road surface 1063 . In order to avoid contact with the preceding vehicle 316 and overtake the preceding vehicle 316 from the position, the overtaking driving data of the automatic driving data acquisition vehicle 670 , which runs from behind the preceding vehicle 316 , is acquired by interpolation calculation and stored.

先行車316の異なる幾つかの走行速度で、同様な追越し走行運転データーを取得し、全ての速度での、自動運転データー取得車670の追越し走行運転データーを、補間法の演算で取得して記憶させる。
追い越し走行においては、その都度、追い越し可能範囲を設定して、その範囲内で、追越し走行運転データー運転に優先順位を付けて、追い越し走行をするものである。
(一般道路の運転データーの取込み) Similar overtaking driving data is acquired at several different driving speeds of the preceding vehicle 316 , and the overtaking driving data of the automatic driving data acquisition vehicle 670 at all speeds is acquired by interpolation calculation and stored. Let
In the overtaking run, each time the overtaking possible range is set, and within the range, priority is given to the overtaking run data driving, and the overtaking run is carried out.
(Importing driving data on general roads)

実施例図45の追尾運転システム走行車308の自動車が、追尾運転システム309の事故回避データーを取得した、自動運転の自動車に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システム791を設置して、1般自動車走行路349を走行する。
追尾運転システム309の固定テレビカメラ1が、撮影し画像検出した被写体が映る、固定テレビカメラモニター画面5上に、追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した、先向車803、歩道上の子供804、対向車805、中央車線806の画像を検出する。 Example The vehicle of the tracking driving system traveling vehicle 308 in FIG. Run on the runway 349 .
The fixed television camera 1 of the tracking driving system 309 captures and detects an image on the fixed television camera monitor screen 5 , and detects the image on the fixed television camera monitor screen of the tracking driving system 803 on the sidewalk. child 804 , oncoming vehicle 805 , center lane 806 are detected.

固定テレビカメラモニター画面5上の、それぞれの画像検出した、画像の位置の方向へ、追尾レーザー距離計測機3を、それぞれに向けて、その距離を計測する、それぞれの計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、それぞれの被写体を追尾テレビカメラ80が撮影した、追尾テレビカメラモニター画面92に、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した対向車794、先向車808、歩道上の子供810を画像認識しながら走行する。 Each image on the fixed TV camera monitor screen 5 is detected , the tracking laser distance measuring machine 3 is aimed in the direction of the position of the image, and the distance is measured. Adjusting the angle and focal length, each object is photographed by the tracking television camera 80 , and on the tracking television camera monitor screen 92 , the tracking driving system On the tracking television camera monitor screen , the oncoming vehicle 794 and the ahead vehicle 808 are recognized. , while recognizing the image of the child 810 on the sidewalk.

それらの画像認識した画像は、追尾運転システム走行車308の自動車からの、その方向と距離が計測されているため、その画像認識した被写体の位置を認知して、その自動車が、既に取得してある衝突範囲外であることを、確認しながらの走行である。
その画像認識した位置を認知して、その衝突範囲を予測しての走行である。
追尾運転システム固定テレビカメラ撮影範囲766の、走行可能範囲811内の、走行車線800 範囲内の走行である。 Since the directions and distances of these image-recognized images from the vehicle of the tracking driving system traveling vehicle 308 are measured, the position of the image-recognized subject is recognized , and the vehicle has already acquired it. It is a run while confirming that it is outside a certain collision range.
It is driving by recognizing the image-recognized position and predicting the collision range.
It is driving within the range of the driving lane 800 within the driving range 811 of the tracking driving system fixed television camera imaging range 766 .

実施例図46の追尾運転システム309の固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に検出した、進行方向左側の駐車車両833、進行方向右側の中央分離帯標834の画像を検出する。
固定テレビカメラモニター画面5上のそれぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3を、それぞれに向けて、それぞれの距離を計測する、それぞれの計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラ80が撮影した、それぞれの追尾テレビカメラモニター画面92上に、、右側縁石835、進行方向の中央分離帯標示824、左側駐車車両836、駐車中の車両と右側の中央線788を、画像認識する。 Example An image of a parked vehicle 833 on the left side of the direction of travel and a median strip mark 834 on the right side of the direction of travel detected on the fixed TV camera monitor screen 5 captured by the fixed TV camera 1 of the tracking driving system 309 in FIG. 46 is detected. do.
The tracking television camera 80 and the tracking laser distance measuring device 3 are aimed in the direction of the position of each image detected on the fixed television camera monitor screen 5 , and the respective distances are measured. The angle of view and focal length are adjusted according to the distance, and on each of the tracking TV camera monitor screens 92 photographed by the tracking TV camera 80 , the right curb 835 , the traveling direction median strip marking 824 , the left parking vehicle 836 , Image recognition of the parked vehicle and the center line 788 on the right side.

自動車の走行進路の確認をするために、出来るだけその走行進路の先の状況を把握する必要がある。
固定テレビカメラ1で画像を検出した被写体が、先方で距離があるため、それぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、追尾レーザー距離計測機3を向けて、その検出した被写体との距離を、追尾レーザー距離計測機3で計測し、その距離に合わせて、追尾テレビカメラ80の画角を狭くして、その距離に焦点距離を合わせて、その被写体の形状に合った画像にして画像認識する。
その画像確認した、その追尾テレビカメラモニター画面92上に、被写体の画像の映る位置と、その追尾テレビカメラ80が、撮影する方向と画角と、追尾レーザー距離計測機3が計測した、その被写体までの距離と位置の数値から、その被写体の形状が演算できる。 In order to confirm the travel route of the automobile, it is necessary to grasp the situation ahead of the travel route as much as possible.
Since the subject whose image is detected by the fixed TV camera 1 is at a distance ahead, the tracking laser distance measuring device 3 is aimed in the direction of the position of each detected image, and the distance to the detected subject is Measured by the tracking laser distance measuring device 3 , the angle of view of the tracking television camera 80 is narrowed according to the distance, the focal length is adjusted to the distance, and an image matching the shape of the subject is image-recognized. .
The position where the image of the subject appears on the tracking television camera monitor screen 92 , the direction and angle of view taken by the tracking television camera 80 , and the subject measured by the tracking laser rangefinder 3 The shape of the subject can be calculated from the distance and position values.

その演算した数値で、追尾テレビカメラモニター画面92上の、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した、進行方向の中央分離帯標示824と、左側駐車車両836との間を、駐車中の車両と右側の中央線788の、距離を演算して計測し、追尾運転システム走行車308の自動車が、通過走行できることを確認して走行する。
それらの画像認識した画像は、追尾運転システム走行車308の自動車からの、その方向と距離が計測されているため、その画像認識した位置を認知しながらの走行である。 With the calculated numerical value, the image on the tracking driving system tracking TV camera monitor screen 92 was recognized, and the vehicle 836 parked on the left side was parked between the median strip marking 824 in the direction of travel and the vehicle 836 parked on the left side. The distance between the vehicle and the center line 788 on the right side is calculated and measured, and the vehicle of the tracking driving system traveling vehicle 308 is confirmed to be able to pass through and travel.
Since the directions and distances of these image-recognized images are measured from the vehicle of the tracking driving system traveling vehicle 308 , the vehicle is traveling while recognizing the image-recognized positions.

追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した、進行方向左側の駐車車両833と、進行方向右側の中央分離帯標834、の画像検出した、それぞれの画像の画像認識とそれぞれの位置と形状を計測する。
それぞれの距離での画像の形状認識を、概知の形状画像と比較して、通過できる形状画像と画像認識し、それぞれの画像を計測した位置から、それぞれの画像間の距離を演算し、通過できるとして走行を続ける。
その走行を続けて、それぞれの画像に接近するまでの何度かの、それぞれの画像の認識と、それぞれの画像間の距離の演算精度を良くして、走行し通過する。
その画像認識して画像が起こし得る走行を予測して、その回避範囲を設けて走行する。
その走行操作を記憶する。
その認識した形状の画像を記憶する。 Tracking driving system Image recognition of each detected image of the parked vehicle 833 on the left side of the direction of travel and the center separator 834 on the right side of the direction of travel, and the position and shape of each detected image on the fixed television camera monitor screen to measure
The shape recognition of the image at each distance is compared with the known shape image, the image is recognized as a shape image that can be passed, and the distance between each image is calculated from the measured position of each image, Keep running as you can.
Continuing the run, each image is recognized several times until it approaches each image, and the accuracy of calculation of the distance between each image is improved.
By recognizing the image and predicting the possible running of the image, the vehicle runs with an avoidance range.
The running operation is stored.
An image of the recognized shape is stored.

実施例図47の追尾運転システム走行車308の自動車が、追尾運転システム309の事故回避データーを取得した、自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システム791を設置して、1般自動車走行路349を、上限が設定された速度で走行する。
追尾運転システム309の固定テレビカメラ1が、撮影し画像検出した被写体が映る、固定テレビカメラモニター画面5上に、画像検出した先向車803、画像検出した歩道上の子供804、画像検出した対向車805、画像検出した中央車線806の、画像を検出する。 Example The car of the tracking driving system traveling car 308 in FIG. Drive on road 349 at a speed with an upper limit.
The fixed television camera 1 of the tracking driving system 309 captures and detects the image of the subject, and on the fixed television camera monitor screen 5 , the image of the preceding vehicle 803 , the image of the child on the sidewalk 804 , and the image of the oncoming vehicle are detected. Car 805 detects image of center lane 806 image detected.

固定テレビカメラモニター画面5上の、それぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3を、それぞれに向けて距離を計測する、それぞれの計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、それぞれの被写体を追尾テレビカメラ80が撮影した、追尾テレビカメラモニター画面92上に、画像認識した車道上の子供813、画像認識した対向車814、画像認識した車道上の子供 815、画像認識した走行方向の子供816、画像認識した走行方向の子供817を、連続して回避対象の画像認識をする。 The tracking television camera 80 and the tracking laser distance measuring device 3 are aimed respectively in the direction of the position of each image detected on the fixed television camera monitor screen 5 , and the distance is measured according to each measured distance. , the angle of view and focal length are adjusted, and the tracking television camera 80 captures each subject, and on the tracking television camera monitor screen 92 , the image recognized child 813 on the road, the image recognized oncoming vehicle 814 , the image recognized A child 815 on the road, a child 816 in the image-recognized traveling direction, and a child 817 in the image-recognized traveling direction are successively subjected to image recognition as objects to be avoided.

それらの画像認識した画像は、追尾運転システム走行車308 の自動車からの、その方向と距離が計測されているため、その画像認識した位置を認知して、その自動車が既に演算し取得してある、衝突範囲外であることを、確認しながらの走行である。
その画像認識した位置を認知して、その衝突範範囲を予測しての走行を続けて、その認識したその画像が何であるかの判断を、前もって概知にしておくか、その記憶から学習させることで、その画像の回避範囲を広げ、その画像の画像認識と距離の計測に集中する。 Since the directions and distances of these image-recognized images are measured from the vehicle of the tracking driving system traveling vehicle 308 , the vehicle recognizes the image-recognized positions and has already calculated and acquired them. , while driving while confirming that it is out of the collision range.
Recognize the image-recognized position, continue running while predicting the collision range, and make the determination of what the recognized image is known in advance or learn from the memory. By doing so, the avoidance range of the image is widened, and the image recognition and distance measurement of the image are concentrated.

GPSの方位計測で、その固有の位置として、既に画像認識した位置の記憶を、インターネットで共有することで、追尾運転システム309の事故回避データーを取得した、自動運転の自動車に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システム791を設置した車両が、その画像の画像認識の位置の記憶に従って、同じ状況を走行することができ、同じ方法で取得した、その位置での記憶を追加し、その取得したその画像の画像認識位置記憶で、そのインターネットで共有する位置記憶とし、をその記憶で学習させることができる。 A tracking TV attached to an autonomous vehicle that acquires accident avoidance data of the tracking driving system 309 by sharing the memory of the position that has already been image-recognized as its unique position by GPS direction measurement on the Internet. A vehicle equipped with a camera distance measurement system 791 can travel in the same situation according to the memory of the image recognition position of the image, and add the memory of the position acquired in the same way, The image recognition position memory of the image can be used as the position memory shared on the Internet, and can be learned from the memory.

実施例図48の追尾運転システム走行車308 の自動車が、追尾運転システム309の事故回避データーを取得した、自動運転の自動車に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システム791を設置して、1般自動車走行路349を、上限が設定された速度で走行する。
追尾運転システム309の、固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上にた対向車793の画像を検出する。 Example The vehicle of the tracking driving system traveling vehicle 308 in FIG. It travels on the travel path 349 at the speed for which the upper limit is set.
The image of the oncoming vehicle 793 on the fixed television camera monitor screen 5 captured by the fixed television camera 1 of the tracking driving system 309 is detected.

固定テレビカメラモニター画面5上の、その画像検出した画像の位置の方向へ、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3を向けて、その距離を計測する、その計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、その被写体を、追尾テレビカメラ80が撮影した、追尾テレビカメラモニター画面92に、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車794、対向車の周辺795、対向車の周辺のボール796、対向車の周辺の子供797、対向車の周辺の子供の飛出798、の学習した予測に合わせて、継続して、画像認識に集中する。
その画像認識した画像に関連する、学習した予測の画像を、前もって概知にしておくか、学習させることで、その衝突を回避するために、その画像の画像認識と距離の計測を集中する。 Point the tracking television camera 80 and the tracking laser distance measuring device 3 in the direction of the position of the detected image on the fixed television camera monitor screen 5 , measure the distance, and measure the angle of view according to the measured distance. and adjust the focal length, and the subject is captured by the tracking television camera 80 , on the tracking television camera monitor screen 92 , and on the tracking driving system tracking television camera monitor screen. Continuing to concentrate on image recognition according to the learned prediction of a ball 796 around an oncoming vehicle, a child 797 around an oncoming vehicle, and a child jumping out 798 around an oncoming vehicle.
By knowing or learning in advance the image of the learned prediction related to the image recognized image, image recognition and distance measurement of the image are concentrated in order to avoid the collision.

実施例図49の追尾運転システム走行車308の自動車が、追尾運転システム309の事故回避データーを取得した、自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システム791を設置して、1般自動車走行路を走行する。
追尾運転システム309の固定テレビカメラ1が、撮影し画像検出した被写体が映る、固定テレビカメラモニター画面5上に、追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先向車803、中央車線806、中央車線を越えた対向車744、先方中央線512、子供513の、画像を検出する。 Example The car of the tracking driving system traveling car 308 in FIG. drive on the road.
The fixed television camera 1 of the tracking driving system 309 captures and detects the subject on the fixed television camera monitor screen 5 , and the following vehicle 803 and the center lane 806 are detected on the fixed television camera monitor screen of the tracking driving system. , an oncoming vehicle 744 crossing the center lane, the center line ahead 512 , and the image of a child 513 are detected.

固定テレビカメラモニター画面5上の、それぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3を、それぞれに向けてその距離を計測する、それぞれの計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、それぞれの被写体を追尾テレビカメラ80が撮影する。
その撮影した追尾テレビカメラモニター画面92に、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した中央車線809、中央車線を越えた対向車745、中央車線746、先向車808、車道上の子供813を画像認識しながら走行する。 A tracking television camera 80 and a tracking laser distance measuring device 3 are directed toward the positions of the detected images on the fixed television camera monitor screen 5 , respectively, and the distances are measured. The angle of view and focal length are adjusted accordingly, and the tracking television camera 80 shoots each subject.
On the tracking television camera monitor screen 92 photographed by the tracking driving system, the image recognized on the tracking television camera monitor screen is the center lane 809 , the oncoming vehicle 745 beyond the center lane, the center lane 746 , the forward vehicle 808 , and the child on the roadway. Drive while recognizing the image of 813 .

それらの画像認識した画像は、追尾運転システム走行車308からの、その方向と距離が計測されているため、その中央線を越えて進行して来た対向車520を、早期に認知して、その自動車が既に演算して取得してある、最大限の衝突回避範囲内であることを、確認しながらの走行である。
その中央線を越えて進行して来た対向車520の画像認識を予測し、対向車を認知した位置から、その衝突を回避する走行をシュミレィーションで、演算し想定しての走行である。 Since the direction and distance of these image-recognized images are measured from the tracking driving system traveling vehicle 308 , the oncoming vehicle 520 that has advanced beyond the center line can be recognized at an early stage, The vehicle is driven while confirming that it is within the maximum collision avoidance range that has already been calculated and acquired.
Predicting the image recognition of the oncoming vehicle 520 that has advanced beyond the center line, and from the position where the oncoming vehicle is recognized, the driving that avoids the collision is simulated and calculated. be.

実施例図50の追尾運転システム走行車308の自動車が、追尾運転システム309の事故回避データーを取得した、自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システム791を設置して、1般自動車走行路349を、上限が設定された速度で走行する。
追尾運転システム309の固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に車道上の子供 799の画像を検出する。 Example The car of the tracking driving system traveling car 308 in FIG. Drive on road 349 at a speed with an upper limit.
An image of a child 799 on the roadway is detected on a fixed television camera monitor screen 5 captured by a fixed television camera 1 of a tracking driving system 309 .

固定テレビカメラモニター画面5上の、その画像検出した画像の位置の方向へ、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3を、向けて距離を計測する。
その計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、その被写体を追尾テレビカメラ80が撮影した、その追尾テレビカメラモニター画面92の画像上の、子供813を子供として画像認識して、連続してその車道上の子供を画像認識する。
追尾運転システム走行車308の自動車が走行する方向と、その子供の位置と進行方向を、子供として演算して予測する。 The tracking television camera 80 and the tracking laser distance measuring device 3 are aimed in the direction of the position of the detected image on the fixed television camera monitor screen 5 to measure the distance .
The angle of view and the focal length are adjusted according to the measured distance, and the subject is photographed by the tracking television camera 80. The child 813 on the image of the tracking television camera monitor screen 92 is image-recognized as a child, and the image is continuously displayed. image recognition of the child on the road.
The direction in which the vehicle of the tracking driving system traveling vehicle 308 travels and the position and traveling direction of the child are calculated and predicted as the child.

その子供との衝突を回避するために、追尾運転システム走行車308のその回避方向を、前もって取得してある回避走行のデーターを使って、固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上の、その画像検出した画像の位置を、回避方向の画像検出できる画像の位置の方向へ、追尾レーザー距離計測機3を、その方向に向けて距離を計測する。
その計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、その被写体を追尾テレビカメラ80が撮影した、その追尾テレビカメラ80が撮影する、追尾テレビカメラモニター画面92上に、回避方向の画像を画像認識し、前もって取得してある、回避走行のデーターを使って回避範囲811を演算する。
その子供との衝突を回避するために、取得してある最大限の回避運転を含む、回避運転データーで走行をする。 In order to avoid a collision with the child, the avoidance direction of the tracking driving system traveling vehicle 308 is photographed by the fixed television camera 1 using the data of the avoidance driving acquired in advance , and the fixed television camera monitor screen 5 . The position of the image detected above is directed in the direction of the position of the image where the image can be detected in the avoidance direction, and the tracking laser distance measuring machine 3 is directed in that direction to measure the distance.
The angle of view and the focal length are adjusted according to the measured distance, and the object is photographed by the tracking television camera 80. An image in the avoidance direction is displayed on the tracking television camera monitor screen 92 photographed by the tracking television camera 80 . The avoidance range 811 is calculated using the avoidance driving data acquired in advance through image recognition.
In order to avoid a collision with the child, drive with avoidance driving data including the maximum avoidance driving that has been acquired.

実施例図51の追尾運転システム走行車308の自動車が、追尾運転システム309の事故回避データーを取得した、自動運転の自動車に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システム791を設置して、1般自動車走行路349を上限が設定された速度で走行する。
追尾運転システム309の固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、車道上の子供 799の画像を、検出する。 Example The vehicle of the tracking driving system traveling vehicle 308 in FIG. It travels on the travel path 349 at the speed for which the upper limit is set.
An image of a child 799 on the roadway is detected on the fixed television camera monitor screen 5 captured by the fixed television camera 1 of the tracking driving system 309 .

固定テレビカメラモニター画面5上の、その画像検出した画像の位置の方向へ、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3を、その方向に向けて距離を計測する、その計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、その被写体を追尾テレビカメラ80が撮影する。
その追尾テレビカメラモニター画面92に、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、走行方向の子供817を画像認識する。
再度のその車道上の子供を画像認識し、追尾運転システム走行車308の自動車が走行する方向と、その子供の位置と進行方向を演算して予測する。
その計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、その追尾テレビカメラモニター画面92に、その幾つかの画像を画像認識し、その進行方向とその位置を演算する。 The tracking television camera 80 and the tracking laser distance measuring device 3 are directed in the direction of the position of the detected image on the fixed television camera monitor screen 5 , and the distance is measured . The angle of view and focal length are adjusted, and the tracking television camera 80 shoots the subject.
On the tracking television camera monitor screen 92 , an image of a child 817 in the running direction on the tracking driving system tracking television camera monitor screen is recognized.
The image of the child on the roadway is recognized again, and the direction in which the vehicle of the tracking driving system traveling vehicle 308 travels, the position of the child, and the traveling direction are calculated and predicted.
According to the measured distance , the angle of view and the focal length are adjusted, the several images are recognized on the tracking television camera monitor screen 92 , and the advancing direction and the position are calculated.

その演算した位置で、その子供との衝突を、回避するために、前もって取得してある、最大限の回避運転を含む、回避運転データー走行の選択をする。
追尾運転システム走行車308が取得している、最大限の回避運転データーは、その自動車の運転に熟知している、運転者の実施したものであるが、１般自動車走行路での状況は異なるので、その回避方向を探す方法に、過去に学習した記憶を参考にする。
その多様なその回避運転方法を学習データーとして、回避運転データーを学習させ取得する。 At the calculated position , avoidance driving data driving selection including maximal avoidance driving acquired in advance is made to avoid collision with the child.
The maximum avoidance driving data acquired by the tracking driving system traveling vehicle 308 is the one performed by the driver who is familiar with the driving of the vehicle, but the situation on a general vehicle driving road is different. Therefore, the memory learned in the past is used as a reference for the method of finding the avoidance direction.
Using the various avoidance driving methods as learning data, avoidance driving data is learned and acquired.

実施例図52の事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した、追尾運転システム走行車308の自動車が、追尾運転システム309の、事故回避データーを取得して、自動運転の自動車に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システム791を設置して、1般自動車走行路349を、上限が設定された速度で走行する。
追尾運転システム309の固定テレビカメラ1が、進行方向を撮影した固定テレビカメラモニター画面5上に、画像を検出することが出ない、画面上の範囲ある。 Example The car of the tracking driving system traveling vehicle 308 , which installed the tracking television camera system that acquired the accident avoidance data of FIG. In addition, a tracking television camera distance measurement system 791 is installed, and the vehicle travels on a general vehicle road 349 at a speed for which the upper limit is set.
There is a range on the screen where the fixed television camera 1 of the tracking driving system 309 cannot detect an image on the fixed television camera monitor screen 5 that has captured the direction of travel.

固定テレビカメラモニター画面5上の、画像検出できない位置の方向へ、追尾レーザー距離計測機3と追尾テレビカメラ80を向けて、距離計測と、追尾テレビカメラ80の広めの画角で撮影する。
追尾レーザー距離計測機3からの、計測用レーザー光線の、走行路先方の左側の暗い駐車車両839の、被写体からの反射光を受け、その距離が計測できた距離で、追尾レーザー距離計測機3の駆動数値に相当する、固定テレビカメラモニター画面5上の追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の、画像検出した位置に相当する、追尾テレビカメラ80の駆動数値で、追尾テレビカメラ80を、困難な暗い左側駐車車両840の方向へ向ける。
その距離が計測できた距離に相当する画角で、その距離が計測できた距離に、焦点距離を合わせて、その画像検出した困難な被写体を撮影する。 A tracking laser distance measuring device 3 and a tracking television camera 80 are directed toward a position where image detection is not possible on a fixed television camera monitor screen 5 , and the distance is measured and photographed with a wide angle of view of the tracking television camera 80. - 特許庁
The laser beam for measurement from the tracking laser distance measuring device 3 is reflected from the subject of the dark parked vehicle 839 on the left side of the driving road, and the distance is the distance that the tracking laser distance measuring device 3 can measure. The tracking operation system on the fixed television camera monitor screen 5 corresponding to the driving numerical value The driving numerical value of the tracking television camera 80 corresponding to the position where the image is detected on the fixed television camera monitor screen, the tracking television camera 80 can be operated with difficulty. Turn in the direction of the dark left parked vehicle 840 .
At an angle of view corresponding to the measured distance, the focal length is adjusted to the measured distance, and the difficult object whose image is detected is photographed.

追尾テレビカメラモニター画面92上に、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した車道上の暗い被写体842を認識する。
追尾テレビカメラモニター画面92上に画像検出した被写体の位置へ、追尾レーザー距離計測機3を向け、その被写体との距離を再度計測する。
その再度計測した距離ができた方向へ、追尾テレビカメラ80を向け、その再度計測した、距離に相当する画角と焦点距離で、追尾テレビカメラ80の感度を上げて被写体を撮影する。
追尾テレビカメラ80か撮影した、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した、走行路先方の暗い駐車車両843を画像認識する。 On the tracking television camera monitor screen 92 , a dark subject 842 on the roadway is recognized on the tracking driving system tracking television camera monitor screen.
The tracking laser distance measuring device 3 is directed to the position of the subject whose image is detected on the tracking television camera monitor screen 92, and the distance to the subject is measured again.
The tracking television camera 80 is directed in the direction in which the re-measured distance is obtained, and the subject is photographed by increasing the sensitivity of the tracking television camera 80 at the angle of view and focal length corresponding to the re-measured distance.
A dark parked vehicle 843 ahead of the travel road is image-recognized on the monitor screen of the tracking driving system tracking television camera, photographed by the tracking television camera 80. - 特許庁

実施例図53の事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した、追尾運転システム走行車308の自動車が、追尾運転システム309の事故回避データーを取得した、自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システム791を設置して、1般自動車走行路349を、上限が設定された速度で走行する。
追尾運転システム309の固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、画像検出した進行方向の左側縁石822、進行方向の中央分離帯標示823の、他幾つかの画像を検出する。 Example The car of the tracking driving system traveling vehicle 308 installed with the tracking television camera system that acquired the accident avoidance data of FIG. A television camera distance measurement system 791 is installed, and the vehicle travels on a general vehicle road 349 at a speed for which the upper limit is set.
On the fixed television camera monitor screen 5 captured by the fixed television camera 1 of the tracking driving system 309 , the left curb stone 822 in the traveling direction, the median strip marking 823 in the traveling direction , and several other images are detected. .

固定テレビカメラモニター画面5上の、それぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3を、それぞれに向けてそれぞれの距離を計測する。
それぞれの計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、それぞれの追尾テレビカメラモニター画面92上に、画像認識した進行方向の中央分離帯標示824、画像認識した進行方向の左側縁石825、画像認識演算し通過方向の中央分離帯標示826、画像認識演算した通過方向の左側縁石828の、固有な画像と認識をする。 The tracking television camera 80 and the tracking laser distance measuring device 3 are aimed in the direction of the positions of the detected images on the fixed television camera monitor screen 5 , respectively, and the respective distances are measured .
According to each measured distance , the angle of view and focal length are adjusted, and on each tracking television camera monitor screen 92 , the image-recognized traveling direction median strip mark 824 , the image-recognized traveling direction left curb 825 , The median strip marking 826 in the passing direction and the left curb stone 828 in the passing direction after image recognition calculation are recognized as unique images.

それらの固有な画像認識した画像は、追尾運転システム走行車308の自動車からの、その方向と距離が計測されているため、その固有な画像認識した位置を認知しながらの走行である。
それらの画像認識した位置を認知し記憶される。その記憶された、それらの画像認識との連続して、その固有な画像認識した位置を、認知しながらの走行である。
それぞれの固有の位置の画像を計測した、追尾運転システム走行車308の自動車の位置は、GPSが計測した位置とすることがでる。
その自動車のGPSが計測した位置その走行方位と、その計測した位置と時間を関連付ける。
多数の追尾運転システム走行車308の自動車の、その関連付けた関連数値をインターネットで共有し記憶することで学習させる。
GPSの時間の位置情報と、その計測した、その位置を共有の表示とすることで、追尾運転システム走行車308の自動車による、適切な追尾走行ができる。 Since the directions and distances of these unique image-recognized images are measured from the vehicle of the tracking driving system traveling vehicle 308 , the vehicle travels while recognizing the unique image-recognized positions.
Their image-recognized positions are recognized and stored . It is a run while recognizing the unique image-recognized position continuously with the stored image recognition.
The position of the vehicle of the following driving system traveling vehicle 308 , which measures the image of each unique position, can be the position measured by GPS.
The GPS-measured position of the vehicle and its driving direction are associated with the measured position and time.
Learning is performed by sharing and memorizing the related numerical values associated with a large number of tracking driving system traveling vehicles 308 .
By using the GPS time position information and the measured position as a shared display, the vehicle of the tracking driving system traveling vehicle 308 can perform appropriate tracking driving.

実施例図54の事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した、追尾運転システム走行車の自動車308が、追尾運転システム791の事故回避データーを取得した、自動運転の自動車に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して、1般自動車走行路の上限が設定された、速度で走行する。
追尾運転システム791の固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の、画像検出した走行路上の障害物A 848、障害物B 849、障害物C 850、障害物D 851の障害物の、画像を検出する。 Example Car 308 of the tracking driving system traveling car , which has acquired the accident avoidance data of FIG . Install a tracking TV camera distance measurement system and drive at a speed that is set to the upper limit of a general car road.
Obstacle A 848 , obstacle B 849 , obstacle on the road detected on the fixed TV camera monitor screen 5 , captured by the fixed TV camera 1 of the tracking driving system 791 , on the fixed TV camera monitor screen of the tracking driving system 791 Detect images of objects C 850 and obstacles D 851 .

固定テレビカメラモニター画面5上の、それぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3を、それぞれの障害物A 848、障害物B 849、障害物C 850、障害物D 851に向けて、それぞれの距離を計測する。
それぞれの計測された距離に従って、追尾テレビカメラ80の画角と焦点距離を調整し、それぞれの追尾テレビカメラモニター画面92上に、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した走行路上の障害物A 852、障害物B 853、障害物C 854、障害物D 855を、画像認識する。 Obstacle A 848, obstacle B 849, and obstacle C 850 are placed on the fixed television camera monitor screen 5 in the direction of the position of each detected image. , towards the obstacle D 851 and measure their respective distances .
According to each measured distance , the angle of view and focal length of the tracking television camera 80 are adjusted, and on each tracking television camera monitor screen 92 , on the tracking driving system tracking television camera monitor screen, the image recognized on the traveling road is displayed. Obstacle A 852 , obstacle B 853 , obstacle C 854 and obstacle D 855 are image-recognized.

追尾テレビカメラモニター画面92上で、画像認識した走行先の障害物は、その走行先の方向と位置と距離を知ることで、追尾運転システム走行車308の走行方向での、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した演算画面860上で、それぞれの配置が、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識し演算した、進行方向の通過した障害物A 856、障害物B 857、通過方向の通過予定の障害物C 858、障害物D 859の位置として、演算できるので、追尾運転システム走行車308が、前もって取得してある、衝突回避の走行データーを使って、障害物を避けた、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した演算進行路861の画面で走行する。 On the tracking television camera monitor screen 92 , the image-recognized obstacle at the destination is known as the direction, position, and distance of the destination, so that the tracking driving system tracking television in the traveling direction of the tracking driving system traveling vehicle 308 . Obstacle A 856 and obstacle B passed in the traveling direction , each arrangement of which is image-recognized and calculated on the camera monitor screen , image-recognized calculation screen 860 , on the tracking driving system tracking television camera monitor screen. 857 , the positions of the obstacles C 858 and D 859 scheduled to pass in the passing direction can be calculated, so that the tracking driving system traveling vehicle 308 uses the traveling data for collision avoidance acquired in advance to detect the obstacles. Avoiding the following , drive on the screen of the image-recognized calculation course 861 on the tracking driving system tracking television camera monitor screen.

実施例図55の追尾運転システム走行車308の自動車が、追尾運転システムの事故回避データーを取得した、自動運転の自動車に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して、1般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
追尾運転システム791の固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の、画像検出した走行路上の障害物A 848、障害物B 849、障害物C 850、D 851の障害物の画像を、検出する。 Example The car of the tracking driving system traveling car 308 in Fig. 55 has acquired the accident avoidance data of the tracking driving system. at the speed for which the upper limit is set.
Obstacle A 848 , obstacle B 849 , obstacle on the road detected on the fixed TV camera monitor screen 5 , captured by the fixed TV camera 1 of the tracking driving system 791 , on the fixed TV camera monitor screen of the tracking driving system 791 Obstacle images of objects C 850 and D 851 are detected.

固定テレビカメラモニター画面5上の、それぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3を、それぞれに向けて、それぞれの距離を計測する。
それぞれの計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、それぞれを追尾テレビカメラ80で撮影し、その追尾テレビカメラモニター画面92上に、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した走行路上の障害物A 852、障害物B 853、障害物C 854、障害物D 855を、画像認識する。 The tracking television camera 80 and the tracking laser distance measuring device 3 are directed toward the positions of the detected images on the fixed television camera monitor screen 5 , respectively, and the respective distances are measured .
According to each measured distance , the angle of view and focal length are adjusted, each is photographed by the tracking television camera 80, and on the tracking television camera monitor screen 92 , the image recognition on the tracking driving system tracking television camera monitor screen. Obstacle A 852 , Obstacle B 853 , Obstacle C 854 , and Obstacle D 855 on the traveling road are image-recognized.

追尾テレビカメラモニター画面92上で、画像認識した走行先の障害物は、その走行先の方向と位置と距離を画像認識することで、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した演算画面860上で、それぞれの配置が、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識演算した進行方向の、通過した障害物A 856、障害物B 857、通過予定の障害物C 858、通過予定の障害物D 859の位置として、連続した演算画面として画像認識できる。 On the tracking television camera monitor screen 92 , the image-recognized obstacle at the destination is image-recognized for the direction, position and distance of the destination, and the tracking driving system recognizes the image on the tracking television camera monitor screen. On the 860 , each arrangement is an obstacle A 856 passed, an obstacle B 857 , an obstacle C 858 to be passed, and an obstacle C 858 to be passed , in the direction of travel calculated by image recognition on the tracking driving system tracking television camera monitor screen. The position of the obstacle D 859 can be recognized as a continuous operation screen.

追尾運転システム走行車308は、その走行において、その走行位置で前もって取得してある、その走行位置までのその画像認識した画像を、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した画像の方向と位置の変換器866で、その自動車の走行に合わせて、その計測した画像位置を変える。
その走行位置から、前もって取得してあるその走行位置を、その変換器でその画像位置を変えた、その画像認識した画像の位置として、把握しながら走行する。
その前もって、その画像認識している画像は、その位置と形状及び物品を把握し認識していので、追尾運転システム走行車308の自動車のタイヤから受ける、サスペンションの衝撃を、その把握していることで、その障害物の位置が、そのタイヤの位置に来る、その変換器で、その画像位置を変えた、画像認識した画像から、障害物がその自動車の走行で、そのタイヤの位置に架かるに応じて、その衝撃を下げる走行方法を使って、その障害物の衝撃を吸収して、その障害物を乗り越えて走行する。 During its travel, the tracking driving system traveling vehicle 308 displays the image recognized image up to the traveling position acquired in advance at the traveling position on the tracking driving system tracking television camera monitor screen of the image recognized image. A direction-position converter 866 changes the measured image position as the vehicle travels.
From the traveling position, the traveling position obtained in advance is recognized as the position of the image recognized by changing the image position with the converter while traveling.
In advance, the position, shape, and article of the image that is being image-recognized are grasped and recognized, so that the impact of the suspension received from the car tires of the tracking driving system traveling vehicle 308 is grasped. Then , the position of the obstacle comes to the position of the tire, and the position of the image is changed by the converter. In response, the vehicle travels over the obstacle by absorbing the impact of the obstacle using a running method that lowers the impact.

実施例図56の事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した、追尾運転システム走行車308の自動車が、追尾運転システムの事故回避データーを取得した、自動運転の自動車に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して、1般自動車走行路860を、上限が設定された速度で走行する。 Example The vehicle of the tracking driving system traveling vehicle 308 , which acquired the accident avoidance data of FIG . A TV camera distance measurement system is installed, and the vehicle runs on the general vehicle road 860 at the speed for which the upper limit is set.

追尾運転システム走行車791の固定テレビカメラ1が、撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した、走行路上の障害物A 848、障害物B 849、障害物C 850、障害物D 851の障害物の画像を、検出する。
固定テレビカメラモニター画面5上の、それぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3を、それぞれに向けて、それぞれの距離を計測する、それぞれの計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラ80でそれぞれを撮影する。 Obstacle A 848 and obstacle B on the driving road detected by the fixed television camera 1 of the tracking driving system traveling vehicle 791 on the fixed television camera monitor screen 5 , and detected on the tracking driving system fixed television camera monitor screen Obstacle images of 849 , Obstacle C 850 and Obstacle D 851 are detected.
The tracking television camera 80 and the tracking laser distance measuring device 3 are aimed in the direction of the positions of the detected images on the fixed television camera monitor screen 5 , respectively, and the respective distances are measured. The angle of view and the focal length are adjusted according to the obtained distance, and the tracking television camera 80 shoots each of them.

その追尾テレビカメラモニター画面92上に、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した、走行路上の障害物A 852、障害物B 853、障害物C 854、障害物D 855を、画像認識する。 On the tracking television camera monitor screen 92 , obstacle A 852 , obstacle B 853 , obstacle C 854 , and obstacle D 855 on the traveling road recognized as images on the tracking driving system tracking television camera monitor screen are image-recognised. do.

追尾運転システム走行車308の自動車が、1般自動車走行路860の、画像認識した位置207で画像確認した、追尾テレビカメラモニター画面92上の、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物D 855は、その自動車の追尾運転システム走行車の左側車輪のタイヤ995が、走行路上の障害物A 844 に乗り上げる状態を、画像認識した位置207から走行路上の障害物A 844乗り上げる、その画像の位置までの、その走行方向との、その走行距離までに、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した画像の方向と位置の変換器866が、その走行に合わせてその乗り上げる、その画像の形状を演算することで、追尾運転システム走行車の左側車輪のタイヤ995が、走行路上の障害物A 844乗り上げる、その画像を確認することができるので、前もってその形状の障害物との、衝撃の吸収に対応できる。 The car of the tracking driving system traveling vehicle 308 confirmed the image at the image recognized position 207 on the general car driving road 860, and recognized the image on the tracking driving system tracking television camera monitor screen 92 . The obstacle D 855 on the road is an obstacle A 844 on the road from the position 207 in which the tire 995 of the left wheel of the vehicle with the tracking driving system of the car rides on the obstacle A 844 on the road. To the position of the image, to the position of the image, to the direction of travel, and to the travel distance, a converter 866 of the direction and position of the image recognized on the tracking driving system tracking television camera monitor screen is matched to the travel. By calculating the shape of the image that runs over it, the tire 995 of the left wheel of the tracking driving system running vehicle runs over the obstacle A 844 on the road. Ability to absorb shocks from obstacles.

実施例図57の追尾レーザー距離計測機3と追尾テレビカメラ80を設置した、4足駆動走行機829が、追尾計測システムの距離計測と、追尾テレビカメラシステムの画像処理をして、障害物のある走行路を、駆動足を使って走行する。
追尾計測システムの距離計測と、追尾テレビカメラシステムの画像処理する、4足駆動走行機829 の固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、走行路上の障害物A 848 、障害物B 849、障害物C 850、障害物D 851の障害物の画像を検出する。 Embodiment A four-legged traveling machine 829 equipped with a tracking laser distance measuring device 3 and a tracking television camera 80 in FIG. A certain running path is run using a driving leg .
Obstacle A 848 on the traveling road is captured by the fixed television camera 1 of the four-legged traveling machine 829 , which performs distance measurement by the tracking measurement system and image processing by the tracking television camera system, on the fixed television camera monitor screen 5 . Obstacle images of Object B 849 , Obstacle C 850 and Obstacle D 851 are detected.

固定テレビカメラモニター画面5上の、それぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3を、それぞれに向けて、それぞれの距離を計測する、それぞれの計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラ80が撮影した、それぞれの追尾テレビカメラモニター画面92上に、画像認識した走行路上の障害物A 852、の障害物B 853、障害物C 854、障害物D 855を画像認識する。 The tracking television camera 80 and the tracking laser distance measuring device 3 are aimed in the direction of the positions of the detected images on the fixed television camera monitor screen 5 , respectively, and the respective distances are measured. The angle of view and the focal length are adjusted according to the distance obtained, and obstacles A 852 , obstacles B 853 , and obstacles A 852, 853, and 853 on the traveling road recognized as images are displayed on each of the tracking television camera monitor screens 92 captured by the tracking television camera 80 . Object C 854 and obstacle D 855 are image-recognized.

追尾テレビカメラモニター画面92上で、画像認識した走行先の障害物は、その走行先の方向と位置と距離を知ることで、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した演算画面860でそれぞれの配置が、追尾計測システムの距離計測と追尾テレビカメラシステムの画像処理する、4足駆動走行機829の歩行する正面方向の、
前もって、駆動機構の制御をして進行する走行方向862 から見る位置として、障害物の画像位置が位置変換される。
追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上で画像認識した、演算画面860の、進行方向の通過した、障害物A 856、通過する障害物B 857、通過予定の障害物C 858、通過予定の障害物D 859の位置として演算できる。 On the tracking TV camera monitor screen 92 , the image-recognized obstacles at the destination can be used by the tracking driving system by knowing the direction, position, and distance of the destination. Each arrangement performs the distance measurement of the tracking measurement system and the image processing of the tracking TV camera system, the front direction of walking of the four-legged traveling machine 829 ,
In advance , the image position of the obstacle is position-transformed as a position viewed from the traveling direction 862 by controlling the drive mechanism.
Obstacle A 856 passed , obstacle B 857 to be passed, obstacle C 858 to be passed, obstacle to be passed on the calculation screen 860 , image recognition on the tracking driving system tracking television camera monitor screen It can be calculated as the position of D 859 .

追尾計測システムの距離計測と追尾テレビカメラシステムの、画像処理する4足駆動走行機829が、躯体の真下にある走行路上の障害物A 844 を、先に追尾テレビカメラモニター画面92上で画像認識した、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面92上の、画像認識した走行路上の障害物A 852の位置を、その位置で4足駆動走行機829が歩行進行し、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面92上の、画像認識した走行路上の障害物B 853、障害物C 854、障害物D 855を画像認識した位置を、その4足駆動走行機829が歩行進行してきた距離の、その進行した距離と方向からの位置として、その画像認識した画像を演算する。 The distance measurement of the tracking measurement system and the image processing of the tracking TV camera system, the 4-legged traveling machine 829 first recognizes the obstacle A 844 on the traveling road directly under the body on the tracking TV camera monitor screen 92 . Then, the position of the obstacle A 852 on the traveling road that has been image-recognized on the tracking driving system tracking television camera monitor screen 92 is moved forward by the four-legged traveling machine 829 at that position, and the tracking driving system tracking television camera monitor screen is displayed. The image-recognized positions of the obstacle B 853 , the obstacle C 854 , and the obstacle D 855 on the traveling road on the 92 are the distance that the four-legged traveling machine 829 has walked and the distance that the distance has progressed. and the position from the direction , the recognized image is calculated.

追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した、画像の方向と位置の変換器866で演算した、4足駆動走行機829の躯体の真下にある、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した演算画面860 上に表示する、画像認識演算した進行方向の通過した障害物A 856である。
その4足駆動走行機829が、躯体の真下にある走行路上の障害物A 844の位置の障害物を、直接画像確認することもなく、既に画像確認した、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した走行路上の障害物A 852の位置と方向を、それ以後の画像確認した、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した走行路上の障害物B 853、障害物A 852、の画像の方向と位置の変換器866で演算した位置と方向を変換する。 Tracking driving system on the tracking TV camera monitor screen Image recognition , image direction and position calculated by the converter 866 , directly below the frame of the four-legged traveling machine 829 , tracking driving system on the tracking TV camera monitor screen , an obstacle A 856 passed through in the direction of travel for which the image recognition calculation is performed, displayed on the image recognition calculation screen 860 .
The four-legged traveling machine 829 has already confirmed the image of the obstacle at the position of the obstacle A 844 on the traveling road directly under the body, without directly checking the image, on the tracking driving system tracking TV camera monitor screen , The position and direction of the image-recognized obstacle A 852 on the road was confirmed by subsequent images , and the image-recognized obstacle B 853 on the road and obstacle A 852 , transforms the position and direction calculated by the transform 866 of image direction and position.

追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面92上の、画像認識した走行路上の障害物C 854、障害物A 852、B 853の位置と方向を、画像認識した画像の方向と位置の変換器866で、演算した位置と方向を変換する。 The positions and directions of obstacles C 854, obstacles A 852 , and B 853 on the driving road recognized by images on the tracking driving system tracking television camera monitor screen 92 are converted by a converter 866 for the directions and positions of the images recognized by images , Transform the calculated position and direction.

追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面92上の、画像認識した走行路上の障害物D 855、障害物A 852、B 853、障害物C 854の、方向と位置の変換器866で演算し、変換することで、4足駆動走行機829の躯体の真下にある、走行路上の障害物A 844の位置を画像確認することができる。 Obstacles D 855 , obstacles A 852 , B 853, and obstacle C 854 on the driving road that have been image-recognized on the tracking driving system tracking television camera monitor screen 92 are calculated and converted by a converter 866 of directions and positions. By doing so, the position of the obstacle A 844 on the traveling path, which is directly below the frame of the four-legged traveling machine 829 , can be confirmed by image confirmation.

4足駆動走行機829は、前もって、その位置の変換器で画像位置を変換した、その位置の画像を使って、前左駆動機構869、前右駆動機構870、後左駆動機構871、後右駆動機構872の駆動足を使って、障害物がない位置を選んで、駆動足を降して走行する。 The four-legged traveling machine 829 converts the image position in advance with the position transducer, and uses the position image to drive the front left drive mechanism 869 , the front right drive mechanism 870 , the rear left drive mechanism 871 , and the rear right drive mechanism. Using the drive leg of the drive mechanism 872, select a position where there are no obstacles, drop the drive leg and run.

実施例図58の追尾計測システムの距離計測と追尾テレビカメラシステムの、画像処理する4足駆動走行機218が、障害物868のある走行路を、駆動足を使って走行する。
4足駆動走行機には、足駆動走行機に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システム 827と、その追尾テレビカメラモニター画面92上で画像認識した画像を、4足駆動走行機A 218が移動したことによって、その画像認識した画像の位置が変る、その画像の位置を、その移動した距離と方向で、その位置を変えた画像とする、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した画像の、方向と位置の変換器866が設置されている。 Embodiment The four- legged traveling machine 218 for image processing of the distance measurement and tracking television camera system of the tracking measurement system of FIG.
The four-legged traveling machine has a tracking television camera distance measurement system 827 attached to the four-legged traveling machine, and the four-legged traveling machine A 218 moves the image recognized on the tracking television camera monitor screen 92 . The position of the recognized image changes depending on the position of the image, and the position of the image is changed according to the distance and direction of movement . An image recognition image orientation and position converter 866 is provided.

追尾計測システムの距離計測と追尾テレビカメラシステムの画像処理する、4足駆動走行機の、4足駆動走行機の位置A 218の、固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、固定テレビカメラモニター画面上の段差250の画像を検出する。
固定テレビカメラモニター画面5上の、その画像検出した画像の位置の方向へ、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3を向けて、その距離を計測する、その計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラ80が撮影した、その追尾テレビカメラモニター画面92上に、画像認識した走行路上の障害物の段差996を画像認識する。 The distance measurement of the tracking measurement system and the image processing of the tracking TV camera system, of the four-legged traveling machine , at the position A 218 of the four-legged traveling machine, taken by the fixed television camera 1 , on the fixed television camera monitor screen 5 , to detect an image of a step 250 on a fixed television camera monitor screen.
Point the tracking television camera 80 and the tracking laser distance measuring device 3 in the direction of the position of the detected image on the fixed television camera monitor screen 5 , measure the distance, and measure the angle of view according to the measured distance. , and the focal length is adjusted, and on the tracking television camera monitor screen 92 photographed by the tracking television camera 80 , the image recognition of the obstacle step 996 on the traveling road is recognized.

4足駆動走行機が進行して移動した、4足駆動走行機の位置B 219での、固定テレビカメラ1が撮影し、固定テレビカメラモニター画面5上に、新規の画像を検出する。
その新規の画像検出した画像の位置の方向へ、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3を向けて、その距離を計測する、その新規に検出した画像を、追尾テレビカメラモニター画面92上で、移動したその位置での、その新規の画像認識をする。
4足駆動走行機の位置B 219で、その新規の画像認識した画像の位置の距離と方向で、4足駆動走行機の位置A 218で画像確認した、その画像認識した画像を、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した、画像の方向と位置の変換器866を使って、追尾テレビカメラモニター画面上に画像変換する。
4足駆動走行機の位置A 218から、4足駆動走行機の位置B 219までの距離と方向で、4足駆動走行機の位置A 218で画像確認した画像を、画像変換器866を使って、4足駆動走行機の位置B 219の追尾テレビカメラモニター画面748、749、750、751上に、画像展開した画像認識する。
4足駆動走行機が、歩行位置B 219に移動した位置で、歩行位置A 218で画像確認した画像を、移動した画像の位置との距離と方向の数値を使って、画像展開する。 A new image is detected on the fixed television camera monitor screen 5 captured by the fixed television camera 1 at the position B 219 of the four-legged traveling machine, where the four-legged traveling machine has advanced and moved.
The tracking television camera 80 and the tracking laser distance measuring device 3 are aimed in the direction of the position of the newly detected image, and the distance is measured. The newly detected image is displayed on the tracking television camera monitor screen 92 . , recognize the new image at the moved position.
At the position B 219 of the four-legged traveling machine, the image recognized at the position A 218 of the four-legged traveling machine is confirmed by the distance and direction of the position of the new image recognized image, and the image is recognized by the tracking driving system. After recognizing the image on the tracking television camera monitor screen, the image direction and position converter 866 is used to transform the image on the tracking television camera monitor screen .
Using the image converter 866 , the image confirmed at the position A 218 of the quadruped-drive traveling machine in the distance and direction from the position A 218 of the quadruped-drive traveling machine to the position B 219 of the quadruped-drive traveling machine. , On the tracking television camera monitor screens 748, 749, 750, and 751 at the position B 219 of the four-legged traveling machine, the images developed are recognized.
At the position where the quadrupedal traveling machine has moved to the walking position B 219 , the image confirmed at the walking position A 218 is developed into an image using numerical values of the distance and direction from the position of the moved image.

4足駆動走行機829の駆動足の、画像変換したモニター画面A 748の前左駆動機構歩行位置877、画像変換したモニター画面B 749の前右駆動機構歩行位置878、画像変換したモニター画面C 750の後左駆動機構歩行位置879、画像変換したモニター画面D 751の後右駆動数値歩行位置880の、展開した画像を確認する。
前左駆動数値演算機873、右駆動数値演算機874、後左駆動数値演算機875、後右駆動数値演算機876が、それぞれの展開した画像を認識して、それぞれの駆動足の駆動機構を駆動し、進行路の段差868を避けて、駆動足の歩行で進行する。
4足駆動走行機の位置B 219は、前もって取得してある障害物の画像を、歩行中の段差868の位置で、その障害物の位置と障害物の画像を認識して、前左駆動機構869、前右駆動機構870、後左駆動機構871、後右駆動機構872の駆動足を、その画像を展開した障害物を避けて位置に、駆動足を着けて進行する。 Front left drive mechanism walking position 877 of image converted monitor screen A 748 , front right drive mechanism walking position 878 of image converted monitor screen B 749 , image converted monitor screen C 750 Confirm the developed image of the rear left drive mechanism walking position 879 and the rear right drive numerical walking position 880 of the image-converted monitor screen D 751 .
A front left driving numerical calculator 873 , a right driving numerical calculator 874 , a rear left driving numerical calculator 875 , and a rear right driving numerical calculator 876 recognize each developed image and operate the drive mechanism of each driving leg. Drive, avoid the steps 868 on the course, and proceed by walking with the driving leg.
The position B 219 of the four-legged traveling machine recognizes the previously acquired image of the obstacle at the position of the step 868 during walking, recognizes the position of the obstacle and the image of the obstacle, and the front left drive mechanism 869 , move the driving legs of the front right driving mechanism 870 , rear left driving mechanism 871 , rear right driving mechanism 872 to avoid the obstacles on which the image is developed, and proceed with the driving legs .

(事故回避運転)
実施例図59の事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラ距離計測システムを設置した、追尾運転システム走行車308が、追尾運転システムの事故回避データーを取得した、自動運転の自動車に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して、1般自動車走行路349を、上限が設定された速度で走行する。
追尾運転システム633の固定テレビカメラ1が、撮影した固定テレビカメラモニター画面5上に、固定テレビカメラモニターに映る被写体686の、画像を検出した。
固定テレビカメラモニター画面5上の、その画像を検出した、画像の位置の方向へ、追尾レーザー距離計測機3を、その方向に向けて、その距離を計測する。
その計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、その追尾テレビカメラ80が撮影した、追尾テレビカメラモニター画面92上に、自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る画像解析した被写体687を、画像認識する。 (Accident avoidance driving)
Example A tracking driving system traveling vehicle 308 , which has acquired the accident avoidance data of FIG . A TV camera distance measurement system is installed, and the car runs on the general car road 349 at the speed for which the upper limit is set.
The fixed television camera 1 of the tracking operation system 633 has detected an image of the subject 686 reflected on the fixed television camera monitor on the fixed television camera monitor screen 5 taken.
The tracking laser distance measuring machine 3 is directed in the direction of the position of the image on the fixed television camera monitor screen 5 where the image was detected , and the distance is measured.
According to the measured distance , the angle of view and focal length are adjusted, and the image analyzed by the tracking TV camera monitor attached to the automatic driving vehicle is displayed on the tracking TV camera monitor screen 92 captured by the tracking TV camera 80 . Image recognition of 687 .

その画像認識した画像は、追尾運転システム走行車308の自動車からの、その方向と距離が計測されているため、その画像認識した位置を認知して、その自動車が既に取得してある回避区域732が、衝突回避データー範囲内の方向と距離であることを、確認する。
同時に追尾テレビカメラ距離計測システムを使って、その画像を画像認識するまでに、既に取得してある回避区域732の近辺の画像の画像解析をする。
その画像解析で、衝突回避すべき被写体674との最大限の衝突回避は、その走行車両の運転に熟知した操縦者で、回避データーを取得しているため、その最大限の衝突回避の結果まで考慮されている。 Since the direction and distance of the image recognized from the car of the tracking driving system traveling vehicle 308 are measured, the position recognized by the image is recognized, and the avoidance area 732 already acquired by the car is detected. is a direction and distance within the collision avoidance data range.
At the same time, by using the tracking television camera distance measurement system, image analysis of the image around the avoidance area 732 that has already been acquired is performed until the image is image-recognized.
In the image analysis, the maximum collision avoidance with the subject 674 that should be avoided is the driver who is familiar with the driving of the traveling vehicle and has acquired the avoidance data. being considered.

その衝突回避の結果を最小限にする衝突回避するために、その回避操作を開始する時点で、衝突回避方法が決定されるため、追尾運転システムで、常にその車両周辺の検出した被写体を、追尾運転システムで、その画像を検出した被写体を画像認識し、その被写体の方向と距離の計測し、その自動車の回避区域732と走行区域733と退避区域734を設定しながら走行する。
画像解析器A 1001が画像解析した、衝突回避すべき被写体674を画像解析した、追尾テレビカメラモニター画面92上の位置の、自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る、画像解析した被写体1005と解析する。 In order to avoid a collision that minimizes the result of the collision avoidance, the collision avoidance method is determined at the time of starting the avoidance operation, so the tracking driving system always tracks the object detected around the vehicle. The driving system recognizes the image of the subject that detected the image, measures the direction and distance of the subject, and drives the vehicle while setting an avoidance area 732 , a travel area 733 , and an evacuation area 734 for the automobile.
Object 674 to be collision-avoided, image-analyzed by image analyzer A 1001 , image-analyzed object 1005 , reflected in the tracking television camera monitor attached to the automatic driving vehicle, at the position on the tracking television camera monitor screen 92 and parse.

画像解析器B 1002が画像解析した、衝突回避すべき被写体674が無い場合の、追尾テレビカメラモニター画面92上の位置の、自動運転車両に取付けた、追尾テレビカメラモニターに映る、画像解析した被写体687に対応した、走行区域1006を設定する。
画像解析器C 1003が画像解析した、衝突回避すべき被写体674を画像解析した、追尾テレビカメラモニター画面92上の位置の、自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る、画像解析した、被写体687に対応した退避区域1007を設定する。
画像解析器D 1004が画像解析した、衝突回避すべき被写体674を画像解析した、追尾テレビカメラモニター画面92上の位置、自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る、画像解析した、被写体687に対応した最大回避走行区域1008を設定する。 The image analyzed by the image analyzer B 1002 , the image-analyzed subject reflected in the tracking television camera monitor attached to the automatic driving vehicle, at the position on the tracking television camera monitor screen 92 when there is no subject 674 to avoid collision. A driving area 1006 corresponding to 687 is set.
The image analyzed by the image analyzer C 1003 , the subject 674 to be collision-avoided , image-analyzed, and the image-analyzed subject appearing on the tracking television camera monitor attached to the self-driving vehicle at the position on the tracking television camera monitor screen 92 A save area 1007 corresponding to 687 is set.
Image analyzed by image analyzer D 1004 , image analysis of object 674 to avoid collision, position on tracking TV camera monitor screen 92 , image analysis of object 687 reflected on tracking TV camera monitor attached to self-driving vehicle A maximum avoidance travel zone 1008 corresponding to is set.

実施例図60の事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラ距離計測システムを設置した、追尾運転システム走行車308の自動車が、追尾運転システムの事故回避データーを取得した、自動運転の自動車に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システム633を設置して、1般自動車走行路349を、上限が設定された速度で走行する。
追尾運転システムの固定テレビカメラ1が、撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、衝突回避すべき被写体686と同時に、追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の、画像検出した対向車805の画像を検出した。
追尾テレビカメラモニター画面92上に、自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る、画像解析した被写体687と、対抗車線を走行する回避すべき対向車1013を、画像認識する。 Example The car of the tracking driving system traveling car 308 , which acquired the accident avoidance data of Fig. 60 and installed the tracking television camera distance measurement system, was attached to the automatic driving car which acquired the accident avoidance data of the tracking driving system. , a tracking television camera distance measurement system 633 is installed, and the vehicle travels on a general vehicle road 349 at a speed for which the upper limit is set.
On the fixed TV camera monitor screen 5 captured by the fixed TV camera 1 of the tracking driving system , at the same time as the subject 686 to avoid collision , the image of the oncoming vehicle 805 detected on the fixed TV camera monitor screen of the tracking driving system. detected.
On the tracking TV camera monitor screen 92 , an image-analyzed subject 687 and an oncoming vehicle 1013 traveling in the opposite lane to be avoided, which are reflected in the tracking TV camera monitor attached to the automatic driving vehicle , are image-recognized.

追尾運転システム633の固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、対向車805、被写体686の親子の画像を検出する。
固定テレビカメラモニター画面5上の、その画像を検出したそれらの画像の位置の方向へ、追尾レーザー距離計測機3をその方向に向けて、それらの距離を計測する。
それらの計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整した、追尾テレビカメラ80が撮影した、その追尾テレビカメラモニター画面92上に、自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る、画像解析した被写体687を画像認識する。 On the fixed TV camera monitor screen 5 captured by the fixed TV camera 1 of the tracking driving system 633 , an image of the oncoming vehicle 805 and the subject 686 and its parent and child are detected.
The tracking laser distance measuring machine 3 is directed in the direction of the positions of those images on the fixed television camera monitor screen 5 where the images are detected, and the distances between them are measured .
An image captured by a tracking television camera 80 whose angle of view and focal length are adjusted according to the measured distances, and which is reflected on the tracking television camera monitor screen 92 mounted on the automatic driving vehicle. Image recognition of the analyzed object 687 is performed.

画像解析器1009が、衝突回避すべき被写体674を画像解析した、追尾テレビカメラモニター画面92上の、被写体687に対する、最大回避走行区域A 1011と、画像解析器1010が、衝突回避すべき被写体674を画像解析した、追尾テレビカメラモニター画面92上の、被写体687に対する、最大回避走行区域B 1012を解析する。
画像解析した、最大回避走行区域A 1011と最大回避走行区域B 1012を、比較解析し衝突の被害が少ない、退避走行2 739を選択し、道路脇の街路樹735に衝突させた。
この退避走行739の追尾運転システムの、事故回避データーと、追尾運転システム633に取付けてある、加減速センサーと衝撃センサー1064の計測した、数値と認識した画像を記憶する。 The image analyzer 1009 analyzes the image of the subject 674 whose collision should be avoided . is analyzed, and the maximum avoidance driving area B 1012 for the subject 687 on the tracking television camera monitor screen 92 is analyzed.
The maximum avoidance driving area A 1011 and the maximum avoidance driving area B 1012 that were analyzed by image analysis were compared and analyzed , and the evacuation driving 2 739 that caused less collision damage was selected and crashed into a roadside tree 735 on the side of the road.
Accident avoidance data of the follow-up driving system of this evacuation travel 739 , and numerical values and recognized images measured by the acceleration/deceleration sensor and impact sensor 1064 attached to the follow-up driving system 633 are stored.

実施例図61の事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラ距離計測システムを設置した、追尾運転システム走行車308、追尾運転システム633の事故回避データーを取得した、自動運転の自動車に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して、1般自動車走行路349を上限が設定された速度で走行する。
追尾運転システム633の固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、衝突回避すべき被写体686と同時に、左直前の街路樹1015の画像を検出した。 Example Acquired the accident avoidance data of Fig. 61, installed the tracking television camera distance measurement system , the tracking driving system traveling vehicle 308 , the accident avoidance data of the tracking driving system 633 , acquired the accident avoidance data of the automatic driving car , tracking A television camera distance measurement system is installed, and the car runs on the general car road 349 at the speed with the upper limit set.
On the fixed television camera monitor screen 5 captured by the fixed television camera 1 of the tracking driving system 633 , an image of the roadside tree 1015 immediately to the left was detected at the same time as the object 686 to be avoided.

固定テレビカメラモニター画面5上のその画像を検出した、それらの画像の位置の方向へ、追尾レーザー距離計測機3を、その方向に向けて、それらの距離を計測する、それらの計測された距離に、従って画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラ80が撮影した、その追尾テレビカメラモニター画面92上に、自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る、画像解析した回避すべき被写体687と、街路樹1015を画像認識する。 Detecting the images on the fixed television camera monitor screen 5 , point the tracking laser distance measuring machine 3 in the direction of the positions of those images, measure the distances, and measure the distances. 2, the angle of view and the focal length are adjusted accordingly, and on the tracking TV camera monitor screen 92 captured by the tracking TV camera 80 , the image analysis of the object to be avoided is reflected on the tracking TV camera monitor attached to the automatic driving vehicle. 687 and roadside trees 1015 are image-recognized.

画像解析器1001、1002、1009、1016が、衝突回避すべき被写体1005と、衝突走行路1006と、回避走行区域1011と、最大回避走行区域1017を、画像解析した、被害が少ない、退避走行739を選択し、画像認識壁738に斜め衝突する壁1062方向の衝突をする。
既に取得してある、最大回避走行における、加減速センサーと衝撃センサーの計測した数値を、選択に枠に加えて、最大回避走行後の衝撃の少ない、回避方法を選択する。
その加減速センサーと、衝撃センサーの計測した数値を記憶する。 Image analyzers 1001 , 1002, 1009, and 1016 image-analyze object 1005 to avoid collision , collision road 1006, avoidance travel area 1011, and maximum avoidance travel area 1017 , avoidance travel 739 with less damage . , and make a collision in the direction of the wall 1062 that obliquely collides with the image recognition wall 738 .
In addition to the values measured by the acceleration/deceleration sensor and the impact sensor in maximum avoidance driving, which have already been acquired , select the avoidance method with less impact after maximum avoidance driving.
The values measured by the acceleration/deceleration sensor and impact sensor are stored.

実施例図62の事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラ距離計測システムを設置した、追尾運転システム走行車308の自動車が、追尾運転システム633の事故回避データーを取得した、自動運転の自動車に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して、1般自動車走行路349を、上限が設定された速度で走行する。
追尾運転システム633の固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る、被写体1018の画像を検出した。
固定テレビカメラモニター画面5上の、その画像を検出した画像の位置の方向へ、追尾レーザー距離計測機3を、その方向に向けて、その距離を計測する。
その計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラ80が撮影した、その追尾テレビカメラモニター画面92上に、自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る画像解析した、被写体1022の親子を、画像認識する。 Example The car of the tracking driving system traveling car 308 , which has the tracking television camera distance measurement system installed, which acquired the accident avoidance data of Fig. 62, is attached to the automatic driving car, which has acquired the accident avoidance data of the tracking driving system 633 . In addition, a tracking television camera distance measurement system is installed, and the vehicle travels on the general vehicle road 349 at a speed for which the upper limit is set.
An image of the subject 1018 captured by the fixed TV camera monitor attached to the automatic driving vehicle was detected on the fixed TV camera monitor screen 5 captured by the fixed TV camera 1 of the tracking driving system 633 .
The tracking laser distance measuring machine 3 is directed in the direction of the position of the image on the fixed television camera monitor screen 5 where the image is detected, and the distance is measured .
The angle of view and focal length are adjusted according to the measured distance , and the image captured by the tracking TV camera 80 and displayed on the tracking TV camera monitor screen 92 is analyzed . The parent and child of the subject 1022 are image-recognized.

画像解析器A 1023が画像解析した、衝突回避すべき被写体674の親子を画像解析した、追尾テレビカメラモニター画面92上の位置を、退避区域1027と解析する。
画像解析器C 1025が画像解析した、衝突回避すべき被写体674の親子を画像解析した、追尾テレビカメラモニター画面92上の位置を、最大回避走行区域D 1029と解析する。
最大回避走行区域D 1029の最大回避走行の退避走行A 740で回避走行する。
退避走行A 740の退避走行中に、固定テレビカメラモニター画面5上に、自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る、対向車1020の進行車両の画像を検出した。 The position on the tracking television camera monitor screen 92 where the image analyzer A 1023 has image-analyzed the parent and child of the subject 674 whose collision should be avoided is analyzed as the evacuation area 1027 .
The position on the tracking television camera monitor screen 92 where the image analyzer C 1025 has image-analyzed the parent and child of the object 674 to be collision-avoided is analyzed as the maximum avoidance travel area D 1029 .
Avoidance driving is performed in the evacuation driving A 740 of maximum avoidance driving in the maximum avoidance driving area D 1029 .
During evacuation driving A 740 , an image of an advancing vehicle of oncoming vehicle 1020 was detected on the fixed television camera monitor screen 5 , which was reflected in the fixed television camera monitor attached to the autonomous vehicle.

固定テレビカメラモニター画面5上の、その対向車の進行車両1020を検出した画像の位置の方向へ、追尾レーザー距離計測機3を向けて、その距離を計測する、
その計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラ80が撮影した、その追尾テレビカメラモニター画面92上に、対抗車線を走行する回避すべき対向車1021を画像認識する。
画像解析器D 1026が画像解析した、対向車731の追尾テレビカメラモニター画面92上の、最大回避走行区域E 1030解析する。
最大回避走行区域E 1030の最大回避走行の退避走行B 741で回避走行する。 Point the tracking laser distance measuring device 3 in the direction of the position of the image where the oncoming vehicle 1020 is detected on the fixed television camera monitor screen 5 , and measure the distance.
According to the measured distance , the angle of view and the focal length are adjusted, and the image of the oncoming vehicle 1021 to be avoided traveling in the opposing lane is recognized on the tracking television camera monitor screen 92 photographed by the tracking television camera 80 .
The image analyzer D 1026 analyzes the maximum avoidance driving area E 1030 on the tracking television camera monitor screen 92 of the oncoming vehicle 731 .
Avoidance driving is performed in the evacuation driving B 741 of maximum avoidance driving in the maximum avoidance driving area E 1030 .

衝突回避すべき被写体674との最大限の衝突回避と、対向車線上の進行車731との正面衝突の回避運転は、その走行車両の運転に熟知した、操縦者で回避データーを取得しているため、その最大限の衝突回避の結果まで考慮されている。
退避走行A 740と退避走行B 741の回避走行で、加減速センサーと衝撃センサーの計測した、数値と認識した画像を記憶する。
これらの事例は多種多様であるため、最善の回避方法も多種多様である、多数の事例からの学習が必要である。 The maximum collision avoidance with the object 674 to be collision-avoided and the head-on collision avoidance driving with the advancing vehicle 731 in the oncoming lane are obtained by the driver who is familiar with the driving of the traveling vehicle and has acquired the avoidance data. Therefore, even the result of maximum collision avoidance is considered.
In the avoidance running of the evacuation run A 740 and the evacuation run B 741 , the numerical values and the recognized images measured by the acceleration/deceleration sensor and the impact sensor are stored.
Because of the variety of these cases, it is necessary to learn from a large number of cases where the best workarounds are also very diverse.

実施例図63の事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラ距離計測システムを設置した、追尾運転システム走行車308の自動車が、、追尾運転システム633の事故回避データーを取得した、自動運転の自動車に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して、1般自動車走行路349を上限が設定された速度で走行する。
追尾運転システム633の固定テレビカメラ1が、撮影した交差点1067を、固定テレビカメラモニター画面5上に、追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の、交差点1065の画像を検出した。 Example The car of the tracking driving system traveling vehicle 308 , which installed the tracking television camera distance measurement system, which acquired the accident avoidance data of Fig. 63, became the automatic driving car, which acquired the accident avoidance data of the tracking driving system 633 . Install the attached tracking TV camera distance measurement system and drive on the general car road 349 at the speed where the upper limit is set.
The fixed television camera 1 of the following driving system 633 detected the image of the intersection 1067 on the fixed television camera monitor screen 5 , and the image of the intersection 1065 on the following driving system fixed television camera monitor screen.

固定テレビカメラモニター画面5上の、その画像を検出した画像の位置の方向へ、追尾レーザー距離計測機3をそれぞれに向けて、それぞれの距離を計測する、その計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラ80が撮影した、その追尾テレビカメラモニター画面92上に、交差点1066を画像認識する。
画像解析器1001が画像解析した、交差点1067での、進行車両との衝突を想定して、回避を画像解析した、追尾テレビカメラモニター画面92上の位置に、走行可能区域Ａ1005を設定する。
その交差点への接近を合わせて、画像解析器1032が画像解析した、交差点1067での、進行車両との衝突を想定して、回避を画像解析した、追尾テレビカメラモニター画面92上の位置に、走行可能区域Ｂ 1035を設定する。 Point the tracking laser distance measuring device 3 in the direction of the position of the image that detected the image on the fixed TV camera monitor screen 5 , measure each distance , and according to the measured distance , the angle of view and The focal length is adjusted, and the intersection 1066 is image-recognized on the tracking television camera monitor screen 92 photographed by the tracking television camera 80 .
A travelable area A 1005 is set at a position on the tracking television camera monitor screen 92 where the image analyzer 1001 has image-analyzed, assuming a collision with an advancing vehicle at an intersection 1067 and image-analyzed for avoidance.
At the position on the tracking TV camera monitor screen 92, where the image analyzer 1032 image-analyzed the approach to the intersection, assuming a collision with the advancing vehicle at the intersection 1067 and image-analyzed the avoidance , Drivable area B 1035 is set .

その交差点への更に接近を合わせて、画像解析器1033が画像解析した、交差点1067での、進行車両との衝突を想定して、回避を画像解析した、追尾テレビカメラモニター画面92上の位置に、退避区域C 1036を設定しておく。
その交差点において、画像解析器1034が画像解析した、交差点1067での、進行車両との衝突を想定して、回避を画像解析した、追尾テレビカメラモニター画面92上の位置に、退避区域D 1037を設定して、その交差点を走行する。 In addition to approaching the intersection, the image analyzer 1033 analyzed the image , and at the intersection 1067 , assuming a collision with the advancing vehicle, the image analysis of avoidance was performed. , a save area C 1036 is set.
At that intersection, the image analysis device 1034 image-analyzed the evacuation area D 1037 at the position on the tracking television camera monitor screen 92 where the image analysis of avoidance was performed assuming a collision with the advancing vehicle at the intersection 1067 . Set and run the intersection .

実施例図64の事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラ距離計測システムを設置した、追尾運転システム走行車308の自動車が、追尾運転システム633の事故回避データーを取得した、自動運転の自動車に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して、1般自動車走行路349を、上限が設定された速度で走行する。
遠方から接近走行する対向車1031を、追尾運転システム633の固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、対向車1033の画像を検出する。 Example The car of the tracking driving system traveling car 308 , which has the tracking television camera distance measurement system installed, which acquired the accident avoidance data of Fig. 64, is attached to the automatic driving car, which has acquired the accident avoidance data of the tracking driving system 633 . In addition, a tracking television camera distance measurement system is installed, and the vehicle travels on the general vehicle road 349 at a speed for which the upper limit is set.
An oncoming vehicle 1031 approaching from a distance is captured by the fixed television camera 1 of the tracking driving system 633 , and an image of the oncoming vehicle 1033 is detected on the fixed television camera monitor screen 5 .

固定テレビカメラモニター画面5上の、その画像を検出した画像の位置の方向へ、追尾レーザー距離計測機3を、それぞれに向けて、それぞれの距離を計測する、その計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、その追尾テレビカメラ80が撮影した、追尾テレビカメラモニター画面92上に、画像認識した対向車794を、画像認識されない場合、画像解析器A 1001が、制限の無い走行範囲1046を設定する。
追尾テレビカメラモニター画面上に、対向車1043を画像認識され場合、画像解析器B 1002が、対抗車線への、制限のある走行範囲1047を設定する。 Point the tracking laser distance measuring device 3 in the direction of the position of the image that detected the image on the fixed TV camera monitor screen 5 , measure the respective distances, and measure the respective distances. and the focal length is adjusted, and if the image of the oncoming vehicle 794 recognized as an image is not recognized on the tracking television camera monitor screen 92 captured by the tracking television camera 80 , the image analyzer A 1001 detects an unlimited driving range. Set 1046 .
When an oncoming vehicle 1043 is image-recognized on the tracking television camera monitor screen, the image analyzer B 1002 sets a restricted driving range 1047 to the oncoming lane.

追尾テレビカメラモニターに映る、対向車位置C 1044の場合、画像解析器C 1003が、対抗車線への禁止ある走行範囲1048を設定する。
追尾テレビカメラモニターに映る、対向車位置D 1045の場合、画像解析器D 1004が、自車線の制限のある走行範囲1049を設定する。
画像解析器224で、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した対向車794との、事故回避の手段を、その対向車の走行位置と、走行速度に合わせて、追尾テレビカメラ80が撮影した、追尾テレビカメラモニター画面92上での、走行方法を案出する。 For an oncoming vehicle position C 1044 as seen on the tracking television camera monitor, the image analyzer C 1003 sets a prohibited driving range 1048 to the oncoming lane.
In the case of an oncoming vehicle position D 1045 as seen on the tracking television camera monitor, the image analyzer D 1004 sets the restricted driving range 1049 of the own lane.
In the image analyzer 224 , the means of avoiding an accident with the oncoming vehicle 794 recognized by the image recognition on the tracking driving system tracking television camera monitor screen is determined according to the traveling position and traveling speed of the oncoming vehicle, and the tracking television camera 80 devises a running method on the tracking television camera monitor screen 92 photographed by .

実施例図65の事故回避データーを取得し、追尾テレビカメラ距離計測システムを設置した、追尾運転システム走行車が、1般自動車走行路349を上限が設定された速度で走行する。
追尾運転システム633の固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、画像検出した対向車1019の画像を検出した。 Example A tracking driving system traveling vehicle , which acquires the accident avoidance data of FIG. 65 and is equipped with a tracking television camera distance measurement system, travels on a general vehicle road 349 at a speed for which the upper limit is set.
An image of the oncoming vehicle 1019 was detected on the fixed television camera monitor screen 5 captured by the fixed television camera 1 of the tracking driving system 633 .

固定テレビカメラモニター画面5上の、その画像を検出した画像の位置の方向へ、追尾レーザー距離計測機3を向けて、その距離を計測する。その計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、その追尾テレビカメラ80が撮影した、追尾テレビカメラモニター画面92上に、対向車794を画像認識する。
画像解析器224で、画像認識した対向車1041の、先方左側縁石737方向に、追尾レーザー距離計測機3を向けて、その距離を計測する。
その計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラ80が撮影した、その92追尾テレビカメラモニター画面上に、左側縁石769を画像認識する。 The tracking laser distance measuring device 3 is directed in the direction of the position of the detected image on the fixed television camera monitor screen 5 , and the distance is measured . The angle of view and the focal length are adjusted according to the measured distance, and an image of the oncoming vehicle 794 is recognized on the tracking television camera monitor screen 92 photographed by the tracking television camera 80 .
The image analyzer 224 points the tracking laser distance measuring device 3 in the direction of the left curbstone 737 ahead of the oncoming vehicle 1041 whose image has been recognized, and measures the distance .
The angle of view and focal length are adjusted according to the measured distance, and the image of the left curb 769 is recognized on the 92 tracking television camera monitor screen captured by the tracking television camera 80 .

接近する対向車1041と、その左側の道路縁石737との間隔を演算し、追尾運転システム走行車が、通過できるかの解析をする。
更に接近走行する対向車を、追尾運転システム633の、固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、対向車1038の、画像を検出する。
固定テレビカメラモニター画面5上の、検出した画像の位置の方向へ、追尾レーザー距離計測機3を向けて、その距離を計測する、その計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラ80が撮影した、その追尾テレビカメラモニター画面92上に、画像認識した対向車794を画像認識する。 The distance between the approaching oncoming vehicle 1041 and the road curbstone 737 on the left side is calculated to analyze whether or not the tracking driving system traveling vehicle can pass.
Furthermore , an image of an oncoming vehicle 1038 is detected on the fixed television camera monitor screen 5 captured by the fixed television camera 1 of the tracking driving system 633 for the approaching oncoming vehicle.
Point the tracking laser rangefinder 3 in the direction of the position of the detected image on the fixed TV camera monitor screen 5 , measure the distance, adjust the angle of view and the focal length according to the measured distance, On the tracking television camera monitor screen 92 photographed by the tracking television camera 80 , an image of an oncoming vehicle 794 is image-recognized.

画像解析器224で、画像認識した対向車1041の、先方左側縁石737方向に、追尾レーザー距離計測機3を向けて、その距離を計測する。
その計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラ80が撮影した、その92追尾テレビカメラモニター画面上に、左側縁石769を画像認識する。
接近する対向車1041と、その左側の道路縁石737との間隔を演算し、追尾運転システム走行車が、通過できるかの解析をする。
近くまで接近する走行する対向車を、追尾運転システム633の、固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、対向車1039の、画像を検出する。
同様に、追尾テレビカメラ80が撮影した、その追尾テレビカメラモニター画面92上に、左側縁石769を画像認識する。 The image analyzer 224 points the tracking laser distance measuring device 3 in the direction of the left curbstone 737 ahead of the oncoming vehicle 1041 whose image has been recognized, and measures the distance .
The angle of view and focal length are adjusted according to the measured distance, and the image of the left curb 769 is recognized on the 92 tracking television camera monitor screen captured by the tracking television camera 80 .
The distance between the approaching oncoming vehicle 1041 and the road curbstone 737 on the left side is calculated to analyze whether or not the tracking driving system traveling vehicle can pass.
An image of an oncoming vehicle 1039 is detected on the fixed television camera monitor screen 5 captured by the fixed television camera 1 of the tracking driving system 633 as the oncoming vehicle approaches .
Similarly, the image of the left curb 769 is recognized on the tracking television camera monitor screen 92 captured by the tracking television camera 80 .

近くまで接近する対向車1041と、その左側の道路縁石737との間隔を演算し、追尾運転システム走行車が、通過できるかの解析をする。
直前まで接近する走行する対向車を、追尾運転システム633の、固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、対向車1040の、画像を検出する。
同様に、
追尾テレビカメラ80が撮影した、その追尾テレビカメラモニター画面82上に、左側縁石769を画像認識する。
直前まで接近する対向車1041と、その左側の道路縁石737との間隔を演算し、追尾運転システム走行車が、通過できるかの解析をする。 The distance between the approaching oncoming vehicle 1041 and the road curb 737 on the left side is calculated , and analysis is made as to whether or not the tracking driving system traveling vehicle can pass.
The image of the oncoming vehicle 1040 is detected on the fixed television camera monitor screen 5 captured by the fixed television camera 1 of the tracking driving system 633 as the oncoming vehicle approaches just before .
Similarly,
The image of the left curb 769 is recognized on the tracking television camera monitor screen 82 photographed by the tracking television camera 80 .
The distance between the approaching oncoming vehicle 1041 and the road curb 737 on the left side is calculated to analyze whether or not the tracking driving system traveling vehicle can pass.

(追尾運転)
実施例図66の事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した、追尾運転システム走行車308の自動車が、追尾運転システムの事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置して、1般自動車走行路349を、上限が設定された速度で走行する。
追尾運転システム固定テレビカメラ撮影範囲766の先行車が、1般自動車走行路349を、異常なく進行方向310に走行して通過するのを画像検出する。 (tracking operation)
Example A tracking driving system traveling vehicle 308 , which has acquired the accident avoidance data of the tracking driving system and installed the tracking television camera system, has acquired the accident avoidance data of the tracking driving system, and installed the tracking television camera system . The vehicle runs on the general vehicle road 349 at the speed for which the upper limit is set.
Tracking driving system The preceding vehicle in the fixed television camera imaging range 766 passes through the general vehicle road 349 in the direction of travel 310 without any abnormalities, and the image is detected.

先方走行車A 314、先方走行車B 315、先方走行車C 317、先方走行車D 318の、各位置の走行画像を、追尾運転システム309の、固定テレビカメラが、撮影した、追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面319上の、画像検出した先行車A 325、先行車B 326、先行車C 327、先行車D 328、それぞれの位置で、追尾レーザー距離計測機3で、それぞれの距離を計測し、その計測された距離に相当する画角と焦点距離で、追尾テレビカメラ80が撮影した、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面A 320、画面B 321、画面C 322、画面D 323上を、画像認識し連続して記憶する。 A fixed television camera of the tracking driving system 309 captures the traveling images of the preceding traveling vehicle A 314 , the preceding traveling vehicle B 315 , the preceding traveling vehicle C 317 , and the preceding traveling vehicle D 318 at each position. At each position of preceding vehicle A 325, preceding vehicle B 326, preceding vehicle C 327, and preceding vehicle D 328 detected by image detection on the television camera monitor screen 319 , the respective distances are measured by the tracking laser rangefinder 3. , the tracking driving system tracking TV camera monitor screen A 320, screen B 321, screen C 322, and screen D 323 captured by the tracking TV camera 80 at the angle of view and focal length corresponding to the measured distance are shown as images. Recognize and memorize continuously.

追尾運転システム走行車308 が走行し、固定テレビカメラ1が撮影する方向と、その走行距離に合わせて、その連続して記憶した画面を、その追尾走行する位置に相当する、
追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面A 320、画面B 321、画面C 322、画面D 323、を展開し、追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した演算画面860上に表示する画面の、先行車後部331を画像認識して追尾走行する。
輸送用車両等の追尾走行には、その画像認識に適した、表示標識を使用する。 The tracked driving system running vehicle 308 runs, and the screens continuously stored according to the direction photographed by the fixed TV camera 1 and the running distance correspond to the tracking running position.
The tracking driving system tracking television camera monitor screen A 320 , screen B 321 , screen C 322 , and screen D 323 are expanded, and the screen displayed on the image recognition calculation screen 860 on the tracking driving system tracking television camera monitor screen. , the image recognition of the rear part 331 of the preceding vehicle is performed, and the vehicle follows the vehicle.
A display sign suitable for image recognition is used for tracked transportation vehicles and the like.

実施例図67の事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した、追尾運転システム走行車308の自動車が、追尾運転システムの事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置して、1般自動車走行路349を上限が設定された速度で走行する。
追尾運転システム309の固定テレビカメラが撮影した、追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面319上に、画像検出した先向車803、画像検出した対向車805の画像を検出する。 Example A tracking driving system traveling vehicle 308 , in which a tracking television camera system is installed and which acquires accident avoidance data shown in FIG. 1. Travel on the general vehicle road 349 at the speed for which the upper limit is set.
The images of the preceding vehicle 803 and the oncoming vehicle 805 are detected on the tracking driving system fixed television camera monitor screen 319 captured by the tracking driving system 309 fixed television camera.

追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面319上の、それぞれの画像検出した画像は、追尾運転システム309の追尾レーザー距離計測機で、距離が計測され、その計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラモニター画面A 360の、走行車の後部左329と、画面B 361の、走行車の後部右330と、画面C 362の、後部左側の道路縁石769と、画面D 363の、後部右側の道路縁石332を、画像認識しながら走行する。 Each image detected on the tracking driving system fixed television camera monitor screen 319 is measured by the tracking laser rangefinder of the tracking driving system 309 , and the angle of view and focal length are adjusted according to the measured distance. Adjusting and Tracking Television Camera Monitor Screen A 360 , Rear Left of Driving Car 329 , Screen B 361 , Rear Right of Driving Vehicle 330 , Screen C 362 , Rear Left Road Curb 769 , Screen D 363 , the road curbstone 332 on the rear right side while recognizing the image.

先行車の走行路上の位置を計測し、運転に異常がないことを常に確認する。
その運転に異常がないことで、追尾テレビカメラモニター画面E 364の、先行車後部331を画像追尾走行する。
先方走行車A 314に取り付けた、追尾運転システム走行車の取得した走行に関わる情報に、時間を添付して、周辺の車両に伝達する。
先行車両の異常を察知し、その対応運転に素早く切り替える。
過去の走行時の多くの画像認識の折の、その自動車の走行制御の駆動数値から学習した、その画像認識した画像と、その走行制御の操作の度合と、画像認識した画像の危険性の度合いで、その画像認識の回数を調整する。 It measures the position of the preceding vehicle on the road and constantly confirms that there are no abnormalities in driving.
Since there is no abnormality in the driving, the image of the preceding vehicle's rear part 331 on the tracking TV camera monitor screen E 364 is driven.
The tracking driving system attached to the leading vehicle A 314 attaches time to information related to traveling acquired by the traveling vehicle and transmits it to surrounding vehicles.
Detects abnormalities in preceding vehicles and quickly switches to corresponding driving.
The recognized image, the degree of operation of the driving control, and the degree of danger of the image recognized image learned from the drive value of the driving control of the car at many times of image recognition during past driving to adjust the number of image recognitions.

実施例図68の事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した、追尾運転システム走行車308 の自動車が、追尾運転システム309の事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置して、1般自動車走行路349を上限が設定された速度で走行する。
追尾運転システム309の固定テレビカメラが、撮影した追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面719上に、映る石仏767、標識搭765、右道路脇の街路樹764、の画像を検出する。 Example An automobile with a tracking driving system traveling vehicle 308 , in which a tracking television camera system is installed and which acquires the accident avoidance data shown in FIG. , Runs on the general motor vehicle road 349 at a speed for which the upper limit is set.
The fixed television camera of the tracking driving system 309 detects images of a stone Buddha 767 , a sign tower 765 , and a roadside tree 764 on the right side of the road on the photographed tracking driving system fixed television camera monitor screen 719 .

追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面719上の、それぞれの画像検出した画像は、追尾運転システム309の追尾レーザー距離計測機で、それぞれの距離が計測され、その計測された、それぞれの距離に従って、画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラが撮影した、追尾テレビカメラモニター画面A 360上の、画像認識した右側街路樹768、
画面B 361上の、画像認識した左側標識搭771、画面C 362上の、画像認識した左側石仏770の、固有位置の画像認識として走行する。 Each image detected on the tracking driving system fixed television camera monitor screen 719 is measured by the tracking laser rangefinder of the tracking driving system 309 , and each distance is measured. Adjusting the angle and focal length, the street tree 768 on the right side of the image recognized on the tracking TV camera monitor screen A 360 , taken by the tracking TV camera,
The image-recognized left sign tower 771 on the screen B 361 and the image-recognized left stone Buddha 770 on the screen C 362 run as image recognition of the unique position.

固有位置として画像認識した、その樹と、その標識と、その石仏と、計測したそれぞれの距離と、追尾運転システム走行車308 の自動車の走行方位と、GPSの測位と、追尾運転システム走行車308の走行速度と、その自動車走の走行操作の駆動機構の、駆動数値を関連付けて位置記憶する。
その固有の位置として、画像認識した位置を、その固有の名称の記憶を、インターネットで共有することで、追尾運転システム309を設置した車両が、その位置の記憶に従って、同じ場所を走行することができ、同じ方法で取得した、その位置に記憶を追加し、その取得したその位置の記憶で、そのインターネットで共有する位置として、記憶を学習させることができる。 The tree , the sign, the stone Buddha, the measured distances, the driving direction of the tracking driving system traveling vehicle 308 , the positioning of the tracking driving system traveling vehicle 308, and the tracking driving system traveling vehicle 308 . and the driving numerical value of the driving mechanism for the driving operation of the vehicle are associated with each other and stored in position.
By sharing the image-recognized position as the unique position and the memory of the unique name on the Internet, the vehicle installed with the tracking driving system 309 can travel in the same place according to the memory of the position. It is possible to add a memory to the position obtained in the same way, and to learn the memory with the obtained memory of the position as the position shared on the Internet.

実施例図69の事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した、追尾運転システム走行車308の自動車が、追尾運転システム309の事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置して、1般自動車走行路349を上限が設定された速度で走行する。
追尾運転システム309の固定テレビカメラが撮影した、追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面319上に、左側面の縁石1056、左遠方の縁石1057、右側面の縁石1058の、画像を検出する。 Example An automobile with a tracking driving system traveling vehicle 308 in which a tracking television camera system was installed and which acquired accident avoidance data in FIG . , Runs on the general motor vehicle road 349 at a speed for which the upper limit is set.
Images of a left curb 1056 , a far left curb 1057 , and a right curb 1058 are detected on the tracking driving system fixed television camera monitor screen 319 captured by the tracking driving system 309 fixed television camera.

追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面319上の、それぞれの画像検出した画像は、追尾運転システム309の追尾レーザー距離計測機で、それぞれの距離が計測され、その計測された、それぞれの距離に従って、画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラモニター画面A 360上の、画像演算した左側面の縁石1059、画面B 361上の、画像演算した左遠方の縁石1060、画面C 362上の、画像演算した右側面の縁石1061の、走行路側面の縁石と中央線の画像認識をして走行する。 Each image detected on the tracking driving system fixed television camera monitor screen 319 is measured by the tracking laser rangefinder of the tracking driving system 309 , and each distance is measured. Adjusting the angle and focal length, and tracking The left side curbstone 1059 on the screen A 360, the left far curbstone 1060 on the screen B 361 , and the image calculation on the screen C 362 The curbstone on the side of the road and the center line of the curbstone 1061 on the right side of the vehicle are image-recognized before driving.

その画像認識した、縁石と中央線の方向と、その計測した距離から、追尾運転システム走行車308の自動車が走行を続けて、その画像認識した、側面の縁石と中央線の箇所を、通過する走行路位置での、その縁石と中央線と、追尾運転システム走行車308の自動車との、距離を演算し確認する。
その左側面の縁石と、その中央線と、その右側面の縁石と、その計測した走行路幅と、GPSで計測した位置と、その進行方向の方位と、を共有の名称で表示し記憶する。 Based on the image-recognized direction of the curb and the center line and the measured distance, the vehicle of the tracking driving system traveling vehicle 308 continues running and passes the image-recognized side curb and the center line. Calculate and confirm the distance between the curb and the center line and the vehicle of the follow-up driving system vehicle 308 at the track position.
The curb on the left side, the center line, the curb on the right side, the measured road width, the position measured by GPS, and the heading in the direction of travel are displayed and stored under shared names. .

実施例図70の追越し走行データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した、追尾運転システム走行車308の自動車が、追尾運転システム309の追越し走行データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置して、1般自動車走行路349を上限が設定された速度で走行する。
追尾運転システム309の固定テレビカメラが撮影した、固定テレビカメラモニター画面319上に、先方走行車768と、遥か遠方に、対向車793の画像を検出する。 Example The vehicle of the tracking driving system traveling vehicle 308 , which acquired the overtaking driving data of FIG. , Runs on a general motor vehicle road 349 at a speed for which the upper limit is set.
On the fixed television camera monitor screen 319 captured by the fixed television camera of the tracking driving system 309 , an image of a preceding traveling vehicle 768 and an oncoming vehicle 793 far away is detected.

追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面319上の、その画像検出した画像を、追尾運転システム309の追尾レーザー距離計測機で、その方向のその検出画像との距離を計測する。
その計測された、その距離に従って、画角と焦点距離を調整して、その追尾テレビカメラが、その方向を撮影した、追尾テレビカメラモニター画面A 360上に、画像認識した左側縁石769の距離を計測する。
追尾テレビカメラモニター画面B 361上に、画像認識した先向車808の距離を計測する。 The tracking laser distance measuring device of the tracking driving system 309 measures the distance between the detected image on the tracking driving system fixed television camera monitor screen 319 and the detected image in that direction.
The angle of view and focal length are adjusted according to the measured distance, and the distance of the left curb stone 769 recognized as an image is displayed on the tracking TV camera monitor screen A 360 in which the tracking TV camera shot that direction. measure.
The distance of the image-recognized forward vehicle 808 is measured on the tracking television camera monitor screen B 361 .

追尾テレビカメラモニター画面C 362上に、画像認識した中央車線771の距離を計測する。
追尾テレビカメラモニター画面D 363上に、画像認識した対向車794 の距離を計測する。
その対向車が遥か遠方であることを確認して、固定テレビカメラモニターとの合成画面993上に、追い越し走行範囲503を演算して設定する。
その設定範囲内を、追尾運転システム309の追越し走行データーを使って、先方走行車 767を追い越して走行するものである。 The distance of the image-recognized center lane 771 is measured on the tracking television camera monitor screen C362 .
On the tracking TV camera monitor screen D 363 , measure the distance of the oncoming vehicle 794 whose image has been recognized.
After confirming that the oncoming vehicle is far away, the overtaking driving range 503 is calculated and set on the combined screen 993 with the fixed TV camera monitor.
Using the overtaking data of the tracking driving system 309 , the vehicle 767 passes the preceding vehicle 767 and runs within the set range.

(ロボットの空間作業位置)
実施例図71の数値制御の追尾レーザー距離計測機3で、数値制御ロボット288のロボット作業場位置 289との距離を、操作卓7を操作して計測する。
その計測した距離と、その計測方向と、数値制御の追尾レーザー距離計測機3の駆動数値と、数値制御ロボット288の、そのロボット作業位置289と、数値制御ロボット288のその駆動数値と、ロボットの作業空間として位置付けることができる。 (Robot spatial working position)
Embodiment With the numerically controlled tracking laser distance measuring device 3 of FIG.
The measured distance , its measurement direction, the driving numerical value of the numerically controlled tracking laser distance measuring device 3 , the numerically controlled robot 288 , its robot working position 289 , the numerically controlled robot 288 driving numerical value, and the robot's It can be positioned as a work space.

数値制御ロボット288の幾つかの作業位置での、その幾つかのロボット作業位置289の数値制御ロボット288のその駆動数値と、その幾つかの計測した方向と距離と、その幾つかの計測した追尾レーザー距離計測機3の、その駆動数値とを関連付け、その全ての、ロボット作業位置289でのその数値制御ロボット288の駆動数値と、その全ての、作業位置でのその追尾レーザー距離計測機3の計測する方向と距離と、その追尾レーザー距離計測機3の駆動数値との関連を、補間演算等の方法で演算し取得する。
又は、その幾つかの計測した数値に関連させた、シュミレィーションの演算で取得する。
複数台の追尾レーザー距離計測機3が距離を計測することで、そのロボットのロボット作業位置289をより正確に位置づけることができる。 At some working positions of the numerically controlled robot 288 , its drive values, its several measured directions and distances, and its several measured trackings at its several robot working positions 289 . Associating the drive values of the laser rangefinders 3 with the drive values of all of the numerically controlled robots 288 at the robot working positions 289 and the drive values of all the tracking laser rangefinders 3 at the working positions. The relationship between the direction and distance to be measured and the driving numerical value of the tracking laser distance measuring device 3 is calculated and acquired by a method such as an interpolation calculation.
Alternatively, it is obtained by simulation calculations related to some of the measured numerical values.
By measuring distances using a plurality of tracking laser distance measuring devices 3 , the robot working position 289 of the robot can be positioned more accurately.

実施例、図72の追尾テレビカメラ撮影範囲179で、数値制御ロボット288のロボット作業位置289を、数値制御の追尾テレビカメラ80で撮影する。
追尾テレビカメラ80で撮影した画面に映る、ロボット作業位置289の画像が、追尾テレビカメラモニター画面92の中心に映る様に、その方向とその画角とその焦点距離等を、操作卓7を操作して撮影する。
数値制御の追尾テレビカメラ80のその駆動数値と、その撮影した画像と、数値制御ロボット288のそのロボット作業位置289と、数値制御ロボット288のその駆動数値と、ロボットの作業空間193として位置付けることができる。 Embodiment In the tracking television camera imaging range 179 of FIG. 72, the robot working position 289 of the numerical control robot 288 is photographed by the numerically controlled tracking television camera 80 .
The operation console 7 is operated to adjust the direction, angle of view, focal length, etc. so that the image of the robot working position 289 captured by the tracking television camera 80 is displayed in the center of the tracking television camera monitor screen 92 . to shoot.
The driving numerical value of the numerically controlled tracking television camera 80 , its photographed image, the robot working position 289 of the numerically controlled robot 288 , and the driving numerical value of the numerically controlled robot 288 can be positioned as the workspace 193 of the robot. can.

数値制御ロボット288の幾つかの作業位置での、その幾つかのロボット作業位置289の数値制御ロボットのその駆動数値と、その幾つかの撮影した画像と、その幾つかの追尾テレビカメラ80のその駆動数値とを、関連付け、その全てのロボット作業位置289での、その数値制御ロボット288の駆動数値と、その全ての作業位置での、その駆動数値の追尾テレビカメラ80のその撮影した画像と、その駆動数値との関連を、補間演算等の方法で演算し取得する。 At several working positions of the numerically controlled robot 288 , the driving figures of the numerically controlled robot at the several robot working positions 289 , the several captured images thereof, and the several tracking television cameras 80 . the drive numbers, the drive numbers of the numerically controlled robot 288 at all its robot working positions 289 , and the captured images of the television camera 80 tracking the drive numbers at all its working positions ; The relationship with the driving numerical value is calculated and obtained by a method such as an interpolation calculation.

実施例図73の数値制御ロボット288のロボット作業位置289との距離を、数値制御の追尾レーザー距離計測機3で、操作卓7を操作して計測する。
同時に、
数値制御の追尾テレビカメラ80で、数値制御ロボット288のロボット作業位置289を撮影する。
追尾テレビカメラ80で追尾テレビカメラモニター画面92の中心に映る様に、その方向とその画角とその焦点距離等を、操作卓7を操作して撮影する。
その追尾レーザー距離計測機3の計測光が、ロボット作業位置289に照射されて、追尾テレビカメラモニター画面92の中心に映る、追尾テレビカメラモニター画面295上の作業位置と同じ位置に、追尾テレビカメラモニター画面上のレーザー光照射位置1139が映る様に、操作卓7を操作する。 Embodiment The distance between the numerically controlled robot 288 in FIG. 73 and the robot working position 289 is measured by the numerically controlled tracking laser rangefinder 3 by operating the console 7 .
at the same time,
A numerically controlled tracking television camera 80 photographs a robot working position 289 of a numerically controlled robot 288 .
The direction, the angle of view, the focal length, etc. of the tracking television camera 80 are photographed by operating the console 7 so as to appear in the center of the tracking television camera monitor screen 92 .
The measurement light of the tracking laser distance measuring device 3 is irradiated to the robot working position 289 , and the tracking TV camera is placed at the same position as the working position on the tracking TV camera monitor screen 295 , which is reflected in the center of the tracking TV camera monitor screen 92 . The console 7 is operated so that the laser beam irradiation position 1139 is displayed on the monitor screen.

追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置295に、レーザー光照射が映ることで、数値制御ロボット288のそのロボット作業位置289と、数値制御ロボット288のその駆動数値と、その計測した距離と、その計測方向と、数値制御の追尾レーザー距離計測機3のその駆動数値と、数値制御の追尾テレビカメラ80のその駆動数値と、その撮影した画像とを、関連付付けることができる。
幾つかの数値制御ロボット288のそのロボット作業位置289で、数値制御ロボット288のその幾つかの駆動数値と、その計測した幾つかの距離と、その計測した幾つかの方向と、数値制御の追尾レーザー距離計測機3のその幾つかの駆動数値と、数値制御の追尾テレビカメラ80のその幾つかの駆動数値と、その撮影したその幾つかの画像との関連を、補間演算等の方法で演算し取得する。 A working position 295 on the tracking TV camera monitor screen reflects the laser light irradiation, so that the robot working position 289 of the numerically controlled robot 288 , the driving value of the numerically controlled robot 288 , the measured distance, and the measurement. The direction, its drive value of the numerically controlled tracking laser rangefinder 3 , its drive value of the numerically controlled tracking television camera 80 , and its captured image can be associated.
At its robot working position 289 of some numerically controlled robots 288 , some of its driving values of the numerically controlled robots 288 , some of its measured distances , some of its measured directions, and numerically controlled tracking. Calculating the relationship between some driving numerical values of the laser rangefinder 3 , some driving numerical values of the numerically controlled tracking television camera 80 , and some of the captured images by a method such as interpolation calculation. and get.

実施例、図74の値制御ロボット288のロボット作業位置289を、固定テレビカメラ1か撮影した、その固定テレビカメラモニター画面5上に映る、固定テレビカメラモニター画面上の作業位置293に相当する位置に、追尾レーザー距離計測機3を向けて、ロボット作業位置289の距離を計測する。
その計測した距離に相当する、画角と焦点距離を調整して、追尾テレビカメラ80を操作卓7で操作して撮影する、追尾テレビカメラモニター画面92の中心に、ロボット作業位置289にその画像を映すことが出来様にする。
数値制御ロボット288の異なる幾つかのロボット作業位置289で、同様な操作環を行いう。 Example: A robot working position 289 of a value control robot 288 in FIG. Then, the tracking laser distance measuring device 3 is directed to measure the distance of the robot working position 289 .
The angle of view and focal length corresponding to the measured distance are adjusted, and the image is captured by operating the tracking television camera 80 on the console 7, in the center of the tracking television camera monitor screen 92 , at the robot work position 289 . to be able to reflect
A number of different robot work positions 289 on a numerically controlled robot 288 perform similar maneuvers.

数値制御ロボット288のロボット作業位置289と、固定テレビカメラモニター画面5に映る位置と、その作業場位置へ駆動した駆動機構の駆動数値と、そのロボット作業位置289の計測した距離と、その計測用レーザー光線を照射した、追尾レーザー距離計測機3の、駆動機構の駆動数値と、そのロボット作業位置289を撮影するために、そのロボット作業位置289の方向を撮影した、その追尾テレビカメラ80の駆動機構の駆動数値と、その追尾テレビカメラ80の画角と焦点距離を合わせた、その駆動機構の駆動数値と、
その追尾テレビカメラ80の撮影し、画像認識した画像と、追尾テレビカメラモニター画面92の中心に映る位置とを、その全てを固定テレビカメラモニター画面5上の位置に関連付けて、補間法等の方法で演算して、その駆動数値を取得するものである。
その関連づけた、全ての固定テレビカメラモニター画面上の位置で、その駆動機構の駆動数値と計測距離と、追尾テレビカメラモニター画面92の位置と映る、画像認識した被写体等の全てを、連動させて操作することができる。 The robot working position 289 of the numerically controlled robot 288 , the position reflected on the fixed television camera monitor screen 5 , the driving numerical value of the drive mechanism driven to the working position , the measured distance of the robot working position 289, and the laser beam for the measurement. of the driving mechanism of the tracking television camera 80 , which shot the direction of the robot working position 289 in order to photograph the driving numerical value of the driving mechanism of the tracking laser distance measuring device 3 and the robot working position 289 . A driving numerical value, a driving numerical value of the driving mechanism obtained by combining the angle of view and the focal length of the tracking television camera 80 ,
The image captured by the tracking television camera 80 and image-recognized and the position appearing in the center of the tracking television camera monitor screen 92 are all associated with the position on the fixed television camera monitor screen 5 , and a method such as an interpolation method is used. to obtain the driving numerical value.
At all the associated positions on the fixed TV camera monitor screen, the driving numerical value and measurement distance of the drive mechanism, the position of the tracking TV camera monitor screen 92 , and all of the objects recognized as images are linked. can be manipulated.

実施例図75の焦点距離を合わせて、画像素計測テレビカメラ距離計測器145の撮影した、画像素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面143の、ロボット作業144の位置を画像検出した、画像素計測テレビカメラ計測距離器の画像素子ユニット143の、画像素子142の同位置の、LED発光素子107を発光させ、被写体のロボット作業位置289に照射された反射光の反射時間を計測し、その反射光の位相差で、ロボット作業位置289までの距離を計測するものである。 Example Image element measurement in which the position of the robot work 144 is image-detected on the image element measurement television camera distance measurement monitor screen 143 photographed by the image element measurement television camera distance measurement device 145 by adjusting the focal length of FIG. The LED light emitting element 107 at the same position as the image element 142 of the image element unit 143 of the TV camera measuring rangefinder emits light, the reflection time of the reflected light irradiated to the robot working position 289 of the subject is measured, and the reflection The distance to the robot working position 289 is measured by the phase difference of light.

数値制御ロボット288の幾つかのロボット作業位置289と、その数値制御ロボット288の駆動機構が駆動した、その幾つかの駆動数値と、その画像素計測テレビカメラ距離計測器145の計測した、その幾つかの計測した距離と、画像素計測テレビカメラ距離計測器145の画像検出した、その幾つかの画像素子142と、同位置のLED発光素子107とを、その画像素計測テレビカメラ距離計測器145の、画像素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面143上の、その幾つかの位置に関連付けて、画像素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面143上の、全ての位置で操作する数値を、補間法等の方法で演算して取得するものである。
この取得した数値を共有することで、上記関連づけた機器と、その位置と映る画像認識した被写体等と、その位置を関連付けて操作することができる。 Several robot working positions 289 of the numerically controlled robot 288 , some driving numerical values driven by the driving mechanism of the numerically controlled robot 288 , and several measured by the image element measurement television camera distance measuring device 145 The measured distance, the image elements 142 detected by the image element measuring television camera distance measuring device 145 , and the LED light emitting element 107 at the same position are detected by the image element measuring television camera distance measuring device 145 . are associated with some positions on the image element measurement television camera measurement rangefinder monitor screen 143 , and the numerical values to be operated at all positions on the image element measurement television camera measurement rangefinder monitor screen 143 are interpolated. It is obtained by calculating by a method such as the following.
By sharing the obtained numerical values, the associated device, the image-recognized subject or the like appearing at the position, and the position can be associated with each other and operated.

実施例図76の固定テレビカメラ1の撮影した画面上で、画像検出した方向へ、数値制御の画素計測テレビカメラ距離計測機1070を向け、その光学レンズの焦点位置の画像素子周辺に配置した、LED発光素子を発光させ、数値制御の画素計測テレビカメラ距離計測機1070の、光学レンズを通した平行な光を、そのロボットの作業位置に照射し、
その反射光を、その光学レンズの焦点位置の画像素子周辺に配置した、受光素子で計測して、数値制御ロボット288のロボット作業位置289の距離を計測する。
その計測した距離に相当する、数値制御の画素計測テレビカメラ距離計測機1070の画像素子の画角と、光学レンズの焦点距離を合わせて、数値制御ロボット288のロボット作業位置289を撮影する。 Example On the screen shot by the fixed television camera 1 in FIG. The LED light emitting element emits light, and the working position of the robot is irradiated with parallel light through the optical lens of the numerically controlled pixel measurement television camera distance measuring device 1070 ,
The reflected light is measured by a light receiving element arranged around the image element at the focal position of the optical lens, and the distance of the robot working position 289 of the numerically controlled robot 288 is measured.
The robot working position 289 of the numerically controlled robot 288 is photographed by matching the angle of view of the image element of the numerically controlled pixel measurement television camera rangefinder 1070 corresponding to the measured distance with the focal length of the optical lens.

実施例図77の、その固定テレビカメラモニター画面5上に映る、作業員110を画像検出し、その画面上の位置に相当する方向へ、追尾レーザー距離計測機3を向けて、作業員108との距離を計測する。
その計測した距離に、画角と焦点距離を従わせて、追尾テレビカメラ80で撮影した、その追尾テレビカメラモニター画面112上に映る位置の作業員290を画像認識する。
固定テレビカメラ1か撮影した、その固定テレビカメラモニター画面5上に映る作業位置293を画像検出し、その画面上の位置に相当する方向へ、追尾レーザー距離計測機3を向けて、ロボット作業位置289との距離を計測する。 Example In FIG. 77, an image of a worker 110 reflected on the fixed TV camera monitor screen 5 is detected, and the tracking laser distance measuring device 3 is directed in the direction corresponding to the position on the screen, and the worker 108 and Measure the distance between
The angle of view and the focal length follow the measured distance, and the image of the worker 290 at the position shown on the tracking television camera monitor screen 112 captured by the tracking television camera 80 is recognized.
A working position 293 captured by a fixed television camera 1 and displayed on the fixed television camera monitor screen 5 is image-detected, and the tracking laser distance measuring device 3 is directed in a direction corresponding to the position on the screen to determine the robot working position. Measure the distance to 289 .

その計測した距離に、画角と焦点距離を従わせて、追尾テレビカメラ80で撮影した、その追尾テレビカメラモニター画面112上に映る、位置のロボット作業位置292を画像認識する。
数値制御ロボット288のロボット作業位置289を計測した作業範囲を、固定テレビカメラモニター画面上に、CG作業合成画面として演算し表示する。
その固定テレビカメラモニター画面5上に、計測された作業員110が表示されることで、同じく計測された、ロボット作業位置289が作業員108に接近すると、ロボット作業位置289が離れる様に移動するか停止する。 Following the measured distance, the angle of view and the focal length are followed, and the image of the robot working position 292 , which is photographed by the tracking television camera 80 and appears on the tracking television camera monitor screen 112 , is recognized.
The work range obtained by measuring the robot work position 289 of the numerically controlled robot 288 is calculated and displayed as a CG work composition screen on the fixed television camera monitor screen.
By displaying the measured worker 110 on the fixed television camera monitor screen 5 , when the similarly measured robot working position 289 approaches the worker 108 , the robot working position 289 moves away. or stop.

その演算したCG画面と、追尾テレビカメラ80で撮影した画面の、追尾テレビカメラモニター画面の範囲にCG画面の範囲を合成画面112上で、その追尾テレビカメラ撮影した画面上の作業位置292を画像認識する。
追尾テレビカメラモニター画面の範囲にCG画面の範囲を合成画面112上で、追尾テレビカメラモニター画面のロボット作業区域111に、追尾テレビカメラ撮影画面上の作業員290の接近を画像認識して、数値制御ロボット288のロボット作業位置289を変えて作業する。 The calculated CG screen and the screen photographed by the tracking television camera 80 are synthesized on the screen 112 by combining the range of the CG screen with the range of the tracking television camera monitor screen. recognize.
Combining the range of the CG screen with the range of the tracking TV camera monitor screen, on the screen 112 , the approach of the worker 290 on the tracking TV camera shooting screen to the robot work area 111 on the tracking TV camera monitor screen is image-recognized and numerically Work is performed by changing the robot working position 289 of the control robot 288 .

実施例図78の数値制御ロボット288のロボット作業位置289を、追尾レーザー距離計測機3で計測する。
追尾テレビカメラ80が撮影する、追尾テレビカメラ広角モニター画面129上の、ロボット作業位置127の距離と方向と、数値制御ロボット288のロボット作業位置289の駆動数値とは関連付けられている。
数値制御ロボット288のロボット作業位置289を、追尾テレビカメラ80が広角で撮影した、追尾テレビカメラ広角モニター画面129上に映る、数値制御ロボット288のロボット作業位置289の、追尾テレビカメラ広角モニター画面129上の作業位置127を、画像解析器224で検出し、追尾テレビカメラ広角モニター画面上の作業128を、画像解析した位置に相当する方向を、追尾レーザー距離計測機3で距離を計測する。 Embodiment A robot working position 289 of a numerically controlled robot 288 in FIG .
The distance and direction of the robot working position 127 on the tracking television camera wide-angle monitor screen 129 captured by the tracking television camera 80 and the driving numerical value of the robot working position 289 of the numerically controlled robot 288 are associated with each other.
A tracking television camera wide-angle monitor screen 129 of a robot working position 289 of a numerically controlled robot 288 is shown on a tracking television camera wide- angle monitor screen 129 in which a tracking television camera 80 captures a robot working position 289 of a numerically controlled robot 288 at a wide angle. The above work position 127 is detected by the image analyzer 224 , and the distance in the direction corresponding to the position where the image analysis of the work 128 on the wide- angle monitor screen of the tracking television camera is performed is measured by the tracking laser rangefinder 3 .

この計測した距離に相当する画角と焦点距離で、追尾テレビカメラ80が挟角で撮影した、追尾テレビカメラ狭角モニター画面130上に映る、数値制御ロボット288のロボット作業位置289の、追尾テレビカメラ狭角モニター画面130上の作業位置127を、画像解析器224で検出し、追尾テレビカメラ狭角モニター画面130上の作業128を、画像解析した位置に相当する方向を、追尾レーザー距離計測機3で距離を計測する。
追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置127、128の画面上に、その計測した距離を距離表示する。
追尾テレビカメラ狭角モニター画面130の、追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置128の操作を、その表示する数値を使って操作卓7で操作させる。 At the angle of view and focal length corresponding to this measured distance, the tracking television camera 80 captures a narrow angle image of the robot working position 289 of the numerically controlled robot 288 on the narrow angle monitor screen 130 of the tracking television camera. The work position 127 on the camera narrow-angle monitor screen 130 is detected by the image analyzer 224 , and the direction corresponding to the position where the image analysis of the work 128 on the tracking television camera narrow-angle monitor screen 130 is performed is detected by the tracking laser rangefinder. Measure the distance with 3 .
The measured distances are displayed on the screens of the working positions 127 and 128 on the tracking television camera monitor screen.
Operation of the work position 128 on the tracking television camera narrow-angle monitor screen 130 is operated by the operator console 7 using the displayed numerical value.

実施例図79の画素計測テレビカメラ距離計測器145 で撮影する、画像素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面143上の、その全ての数値制御ロボット288のロボット作業位置289と、その距離と数値制御ロボット288のその駆動数値を把握させてある。
画素追尾テレビカメラ575が広角レンズで撮影する、画像素子追尾テレビカメラ距離計測器の、広角画像素子の撮影範囲131に映る、画像追尾テレビカメラモニター画面183上のその画像を検出した、画像素子追尾テレビカメラモニター画面185に映る、作業位置の画素子の位置に相当する方向を、画像素計測テレビカメラ距離計測器145での、
その画像素子追尾テレビカメラモニター画面133に映る、作業位置185に相当する、LED発光素子187を発光させて、その画像を検出した被写体からの、反射光の位相差を、計測して距離を計測する。 Example Robot working positions 289 of all numerically controlled robots 288 , their distances, and numerical control on the image pixel measurement television camera distance measurement monitor screen 143 photographed by the pixel measurement television camera distance measurement device 145 in FIG. The driving numerical value of the robot 288 is grasped.
Pixel tracking television camera 575 shoots with a wide-angle lens, image element tracking TV camera rangefinder, image tracking captured in wide-angle image element shooting range 131 , image element tracking that detects the image on television camera monitor screen 183 The direction corresponding to the position of the pixels at the working position reflected on the television camera monitor screen 185 is measured by the image element measurement television camera distance measuring device 145
The LED light emitting element 187 corresponding to the working position 185 reflected on the image element tracking television camera monitor screen 133 emits light, and the phase difference of the reflected light from the subject that detects the image is measured to measure the distance. do.

その計測した距離に相当する画素追尾テレビカメラ575が撮影する、その追尾撮影範囲の画像素子追尾テレビカメラ距離計測器の、狭角撮影範囲132に、画像素子の範囲を狭めた、画素計測テレビカメラ距離計測モニターの拡大画面133上の、画像素子追尾テレビカメラモニター画面に映る作業位置185を、画像素子追尾テレビカメラモニター画面の中心187へ、その方向とその距離が計測されていることで、数値制御ロボット288の既に取得させてある、その駆動数値を使って、ロボット作業位置289を移動する。 Image element tracking television camera within the tracking imaging range of the pixel tracking television camera 575 corresponding to the measured distance. By measuring the direction and distance of the work position 185 shown on the image element tracking television camera monitor screen on the enlarged screen 133 of the distance measurement monitor to the center 187 of the image element tracking television camera monitor screen, the numerical value The robot working position 289 is moved using the previously acquired drive values of the control robot 288 .

実施例図80の追尾レーザー距離計測機3で計測する、固定テレビカメラ1が撮影した画面を映す、固定テレビカメラモニター画面A 124、画面B 125、インダーネット網668を介して、固定テレビカメラモニター画面C 126上の、数値制御ロボットのロボット作業位置の数値駆動機構A 527、数値駆動機構B 528、数値駆動機構C 529と、その距離と方向と、数値制御ロボットのロボット作業位置の駆動数値とを関連させてある。 Example A fixed television camera monitor screen A 124 , a screen B 125 , and a fixed television camera monitor showing the screen shot by the fixed television camera 1 , measured by the tracking laser rangefinder 3 in FIG. Numerical driving mechanism A 527, numerical driving mechanism B 528, and numerical driving mechanism C 529 of the robot working position of the numerically controlled robot , their distance and direction, and the driving numerical value of the robot working position of the numerically controlled robot on the screen C 126 are related.

数値制御ロボット288のロボット作業位置289を、固定テレビカメラ1が撮影した画面を映す、固定テレビカメラモニター画面A 124、画面B 125、インダーネット網668を介して、固定テレビカメラモニター画面C 126上の位置で、数値制御ロボット288のそれぞれの駆動機構の、数値駆動機構A 527、数値駆動機構B 528、インダーネット網668を介して、数値駆動機構C 529を、それぞれ固定テレビカメラモニターの画面A 124、画面B 125、画面C上の位置で、操作する事で、複雑なロボット操作を分担して、操作するものである。 The robot working position 289 of the numerically controlled robot 288 is projected on the fixed television camera monitor screen A 124 , the screen B 125 , and the fixed television camera monitor screen C 126 via the Internet network 668 . , the numerical drive mechanism A 527 , the numerical drive mechanism B 528 , and the numerical drive mechanism C 529 through the Internet network 668 , of the respective drive mechanisms of the numerically controlled robot 288 , are respectively connected to the screen A of the fixed television camera monitor. 124, screen B 125, and screen C are operated by dividing the complicated robot operation.

実施例図81の固定テレビカメラA 121 が撮影した画面を映す、固定テレビカメラモニター画面A 124と、固定テレビカメラ B 122 が撮影した画面を映す、固定テレビカメラモニター画面B 125と、固定テレビカメラ C 123が撮影した画面を映す、インダーネット網668を介して、固定テレビカメラモニター画面C 126上で、その全ての数値制御ロボット288の、ロボット作業位置289を、追尾レーザー距離計測機243、244、245で計測し、その距離と方向と、数値制御ロボット288のロボット作業位置289の、その駆動数値を関連付けてある。 Example Fixed TV camera monitor screen A 124 showing the screen shot by the fixed TV camera A 121 of FIG. The robot working positions 289 of all the numerically controlled robots 288 are tracked by the tracking laser rangefinders 243 and 244 on the fixed TV camera monitor screen C 126 through the internet network 668 , which projects the screen shot by C 123 . , 245 to associate its distance and direction with its drive values of the robot working position 289 of the numerically controlled robot 288 .

数値制御ロボット288のロボット作業位置289を、固定テレビカメラ1が撮影した画面を映す、固定テレビカメラモニター画面A 124、画面B 125、インダーネット網668を介して、固定テレビカメラモニター画面C 126上で、それぞれの固定テレビカメラモニターの画面上の位置で、数値制御ロボット288の、それぞれの駆動機構を、それぞれ固定テレビカメラモニターの画面、数値駆動機構A 527、数値駆動機構B 528、インダーネット網668を介して、数値駆動機構C 529上の位置で、操作する事で、複雑なロボット操作を分担して、操作するものである。 The robot working position 289 of the numerically controlled robot 288 is projected on the fixed television camera monitor screen A 124 , the screen B 125 , and the fixed television camera monitor screen C 126 via the Internet network 668 . At the position on the screen of each fixed television camera monitor , each drive mechanism of the numerical control robot 288 is connected to the screen of the fixed television camera monitor , numerical drive mechanism A 527 , numerical drive mechanism B 528 , and Internet network. Via 668 , by operating at the position on the numerical drive mechanism C 529 , it divides the complicated robot operation and operates it.

実施例図82の数値制御ロボット288のロボットの作業範囲119を、固定テレビカメラ1が撮影する。
固定テレビカメラのモニター画面5上に形状物を検出し、その形状物を検出した位置に相当する方向を、追尾レーザー距離計測機3で距離を計測する。
その計測した距離に相当する画角と、焦点距離を調整して、追尾テレビカメラ80が撮影した、追尾テレビカメラ広角モニター画面129上に、追尾テレビカメラモニター作業画面338上の形状位置の画像を画像認識する。 Embodiment A fixed television camera 1 photographs a robot working range 119 of a numerically controlled robot 288 in FIG.
A shaped object is detected on the monitor screen 5 of the fixed television camera, and the tracking laser rangefinder 3 measures the distance in the direction corresponding to the position where the shaped object is detected.
By adjusting the angle of view corresponding to the measured distance and the focal length, the image of the shape position on the tracking TV camera monitor work screen 338 is displayed on the tracking TV camera wide-angle monitor screen 129 taken by the tracking TV camera 80 . image recognition.

追尾テレビカメラ80が撮影する画角を狭くして撮影した、追尾テレビカメラ狭角モニター画面130上に、追尾テレビカメラモニター作業画面上の、バーコード位置312の画像を画像認識する。
追尾テレビカメラ狭角モニター画面130上の、撮影範囲を映す、画面上の画像認識した画像の、バーコード表示が読み取れる距離の位置に、数値制御ロボット288のロボット作業位置289に取り付けた、バーコードリーダー120を向け、バーコード表示230を読み取るものである。 The image of the bar code position 312 on the tracking TV camera monitor work screen is image-recognized on the tracking TV camera narrow-angle monitor screen 130 photographed by the tracking TV camera 80 at a narrow angle of view.
A bar code is attached to the robot working position 289 of the numerical control robot 288 at a position where the bar code display can be read in the image recognized image on the screen reflecting the shooting range on the narrow-angle monitor screen 130 of the tracking television camera. Aim the reader 120 and read the bar code display 230 .

実施例図83の数値制御ロボット288のロボットの作業範囲193を、固定テレビカメラ1の撮影する画像を、形状位置解析器342で、固定テレビカメラのモニター画面上の形状物を検出し、その形状物を検出した固定テレビカメラモニター画面上の、形状位置337に相当する方向を、追尾レーザー距離計測機3で距離を計測する。
計測した距離に相当する、画角と焦点距離を調整して、追尾テレビカメラ80が撮影した、形状物が映る画像を、追尾テレビカメラ狭角モニター画面130上に、形状解析器343で形状物の画像情報表示311 の記載の画像を、画像認識する。 Embodiment A shape position analyzer 342 detects a shape object on the monitor screen of the fixed TV camera from an image of the robot work range 193 of the numerically controlled robot 288 in FIG. The tracking laser rangefinder 3 measures the distance in the direction corresponding to the shape position 337 on the fixed TV camera monitor screen where the object is detected.
The angle of view and focal length corresponding to the measured distance are adjusted, and the image of the shaped object taken by the tracking television camera 80 is displayed on the narrow-angle monitor screen 130 of the tracking television camera, and the shape analyzer 343 analyzes the shaped object. The image described in the image information display 311 is image-recognized.

その画像認識した画像情報表示311 の位置に、数値制御ロボット288のロボット作業位置289に取り付けた、数値制御テレビカメラ299を向け、その計測した距離に焦点距離を合わせて、画像情報表示311を撮影し、その画像情報を情報解析器344で読み取る、ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面336上の、画像情報表示339を解読する。 A numerically controlled television camera 299 attached to the robot working position 289 of the numerically controlled robot 288 is aimed at the position of the image information display 311 recognized by the image recognition, and the image information display 311 is photographed by adjusting the focal length to the measured distance. Then, the image information is read by the information analyzer 344 , and the image information display 339 on the television camera monitor screen 336 attached to the robot is decoded.

実施例図84の固定テレビカメラ1の撮影した、固定テレビカメラ撮影範囲2内の数値制御ロボット288の、ロボット作業位置の3D成型機の作業位置を映す、合成テレビモニター画面171の、コンビューターの想定する3D形成物の位置396は、追尾レーザー距離計測機3で距離を計測することができる位置である。
数値制御ロボット288のロボットの形成する作業機398の3D成型機の作業位置を、合成テレビモニター画面171の位置として、2次元の操作する合成画面である。 Example Photographed by the fixed television camera 1 in FIG . An assumed 3D object position 396 is a position where the tracking laser rangefinder 3 can measure the distance.
The working position of the 3D molding machine of the working machine 398 formed by the robot of the numerically controlled robot 288 is the position of the synthetic TV monitor screen 171 , which is a synthetic screen operated two-dimensionally.

数値制御ロボット288のロボットの作業範囲119は、固定テレビカメラ1の撮影する2次元面に、追尾レーザー距離計測機3で距離を計測することで、3次元の空間の位置を想定できる。
コンビューターの想定する3D形成物の、側面399の3次元の空間の画像に、コンピューターが想定している、3D形成物の側面の画像を合成画面である。
コンビューターの想定する3D形成物の側面399側の、画像の想定する3D画面114の位置は、数値制御ロボット288のロボットの形成する作業機398の位置として、3次元の空間の位置として認識するCG画面の位置である。
従って、想定する3D画面114の位置を、数値制御ロボット288のロボットの形成する作業機398の、3D成型機の作業位置が追尾することで、コンピューター9が想定している、3次元の空間の位置での、3D形成物を成形することができる。 The robot work range 119 of the numerically controlled robot 288 can assume a three-dimensional space position by measuring the distance with the tracking laser distance measuring device 3 on the two-dimensional plane photographed by the fixed television camera 1 .
It is a composite image of a 3D space image of the side 399 of the 3D formation assumed by the computer and an image of the side of the 3D formation assumed by the computer.
The position of the 3D screen 114 assumed by the image on the side 399 side of the 3D object assumed by the computer is recognized as the position of the working machine 398 formed by the robot of the numerical control robot 288 as a position in three-dimensional space. This is the position of the CG screen.
Therefore, the position of the assumed 3D screen 114 is tracked by the working position of the working machine 398 formed by the robot of the numerically controlled robot 288 and the working position of the 3D molding machine, so that the three-dimensional space assumed by the computer 9 can be obtained. 3D formations can be molded in position.

実施例図85の固定テレビカメラ1の撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上の画像検出した被写体を、追尾レーザー距離計測機3と、追尾テレビカメラ80で、各被写体の位置と形状を計測し画像認識する。
その画像認識した被写体の収納用の、詰込み用ダンボール387の方向へ、数値制御テレビカメラ35を向け、数値制御テレビカメラモニター画面37を撮影する。
その段ボールを追尾レーザー距離計測機3で計測し、既に画像認識した収納する被写体から、優先順位を付けて、その計測した被写体の段ボールに収納する、その画像認識した収納する被写体を演算する。 Example The position and shape of each subject were measured by the tracking laser distance measuring device 3 and the tracking TV camera 80 for the subjects captured by the fixed TV camera 1 in FIG. image recognition.
The numerical control television camera 35 is directed toward the stuffing cardboard box 387 for storing the image-recognized subject, and the numerical control television camera monitor screen 37 is photographed.
The cardboard is measured by a tracking laser distance measuring device 3 , priority is given from the already image-recognized objects to be stored, and the image-recognized objects to be stored in the cardboard of the measured objects are calculated.

その演算して選択した、その収納する被写体の収納位置を、数値制御テレビカメラモニター画面37に映る段ボール画面上に、その演算した配置位置313を表示する。
固定テレビカメラモニター画面5上の、画像検出した被写体と、追尾テレビカメラ80で、各被写体の位置と形状を計測した、画像認識した被写体の位置と、数値制御テレビカメラモニター画面37に映る、段ボール画面上の演算した配置位置313とを、関連付けておくことで、固定テレビカメラモニター画面5上の、その収納する被写体を認識して、数値制御ロボット288のロボット作業位置289として、その収納する被写体の収納作業を行うことができる。 The storage position of the object to be stored selected by the calculation is displayed on the cardboard screen displayed on the numerical control television camera monitor screen 37 as the calculated layout position 313 .
The image-detected subject on the fixed TV camera monitor screen 5 , the image-recognized position of the subject whose position and shape were measured by the tracking TV camera 80 , and the cardboard reflected on the numerical control TV camera monitor screen 37 By associating the calculated arrangement position 313 on the screen, the object to be stored on the fixed television camera monitor screen 5 is recognized, and the object to be stored is recognized as the robot working position 289 of the numerically controlled robot 288 . storage work can be done.

固定テレビカメラモニター画面5上の画像検出した被写体と、数値制御テレビカメラモニター画面37に映る、詰込み用ダンボール387画面上に、その演算した配置位置313を関連付けておくことで、固定テレビカメラモニター画面5上の、その収納する被写体を認識して、数値制御ロボット288のロボット作業位置289として、詰込み用ダンボール387の収納作業を行うことができる。
数値制御ロボット288の固定テレビカメラモニター画面5上の位置で、その画像認識した収納する被写体を取得し、その移動させる作業位置を、数値制御テレビカメラモニター画面37上に映る、段ボール画面の演算した配置位置313に収納する。 By associating the object detected in the image on the fixed television camera monitor screen 5 with the calculated arrangement position 313 on the stuffing cardboard 387 screen reflected on the numerical control television camera monitor screen 37 , the fixed television camera monitor By recognizing the object to be stored on the screen 5 , the robot working position 289 of the numerically controlled robot 288 can be used to store the cardboard box 387 for packing.
At the position on the fixed television camera monitor screen 5 of the numerical control robot 288 , the image-recognized object to be stored is acquired, and the work position to be moved is calculated on the cardboard screen shown on the numerical control television camera monitor screen 37 . It is housed in the placement position 313 .

その収納を演算した位置を、追尾レーザー距離計測機3と追尾テレビカメラ80で、画像認識し、収納位置を計測し確認する。
数値制御ロボット288のロボット作業位置289を映す、固定テレビカメラモニター画面5上の、詰込み用段ボール箱の位置391を、数値制御テレビカメラ35で撮影した、数値制御テレビカメラモニター画面37上の、その段ボール箱の位置と形状を、画像認識し関連付けておくことで、その段ボール箱の形状に合わせて、その周囲の画像認識した形状物の収納方法を演算し、その段ボール箱に収納するものである。 The position calculated for storage is subjected to image recognition by the tracking laser distance measuring device 3 and the tracking television camera 80 , and the storage position is measured and confirmed.
On the numerically controlled television camera monitor screen 37 , photographing the position 391 of the cardboard box for packing on the fixed television camera monitor screen 5 , which reflects the robot working position 289 of the numerically controlled robot 288 , by the numerically controlled television camera 35 , By recognizing and associating the position and shape of the cardboard box with an image, the storage method of the image-recognized objects around the cardboard box is calculated according to the shape of the cardboard box and stored in the cardboard box. be.

実施例図86の固定テレビカメラ1で固定テレビカメラ撮影範囲2内の、広いロボットの作業範囲119の、数値制御ロボット288のロボット作業位置289を撮影する。
ロボット作業位置289を撮影して映す、固定テレビカメラモニター画面5上の、作業位置293を、画素計測テレビカメラ145が撮影する、画面計測器モニターA 115に映る、作業位置78を、追尾レーザー距離計測機A 243の方向から、ロボット作業範囲119での、ロボット作業位置289の距離が計測される。 Embodiment A robot working position 289 of a numerically controlled robot 288 in a wide robot working range 119 within a fixed television camera imaging range 2 is photographed with the fixed television camera 1 of FIG.
The pixel measurement television camera 145 photographs the working position 293 on the fixed television camera monitor screen 5, which photographs and reflects the robot working position 289, and the working position 78, which is reflected on the screen measuring instrument monitor A 115 , is tracked by the laser distance. From the direction of measuring machine A 243 , the distance of the robot working position 289 in the robot working range 119 is measured.

同様に、画面計測器モニターB 116に映る、作業位置78を、追尾レーザー距離計測機B 244の方向から、画面計測器モニターC 117に映る、作業位置78を、追尾レーザー距離計測機C 245の方向から、ロボット作業範囲119での、ロボット作業位置289の距離が計測される。
ロボット作業位置289を3方向からの精度の高い概知の位置にすることができる。
更に、ロボット作業位置289に取付けた、画素計測テレビカメラ距離計測器145が撮影した、画素計測テレビカメラ画面計測器モニターA 115に映る、作業位置78から、加工位置79までを計測し、画素計測テレビカメラ画面計測器モニターB 116に映る、作業位置78から、加工位置79を計測し、画素計測テレビカメラ画面計測器モニターC 117に映る、作業位置78とから、加工位置79を３方向から計測する。 Similarly, the working position 78 reflected on the screen measuring instrument monitor B 116 is viewed from the direction of the tracking laser distance measuring instrument B 244 , and the working position 78 reflected on the screen measuring instrument monitor C 117 is viewed from the tracking laser distance measuring instrument C 245 . The orientation measures the distance of the robot working position 289 in the robot working range 119 .
The robot working position 289 can be a known position with high precision from three directions.
Furthermore, the pixel measurement TV camera screen measurement device monitor A 115 captured by the pixel measurement TV camera distance measurement device 145 attached to the robot work position 289 is measured from the work position 78 to the processing position 79 , and the pixel measurement is performed. Measure the processing position 79 from the working position 78 reflected on the TV camera screen measuring instrument monitor B 116 , and measure the pixels. Measure the processing position 79 from the working position 78 reflected on the TV camera screen measuring instrument monitor C 117 from three directions . do.

画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の作業位置78を、追尾レーザー距離計測機A 243と、距離計測機B 244と、距離計測機C 245で距離を、３方向から計測し、画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の加工位置79を、画素計測テレビカメラ距離計測器145で距離を計測する。
その精度の高い概知の位置が映る、計測距離器モニター画面上の作業位置78から、計測距離器モニター画面上の加工位置79上の、加工位置のロボット加工位置246を、その精度の高い概知の位置が計測することができる。
計測した3か所の概知の距離から、数値制御ロボット288のロボット作業位置289の、精度の高い加工操作をすることができる。 The working position 78 on the pixel measurement TV camera measurement rangefinder monitor screen is measured from three directions by the tracking laser distance measurement device A 243 , the distance measurement device B 244 , and the distance measurement device C 245 , and the pixel measurement TV The distance of the processing position 79 on the camera measuring rangefinder monitor screen is measured by the pixel measuring TV camera rangefinder 145 .
From the working position 78 on the measuring distance meter monitor screen, where the known position with high precision is reflected, to the processing position 79 on the measuring distance meter monitor screen, the robot processing position 246 of the processing position is displayed with high accuracy. The position of knowledge can be measured.
From the measured three known distances, a highly accurate machining operation can be performed at the robot working position 289 of the numerically controlled robot 288 .

実施例図87の固定テレビカメラ1の固定テレビカメラ撮影範囲2内で、ロボット作業範囲119のロボット288のロボットの形成する、作業機398の位置を、固定テレビカメラ1で撮影する。
数値制御ロボット288のロボットの形成する作業機398を映す、固定テレビカメラモニター画面5上の、固定テレビカメラモニター画面上の作業位置293を、追尾レーザー距離計測機A 243、追尾レーザー距離計測機B 244、追尾レーザー距離計測機C 245の3方向から、それぞれロボット作業範囲119での、ロボットの形成する作業機398の、精度の高い位置の距離が計測される。
その計測された、ロボットの形成する作業機398の位置が、精度の高い位置とすることで、ロボットの形成する作業機398の位置に取り付けた、画像素計測テレビカメラ距離計測器145が撮影した、画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面143上の、作業位置78から、数値制御ロボットの形成する、3D形成物397の位置の、画素計測テレビカメラ距離計測器145の、計測距離を精度の高い位置から計測するものである。 Embodiment Within the fixed television camera photographing range 2 of the fixed television camera 1 in FIG .
The work machine 398 formed by the numerically controlled robot 288 is projected on the fixed television camera monitor screen 5 , and the working position 293 on the fixed television camera monitor screen is tracked by the tracking laser distance measuring machine A 243 and the tracking laser distance measuring machine B. 244 , from three directions of the tracking laser distance measuring machine C 245 , the distance of the position of the working machine 398 formed by the robot in the robot working range 119 is measured with high accuracy.
By making the measured position of the work machine 398 formed by the robot a highly accurate position , the image element measurement television camera distance measuring device 145 attached to the position of the work machine 398 formed by the robot captured the image. From the working position 78 on the monitor screen 143 , the pixel measurement television camera distance measurement device 145 , at the position of the 3D object 397 formed by the numerically controlled robot, measures the distance with high accuracy. It is measured from the position.

(熔接ロボット)
実施例図88の収納架193の作業空間に、熔接ロボット445と、支援ロボット446が設置され、その作業空間に、複数の追尾テレビカメラ距離計測システムが、追尾コントローラー8で総括的に操作さけている。
その作業空間は、事前に2台の及び必要に応じて複数台の、追尾テレビカメラ距離計測システムで計測され、その作業をする、そのロボットの駆動機構も含めて、作業空間の画像認識される画像の被写体は、追尾コントローラー8で総括的に把握している。
作業空間の画像認識として、固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5が、画像を検出した、位置に相当する方向へ、追尾レーザー距離計測機3を向けて、その検出した画像との距離を計測し、その計測した距離に画角と焦点距離を調整して、追尾テレビカメラ80が撮影した画面A 360である。 (welding robot)
Embodiment A welding robot 445 and a support robot 446 are installed in the working space of the storage rack 193 of FIG. there is
The work space is measured in advance by two tracking TV camera distance measurement systems, and if necessary, multiple units, and the image of the work space is recognized, including the drive mechanism of the robot that performs the work. The subject of the image is comprehensively grasped by the tracking controller 8 .
As image recognition of the work space, the fixed television camera monitor screen 5 shot by the fixed television camera 1 points the tracking laser rangefinder 3 in the direction corresponding to the position where the image is detected , and the detected image and the is measured, the angle of view and the focal length are adjusted to the measured distance, and the tracking television camera 80 shoots the screen A 360 .

同じく、固定テレビカメラモニター画面5で、画像検出した画像の位置を、追尾レーザー距離計測機3が距離を計測し、その計測距離で画角と焦点距を離調整して、追尾テレビカメラ80が撮影した画面で、追尾テレビカメラモニター画面A 360の、作業台449を計測した、画面B 361、画面C 362、画面D 363、画面E 364の、追尾テレビカメラモニター画面上の作業台431の位置は、追尾テレビカメラ80の撮影した画像認識した、画像調整器400が選択し画像確認した画面である。
追尾テレビカメラモニター画面B 361、画面C 362、画面D 363、画面E 364の、画像認識した画面で、その作業台447の位置が計測され、その形状が概知の形状であるかを画像認識する。 Similarly, the position of the detected image on the fixed television camera monitor screen 5 is measured by the tracking laser distance measuring device 3 , and the angle of view and focal length are adjusted according to the measured distance, and the tracking television camera 80 In the photographed screen, the position of the work table 431 on the tracking television camera monitor screen A 360 , the work table 449 was measured , the screen B 361 , the screen C 362 , the screen D 363 , and the screen E 364. is a screen selected and confirmed by the image adjuster 400 after recognizing the image captured by the tracking television camera 80. FIG.
The position of the workbench 447 is measured on the screens of the tracking television camera monitor screen B 361 , screen C 362 , screen D 363 , and screen E 364 , and image recognition is performed to determine whether the shape is a known shape. do.

実施例、図89の支援ロボット446が熔接支援機468で、加工材A 450を上記作業空間に持込み、加工材A 450を、追尾レーザー距離計測機3で計測し、追尾テレビカメラ80か撮影した画像を、規定の形状かを、画像認識で確認する。
追尾テレビカメラモニター画面A 360で、作業空間での追尾テレビカメラモニター画面上の加工材A 453の外形、追尾テレビカメラモニター画面B 361、画面C 362、画面D 363、画面E 364の、画面上の加工材A の点検547で形状確認と計測をする。 Example , the support robot 446 in FIG . Image recognition is used to check whether the image has the prescribed shape.
Tracking TV camera monitor screen A 360 , outline of workpiece A 453 on tracking TV camera monitor screen in workspace, tracking TV camera monitor screen B 361 , screen C 362 , screen D 363 , screen E 364 , on screen In the inspection 547 of the processed material A, shape confirmation and measurement are performed.

実施例図90の支援ロボット446が熔接支援機468で、追尾テレビカメラモニター画面A 360の位置に、加工材Ａを上記作業空間の作業台に設置する。
上記作業空間の作業台に設置した、作業台の加工材A 454の作業空間での位置を、追尾テレビカメラモニター画面A 360で、固定テレビカメラモニター画面上の作業台の加工材Aの位置455を、追尾テレビカメラモニター画面B 361、画面C 362、画面D 363、画面E 364上の、作業台の加工材Aの角456の、形状確認と計測をする。 Embodiment The support robot 446 in FIG. 90 is a welding support machine 468 , and the workpiece A is placed on the workbench in the work space at the position of the tracking television camera monitor screen A 360. FIG.
The position in the work space of the workpiece A 454 on the work table installed on the work table in the above work space is indicated by the tracking TV camera monitor screen A 360 , and the position 455 of the workpiece A on the fixed TV camera monitor screen. , the shape of the corner 456 of the workpiece A on the workbench on the tracking television camera monitor screen B 361 , screen C 362 , screen D 363 , and screen E 364 is checked and measured.

実施例図91の支援ロボット446が熔接支援機468で、加工材B 451を上記作業空間に持込み、加工材B 451を、追尾レーザー距離計測機3で計測し、追尾テレビカメラ80か撮影した画像を、規定の形状かを、画像認識で確認する。
追尾テレビカメラモニター画面A 360で、作業空間での、追尾テレビカメラモニター画面上の加工材B 458の形状、追尾テレビカメラモニター画面B 361、画面C 362、画面D 363、画面E 364の、追尾テレビカメラモニター画面上の加工材B 435で、形状確認と計測をする。 Example An image captured by the tracking television camera 80 after the support robot 446 in FIG. is checked by image recognition to see if it has the specified shape.
Tracking TV camera monitor screen A 360 , shape of workpiece B 458 on tracking TV camera monitor screen in workspace , tracking TV camera monitor screen B 361 , screen C 362 , screen D 363 , screen E 364 , tracking Check the shape and measure with the processing material B 435 on the TV camera monitor screen.

実施例、図92の支援ロボット446が、熔接支援機468で、加工材Bを、上記作業空間の作業台に設置し、作業台の加工材Aに加工材Bの仮組459する。
追尾レーザー距離計測機3で計測し、追尾テレビカメラ80か撮影した画像を、規定の形状かを、それぞれ画像認識で確認する。
追尾テレビカメラモニター画面A 360の上記作業空間で、追尾テレビカメラモニター画面上の仮組461、追尾テレビカメラモニター画面B 361、画面C 362、画面D 363、画面E 364の、追尾テレビカメラモニター画面上の、仮組検査433で形状確認と計測をする。 In the embodiment, the support robot 446 of FIG. 92 uses the welding support machine 468 to place the workpiece B on the working table in the working space, and temporarily assemble 459 the workpiece B to the workpiece A on the working table.
The images measured by the tracking laser distance measuring device 3 and captured by the tracking television camera 80 are checked by image recognition to see if they have a prescribed shape.
In the above work space of the tracking TV camera monitor screen A 360 , the temporary assembly 461 on the tracking TV camera monitor screen, the tracking TV camera monitor screen B 361 , the screen C 362 , the screen D 363 , the screen E 364 , the tracking TV camera monitor screen The shape is confirmed and measured in the temporary assembly inspection 433 above.

実施例図93の支援ロボット446の熔接支援機468で、加工材Bと作業台の加工材Aの仮組を支援しながら、熔接ロボット445で、作業台の加工材Aに加工材Bの、仮組をして、熔接機469でポイント熔接をして固定する。
追尾テレビカメラモニター画面A 360で、作業空間での追尾テレビカメラモニター画面上の、ポイント溶接作業 474、追尾テレビカメラモニター画面B 361、画面C 362、画面D 363の、画面E 364の、追尾テレビカメラモニター画面上の、ポイント溶接個所463で、形状確認と計測をしながらポイント熔接をする。 Embodiment While the welding support machine 468 of the support robot 446 in FIG . Temporarily assembled and fixed by point welding with a welding machine 469 .
Tracking TV camera monitor screen A 360 , tracking TV camera monitor screen in workspace , point welding work 474 , tracking TV camera monitor screen B 361 , screen C 362 , screen D 363 , screen E 364 , tracking TV Point welding is performed while confirming the shape and measuring at the point welding point 463 on the camera monitor screen.

実施例図94の支援ロボット446の熔接支援機468と、熔接ロボット445の熔接機469でポイント熔接をして、固定した仮組作業の、点検と計測する。
追尾テレビカメラモニター画面A 360の作業空間で、追尾テレビカメラモニター画面上の加工点検475を、追尾テレビカメラモニター画面B 361、画面C 362、画面D 363、画面E 364の、追尾テレビカメラモニター画面上の、ポイント溶接検査546で、形状確認と計測をする。 Embodiment Point welding is performed by the welding support machine 468 of the support robot 446 and the welding machine 469 of the welding robot 445 in FIG.
In the work space of the tracking TV camera monitor screen A 360 , the processing inspection 475 on the tracking TV camera monitor screen, the tracking TV camera monitor screen B 361 , the screen C 362 , the screen D 363 , the screen E 364 , the tracking TV camera monitor screen At the point welding inspection 546 above , shape confirmation and measurement are performed.

実施例図95の支援ロボット446の熔接支援機468で、加工材B 451と加工材A 450の仮組を支援しながら、熔接ロボット445で、作業台の加工材Aに加工材Bの仮組を、熔接機469で熔接をする。
追尾テレビカメラモニター画面A 360で作業空間での、追尾テレビカメラモニター画面上の溶接作業476、追尾テレビカメラモニター画面B 361、画面C 362、画面D 633、画面E 364の、追尾テレビカメラモニター画面上の溶接作業476と、形状確認と計測をする。 Embodiment While the welding support machine 468 of the support robot 446 in FIG. are welded by the welding machine 469 .
Welding work 476 on tracking TV camera monitor screen, tracking TV camera monitor screen A 360 , tracking TV camera monitor screen B 361 , screen C 362 , screen D 633 , screen E 364 , tracking TV camera monitor screen Perform the above welding work 476 , shape confirmation and measurement.

実施例図96の支援ロボット446の熔接支援機468と、熔接ロボット445の熔接機469での、溶接が完成した加工品の点検と計測する。
追尾テレビカメラモニター画面A 360での、作業空間で追尾テレビカメラモニター画面上の溶接の点検477、尾テレビカメラモニター画面B 361、画面C 362、画面D 633、画面E 364の、追尾テレビカメラモニター画面上の、溶接の点検477と形状確認と計測をする。 Embodiment Inspecting and measuring workpieces welded by welding support machine 468 of support robot 446 of FIG. 96 and welding machine 469 of welding robot 445 are performed.
Tracking TV camera monitor screen A 360 , inspection of welds on tracking TV camera monitor screen in workspace 477 , tail TV camera monitor screen B 361 , screen C 362 , screen D 633 , screen E 364 , tracking TV camera monitor On the screen, check the welding 477 , check the shape and measure.

実施例図97の完成した加工品を熔接支援機468で持ち上げて、完成した加工品の規定の検個所の、画像確認と計測する。
追尾テレビカメラモニター画面A 360での作業空間で、追尾テレビカメラモニター画面上の仕上げ検査549、追尾テレビカメラモニター画面B 361の、外側溶接形状と点検と位置の計測550、追尾テレビカメラモニター画面C 362の、局面の計測551、追尾テレビカメラモニター画面D 363の、内側溶接形状と点検と位置の計測552、追尾テレビカメラモニター画面E 364の、外形の計測553の形状確認と計測をする。 Embodiment The completed workpiece in FIG. 97 is lifted by the welding support machine 468 , and the image confirmation and measurement of the prescribed inspection points of the completed workpiece are performed.
In the work space on the tracking TV camera monitor screen A 360 , the finish inspection 549 on the tracking TV camera monitor screen, the tracking TV camera monitor screen B 361 , the outer welding shape and inspection and position measurement 550 , the tracking TV camera monitor screen C 362 , phase measurement 551 , tracking television camera monitor screen D 363 , inner welding shape and inspection and position measurement 552 , tracking television camera monitor screen E 364 , outer shape measurement 553 is confirmed and measured.

実施例図98の完成した加工品を、熔接支援機468で傾けて、完成した加工品の規定の検個所の、画像確認と計測する。
追尾テレビカメラモニター画面A 360での、作業空間で追尾テレビカメラモニター画面上の加工計測507、画面B 361の、左位置の計測508、画面C 362の、前位置の計測509、画面D 633の、右位置の計測510、画面E 364の、上位置の計測511と、接点検等の形状確認と計測をする。
必要に応じて、支援ロボットにテレビカメラや追尾レーザー距離計測器を取り付け、その追尾レーザー距離計測器の位置を、上記追尾テレビカメラ距離計測システムの追尾レーザー距離計測機で計測し、位置精度の高い位置から、その完成した加工品の規定の、検個所を計測することができる。 Embodiment The completed work piece shown in FIG. 98 is tilted by a welding support machine 468 , and image confirmation and measurement are performed at specified inspection points of the completed work piece.
Processing measurement 507 on the tracking television camera monitor screen in the working space on the tracking television camera monitor screen A 360 , screen B 361 , left position measurement 508 , screen C 362 , front position measurement 509, screen D 633 , measurement 510 of the right position, measurement 511 of the upper position of the screen E 364 , and shape confirmation and measurement such as contact inspection.
If necessary, a TV camera or a tracking laser distance measuring device is attached to the support robot, and the position of the tracking laser distance measuring device is measured by the tracking laser distance measuring device of the above-mentioned tracking TV camera distance measurement system, so that the position accuracy is high. From the position, a defined inspection point of the finished work piece can be measured.

実施例図99の移動式ロボットによる熔接作業の説明図である。熔接作業の空間の共通の架台に組み込まれ、追尾テレビカメラ距離計測システムで、その都度、その熔接作業の空間を画像確認し、その確認された熔接作業の空間は、概知の計測された空間とする。
熔接する加工材のある熔接作業の空間に、熔接ロボット445と支援ロボット446の、加工機と複数の追尾テレビカメラ距離計測システムが、組み込まれた可動収納架472を移動させる。
その作業空間に移動された、複数の追尾テレビカメラ距離計測システムと、熔接ロボット445と支援ロボット446の加工機は、追尾コントローラー8で総括的に操作さけている。 Embodiment FIG. 99 is an explanatory view of welding work by the mobile robot of FIG. Built into a common frame in the welding work space , the tracking TV camera distance measurement system checks the image of the welding work space each time, and the confirmed welding work space is the known measured space. and
A movable storage rack 472 in which a welding robot 445 and a support robot 446 , a processing machine and a plurality of tracking television camera distance measurement systems are incorporated , is moved in a welding work space where there are workpieces to be welded.
The plurality of tracking television camera distance measurement systems and the processing machines of the welding robot 445 and support robot 446 that have been moved to the work space are collectively operated by the tracking controller 8 .

事前に及び必要に応じて、追尾テレビカメラ距離計測システムで計測され、ロボットの作業も含めて、作業空間の画像認識される画像の被写体は、追尾コントローラー8で総括的に把握している。
作業空間の画像認識として、固定テレビカメラ1が撮影した固定テレビカメラモニター画面5が、画像検出か画像認識した画像を、何であるかを解析した位置を、追尾レーザー距離計測機3が距離を計測し、その計測距離で画角と焦点距を離調整して、追尾テレビカメラ80か撮影した画面で画像認識する。 In advance and as necessary, the tracking controller 8 comprehensively grasps the subject of the image of the work space, including the work of the robot, which is measured by the tracking television camera distance measurement system.
As the image recognition of the work space, the fixed TV camera monitor screen 5 captured by the fixed TV camera 1 is the image detected or recognized , and the position is analyzed and the distance is measured by the tracking laser distance measuring device 3 . Then, the angle of view and the focal length are adjusted according to the measured distance, and the image is recognized on the screen captured by the tracking television camera 80. - 特許庁

同じく、固定テレビカメラモニター画面5で画像検出した画像の位置を、追尾レーザー距離計測機3が距離を計測し、その計測距離で画角と焦点距を離調整して、追尾テレビカメラ80か撮影した画面で、追尾テレビカメラモニター画面A 360の、追尾テレビカメラモニター画面上の、可動収納架の作業場所での計測478、追尾テレビカメラモニター画面B 361の、追尾テレビカメラモニター画面上の作業台角Aの、形状と位置の計測158、追尾テレビカメラモニター画面C 362 の、追尾テレビカメラモニター画面上の作業台角Bの、形状と位置の計測159、追尾テレビカメラモニター画面D 363の、追尾テレビカメラモニター画面上の作業台Cの、形状と位置の計測160、追尾テレビカメラモニター画面E 364の、追尾テレビカメラモニター画面上の作業台Dの、形状と位置の計測161をする。 Similarly, the position of the image detected by the fixed television camera monitor screen 5 is measured by the tracking laser distance measuring device 3 , and the angle of view and focal length are adjusted according to the measured distance, and the tracking television camera 80 shoots. On the screen that followed, on the tracking TV camera monitor screen A 360 , on the tracking TV camera monitor screen, measurement 478 at the work place of the movable storage rack, on the tracking TV camera monitor screen B 361 , on the tracking TV camera monitor screen, the work table Angle A , shape and position measurement 158 , tracking TV camera monitor screen C 362 , tracking Workbench angle B on TV camera monitor screen , shape and position measurement 159 , tracking TV camera monitor screen D 363 , tracking Measurement 160 of the shape and position of the workbench C on the television camera monitor screen, measurement 161 of the shape and position of the workbench D on the tracking television camera monitor screen E 364 are performed.

追尾テレビカメラモニター画面B 361、画面C 362 、画面D 363、画面E 364の、画像認識した画面で、その作業台447の位置が、可動収納架472から計測され、その形状が追尾テレビカメラ距離計測システムの、概知の画像認識した形状である。
加工材を計測した、その可動式の架台からの距離を、その加工材から計測した、異なる位置から展開する位置の数値で、熔接作業をすることができる。 The position of the workbench 447 is measured from the movable storage rack 472 on the image-recognized screens of the tracking television camera monitor screen B 361 , screen C 362 , screen D 363 , and screen E 364 , and its shape is determined by the tracking television camera distance. It is the known image-recognized shape of the measurement system.
Welding work can be performed by measuring the distance from the movable pedestal , which is measured from the workpiece, and the numerical values of the positions developed from different positions, which are measured from the workpiece.

(ドローン)
実施例図100の上空を飛行するドローン606の方向を、固定テレビカメラ1で撮影し、その固定テレビカメラモニター画面5上の画面で、計測用ドローン199の画像を検出する。
その画像を検出した、その固定テレビカメラモニター画面5上の位置に、相当する方向へ、レーザー距離計測器167を付けた、そのドローン606を撮影する。
そのドローン606が撮影されていることを確認し、そのレーザー距離計測器167で、ドローン606との距離を計測する。 (drone)
Embodiment The direction of a drone 606 flying over the sky in FIG.
The drone 606 attached with the laser rangefinder 167 is photographed in the direction corresponding to the position on the fixed television camera monitor screen 5 where the image is detected.
After confirming that the drone 606 is being photographed, the laser rangefinder 167 measures the distance to the drone 606 .

その計測した距離に従って、追尾テレビカメラ80の撮影する、画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラモニター画面92に映る、距離計測用反射ミラー630を、前もって画像認識させて置き、追尾テレビカメラモニター画面630上に映る、距離計測用反射ミラーの画像が、追尾テレビカメラモニター画面92の中央に映る様に、追尾テレビカメラ80を追尾駆動させ、再度、そのレーザー距離計測器167で、ドローン606との距離を計測する。
計測する反射光の光量の最大置を計測した計測の位置を、その距離計測用反射ミラーとの距離とする。 According to the measured distance, the angle of view and the focal length of the tracking television camera 80 are adjusted, and the distance measuring reflection mirror 630 reflected on the tracking television camera monitor screen 92 is image-recognized in advance and placed. The tracking TV camera 80 is driven to track so that the image of the distance measuring reflecting mirror reflected on the monitor screen 630 appears in the center of the tracking TV camera monitor screen 92 , and the laser distance measuring device 167 again detects the drone 606 . Measure the distance to
The measurement position at which the maximum amount of the reflected light to be measured is measured is taken as the distance from the distance-measuring reflecting mirror.

実施例図101の追尾テレビカメラを操作して、上空を飛行するドローン606を、画角を広角にして、追尾テレビカメラ80で撮影する。
ドローンに取り付けた距離計測用反射ミラーを撮影し、そのミラーの画像を認識する。
その追尾テレビカメラモニター画面上の、そのミラーを認識する画像の位置が、予め設定しておいた、追尾テレビカメラモニター画面に映る様に、追尾テレビカメラと追尾レーザー距離計測機を、連動させて駆動する。
追尾レーザー距離計測機3の計測した距離に従った、画角と焦点距離で、追尾テレビカメラが撮影した、ドローンに取り付けた、距離計測用反射ミラーを画像認識する。
追尾テレビカメラで画像認識した、方向付近を追尾レーザー距離計測機3で距離計測をし、追尾レーザー距離計測機3の反射光の最大値を、計測距離とする。 Working Example By operating the tracking television camera in FIG. 101, the drone 606 flying in the sky is photographed with the tracking television camera 80 at a wide angle of view.
It takes a picture of the distance measurement reflection mirror attached to the drone and recognizes the image of the mirror .
The tracking TV camera and the tracking laser distance measuring device are linked so that the position of the image that recognizes the mirror on the tracking TV camera monitor screen is reflected on the tracking TV camera monitor screen set in advance. drive.
According to the distance measured by the tracking laser distance measuring device 3 , the image of the reflection mirror for distance measurement attached to the drone captured by the tracking TV camera is recognized at the angle of view and focal length.
The tracking laser distance measuring device 3 measures the distance in the vicinity of the direction recognized by the tracking TV camera, and the maximum value of the reflected light of the tracking laser distance measuring device 3 is taken as the measured distance.

実施例図102の地上の概知の位置の、概知計測場所A追尾テレビカメラ距離計測システム772と、概知計測場所B 773と、概知計測場所C 774の位置から、上空を飛行するドローンA 42と、ドローンB 43と、ドローンC 44に取り付けた、距離計測用反射ミラーへ投光した反射光で距離を計測する。
ドローンA 42との位置を、概知計測場所A 772と、概知計測場所B 773と、概知計測場所C 774に、同時に関連付け、ドローンB 43との位置を、概知計測場所A 772と、概知計測場所B 773と、概知計測場所C 774に、同時に関連付け、ドローンC 44との位置を、概知計測場所A 772と、概知計測場所B 773と、概知計測場所C 774に、同時に関連付ける。 Example A drone flying over the known positions on the ground in FIG. A 42 , drone B 43, and drone C 44 are attached to the distance measuring reflective mirror , and the distance is measured by reflected light .
The position of drone A 42 is simultaneously associated with known measurement location A 772 , known measurement location B 773 , and known measurement location C 774 , and the position of drone B 43 is associated with known measurement location A 772 . , to the known measurement location B 773 and the known measurement location C 774 simultaneously , and the position with the drone C 44 to the known measurement location A 772 , the known measurement location B 773 , and the known measurement location C 774 . , at the same time.

未知計測場所の3台の追尾テレビカメラ距離計測システム790から、それぞれの、ドローンA 42と、ドローンB 43と、ドローンC 44の、距離計測用反射ミラー投射の距離を計測する。
概知計測場所A 772と、概知計測場所B 773と、概知計測場所C 774に、関連付けられた、ドローンA 42と、ドローンB 43と、ドローンC 44と、未知計測場所の3台の追尾テレビカメラ距離計測システム790の、未知計測場所を関連付けることで、未知計測場所の3台の追尾テレビカメラ距離計測システム790の、未知計測場所を、概知計測場所A 772と、概知計測場所B 773と、概知計測場所C 774に、同時に関連付けることができ、未知計測場所790を、概知計測場所にすることができる。 From the three tracking television camera distance measurement systems 790 at an unknown measurement location, the distances projected by the reflection mirrors for distance measurement of each of the drone A 42 , the drone B 43 , and the drone C 44 are measured.
Drone A 42 , Drone B 43 , Drone C 44 , and three unknown measurement locations associated with known measurement location A 772 , known measurement location B 773 , and known measurement location C 774 . By associating the unknown measurement locations of the tracking television camera distance measurement system 790 , the unknown measurement locations of the three tracking television camera distance measurement systems 790 at the unknown measurement locations are divided into a known measurement location A 772 and a known measurement location. B 773 and known measurement location C 774 can be associated simultaneously , and unknown measurement location 790 can be a known measurement location.

実施例図103の上空を飛行する、ドローン位置Ａ 45の発光する時間の位置を、概知計測場所A 772 と、概知計測場所B 773と、概知計測場所C 774の追尾テレビカメラ距離計測システムの位置から距離を計測し、上空を飛行するドローン位置Ａ 45の発光する時間の位置で、その概知計測場所A 772と、概知計測場所B 773と、概知計測場所C 774に、関連づける。
同時に、未知計測場所の追尾テレビカメラ距離計測システム776の位置から、その上空を飛行するドローン位置Ａ 45の、発光する時間の位置で1D 51までの距離を計測する。
同様に、ドローン位置B 46の発光する時間の位置を、概知計測場所A 772と、概知計測場所B 773と、概知計測場所C 774の追尾テレビカメラ距離計測システムの位置から距離を計測し、上空を飛行するドローン位置B 46の発光する時間の位置を、その概知計測場所A 772と、概知計測場所B 773と、概知計測場所C 774に、関連づける。 Example The position of the time when the drone position A 45 emits light flying over the sky of FIG. The distance is measured from the position of the system, and at the position of the time when the drone position A 45 flying over the sky emits light , the known measurement location A 772 , the known measurement location B 773 , and the known measurement location C 774 , Associate.
At the same time, the distance from the position of the tracking television camera distance measurement system 776 at the unknown measurement location to the position of the drone position A 45 flying over it to 1D 51 at the position of the time of light emission is measured.
Similarly, the position of the time when the drone position B 46 emits light is measured from the positions of the tracking TV camera distance measurement system at the known measurement location A 772 , the known measurement location B 773 , and the known measurement location C 774 . , and the position of time when the drone position B 46 flying in the sky emits light is associated with the known measurement location A 772 , the known measurement location B 773 , and the known measurement location C 774 .

同時に、未知計測場所の追尾テレビカメラ距離計測システム776の位置から、その上空を飛行する、ドローン位置B 46の、発光する時間の位置で2D 55までの距離を計測する。
同様に、ドローン位置C 47の発光する時間の位置を、概知計測場所A 772と、概知計測場所B 773と、概知計測場所C 774の追尾テレビカメラ距離計測システムの位置から距離を計測し、上空を飛行するドローン位置C 47の発光する時間の位置を、その概知計測場所A 772と概知計測場所B 773と概知計測場所C 774に、関連づける。
同時に、
未知計測場所の追尾テレビカメラ距離計測システム776の位置から、その上空を飛行する、ドローン位置C 47 の、発光する時間の位置で3D 59までの距離を計測する。 At the same time, the distance from the position of the tracking television camera distance measurement system 776 at the unknown measurement location to 2D 55 is measured at the position of the time when the drone position B 46, which flies over it, emits light .
Similarly, the position of the time when the drone position C 47 emits light is measured from the positions of the tracking TV camera distance measurement system at the known measurement location A 772 , the known measurement location B 773 , and the known measurement location C 774 . Then, the position of the time when the drone position C 47 flying in the sky emits light is associated with the known measurement location A 772 , the known measurement location B 773 , and the known measurement location C 774 .
at the same time,
From the position of the tracking television camera distance measurement system 776 at an unknown measurement location , the drone position C 47 flying over it measures the distance to 3D 59 at the position of the time when it emits light .

その概知計測場所A 772と、概知計測場所B 773と、概知計測場所C 774、から計測して、ドローン位置Ａ 45と、ドローン位置B 46と、ドローン位置C 47を、発光する時間の位置で、概知の位置とすることで、ドローン位置Ａ 45と、ドローン位置B 46、の間の移動距離A 63を演算する。
ドローン位置B 46と、ドローン位置C 47、の間の移動距離B 64を演算する。
その概知計測場所A 772と、概知計測場所B 773と、概知計測場所C 774と、計測距離1D 51と、計測距離2D 55と、計測距離3D 59と、移動距離A 63と、移動距離B 64から、未知計測場所の追尾テレビカメラ距離計測システム776の位置を、演算して決めることができる。 Time to emit the drone position A 45 , the drone position B 46 , and the drone position C 47 by measuring from the known measurement location A 772 , the known measurement location B 773 , and the known measurement location C 774 By using the known position at the position of , the movement distance A 63 between the drone position A 45 and the drone position B 46 is calculated.
Calculate the movement distance B 64 between the drone position B 46 and the drone position C 47 .
Its known measurement location A 772 , known measurement location B 773 , known measurement location C 774 , measurement distance 1D 51 , measurement distance 2D 55 , measurement distance 3D 59 , movement distance A 63 , movement From the distance B 64 , the position of the tracking television camera range finding system 776 of the unknown measurement location can be computed.

実施例図104の概知の、概知計測場所A 772、概知計測場所B 773、概知計測場所C 774の追尾テレビカメラ距離計測システムの位置から、上空を飛行する、ドローン位置A 42、ドローン位置B 43、ドローン位置C 44との距離を、同時間で計測する。
概知の複数の場所からの距離計測で、ドローン位置A 42 、ドローン位置B 43、ドローン位置C 44は、概知の場所に関連付けることができる。
距離計測用自動車634に取り付けた、走行中の自動運転に取り付けた、3台の追尾テレビカメラ距離計測システム789で、自動車を走行させながら、追尾テレビカメラ距離計測システムA 66 と、距離計測システム B 67と、距離計測システム C 68とで、それぞれのドローン位置A 42と、ドローン位置B 43と、ドローン位置C 44との、
距離を連続して、その位置を計測し、距離計測用自動車634の走行する路上の位置を、その概知計測場所A 772、概知計測場所B 773、概知計測場所C 774の、追尾テレビカメラ距離計測システムの位置から、追尾テレビカメラ距離計測システム789の位置を、関連付けながら連続して計測する。 Example From the position of the tracking television camera distance measurement system of the known measurement location A 772 , the known measurement location B 773 , and the known measurement location C 774 of FIG. 104 , the drone position A 42 , The distances between the drone position B 43 and the drone position C 44 are measured at the same time.
With range measurements from known locations, drone position A 42 , drone position B 43 , and drone position C 44 can be associated with known locations.
With the three tracking TV camera distance measurement system 789 attached to the distance measurement car 634 and attached to the automatic driving while the car is running, the tracking TV camera distance measurement system A 66 and the distance measurement system B 67 and a distance measurement system C 68 between respective drone positions A 42 , drone positions B 43 , and drone positions C 44 ,
The distance is continuously measured, and the position on the road on which the distance measuring vehicle 634 travels is tracked by the known measurement location A 772 , the known measurement location B 773 , and the known measurement location C 774 . From the position of the camera distance measurement system, the position of the tracking television camera distance measurement system 789 is continuously measured while being associated.

実施例図105の競技中のサーフボード選手609の、上空を飛行する、通信機能を備えた、ドローン606に組み込まれた、レーザー距離計測器167を取り付けた、追尾テレビカメラ80で、被写体のサーフボード選手609を、広角で撮影する様に飛行する。
サーフボード選手609を、追尾テレビカメラモニター画面92上の中央に、サーフボード選手609が映る様に、操作卓7で操作する。
追尾テレビカメラ80に取り付けた、レーザー距離計測器167が、サーフボード選手609との距離を計測する。
その計測距離に従って、追尾テレビカメラ80の画角を狭めて焦点距離を調整して、追尾テレビカメラモニター画面92上の、サーフボード選手609が映る、画像を画像認識させる。 Example A surfboard player 609 in competition in FIG. Fly the 609 as if shooting at a wide angle.
The surfboard player 609 is operated with the console 7 so that the surfboard player 609 is displayed in the center of the tracking television camera monitor screen 92 .
A laser rangefinder 167 attached to the tracking television camera 80 measures the distance to the surfboard player 609 .
According to the measured distance, the angle of view of the tracking television camera 80 is narrowed to adjust the focal length, and the image of the surfboard player 609 on the tracking television camera monitor screen 92 is recognized.

追尾テレビカメラモニター画面に映る、サーフボード選手631を、画像認識することで、追尾テレビカメラモニター画面92上の、中央に画像認識の位置映る様に、その計測した距離での、追尾テレビカメラ80が追尾撮影する。
ドローン606に組み込まれた、追尾テレビカメラ80の撮影した、画像信号102をデーター送受信器607で送信し、操作機能を持つデーター送受信号608で受信する。
追尾テレビカメラ80への駆動信号と、追尾テレビカメラ80の追尾の駆動信号は、データー送受信号608で送信され、ドローン606のデーター送受信器607で受信される。 By recognizing the image of the surfboard player 631 reflected on the tracking television camera monitor screen , the tracking television camera 80 at the measured distance is projected so that the image recognition position appears in the center of the tracking television camera monitor screen 92 . Take a tracking shot.
An image signal 102 photographed by a tracking television camera 80 incorporated in a drone 606 is transmitted by a data transmitter/receiver 607 and received by a data transmitter/receiver 608 having an operation function.
A driving signal for the tracking television camera 80 and a driving signal for tracking the tracking television camera 80 are transmitted by the data transmission/reception signal 608 and received by the data transmission/reception device 607 of the drone 606 .

実施例図106の上空を飛行する通信機能を備えた、ドローン606に組み込まれた、追尾テレビカメラ距離計測システム72の、数値制御テレビカメラ35 で、競技中のサーフボード選手609を手動操作で撮影する。
数値制御テレビカメラモニター画面37上に映る、サーフボード選手610を画像認識させる。
数値制御テレビカメラモニター画面37に映る、サーフボード選手610を画像認識し、その画像認識した画面上の位置が、その画面中央に映る様に、数値制御テレビカメラ35を追尾駆動させる。
数値制御テレビカメラ35が撮影した、数値制御テレビカメラモニター画面上に映る、画像認識の位置の方向に関連させて、追尾レーザー距離計測機3を向けて、サーフボード選手609との距離を計測する。 Example A surfboard player 609 in competition is manually photographed by a numerical control television camera 35 of a tracking television camera distance measurement system 72 incorporated in a drone 606 equipped with a communication function that flies over FIG. .
A surfboard player 610 reflected on the numerical control television camera monitor screen 37 is image-recognized.
The surfboard player 610 reflected on the numerical control television camera monitor screen 37 is image-recognized, and the numerical control television camera 35 is driven to track such that the image-recognized position on the screen appears in the center of the screen.
The distance to the surfboard player 609 is measured by pointing the tracking laser distance measuring device 3 in relation to the direction of the image recognition position captured by the numerically controlled television camera 35 and reflected on the numerically controlled television camera monitor screen.

その数値制御テレビカメラ35を、追尾駆動させた方向へ、追尾レーザー距離計測機3の、計測した距離に従って、その画角と焦点距離を調整して、追尾テレビカメラ80で拡大した、追尾テレビカメラモニター画面に映る、サーフボード選手631を撮影する。
数値制御テレビカメラ35の画像認識した、数値制御テレビカメラモニター画面37に映るサーフボード選手610を、画像認識して追尾撮影を続けることで、追尾テレビカメラモニター画面92上の中央に写る様に、追尾テレビカメラ80の撮影方向を、追尾駆動させて撮影する。 A tracking television camera magnified by a tracking television camera 80 by adjusting its angle of view and focal length according to the distance measured by the tracking laser distance measuring device 3 in the direction in which the numerically controlled television camera 35 is driven for tracking. Take a picture of surfboard player 631 on the monitor screen.
The surfboard player 610 reflected on the numerically controlled television camera monitor screen 37 recognized by the numerically controlled television camera 35 is image-recognized and tracked. The photographing direction of the television camera 80 is tracked and photographed.

実施例図107の概知と距離計測予定地の上空を飛行する、ドローンA 42 に組み込まれた、可視光のレーザー距離計測器3を取り付けた、追尾テレビカメラ80で、その概知と距離計測予定地を、広角で撮影する。
追尾テレビカメラ80に取り付けた、レーザー距離計測器3が、その概知と距離計測予定地の距離を計測する。
その計測距離に従って、追尾テレビカメラ80の、画角と焦点距離を調整して、その概知と距離計測予定地を撮影する。 Example 107. The information and distance measurement by the tracking TV camera 80 equipped with the visible light laser distance measurement device 3 incorporated in the drone A 42 flying over the planned area of Fig. Take a wide-angle shot of your destination.
The laser distance measuring device 3 attached to the tracking television camera 80 measures the distance of the information and the planned distance measurement location.
According to the measured distance, the angle of view and focal length of the tracking television camera 80 are adjusted to capture the information and the planned distance measurement location.

その撮影された、その概知と距離計測予位置の画面に、追尾テレビカメラモニター画面A 622に、照射された距離計測レーザー光A 619と、概知計測場所A 626を映る。
追尾テレビカメラモニター画面B 623に、照射された距離計測レーザー光B 620と、概知計測場所B 627を映る。
追尾テレビカメラモニター画面C 624に、照射された距離計測レーザー光C 621と、概知計測場所C 628を映る。
追尾テレビカメラモニター画面D 777に、照射された距離計測レーザー光D 618と、計測予定場所D 625を映る。 The projected distance measurement laser beam A 619 and the known measurement location A 626 are displayed on the captured screen of the known and distance measurement prediction position, and on the tracking television camera monitor screen A 622 .
The distance measurement laser beam B 620 and the known measurement location B 627 are displayed on the tracking television camera monitor screen B 623 .
A tracking television camera monitor screen C 624 shows the projected distance measurement laser beam C 621 and the known measurement location C 628 .
The distance measurement laser light D 618 and the planned measurement location D 62 5 are projected on the tracking TV camera monitor screen D 777 .

それらの画像と、そのドローンからの、それらの画像との距離を計測した距離と、それらの方位及び方向に関連付けて、画像記憶媒体に録画する。
その概知とその距離計測予定地で、その録画を再生し画像を見て、追尾テレビカメラモニター画面A 622に映る、概知計測場所A 626の位置に相当する、概知計測場所A 611付近に照射された、追尾テレビカメラモニター画面A 622に映る、照射された距離計測レーザー光A 619の位置に相当する、距離計測レーザー光617の位置との距離を実測で計測する。
追尾テレビカメラモニター画面B 623に映る、概知計測場所B 627の位置に相当する、概知計測場所B 612付近に照射された、追尾テレビカメラモニター画面B 623に映る、照射された距離計測レーザー光B 620の位置に相当する、距離計測レーザー光615の位置との距離を実測で計測する。 The images are recorded in an image storage medium in association with the measured distances from the drone to the images and their azimuths and directions.
At the planned location for knowing and measuring the distance, play back the recording and watch the image, and see the image on the tracking TV camera monitor screen A 622 , near the known measurement location A 611 , which corresponds to the location of the known measurement location A 626. The distance to the position of the distance measuring laser beam 617 corresponding to the position of the irradiated distance measuring laser beam A 619 reflected on the tracking television camera monitor screen A 622 is measured by actual measurement.
Irradiated distance measurement laser reflected in the tracking television camera monitor screen B 623, irradiated near the known measurement location B 612 , corresponding to the position of the known measurement location B 627, reflected in the tracking television camera monitor screen B 623 The distance from the position of the distance measuring laser beam 615 corresponding to the position of the light B 620 is actually measured.

追尾テレビカメラモニター画面C 624に映る、概知計測場所C 628の位置に相当する、概知計測場所C 613付近に照射された、追尾テレビカメラモニター画面 C 624に映る、照射された距離計測レーザー光C 621の位置に相当する、距離計測レーザー光616の位置との距離を実測で計測する。
レーザー距離計測器167の照射位置が、その概知計測場所の場所と関連付けることで、距離計測予定地の上空を飛行する、ドローンA 42の位置が、の概知計測場所の場所と関連付けることができる。
その概知計測場所の場所と関連付けた、その上空を飛行する、ドローンA 42の位置から照射された、計測予定場所付近に照射された、距離計測レーザー光614の位置が、その概知計測場所の場所と、を実測で関連付けたられる。 Illuminated distance measurement laser reflected in the tracking TV camera monitor screen C 624, illuminated near the known measurement location C 613 , corresponding to the position of the known measurement location C 628, reflected in the tracking TV camera monitor screen C 624 The distance from the position of the distance measuring laser beam 616 corresponding to the position of the light C 621 is actually measured.
By associating the irradiation position of the laser distance measuring device 167 with the location of the known measurement location, the position of the drone A 42 flying over the planned distance measurement location can be associated with the location of the known measurement location. can.
The position of the distance measurement laser beam 614 emitted from the position of the drone A 42 flying over the known measurement location, which is associated with the location of the known measurement location, and emitted near the planned measurement location is the location of the known measurement location. The location of is associated with the actual measurement.

追尾テレビカメラモニター画面D 777に映る、追尾テレビカメラモニター画面に映る、照射された距離計測レーザー光618の位置に相当する、計測予定場所付近に照射された、距離計測レーザー光614の位置から、追尾テレビカメラモニター画面に映る、計測予定場所625の位置に相当する、計測予定場所505を実測で計測する。
計測予定場所505が、その概知計測場所の場所と関連付けたられる。
同様な計測を、概知の上空を異なる位置で飛行する、ドローンB 43、ドローンC 44で行うことで、計測予定場所505の計測精度を高めることができる。
概知計測場所と距離計測予定地を、追尾テレビカメラ80の撮影する被写体の画像に、画像認識の被写体や発光する被写体にすれば、追尾テレビカメラ80の画像認識による、追尾機能を使用する機能で、その距離計測レーザー光の位置の実測を省略できる。 From the position of the distance measuring laser beam 614 irradiated near the planned measurement location, which corresponds to the position of the irradiated distance measuring laser beam 618 reflected on the tracking television camera monitor screen D 777 , The planned measurement location 505 corresponding to the position of the planned measurement location 625 shown on the monitor screen of the tracking television camera is actually measured.
A planned measurement location 505 is associated with the location of the known measurement location.
By performing similar measurements with the drones B 43 and C 44 that fly over the known sky at different positions, the measurement accuracy of the planned measurement location 505 can be improved.
A function of using the tracking function by image recognition of the tracking television camera 80 if the known measurement location and the planned distance measurement location are set to the image of the subject photographed by the tracking television camera 80 , the subject for image recognition, or the subject that emits light. Therefore, the actual measurement of the position of the distance measuring laser beam can be omitted.

実施例図108の概知の場所に設置された、各追尾レーザー距離計測システム633と、行中の距離計測用自動車に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システム636とが、その上空のドローン606に取り付けた、距離計測用反射ミラー 629と、各追尾レーザー距離計測基点A 93と、距離計測基点B 94と、距離計測基点C 95 と、走行中の自動車の距離計測予定基点99 との、距離計測A 781、距離計測B 782 、距離計測C 783 、距離計測D 784の距離を、そのドローンに取付けたLEDの発光に同期して計測する。 Example Each tracking laser distance measurement system 633 installed at a known location in FIG. Distance measurement between the mounted reflecting mirror 629 for distance measurement, each tracking laser distance measurement base point A 93 , distance measurement base point B 94 , distance measurement base point C 95 , and distance measurement planned base point 99 of the running automobile. The distances of A 781 , distance measurement B 782 , distance measurement C 783 , and distance measurement D 784 are measured in synchronization with the light emission of the LED attached to the drone.

走行中の距離計測用自動車に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システム636が、計測する距離計測D 784は、走行中の移動する計測距離である。
その上空のドローン606の位置は、各追尾レーザー距離計測基点A 93と、距離計測基点B 94と、距離計測基点C 95からの、それぞれの計測距離と、それぞれのその撮影方向と、絶対方位の数値で演算さける。
その距離計測用自動車634は、追尾レーザー距離計測予定基点99から、ドローン609の位置を計測した、その距離計測D 784と、距離計測システム65の追尾テレビカメラと、追尾レーザー距離計測機で、その撮影方向と、絶対方位の数値で演算して、走行中の位置を計測して走行する。 The distance measurement D 784 measured by the tracking television camera distance measurement system 636 attached to the vehicle for distance measurement while driving is the moving measurement distance during driving.
The position of the drone 606 in the sky above is the measurement distance from each tracking laser distance measurement base point A 93 , distance measurement base point B 94 , and distance measurement base point C 95 , each shooting direction, and absolute azimuth. Avoid numerical calculations.
The distance measurement vehicle 634 measures the position of the drone 609 from the tracking laser distance measurement scheduled reference point 99 , the distance measurement D 784 , the tracking television camera of the distance measurement system 65 , and the tracking laser distance measurement device, Calculate the shooting direction and the numerical value of the absolute direction, measure the position during running, and run.

その走行中の距離計測用自動車634に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システム636で、固定テレビカメラ1で画像検知した方向を、ミラー追尾レーザー距離計測機166で、距離を計測し、その計測した距離に相当する、画角と焦点距離で、ミラー追尾テレビカメラ168が撮影した画像を画像認識し、その認識した被写体のまでの、距離と、計測方向と、絶対方位と、距離計測用自動車634の概知とした位置からの距離の数値で演算し、その被写体の位置を、概知の位置として計測するものである。 A tracking television camera distance measurement system 636 attached to the traveling distance measurement vehicle 634 measures the direction in which the image is detected by the fixed television camera 1 , and the distance is measured by the mirror tracking laser distance measurement device 166 , and the measurement is performed. The image captured by the mirror-tracking television camera 168 is image-recognized at the angle of view and focal length corresponding to the distance, and the distance , measurement direction , absolute orientation, and distance measurement vehicle 634 to the recognized subject are obtained. The position of the object is calculated as the known position by calculating the numerical value of the distance from the known position.

ミラー追尾テレビカメラ168が撮影する、ミラー追尾テレビカメラモニター画面180に映る、標識搭637、左手前交差点角638、左奥交差点角639、中央分離帯表示640、右奥交差点角641、右手前交差点角642は、距離計測用自動車634の進行方向の、道路左側の標識搭644、道路左側交差点の手前角495、道路左側交差点の奥角496、道路右側交差点の奥角497、道路右側交差点の手前角498等の、路面付近の画像認識した被写体の位置を、を概知の位置として計測するものである。
計測したそれらの被写体の位置は、絶対位置情報として記憶し、データー送受信器607で送信され絶対位置情報として、保存され共有される。 A sign tower 637 , a left front intersection corner 638 , a left back intersection corner 639 , a median strip display 640 , a right back intersection corner 641 , and a right front intersection, which are captured by the mirror tracking television camera 168 and reflected on the mirror tracking television camera monitor screen 180 . The corner 642 is the traveling direction of the distance measuring vehicle 634 , the sign tower 644 on the left side of the road, the front corner 495 of the road left intersection, the back corner 496 of the road left intersection, the back corner 497 of the road right intersection, and the front of the road right intersection. The position of the image-recognized object near the road surface, such as the corner 498 , is measured as the known position.
The measured positions of the objects are stored as absolute position information, transmitted by the data transmitter/receiver 607 , and stored and shared as absolute position information.

実施例、図109の前記説明した、複数の概知の追尾レーザー距離計測基点A 93と、距離計測基点B 94と、距離計測基点C 95の場所から、上空を飛行する複数のドローンA 42と、ドローンB 43と、ドローンC 44の、位置を同時に計測し、それぞれのドローンを概知の位置とする。
その各位置が計測された、概知の位置の複数の、ドローンA 42と、ドローンB 43と、ドローンC 44の位置を、走行中の距離計測用自動車634に組み込まれた、距離計測用自動車に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システム636の、追尾テレビカメラ距離計測システムA 65 と、距離計測システム B 66と、距離計測システム C 67のそれぞれが、ドローンC 44との距離計測距離3D 59と、ドローンB 43との距離計測距離2D 55と、ドローンA 42との距離計測距離1D 51を、計測しながら走行する。
ドローンA 42と、ドローンB 43と、ドローンC 44と、の距離の数値で、走行中の距離計測用自動車634の位置を、計測するものである。 Embodiment, a plurality of drones A 42 flying above from a plurality of known tracking laser range measurement base points A 93 , range measurement base points B 94 , and range measurement base points C 95 described above in FIG. , Drone B 43 , and Drone C 44 are measured simultaneously , and each drone is assumed to be a known position.
A distance measuring vehicle incorporated in a distance measuring vehicle 634 that is traveling to determine the positions of a plurality of drones A 42 , drone B 43 , and drone C 44 at known positions, each position of which is measured. Each of the tracking TV camera distance measurement system A 65 , the distance measurement system B 66 , and the distance measurement system C 67 of the tracking television camera distance measurement system 636 attached to the drone C 44 measures the distance 3D 59 and , the distance measurement distance 2D 55 with the drone B 43 and the distance measurement distance 1D 51 with the drone A 42 are measured while traveling.
The distance values of the drone A 42 , the drone B 43 , and the drone C 44 are used to measure the position of the distance measuring vehicle 634 during travel.

走行中の距離計測用自動車634の位置が、常に計測されて、概知の位置であることで、距離計測用自動車636に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システム636に設けた、ミラー追尾テレビカメラ168 が撮影した、画像を画像認識した、ミラー追尾テレビカメラモニター画面180上に映る、標識搭637の位置の道路左側の標識搭644と、左手前交差点角638の位置の道路左側交差点の手前角495と、左奥交差点角639の位置の道路左側交差点の奥角496と、中央分離帯表示640の中央車線 802と、右奥交差点角641の位置の道路右側交差点の奥角497と、右手前交差点角642の位置の道路右側交差点の手前角498を、ミラー追尾テレビカメラモニター画面180上の位置に従って、異なる位置に設置した、追尾レーザー距離計測機A 243と、追尾レーザー距離計測機B 244と、追尾レーザー距離計測機C 245とが、その画像認識した画像の距離を、それぞれ追尾計測する。 The position of the moving distance measuring vehicle 634 is always measured and is a known position, so that the tracking television camera attached to the distance measuring vehicle 636 and the mirror tracking television camera provided in the distance measuring system 636 The image captured by 168 and recognized by the image recognition mirror-tracking TV camera monitor screen 180 , the sign tower 644 on the left side of the road at the position of the sign tower 637 , and the front corner of the road left intersection at the left front intersection corner 638 . 495 , the back corner 496 of the road left intersection corner 639 , the center lane 802 of the median strip display 640 , the back corner 497 of the road right intersection corner 641, and the right front A tracking laser distance measuring machine A 243 and a tracking laser distance measuring machine B 244 are installed at different positions according to the position of the front corner 498 of the intersection on the right side of the road at the intersection corner 642 on the mirror tracking TV camera monitor screen 180 . , and the tracking laser rangefinder C 245 track and measure the distance of the recognized image.

走行中の距離計測用自動車634の位置からの、３方向の距離計測で、距離計測用自動車634の位置が、計測されて特定できているので、更に、その位置から、３方向から距離計測することで、それぞれの画像認識した画像の位置を、計測して特定することができる。
その計測された特定された画像の位置は、複数の概知の絶対方位と、その自動車の進行方向との、追尾レーザー距離計測基点A 93と距離計測基点B 94と、距離計測基点C 95とから、計測された位置であるから、道路左側の標識搭644と、道路左側交差点の手前角495と、道路左側交差点の奥角496と、中央車線 802と、道路右側交差点の奥角497と、道路右側交差点の手前角498は、絶対方位の位置である。
従って、この計測された絶対方位の位置は、共有することができるので、絶対位置情報として記憶し、データー送受信器607で送信され、絶対位置情報として、保存され共有される。 Since the position of the distance measuring vehicle 634 has been measured and identified by measuring distances in three directions from the position of the distance measuring vehicle 634 during travel, further distance measurement is performed from that position in three directions. Thus, the position of each recognized image can be measured and specified.
The position of the measured and specified image is a tracking laser distance measurement base point A 93 , a distance measurement base point B 94 , and a distance measurement base point C 95 with respect to a plurality of known absolute azimuths and the traveling direction of the vehicle. Since it is a position measured from , the sign tower 644 on the left side of the road, the front corner 495 of the road left intersection, the back corner 496 of the road left intersection, the center lane 802 , the back corner 497 of the road right intersection, The front angle 498 of the road right intersection is the absolute bearing position.
Therefore, since this measured absolute azimuth position can be shared, it is stored as absolute position information, transmitted by the data transmitter/receiver 607 , and stored and shared as absolute position information.

実施例図110の走行中の距離計測用自動車634から、上空を飛行するドローン位置606を、追尾レーザー距離計測システム633の固定テレビカメラ1で撮影し、その固定テレビカメラモニター画面5上に映る、計測用ドローン199を画像検出し、その固定テレビカメラモニター画面5の位置に相当する位置へ、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3を向け、追尾レーザー距離計測機3の計測した、ドローン606との距離に、画角と焦点距離を合わせて、追尾テレビカメラ80が撮影した、追尾テレビカメラモニター画面92上の、追尾画像69のドローン606を、画像認識し、その認識したドローン606の追尾画像69が、追尾テレビカメラモニター画面92の中央に映る様に、ドローン606を追尾テレビカメラ80で追尾撮影する。
距離計測用自動車634から、ドローン606との距離と、追尾画像69を撮影した、追尾テレビカメラ80の撮影方向に合わせた、追尾レーザー距離計測機3が、距離計測用自動車634からの、ドローン606の位置の距離83を計測する。 Example A drone position 606 flying in the sky from a running distance measurement vehicle 634 in FIG. The image of the measurement drone 199 was detected, the tracking television camera 80 and the tracking laser distance measuring device 3 were directed to the position corresponding to the position of the fixed television camera monitor screen 5 , and the tracking laser distance measuring device 3 measured the drone 606 . , the angle of view and focal length are adjusted to the distance from , and the drone 606 in the tracking image 69 on the tracking television camera monitor screen 92 captured by the tracking television camera 80 is image-recognized, and the recognized drone 606 is tracked. The drone 606 is tracked and photographed by the tracking television camera 80 so that the image 69 appears in the center of the tracking television camera monitor screen 92 .
The tracking laser distance measuring device 3 is aligned with the photographing direction of the tracking television camera 80 , which photographed the distance to the drone 606 and the tracking image 69 from the distance measuring automobile 634 , and the drone 606 from the distance measuring automobile 634 . Measure the distance 83 at the position of .

ドローン606に組み込まれた、データー送受信器607と、追尾レーザー距離計測システムに組み込まれた、データー送受信号608とで、データー送受信号で接続されている。
ドローン606に組み込まれた、数値制御テレビカメラ35とレーザー距離計測器167を取り付けた、追尾テレビカメラ80で、計測したい走行自動車86を撮影する。
数値制御テレビカメラ35の画角を広げて、数値制御テレビカメラ35の撮影範囲を広げる。
数値制御テレビカメラモニター画面37上に、計測したい走行自動車86が映る様に手動操作する。
数値制御テレビカメラモニター画面37上に、計測したい走行車両70が映ることで、計測したい走行自動車86を、画像認識できる画像とするために、数値制御テレビカメラ35の画角を調整する。 A data transmitter/receiver 607 incorporated in the drone 606 and a data transmitter/receiver 608 incorporated in the tracking laser distance measurement system are connected by data transmission/reception signals.
A tracking television camera 80 equipped with a numerically controlled television camera 35 and a laser rangefinder 167 incorporated in the drone 606 photographs a traveling automobile 86 to be measured .
To expand the photographing range of the numerically controlled television camera 35 by widening the angle of view of the numerically controlled television camera 35. - 特許庁
Manual operation is performed so that the running automobile 86 to be measured is displayed on the numerical control television camera monitor screen 37 .
The angle of view of the numerically controlled television camera 35 is adjusted so that the traveling vehicle 70 to be measured is displayed on the numerically controlled television camera monitor screen 37 and the traveling vehicle 86 to be measured can be recognized as an image.

計測したい走行自動車86を、数値制御テレビカメラモニター画面37上に、追尾画像70とて、その画像が数値制御テレビカメラモニター画面37の中央に映る様に、数値制御テレビカメラ35を追尾させる。
その数値制御テレビカメラ35を追尾させる、駆動数値に従って、レーザー距離計測器167を取り付けた、追尾テレビカメラ80で、より狭い範囲を追尾駆動させる。
追尾テレビカメラ80の撮影した画面を表示する。
追尾テレビカメラモニター画面92の、追尾テレビカメラモニター画面上の計測したい走行車両71を、画像認識できる画像にするために、ドローン606と、計測したい走行自動車86との距離を、追尾テレビカメラ80に取り付けた、レーザー距離計測器167が計測する。
その計測した距離に従って、追尾テレビカメラ80の撮影する、画角と焦点距離を調整して、その画像認識した画像が、追尾テレビカメラモニター画面92上の中心に映る様にして、追尾テレビカメラ80を追尾駆動する。 The numerically controlled television camera 35 is caused to track the traveling automobile 86 to be measured on the numerically controlled television camera monitor screen 37 as a tracking image 70 so that the image appears in the center of the numerically controlled television camera monitor screen 37 .
The tracking television camera 80 attached with the laser distance measuring device 167 is driven to track a narrower range according to the driving numerical value for tracking the numerically controlled television camera 35 .
The screen captured by the tracking television camera 80 is displayed .
In order to make the traveling vehicle 71 to be measured on the tracking television camera monitor screen 92 into an image that can be recognized as an image, the distance between the drone 606 and the traveling vehicle 86 to be measured is measured by the tracking television camera 80. Measured by a laser distance measuring device 167 attached to the .
According to the measured distance, the angle of view and the focal length of the tracking television camera 80 are adjusted so that the recognized image appears in the center of the tracking television camera monitor screen 92 . Drive tracking 80 .

追尾テレビカメラ80が追尾撮影する、計測したい走行自動車86とドローン606との距離84を、レーザー距離計測器167で計測する。
追尾テレビカメラ80が追尾撮影し方向と、その計測した距離で、ドローン606から計測したい走行自動車86の位置84が計測できる。
追尾レーザー距離計測システム633の計測した、ドローン606との距離83と関連付けることで、走行中の距離計測用自動車634から、計測したい走行自動車86の方向と距離が計測できる。 A laser distance measuring device 167 measures a distance 84 between a traveling automobile 86 to be measured and a drone 606 , which is tracked and photographed by a tracking television camera 80 .
The position 84 of the traveling automobile 86 to be measured from the drone 606 can be measured from the direction in which the tracking television camera 80 tracks and the distance measured.
By associating with the distance 83 to the drone 606 measured by the tracking laser distance measurement system 633 , the direction and distance of the traveling vehicle 86 to be measured can be measured from the traveling distance measurement vehicle 634 .

(セキュリテー)
実施例図111の固定テレビカメラ撮影範囲2を、固定テレビカメラ1の撮影する画面を映す、固定テレビカメラモニター画面5上の画像を検出し、固定テレビカメラ画面5上の被写体1 202の映る位置に相当する位置を、レーザー距離計測器167を付けた、追尾テレビカメラ80で追尾撮影し、そのレーザー距離計測器167が測定した計測距離で、
追尾テレビカメラ80が追尾撮影する、画角と焦点距離を合わせる様に、追尾撮影させて、画像検出した画像1 202の、画像解析テレビカメラモニター画面226で、その被写体の画像確認した、画像解析した画像1 227を表示するものである。 (security)
111, the image captured by the fixed TV camera 1 is captured, the image on the fixed TV camera monitor screen 5 is detected, and the position where the subject 1 202 is captured on the fixed TV camera screen 5 is detected. A position corresponding to is tracked and photographed by a tracking television camera 80 equipped with a laser distance measuring device 167 , and the measured distance measured by the laser distance measuring device 167 is
Image analysis of the image 1 202 detected by tracking and photographing by the tracking television camera 80 so that the angle of view and the focal length are matched Image analysis of the subject image confirmed on the television camera monitor screen 226 1227 is displayed.

実施例図112の固定テレビカメラ撮影範囲2を、固定テレビカメラ1の撮影する画面を映す、固定テレビカメラモニター画面5上で幾つかの被写体170の画像を検出した。
その幾つかの画像を検出内の、固定テレビカメラ画面5上に被写体1 202と被写体2 203の、2か所の被写体の映る位置に相当する方向を、数値制御テレビカメラ35を駆動数値で駆動させて、その2か所の被写体を撮影する。 Example Images of several subjects 170 were detected on the fixed TV camera monitor screen 5 , which shows the fixed TV camera shooting range 2 of FIG.
The numerical control television camera 35 is driven numerically in the direction corresponding to the position where the two subjects , subject 1 202 and subject 2 203 , are projected on the fixed television camera screen 5 within the detected images. and shoot the subject in those two places.

その2か所の画像を映す、数値制御テレビカメラモニター画面37上の、被写体1 220と被写体2 221に相当する位置を、レーザー距離計測器167を付けた、追尾テレビカメラ80でそれぞれを計測し、それぞれを追尾撮影する。
そのレーザー距離計測器167が測定した計測距離で、その画角と焦点距離等を調整させて、追尾テレビカメラ80がそれぞれの被写体を撮影する。
それぞれの撮影された画像を、画像解析器224で画像認識し、追尾テレビカメラモニター画面92にそれぞれを、画像解析した画像1 226と画像2 227とを、表示するものである。 The positions corresponding to subject 1 220 and subject 2 221 on the numerical control television camera monitor screen 37 projecting the two images are measured by the tracking television camera 80 with the laser distance measuring device 167 attached. , each of which is tracked and photographed.
The tracking television camera 80 shoots each subject by adjusting the angle of view, the focal length, etc. according to the distance measured by the laser rangefinder 167 .
Each photographed image is image-recognized by the image analyzer 224 , and the image-analyzed image 1 226 and image 2 227 are displayed on the tracking television camera monitor screen 92 respectively.

実施例図113の夜間の暗い被写体を撮影するために、追尾テレビカメラ80の撮影範囲209、210、211を、複数のミラー追尾レーザー距離計測機166 でサーチして検索し、距離計測レーザーの通常とは異なる距離の反射光で、被写体を検出しその距離を計測する。
その被写体を検出した方向へ、その計測した距離に従って、追尾テレビカメラ80の画角を狭め、焦点距離を合わせ、撮影感度を高めて、追尾テレビカメラモニター画面92を、撮影するものである。
その追尾撮影した画像で、個人の画像の情報を取得し記憶する。 Embodiment In order to photograph a dark subject at night in FIG. Detects the subject and measures the distance using reflected light at a different distance.
The angle of view of the tracking television camera 80 is narrowed in accordance with the measured distance in the direction in which the object is detected, the focal length is adjusted, and the imaging sensitivity is increased, and the tracking television camera monitor screen 92 is photographed.
Information of an individual's image is acquired and stored from the image captured by tracking.

実施例図114のミラー追尾レーザー距離計測機の計測範囲208を、追尾レーザー距離計測機166でサーチして、通常とは異なる、その反射光で被写体を検出しその距離を計測する。
その被写体を検出した方向へ、その計測距離に従って、追尾テレビカメラ80の画角と焦点距離を調整して、追尾テレビカメラモニター画面92を撮影するものである。
撮影された画像を、インダーネット網668を介して、別の場所で画像照合の解析するものである。 Embodiment A tracking laser rangefinder 166 searches the measurement range 208 of the mirror-tracking laser rangefinder in FIG.
The tracking television camera monitor screen 92 is photographed by adjusting the field angle and focal length of the tracking television camera 80 according to the measured distance in the direction in which the subject is detected.
The photographed images are analyzed for image collation at another location via the internet network 668 .

実施例図115の固定テレビカメラ撮影範囲2を、固定テレビカメラ1の撮影する画面を映す、固定テレビカメラモニター画面5上の画像で、その画像を検出した画像を、インダーネット網668を介して、インターネット固定テレビカメラモニター画面282上のの画像検出の位置A 277、位置B 278、位置C 279、位置D 280、位置E 281の、位置に相当する位置を、レーザー距離計測器167を付けた、追尾テレビカメラ80で追尾撮影し、そのレーザー距離計測器167が測定した計測距に従って、追尾テレビカメラ80の、画角と焦点距離を合わせて追尾撮影する。 115 is captured by the fixed television camera 1 , and the image detected by the fixed television camera monitor screen 5 is captured via the Internet network 668 . , the position corresponding to the image detection position A 277 , position B 278 , position C 279 , position D 280 , position E 281 on the Internet fixed TV camera monitor screen 282 , the laser rangefinder 167 is attached , the tracking television camera 80 tracks and photographs, and according to the measured distance measured by the laser distance measuring device 167 , the tracking television camera 80 adjusts its angle of view and focal length to perform tracking photography.

この撮影さけた画像を、インターネット網668を介して、追尾テレビカメラモニター画面A 360、画面B 361、画面C 362、画面D 363、画面E 364を、画像記憶媒体 287に記憶する。
追尾テレビカメラモニター画面A 360、画面B 361、画面C 362、画面D 363、画面E 364上で、追尾テレビカメラ80が撮影する被写体が、画像認識できる様に、予め設定しておいた撮影方法を選択し、その方向と、その画角と、その焦点距離を操作して、画像認識のできる追尾撮影して、画像確認をして記憶する。
それぞれの異なる地域での画像を、インターネットを介して、画像記憶媒体287に保存された画像と画像照合する。 The captured images are stored in the image storage medium 287 via the Internet network 668 as a tracking television camera monitor screen A 360 , screen B 361 , screen C 362 , screen D 363 and screen E 364 .
A photographing method set in advance so that the subject photographed by the tracking television camera 80 can be image-recognized on the tracking television camera monitor screen A 360 , screen B 361 , screen C 362 , screen D 363 , and screen E 364 . is selected, the direction, the angle of view, and the focal length are manipulated to perform tracking photography that enables image recognition, confirm the image, and store it.
The images in each different area are compared with the images stored in the image storage medium 287 via the Internet.

実施例図116の固定テレビカメラ撮影範囲2を、固定テレビカメラ1の撮影する画面を映す、固定テレビカメラモニター画面5上の画像で、画像を検出し固定テレビカメラモニター画面に映る被写体81の映る、画面上の位置に相当する位置を、複数のテレビカメラ追尾システムA 196、システムB 167、システムC 198の、追尾テレビカメラで追尾撮影し、それぞれのレーザー距離計測器が測定した計測距離で、それぞれの追尾テレビカメラが撮影する、画角と焦点距離を追尾させて、追尾テレビカメラモニター画面A 360で、被写体の正面、追尾テレビカメラモニター画面B 361で被写体の後部、追尾テレビカメラモニター画面C 362で被写体の側面の画面で、画像解析した画面を表示するものである。 116, the image captured by the fixed television camera 1 is displayed on the fixed television camera monitor screen 5. The image is detected and the subject 81 is captured on the fixed television camera monitor screen. , The position corresponding to the position on the screen is tracked and photographed by the tracking TV cameras of multiple TV camera tracking systems A 196 , System B 167 , and System C 198 , and the measurement distances measured by each laser rangefinder, Each tracking TV camera shoots, tracking the angle of view and focal length, tracking TV camera monitor screen A 360 is the front of the subject, tracking TV camera monitor screen B 361 is the rear of the subject, tracking TV camera monitor screen C 3 62 displays the image analysis screen on the side screen of the subject.

追尾テレビカメラモニター画面A 360上の全ての位置と、画面B 361上の全ての位置と、画面C 362上の全ての位置と、を上記載の補間法等の演算で、それぞれの追尾テレビカメラの数値駆動の、駆動数値の数値を取得することで、関連を特たせる。
上記何れかの追尾テレビカメラモニター画面上の操作で、その関連を持たせた、それぞれの追尾テレビカメラの数値駆動の数値で、それぞれの追尾テレビカメラが異なる方向から、その操作に関連を持たせて撮影をするものである。
被写体170を、多方面もから撮影した画像を、関連付けて画像記憶媒体287に記憶することで、画像認識の認識度を良くすることがでる。
追尾テレビカメラモニター画面A 360、B 361、C 362位置で、予め画像認識に適した撮影方法を設定しておき、その設定に合わせて、その撮影方法を修正して、それぞれの追尾テレビカメラで撮影する。
撮影した画像に、撮影情報を付加し、分類できる数値で記憶する。 All positions on the tracking TV camera monitor screen A 360 , all positions on the screen B 361 , and all positions on the screen C 362 are calculated by the above-described interpolation method, etc. , and each tracking TV camera By obtaining the numerical value of the driving numerical value of the numerically driven numerical value of
The operation on the monitor screen of any of the tracking television cameras described above is associated with the operation of each tracking television camera from a different direction with the numerical value of each tracking television camera that is associated with the operation. It is intended to shoot.
By storing in the image storage medium 287 the images of the object 170 photographed from various angles in association with each other, the degree of image recognition can be improved.
At positions A 360, B 361 , and C 362 of the tracking TV camera monitor screen, set a shooting method suitable for image recognition in advance. to shoot.
Photographing information is added to the photographed image, and stored in numerical values that can be classified.

実施例図117の同じ撮影範囲を幾つかの異なる方向から、被写体170を、複数の画素追尾テレビカメラ575で撮影し、その何れかの画像追尾テレビカメラ撮影範囲A 583、撮影範囲B 584、撮影範囲C 585、撮影範囲D 586の、何れかの撮影範囲で撮影した被写体を、前もって、複数のミラー追尾レーザー距離計測機166の、その共有する駆動数値を使って、画素追尾テレビカメラモニター画面 A 579上に、被写体 A 598を、画面B 580上に、被写体B 587を、画面C 581 上に、被写体C 588を、画面D 582面上に、被写体D 589を、画像検出した画像の位置に相当する方向へ、それぞれのミラー追尾レーザー距離計測機166を向ける。 Example The same imaging range in FIG . A subject photographed in one of the photographing ranges C 585 and D 586 is captured in advance by a plurality of mirror-tracking laser rangefinders 166 , using their shared drive values, and pixel-tracking television camera monitor screen A. Subject A 598 on screen B 580 , subject B 587 on screen C 581 , subject C 588 on screen D 582 , and subject D 589 on screen D 582 at the positions of the detected images. Aim each mirror-tracking laser rangefinder 166 in the corresponding direction.

それぞれのミラー追尾レーザー距離計測機166の位置から、被写体170までの距離を計測し、その計測した距離に従って、それぞれの画素追尾テレビカメラ575の画像素子の範囲を狭め、その計測距離に焦点距離を合せることで、被写体170の画素追尾テレビカメラモニター画素追尾画面A 594、追尾画面B 595、追尾画面C 596、追尾画面D 597の、画像素子の追尾した画面を、撮影することができる。
画素追尾テレビカメラ575の何れかが、画像を検出した、被写体170を、複数の画面で画像認識できる画面を撮影することができる。
何れかの画素追尾テレビカメラ575が画像を検出した、被写体170との距離を計測することができる、画素追尾テレビカメラ575が画像検出した画像素子の位置で、LED発光素子を発光させて、距離を計測する計測方法の場合、距離計測が同時にできるので、画像認識を瞬時にすることができる。 The distance to the object 170 is measured from the position of each mirror-tracking laser rangefinder 166 , the range of the image element of each pixel-tracking television camera 575 is narrowed according to the measured distance, and the focal length is adjusted to the measured distance. By combining them, it is possible to photograph the screens tracked by the image elements of the pixel tracking television camera monitor pixel tracking screen A 594 , tracking screen B 595 , tracking screen C 596 and tracking screen D 597 of the subject 170 .
Any one of the pixel tracking television cameras 575 can capture images of the subject 170 whose images can be recognized on a plurality of screens.
Any pixel tracking television camera 575 detects an image, the distance to the subject 170 can be measured, and the position of the image element detected by the pixel tracking television camera 575 emits light from the LED light emitting element to measure the distance. In the case of the measurement method for measuring , the distance can be measured at the same time, so image recognition can be instantaneous.

(追尾バーコードリーダーと距離計測器)
実施例図118の固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、被写体の画像を検出し、その画面上の被写体の画像の検出した位置に相当する方向へ、バーコード読取との機能を持つ追尾距離計測機442を向け、その被写体との距離を計測し、その計測した距離に、バーコード読取との機能を持つ追尾距離計測機442のレーザー光の、焦点を合わせて照射する。
その焦点を合わせたレーザー光で、バーコード表記位置440のバーコードを取得する。 (tracking bar code reader and distance measuring device)
Example An image of a subject is detected on a fixed television camera monitor screen 5 photographed by a fixed television camera 1 in FIG. Aim the tracking distance measuring device 442 with the function of , measure the distance to the subject, and focus the laser beam of the tracking distance measuring device 442 with the barcode reading function on the measured distance and irradiate it. do.
The focused laser beam captures the bar code at bar code location 440 .

実施例図119のバーコードリーダー読取範囲439を、バーコード読取との機能を持つ追尾距離計測機442と、追尾テレビカメラ80で撮影する。
追尾テレビカメラ80の撮影する、画角を広角にし、追尾テレビカメラモニター画面92上に、被写体を検出した画像の位置へ、バーコード読取との機能を持つ追尾距離計測機442を向け、その被写体との距離を計測し、その計測した距離に相当する、画角と焦点距離で、追尾テレビカメラ80が再度撮影し、その被写体を検出した画像を画像認識する。
追尾テレビカメラ80の撮影し、画像認識した画像が、追尾テレビカメラモニター画面92上の、中央に映る様に、追尾テレビカメラ80を駆動する。
その駆動した位置で撮影した、追尾テレビカメラモニター画面92上の、その画像認識した位置へ、バーコード読取との機能を持つ追尾距離計測機442を駆動して、再度距離を計測し、その再度距離にバーコードリーダー光の焦点を合わせて、バーコード表示を読み取る。 Embodiment A barcode reader reading range 439 in FIG.
A tracking distance measuring device 442 having a bar code reading function is aimed at the position of the image where the subject is detected on the tracking television camera monitor screen 92 , and the tracking television camera 80 shoots the subject. , and the tracking television camera 80 captures the image again with the angle of view and focal length corresponding to the measured distance, and recognizes the image in which the subject is detected.
The tracking television camera 80 is driven so that the image captured by the tracking television camera 80 and image-recognized appears in the center of the tracking television camera monitor screen 92 .
The tracking distance measuring device 442 having a bar code reading function is driven to the image-recognized position on the tracking television camera monitor screen 92 photographed at the driven position, and the distance is measured again. Focus the barcode reader light at a distance and read the barcode display.

実施例図120のバーコードリーダー読取範囲439を、バーコード読取との機能を持つ追尾計測機442と、画素追尾テレビカメラ575の機能を持つ機器を設置する。
画素追尾テレビカメラ575の撮影する画素を広角にし、画素追尾テレビカメラモニター画面579上に、被写体を検出した画像の位置へ、バーコード読取との機能を持つ追尾距離計測機442を向け、その被写体との距離を計測し、その計測した距離に相当する、画素の画角と焦点距離で、画素追尾テレビカメラ575が再度撮影し、画素追尾テレビカメラモニター画面92上の、その被写体を検出した画像を画像認識する。
画素追尾テレビカメラモニター画面92上の、その画像認識した位置へ、その距離を合わせて、バーコード読取との機能を持つ追尾距離計測機442で、再度距離を計測し、その再度距離を計測にバーコードリーダー光の焦点を合わせて、バーコード表示を読み取る。 Embodiment In the bar code reader reading range 439 of FIG. 120, a tracking measuring device 442 having a bar code reading function and a device having a pixel tracking TV camera 575 function are installed.
The pixels to be captured by the pixel tracking television camera 575 are wide-angle, and on the pixel tracking television camera monitor screen 579 , the tracking distance measuring device 442 having a bar code reading function is aimed at the position of the image where the subject is detected, and the subject is , and the pixel tracking television camera 575 shoots again at the angle of view and focal length of the pixel corresponding to the measured distance, and the image in which the subject is detected on the pixel tracking television camera monitor screen 92 the image recognition.
The distance is adjusted to the image-recognized position on the pixel tracking television camera monitor screen 92, and the distance is measured again by the tracking distance measuring device 442 having a bar code reading function, and the distance is measured again. Focus the barcode reader light to read the barcode display.

実施例図121の固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、固定テレビカメラモニター画面上の、画像の形状を検出する位置370に相当する方向を、複数のレーザー距離計測器167を取りつけた、追尾テレビカメラ80が撮影する。それぞれのレーザー距離計測器167で、その形状との距離を計測し、そのそれぞれが計測した計測距離に相当する、画角と焦点距離で、それぞれの方向からその形状を撮影する。
それぞれの画像を解析し、その画像を画像認識させる。
その画像認識し画像の中から、バーコード369表示を認識させ、そのバーコード表記位置440に、バーコードリーダー353を向け、その位置に相当する距離に、焦点距離を合わせてバーコード表示369を読みとる。 Example A direction corresponding to the position 370 for detecting the shape of the image on the fixed TV camera monitor screen 5 photographed by the fixed TV camera 1 in FIG. A tracking television camera 80 attached to 167 captures the image. Each laser distance measuring device 167 measures the distance to the shape, and the shape is photographed from each direction at the angle of view and focal length corresponding to the measured distance .
Each image is analyzed, and the image is image-recognized.
The barcode 369 display is recognized from the image recognized image, the barcode reader 353 is directed to the barcode notation position 440 , the focal length is adjusted to the distance corresponding to that position, and the barcode display 369 is displayed. read.

同時に、その画像認識したその形状を、重量計測機365で重量を計測する。
固定テレビカメラ1で撮影した、固定テレビカメラモニター画面370上の、画像の形状を検出する位置の画像と、それぞれの追尾テレビカメラ80が撮影し、画像認識する。
追尾テレビカメラモニター画面A 360、画面B 361、画面C 362、画面D 363、画面E 364の画像と、重量計測機365が計測した重量計測データーを、そのバーコード369表示を読とつた数値情報に付して、データーと画像記憶媒体367に記憶させるものである。 At the same time, the weight of the image-recognized shape is measured by the weighing machine 365 .
An image at a position where the shape of the image is detected on the fixed television camera monitor screen 370 photographed by the fixed television camera 1 is photographed by each of the tracking television cameras 80 , and the image is recognized.
Tracking TV camera monitor screen A 360 , screen B 361 , screen C 362 , screen D 363 , screen E 364 , weight measurement data measured by the weight measuring machine 365 , and numerical information obtained by reading the bar code 369 display. , and stored in the data and image storage medium 367 .

実施例図122の固定テレビカメラモニター画面5上の、画像検出したバーコード表記位置へ、追尾レーザー距離計測3と追尾テレビカメラ80を向け、追尾レーザー距離計測3が計測した、距離に相当する、画角と焦点距離で、そのバーコード表記位置を、追尾テレビカメラ80で撮影する。
追尾テレビカメラモニター画面92上の、その画像検出した被写体の画像を、既に取得してあるバーコード表記画像と照合し画像認識する。 Example The tracking laser distance measurement 3 and the tracking television camera 80 are aimed at the image-detected bar code notation position on the fixed television camera monitor screen 5 in FIG . A tracking television camera 80 photographs the bar code notation position at the angle of view and the focal length.
The image of the detected subject on the tracking television camera monitor screen 92 is collated with the barcode notation image already acquired, and image recognition is performed.

その追尾テレビカメラ80が撮影した位置で、バーコード368表記形状を解読するために、数値制御ロボット288に取り付けた、バーコード読取との機能を持つ追尾距離計測機442を向け、の距離計測用レーザー光を、照射し距離を計測する。
その計測した距離に合わせて、バーコード読取との機能を持つ追尾距離計測機442の、バーコードリーダー用レーザー光を照射し、バーコード368表記形状を解読する。
そのバーコード表記情報に、固定テレビカメラモニター画面5上の、画像検出したその位置と、追尾テレビカメラ80の撮影した画像と、その計測した位置と、数値制御ロボットの駆動数値と、を関連付けて記憶する。 At the position photographed by the tracking television camera 80, in order to decode the barcode 368 notation shape, a tracking distance measuring machine 442 with a barcode reading function attached to the numerically controlled robot 288 is aimed and used for distance measurement. A laser beam is emitted to measure the distance.
According to the measured distance, the tracking distance measuring device 442 having the function of reading the barcode emits laser light for the barcode reader, and the barcode 368 notation shape is decoded.
The barcode notation information is associated with the image detected position on the fixed television camera monitor screen 5, the image captured by the tracking television camera 80 , the measured position, and the driving numerical value of the numerical control robot. Remember.

実施例図123の固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上の、作業員170の持つロボットの作業場所を指示する、作業員の持つ指示器372を、画像検出した位置に相当する位置へ、追尾レーザー距離計測機 374と、数値制御テレビカメラ299を取り付けた、数値制御ロボット288を駆動させる。 Embodiment Equivalent to the image detection position of the indicator 372 held by the worker, which indicates the work place of the robot held by the worker 170 , on the fixed TV camera monitor screen 5 captured by the fixed TV camera 1 in FIG. A tracking laser rangefinder 374 and a numerically controlled robot 288 equipped with a numerically controlled television camera 299 are driven to the position where

ロボットに取り付けた追尾レーザー距離計測機 374で、ロボットの作業場所を指示する作業員の持つ、指示器372との距離を計測し、その計測した距離に相当する画角と焦点距離で、ロボットに取り付けた数値制御テレビカメラ299が撮影する、数値制御テレビカメラモニター画面371上の、作業員の持つ指示器373の、指示を解析して、又は、作業員の持つ加工品の画像認識した内容の、ロボットの作業22をする。 A tracking laser distance measuring device 374 attached to the robot measures the distance from the indicator 372 held by the worker who instructs the robot's work place, and the angle of view and focal length corresponding to the measured distance are used by the robot. Analyzing the instruction of the indicator 373 held by the worker on the numerical control TV camera monitor screen 371 photographed by the attached numerical control TV camera 299 , or the image recognition of the processed product held by the worker , the robot performs task 22 .

実施例図124の固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上の、作業員81の手を検出した位置へ、数値制御ロボット288のロボット作業位置289に取り付けた、追尾レーザー距離計測機 374 と数値制御テレビカメラ299を取り付けた、数値制御ロボットのロボット作業位置288を駆動させる。
ロボットに取り付けた追尾レーザー距離計測機 374で、作業者の指示190する位置の距離を計測し、その計測した距離に相当する画角と焦点距離で、ロボットに取り付けた、数値制御テレビカメラ299が撮影する、テレビカメラモニター画面371の指示191を、画像解析して、その画像認識した内容の作業を、数値制御ロボット288のロボットの作業22でする。 Example Tracking laser distance measurement attached to the robot work position 289 of the numerical control robot 288 to the position where the hand of the worker 81 was detected on the fixed TV camera monitor screen 5 photographed by the fixed TV camera 1 in FIG. It drives the robot working position 288 of the numerically controlled robot to which the machine 374 and the numerically controlled television camera 299 are attached.
A tracking laser distance measuring device 374 attached to the robot measures the distance of the position indicated by the operator 190 , and the numerical control TV camera 299 attached to the robot measures the angle of view and focal length corresponding to the measured distance. The instruction 191 on the TV camera monitor screen 371 to be photographed is image-analyzed, and the operation 22 of the numerical control robot 288 performs the operation of the image-recognized content.

(飛行場)
実施例図125の機着陸態勢の小型航空機599が、小規模の滑走路600に着陸の際の支援画像として、小型航空機に取り付けられた、収納架193に組み込まれた、固定テレビカメラ1の撮影する、固定テレビカメラモニター画面に映る、滑走路604の標識の画像を検出した方向に、追尾レーザー距離計測機3と追尾テレビカメラ80向け、その計測した距離に合わせて、画角と焦点距離を調整して、追尾テレビカメラモニター画面92に映る、追尾テレビカメラモニター画面に映る滑走路上の標識605の、詳細な画像認識をする。
前もって取得してある、同じ状況での画像認識の詳細な画像と比較して、その追尾テレビカメラ80が撮影する、詳細な追尾テレビカメラモニター画面に映る滑走路上の標識605との、画像との違いを表示する。 (airfield)
Example A fixed television camera 1 incorporated in a stowage rack 193 attached to a small aircraft as a support image when the small aircraft 599 in FIG. 125 is landing on a small runway 600 . Then, in the direction in which the image of the runway 604 sign on the fixed TV camera monitor screen was detected, for the tracking laser rangefinder 3 and the tracking TV camera 80 , adjust the angle of view and focal length according to the measured distance. Adjustments are made for detailed image recognition of the runway markings 605 as seen on the tracking television camera monitor screen 92 .
Compared with previously acquired detailed images of image recognition in the same situation, the detailed images taken by the tracking television camera 80 of the runway markings 605 appearing on the detailed tracking television camera monitor screen are compared with the images. show the difference.

機着陸態勢の小型航空機599に、その画像との違いの表示は、その固定テレビカメラ1の撮影した方向と、その追尾レーザー距離計測機3した距離と、その追尾テレビカメラ80が撮影する駆動数値と、その追尾テレビカメラモニター画面95に映る位置である。
その固定テレビカメラ1の撮影方向の、固定テレビカメラ撮影範囲2の中央に映る修正するために、その機着陸態勢の小型航空機599の飛行方向を修正する。
その機着陸態勢の小型航空機599を駆動操縦する、駆動機構の駆動数値を修正するために、その画像との違いの表示を、その前もって取得してあるその画像に合わせるために、その追尾テレビカメラ80が撮影する駆動数値を、その前もって取得してあるその駆動数値に、合わせる様になる駆動数値の方向に、その機着陸態勢の小型航空機599を駆動操縦する、駆動機構の駆動数値を修正する。 On the small aircraft 599 in landing posture , the display of the difference from the image is the direction captured by the fixed television camera 1 , the distance captured by the tracking laser rangefinder 3 , and the driving value captured by the tracking television camera 80 . , and the position shown on the tracking television camera monitor screen 95 .
The flight direction of the small aircraft 599 in the landing attitude is corrected in order to correct the imaging direction of the fixed television camera 1 to be reflected in the center of the fixed television camera imaging range 2 .
its tracking television camera to drive and steer the small aircraft 599 in its landing posture, to modify the drive values of the drive mechanism, to match its image and display of differences with its previously acquired image; Modify the drive number of the drive mechanism to steer the small aircraft 599 in its landing posture in the direction of the drive number so that the drive number 80 captures will match its previously acquired drive number. .

実施例図126の機着陸態勢の小型航空機599が、小規模の滑走路600に着陸の際の支援画像として、その機着陸態勢の小型航空機599が、滑走路600に着陸する、その機着陸態勢の小型航空機699を、追尾レーザー距離計測システム193が、滑走路面側に設置してある地上で撮影する。
追尾レーザー距離計測システム193の、固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に映る、滑着陸態勢の小型航空機 601の画像を検出し、その検出した位置に相当する方向へ、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3を向け、機着陸態勢の小型航空機599との距離を計測し、その距離に相当する、画角と焦点距離で、追尾テレビカメラ80が撮影した、追尾テレビカメラモニター画面92の画像を画像認識する。 Example A small aircraft 599 in the landing posture of FIG . A small aircraft 699 is photographed on the ground where a tracking laser distance measurement system 193 is installed on the runway side.
Detect the image of the small aircraft 601 in gliding and landing posture captured by the fixed television camera 1 of the tracking laser distance measurement system 193 and reflected on the fixed television camera monitor screen 5 , and track in the direction corresponding to the detected position. The tracking television camera 80 shoots at an angle of view and focal length corresponding to the distance measured with the small aircraft 599 in landing posture by pointing the television camera 80 and the tracking laser rangefinder 3 . The image on the camera monitor screen 92 is image-recognized.

追尾テレビカメラモニター画面92に映る、滑着陸態勢の小型航空機 602の着陸態勢の、画像認識した画像を、前もって画像認識して取得してある、同様の着陸態勢の画像と比較する。
追尾テレビカメラ80が撮影した、その駆動数値と追尾レーザー距離計測機3が計測した、その距離の位置を、前もって画像認識して取得してある、同様の着陸態勢の画像を撮影した、追尾テレビカメラ80が撮影した、その駆動数値と追尾レーザー距離計測機3が計測した、その距離の位置になる様に、その固定テレビカメラ1が撮影した、画面の位置と関連付けた、機着陸態勢の小型航空機599を駆動操縦する、駆動機構の駆動数値を修正する。 The image-recognized image of the landing attitude of the small aircraft 602 in the gliding-landing attitude shown on the tracking television camera monitor screen 92 is compared with an image of a similar landing attitude obtained by image recognition in advance.
The driving numerical value photographed by the tracking television camera 80 and the position of the distance measured by the tracking laser distance measuring device 3 are acquired by image recognition in advance, and the image of the same landing posture is photographed by the tracking television. The driving numerical value photographed by the camera 80 and the position of the distance measured by the tracking laser rangefinder 3 are associated with the position of the screen photographed by the fixed television camera 1 , and the small size of the aircraft landing posture Modifies the drive value of the drive mechanism that drives aircraft 599 .

実施例図127の機着陸態勢の小型航空機599が、小規模の滑走路600に着陸の際の支援画像として、その機着陸態勢の小型航空機599が、滑走路600に着陸する、その機着陸態勢の小型航空機599を、追尾レーザー距離計測システム193が、滑走路先に設置してある地上から撮影する。
追尾レーザー距離計測システム193の固定テレビカメラ1が撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上に、固定テレビカメラモニター画面に映る滑走路604の、小型航空機の画像を検出し、その検出した位置に相当する方向へ、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3を向け、機着陸態勢の小型航空機599との距離を計測し、その距離に相当する、画角と焦点距離で、追尾テレビカメラ80が撮影した、追尾テレビカメラモニター画面92上の、画像を画像認識する。 Example A small aircraft 599 in the landing posture of FIG . The small aircraft 599 is photographed from the ground where the tracking laser distance measurement system 193 is installed at the end of the runway.
An image of a small aircraft on the runway 604 reflected on the fixed TV camera monitor screen is detected on the fixed TV camera monitor screen 5 taken by the fixed TV camera 1 of the tracking laser distance measurement system 193 , and corresponds to the detected position. The tracking television camera 80 and the tracking laser rangefinder 3 are pointed in the direction of The captured image on the tracking television camera monitor screen 92 is image-recognized.

追尾テレビカメラモニター画面に映る、滑着陸態勢の小型航空機 602の着陸態勢の画像を、その画像認識した着陸態勢の画像を撮影する。
追尾テレビカメラ80の駆動数値と、前もって画像認識して取得してある、同様の着陸態勢の画像を撮影した、追尾テレビカメラ80の駆動数値とを比較して、その撮影する追尾テレビカメラ80の駆動数値を、その取得してある撮影した、追尾テレビカメラ80の駆動数値に合わせる様に、その機着陸態勢の小型航空機599を駆動操縦する、駆動機構の駆動数値を修正する。 The image of the landing attitude of the small aircraft 602 in the gliding landing attitude reflected on the monitor screen of the tracking television camera is captured .
The driving numerical value of the tracking television camera 80 is compared with the driving numerical value of the tracking television camera 80 that has captured an image of a similar landing posture acquired by image recognition in advance, and the tracking television camera 80 that captures the image is compared. The driving numerical value of the driving mechanism for driving and maneuvering the small aircraft 599 in the landing posture is corrected so as to match the driving numerical value with the obtained driving numerical value of the tracking television camera 80 .

(船舶)
実施例図128の船舶に取り付けた、追尾テレビカメラシステム193で、固定テレビカメラ1の撮影する、固定テレビカメラモニター画面5上で、画像を検出した位置195に相当する方向へ、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3を向け、追尾レーザー距離計測機3が計測した、距離に合わせて、追尾テレビカメラ80の撮影する、画角と焦点距離と照度を調整して、その船舶401を撮影する。
追尾テレビカメラ80撮影した船舶は、自船が進行し揺れる、船舶401を撮影する。 (ship)
Example In the tracking television camera system 193 attached to the ship in FIG. and the tracking laser distance measuring device 3 , and the tracking television camera 80 shoots according to the distance measured by the tracking laser distance measuring device 3 , adjusts the angle of view, focal length, and illuminance, and shoots the ship 401. do.
The ship captured by the tracking television camera 80 captures a ship 401 that moves and shakes.

固定テレビカメラ1撮影する、固定テレビカメラモニター画面5上で、船舶195を画像検出した画面は、船舶401と自船の進行と、自船の揺れで表示されるが、追尾レーザー距離計測機3が計測する方向と、追尾テレビカメラ80の撮影する方向は、揺れに追尾修正される。
追尾レーザー距離計測機3が計測した、船舶401との距離で、追尾テレビカメラ80で撮影した、追尾テレビカメラモニター画面92上の位置に、船舶375が、安定して表示される。
船舶401を追尾テレビカメラ80の撮影する、画角と焦点距離と照度を調整して、撮影することで、その船舶の画像認識が可能となる。
その追尾テレビカメラモニター画面上の、船舶の位置375の画像を解析し、既に記憶されている船舶の画像と、比較してその船舶を画像認識する。 On the fixed television camera monitor screen 5 photographed by the fixed television camera 1 , the screen where the image of the ship 195 is detected is displayed by the progress of the ship 401 and the own ship and the shaking of the own ship, but the tracking laser distance measuring device 3 The direction measured by the tracking television camera 80 and the direction captured by the tracking television camera 80 are track-corrected by the shake.
A vessel 375 is stably displayed at a position on a tracking television camera monitor screen 92 photographed by a tracking television camera 80 at a distance to the vessel 401 measured by the tracking laser rangefinder 3 .
By adjusting the angle of view, the focal length, and the illuminance of the ship 401 captured by the tracking television camera 80, the image of the ship 401 can be recognized.
The image of the position 375 of the vessel on the tracking television camera monitor screen is analyzed, and the image of the vessel is recognized by comparing it with the already stored image of the vessel.

実施例図129の自船に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システムで、固定テレビカメラ1が撮影する、固定テレビカメラモニター画面5で、固定テレビカメラモニター画面上の、クルーザーボート163の画像を検出する、固定テレビカメラモニター画面5の画像の位置に相当する方向へ、追尾レーザー距離計測機3を向け、画像検出したクルーザーボート162との距離を計測する。
固定テレビカメラモニター画面上のクルーザーボート163の画像を、継続的に計測し撮影することで、クルーザーボート162の進行方向と、自船の進行位置が予測され、固定テレビカメラモニター画面5上の、衝突予想位置 195が予測される場合、船舶の衝突の回避の操作をする。 Example Detecting an image of a cruiser boat 163 on a fixed TV camera monitor screen 5 captured by a fixed TV camera 1 with a tracking TV camera distance measurement system attached to the own ship in Fig. 129. Then, the tracking laser distance measuring device 3 is directed in the direction corresponding to the position of the image on the fixed television camera monitor screen 5, and the distance to the cruiser boat 162 from which the image is detected is measured.
By continuously measuring and photographing the image of the cruiser boat 163 on the fixed TV camera monitor screen, the traveling direction of the cruiser boat 162 and the traveling position of the own ship can be predicted, and on the fixed TV camera monitor screen 5, When the collision prediction position 195 is predicted, the collision avoidance operation of the ship is performed.

追尾テレビカメラ80の撮影する画面を表示する、追尾テレビカメラモニター画面92の、追尾テレビカメラモニター画面上の、船舶の位置375の画像は、画像確認できる。
追尾テレビカメラ80を撮影して記憶させた、クルーザーボート162の位置を、固定テレビカメラモニター画面5で、展開して表示することで、自船の進行してきた方向と、クルーザーボート162の進行してきた方向を、同じ画面上に表示することで、自船の進行方向を決めることができる。 The image of the position 375 of the vessel on the tracking television camera monitor screen 92 of the tracking television camera monitor screen 92 displaying the screen shot by the tracking television camera 80 can be checked.
By expanding and displaying the position of the cruiser boat 162 photographed and stored by the tracking TV camera 80 on the fixed TV camera monitor screen 5 , the direction in which the own ship has traveled and the direction in which the cruiser boat 162 has traveled can be displayed. By displaying the displayed direction on the same screen, it is possible to determine the direction of travel of the own ship.

実施例図130自船の後方から進行してくる船舶401を、自船の後方に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システム193の、固定テレビカメラ1の撮影する画面上で検出し、その画面上の位置に相当する方向を、数値制御テレビカメラ35で撮影し、数値制御テレビカメラモニター画面37で画像を検出する。
数値制御テレビカメラモニター画面37で画像を検出した、後方から進行してくる船舶135が映る、数値制御テレビカメラ35の駆動数値と、その画面上の位置135に相当する方向へ、追尾レーザー距離計測機3と追尾テレビカメラ80を向け、船舶401との距離を計測する。 Embodiment FIG. 130 A vessel 401 advancing from behind one's own ship is detected on the screen captured by the fixed television camera 1 of the tracking television camera distance measurement system 193 attached to the rear of one's own ship. The direction corresponding to the position of is photographed by the numerically controlled television camera 35 and the image is detected by the numerically controlled television camera monitor screen 37 .
Tracking laser distance measurement in the direction corresponding to the driving numerical value of the numerical control television camera 35 and the position 135 on the screen, where the image is detected on the numerical control television camera monitor screen 37 and the ship 135 advancing from behind is reflected. The aircraft 3 and the tracking television camera 80 are directed to measure the distance to the ship 401 .

その計測した距離に相当する、その画角と焦点距離で、追尾テレビカメラ80が撮影した、追尾テレビカメラモニター画面92上の、その検出した画像の画像認識をする。
既に取得してある認識した、船舶の画像認識と比較して、その船舶の画像認識をする。
自船の後向を撮影した、数値制御テレビカメラ35の画像を映す、数値制御テレビカメラモニター画面37上の、船舶135の位置に、追尾テレビカメラ80が撮影した、その船舶の進行する画像情報表示311 に表示する。 Image recognition of the detected image on the tracking television camera monitor screen 92 taken by the tracking television camera 80 at the angle of view and focal length corresponding to the measured distance is performed.
The image of the ship is recognized by comparing with the image recognition of the ship that has already been acquired.
Image information of the advancing ship photographed by the tracking television camera 80 at the position of the ship 135 on the numerical control television camera monitor screen 37 showing the image of the numerical control television camera 35 photographing the back of the own ship. Displayed in display 311 .

自船の後方に取り付けた、固定テレビカメラ1の撮影した画面に、追尾テレビカメラ80が撮影した、その船舶の画像を合成した、重複合成テレビカメラモニター画面137に表示する。
数値制御テレビカメラモニター画面37上の船舶を、その撮影した位置を、その計測した距離で表示し続けることで、その画像検出した船舶の進路136が、シユミレィーションすることが出来る。
自船の進行方向のシユミレィーションの進路138が、その画像認識した船舶のシユミレィーションの進路とが、重複合成テレビカメラモニター画面上の衝突範囲141になる場合、重複合成テレビカメラモニター画面上の衝突回避変更路139に、転進することになる。 The image of the ship captured by the tracking TV camera 80 is combined with the screen captured by the fixed TV camera 1 attached to the rear of the own ship, and displayed on a superimposed composite TV camera monitor screen 137. - 特許庁
By continuing to display the captured position of the ship on the numerical control television camera monitor screen 37 at the measured distance, the course 136 of the detected ship can be simulated.
If the simulated course 138 of the direction of travel of the own ship and the simulated course of the ship recognized by the image become the collision range 141 on the overlapped composite TV camera monitor screen, the overlapped composite TV You will turn to the collision avoidance change road 139 on the camera monitor screen.

実施例図131の自船に取り付けた、船舶用レーダー412が、船舶用レーダーモニター画面415上に、検知した幾つかの船舶の方向と距離を合わせて、の画角と焦点距離と照度を調整して、追尾テレビカメラ80が撮影した、画像を画像調整器400で画像識別する。
その画像識別した、幾つかの、近距離のヨット412を映す、追尾テレビカメラモニター画面416、遠距離のコンテナ船411を映す、追尾テレビカメラモニター画面 417、追尾の画像操作をした遠距離のコンテナ船を映す画面418を、その距離とその画像認識した情報を、注意の必要度に応じて、近距離のヨットを映す追尾テレビカメラモニター画面416、遠距離のコンテナ船を映す画面 417、遠距離のコンテナ船を映す画面418として表示する。
その被写体の画像識別した情報と、その注意の必要度を付加して、415、416、417、418の、追尾テレビカメラモニター画面と、船舶用レーダーモニター画面415に画像情報表示311 する。 Example The ship radar 412 attached to the ship shown in FIG. Then, the images captured by the tracking television camera 80 are identified by the image adjuster 400 .
Some of the identified images are a tracking TV camera monitor screen 416 that shows a yacht 412 in a short distance , a tracking TV camera monitor screen 417 that shows a container ship 411 in a long distance, and a container in a long distance that has undergone tracking image manipulation. A screen 418 showing a ship, its distance and its image-recognized information are displayed on a tracking television camera monitor screen 416 showing a short-distance yacht, a screen 417 showing a long-distance container ship, and a long-distance is displayed as a screen 418 showing the container ship.
Image information is displayed 311 on the tracking television camera monitor screens 415, 416, 417, and 418 and the radar monitor screen 415 for ships by adding the information identifying the image of the subject and the degree of caution.

実施例図132の自船に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システム193の、固定テレビカメラ1で、固定テレビカメラ撮影範囲2の、被写体ボート1 402、被写体ボート2 403、被写体ボート3 404、被写体ボート4 405を、撮影し画像を検出する。
固定テレビカメラモニター画面5で画像検出した、被写体ボート1の位置 406、被写体ボート2の位置 407、被写体ボート3の位置408、被写体ボート4の位置409を、固定テレビカメラモニター画面5上の位置の方向を、追尾レーザー距離計測機3で距離を計測し、追尾テレビカメラ80が、その方向を、その計測した距離に従って、画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラモニター画面上の被写体ボート1 212、被写体ボート2 213、被写体ボート3 214、被写体ボート4 215の、画像を撮影し記憶する。 Example Fixed TV camera 1 of the tracking TV camera distance measurement system 193 attached to the own ship of FIG . Detect boat 4 405 by taking a picture.
The position 406 of subject boat 1, the position 407 of subject boat 2, the position 408 of subject boat 3, and the position 409 of subject boat 4 detected on the fixed TV camera monitor screen 5 are shown as the positions on the fixed TV camera monitor screen 5 . The direction is measured by the tracking laser rangefinder 3 , the tracking television camera 80 adjusts the angle of view and the focal length according to the measured distance, and the subject boat 1 on the tracking television camera monitor screen is displayed. 212 , subject boat 2 213 , subject boat 3 214 , and subject boat 4 215 are captured and stored.

それぞれの画像を画像解析して、既に取得してある画像認識した船舶と比較し、その船舶の情報を把握する。
固定テレビカメラモニター画面と画像調整画面の合成画面 410に、その画像認識した、その船舶の追尾テレビカメラの、その駆動数値を付けて、その船舶の情報を付して表示する。
その合成画面410上のその映る位置で、その船舶を追尾テレビカメラで撮影することができる。
その追尾テレビカメラモニター画面上の、被写体ボート上の位置で、その船舶を追尾テレビカメラで撮影することができる。
それぞれの船舶の進行方向とその距離を、追尾テレビカメラ距離計測システム193で、計測し続けた距離から、シュミレィーションした、それぞれの船舶の進路を、固定テレビカメラモニター画面と、画像調整画面の合成画面410に表示する。
それぞれの船舶のシュミレィーションした進行方向と、それぞれの船舶の追尾テレビカメラモニター画面を表示することで、自船の進行と衝突事故を回避するものである。 Each image is image-analyzed, compared with already acquired image-recognized vessels, and the information of the vessels is grasped.
A composite screen 410 of a fixed television camera monitor screen and an image adjustment screen is displayed with the driving numerical value of the recognized ship's tracking television camera and the ship's information.
The ship can be photographed by the tracking television camera at the position where it appears on the composite screen 410 .
The ship can be photographed by the tracking television camera at a position on the subject boat on the tracking television camera monitor screen.
The moving direction and distance of each ship are simulated from the distances continuously measured by the tracking TV camera distance measurement system 193 , and the course of each ship is simulated on the fixed TV camera monitor screen and the image adjustment screen. is displayed on the composite screen 410 of
By displaying the simulated heading of each ship and the tracking TV camera monitor screen of each ship, it is possible to avoid the progress of own ship and collision accidents.

(スポーツ)
実施例図133の野球選手の、打撃ホームの把握と修正をするために、主要な把握と修正の個所を同時に、詳細に確認する、その主要な個所の、素早い動きを、複数のミラー追尾テレビカメラで、撮影するものである。
公式試合と比較するために、公式試合で設置できる場所に、追尾ミラーテレビカメラシステムを設置するものである。
公式試合で設置できるその場所は、野球選手34の打撃の打席との距離かあるため、数値制御テレビカメラの撮影範囲36を限定するに、固定テレビカメラ1の固定テレビカメラモニター画面5上で、その固定テレビカメラモニター画面上の、被写体33の野球選手34の位置を指示し、その固定テレビカメラモニター画面5上の位置に相当する方向へ、ミラー追尾レーザー距離計測機166を向けて、野球選手34との距離を計測する。 (sports)
Example: In order to grasp and correct the batting home of the baseball player in Fig. 133, the main grasping and correcting points are simultaneously confirmed in detail, and the quick movements of the main points are monitored by a plurality of mirror tracking televisions. It is taken with a camera.
In order to compare with the official game, a tracking mirror TV camera system is installed in the place where it can be installed in the official game.
Since the place where it can be installed in an official game is the distance from the batting position of the baseball player 34 , in order to limit the photographing range 36 of the numerical control television camera, on the fixed television camera monitor screen 5 of the fixed television camera 1 , The position of the baseball player 34 of the subject 33 is indicated on the fixed TV camera monitor screen, and the mirror tracking laser rangefinder 166 is pointed in the direction corresponding to the position on the fixed TV camera monitor screen 5 , and the baseball player Measure the distance to 34 .

その固定テレビカメラモニター画面5上の、被写体33の野球選手の位置の指示で、その計測した、距離に画角と焦点距離を合わせて、数値制御テレビカメラ35を駆動させて、数値制御テレビカメラ撮影範囲36の野球選手34を撮影する。
野球選手34の主要な個所の把握と修正に、その主要な個所の鮮明な画像と、詳細が解る画像を撮影するために、野球選手34との距離を計測し、その計測した距離に合わせて、画角と焦点距離等の調整し、数値制御テレビカメラ35で、野球選手34を撮影する。 By instructing the position of the subject 33 baseball player on the fixed television camera monitor screen 5 , the angle of view and focal length are adjusted to the measured distance, and the numerically controlled television camera 35 is driven. A baseball player 34 in a shooting range 36 is photographed.
In order to grasp and correct the main points of the baseball player 34 , in order to take a clear image of the main points and an image that shows the details, the distance to the baseball player 34 is measured, and the distance is adjusted according to the measured distance. , the angle of view, focal length, etc. are adjusted, and the numerically controlled television camera 35 shoots the baseball player 34 .

その数値制御テレビカメラモニター画面37上で、野球選手の、バット39の位置、野球選手のグリップ40の位置、野球選手の右足41の位置の指示に対応して、ミラー追尾テレビカメラA 563 、追尾テレビカメラB 564、追尾テレビカメラC 565を駆動させる。
その野球選手34の各位置を撮影する、主要な把握と修正の個所は、前もって、数値制御テレビカメラモニター画面37上で、各画像の位置で画像確認させて、撮影する画角と焦点距離等を調整して、ミラー追尾テレビカメラA 563で撮影する、テレビカメラモニター画面A 566、テレビカメラB 564で撮影する、テレビカメラモニター画面B 567、テレビカメラC 565で撮影する、カメラモニター画面C 568の画像を追尾撮影する。 On the numerically controlled TV camera monitor screen 37 , the position of the baseball player's bat 39 , the position of the baseball player's grip 40 , and the position of the baseball player's right foot 41 are indicated by a mirror tracking TV camera A 563 and tracking. Drive the television camera B 564 and the tracking television camera C 565 .
The main grasping and correcting points for photographing each position of the baseball player 34 are confirmed in advance at each position of the image on the numerical control television camera monitor screen 37 , and the angle of view, focal length, etc. to be photographed. to shoot with Mirror Tracking TV Camera A 563, TV Camera Monitor Screen A 566 , shoot with TV Camera B 564, TV Camera Monitor Screen B 567 , shoot with TV Camera C 565, and Camera Monitor Screen C 568 images are tracked and captured.

実施例、図134のスケート選手541の、スケートジャンプの把握と修正をするために、主要な個所の把握と修正の個所を同時に、詳細に確認するために、その主要な個所の、素早い動きを、追尾テレビカメラで撮影するものである。
広いスケートリンクでの、スケートジャンプを比較するために、広いスケートリンクで設置できる場所に、ミラー追尾テレビカメラシステム193を設置するものである。
広いスケートリンクで設置できる場所は、スケート選手541のスケートジャンプ個所は移動するので、数値制御テレビカメラの撮影範囲36を限定するのに、固定テレビカメラ1の広角で撮影した固定テレビカメラモニター画面5上で、被写体33のスケート選手を指示し、その固定テレビカメラモニター画面5上の位置に、相当する方向へ、追尾レーザー距離計測機3を向けて、スケート選手541との距離を計測する。 In order to grasp and correct the skating jump of the example skater 541 in FIG. , which is taken by a tracking television camera.
In order to compare skating jumps on a wide skating rink , a mirror-tracking TV camera system 193 is installed at a place where it can be installed on a wide skating rink.
As for the place where it can be installed in a wide skating rink, the skate jumping point of skater 541 moves, so in order to limit the photographing range 36 of the numerical control television camera, the fixed television camera monitor screen 5 photographed at a wide angle of the fixed television camera 1 Above, the skater of the subject 33 is indicated, and the tracking laser distance measuring device 3 is pointed in the corresponding direction to the position on the fixed television camera monitor screen 5 to measure the distance to the skater 541 .

数値制御テレビカメラ35を、その固定テレビカメラモニター画面5上の、位置に相当する方向へ駆動させて、その計測した、距離に画角と焦点距離を合わせて、数値制御テレビカメラ35が撮影する、数値制御テレビカメラ撮影範囲36の、スケート選手541を撮影し、その数値制御テレビカメラモニター画面37上で、スケート選手の画像指示位置542で指示した画面上の位置に、追尾テレビカメラ80の駆動機構の駆動数値を連動させ、そのスケート選手541を追尾撮影する。 The numerically controlled television camera 35 is driven in the direction corresponding to the position on the fixed television camera monitor screen 5 , and the angle of view and focal length are adjusted to the measured distance, and the numerically controlled television camera 35 photographs. , shoots the skater 541 in the photographing range 36 of the numerical control television camera, and on the screen 37 of the numerical control television camera monitor screen 37 , the tracking television camera 80 moves to the position on the screen indicated by the image instruction position 542 of the skater. The driving numerical value of the driving mechanism is interlocked, and the skater 541 is tracked and photographed.

そのスケート選手541を撮影する、主要な把握と修正の個所は、前もって、数値制御テレビカメラモニター画面37上に映る、スケート選手の画像指示位置542の画像を、画像確認させておくことで、追尾テレビカメラモニター画面に映る、スケート選手のスケートエッジ画像543、着氷画像544、ジャンプ前画像545が、追尾撮影できるものである。
スケート選手541のスケートジャンプの、主要な個所の把握と修正に、その主要な個所の鮮明な画像と、詳細が解る画像を撮影するために、追尾テレビカメラ80の撮影する、方向と、移動位置と、画角と、焦点距離等の調整が必要である。
スケート選手のスケートジャンプの感触が残る、短い時間に、そのスケートジャンプの、その主要な個所の鮮明な画像と、詳細が解る画像を見ることで、スケート選手が状況を把握することができる。 The main grasping and correcting points for photographing the skater 541 are to check the image of the skater's image indication position 542 on the numerical control television camera monitor screen 37 in advance, so that tracking can be performed. A skater's skate edge image 543 , icing image 544 , and pre-jump image 545 shown on the TV camera monitor screen can be tracked and photographed.
The direction and position of movement of the tracking television camera 80 in order to grasp and correct the main points of the skating jump of the skater 541 , and to capture clear images of the main points and detailed images. In addition, it is necessary to adjust the angle of view, the focal length, and the like.
The skater can grasp the situation by seeing a clear image of the main part of the skate jump and an image showing details in a short time when the skater's feeling of the skate jump remains.

実施例図135の図37のサッカー練習場での、サッカー選手32のドリブル走行の、サッカーボール530の動きの把握と修正をするために、固定テレビカメラ1で撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上で、その固定テレビカメラモニター画面上の被写体の、サッカー選手を指示し、その固定テレビカメラモニター画面5上の位置に相当する方向へ、追尾レーザー距離計測機3を向けて、サッカー選手32との距離を計測する。
その計測した距離と方向を、追尾テレビカメラB 515の画角を広げて、サッカー選手32を撮影する。 Example A fixed television camera monitor screen 5 photographed by a fixed television camera 1 in order to grasp and correct the movement of a soccer ball 530 during dribbling by a soccer player 32 in the soccer practice field of FIG. 37 of FIG. Above, a soccer player, a subject on the fixed TV camera monitor screen, is pointed, and the tracking laser rangefinder 3 is pointed in the direction corresponding to the position on the fixed TV camera monitor screen 5 , and the soccer player 32 and Measure the distance of
Using the measured distance and direction , the soccer player 32 is photographed by widening the angle of view of the tracking television camera B515 .

又は、固定テレビカメラ1の撮影した、サッカー選手を映す、固定テレビカメラモニター画面5上の画像で、サッカー選手のサッカーボール531を蹴った、足のスパイクを画像認識した、その位置を、追尾レーザー距離計測機3で距離を計測し、その計測した距離に相当する、方向と画角と焦点距離とで、追尾テレビカメラA 514と、追尾テレビカメラB 515と、追尾テレビカメラC 516の、異なる方向から画角を狭めて、そのスパイクを追尾撮影する。 Alternatively, in the image on the fixed television camera monitor screen 5 showing the soccer player photographed by the fixed television camera 1 , the soccer player kicked the soccer ball 531 , the spikes on the foot were image-recognized , and the position was tracked by the tracking laser. The distance is measured by the distance measuring device 3 , and the direction, angle of view, and focal length corresponding to the measured distance are different for the tracking TV camera A 514 , the tracking TV camera B 515 , and the tracking TV camera C 516 . Narrow the angle of view from the direction and track and shoot the spike.

そのサッカー選手32を撮影する画像と、その蹴った足のスパイクを撮影する画像と、その蹴られたサッカーボール530の動きを撮影する画像を選択して、同時に異なる方向からの画像を詳細に見ることで、サッカーボール530を蹴った、サッカー選手32の足のスパイクを見ずに、そのサッカーボール530動きを、追尾テレビカメラモニター画面Aに映るサッカーボール532と、画面Bに映るサッカーボール533と、画面Cに映るサッカーボール534に映る、サッカーボールを見て確認し、ドリブル走行の練習を繰り返して修正をするものである。 An image photographing the soccer player 32 , an image photographing the kicked foot spike, and an image photographing the movement of the kicked soccer ball 530 are selected, and the images from different directions are viewed in detail at the same time. By doing so, the movement of the soccer ball 530 is tracked without looking at the foot spikes of the soccer player 32 who kicked the soccer ball 530. The soccer ball 532 reflected on the monitor screen A of the television camera and the soccer ball 533 reflected on the screen B are tracked. , the soccer ball 534 reflected on the screen C is checked by looking at it, and corrections are made by repeating dribbling practice.

実施例図136のサッカー場の広いビッチでの、サッカー選手32のドリブル走行のサッカーボール530の動の把握するために、固定テレビカメラ1の撮影した、サッカー選手32を映す、固定テレビカメラモニター画面5上の画像で、固定テレビカメラモニター画面に映るサッカーボール531を、画像認識したその位置を、ミラー追尾レーザー距離計測機166で距離を計測し、その計測した距離に相当する、その位置の方向と焦点距離で、数値制御テレビカメラ35で撮影し、数値制御テレビカメラモニター画面37上の画像で、サッカー選手32の蹴る数値制御テレビカメラモニター画面に映るサッカーボール556を、画像認識したその位置を、高速追尾のでる、ミラー追尾レーザー距離計測機166で、距離を計測し、その計測した距離に相当する、その位置の方向と画角と焦点距離とで、高速追尾のできるミラー追尾テレビカメラB 564で、サッカーボール530を追尾撮影する。 Example A fixed TV camera monitor screen showing the soccer player 32 captured by the fixed TV camera 1 in order to grasp the movement of the soccer ball 530 dribbling by the soccer player 32 on the wide pitch of the soccer field in FIG. 5 In the image above, the position of the soccer ball 531 reflected on the fixed TV camera monitor screen is image-recognized, and the distance is measured by the mirror-tracking laser rangefinder 166. The direction of that position corresponds to the measured distance. At the focal length, the photographed by the numerically controlled television camera 35 , and the image on the numerically controlled television camera monitor screen 37 , the soccer player 32 kicking the soccer ball 556 reflected on the numerically controlled television camera monitor screen was image-recognized and its position was recognized. A mirror-tracking television camera B capable of high-speed tracking in the direction, angle of view, and focal length of the position corresponding to the distance measured by a mirror-tracking laser rangefinder 166 capable of high-speed tracking. At 564 , a soccer ball 530 is tracked and photographed.

その位置の方向とその計測した距離で、数値駆動の収納架535、をサッカー選手の走行に合わせ、数値制御テレビカメラモニター画面37に映るサッカーボール556の位置と、その計測した距離を維持する様に駆動する。
ミラー追尾テレビカメラA 563 で撮影した、追尾テレビカメラモニター画面566の画面上のサッカーボール247と、ミラー追尾テレビカメラB 564で撮影した、追尾テレビカメラモニター画面567の画面上のサッカーボール248と、ミラー追尾テレビカメラC 565 で撮影した、追尾テレビカメラモニター画面568の画面上のサッカーボール249を、異なる方向から追尾撮影する。 According to the direction of the position and the measured distance, the numerically driven storage rack 535 is aligned with the running of the soccer player, and the position of the soccer ball 556 reflected on the numerical control TV camera monitor screen 37 and the measured distance are maintained. to drive.
A soccer ball 247 on the screen of the tracking TV camera monitor screen 566 taken by the mirror tracking TV camera A 563 , a soccer ball 248 on the screen of the tracking TV camera monitor screen 567 taken by the mirror tracking TV camera B 564 , The soccer ball 249 on the screen of the tracking television camera monitor screen 568 photographed by the mirror tracking television camera C 565 is tracked and photographed from different directions.

数値駆動の収納架535の、異なる方向から、追尾撮影した画面を、そのサッカー選手32は、その蹴った足のスパイクを撮影する画像と、その蹴られたサッカーボールの動きを撮影する画像とを、同時に複数の画像を比較して、詳細にドリブル走行の練習を見ることで、直接そのサッカーボールを蹴った足の、スバイクを見ることをせずに、そのサッカーボールを蹴った、足のスパイクから伝わる感触で、そのサッカーボールの動きを画像で確認し、ドリブル走行の練習と修正をするものである。 The soccer player 32 captures an image of the spike of the kicked foot and an image of the movement of the kicked soccer ball. , by comparing multiple images at the same time and looking at dribbling practice in detail, you can directly see the spikes of the foot that kicked the soccer ball without looking at the spikes. You can check the movement of the soccer ball in the image with the feeling transmitted from the ball, and practice and correct your dribbling.

実施例図137のサッカー場の広いビッチでの、サッカー選手32のドリブル走行の、サッカーボール530の動の把握するために、固定テレビカメラ1の撮影した、サッカー選手32を映す、固定テレビカメラモニター画面5上の画像で、固定テレビカメラモニター画面に映るサッカーボール531の位置を、ミラー追尾レーザー距離計測機166で距離を計測し、その計測した距離に相当する、その位置の方向と画角と焦点距離とで、追尾テレビカメラA 514、B 515、C 516でサッカーボール530を追尾撮影する。
そのサッカー選手が、固定テレビカメラモニター画面5上に映る、位置の方向と、その計測した距離で、数値駆動の収納架535を、サッカー選手の走行に合わせて、その方向とその距離を保つ様に駆動し、追尾テレビカメラA 514で撮影した、追尾テレビカメラモニター画面Aに映る、サッカーボール532と、追尾テレビカメラB 515で撮影した、
追尾テレビカメラモニター画面Bに映る、サッカーボール533と、追尾テレビカメラC 516で撮影した、追尾テレビカメラモニター画面Cに映る、サッカーボール534を、異なる方向から追尾撮影し標示する。 Example A fixed television camera monitor showing the soccer player 32 captured by the fixed television camera 1 to grasp the movement of the soccer ball 530 during the dribbling of the soccer player 32 on the wide pitch of the soccer field of FIG. In the image on the screen 5 , the position of the soccer ball 531 reflected on the fixed TV camera monitor screen is measured by the mirror-tracking laser distance measuring device 166 , and the direction and angle of view of the position corresponding to the measured distance are obtained. A soccer ball 530 is tracked and photographed by tracking television cameras A 514 , B 515 , and C 516 at focal lengths.
Based on the direction of the position of the soccer player reflected on the fixed TV camera monitor screen 5 and the measured distance, the numerically driven storage rack 535 is set so as to keep the direction and the distance according to the running of the soccer player. , shot with a tracking TV camera A 514 , reflected on the tracking TV camera monitor screen A, a soccer ball 532 , and shot with a tracking TV camera B 515 ,
A soccer ball 533 reflected on a tracking television camera monitor screen B and a soccer ball 534 captured by a tracking television camera C 516 and reflected on a tracking television camera monitor screen C are tracked and photographed from different directions and marked.

数値駆動の収納架535の位置から、追尾テレビカメラA 514 で撮影した、画面Aに映る、サッカーボール532と、追尾テレビカメラB 515で撮影した、画面Bに映る、サッカーボール533と、追尾テレビカメラC 516 で撮影した、画面Cに映る、サッカーボール534を、異なる方向から追尾撮影した画面を、サッカー選手32のドリブル走行をする目前に表示する。
そのサッカー選手32は、その蹴った足のスパイクを撮影する画像と、その蹴られたサッカーボール530の動きを撮影する画像とを、同時に複数の画像を比較して、詳細に連続したドリブル走行の練習を見ることで、直接そのサッカーボールを蹴った、足のスバイクを見ることをせずに、そのサッカーボールを蹴った、足のスパイクから伝わる感触で、そのサッカーボールの動きを画像で確認し、ドリブル走行の練習と修正をするものである。
その画像を記憶した画像を解析し、その選手の傾向を把握する。 From the position of the numerically-driven storage rack 535, a soccer ball 532 and a tracking television captured by a tracking television camera A 514 and captured on screen A, and a soccer ball 533 and a tracking television captured by a tracking television camera B 515 and captured on screen B A screen in which the soccer ball 534 captured by the camera C 516 and captured in the screen C is tracked and captured from different directions is displayed right before the soccer player 32 is dribbling.
The soccer player 3 2 compares the image of the kicked foot spike and the image of the kicked soccer ball 530 at the same time, and compares the multiple images at the same time to obtain a continuous dribbling run in detail. I kicked the soccer ball directly by watching the exercise, kicked the soccer ball without looking at the spikes of my feet, and confirmed the movement of the soccer ball with images from the feel transmitted from the spikes of my feet. and to practice and correct dribbling.
The stored image is analyzed to grasp the tendency of the player.

実施例図138のサッカーボール投射機538は、サッカー選手32が、ヘッデングの競技の練習のために、数値制御された投射機で、サッカーボール530をサッカー選手32の走行に合わせて、その走行位置へ、同じ駆動数値で同じ様に、投稿してサッカー選手32がヘッデングの練習をする。
固定テレビカメラ1の撮影した、サッカー選手32を映す、固定テレビカメラモニター画面5上の画像で、サッカーボール531を認識した、その位置を、追尾レーザー距離計測機3で距離を計測し、その計測した距離に相当する方向を、その画角と焦点距離とで、追尾テレビカメラA 514、B 515、C 516 でサッカーボールを追尾撮影する。 Embodiment A soccer ball projector 538 in FIG. 138 is a numerically controlled projector used by a soccer player 32 to match the running of the soccer player 32 to the running position of the soccer ball 530 for practice of a heading competition. Hey, same way with the same driving numbers , post and soccer player 32 practices heading.
A soccer ball 531 is recognized from an image of a soccer player 32 captured by a fixed television camera 1 on a fixed television camera monitor screen 5 , and its position is measured by a tracking laser rangefinder 3 , and the distance is measured. The soccer ball is tracked and photographed by the tracking television cameras A 514 , B 515 , and C 516 in the direction corresponding to the distance obtained with the angle of view and focal length.

固定テレビカメラモニター画面5上の画像で、サッカー選手32の頭を認識したその位置を、追尾レーザー距離計測機3で距離を計測し、その計測した距離に相当する方向と位置へ、前もって投射数値を取得させた数値制御された投射機538で、サッカーボール530を投射する。
サッカー選手32が走行する、その位置の方向とその計測した距離で、追尾テレビカメラA 514で撮影した、画面92 Aに映るサッカーボール532と、追尾テレビカメラB 515で撮影した、画面92 Bに映るサッカーボール533と、追尾テレビカメラC 516で撮影した、画面92 Cに映るサッカーボール534を、サッカー選手32に近い、異なる方向から追尾撮影する。 In the image on the fixed TV camera monitor screen 5 , the distance is measured by the tracking laser distance measuring device 3 from the position where the head of the soccer player 32 is recognized, and the projection numerical value is projected in advance in the direction and position corresponding to the measured distance. A soccer ball 530 is projected by a numerically controlled projector 538 that acquires the .
A soccer ball 532 captured by a tracking TV camera A 514 in a screen 92A and a screen 92B captured by a tracking TV camera B 515 are shown in the direction and distance measured by a soccer player 32 . The reflected soccer ball 533 and the soccer ball 534 captured on the screen 92C captured by the tracking television camera C 516 are tracked and captured from different directions close to the soccer player 32 .

サッカーボール530とサッカー選手の頭との打点を見ずに、競技する頭のヘッデングの感覚の繰り返す練習をするために、サッカー選手32の頭付近を撮影する。
サッカーボール投射機538の同じ投射ボールを繰り返し、サッカー選手32の頭の競技の繰り返す練習の感覚を、そのサッカーボール530のヘッデング方向の追尾画面と、サッカー選手の頭の競技の追尾画面とを、サッカー選手32が複数の画像を、同時に見る方法で、練習するものである。 The vicinity of the head of the soccer player 32 is photographed in order to repeatedly practice the feeling of heading the soccer player's head without looking at the hitting point between the soccer ball 530 and the soccer player's head.
The same projection ball of the soccer ball projector 538 is repeated, and the feeling of repeated practice of the soccer player's 32 head competition is shown in the tracking screen of the soccer ball 530 's heading direction and the soccer player's head competition tracking screen. A soccer player 32 practices by viewing multiple images simultaneously.

実施例図139のサッカー選手32を映す、追尾テレビカメラシステムは、数値制御で駆動される数値駆動の収納架535に組み込まれ、サッカー選手32の走行する方向で、固定テレビカメラ1の撮影した、固定テレビカメラモニター画面5上のに映る、サッカーボール531の画像が映る位置に、撮影できる様に、等距離で数値駆動の収納架535を駆動される。
異なる数値駆動の収納架535に組み込まれている、サッカーボール投射機538は、サッカー選手32がヘッデングの競技の練習のために、その数値制御された投射機で、サッカーボール530を、サッカー選手32の走行に合わせて、その走行位置へ、同じ駆動数値で同じ様に投射して、サッカー選手32がヘッデングの練習をする。 Example A tracking television camera system that captures the soccer player 32 in FIG . A numerically driven storage rack 535 is driven equidistantly so that the image of the soccer ball 531 on the fixed television camera monitor screen 5 can be photographed.
A soccer ball thrower 538 , which is incorporated in different numerically driven storage racks 535 , allows the soccer player 32 to shoot the soccer ball 530 and the soccer player 32 with its numerically controlled thrower for practice of the heading competition. , the soccer player 32 practices heading by projecting to the running position in the same manner with the same driving numerical value.

数値駆動の収納架535に組み込まれている、固定テレビカメラ1の撮影した、サッカー選手32を映す、固定テレビカメラモニター画面5上の画像で、サッカー選手32がサッカーボール530を、認識したその位置を、追尾レーザー距離計測機3で距離を計測し、その計測した距離に相当する方向を、サッカー選手32が走行する、その位置の方向とその計測した距離で、追尾テレビカメラA 514で撮影した、追尾テレビカメラモニター画面A 92 に映る、サッカーボール532と、追尾テレビカメラB 515で撮影した、画面B 92 に映るサッカーボール533と、追尾テレビカメラC 516で撮影した、画面C 92 に映るサッカーボール534を、サッカー選手32に近い異なる方向から追尾撮影する。 The soccer player 32 recognizes the soccer ball 530 in the image on the fixed television camera monitor screen 5 that captures the soccer player 32 and is captured by the fixed television camera 1 incorporated in the numerically driven storage rack 535 . was measured by the tracking laser distance measuring device 3 , and the direction corresponding to the measured distance was photographed by the tracking TV camera A 514 in the direction of the position where the soccer player 32 runs and the measured distance. , a soccer ball 532 captured on a tracking TV camera monitor screen A 92 , a soccer ball 533 captured on a screen B 92 captured by a tracking TV camera B 515 , and a soccer captured on a screen C 92 captured by a tracking TV camera C 516 A ball 534 is tracked and photographed from different directions close to the soccer player 32 .

数値駆動の収納架535に組み込まれている、追尾テレビカメラシステムの撮影した、画面表示する複数の追尾テレビカメラモニター画面92に、追尾テレビカメラモニター画面Cに映るサッカーボール534、画面Bに映るサッカーボール533、画面Aに映るサッカーボール532と参考画面表示も、サッカー選手32の走行する、直前の視線の位置に表示される。
設定しておいた、画像認識の画像を記憶する。
その画像を確認させ、
その数値制御された投射機で、練習用の投射をし、その投射したボールに合わせて、その数値駆動の収納架535と、追尾テレビカメラシステムを駆動し、追尾テレビカメラA 514で、その投射したボールを追尾撮影し、追尾テレビカメラB 515と、追尾テレビカメラC 516で、サッカー選手32のヘッデングの位置を追尾撮影する。
サッカー選手32のプログラムされた、ヘッデングの練習のために、数値駆動機器の同じ駆動を繰り返して、サッカー選手32が合わせる練習する。 A plurality of tracking TV camera monitor screens 92 captured by the tracking TV camera system incorporated in the numerically driven storage rack 535 , a soccer ball 534 reflected on the tracking TV camera monitor screen C, and a soccer ball reflected on the screen B. The ball 533 , the soccer ball 532 appearing on the screen A, and the reference screen display are also displayed at the position of the line of sight immediately before the soccer player 32 runs.
Stores the image for image recognition that has been set .
check the image ,
With the numerically controlled projection machine , practice projection is performed, and in accordance with the projected ball, the numerically driven storage rack 535 and the tracking television camera system are driven, and the tracking television camera A 514 is used to perform the projection. A tracking television camera B 515 and a tracking television camera C 516 track and photograph the position of the soccer player 32 's heading.
For the soccer player's 32 programmed heading practice , the same actuation of the numerical drive is repeated to practice the soccer player's 32 matching.

実施例図140のサッカー選手32の、走行ダイレクトキックの、サッカーボール530を蹴ったスパイクの動きの把握と修正をするために、追尾テレビカメラシステムと、追尾テレビカメラシステムで撮影した、画像を送信する画像送受信器536と、サッカーボール530を同じ駆動数値で投射する、サッカーボール投射機538が、数値制御で駆動される、数値駆動の収納架535に組み込まれている。 Example A tracking television camera system and images taken by the tracking television camera system were transmitted in order to grasp and correct the movement of the spike that kicked the soccer ball 530 during the running direct kick of the soccer player 32 in Fig. 140. An image transmitter/receiver 536 that projects a soccer ball 530 and a soccer ball projector 538 that projects a soccer ball 530 with the same driving numerical value are incorporated in a numerically driven storage rack 535 driven by numerical control.

固定テレビカメラ1の撮影した、サッカー選手32を映す、固定テレビカメラモニター画面5上の画像で、サッカー選手32のサッカーボール530を、キックする足のスパイクが、サッカーボール530を、画像認識したその位置を、追尾レーザー距離計測機3で、距離を計測し、その計測した距離に相当する方向を、画角と焦点距離を合わせて、追尾テレビカメラA 514と、追尾テレビカメラC 516で、そのスパイクを画像認識の画像の位置として追尾撮影する。 In the image on the fixed television camera monitor screen 5 showing the soccer player 32 taken by the fixed television camera 1 , the soccer player 32 's soccer ball 530 was recognized by the image recognition of the soccer ball 530 with the kicking foot spikes. The position is measured with the tracking laser distance measuring device 3 , the direction corresponding to the measured distance is adjusted with the angle of view and the focal length, and the tracking TV camera A 514 and the tracking TV camera C 516 are used to measure the distance. The spike is tracked and photographed as the position of the image for image recognition.

その計測した距離に相当する方向を、画角と焦点距離を合わせて、追尾テレビカメラB 515で、サッカーボール530を画像認識の画像の位置として追尾撮影する。
そのサッカー選手32は、そのキックした足のスバイクを撮影する詳細な画像と、そのキックされたサッカーボール530の動きを、撮影する詳細な画像を、画像送受信器536で、その画像を送信し、画像受信器のウエアブルモニター 521の画面で、同時に画像を詳細に見ることで、直接そのサッカーボール530を、キックした足のスバイクを見ることをせずに、そのサッカーボール530を蹴った足の、スバイクから伝わる感触が残る間に、そのサッカーボール530の動きを視認し、走行ダイレクトキックの練習を繰り返し、
修正をするものである。 The angle of view and the focal length are matched in the direction corresponding to the measured distance, and the tracking television camera B 515 tracks and shoots the soccer ball 530 as the position of the image for image recognition.
The soccer player 32 transmits a detailed image capturing the kicking foot swing and a detailed image capturing the movement of the kicked soccer ball 530 through the image transmitter/receiver 536 , By simultaneously viewing the detailed image on the screen of the wearable monitor 521 of the image receiver, it is possible to see the foot that kicked the soccer ball 530 without directly looking at the foot that kicked the soccer ball 530 . , While the feeling transmitted from the bike remains, visually recognize the movement of the soccer ball 530 , repeat the practice of running direct kicks,
It is to be corrected.

(インターネット接続のロボット操作)
実施例図141の固定テレビカメラ1で、ロボットの作業範囲119の、数値制御ロボット288のロボット作業位置289を撮影し、その固定テレビカメラ画像信号16を、インダーネット網668を介して、固定テレビカメラモニター画面5上に映す。その固定テレビカメラモニター画面5上に映す、固定テレビカメラモニター画面上の作業位置293の操作をする。
その画面位置信号14で、インターネット網668を介して、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3とを、ロボット作業位置 289に向け距離を計測する。
追尾レーザー距離計測機3が計測した、距離に相当する、画角と焦点距離で、追尾テレビカメラ80がロボットの作業位置289を撮影する。 (Internet-connected robot operation)
Embodiment A fixed television camera 1 in FIG. Projected on the camera monitor screen 5 . The work position 293 on the fixed television camera monitor screen projected on the fixed television camera monitor screen 5 is operated.
Using the screen position signal 14 , the tracking television camera 80 and the tracking laser distance measuring device 3 are directed toward the robot working position 289 via the Internet network 668 and the distance is measured.
The tracking television camera 80 photographs the working position 289 of the robot at the angle of view and focal length corresponding to the distance measured by the tracking laser rangefinder 3 .

追尾テレビカメラ80が撮影した、画像信号102を、インターネット網668を介して映す、追尾テレビカメラモニター画面92上で、追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置295の作業操作をする。
その画面位置信号14で、インターネット網668を介して、数値制御ロボット288のロボットの作業位置289の作業をする。
それぞれの作業位置の操作は、手動操作やプログラムされた操作に置き変えることもできる。
インターネット網668を介して映す、追尾テレビカメラモニター画面92上で、追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置295の作業操作は、インターネット網668を介して映す、複数の追尾テレビカメラモニター画面92上でもその操作ができる。 On the tracking television camera monitor screen 92 that projects the image signal 102 captured by the tracking television camera 80 via the Internet network 668 , the work operation at the work position 295 on the tracking television camera monitor screen is performed.
The screen position signal 14 is used to perform work at the robot work position 289 of the numerically controlled robot 288 via the Internet network 668 .
The operation of each working position can also be replaced by manual operation or programmed operation.
On the tracking television camera monitor screen 92 projected via the Internet network 668 , the work operation at the work position 295 on the tracking television camera monitor screen is also displayed on the plurality of tracking television camera monitor screens 92 projected via the Internet network 668 . You can do that.

スマートホーン用アプリケーションの、インターフェースに接続された、スマートホーンA 257 の画面上のスマートホーン操作A 570での、固定テレビカメラモニター画面5上で、数値制御ロボット288のロボット作業位置289を操作し、スマートホーン操作B 571で、追尾テレビカメラモニター画面92上での、追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置295 の作業操作をする。
スマートホーンB 258の画面上のスマートホーン操作C 572での、追尾テレビカメラモニター画面92上で、追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置295 の作業操作をする。
インターネット網668を介して接続された、インターフェースA 228のアプリケーションや、インターフェースB 229のアプリケーションで、それぞれの数値制御ロボット288の、ロボット作業位置289の操作をする。 Operating the robot working position 289 of the numerically controlled robot 288 on the fixed TV camera monitor screen 5 at the smart horn operation A 570 on the screen of the smart horn A 257 connected to the interface for the smart horn application, With the smart horn operation B 571 , the work operation of the work position 295 on the tracking television camera monitor screen 92 is performed.
On the smart phone operation C 572 on the screen of the smart phone B 258 , on the tracking TV camera monitor screen 92 , perform the work operation of the work position 295 on the tracking TV camera monitor screen.
The application of the interface A 228 and the application of the interface B 229 connected via the Internet network 668 operate the robot work position 289 of each numerically controlled robot 288 .

実施例図142の固定テレビカメラ1で、ロボットの作業範囲119の、数値制御ロボット288の追尾数値制御の3D形成機23を撮影し、その固定テレビカメラ画像信号を、インターネット網668を介して、固定テレビカメラモニター画面5上に映す。
その固定テレビカメラモニター画面5上に映る、数値制御ロボット288の固定テレビカメラモニター画面上の、3D形成機25の駆動位置を操作する。
その画面位置信号14で、インターネット網668を介して、追尾レーザー距離計測機3をロボット作業位置289の、ロボットの形成する作業機398に向け、距離を計測する。 Embodiment A fixed television camera 1 shown in FIG. Projected on a fixed television camera monitor screen 5 .
The driving position of the 3D forming machine 25 is operated on the fixed TV camera monitor screen of the numerical control robot 288 which is reflected on the fixed TV camera monitor screen 5 .
Using the screen position signal 14 , the tracking laser distance measuring machine 3 is directed to the work machine 398 formed by the robot at the robot work position 289 via the Internet network 668 , and the distance is measured.

追尾レーザー距離計測機3が計測した距離に相当する、画角と焦点距離で、追尾テレビカメラ80が、ボット作業位置289のロボットの形成する作業機398を撮影する。
追尾レーザー距離計測機3と追尾テレビカメラ80とによって、画像認識された画像の位置の距離と画像認識とは、ロボットの作業範囲119は概知とすることができる。
ロボットの形成する作業機398の位置も、その都度、画像認識され、ロボットの作業範囲119の位置を計測される。
これらの画像認識と位置情報も、インターネット網668を介して、コンピューター9で受け取ることができる。 The tracking television camera 80 shoots the work machine 398 formed by the robot at the bot work position 289 at the angle of view and focal length corresponding to the distance measured by the tracking laser rangefinder 3 .
The distance and image recognition of the position of the image recognized by the tracking laser rangefinder 3 and the tracking television camera 80 can be used to know the working range 119 of the robot.
The position of the working machine 398 formed by the robot is also image-recognized each time, and the position of the working range 119 of the robot is measured.
These image recognition and position information can also be received by the computer 9 via the Internet network 668 .

コンピューター9で受け取とった、ロボットの作業範囲119から、コンピューター9で想定する、3D成形物の画像を、追尾テレビカメラモニター画面92上に、追尾テレビカメラモニター画面上の、コンビューターの想定する3D形成物27の画像を、合成画面で表示する。
コンピューター9でロボットの作業範囲119を、概知していることで、追尾テレビカメラ80が撮影する、２次元の画面位置に、3次元の画面位置を表現する、コンビューターの想定する側面画像の画面554に、コンピューター9の想定する、3次元のコンビューターの想定する3D形成物の側面399の画像と、コンピューター9の想定する、3次元のコンビューターの想定する側面の、追尾テレビカメラモニター画面上の想定する、3D形成物画像28の合成画面で表示する。 The image of the 3D molded object assumed by the computer 9 is displayed on the tracking television camera monitor screen 92 from the robot work range 119 received by the computer 9 , and the 3D image assumed by the computer on the tracking television camera monitor screen is displayed. An image of the formation 27 is displayed on a composite screen.
Since the computer 9 is familiar with the work range 119 of the robot , the two-dimensional screen position and the three-dimensional screen position captured by the tracking television camera 80 are expressed in the side image assumed by the computer. On the screen 554, an image of a side 399 of the 3D formation assumed by the computer 9 and a side 399 assumed by the computer 9 and a tracking television camera monitor screen of the side assumed by the 3D computer. The composite screen of the 3D object image 28 assumed above is displayed.

追尾テレビカメラモニター画面92上の位置と、コンビューターの想定する側面画像554の位置は、ロボットの作業範囲119の位置として、概知又は計測できる位置であるため、追尾テレビカメラモニター画面92上の２次元の画面位置と、コンビューターの想定する側面画像554の画面上の3次元の画面位置で、追尾数値制御の3D形成機29の、
ロボット作業位置289のロボットの形成する作業機398とを、インターネット網668を介して、操作ることができる。 Since the position on the tracking television camera monitor screen 92 and the position of the side image 554 assumed by the computer are positions that can be known or measured as the position of the robot's work range 119 , the position on the tracking television camera monitor screen 92 At the two-dimensional screen position and the three-dimensional screen position on the screen of the side image 554 assumed by the computer, the tracking numerical control 3D forming machine 29 ,
The work machine 398 formed by the robot at the robot work position 289 can be operated via the Internet network 668 .

実施例図143の固定テレビカメラ1で、劇場ステージ667 を撮影し、その固定テレビカメラ画像信号16を、インターネット網668を介して、固定テレビカメラモニター画面5上に映す。
固定テレビカメラモニター画面5上に映る、インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置666を、インターネット網668を介して、固定テレビカメラモニター画面5上で操作することができる。
固定テレビカメラモニター画面5上で、操作した位置に相当する方向へ、追尾レーザー距離計測機3と追尾テレビカメラ80とを向け、追尾レーザー距離計測機3で、画面指示位置666に相当する、演者との距離を計測し、その計測した距離に相当する、画角と焦点距離で、追尾テレビカメラ80がその演者を撮影する。
その追尾テレビカメラ80が撮影した画像信号を、インターネット網668を介して、追尾テレビカメラモニター画面92の画面で鑑賞することができる。 Embodiment A fixed television camera 1 in FIG.
The Internet fixed television camera monitor screen indication position 666 displayed on the fixed television camera monitor screen 5 can be operated on the fixed television camera monitor screen 5 via the Internet network 668 .
On the fixed television camera monitor screen 5 , the tracking laser distance measuring device 3 and the tracking television camera 80 are aimed in the direction corresponding to the operated position, and the tracking laser distance measuring device 3 corresponds to the screen indicated position 666 . , and the tracking television camera 80 shoots the performer at an angle of view and a focal length corresponding to the measured distance.
The image signal captured by the tracking television camera 80 can be viewed on the screen of the tracking television camera monitor screen 92 via the Internet network 668 .

実施例図144の固定テレビカメラ1で、劇場ステージ667を撮影し、その固定テレビカメラ画像信号16を、インターネット網668を介して、固定テレビカメラモニター画面5上に映す。
固定テレビカメラモニター画面5上に映る、複数の演者のインターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置666の演者の位置と、固定テレビカメラの画像認識した被写体 522の映る、演者の画像認識した位置とを、インターネット網668を介して、固定テレビカメラモニター画面5上で、追尾テレビカメラA 355 と、追尾テレビカメラB 356を操作することができる。
固定テレビカメラモニター画面5上で操作した位置に相当する方向へ、追尾テレビカメラA 355と、追尾テレビカメラB 356と、、追尾レーザー距離計測機A 243と追尾レーザー距離計測機B 245とを、それぞれの方向へ向ける。 Embodiment A fixed television camera 1 shown in FIG.
The position of the performer of the Internet fixed television camera monitor screen indication position 666 of a plurality of performers reflected on the fixed television camera monitor screen 5 , and the image-recognized position of the performer in which the image-recognized subject 522 of the fixed television camera is reflected , A tracking TV camera A 355 and a tracking TV camera B 356 can be operated on the fixed TV camera monitor screen 5 via the Internet network 668 .
In the direction corresponding to the position operated on the fixed TV camera monitor screen 5 , the tracking TV camera A 355 , the tracking TV camera B 356 , the tracking laser rangefinder A 243 , and the tracking laser rangefinder B 245 , turn in each direction.

それぞれの追尾レーザー距離計測機で、インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置666、画像認識した被写体 522に、相当する演者との距離をそれぞれ計測し、その計測した距離に相当する、画角と焦点距離で、追尾テレビカメラA 355と、追尾テレビカメラB 356が、それぞれの演者を撮影する。
その追尾テレビカメラA 355、追尾テレビカメラB 356が、撮影した画像信号を、インターネット網668を介して、インターフェース216、インターフェースC 523 、インターフェースD 524、インターフェースE 525、インターフェースF 526で、固定テレビカメラモニター画面5か、追尾テレビカメラモニター画面A 360か、追尾テレビカメラモニター画面B 361かの画面でそれぞれを鑑賞することができる。 With each tracking laser distance measuring device, measure the distance from the Internet fixed TV camera monitor screen indicated position 666 , the image recognized object 522 , and the corresponding performer, and the angle of view and focal length corresponding to the measured distance Then, a tracking TV camera A 355 and a tracking TV camera B 356 shoot each performer.
The image signals captured by the tracking television camera A 355 and the tracking television camera B 356 are sent via the Internet network 668 to the fixed television cameras via the interface 216, the interface C 523 , the interface D 524 , the interface E 525 , and the interface F 526 . Each can be viewed on the monitor screen 5 , the tracking TV camera monitor screen A 360 , or the tracking TV camera monitor screen B 361 .

実施例図145の劇場ステージ667を、追尾テレビカメラシステム収納架654の多数の、追尾テレビカメラシステム646で撮影し、その多数の固定テレビカメラの、固定テレビカメラ画像信号16の追尾テレビカメラ画像信号網648 を、インターネット網668を介して、固定テレビカメラモニター画面5上に映す。
固定テレビカメラモニター画面5上に映る、複数の演者の画面上の指示の位置666を、インターネット網668を介して、その選択された、追尾テレビカメラシステム646の、追尾テレビカメラと追尾レーザー距離計測機を、その固定テレビカメラモニター画面5上の指示の位置に、相当する方向へ向け、追尾レーザー距離計測機が、その演者との距離を計測する。 Example Theater Stage in Figure 145667A, tracking TV camera system storage rack654a large number of,Tracking TV camera system646filmed by its numerous fixed television cameras,Fixed TV camera image signal16tracking television camera image signal network 648 the Internet network668Via a fixed TV camera monitor screenFivereflect above.
fixed television camera monitor screenFiveLocation of on-screen instructions for multiple performers, reflected above666the Internet network668via its selected, tracking television camera system646of,A tracking TV camera and a tracking laser distance measuring machine are attached to the fixed TV camera monitor screen.Fiveat the position indicated above,Pointing in the corresponding direction, a tracking laser range finder measures the distance to the performer.

その計測距に相当する画角と焦点距離で、その追尾テレビカメラシステム646の追尾テレビカメラが、その演者を撮影する。
その撮影した画像信号を、インターネット網668を介して、その演者を指示した、固定テレビカメラモニター画面5に関連づけた、追尾テレビカメラモニター画面92で鑑賞するものである。
その演者への声援を、マイクロホン655 で収音し、インターネット網668を介して、劇場ステージ667に設置した、スピィーカー658で、その声援を演者に伝えるものである。
追尾テレビカメラシステム収納架654の、多数の追尾テレビカメラシステム646で、劇場ステージ667上の、それぞれの演者を、それぞれ方法で鑑賞し、それぞれ方法で声援を伝えるものである。 A tracking television camera of the tracking television camera system 646 photographs the performer at an angle of view and focal length corresponding to the measured distance.
The captured image signal is viewed on the tracking television camera monitor screen 92 linked to the fixed television camera monitor screen 5 designated by the performer via the Internet network 668 .
The cheering for the performer is picked up by a microphone 655 and transmitted to the performer by a speaker 658 installed on a theater stage 667 via an Internet network 668 .
A number of tracking television camera systems 646 in the tracking television camera system storage rack 654 view and cheer each performer on the theater stage 667 in their own way.

実施例図146の劇場ステージ667を、追尾テレビカメラシステム収納架654の、多数の追尾テレビカメラシステム646で撮影し、その多数の固定テレビカメラの画像信号16の固定テレビカメラ画像信号網245を、インターネット網668を介して、多数のインターフェースを介して、その多数の固定テレビカメラモニター画面5上に映す。
その多数の固定テレビカメラモニター画面5上に映る、複数の演者のその画面上の指示の位置を、インターネット網668を介して、その選択された、多数の追尾テレビカメラシステム646の、多数の追尾テレビカメラと多数の追尾レーザー距離計測機を、その多数の画面上の指示の位置に相当する方向へ向け、その多数の追尾レーザー距離計測機が、
その多数の演者との距離を計測する。 Example A theater stage 667 in FIG . Through the Internet network 668 , through many interfaces, it is projected on the many fixed television camera monitor screens 5 .
The positions of instructions on the screen of a plurality of actors reflected on the fixed television camera monitor screen 5 are tracked by a plurality of selected tracking television camera systems 646 via the Internet network 668 . A TV camera and a number of tracking laser rangefinders are aimed in the direction corresponding to the position of the instructions on the screen, and the many tracking laser rangefinders
Measure the distance to the many performers.

その多数の計測距に相当する画角と焦点距離で、その多数の追尾テレビカメラがその演者を撮影する。
その多数の撮影した画像信号を、インターネット網668を介して、その多数の演者を指示した、多数の追尾テレビカメラモニター画面で、個々に鑑賞するものである。
劇場ステージ667の多数の演者の映像を、インターネット網668を介して、多数の鑑賞者が個々の演者の演技を、個々に選択して鑑賞することができる。 A large number of tracking television cameras photograph the performer at angles of view and focal lengths corresponding to the large number of measured distances.
A large number of photographed image signals are individually viewed on a large number of tracking television camera monitor screens that designate the large number of performers via the Internet network 668 .
Through the Internet network 668 , many viewers can individually select and appreciate the performances of the individual performers on the theater stage 667 .

実施例図147のジャズライブハウス253を、レーザー距離計測器167を取り付けた、追尾テレビカメラA 355の画角を広角にして、ジャズ演奏者全員を撮影し、その撮影した追尾テレビカメラモニター画面A 361上に、映る各演奏者の画面上のトローンボーン奏者485、ピアノ奏者486、トランペット奏者487、ベース奏者488の位置を指示することで、レーザー距離計測器167でその演奏者の方向と距離を計測する。
その計測した距離を使って、その計測した演奏者を、追尾テレビカメラB 356の、画角と焦点距離と撮影方向を調整して最適な画面で撮影する。
その調整して撮影した画角と焦点距離と撮影方向の駆動数値を、各演奏者に関連付けて記憶させる。 Example The jazz live house 253 in FIG. By indicating the position of the trombone player 485 , the piano player 486 , the trumpet player 487 , and the bass player 488 on the screen of each player shown on 361 , the direction and distance of the player can be determined by the laser rangefinder 167 . measure.
Using the measured distance, the measured performer is photographed on the optimum screen by adjusting the angle of view, focal length, and photographing direction of the tracking television camera B356 .
The adjusted and photographed angle of view, focal length, and photographing direction drive values are stored in association with each performer.

そのジャズ演奏の状況に合わせて、それぞれの演奏者を、その演奏者に関連付けて記憶した、その最適な画面で撮影した駆動数値を使って、追尾テレビカメラB 356の撮影する、トローンボーン奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面490、ピアノ奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面491、トランペット奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面492、ベース奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面493、に映す。追尾テレビカメラモニター画面B 361上のトローンボーン奏者485 、画面C 362の、ピアノ奏者486、画面D 363の、トランペット奏者487、画面E 364の、ベース奏者488の画像を、追尾テレビカメラ356で、最適な画面で撮影する。 In accordance with the situation of the jazz performance, each performer is memorized in association with the performer, and using the driving numerical value photographed on the optimum screen, the trombone player photographed by the tracking television camera B 356 is used. A tracking TV camera monitor screen 490 for shooting, a tracking TV camera monitor screen 491 for shooting a piano player, a tracking TV camera monitor screen 492 for shooting a trumpet player, and a tracking TV camera monitor screen 493 for shooting a bass player are displayed. Tracking TV camera monitor screen B 361, trombone player 485 , screen C 362 , piano player 486 , screen D 363, trumpet player 487 , screen E 364, bass player 488 , with tracking TV camera 356, Shoot with the optimal screen.

そのジャズ演奏の状況に合わせて、それぞれの演奏者の、追尾テレビカメラB 356で撮影する画像は、トローンボーン奏者481を撮影する、追尾テレビカメラモニター画面490、ピアノ奏者482を撮影する、追尾テレビカメラモニター画面491、トランペット奏者483を撮影する、追尾テレビカメラモニター画面492、ベース奏者493を撮影する、追尾テレビカメラモニター画面493の、追尾テレビカメラB 356 が追尾で撮影する。追尾テレビカメラモニター画面上で、その最高の演奏を、
その最高の撮影方法に調整して撮影する。
そのジャズ演奏の状況に合わせて、事前に、追尾テレビカメラA 355 と、追尾テレビカメラB 356との、画角と焦点距離と撮影方向を調整し、その駆動数値の、その記憶の最適が画面で撮影する。
その駆動数値のその記憶は、さらなる、その最高の演奏で更新する。 In accordance with the situation of the jazz performance, the images taken by the tracking television camera B 356 of each performer, the trombone player 481 , the tracking television camera monitor screen 490 , the piano player 482 , and the tracking television Camera monitor screen 491 , tracking TV camera monitor screen 492 capturing trumpet player 483 , tracking TV camera monitor screen 492 capturing bass player 493 , tracking TV camera B 356 captures with tracking . The best performance on the tracking TV camera monitor screen ,
Adjust to the best shooting method and shoot.
In accordance with the situation of the jazz performance, the angle of view, focal length and shooting direction of the tracking TV camera A 355 and tracking TV camera B 356 are adjusted in advance, and the driving values and the memory are optimal for the screen. to shoot.
Its memory of its drive values is further updated with its best performances.

実施例図148のジャズライブハウス253を、レーザー距離計測器167を取り付けた、追尾テレビカメラA 355の撮影する画角を狭角にして、そのジャズ演奏者の各奏者を撮影して、各奏者の画像確認をする。
追尾テレビカメラA 355の撮影する画角を広角にして、そのジャズ演奏者全員を撮影する。
追尾テレビカメラA 355の、その狭角で撮影したその駆動数値と、その広角で撮影したその駆動数値とから、その狭角で画像確認したその奏者を、その広角で撮影した画面に映るその奏者の位置を関連付ける。 Example In the jazz live house 253 of FIG. Check the image of
The angle of view of the tracking television camera A 355 is set to a wide angle, and all the jazz performers are photographed.
Based on the drive values taken at the narrow angle and the drive values taken at the wide angle of the tracking TV camera A 355 , the player confirmed in the image at the narrow angle and the player reflected in the screen shot at the wide angle associated with the position of

その撮影した追尾テレビカメラモニター画面360上に映る、各演奏者の画面上の位置の操作で、その狭角で撮影して画像認識した、追尾テレビカメラモニター画面B 361上の、トローンボーン奏者485、追尾テレビカメラモニター画面C 362上の、ピアノ奏者486、追尾テレビカメラモニター画面D 363上の、トランペット奏者487、追尾テレビカメラモニター画面E 364上の、ベース奏者488の位置で、各追尾テレビカメラに取り付けたレーザー距離計測器167で、各演奏者の方向と距離を計測する。
その計測した距離を使って、その計測した各演奏者を、追尾テレビカメラA 355の、画角と焦点距離と撮影方向を調整して、最適の画面で撮影する。
その調整して撮影した、画角と焦点距離と撮影方向の駆動数値を、各演奏者を画像認識して、関連付けて記憶させる。 A trombone player 485 on the tracking TV camera monitor screen B 361, captured at a narrow angle and image recognized by manipulating the position of each performer on the screen , captured on the tracking TV camera monitor screen 360 . , on tracking TV camera monitor screen C 362 , piano player 486, on tracking TV camera monitor screen D 363 , trumpet player 487, on tracking TV camera monitor screen E 364 , bass player 488, each tracking TV camera A laser distance measuring device 167 attached to the player measures the direction and distance of each performer.
Using the measured distance, each player is photographed on the optimum screen by adjusting the angle of view, focal length and shooting direction of the tracking TV camera A355 .
The driving numerical values of the angle of view, the focal length, and the photographing direction, which are adjusted and photographed, are image-recognized for each performer and stored in association with each other.

画像調整器400で、演奏者名と、リード演奏、最適画像等の情報を付して、インダーネット網668を介して、テレビカメラモニター画面で選択して鑑賞する。
そのジャズ演奏の状況に合わせて、それぞれの演奏者を、その演奏者を最適の画面で撮影に関連付けて記憶した、その画像認識を使って、追尾テレビカメラB 356、追尾テレビカメラC 357、追尾テレビカメラD 358、追尾テレビカメラE 359で、追尾テレビカメラモニター画面B 361、画面C 362、画面D 363、画面E 364に映る、トローンボーン奏者485、ピアノ奏者486、トランペット奏者487、ベース奏者488の画像を撮影する。 The image adjuster 400 attaches information such as the performer's name, lead performance, optimum image, etc., and selects and appreciates it on the television camera monitor screen via the internet network 668 .
In accordance with the situation of the jazz performance, each performer is memorized in association with shooting on the optimum screen. TV camera D 358 , tracking TV camera E 359 , tracking TV camera monitor screen B 361, screen C 362, screen D 363, screen E 364, trombone player 485, piano player 486, trumpet player 487, bass player 488 image.

そのジャズ演奏の状況に合わせて、それぞれの演奏者の追尾テレビカメラB 356、追尾テレビカメラC 357、追尾テレビカメラD 358、追尾テレビカメラE 359で撮影する画像を、追尾テレビカメラモニター画面B 361、画面C 362、画面D 363、画面E 364上の、追尾テレビカメラモニター画面上の位置で調整する。
そのジャズ演奏の状況に合わせて、事前に、追尾テレビカメラA 355の、画角と焦点距離と撮影方、その最適が画面を画像認識は更新され、さの画像を撮影したその駆動数値を、記憶し更新する。
その最適の画像認識に適応した画面を選択する。 According to the situation of the jazz performance, the images taken by the tracking TV camera B 356 , tracking TV camera C 357 , tracking TV camera D 358 , and tracking TV camera E 359 of each performer are displayed on the tracking TV camera monitor screen B 361 . , Screen C 362, Screen D 363, and Screen E 364 are adjusted at positions on the tracking TV camera monitor screen.
In accordance with the situation of the jazz performance, the angle of view, focal length and shooting method of the tracking TV camera A 355 , the optimum screen image recognition was updated in advance, and the drive values that shot the image were Memorize and update.
Select the screen adapted to the optimum image recognition.

ジャズライブハウスの場合、その演奏者の動きや技法と音声が、その最適な画像認識に加わる。
追尾テレビカメラA 355、追尾テレビカメラB 356、追尾テレビカメラC 357、追尾テレビカメラD 358、追尾テレビカメラE 359の画像信号は、インターフェース216で接続された、インターネット網668を介して、バンド奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面489、トローンボーン奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面490、ピアノ奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面491、トランペット奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面492、ベース奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面493で、鑑賞することができる。 In the case of a jazz live house, the performer's movements, technique and voice add to the optimal image recognition.
The image signals of the tracking TV camera A 355, the tracking TV camera B 356 , the tracking TV camera C 357 , the tracking TV camera D 358 , and the tracking TV camera E 359 are sent to the band player via the Internet network 668 connected by the interface 216 . a tracking television camera monitor screen 489 for photographing a trombone player, a tracking television camera monitor screen 490 for photographing a piano player, a tracking television camera monitor screen 491 for photographing a piano player, a tracking television camera monitor screen 492 for photographing a trumpet player, and a tracking television camera monitor screen 492 for photographing a bass player. It can be appreciated on the tracking television camera monitor screen 493 that shoots.

実施例図149のジャズライブハウス253を、追尾テレビカメラシステム収納架654の多数の、追尾テレビカメラシステムで撮影し、その多数の固定テレビカメラの、固定テレビカメラ画像信号の固定テレビカメラ画像信号網648 を、インターネット網668を介して、固定テレビカメラモニター画面として、それぞれの表示画面で映す。
固定テレビカメラモニター画面として映る、画面上に映る、複数の演者の画面上の指示の位置を、インターネット網668を介して、その選択された、追尾テレビカメラシステム646の、追尾テレビカメラと追尾レーザー距離計測機を、その画面上の指示の位置に相当する方向へ向け、その追尾レーザー距離計測機が、その演者との距離を計測する。 Example The jazz live house 253 in FIG. 648 is projected on each display screen as a fixed TV camera monitor screen via the Internet network 668 .
The positions of the on-screen instructions of multiple performers, reflected on a fixed television camera monitor screen , are monitored via the Internet network 668 by the selected tracking television camera system 646 , tracking television cameras and tracking lasers. A range finder is directed in the direction corresponding to the indicated position on the screen, and the tracking laser range finder measures the distance to the performer.

その計測距に相当する画角と焦点距離で、その追尾テレビカメラがその演者を撮影する。
その撮影した画像信号を、インターネット網668を介して、その演者を指示した、その追尾テレビカメラモニター画面92で鑑賞するものである。
ジャズライブハウス253で演奏する、固定テレビカメラ1が撮影する、その操とその画像信号と、追尾テレビカメラシステム収納架654の、各追尾テレビカメラシステムが撮影するその操作とその画像信号を、インターフェース216でインターネット網668に接続する。 The tracking television camera shoots the performer at the angle of view and focal length corresponding to the measured distance.
The photographed image signal is viewed on the tracking television camera monitor screen 92 directed to the performer via the Internet network 668 .
The operation and its image signal photographed by the fixed television camera 1 performing at the jazz live house 253 and the operation and its image signal photographed by each tracking television camera system of the tracking television camera system storage rack 654 are interfaced. 216 connects to the Internet network 668 ;

スマートホーンA 257、スマートホーンB 258に、その操作とその画像信号に対応した、アプリケーションを組み込むことで、追尾テレビカメラシステムの何れかの追尾テレビカメラを操作し、その何れかの追尾テレビカメラの画像を、スマートホーンA 257、スマートホーンB 258、に表示する。
スマートホーンE 261に、その操作とその画像信号に対応した、アプリケーションを組み込むことで、固定テレビカメラ1の撮影した、固定テレビカメラモニター画面上での、スマートホーン操作C 572を操作し、スマートホーン用アプリケーションインターフェス569の、インターフェースに接続された、追尾テレビカメラシステムの何れかの、追尾テレビカメラの画像を、画面操作テレビカメラモニター262の画面に表示するものである。 By incorporating an application corresponding to the operation and the image signal into the smart phone A 257 and smart phone B 258 , one of the tracking TV cameras of the tracking TV camera system can be operated, and the one of the tracking TV cameras The image is displayed on smart phone A 257 and smart phone B 258 .
By incorporating an application corresponding to its operation and its image signal into the smartphone E 261 , the smartphone operation C 572 on the fixed television camera monitor screen shot by the fixed television camera 1 can be operated and the smartphone The image of the tracking television camera of any of the tracking television camera systems connected to the interface of the application interface 569 for the application is displayed on the screen of the screen operation television camera monitor 262 .

実施例図150の本社オフィス426と、支社オフィス427に設置された、追尾テレビカメラシステムの、本社オフィスの固定テレビカメラ A 121と、支社オフィスの固定テレビカメラ B 122が、それぞれのオフィスを撮影する。
インターフェース216で接続された、インターネット網668を介して、本社オフィス426を撮影した画像を、支社オフィス427の固定テレビカメラモニターA 148と、固定テレビカメラモニターB 149の画面に表示され、支社オフィス427を撮影した画像を、本社オフィスの固定テレビカメラモニターC 150 画面に表示される。 Example Fixed television camera A 121 at the head office and fixed television camera B 122 at the branch office of the tracking television camera system installed in the head office 426 and the branch office 427 of FIG. 150 photograph the respective offices. .
An image of the headquarters office 426 captured via the Internet network 668 connected by the interface 216 is displayed on the screens of the fixed TV camera monitor A 148 and the fixed TV camera monitor B 149 of the branch office 427 , and the branch office 427 is displayed on a fixed TV camera monitor C150 screen in the headquarters office.

本社オフィス426の固定テレビカメラモニターC 150画面上の、固定テレビカメラモニター画面指示位置240の操作で、インターフェース216で接続された、インターネット網668を介して、支社オフィス427の追尾レーザー距離計測機B 244と、追尾テレビカメラB 356を駆動させ、追尾レーザー距離計測機B 244が計測した距離に合わせて、
追尾テレビカメラB 356が撮影した画像信号を、インターフェース216で接続された、インダーネット網668を介して、本社オフィス426の追尾テレビカメラモニター画面B 361に表示される。 By operating the fixed TV camera monitor screen indication position 240 on the fixed TV camera monitor C 150 screen of the headquarters office 426 , the tracking laser rangefinder B of the branch office 427 is connected via the interface 216 and connected via the Internet network 668. 244 and the tracking TV camera B 356 are driven, and according to the distance measured by the tracking laser rangefinder B 244 ,
The image signal captured by the tracking television camera B 356 is displayed on the tracking television camera monitor screen B 361 in the headquarters office 426 via the Internet network 668 connected by the interface 216 .

同様に、本社オフィス426の追尾テレビカメラA 355を操作して、支社オフィス427の追尾テレビカメラモニター画面A 360に表示される。
スマートホーンA 257に、その操作とその画像信号に対応した、アプリケーションを組み込むことで、同様の操作で、本社オフィス426、支社オフィス427の追尾テレビカメラA 355、追尾テレビカメラB 356が撮影した画像を表示できる。
パーソナルコンピューター254に、その操作とその画像信号に対応した、アプリケーションを組み込むことで、同様の操作で、本社オフィス426、支社オフィス427の追尾テレビカメラA 355、追尾テレビカメラB 356が撮影した画像を表示できる。 Similarly, the tracking television camera A 355 in the head office 426 is operated and displayed on the tracking television camera monitor screen A 360 in the branch office 427 .
By incorporating an application corresponding to the operation and the image signal into the smart phone A 257 , images taken by the tracking TV camera A 355 and the tracking TV camera B 356 in the headquarters office 426 and the branch office 427 with the same operation. can be displayed.
By incorporating an application corresponding to the operation and the image signal into the personal computer 254 , the images captured by the tracking TV camera A 355 and the tracking TV camera B 356 in the headquarters office 426 and the branch office 427 can be captured by the same operation. can be displayed.

実施例図151の山門の金剛力士像を景観撮影する、インターネット追尾テレビカメラシステムA 264と、インターネット追尾テレビカメラシステムB 265を設置して、その固定テレビカメラで金剛力士像の撮影画面を、そのインターフェースでインターネット網668に接続される。
スマートホーンA 257、スマートホーンB 258に、その操作とその画像信号に対応したアプリケーションを組み込むことで、インターネット追尾テレビカメラシステムA 264の、その追尾テレビカメラを、インターネット網668を介して操作し、その追尾テレビカメラが撮影した画像を、インターネット網668を介して、スマートホーンA 257で鑑賞するか、インターフェース216でインターネット網668に接続された、インターネット追尾テレビカメラモニター画面A 273で鑑賞する。 Example An Internet tracking television camera system A 264 and an Internet tracking television camera system B 265 are installed to take landscape shots of the Kongo Rikishi statue at the temple gate in FIG. It is connected to the Internet network 668 via an interface.
By incorporating an application corresponding to the operation and the image signal into smart phone A 257 and smart phone B 258 , the tracking TV camera of the Internet tracking TV camera system A 264 can be operated via the Internet network 668 , The image captured by the tracking television camera is viewed on the smart phone A 257 via the Internet network 668 or viewed on the Internet tracking television camera monitor screen A 273 connected to the Internet network 668 via the interface 216 .

インターフェース216でインターネット網668に接続された、固定テレビカメラモニターA 148画面上の、インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置B 270の操作を、インターフェース216でインターネット網668に接続された、インターネット追尾テレビカメラシステムB 265の、その追尾レーザー距離計測機とその追尾テレビカメラを、そのインターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置B 270の、操作の方向へ向け、その距離をその計測し、その距離に相当する画角と焦点距離で、その追尾テレビカメラが撮影した画像を、インターフェース216で接続インターネット網に送信する。
インターフェース216に接続された、インターネット追尾テレビカメラモニター画面B 274で鑑賞する。
インターネット追尾テレビカメラモニター画面B 274で鑑賞しながら、固定テレビカメラモニターA 148 画面上の、インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置B 270の操作位置の修正操作で、インターネット追尾テレビカメラモニター画面B 274を修正して鑑賞する。 Internet tracking television camera connected to the Internet network 668 by the interface 216 to operate the Internet fixed television camera monitor screen indication position B 270 on the fixed television camera monitor A 148 screen connected to the Internet network 668 by the interface 216 System B 265 directs its tracking laser distance measuring device and its tracking television camera in the direction of operation of its Internet fixed television camera monitor screen pointing position B 270 , measures the distance, and measures the distance, and the image corresponding to that distance. The images captured by the tracking television camera at angles and focal lengths are transmitted at interface 216 to the connected Internet network.
Watch on the Internet tracking television camera monitor screen B 274 connected to the interface 216 .
While watching the Internet tracking TV camera monitor screen B 274 , correcting the operation position of the Internet fixed TV camera monitor screen instruction position B 270 on the fixed TV camera monitor A 148 screen, the Internet tracking TV camera monitor screen B 274 is changed. Correct and appreciate.

実施例図152の子供サッカー試合会場242に、インターネット追尾テレビカメラシステムA 264、追尾テレビカメラシステムB 265、追尾テレビカメラシステムC 266、追尾テレビカメラシステムD 267、を設置し、そのシステムの画像信号と操作信号を、画像調整器400で調整し、そのインターフェースで、インターネット網668に接続される。
それらの信号をインターネット網668に接続した、そのインターフェース216で、その追尾テレビカメラシステムの、固定テレビカメラモニターA 148、固定テレビカメラモニターB 149、固定テレビカメラモニターC 150画面上の操作で、子供サッカー試合会場242の試合を撮影する。 Example An Internet tracking television camera system A 264 , a tracking television camera system B 265 , a tracking television camera system C 266 , and a tracking television camera system D 267 are installed at the children's soccer game venue 242 in FIG. and operation signals are adjusted by the image adjuster 400 and connected to the Internet network 668 through its interface.
Those signals were connected to the Internet network 668 , at the interface 216 of the tracking television camera system, fixed television camera monitor A 148 , fixed television camera monitor B 149 , fixed television camera monitor C 150 , in operation on the screen, the child Shoot a match at 242 soccer venues.

固定テレビカメラモニターA 148画面上の、サッカーボールを蹴る選手を、インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置A 269で、インターネット追尾テレビカメラシステムA 264の、その追尾テレビカメラとその追尾レーザー距離計測機が、そのサッカーボールを蹴る選手との距離を計測し、その距離に従って、その追尾テレビカメラの画角と焦点距離で、そのサッカーボールを蹴る選手を撮影し、インターネット網668を介して、インターネット追尾テレビカメラモニター画面A 273で、そのサッカーボールを蹴る選手を見ることができる。 A player kicking a soccer ball on a fixed television camera monitor A 148 screen is indicated on the Internet fixed television camera monitor screen at a position A 269 , and an Internet tracking television camera system A 264 , its tracking television camera and its tracking laser rangefinder. , the distance to the player kicking the soccer ball is measured, and according to the distance, the player kicking the soccer ball is photographed at the angle of view and focal length of the tracking television camera, and is sent to the Internet tracking television through the Internet network 668 . The player kicking the soccer ball can be seen on the camera monitor screen A 273 .

固定テレビカメラモニターB 149画面上の、サッカーボールを画像認識した、インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置B 270で、インターネット追尾テレビカメラシステムB 265の、その追尾テレビカメラとその追尾レーザー距離計測機が、そのサッカーボールとの距離を計測し、その距離に従って、その追尾テレビカメラの画角と焦点距離で、そのサッカーボールを撮影し、インターネット網668を介して、インターネット追尾テレビカメラモニター画面B 274で、そのサッカーボールと蹴る選手を見ることができる。
インターネット追尾テレビカメラシステムC 266、に複数の追尾テレビカメラ設置し、固定テレビカメラモニターC 150 画面上のサッカーボールを、画像認識したインターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置C 271で、インターネット追尾テレビカメラシステムC 266の、その追尾テレビカメラとその追尾レーザー距離計測機が、そのサッカーボールとの距離を計測し、その距離に従って、その追尾テレビカメラの画角と焦点距離で、そのサッカーボールを撮影し、インターネット網668を介して、追尾テレビカメラモニター画面C 275でそのサッカーボールと蹴る選手を見ることができる。 On the fixed TV camera monitor B 149 screen, at the Internet fixed TV camera monitor screen indication position B 270 where the image of the soccer ball was recognized, the tracking TV camera and the tracking laser rangefinder of the Internet tracking TV camera system B 265 , the distance to the soccer ball is measured, and according to that distance, the soccer ball is photographed at the angle of view and focal length of the tracking television camera, via the Internet network 668 , on the Internet tracking television camera monitor screen B 274 , you can see the soccer ball and the kicker.
Internet tracking television camera system C 266 , multiple tracking television cameras were installed, and the soccer ball on the fixed television camera monitor C 150 screen was image-recognized. C 266 's tracking TV camera and tracking laser rangefinder measure the distance to the soccer ball, and according to the distance, photograph the soccer ball with the angle of view and focal length of the tracking TV camera, Through the Internet network 668 , the soccer ball and kicking player can be seen on the tracking television camera monitor screen C275 .

追尾テレビカメラモニター画面C 275でそのサッカーボールと蹴る選手を見ることで、固定テレビカメラモニター C 150画面上の、サッカーボールを奪おうとする選手を、インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置操作で、その追尾テレビカメラとその追尾レーザー距離計測機が、そのサッカーボールを奪おうとする選手との距離を計測し、その距離に従って、その追尾テレビカメラの画角と焦点距離で、そのサッカーボールを奪おうとする選手を撮影し、インターネット網668を介して、インターネット追尾テレビカメラモニター画面D 276で、そのサッカーボールを奪おうとする選手を見ることができる。 By watching the soccer ball and the player kicking it on the tracking TV camera monitor screen C 275 , the player who tries to steal the soccer ball on the fixed TV camera monitor C 150 screen can be detected by the Internet fixed TV camera monitor screen pointing position operation. A tracking television camera and its tracking laser distance measuring device measure the distance to the player who tries to steal the soccer ball, and according to the distance, try to steal the soccer ball with the angle of view and focal length of the tracking television camera. A player is photographed, and the player trying to steal the soccer ball can be seen on the Internet tracking television camera monitor screen D276 via the Internet network 668 .

スマートホーンA 257に、その操作とその画像信号に対応した、アプリケーションを組み込むことで、その試合の画像認識された、幾つか画像からスマートホーンA 257に接続された、インターネット追尾テレビカメラシステムD 267の、その固定テレビカメラモニター画面上の、その試合表示画面上の、その試合の画像認識された幾つか画像から既に指定した、サッカーボールを画像認識した位置で、その追尾テレビカメラとその追尾レーザー距離計測機が、そのサッカーボールとの距離を計測し、その距離に従って、その追尾テレビカメラの画角と焦点距離で、そのサッカーボールを撮影し、インターネット網を介して、スマートホーンA 257の画面で、そのサッカーボールの周辺の選手を見ることができる。
多数のインターネット追尾テレビカメラシステムが撮影した、それぞれの画像から、画像調整器400で画像認識した、最適な画像の幾つかを選択して、インターネット網を介して、テレビカメラモニター画面でその幾つかの画像を、選択して見ることができる。 An Internet tracking TV camera system D 267 connected to the smart phone A 257 from some images of the game recognized by incorporating an application corresponding to the operation and the image signal into the smart phone A 257 , on the fixed TV camera monitor screen, on the game display screen, already specified from several images of the game that have been image-recognized, at the position where the soccer ball has been image-recognized, the tracking TV camera and its tracking laser The distance measuring device measures the distance to the soccer ball, and according to the distance, the soccer ball is photographed at the angle of view and focal length of the tracking TV camera, and sent to the screen of the smart phone A 257 via the Internet network. , you can see the players around the soccer ball.
Select some of the optimum images recognized by the image adjuster 400 from the respective images taken by a large number of Internet tracking television camera systems, and display some of them on the television camera monitor screen via the Internet network. can be selected and viewed.

実施例図153のサッカー場647のピッチの上部に、追尾テレビカメラ固定ワイヤー650に、追尾テレビカメラシステム646を複数設置する。
そのピッチの上部の中央に、追尾テレビカメラ固定ワイヤー650に設置した、追尾テレビカメラシステムに取り付けた、魚眼レンズ固定テレビカメラ252が撮影した、その固定テレビカメラモニター画面と、そのピッチを表示したCG画面とのCGサッカー場合成画面663で、追尾カメラシステムのCGモニター画面の指示位置428を指示することで、
その複数設置された各追尾テレビカメラシステムが、その指示された方向に向き、その距離とその画角その焦点距離で、そのサッカーボールを撮影する。 Embodiment A plurality of tracking television camera systems 646 are installed on a tracking television camera fixing wire 650 above the pitch of a soccer field 647 in FIG.
In the center of the upper part of the pitch, the fixed television camera monitor screen and the CG screen showing the pitch, which were taken by the fisheye lens fixed television camera 252 attached to the tracking television camera system installed on the tracking television camera fixing wire 650 By designating the position 428 on the CG monitor screen of the tracking camera system on the synthesis screen 663 for CG soccer with
Each of the plurality of tracking television camera systems installed faces the indicated direction and photographs the soccer ball at that distance, that angle of view, and that focal length.

各追尾テレビカメラシステムが撮影する、そのサッカーボールを画像認識させ、そのサッカーボールが映る最適な画面が撮影されている、追尾テレビカメラシステムの追尾テレビカメラの画像を選択させて、追尾テレビカメラモニター画面で表示する。
その各追尾テレビカメラモニター画面上の、そのサッカーボールの映る位置に相当する方向へ、その追尾レーザー距離計測機で、そのサッカーボーとの距離を計測し、その距離に従って、その追尾テレビカメラの画角と焦点距離で、そのサッカーボーを撮影する。
その各追尾テレビカメラが撮影する画面で、そのサッカーボールを画像認識させて、そのサッカーボールを画像認識した位置を、追尾テレビカメラが学習して追尾して撮影する。 The image of the soccer ball photographed by each tracking television camera system is recognized, and the image of the tracking television camera of the tracking television camera system on which the optimum screen on which the soccer ball is projected is selected, and the tracking television camera monitor is selected. display on the screen.
Measure the distance to the soccer ball with the tracking laser distance measuring device in the direction corresponding to the position where the soccer ball is projected on the monitor screen of each tracking television camera, and follow the distance from the image of the tracking television camera. Shoot that soccer ball at angle and focal length.
The soccer ball is image-recognized on the screen photographed by each of the tracking television cameras, and the tracking television camera learns, tracks, and photographs the position of the soccer ball at which the image is recognized.

各追尾テレビカメラシステムが撮影した、そのサッカーボーを含む、サッカー選手の最善な試合画面を、画像信号切変替機649で画像を切り替えて、画像信号切変追尾テレビカメラモニター画面651で、観戦するものである。
画像信号切変追尾テレビカメラモニター画面651上の、画面操作で、その画面を映す追尾テレビカメラを調整し、その追尾レーザー距離計測機が再度計測した、その距離でその画面を映す、その追尾テレビカメラを調整する。 The best game screen of the soccer player, including the soccer ball, photographed by each tracking television camera system is switched by the image signal switching device 649 and watched on the image signal switching tracking television camera monitor screen 651 . It is something to do.
By operating the screen on the image signal switching tracking television camera monitor screen 651 , the tracking television camera that projects the screen is adjusted, and the tracking laser distance measuring device measures again, and the screen is projected at that distance. Adjust your camera.

実施例図154のサッカー場のピッチの上部中央の、追尾テレビカメラシステムに取り付けた、魚眼レンズ固定テレビカメラ251の撮影した、その固定テレビカメラモニター画面と、ピッチを表示したCG画面との合成画面663上の位置で、各追尾テレビカメラシステム206に組み込まれた、数値制御テレビカメラ35の撮影する方向を指示する。 Example A composite screen 663 of a fixed television camera monitor screen captured by a fisheye lens fixed television camera 251 attached to a tracking television camera system and a CG screen displaying the pitch at the upper center of the pitch of the soccer field in FIG. At the upper position, the photographing direction of the numerically controlled television camera 35 incorporated in each tracking television camera system 206 is indicated.

数値制御テレビカメラモニター画面664上の、追尾カメラシステムの数値制御テレビ画面の、ボールの画像認識した位置669か、手動指示した位置の方向へ、各追尾テレビカメラシステム206に組み込まれた、数値制御テレビカメラ35の撮影する、追尾カメラシステムの数値制御テレビカメラモニター画面664上の、ボールの画像認識した位置669の方向へ、追尾レーザー距離計測機3と追尾テレビカメラ80を向け、サッカー選手32が蹴る、サッカーボール530の距離を計測する。
その計測した距離に従って、追尾テレビカメラ80の、画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラ80で、追尾カメラシステムの追尾テレビビカメラモニター画面665を撮影する。 Numerical control incorporated in each tracking television camera system 206 in the direction of the image-recognized position 669 of the ball on the numerically controlled television screen of the tracking camera system on the numerically controlled television camera monitor screen 664 or the manually instructed position. The tracking laser distance measuring device 3 and the tracking TV camera 80 are aimed in the direction of the position 669 where the image of the ball is recognized on the numerically controlled TV camera monitor screen 664 of the tracking camera system photographed by the TV camera 35 , and the soccer player 32 Kick , measure the distance of a soccer ball 530 .
The angle of view and focal length of the tracking television camera 80 are adjusted according to the measured distance, and the tracking television camera 80 captures the tracking television camera monitor screen 665 of the tracking camera system.

実施例図155のサッカー場647の、ピッチの中央上空に設置した、魚眼レンズ固定テレビカメラ251の撮影した、その固定テレビカメラモニター画面と、ピッチを表示したCG画面との合成画面5の、モニター画面上の計測位置237を指示する。
ワイヤー駆動機構の駆動数値を、取得する位置に相当する、サッカー場647のピッチの位置で、追尾テレビカメラシステム架の、追尾テレビカメラと追尾レーザー距離計測を真下に向けて、そのピッチとの高さを計測した計測値を取得する。ワイヤー駆動機構の駆動数値を取得する位置に相当する、サッカー場647のピッチの位置で、ワイヤー駆動システムの支持点に設置した、追尾テレビカメラシステム架の位置206を、ワイヤー駆動システムA 263、ワイヤー駆動システムB 264、ワイヤー駆動システムC 265、ワイヤー駆動システムD 266、ワイヤー駆動システムE 267、ワイヤー駆動システムF 268の、駆動機構が駆動した各駆動数値を取得する。 Example A monitor screen of composite screen 5 of a fixed television camera monitor screen photographed by a fisheye lens fixed television camera 251 installed above the center of the pitch of a soccer field 647 in FIG. 155 and a CG screen displaying the pitch. Indicate the measurement position 237 above.
At the position of the pitch of the soccer field 647 , which corresponds to the position where the drive numerical value of the wire drive mechanism is acquired , the tracking TV camera and the tracking laser distance measurement of the tracking TV camera system rack are directed directly below, and the height of the pitch Get a measurement that measures the thickness. The position 206 of the tracking television camera system rack installed at the support point of the wire drive system at the position of the pitch of the soccer field 647 , which corresponds to the position from which the drive numerical value of the wire drive mechanism is obtained, is the position 206 of the wire drive system A 263 , the wire Acquire the drive numbers driven by the drive mechanisms of drive system B 264 , wire drive system C 265 , wire drive system D 266 , wire drive system E 267 , and wire drive system F 268 .

その合成画面上の指示する位置に相当する、サッカー場647のピッチの位置に、追尾テレビカメラシステム架206の位置と、その計測した高さで、ワイヤー駆動システムA 263、ワイヤー駆動システムB 264、ワイヤー駆動システムC 265、ワイヤー駆動システムD 266、ワイヤー駆動システムE 267、ワイヤー駆動システムF 268の駆動機構を駆動した駆動数値と、計測した高さの数値とを関連付ける。
同様にして、異なる幾つかの、その合成画面上の取得する位置に、追尾テレビカメラシステム架の位置206を、計測した高さで、サッカー場647のピッチの位置に、ワイヤー駆動システムA 263、B 264、C 265、D 266、E 267、F 268の駆動機構を駆動した、駆動数値を関連付ける。 Wire drive system A 263, wire drive system B 264, wire drive system A 263 , wire drive system B 264 , and the position of the tracking television camera system rack 206 at the pitch position of the soccer field 647 , which corresponds to the position indicated on the composite screen, and its measured height. The drive numbers that drove the drive mechanisms of Wire Drive System C 265 , Wire Drive System D 266 , Wire Drive System E 267 , and Wire Drive System F 268 are associated with the measured height numbers.
Similarly, the position 206 of the tracking television camera system rack at several different positions to acquire on its composite screen, at the height measured, at the position of the pitch of the soccer field 647 , the wire drive system A 263, B 264, C 265, D 266, E 267, F 268 are associated with the drive numbers that drove the drive mechanism.

その関連付けた、
その合成画面上の全ての位置での、サッカー場647のピッチの位置に、その計測した高の、ワイヤー駆動システムA 263、B 264、C 265、D 266、E 267、F 268の、駆動機構を駆動した駆動数値を、補間法の演算で算出し記憶する。
その関連付けた、その合成画面上の全ての位置での、その計測した高の、サッカー場647のピッチの位置に、ワイヤー駆動システムA 263、B 264、C 265、D 266、E 267、F 268の駆動機構を、駆動した駆動数値を使って、シュミレィーションの演算で算出し記憶する。
その合成画面上の、全ての位置に相当する、サッカー場647のピッチの位置に、ワイヤー駆動システムA 263、B 264、C 265、D 266、E 267、F 268の駆動機構を、その駆動数値で、追尾テレビカメラシステム架206の位置を、駆動させることができる。 associated with
The drive mechanism of the wire drive system A 263, B 264, C 265, D 266, E 267, F 268 at the position of the pitch of the soccer field 647 at all positions on the composite screen and at its measured height. is calculated by the interpolation method and stored.
Wire drive systems A 263, B 264, C 265, D 266, E 267, F 268 to the position of the soccer field 647 pitch at its measured height at all positions on its associated composite screen. The drive mechanism of is calculated and stored by simulation calculation using the driven drive numerical value.
The drive mechanisms of the wire drive systems A 263, B 264, C 265, D 266, E 267, F 268 are placed at the positions of the pitch of the soccer field 647 corresponding to all positions on the composite screen , and their drive numbers are , the position of the tracking television camera system rack 206 can be driven.

実施例図156のサッカー場647のピッチの中央上空に設置した、魚眼レンズ固定テレビカメラの撮影した、その固定テレビカメラモニター画面と、ピッチを表示したCG画面との合成画面のCGサッカー場合成画面663上の、追尾カメラシステムのCGモニター画面の指示位置428に相当する、サッカー場647のピッチの位置へ、地上からの高さを計測しながら、ワイヤー駆動システム662支持点に設置した、追尾テレビカメラシステム架206の位置を、ワイヤー駆動システムA、ワイヤー駆動システムB、ワイヤー駆動システムC、ワイヤー駆動システムD、ワイヤー駆動システムE、ワイヤー駆動システムFの駆動機構662を駆動する。 Example A CG soccer synthetic screen 663 of a composite screen of a fixed television camera monitor screen photographed by a fixed fisheye lens television camera installed above the center of the pitch of a soccer field 647 in FIG. 156 and a CG screen displaying the pitch. While measuring the height from the ground, the tracking TV camera was installed at the support point of the wire drive system 662 to the pitch position of the soccer field 647 , which corresponds to the indicated position 428 on the CG monitor screen of the tracking camera system above. The position of the system rack 206 is driven by the wire drive system A, wire drive system B, wire drive system C, wire drive system D, wire drive system E, and wire drive system F drive mechanisms 662 .

追尾テレビカメラシステム架206の位置の、追尾テレビカメラシステムに組みこまれた、数値制御テレビカメラが指示された方向を撮影する。
その指示された方向で、数値制御テレビカメラが撮影した、数値制御テレビカメラモニター画面37上に映る、追尾カメラシステムの数値制御テレビ画面の指示位置660上の、サッカーボールの位置を指示する。
又は、数値制御テレビカメラモニター画面37上に映る、そのサッカーボールの位置を、追尾カメラシステムの数値制御テレビカメラ画面の位置176で画像認識する。
数値制御テレビカメラモニター画面37上に映る、追尾カメラシステムの数値制御テレビカメラ画面の画像認識位置176上の、サッカーボールのその位置に相当する、2ワイヤー駆動システムの駆動数値に従って、追尾テレビカメラシステム架206が駆動される。 A numerically controlled television camera incorporated in the tracking television camera system at the position of the tracking television camera system rack 206 shoots in the indicated direction.
In the indicated direction, the position of the soccer ball is indicated on the indicated position 660 of the numerically controlled television screen of the tracking camera system, which is photographed by the numerically controlled television camera and displayed on the numerically controlled television camera monitor screen 37 .
Alternatively, the position of the soccer ball shown on the numerical control television camera monitor screen 37 is image-recognized at the position 176 of the numerical control television camera screen of the tracking camera system.
According to the driving numerical value of the two-wire drive system, corresponding to the position of the soccer ball on the image recognition position 176 of the numerically controlled television camera screen of the numerically controlled television camera screen of the tracking camera system, reflected on the numerically controlled television camera monitor screen 37 , the tracking television camera system The rack 206 is driven.

追尾テレビカメラシステム架206が駆動された位置から、数値制御テレビカメラモニター画面37上に映る、そのサッカーボールを追尾カメラシステムの、数値制御テレビカメラ画面の画像認識位置176上の、画像認識する位置に相当する方向へ、追尾レーザー距離計測機と追尾テレビカメラ向けて、追尾レーザー距離計測機が、そのサッカーボールとの距離を計測し、その計測した距離に従って、追尾テレビカメラが、画角と焦点距離を合わせて、追尾カメラシステムの追尾テレビビカメラモニター画面665の、サッカーボールの画像を撮影するものである。 From the position where the tracking television camera system rack 206 is driven, the soccer ball projected on the numerical control television camera monitor screen 37 is image recognized on the image recognition position 176 of the numerical control television camera screen of the tracking camera system. The tracking laser rangefinder measures the distance to the soccer ball, and the tracking TV camera adjusts the angle of view and focus according to the measured distance. After adjusting the distance, the image of the soccer ball is captured on the tracking television camera monitor screen 665 of the tracking camera system.

実施例図157のサッカー場のピッチの上部中央の、魚眼レンズ固定テレビカメラ251の撮影した、その魚眼レンズ固定テレビカメラモニター画面と、ピッチを表示したCG画面とのCGサッカー場合成画面663上の位置で、追尾テレビカメラシステムに組み込まれた、ワイヤー駆動システムA 263、B 264、C 265、D 266、E 267、F 268の、ワイヤー駆動機構を駆動して最適な撮影方向の位置に、追尾テレビカメラシステム206を移動する。 Example At the position on the CG soccer case synthesis screen 663 of the fisheye lens fixed television camera monitor screen and the CG screen displaying the pitch taken by the fisheye lens fixed television camera 251 in the upper center of the pitch of the soccer field in FIG. , The wire drive system A 263, B 264, C 265 , D 266 , E 267, and F 268 incorporated in the tracking TV camera system drives the wire drive mechanism to position the tracking TV camera in the optimal shooting direction. Move system 206 .

ピッチを表示したCG画面とサッカー場合成画面663上の位置で、追尾テレビカメラシステム206の数値制御テレビカメラ35の撮影する方向428を指示する。
数値制御テレビカメラ35の撮影する、数値制御テレビカメラモニター画面664上の、ボールの画像認識した位置669か、手動指示した位置の方向へ、その追尾テレビカメラシステム206に組み込まれた、追尾テレビカメラ80と追尾レーザー距離計測機3を向け、サッカー選手32が蹴る、サッカーボール530の距離を計測する。その計測した距離に従って、追尾テレビカメラ80の画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラ80の追尾テレビビカメラモニター画面665を撮影する。
ピッチを表示したCG画面とサッカー場合成画面663上に映る、そのボール530の画像の検出位置で、前もって設定してある、追尾テレビカメラシステム206の撮影した、距離と画角で撮影し、記憶する。 At a position on the CG screen displaying the pitch and on the soccer scene synthetic screen 663 , the photographing direction 428 of the numerically controlled television camera 35 of the tracking television camera system 206 is indicated.
A tracking television camera incorporated in the tracking television camera system 206 in the direction of the image-recognized position 669 of the ball on the numerical control television camera monitor screen 664 photographed by the numerical control television camera 35 or the manually instructed position. 80 and the tracking laser distance measuring device 3 are directed to measure the distance of the soccer ball 530 kicked by the soccer player 32 . The angle of view and focal length of the tracking television camera 80 are adjusted according to the measured distance, and the tracking television camera monitor screen 665 of the tracking television camera 80 is photographed.
At the detection position of the image of the ball 530 displayed on the CG screen displaying the pitch and the soccer scene synthesis screen 663 , the distance and angle of view taken by the tracking television camera system 206 set in advance are taken and stored. do.

実施例図158の自動運転データー取得車670の前面に、数値制御で収音方向を変えることができる、指向性のマイクロホン1073、1074を複数取付ける。
それぞれのマイクロホンが収音する、同じ音声の位相差を比較して、その位相の早い方向へ、指向性のマイクロホン1073、1074を駆動する。
その駆動機構のその駆動数値のに合わせる様に、指向性のマイクロホン1073、1074を駆動をすることで、その音声の方向を計測するものである。
その指向性のマイクロホン1073、1074を駆動する、その駆動機構に組み込まれてい、追尾レーザー距離計測機3と追尾テレビカメラ80を、その計測した方向へ向けて、その音声源の画像の被写体との距離を計測し、その音声源の画像を画像認識する。 Embodiment A plurality of directional microphones 1073 and 1074 that can change the sound pickup direction by numerical control are attached to the front of the automatic driving data acquisition vehicle 670 in FIG.
The phase difference of the same sound picked up by each microphone is compared, and the directional microphones 1073 and 1074 are driven in the direction of the early phase .
By driving the directional microphones 1073 and 1074 so as to match the driving numerical value of the driving mechanism, the direction of the sound is measured.
The directional microphones 1073 and 1074 are incorporated in the driving mechanism , and the tracking laser distance measuring device 3 and the tracking television camera 80 are directed in the measured direction, and the object of the sound source image and the , and recognize the image of the sound source.

テレビサテライト局、インターネット動画サイト、画像の多様化、画像認識と警備、スポーツエデュケーション、計測機器、データー地図、ロボットの簡易操作、産業用ロボットの多様性、歩行ロボット、自動車の自動運転、自動車の事故回避、自動車の運転技能検査、農作用ロボット、物流支援ロボット、個人移動機、安全支援機器、生産現場の支援機器、 TV satellite stations, Internet video sites, diversification of images, image recognition and security, sports education, measuring equipment, data maps, simple operation of robots, diversity of industrial robots, walking robots, automatic driving of automobiles, automobile accidents Avoidance, driving skills test for automobiles, agricultural robots, logistics support robots, personal mobile devices, safety support equipment, production site support equipment,

1固定テレビカメラ
2固定テレビカメラ撮影範囲
3追尾レーザー距離計測機
4レーザー光の照射場所
5固定テレビカメラモニター画面
6レーザー光の照射位置
7操作卓
8追尾コントローラー
9コンピューター
10操作信号
11駆動信号
12駆動位置信号
13距離計側信号
14画面位置信号
15データー信号
16固定テレビカメラ画像信号
17取得してある画像A
18取得してある画像B
19取得してある画像C
20取得してある画像D
21音声信号網
22ロボットの作業
23追尾数値制御の3D形成機
24追尾ロボットの形成する3D形成物
25固定テレビカメラモニター画面上の3D形成機
26固定テレビカメラモニター画面上の追尾ロボット
27追尾テレビカメラモニター画面上のコンビューターの想定する3D形成物
28コンビューターの想定する側面の追尾テレビカメラモニター画面上の想定する3D形成物画像
29コンビューターの想定する側面の追尾テレビカメラモニター画面上の追尾ロボット
30コンビューターの想定する側面の追尾テレビカメラ画像信号
31固定テレビカメラモニター画面上のD形成器
32サッカー選手
33固定テレビカメラモニター画面上の被写体
34野球選手
35数値制御テレビカメラ
36数値制御テレビカメラ撮影範囲
37数値制御テレビカメラモニター画面
38数値制御テレビカメラ画像信号
39数値制御テレビカメラモニター画面上の野球選手のバット
40数値制御テレビカメラモニター画面上の野球選手のグリップ
41数値制御テレビカメラモニター画面上の野球選手の右足
42ドローンA
43ドローンB
44ドローンC
45ドローン位置Ａ
46ドローン位置B
47ドローン位置C
48計測距離1A
49計測距離1B
50計測距離1C
51計測距離1D
52計測距離2A
53計測距離2B
54計測距離2C
55計測距離2D
56計測距離3A
57計測距離3B
58計測距離3C
59計測距離3D
60ドローン間の距離A
61ドローン間の距離B
62ドローン間の距離C
63移動距離A
64移動距離B
65追尾テレビカメラ距離計測システム
66追尾テレビカメラ距離計測システムA
67追尾テレビカメラ距離計測システム B
68追尾テレビカメラ距離計測システム C
69追尾画像
70数値制御テレビカメラモニター画面上の計測したい走行車両
71追尾テレビカメラモニター画面上の計測したい走行車両
72追尾テレビカメラ距離計測システム
73固定テレビカメラモニター画面上の計測された作業位置A
74固定テレビカメラモニター画面上の計測された作業位置B
75固定テレビカメラモニター画面上の計測された作業位置C
76固定テレビカメラモニター画面上の加工位置
77追尾テレビカメラモニター画面上の距離表示
78画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の作業位置
79画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の加工位置
80追尾テレビカメラ
81固定テレビカメラモニター画面に映る被写体
82数値制御テレビカメラ距離計測器のモニター画面に映る被写体
83計測走行自動車の計測システムと計測ドローン間の距離
84ドローンの計測する走行自動車と計測ドローン間の距離
85 計測走行自動車と走行自動車の演算した距離と方向
86 計測したい走行自動車
87 距離計測とバーコード読み取り用レーザー光線
88 追尾テレビカメラモニター画面に映る計測走行自動車
89 数値制御テレビカメラモニター画面に映る計測走行自動車
90 データー変換器
91 画像送信器
92追尾テレビカメラモニター画面
93追尾レーザー距離計測基点A
94追尾レーザー距離計測基点B
95追尾レーザー距離計測基点C
96概知計測場所D
97衝突回避運転データー取得1
98衝突回避運転データー取得
99追尾レーザー距離計測予定基点
100概知計測場所A追尾受光機距離計測システム
101概知計測場所B追尾受光機距離計測システム
102概知計測場所C追尾受光機距離計測システム
103概知計測場所D追尾受光機距離計測システム
104未知計測場所の追尾受光機距離計測システム
105未知計測場所の3台の追尾受光機距離計測システム
106追尾受光機
107 LED発光素子
108作業員
109ロボット作業区域
110固定テレビカメラモニター画面の作業員
111追尾テレビカメラモニター画面のロボット作業区域
112追尾テレビカメラモニター画面の範囲にCG画面の範囲を合成画面
113テレビカメラ画面合成とCG画面重合器
114想定する3D画面
115画素計測テレビカメラ画面計測器モニターA
116画素計測テレビカメラ画面計測器モニターB
117画素計測テレビカメラ画面計測器モニターC
118追尾テレビカメラモニター画面上の認識画像
119ロボットの作業範囲
120バーコードリーダー
121固定テレビカメラ A
122固定テレビカメラ B
123固定テレビカメラ C
124固定テレビカメラモニター画面A
125固定テレビカメラモニター画面B
126固定テレビカメラモニター画面C
127追尾テレビカメラモニター画面上の作業
128追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置
129追尾テレビカメラ広角モニター画面
130追尾テレビカメラ狭角モニター画面
131画素子追尾テレビカメラ距離計測器の広角画像素子の撮影範囲
132画素子追尾テレビカメラ距離計測器の狭角撮影範囲
133画素計測テレビカメラ距離計測モニターの拡大画面
134概知計測場所C計測予定場所の計測予定距離
135数値制御テレビカメラ画面の距離計測モニター画面上の船舶
136重複合成テレビカメラモニター画面上の船舶
137重複合成テレビカメラモニター画面
138重複合成テレビカメラモニター画面上の進行方向
139重複合成テレビカメラモニター画面上の衝突回避変更路
140重複合成テレビカメラモニター画面上の船舶の進行シユミレィーション
141重複合成テレビカメラモニター画面上の衝突範囲
142画像素子
143画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面
144画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面のロボット作業
145画素計測テレビカメラ距離計測器
146画素計測テレビカメラ画面計測器の画像信号
147画素計測テレビカメラ距離計測器の距離信号
148固定テレビカメラモニターA
149固定テレビカメラモニターB
150固定テレビカメラモニターC
151光源
152受光A
153受光B
154受光C
155受光D
156受光E
157 受光機
158追尾テレビカメラモニター画面上の作業台角Aの形状と位置の計測
159追尾テレビカメラモニター画面上の作業台角Bの形状と位置の計測
160追尾テレビカメラモニター画面上の作業台Cの形状と位置の計測
161追尾テレビカメラモニター画面上の作業台Dの形状と位置の計測
162 クルーザーボート
163固定テレビカメラモニター画面上のクルーザーボート
164固定テレビカメラモニター画面上の船舶
165数値制御テレビカメラ距離計測器の重複合成器
166ミラー追尾レーザー距離計測機
167レーザー距離計測器
168ミラー追尾テレビカメラ
169テレビカメラ画面合成器 237収納架の数値駆動機構
170 被写体
171合成テレビモニター画面
172合成画像信号
173合成テレビカメラモニター画面のロボット作業
174合成テレビカメラモニター画面のCG作業
175ロボットの作業
176追尾カメラシステムの数値制御テレビカメラ画面の画像認識位置
177ロボットの作業空間
178テレビカメラ
179追尾テレビカメラ撮影範囲
180ミラー追尾テレビカメラモニター画面
181追尾テレビカメラ撮影被写体
182追尾テレビカメラシステムが組み込まれた収納架
183画像追尾テレビカメラモニター画面
184画素子追尾テレビカメラ撮影範囲
185画素子追尾テレビカメラモニター画面に映る作業位置
186画素子追尾テレビ画像信号
187画素子追尾テレビカメラモニター画面の中心
188固定テレビカメラ1撮影範囲
189固定テレビカメラ2撮影範囲
190作業者の指示
191ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面の指示
192ミラー追尾テレビカメラ画像信号
193収納架
194追尾ミラー
195衝突予想位置
196テレビカメラ追尾システムA
197テレビカメラ追尾システムB
198テレビカメラ追尾システムC
199固定テレビカメラモニター画面上の計測用ドローン
200ドローンの数値制御テレビカメラモニター画面上の計測用車両
201合成テレビカメラモニター画面のCG作業
202固定テレビカメラ画面上の被写体1
203固定テレビカメラ画面上の被写体2
204固定テレビカメラ画面上の被写体3
205画面位置信号切換器
206追尾テレビカメラシステム架の位置
207画像認識した位置
208ミラー追尾レーザー距離計測機の計測範囲
209ミラー追尾レーザー距離計測機の計測範囲A
210ミラー追尾レーザー距離計測機の計測範囲B
211ミラー追尾レーザー距離計測機の計測範囲C
212追尾テレビカメラモニター画面上の被写体ボート1
213追尾テレビカメラモニター画面上の被写体ボート2
214追尾テレビカメラモニター画面上の被写体ボート3
215追尾テレビカメラモニター画面上の被写体ボート4
216インターフェース
217 固定テレビカメラ画像信号網
218 4足駆動走行機の位置A
219 4足駆動走行機の位置B
220数値制御テレビカメラモニター画面上の被写体1
221数値制御テレビカメラモニター画面上の被写体2
222マイクロホン間の距離
223モニター画面の収納演算したダボール
224画像解析器
225画像解析信号
226画像解析した画像1
227画像解析した画像2
228インターフェースA
229インターフェースB
229マイクロホンA
230バーコード表示
231音声信号
232音声解析器
233音声解析信号
234追尾テレビカメラモニター画面上の子供
236追尾テレビカメラモニター画面上の中央線を越えた対向車
237モニター画面上の計測位置
237ワイヤー駆動機構の駆動数値取得位置
238マイクロホンB
239画像解析情報
240固定テレビカメラモニター画面指示位置
241数値制御テレビカメラ距離計測器のモニター画面上の画像認識した車両
242子供サッカー試合会場
243追尾レーザー距離計測機A
244追尾レーザー距離計測機B
245追尾レーザー距離計測機C
246ロボット加工位置
247ミラー追尾テレビカメラ563テレビカメラモニター画面上のサッカーボール
248ミラー追尾テレビカメラ564テレビカメラモニター画面上のサッカーボール
249ミラー追尾テレビカメラ565テレビカメラモニター画面上のサッカーボール
250 固定テレビカメラモニター画面上の段差
251魚眼レンズ固定テレビカメラ
252追尾テレビカメラシステムに取り付けた魚眼レンズ固定テレビカメラ
253 ジャズライブハウス
254 パーソナルコンピューター
255 追尾バーコードリーダーとレーザー距離計測機
256インターネット追尾テレビカメラシステムA
257スマートホーンA
258スマートホーンB
259スマートホーンC
260スマートホーンD
261インターネット追尾テレビカメラシステムB
262 画面操作テレビカメラモニター
263 ワイヤー駆動システムA
264 ワイヤー駆動システムB
265 ワイヤー駆動システムC
266 ワイヤー駆動システムD
267ワイヤー駆動システムE
268ワイヤー駆動システムF
269インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置A
270インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置B
271インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置C
272インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置D
273インターネット追尾テレビカメラモニター画面A
274インターネット追尾テレビカメラモニター画面B
275インターネット追尾テレビカメラモニター画面C
276インターネット追尾テレビカメラモニター画面D
277インターネット固定テレビカメラモニター画面の画像認識の位置A
278インターネット固定テレビカメラモニター画面の画像認識の位置B
279インターネット固定テレビカメラモニター画面の画像認識の位置C
280インターネット固定テレビカメラモニター画面の画像認識の位置D
281インターネット固定テレビカメラモニター画面の画像認識の位置E
282インターネットを介した固定テレビカメラモニター画面
283画素子発光の距離計測器
284画素子発光の照射被写体
285被写体からの反射光計測器
286画像受光素子信号
287画像記憶媒体
288数値制御ロボット
289ロボット作業位置
290追尾テレビカメラ撮影画面上の作業位置
291追尾テレビカメラ撮影画面上の受光位置
292追尾テレビカメラモニター作業画面上の作業位置
293固定テレビカメラモニター画面上の作業位置
294数値制御テレビカメラ距離計測器のモニター画面上の作業位置
295追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置
296追尾テレビカメラ撮影画面作業位置修正前
297追尾テレビカメラ撮影画面作業位置水平方向修正
298追尾テレビカメラ撮影画面作業位置垂直方向修正
299ロボットに取り付けた数値制御テレビカメラ
300ロボットに取り付けたテレビカメラの画像信号
301ロボットに取り付けたテレビカメラのモニター画面A
302ロボットに取り付けたテレビカメラのモニター画面B
303ロボットに取り付けたテレビカメラのモニター画面C
304ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面上の作業位置
305ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面上の作業場所A
306ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面上の作業場所B
307ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面上の作業場所C
308 追尾運転システム走行車
309追尾運転システム
310進行方向
311 画像情報表示
312追尾テレビカメラモニター作業画面上のバーコード位置
313演算した配置位置
314シュミレィーション走行
315先方走行車A
316先行車
317対向車線走行車B
318先方走行車B
319追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面
320追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面A
321追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面B
322追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面C
323追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面D
324先方走行車C
325追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先行車A
326追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先行車B
327追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先行車C
328追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先行車D
329追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像検出した先行車の左側
330追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像検出した先行車の右側
331先行車後部
332追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した中央線
333追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像検出した先行車の固有の画像認識
334追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した右側縁石
335バーコード位置
336ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面
337固定テレビカメラモニター画面上の形状位置
338追尾テレビカメラモニター作業画面上の形状位置
339画像情報表示
340画像解析情報信号
341固定テレビカメラモニター画面上の情報位置
342形状位置解析器
343形状解析器
344情報解析器
345形状位置信号
346形状信号
347画像情報信号
348解析形状場所
349 1般自動車走行路
350取得してある形状情報
351照合一致した形状情報
352照合形状
353追尾バーコードリーダー
354バーコードデーター
355追尾テレビカメラA
356追尾テレビカメラB
357追尾テレビカメラC
358追尾テレビカメラD
359追尾テレビカメラE
360追尾テレビカメラモニター画面A
361追尾テレビカメラモニター画面B
362追尾テレビカメラモニター画面C
363追尾テレビカメラモニター画面D
364追尾テレビカメラモニター画面E
365重量計測機
366重量計測データー
367データーと画像記憶媒体
368被写体情報データー
369バーコード
370固定テレビカメラモニター画面上の画像の形状を検出する位置
371ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面
372ロボットの作業場所を指示する作業員の持つ指示器
373ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面上の指示器を検出した位置
374ロボットに取り付けた追尾レーザー距離計測機
375追尾テレビカメラモニター画面上の船舶の位置
376固定テレビカメラモニター画面上の船舶の航跡
377固定テレビカメラモニター画面上の船舶の進行方向と計測距離
378ロボットに取り付けたバーコードリーダーと距離計側器
379バーコードリーダー読取り信号と距離計側器の計側信号
380バーコード解読不能形状物
381概知図形データー
382図形認識信号
383数値制御テレビカメラモニター画面上の船舶の進行方向シュミレィーション
384進行方向
385衝突予測範囲
386衝突回避進路変更
387詰込み用ダンボール
388概知図形データーによって詰込まれた形状A
389概知図形データーによって詰込まれた形状B
390概知図形データーによって詰込まれた形状C
391固定テレビカメラモニター画面上の詰込み用ダンボール箱の位置
392テレビカメラ画面とVGA画面の合成器
393 VGA信号
394コンビューターの操作位置
395合成画面上のロボットの作業位置
396コンビューターの想定する3D形成物の位置
397数値制御ロボットの形成する3D形成物
398ロボットの形成する作業機
399コンビューターの想定する3D形成物の側面
400画像調整器
401船舶
402被写体ボート1
403被写体ボート2
404被写体ボート3
405被写体ボート4
406固定テレビカメラモニター画面上の被写体ボート1の位置
407固定テレビカメラモニター画面上の被写体ボート2の位置
408固定テレビカメラモニター画面上の被写体ボート3の位置
409固定テレビカメラモニター画面上の被写体ボート4の位置
410固定テレビカメラモニター画面と画像調整画面の合成画面
411画像信号
412船舶用レーダー
413近距離の船舶
414遠距離のコンテナ
415船舶用レーダーモニター画面
416近距離のヨットを映す追尾テレビカメラモニター画面
417遠距離のコンテナ船を映す追尾テレビカメラモニター画面
418追尾の画像操作をした遠距離のコンテナ船を映す追尾テレビカメラモニター画面
419船舶用レーダーモニター画面上のヨットを映す位置
420船舶用レーダーモニター画面上のコンテナ船を映す位置
421追尾テレビカメラモニター画面のヨットを映す位置
422追尾テレビカメラモニター画面コンテナ船を映す位置
423追尾の画像操作をした遠距離のテレビカメラモニター画面コンテナ船を映す位置
424計測原点
425計測原点
426本社オフィス
427支社オフィス
428追尾カメラシステムのCGモニター画面の指示位置
429追尾カメラシステムの固定テレビカメラモニター画面の指示位置
430データー変換器
431追尾テレビカメラモニター画面上の作業台の計測
432固定テレビカメラモニター画面上のポイント溶接作業点検
433追尾テレビカメラモニター画面上の仮組検査
434固定テレビカメラモニター画面上の溶接作業点検
435追尾テレビカメラモニター画面上の加工材B
436追尾テレビカメラモニター画面上のA材設置位置検査
437固定テレビカメラモニター画面上の作業台の溶接作業
438バーコードリーダー
439バーコードリーダー読取範囲
440バーコード表記位置
441バーコードリードと距離計測用レーザー光
442数値制御バーコードリーダーとレーザー距離計測機
443バーコード表記形状
444追尾テレビカメラモニター画面上のバーコード表記形状
445熔接ロボット
446支援ロボット
447作業台
448固定テレビカメラモニター画面上の作業台の位置計測
449追尾テレビカメラモニター画面上の作業台の計測
450加工材A
451加工材B
452固定テレビカメラモニター画面上の加工材A位置
453追尾テレビカメラモニター画面上の加工材A
454作業台の加工材A
455固定テレビカメラモニター画面上の作業台の加工材A位置
456追尾テレビカメラモニター画面上の作業台の加工材Aの角
457固定テレビカメラモニター画面上の加工材B位置
458追尾テレビカメラモニター画面上の加工材B
459作業台の加工材Aに加工材Bの仮組
460固定テレビカメラモニター画面上の仮組位置
461追尾テレビカメラモニター画面上の仮組
462仮組のポイント溶接
463追尾テレビカメラモニター画面上のポイント溶接個所
464固定テレビカメラモニター画面上のポイント溶接個所
465溶接個所
466熔接機信号
467熔接信号
468熔接支援機
469熔接機
470溶接加工品
471熔接箇所
472可動収納架
473可動収納架の作業場所
474追尾テレビカメラモニター画面上のポイント溶接作業
475追尾テレビカメラモニター画面上の加工点検
476追尾テレビカメラモニター画面上の溶接作業
477追尾テレビカメラモニター画面上の溶接の点検
478追尾テレビカメラモニター画面上の可動収納架の作業場所での計測
479固定テレビカメラモニター画面上の作業台の計測
480数値制御レーザー距離計測機
481被写体トローンボーン奏者
482被写体ピアノ奏者
483被写体トランペット奏者
484被写体ベース奏者
485トローンボーン奏者
486ピアノ奏者
487トランペット奏者
488ベース奏者
489バンド奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面
490トローンボーン奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面
491ピアノ奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面
492トランペット奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面
493ベース奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面
494 走行データー送受信機
495道路左側交差点の手前角
496道路左側交差点の奥角
497道路右側交差点の奥角
498道路右側交差点の手前角
499修正信号
500先方の中央線
501魚眼レンズ固定テレビカメラモニター画面
502魚眼レンズ固定テレビカメラ画像信号
503追い越し走行範囲
504操作撮影した追尾テレビカメラモニター画面
505計測予定場所
506固定テレビカメラモニター画面上の位置の計測
507追尾テレビカメラモニター画面上の加工計測
508追尾テレビカメラモニター画面上の左位置の計測
509追尾テレビカメラモニター画面上の前位置の計測
510追尾テレビカメラモニター画面上の右位置の計測
511追尾テレビカメラモニター画面上の上位置の計測
512固定テレビカメラモニター画面上の先方中央線
513固定テレビカメラモニター画面上の子供
514追尾テレビカメラA
515追尾テレビカメラB
516追尾テレビカメラC
517追尾テレビカメラA撮影範囲
518追尾テレビカメラB撮影範囲
519追尾テレビカメラC撮影範囲
520中央線を越えて進行して来た対向車
521画像受信器のウエアブルモニター
522固定テレビカメラの画像認識した被写体
523インターフェースC
524インターフェースD
525インターフェースE
526インターフェースF
527数値駆動機構A
528数値駆動機構B
529数値駆動機構C
530サッカーボール
531固定テレビカメラモニター画面に映るサッカーボール
532追尾テレビカメラモニター画面Aに映るサッカーボール
533追尾テレビカメラモニター画面Bに映るサッカーボール
534追尾テレビカメラモニター画面Cに映るサッカーボール
535数値駆動の収納架
536画像送受信器
537数値制御テレビカメラモニター画面に映るサッカー選手の顔
538サッカーボール投射機
539投射信号
540画像記憶媒体と画像表示調整器
541スケート選手
542数値制御テレビカメラモニター画面に映るスケート選手の画像指示位置
543追尾テレビカメラモニター画面に映るスケート選手のスケートエッジ画像
544追尾テレビカメラモニター画面に映るスケート選手の着氷画像
545追尾テレビカメラモニター画面に映るスケート選手のジャンプ前画像
546追尾テレビカメラモニター画面上のポイント溶接検査
547追尾テレビカメラモニター画面上の加工材A の点検
548固定テレビカメラモニター画面上の仕上げ検査
549追尾テレビカメラモニター画面上の仕上げ検査
550外側溶接形状と点検と位置の計測
551局面の計測
552内側溶接形状と点検と位置の計測
553外形の計測
554コンビューターの想定する側面画像
556 数値制御テレビカメラモニター画面に映るサッカーボール
557コンビューターの想定する作業位置での垂直断面を示す形成物の位置A
558コンビューターの想定する形成物を映すテレビカメラモニター画面
559コンビューターの想定するテレビカメラモニター画像信号
560ミラー追尾テレビカメラA撮影範囲
561ミラー追尾テレビカメラB撮影範囲
562ミラー追尾テレビカメラC撮影範囲
563ミラー追尾テレビカメラA
564ミラー追尾テレビカメラB
565ミラー追尾テレビカメラC
566ミラー追尾テレビカメラAテレビカメラモニター画面
567ミラー追尾テレビカメラBテレビカメラモニター画面
568ミラー追尾テレビカメラCテレビカメラモニター画面
569スマートホーン用アプリケーションインターフェス
570スマートホーン操作A
571スマートホーン操作B
572スマートホーン操作C
573コンビューターの想定する作業位置での任意の断面を示す形成物の位置B
574コンビューターの想定する形成物を映すテレビカメラモニター画面B
575画素追尾テレビカメラ
576画素追尾テレビカメラシステムA
577画素追尾テレビカメラシステムB
578画素追尾テレビカメラシステムC
579画素追尾テレビカメラモニター画面
580画素追尾テレビカメラモニター画面A
581画素追尾テレビカメラモニター画面B
582画素追尾テレビカメラモニター画面C
583画像追尾テレビカメラ撮影範囲
584画素追尾テレビカメラシステムA撮影範囲
585画素追尾テレビカメラシステムB撮影範囲
586画素追尾テレビカメラシステムC撮影範囲
587画素追尾テレビカメラモニター画面上の被写体A
588画素追尾テレビカメラモニター画面上の被写体B
589画素追尾テレビカメラモニター画面上の被写体C
590画像追尾テレビカメラ画像信号
591画像追尾テレビカメラ画像信号A
592画像追尾テレビカメラ画像信号B
593画像追尾テレビカメラ画像信号B
594画素追尾テレビカメラモニター画素追尾画面
595画素追尾テレビカメラモニター画素追尾画面A
596画素追尾テレビカメラモニター画素追尾画面B
597画素追尾テレビカメラモニター画素追尾画面C
598画素追尾テレビカメラモニター画面上の被写体
599機着陸態勢の小型航空機
600滑走路
601固定テレビカメラモニター画面に映る滑着陸態勢の小型航空機
602追尾テレビカメラモニター画面に映る滑着陸態勢の小型航空機
603追尾テレビカメラモニター画面に映る滑走路
604固定テレビカメラモニター画面に映る滑走路
605追尾テレビカメラモニター画面に映る滑走路上の標識
606ドローン
607データー送受信器
608データー送受信号
609サーフボード選手
610数値制御テレビカメラモニター画面に映るサーフボード選手
611概知計測場所A
612概知計測場所B
613概知計測場所C
614計測予定場所付近に照射された距離計測レーザー光
615概知計測場所B付近に照射された距離計測レーザー光
616概知計測場所C付近に照射された距離計測レーザー光
617概知計測場所A付近に照射された距離計測レーザー光
618追尾テレビカメラモニター画面に映る照射された距離計測レーザー光
619追尾テレビカメラモニター画面に映る照射された距離計測レーザー光A
620追尾テレビカメラモニター画面に映る照射された距離計測レーザー光B
621追尾テレビカメラモニター画面に映る照射された距離計測レーザー光C
622追尾テレビカメラモニター画面A
623追尾テレビカメラモニター画面B
624追尾テレビカメラモニター画面C
625追尾テレビカメラモニター画面に映る計測予定場所
626追尾テレビカメラモニター画面に映る概知計測場所A
627追尾テレビカメラモニター画面に映る概知計測場所B
628追尾テレビカメラモニター画面に映る概知計測場所C
629距離計測用反射ミラー
630追尾テレビカメラモニター画面に映る距離計測用反射ミラー
631追尾テレビカメラモニター画面に映るサーフボード選手
632追尾レーザー距離計測基点
633追尾レーザー距離計測システム
634距離計測用自動車
635距離計測用追尾テレビカメラ距離計測システム
636距離計測用自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システム
637ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る標識搭
638ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る左手前交差点角
639ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る左奥交差点角
640ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る中央分離帯表示
641ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る右奥交差点角
642ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る右手前交差点角
643時間と場所数値、及び、駆動数値と時間ごとの画像記憶媒体
644道路左側の標識搭
645道路の中央分離帯表示
646追尾テレビカメラシステム
647サッカー場
648追尾テレビカメラ画像信号網
649画像信号切変替機
650追尾テレビカメラ固定ワイヤー
651画像信号切変追尾テレビカメラモニター画面
652駆動信号網
653駆動位置信号網
654追尾テレビカメラシステム収納架
655マイクロホン
656音声信号
657アンプ
658スピィーカー
659数値制御指向性マイクロホン
660追尾カメラシステムの数値制御テレビ画面の指示位置
661追尾カメラシステム移動ワイヤー追尾駆動システム
662ワイヤー駆動システム
663 CGサッカー場合成画面
664追尾カメラシステムの数値制御テレビカメラモニター画面
665追尾カメラシステムの追尾テレビビカメラモニター画面
666インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置
667劇場ステージ
668インダーネット網
669追尾カメラシステムの数値制御テレビ画面のボールの画像認識した位置
670自動運転データー取得車
671自動運転データー取得車の位置A
672自動運転データー取得車の位置B
673自動運転データー取得車の位置C
674衝突回避すべき被写体
675衝突回避すべき被写体の画像認識位置
676衝突回避運転開始位置
677衝突回避運転位置
678衝突回避運転データー取得路面
679衝突回避運転データー取得A
680衝突回避運転データー取得B
681衝突回避運転データー取得C
682衝突回避運転データー取得D
683衝突回避運転データー取得E
684衝突回避運転データー取得F
685衝突回避運転データー取得G
686自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る被写体
687自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る画像解析した被写体
688回避運転開始位置A
689回避運転A
690回避運転開始位置B
691回避運転B
692回避運転開始位置C
693回避運転C
694回避運転開始位置D
695回避運転D
696回避運転開始位置E
697回避運転E
698回避運転開始位置F
699回避運転F
700回避運転開始位置G
701回避運転G
702回避運転開始位置H
703回避運転H
704 20km走行自動運転車
705 20km走行の回避走行と最大回避走行
706 60km走行自動運転車
707 60km走行の回避走行と最大回避走行
708 100km走行自動運転車
709 100km走行の回避走行と最大回避走行
710 走行路A
711 走行路B
712最大回避走行B
713走行路C
714最大回避走行C
715走行路D
716走行路E
717最大回避走行D
718走行路F
719最大回避走行E
720前方右側の走行車
721前方右側走行車の進行位置
722前方右側の走行車との接触回避範囲
723自動運転車の右側への制動と方向操作の最大回避位置
724自動運転車の右側への制動と方向操作の回避位置
725自動運転車の制動操作の回避位置
726自動運転車の左側への制動と方向操作の回避位置
727自動運転車の左側への制動と方向操作の最大回避位置
728自動運転車の左側への制動と方向操作の回避走行
729自動運転車の左側への制動と方向操作の回避走行
730自動運転車の左側への制動と方向操作の最大回避走行
731対向車
732回避区域
733走行区域
734退避区域
735道路脇の街路樹
736センターライン
737道路縁石
738画像認識壁
739退避走行
740退避走行A
741退避走行B
742画像解析対向車右
743画像解析対向車左
744追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した中央車線を越えた対向車
745追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した中央車線を越えた対向車
746追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した中央車線
747右側の走行車
748画像変換したモニター画面A
749画像変換したモニター画面B
750画像変換したモニター画面C
751画像変換したモニター画面D
752画素距離計測追尾テレビカメラA
753画素距離計測追尾テレビカメラB
754画素距離計測追尾テレビカメラC
755画素距離計測追尾テレビカメラD
756画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面A
757画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面B
758画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面C
759画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面D
760画素距離計測追尾テレビカ計測距離信号
761画素距離計測追尾テレビカ画像位置信号
762画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面Bの拡大画面
763左道路脇の石仏
764固定テレビカメラモニターの右道路脇の街路樹
765固定テレビカメラモニターの画面に映る標識搭
766追尾運転システム固定テレビカメラ撮影範囲
767固定テレビカメラモニターの画面に映る石仏
768追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した右側街路樹
769追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した左側縁石
770追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した左側石仏
771追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した左側標識搭
772概知計測場所A追尾テレビカメラ距離計測システム
773概知計測場所B追尾テレビカメラ距離計測システム
774概知計測場所C追尾テレビカメラ距離計測システム
775概知計測場所D追尾テレビカメラ距離計測システム
776未知計測場所の追尾テレビカメラ距離計測システム
777追尾テレビカメラモニター画面D
778追尾テレビカメラモニター画面E
779追尾テレビカメラモニター画面に映る照射された距離計測レーザー光C
780追尾テレビカメラモニター画面に映る照射された距離計測レーザー光D
781距離計測A
782距離計測B
783距離計測C
784距離計測D
785距離計測E
786概知計測場所C
787概知計測場所C付近に照射された距離計測レーザー光
788追尾テレビカメラモニター画面上の駐車中の車両と右側の中央線
789走行中の自動運転に取り付けた3台の追尾テレビカメラ距離計測システム
790未知計測場所の3台の追尾テレビカメラ距離計測システム
791自動運転の自動車に取り付けた、追尾テレビカメラ距離計測システム
792 対抗車線の対向車
793追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の、画像検出した対向車
794追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した対向車
795追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した対向車の周辺
796追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した対向車の周辺のボール
797追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した対向車の周辺の子供
798追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した対向車の周辺の子供の飛出
799追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の、画像検出した車道上の子供
800走行車線
801歩道上の子供
802中央車線
803追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先向車
804追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した歩道上の子供
805追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した対向車
806追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した中央車線
807追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車
808追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した先向車
809追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した中央車線
810追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した歩道上の子供
811走行可能範囲
812車道上の子供
813追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した車道上の子供
814追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車
815追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した車道上の子供
816追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行方向の子供
817追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行方向の子供
818子供との接触回避の走行可能範囲
819進行方向左側縁石
820進行方向の中央分離帯標示
821通過方向の中央分離帯標示
822追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した進行方向の左側縁石
823追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した進行方向の中央分離帯標示
824追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した進行方向の中央分離帯標示
825追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した進行方向の左側縁石
826追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算し通過方向の中央分離帯標示
827足駆動走行機に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システム
828追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過方向の左側縁石
829 4足駆動走行機
830走行路先方の左側の駐車車両
831走行路先方の右側の中央分離帯標示
832走行路先方の右側の縁石
833追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した進行方向左側の駐車車両
834追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した進行方向右側の中央分離帯標
835追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した右側縁石
836追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した左側駐車車両
837追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した画像位置の演算した駐車車両
838車道上の暗い被写体
839走行路先方の左側の暗い駐車車両
840追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した困難な暗い左側駐車車両
841追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像検出した困難な暗い被写体
842追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した車道上の暗い被写体
843追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路先方の暗い駐車車両
844走行路上の障害物A
845走行路上の障害物B
846走行路上の障害物C
847走行路上の障害物D
848追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物A
849追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物B
850追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物C
851追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物D
852追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物A
853追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物B
854追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物C
855追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物D
856追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した進行方向の通過した障害物A
857追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過方向の通過する障害物B
858追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過方向の通過予定の障害物C
859追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過方向の通過予定の障害物D
860追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した演算画面
861追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した演算進行路
862前もって駆動機構の制御をして進行する走行方向
863追尾計測システムの距離計測と追尾テレビカメラシステムの画像処理する4足駆動走行機
864数値制御テレビカメラモニター画面上の画像検出した進行方向の岩
865数値制御テレビカメラモニター画面上の画像検出した障害物
866追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した画像の方向と位置の変換器
867画像の方向と位置の変換信号
868進行路の段差
869前左駆動機構
870前右駆動機構
871後左駆動機構
872後右駆動機構
873前左駆動数値演算機
874前右駆動数値演算機
875後左駆動数値演算機
876後右駆動数値演算機
877前左駆動機構歩行位置
878前右駆動機構歩行位置
879後左駆動機構歩行位置
880後右駆動数値歩行位置
881前進駐車走行データー取得開始位置
882前進駐車走行データー取得進路
883前進駐車走行データー取得位置A
884前進駐車走行データー取得位置B
885前進駐車走行データー取得位置C
886駐車位置角A
887駐車位置角B
888駐車位置角C
889駐車予定位置
890前進駐車走行データー取得範囲
891前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面
892前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
893前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
894前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
895前進駐車走行データー取得開始位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
896前進駐車走行データー取得開始位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
897前進駐車走行データー取得開始位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
898前進駐車走行データー取得893の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
899前進駐車走行データー取得893の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
900前進駐車走行データー取得893の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
901前進駐車走行データー取得894の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
902前進駐車走行データー取得894の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
903前進駐車走行データー取得894の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
904前進駐車走行データー取得895の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
905前進駐車走行データー取得895の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
906前進駐車走行データー取得895の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
907前進駐車走行の駐車位置での駐車位置角A
908前進駐車走行の駐車位置での駐車位置角C
909前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置
910後進駐車走行データー取得開始位置
911後進駐車走行データー取得進路
912後進駐車走行データー取得位置A
913後進駐車走行データー取得位置B
914後進駐車走行データー取得位置C
915後進駐車走行データー取得範囲
916後進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面
917後進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
918後進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
919後進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
920後進駐車走行データー取得開始位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
921後進駐車走行データー取得開始位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
922後進駐車走行データー取得開始位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
923後進駐車走行データー取得912の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
924後進駐車走行データー取得912の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
625後進駐車走行データー取得912の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
926後進駐車走行データー取得913の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
927後進駐車走行データー取得913の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
928後進駐車走行データー取得913の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
929後進駐車走行データー取得914の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
930後後駐車走行データー取得914の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
931後進駐車走行データー取得914の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
932後進駐車走行の駐車位置での前側追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
933後進駐車走行の駐車位置での前側追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
934後進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置
935後進駐車走行データー取得912位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置
936後進駐車走行データー取得913位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置
937後進駐車走行データー取得914位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置
938後進駐車走行データー取得の駐車予定位置
939前進駐車走行データー取得912位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置
940前進駐車走行データー取得913位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置
941前進駐車走行データー取得914位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置
942前進駐車走行データー取得の駐車予定位置
943左手前の駐車車両の側面
944左手奥の駐車車両の側面
945駐車留縁
946右奥の駐車車両の側面
947右手前の駐車車両の側面
948前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る奥の駐車予定位置
949前進駐車走行の車両
950固定テレビカメラモニター画面の左手前の駐車車両の側面の画像位置
951固定テレビカメラモニター画面の左手奥の駐車車両の側面の画像位置
952固定テレビカメラモニター画面の中央の駐車留の縁石の画像位置
953固定テレビカメラモニター画面の右手奥の駐車車両の側面の画像位置
954固定テレビカメラモニター画面の右手前の駐車車両の側面の画像位置
955前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る左手前の駐車車両の側面
956前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る左手奥の駐車車両の側面
957前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車留の縁石
958前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る右手奥の駐車車両の側面
959前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る右手前の駐車車両の側面
960後進駐車走行の車両
961後進駐車走行データー走行区域への走行
962後進駐車走行データー走行区域表示の固定テレビモニター画面
963後進駐車走行データー走行区域表示
964後進駐車走行データー走行区域へのシュミレィーション走行
965後進駐車走行データー走行路とシュミレィーション走行路との接合位置
966後進駐車走行データー走行路とシュミレィーション走行路のテレビモニター画面
967後進駐車走行データー走行路とシュミレィーション走行路
968シュミレィーション走行路
969接合位置へのシュミレィーション走行のテレビモニター画面
970シュミレィーション走行と後進駐車走行データー走行による駐車予定位置
971後進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る奥の駐車位置
972画像認識を変換した画像認識での走行
973後進駐車走行データー走行範囲
974後進駐車走行可能範囲
975後進駐車走行データー走行可能範囲
976追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車車両の画像解析の位置の距離と角度の演算画面
977追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車車両の画像解析の位置で駐車場所の演算画面
978後進駐車走行データー走行路
979後進駐車走行データー走行可能範
980後進駐車走行の固定テレビカメラモニター画面に映る奥の駐車位置
981後進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る奥の駐車位置
982後進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る修正駐車位置
983駐車走行折り返し位置
984固定テレビカメラモニター画面に駐車位置が映る位置へのシュミレィーション走行
985シュミレィーションテレビカメラモニター画面に映る走行路と後進駐車走行データー走行路
986固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置
987前進駐車走行データー走行路
988追尾テレビカメラモニターに映る駐車シュミレィーション画面
989駐車車両後部の画像解析A
990駐車車両後部の画像解析B
991駐車車両後部の画像解析C
992駐車車両後部の画像解析D
993固定テレビカメラモニターとの合成画面
994魚眼レンズ固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した車両
995追尾運転システム走行車の左側車輪のタイヤ
996追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物の段差
997ロボットに取り付けたレーザー距離計測機
998シュミレィーション走行データー取得範囲
999レーザー距離計測兼ハーコード読取器
1000追尾テレビカメラモニター画面の左直前の街路樹
1001画像解析器A
1002画像解析器B
1003画像解析器C
1004画像解析器D
1005回避すべき被写体
1006走行区域
1007退避区域
1008最大回避走行区域
1009画像解析器
1010画像解析器
1011最大回避走行区域A
1012最大回避走行区域B
1013自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る、対抗車線を走行する回避すべき対向車
1014自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る、左側街路樹
1015固定テレビカメラモニター画面の左直前の街路樹
1016画像解析器
1017 最大回避走行区域C
1018追尾テレビカメラモニターの回避すべき街路樹
1019自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る、遠方の接近する車両
1020 対向車の進行車両
1021自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る、対抗車線を走行する回避すべき対向車
1022自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る、対抗車線を走行する回避すべき親子
1023画像解析器A
1024画像解析器B
1025画像解析器C
1026 画像解析器D
1027退避区域
1028制限された走行区域
1029最大回避走行区域D
1030最大回避走行区域E
1031直前の接近する対抗車両
1032画像解析器E
1032画像解析器F
1033自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映、る対向車
1034画像解析器G
1035走行可能区域
1036退避区域C
1037退避区域D
1038自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る、接近する車両
1039自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る、近い対向車両
1040自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る、直前の車両
1041接近する対向車位置A
1042自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る、対向車位置A
1043自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る、対向車位置B
1044自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る、対向車位置C
1045自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る、対向車位置D
1046制限の無い走行範囲
1047対抗車線への制限のある走行範囲
1048対抗車線への禁止ある走行範囲
1049自車線の制限のある走行範囲
1050追尾テレビカメラ撮影画面上の作業員
1051シュミレィーション走行
1052インターネット追尾テレビカメラシステムC
1053インターネット追尾テレビカメラシステムD
1054 確認した駐車位置の画像の駐車走行に合わせて、画像変換した画面を映すモニター画面
1055インターネット追尾テレビカメラシステムC
1056左側面の縁石
1057左遠方の縁石
1058右側面の縁石
1059追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の、画像演算した左側面の縁石
1060追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の、画像演算した左遠方の縁石
1061追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の、画像演算した右側面の縁石
1062斜め衝突する壁
1063追越し走行運転データー取得路面
1064加減速センサーと衝撃センサー
1065追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の、画像検出した交差点
1066追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の、画像認識した交差点
1067 交差点
1068 CG作業合成画面
1069追尾テレビカメラモニター画面上のレーザー光照射位置
1070数値制御の画素計測テレビカメラ距離計測機
1071画素計測テレビカメラ距離計測機の画像素子と計測信号
1072超音波発信器
1073数値制御の指向性マイクロホンA
1074数値制御の指向性マイクロホンB
1075音声解析器

1 fixed TV camera
2 fixed TV camera coverage
3 tracking laser rangefinder
4 Laser light irradiation location
5 fixed TV camera monitor screen
6Irradiation position of laser light
7 console
8 tracking controller
9 computer
10 operation signals
11 drive signal
12 drive position signal
13 rangefinder side signal
14 screen position signal
15 data signal
16 fixed TV camera image signal
17Acquired image A
18 Acquired image B
19 Acquired image C
20 Acquired image D
21 voice signal network
22 robot work
23 tracking numerical control 3D forming machine
24 3D formations formed by tracking robots
3D forming machine on 25 fixed television camera monitor screen
Tracking robot on 26 fixed television camera monitor screen
27 3D formations imagined by a computer on a tracking TV camera monitor screen
28 Imagined side-tracking computer image of 3D formation on monitor screen
29 A tracking robot on the side tracking TV camera monitor screen assuming a computer
Side tracking TV camera image signal assuming 30 computers
31 D-former on fixed television camera monitor screen
32 football players
33 Fixed TV camera monitor screen subject
34 baseball players
35 Numerical Control TV Camera
36 numerical control TV camera shooting range
37 numerical control television camera monitor screen
38 numerical control television camera image signal
39 numerical control television camera monitor screen baseball player bat
Baseball player grip on 40 numerical control television camera monitor screen
41 numerical control television camera monitor screen baseball player right foot
42 Drone A
43 Drone B
44 Drone C
45 Drone Position A
46 drone position B
47 drone position C
48 measurement distance 1A
49 measurement distance 1B
50 measurement distance 1C
51 measurement distance 1D
52 measurement distance 2A
53 Measurement distance 2B
54 measurement distance 2C
55 measurement distance 2D
56 measurement distance 3A
57 Measurement distance 3B
58 measurement distance 3C
59 Measure Distance 3D
Distance A between 60 drones
61 distance between drones B
62 Distance between drones C
63 movement distance A
64 movement distance B
65 Tracking TV camera distance measurement system
66 Tracking TV camera distance measurement system A
67 Tracking TV camera distance measurement system B
68 Tracking TV Camera Distance Measurement System C
69 tracking images
70 Numerical control TV camera monitor screen running vehicle you want to measure
71 The vehicle you want to measure on the tracking TV camera monitor screen
72 Tracking TV camera distance measurement system
73 Measured working position A on fixed television camera monitor screen
Measured working position B on 74 fixed TV camera monitor screen
Measured working position C on 75 fixed TV camera monitor screen
76 fixed TV camera monitor screen processing positions
77 tracking TV camera monitor screen distance display
Working position on 78 pixel measuring TV camera measuring rangefinder monitor screen
79-pixel measurement TV camera Measurement rangefinder Processing position on the monitor screen
80 tracking TV camera
81 Fixed TV camera monitor screen subject
82 Numerical Control Television Camera Subject reflected on the monitor screen of the rangefinder
83 Measurement Driving Distance between the measurement system of the vehicle and the measurement drone
84 The distance between the moving vehicle measured by the drone and the measurement drone
85 Distance and direction calculated between the measurement driving vehicle and the driving vehicle
86 Running car you want to measure
87 Laser beam for distance measurement and bar code reading
88 Measurement running car reflected on the tracking TV camera monitor screen
89 Measurement running car reflected on the numerical control TV camera monitor screen
90 data converter
91 image transmitter
92 tracking television camera monitor screen
93 Tracking laser distance measurement base point A
94 Tracking laser distance measurement base point B
95 Tracking laser distance measurement base point C
96 Known measurement location D
97 Collision avoidance driving data acquisition 1
98 Collision avoidance driving data acquisition
99 Tracking laser distance measurement planned base point
100 Known Measurement Location A Tracking Receiver Distance Measurement System
101 Known measurement location B Tracking receiver Distance measurement system
102 Known Measurement Location C Tracking Receiver Range Measurement System
103 Known Measurement Location D Tracking Receiver Distance Measurement System
104 Tracking receiver distance measurement system for unknown measurement location
105 Distance measurement system with three tracking receivers at unknown measurement locations
106 tracking receiver
107 LED light emitting element
108 workers
109 robot working area
110 fixed television camera monitor screen worker
111 tracking television camera monitor screen robot work area
112 Combining the range of CG screen with the range of tracking TV camera monitor screen
113 Television camera screen synthesis and CG screen overlay
114 Assumed 3D Screen
115 pixel measurement TV camera screen Measuring instrument monitor A
116-pixel measurement TV camera screen Measuring instrument monitor B
117 pixel measurement TV camera screen Measuring instrument monitor C
118 Tracking TV Camera Monitor Screen Recognition Image
119 robot working range
120 barcode reader
121 Fixed TV Camera A
122 fixed TV camera B
123 Fixed TV Camera C
124 fixed TV camera monitor screen A
125 fixed TV camera monitor screen B
126 Fixed Television Camera Monitor Screen C
127 tracking television camera monitor screen work
128 tracking TV camera monitor screen working position
129 tracking television camera wide angle monitor screen
130 tracking television camera narrow angle monitor screen
Shooting range of wide-angle image element of 131-pixel tracking TV camera rangefinder
Narrow-angle shooting range of a 132-pixel tracking TV camera rangefinder
Enlarged screen of 133-pixel measurement TV camera distance measurement monitor
134 Predicted measurement location C planned measurement distance at planned measurement location
135 numerical control television camera screen distance measurement monitor screen vessel
136 overlap composite ship on TV camera monitor screen
137 overlapping composite television camera monitor screen
138 overlapping composite TV camera monitor screen direction of travel
139 overlap composite television camera monitor screen collision avoidance change road
Ship's progress simulation on 140 overlapping TV camera monitor screen
141 Overlapping Composite Collision Area on TV Camera Monitor Screen
142 image elements
143 pixel measurement TV camera measurement rangefinder monitor screen
144 pixel measurement TV camera measurement rangefinder monitor screen robot work
145 pixel measurement TV camera rangefinder
Image signal of 146-pixel measurement TV camera screen measurement instrument
Distance signal of 147-pixel TV camera rangefinder
148 Fixed Television Camera Monitor A
149 Fixed Television Camera Monitor B
150 Fixed Television Camera Monitor C
151 light source
152 Receiving A
153 light receiving B
154 light receiving C
155 light receiving D
156 light receiving E
157 Receiver
158 Measurement of the shape and position of the platform angle A on the monitor screen of the tracking television camera
159 Measurement of the shape and position of the platform angle B on the monitor screen of the tracking television camera
Measurement of the shape and position of workbench C on the 160 tracking TV camera monitor screen
161 Measurement of the shape and position of the work table D on the monitor screen of the tracking television camera
162 Cruiser Boat
163 cruiser boat on fixed tv camera monitor screen
Ship on 164 fixed TV camera monitor screen
165 Numerical Control Television Camera Rangefinder Duplicate Synthesizer
166 mirror tracking laser rangefinder
167 laser rangefinder
168 Mirror Tracking TV Camera
169 Television camera screen synthesizer 237 Numerical driving mechanism of storage rack
170 subject
171 Composite TV Monitor Screen
172 composite image signal
173 composite TV camera monitor screen robot work
174 Composite TV camera monitor screen CG work
175 robot work
Image Recognition Position of Numerical Control Television Camera Screen of 176 Tracking Camera System
177 robot workspace
178 TV camera
179 tracking TV camera shooting range
180 mirror tracking television camera monitor screen
181 tracking TV camera shooting subject
182 Storage Rack with Tracking TV Camera System
183 image tracking television camera monitor screen
184-pixel child tracking TV camera shooting range
Working position reflected on the 185-pixel tracking TV camera monitor screen
186-pixel child tracking TV image signal
Center of 187 pixel tracking TV camera monitor screen
188 fixed TV camera 1 shooting range
189 fixed TV camera 2 shooting range
190 operator instructions
191 Instructions on the TV camera monitor screen attached to the robot
192 mirror tracking TV camera image signal
193 storage rack
194 tracking mirror
195 Expected Collision Position
196 TV Camera Tracking System A
197 TV Camera Tracking System B
198 TV Camera Tracking System C
199 drone for measurement on fixed television camera monitor screen
200 Drone Numerical Control Television Camera Monitor Screen Vehicle for Measurement
201 Composite TV camera monitor screen CG work
202 fixed TV camera subject 1 on the screen
203 fixed TV camera subject 2 on screen
204 fixed television camera subject 3 on screen
205 Screen Position Signal Switcher
Position of 206 Tracking Television Camera System Rack
207 image recognition position
Measurement range of 208 mirror-tracking laser rangefinder
Measurement range A of 209 mirror-tracking laser rangefinder
Measurement range B of 210 mirror-tracking laser rangefinder
Measurement range C of 211 mirror-tracking laser rangefinder
212 tracking TV camera monitor screen subject boat 1
213 Subject Boat 2 on Tracking Television Camera Monitor Screen
214 tracking TV camera monitor screen subject boat 3
215 Tracking TV Camera Monitor Subject Boat 4
216 interface
217 Fixed Television Camera Image Signal Network
218 Position A of quadrupedal drive machine
219 Position B of quadrupedal drive machine
Subject 1 on the 220 numerical control television camera monitor screen
221 Numerical Control Television Camera Monitor Screen Subject 2
Distance between 222 microphones
223 Dowels with computer screen storage
224 image analyzer
225 image analysis signal
226 image analysis image 1
227 image analysis image 2
228 interface A
229 interface B
229 Microphone A
230 barcode display
231 audio signal
232 Audio Analyzer
233 voice analysis signal
234 tracking tv camera monitor screen kid
236 Oncoming vehicle crossing the center line on the tracking TV camera monitor screen
237 measurement positions on the monitor screen
237 wire drive mechanism drive value acquisition position
238 Microphone B
239 Image analysis information
240 fixed TV camera monitor screen indication position
241 Numerical Control Television Camera Distance Measuring Instrument Image Recognized Vehicle
242 Children's Soccer Match Venue
243 Tracking Laser Rangefinder A
244 Tracking Laser Rangefinder B
245 Tracking Laser Rangefinder C
246 robot processing positions
247 mirror tracking television camera 563 television camera soccer ball on monitor screen
248 mirror tracking television camera 564 television camera soccer ball on monitor screen
249 mirror tracking television camera 565 television camera soccer ball on monitor screen
250 fixed TV camera monitor screen step
251 fisheye fixed TV camera
A fisheye fixed television camera mounted on a 252 tracking television camera system.
253 Jazz Live House
254 Personal Computers
255 Tracking Barcode Reader and Laser Rangefinder
256 Internet tracking TV camera system A
257 smart phone A
258 smart phone B
259 smart phone C
260 smart phone D
261 Internet Tracking TV Camera System B
262 screen operation TV camera monitor
263 Wire drive system A
264 wire drive system B
265 wire drive system C
266 wire drive system D
267 wire drive system E
268 wire drive system F
269 internet fixed TV camera monitor screen indication position A
270 internet fixed TV camera monitor screen indication position B
271 Internet fixed television camera monitor screen indication position C
272 internet fixed TV camera monitor screen indication position D
273 Internet tracking TV camera monitor screen A
274 Internet tracking TV camera monitor screen B
275 Internet Tracking Television Camera Monitor Screen C
276 Internet Tracking Television Camera Monitor Screen D
277 internet fixed television camera monitor screen image recognition position A
278 internet fixed television camera monitor screen image recognition position B
279 internet fixed television camera monitor screen image recognition position C
280 internet fixed television camera monitor screen image recognition position D
281 internet fixed television camera monitor screen image recognition position E
282 internet fixed television camera monitor screen
Distance measuring instrument with 283 pixel emission
Illuminated subject with 284 pixels
Reflected light measuring instrument from 285 objects
286 image sensor signals
287 image storage media
288 numerical control robot
289 robot working positions
Working position on 290 tracking TV camera shooting screen
291 Light receiving position on the tracking TV camera shooting screen
292 tracking television camera monitor work position on work screen
293 working position on fixed TV camera monitor screen
Working position on monitor screen of 294 numerical control television camera distance measuring instrument
Working position on 295 tracking TV camera monitor screen
296 tracking TV camera shooting screen before work position correction
297 tracking TV camera shooting screen work position horizontal correction
298 tracking TV camera shooting screen work position vertical correction
Numerical control TV camera attached to 299 robot
Image signal of TV camera attached to 300 robot
Monitor screen A of the TV camera attached to the 301 robot
302 TV camera monitor screen B attached to the robot
303 TV camera monitor screen C attached to the robot
Working position on TV camera monitor screen attached to 304 robot
Work place A on the TV camera monitor screen attached to the 305 robot
Work place B on the TV camera monitor screen attached to the 306 robot
Work place C on the TV camera monitor screen attached to the 307 robot
308 Tracking Driving System Driving Vehicle
309 tracking driving system
310 direction of travel
311 Image information display
312 tracking television camera monitor bar code position on work screen
313 calculated placement position
314 simulation run
315 Forward Vehicle A
316 leading car
317 Oncoming vehicle B
318 Forward Vehicle B
319 tracking driving system fixed television camera monitor screen
320 tracking driving system tracking TV camera monitor screen A
321 tracking driving system tracking TV camera monitor screen B
322 tracking driving system tracking TV camera monitor screen C
323 tracking driving system tracking TV camera monitor screen D
324 Forward Vehicle C
325 Follow-up driving system Preceding vehicle A that detected an image on the fixed TV camera monitor screen
326 Tracking system B
327 Chasing Driving System Preceding Vehicle C Detecting Image on Fixed Television Camera Monitor Screen
D
329 Tracking driving system Tracking TV camera Monitor screen image detected on the left side of the preceding vehicle
330 tracking driving system Tracking TV camera Monitor screen image detected on the right side of the preceding vehicle
331 Leading vehicle rear
332 Tracking driving system Tracking center line recognized image on TV camera monitor screen
333 Tracking driving system Unique image recognition of the preceding vehicle detected by the image on the tracking TV camera monitor screen
334 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Right Curb
335 barcode position
TV camera monitor screen attached to 336 robot
337 shape position on fixed television camera monitor screen
338 tracking television camera monitor shape position on work screen
339 image information display
340 image analysis information signal
341 fixed television camera monitor screen information position
342 shape position analyzer
343 shape analyzer
344 information analyzer
345 shape position signal
346 shape signal
347 image information signal
348 analysis shape location
349 1 General Motor Vehicle Road
350 acquired shape information
351 matched shape information
352 matching shape
353 tracking barcode reader
354 barcode data
355 Tracking TV Camera A
356 Tracking TV Camera B
357 Tracking TV Camera C
358 Tracking TV Camera D
359 Tracking TV Camera E
360 tracking TV camera monitor screen A
361 tracking TV camera monitor screen B
362 tracking TV camera monitor screen C
363 tracking TV camera monitor screen D
364 Tracking Television Camera Monitor Screen E
365 weighing machine
366 weight measurement data
367 data and image storage media
368 subject information data
369 barcode
370 position to detect the shape of the image on the fixed TV camera monitor screen
TV camera monitor screen attached to 371 robot
372 An indicator held by a worker to indicate the work place of the robot
Position where the indicator on the TV camera monitor screen attached to the 373 robot is detected
A tracking laser rangefinder attached to a 374 robot
Vessel position on 375 tracking TV camera monitor screen
Ship's wake on 376 fixed television camera monitor screen
377 Vessel heading and measured distance on fixed TV camera monitor screen
Barcode reader and rangefinder attached to 378 robot
379 bar code reader read signal and distance meter side device signal
380 barcode unreadable shape
381 Schematic Data
382 figure recognition signal
383 Numerical control TV camera monitor screen simulation of the ship's heading
384 direction of travel
385 collision prediction range
386 Collision avoidance course change
387 Packing Cardboard
Shape A filled with 388 familiar figure data
Shape B packed with 389 familiar figure data
Shape C filled with 390 familiar figure data
391 Position of packing carton on fixed television camera monitor screen
392 TV camera screen and VGA screen synthesizer
393 VGA signal
394 computer operating position
Working position of the robot on the 395 synthetic screen
Positions of 3D formations assumed by the 396 computer
397 3D formations formed by numerically controlled robots
398 Robot Molding Working Machine
Aspects of 3D formations assumed by the 399 computer
400 image adjuster
401 ships
402 subject boat 1
403 subject boat 2
404 subject boat 3
405 subject boat 4
Position of subject boat 1 on 406 fixed television camera monitor screen
Position of subject boat 2 on 407 fixed television camera monitor screen
Position of subject boat 3 on 408 fixed television camera monitor screen
409 Position of subject boat 4 on fixed television camera monitor screen
Composite screen of 410 fixed TV camera monitor screen and image adjustment screen
411 image signal
412 marine radar
413 short-range vessels
414 long range container
415 Marine Radar Monitor Screen
416 Tracking TV camera monitor screen showing a yacht in close range
417 Tracking TV camera monitor screen showing a distant container ship
Tracking TV camera monitor screen showing a long-distance container ship with 418 tracking image manipulation
419 The position of the yacht on the ship radar monitor screen
420 Position of the container ship on the ship radar monitor screen
421 Position of the yacht on the monitor screen of the tracking TV camera
422 Tracking TV camera monitor screen Position where the container ship is projected
423 Tracking image manipulation The position where the container ship is projected on the long-distance TV camera monitor screen
424 measurement origin
425 measurement origin
426 Head Office
427 branch offices
Indicated position on the CG monitor screen of the 428 tracking camera system
429 Tracking camera system fixed TV camera monitor screen indication position
430 data converter
431 tracked television camera measurement of workbench on monitor screen
432 point welding work inspection on fixed television camera monitor screen
433 Temporary Assembly Inspection on Tracking Television Camera Monitor Screen
434 welding work inspection on fixed television camera monitor screen
435 Processing material B on the tracking TV camera monitor screen
436 Tracking TV camera monitor screen A material installation position inspection
437 Welding work on workbench on fixed television camera monitor screen
438 barcode reader
439 barcode reader reading range
440 bar code notation position
441 barcode reading and laser light for distance measurement
442 Numerical Barcode Reader and Laser Rangefinder
443 barcode notation shape
444 tracking TV camera monitor screen barcode notation shape
445 Welding Robot
446 Support Robot
447 Workbench
448 position measurement of work table on fixed television camera monitor screen
449 Tracking Television Camera Measuring Workbench on Monitor Screen
450 processing material A
451 Processing Material B
452 Workpiece A position on fixed television camera monitor screen
453 Processing material A on the tracking TV camera monitor screen
454 workbench processing material A
455 Workpiece A position on work table on fixed television camera monitor screen
456 The corner of workpiece A on the workbench on the monitor screen of the tracking television camera
457 Workpiece B position on fixed TV camera monitor screen
458 Processing material B on the tracking TV camera monitor screen
Temporary assembly of processed material B to processed material A on the 459 workbench
Temporary assembly position on 460 fixed TV camera monitor screen
461 Temporary assembly on the tracking TV camera monitor screen
462 Temporary assembly point welding
463 Tracking TV Camera Monitor Screen Point Welding Location
464 point welding point on fixed television camera monitor screen
465 weld points
466 welding machine signal
467 welding signal
468 Welding Support Machine
469 welding machine
470 welded products
471 welding points
472 movable storage rack
473 Working place of movable storage rack
Point welding work on 474 tracking television camera monitor screen
475 Processing inspection on the tracking TV camera monitor screen
Welding work on the 476 tracking TV camera monitor screen
Inspection of welds on 477 tracking television camera monitor screen
478 Tracking Television Camera Monitor Screen Measurement of Movable Storage Rack at Workplace
479 measurement of work table on fixed television camera monitor screen
480 Numerical Control Laser Distance Measuring Machine
481 subject trombone player
482 subject piano player
483 subject trumpet player
484 subject bass player
485 Trombone Player
486 piano player
487 Trumpet Player
488 bass player
Tracking TV camera monitor screen filming 489 band players
490 Tracking TV camera monitor screen filming a trombone player
491 Tracking TV camera monitor screen that captures the piano player
Tracking television camera monitor screen filming 492 trumpet players
493 Tracking TV camera monitor screen filming the bass player
494 Driving data transmitter/receiver
Front corner of 495 road left intersection
Back corner of 496 road left intersection
Back corner of 497 road right intersection
Front corner of 498 road right intersection
499 correction signal
500-way Chuo Line
501 fisheye fixed television camera monitor screen
502 fisheye fixed TV camera image signal
503 overtaking range
504 operation tracking TV camera monitor screen
505 planned measurement location
506 Fixed Television Camera Monitor Screen Position Measurement
Processing measurement on 507 tracking TV camera monitor screen
Measurement of left position on 508 tracking TV camera monitor screen
Measurement of front position on 509 tracking TV camera monitor screen
Measurement of the right position on the 510 tracking TV camera monitor screen
Measurement of the upper position on the 511 tracking TV camera monitor screen
512 fixed tv camera monitor screen ahead center line
513 fixed tv camera monitor screen kids
514 Tracking TV Camera A
515 Tracking TV Camera B
516 Tracking TV Camera C
517 tracking TV camera A shooting range
518 tracking TV camera B shooting range
519 Tracking TV Camera C Shooting Range
520An oncoming vehicle that has crossed the Chuo Line
521 image receiver wearable monitor
522 fixed TV camera image recognition object
523 interface C
524 interface D
525 interface E
526 interface F
527 Numerical Drive A
528 Numerical Drive B
529 Numerical Drive C
530 soccer ball
531 A soccer ball reflected on a fixed TV camera monitor screen
532 Tracking TV camera monitor screen A soccer ball
533 The soccer ball reflected on the tracking TV camera monitor screen B
534 Tracking TV camera monitor screen C soccer ball
535 numerical drive storage rack
536 image transceiver
537 Numerical control TV camera monitor screen shows the face of a soccer player
538 soccer ball thrower
539 projection signal
540 image storage medium and image display adjuster
541 skater
542 Numerical Control Television Camera Monitor Screen Image Instruction Position of Skating Player
543 The image of the skater's skate edge on the monitor screen of the tracking TV camera
544 The icing image of the skater reflected on the monitor screen of the tracking TV camera
545 The pre-jump image of the skater reflected on the monitor screen of the tracking TV camera
Point welding inspection on 546 tracking television camera monitor screen
547 Inspection of processed material A on the monitor screen of the tracking television camera
Finish inspection on 548 fixed television camera monitor screen
549 Tracking TV Camera Monitor Screen Finish Inspection
550 outer weld shape and inspection and position measurement
Measurement of 551 phases
552 Inner weld shape, inspection and position measurement
553 external measurement
Assumed side view of 554 computer
556 Numerical control TV camera monitor screen soccer ball
Formation position A showing a vertical section in the assumed working position of the 557 computer
Television camera monitor screen showing the formation assumed by the 558 computer
TV camera monitor image signal assumed by 559 computer
560 mirror tracking TV camera A shooting range
561 Mirror tracking TV camera B shooting range
562 mirror tracking TV camera C shooting range
563 Mirror Tracking TV Camera A
564 Mirror Tracking TV Camera B
565 Mirror Tracking TV Camera C
566 mirror tracking TV camera A TV camera monitor screen
567 mirror tracking TV camera B TV camera monitor screen
568 Mirror Tracking TV Camera C TV Camera Monitor Screen
Application interface for 569 smart phone
570 smart horn operation A
571 Smart Horn Operation B
572 smart horn operation C
Position B of the formation showing an arbitrary cross-section at the assumed working position of the 573 computer
Television camera monitor screen B showing the formation assumed by the 574 computer
575 pixel tracking TV camera
576-pixel tracking TV camera system A
577-pixel tracking TV camera system B
578-pixel tracking TV camera system C
579-pixel tracking TV camera monitor screen
580 pixel tracking TV camera monitor screen A
581-pixel tracking TV camera monitor screen B
582-pixel tracking TV camera monitor screen C
583 image tracking TV camera shooting range
584-pixel tracking TV camera system A shooting range
585-pixel tracking TV camera system B shooting range
586-pixel tracking TV camera system C shooting range
Subject A on the 587-pixel tracking TV camera monitor screen
Subject B on the 588-pixel tracking TV camera monitor screen
Subject C on the 589-pixel tracking TV camera monitor screen
590 image tracking TV camera image signal
591 image tracking TV camera image signal A
592 image tracking TV camera image signal B
593 image tracking TV camera image signal B
594 pixel tracking TV camera monitor pixel tracking screen
595 pixel tracking TV camera monitor pixel tracking screen A
596 pixel tracking TV camera monitor pixel tracking screen B
597 pixel tracking TV camera monitor pixel tracking screen C
Subject on the 598-pixel tracking TV camera monitor screen
599 small aircraft ready for landing
600 runway
601 A small aircraft in a gliding landing posture reflected on a fixed television camera monitor screen
602 A small aircraft in a gliding and landing posture reflected on the monitor screen of a tracking television camera
603 The runway reflected on the tracking TV camera monitor screen
604 runway reflected on fixed television camera monitor screen
605 Tracking TV camera monitor screen on the runway sign
606 drone
607 data transmitter/receiver
608 data transmission/reception
609 surfboard player
610 numerical control television camera monitor screen surfboard player
611 Known measurement location A
612 Known Measurement Location B
613 Known measurement location C
614 Distance measurement laser light irradiated near the planned measurement location
615 Distance measurement laser beam irradiated near known measurement location B
616 Distance measurement laser beam irradiated near known measurement location C
617 Distance measurement laser beam irradiated near known measurement location A
618 Illuminated distance measurement laser light reflected on the tracking TV camera monitor screen
619 Illuminated distance measurement laser light A reflected on the tracking TV camera monitor screen
Irradiated distance measurement laser light B reflected on the 620 tracking TV camera monitor screen
621 Illuminated distance measurement laser light C reflected on the tracking TV camera monitor screen
622 tracking TV camera monitor screen A
623 tracking TV camera monitor screen B
624 Tracking Television Camera Monitor Screen C
62 5 Planned measurement location shown on the tracking TV camera monitor screen
626 Tracking TV camera Monitor screen for known measurement location A
627 Tracking TV camera Monitor screen for known measurement location B
628 Tracking TV camera Monitor screen for known measurement location C
629 Reflector for distance measurement
Reflector for distance measurement reflected on the 630 tracking TV camera monitor screen
631 A surfboard player on a tracking TV camera monitor screen
632 tracking laser distance measurement base point
633 Tracking Laser Distance Measuring System
634 distance measuring car
635 distance measurement tracking television camera distance measurement system
Tracking TV camera distance measurement system attached to a car for 636 distance measurement
637 Mirror tracking TV camera monitor screen
638 The intersection corner in front of the left hand reflected on the mirror tracking TV camera monitor screen
639 Mirror tracking TV camera monitor screen left back intersection corner
Median strip displayed on 640 mirror tracking TV camera monitor screen
641Right back intersection corner reflected on the mirror tracking TV camera monitor screen
642 Right front intersection corner reflected on the mirror tracking TV camera monitor screen
643 time and place values, and image storage media for each driving value and time
Signpost on left side of 644 Road
645 road median display
646 tracking television camera system
647 soccer field
648 tracking television camera image signal network
649 image signal switching machine
650 tracking TV camera fixing wire
651 image signal switching tracking TV camera monitor screen
652 drive signal network
653 drive position signal network
654 tracking TV camera system storage rack
655 microphone
656 audio signal
657 amplifier
658 speakers
659 Numerical Control Directional Microphone
Indication position of numerical control TV screen of 660 tracking camera system
661 tracking camera system moving wire tracking drive system
662 wire drive system
663 CG soccer case composition screen
Numerical control television camera monitor screen of 664 tracking camera system
Tracking television camera monitor screen of 665 tracking camera system
666 internet fixed television camera monitor screen indication position
667 theater stage
668 internet network
669 tracking camera system's numerically controlled television screen image recognition of the position of the ball
670 automatic driving data acquisition car
671 Autonomous driving data acquisition car position A
672 Autonomous driving data acquisition car position B
673 Automatic driving data acquisition car position C
674 Collision-avoidable subject
675 Image Recognition Position of Object to Avoid Collision
676 collision avoidance driving start position
677 collision avoidance driving position
678 Collision avoidance driving data acquisition road surface
679 Collision avoidance driving data acquisition A
680 Collision avoidance driving data acquisition B
681 Collision Avoidance Driving Data Acquisition C
682 Collision avoidance driving data acquisition D
683 Collision avoidance driving data acquisition E
684 Collision avoidance driving data acquisition F
685 Collision avoidance driving data acquisition G
Subject reflected on a fixed television camera monitor attached to a 686 self-driving vehicle
687 Image analysis subject reflected on the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
688 avoidance operation start position A
689 Avoidance Driving A
690 avoidance operation start position B
691 Avoidance Driving B
692 avoidance operation start position C
693 Avoidance Driving C
694 avoidance operation start position D
695 Avoidance Driving D
696 Avoidance operation start position E
697 Avoidance Driving E
698 avoidance operation start position F
699 Avoidance Driving F
700 avoidance operation start position G
701 avoidance driving G
702 avoidance operation start position H
703 Avoidance Driving H
704 20km self-driving car
705 Avoidance driving and maximum avoidance driving of 20km driving
706 60km self-driving car
707 60km avoidance driving and maximum avoidance driving
708 100km self-driving car
709 100km avoidance driving and maximum avoidance driving
710 Track A
711 Track B
712 Maximum avoidance driving B
713 Road C
714 Maximum avoidance run C
715 Road D
716 Route E
717 maximum avoidance driving D
718 Runway F
719 maximum avoidance driving E
720 front right running car
721 Forward position of vehicles traveling on the right side
722 Collision avoidance range with the vehicle on the right in front
723 Autonomous vehicle maximum avoidance position for braking and turning to the right
724 self-driving car avoidance position for braking and turning to the right
725 Autonomous Vehicle Braking Avoidance Position
726 self-driving car avoidance position for braking and turning to the left
Maximum avoidance position for braking and turning to the left of a 727 self-driving car
728 self-driving car braking to the left and avoiding directional maneuvers
729 self-driving car braking to the left and avoiding directional maneuvers
730 Autonomous vehicle left braking and maximum avoidance driving
731 oncoming vehicle
732 avoidance zone
733 driving area
734 Evacuation Area
735 roadside trees
736 Centerline
737 road curb
738 image recognition wall
739 evacuation
740 evacuation run A
741 evacuation run B
742 image analysis oncoming vehicle right
743 image analysis oncoming left
744 tracking driving system fixed TV camera monitor screen image detected oncoming vehicle crossing the middle lane
745 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Oncoming Vehicle Crossing Center Lane
746 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognition Center Lane
747 right running car
Monitor screen A converted from 748 images
Monitor screen B converted from 749 images
750 image converted monitor screen C
751 Converted monitor screen D
752 pixels distance measurement tracking TV camera A
753 pixels distance measurement tracking TV camera B
754-pixel distance measurement tracking TV camera C
755 pixels distance measurement tracking TV camera D
756 pixels distance measurement tracking TV camera monitor screen A
757 pixels distance measurement tracking TV camera monitor screen B
758 pixels distance measurement tracking TV camera monitor screen C
759 pixels distance measurement tracking TV camera monitor screen D
760 pixels distance measurement tracking television camera measurement distance signal
761 pixels distance measurement tracking television camera image position signal
Enlarged screen of 762-pixel distance measurement tracking TV camera monitor screen B
763 Stone Buddha on the left side of the road
Roadside trees on the right side of the 764 fixed TV camera monitor
765 signage on the screen of a fixed television camera monitor
766 tracking driving system fixed TV camera shooting range
767Stone Buddha on the screen of a fixed TV camera monitor
768 Tracking TV camera monitor screen image recognition right side tree
769 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Left Curb
770 Tracking TV camera monitor screen image recognition stone Buddha on the left
771 Tracking TV camera monitor screen image recognition left side marker
772 Known Measurement Location A Tracking Television Camera Distance Measurement System
773 Known Measurement Location B Tracking Television Camera Distance Measurement System
774 Known Measurement Location C Tracking Television Camera Distance Measurement System
775 Known Measurement Location D Tracking Television Camera Distance Measurement System
776Television camera distance measurement system for tracking unknown locations
777 tracking TV camera monitor screen D
778 tracking TV camera monitor screen E
779 Illuminated distance measurement laser light C reflected on the tracking TV camera monitor screen
Illuminated distance measurement laser light D reflected on the 780 tracking TV camera monitor screen
781 distance measurement A
782 distance measurement B
783 distance measurement C
784 distance measurement D
785 distance measurement E
786 Known Measurement Location C
787 Distance measurement laser beam irradiated near known measurement location C
Parked vehicle and right center line on 788 tracking television camera monitor screen
3 tracking TV camera distance measurement system attached to 789 autonomous driving
790 Three tracking TV camera distance measurement system at unknown measurement location
Tracking TV camera distance measurement system installed in a 791 self-driving car
792 Oncoming vehicle in opposite lane
793 Tracking Driving System Fixed image detected oncoming vehicle on TV camera monitor screen
794 Tracking Driving System Tracking TV camera monitor screen , image recognition of oncoming vehicle
795 tracking driving system Tracking TV camera monitor screen , image recognition of oncoming vehicle surroundings
796 Tracking Driving System Tracking TV camera on the monitor screen , the ball around the oncoming vehicle recognized image
797 Tracking driving system Tracking TV camera Monitor screen, children around the oncoming car that recognized the image
798 Tracking Driving System Tracking TV camera monitor screen , image recognition of children jumping out around oncoming vehicles
799 Tracking Driving System Fixed TV Camera Monitor Screen , Image Detected Child on Roadway
800 driving lanes
801 children on the sidewalk
802 center lane
803 tracking driving system fixed TV camera monitor screen image detected ahead vehicle
804 tracking driving system fixed television camera monitor screen image detected child on sidewalk
805 Tracking Driving System fixed TV camera monitor screen image detected oncoming vehicle
806 tracking driving system image detected on fixed television camera monitor screen center lane
807 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognition of Oncoming Vehicle
808 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Forward Vehicle
809 tracking driving system center lane image recognition on the monitor screen of the tracking television camera
810 tracking driving system tracking television camera monitor screen image recognition child on the sidewalk
811 driving range
812 children on the road
813 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Child on Road
814 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognition of Oncoming Vehicle
815 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Child on Roadway
816 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Driving Direction Child
817 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognition of Driving Direction Child
818 Driving range for contact avoidance with children
819 Turn left curb
820 direction of travel median marking
821 traffic direction median marking
822 tracking driving system fixed TV camera monitor image detected on the left curb in the direction of travel
823 Tracking Driving System Fixed TV Camera Monitor Screen Image Detected Direction Median Marking
824 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Recognized Median Strip Marking of Traveling Direction
825 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Left Curb
826 Tracking driving system Tracking TV camera Image recognition calculation on the monitor screen and marking of the median strip in the passing direction
Tracking TV camera distance measurement system attached to 827 foot-driven running machine
828 Tracking driving system Tracking TV camera Monitor image recognition calculation on the left curb in the passing direction
829 4-legged traveling machine
Vehicles parked on the left side ahead of 830 Lane
Median strip marking on the right side ahead of the 831 runway
832 Curb on the right side of the road ahead
833 Tracking Driving System Detected image on fixed TV camera monitor screen Vehicle parked on the left side of the direction of travel
834 Tracking Driving System Fixed TV Camera Monitor Screen Image Detected Median Marker on the Right Side of Traveling Direction
835 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Right Curb
836 Tracking driving system Vehicles parked on the left side recognized the image on the tracking TV camera monitor screen
837 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Image Position Calculated Parked Vehicle
838 Dark subject on the road
839 Dark parked vehicles on the left side of the road ahead
840 tracking driving system fixed television camera monitor image on screen detected difficult dark left parked vehicle
841 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Detected Difficult Dark Object
842 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Dark Subject on Road
843 Tracking driving system Tracking TV camera Image recognition on the monitor screen A dark parked vehicle ahead of the driving road
844 Obstacle A on the road
845 Road Obstacle B
846 Road Obstacle C
847 Road Obstacle D
848 Chasing driving system Obstacle A on the road detected by the image on the fixed TV camera monitor screen
849 Tracking Driving System Obstacle B on the road detected by the image on the fixed TV camera monitor screen
850 Tracking Driving System Obstacles on the road detected by the image on the fixed TV camera monitor screen C
851 Tracking driving system Obstacle D on the road detected by the image on the fixed TV camera monitor screen
852 Tracking driving system Obstacle A on the driving road recognized by the image on the tracking TV camera monitor screen
853 Tracking driving system Obstacle B on the road recognized by the image on the tracking TV camera monitor screen
854 Tracking driving system Obstacles on the road recognized by the image on the monitor screen of the tracking TV camera C
855 Tracking driving system Tracking TV camera Obstacles on the road recognized by the image on the monitor screen D
856 Tracking driving system Tracking TV camera Obstacle A passed in the direction of travel calculated by image recognition on the monitor screen
857 Tracking Driving System Tracking Obstacle B in the passing direction calculated by image recognition on the monitor screen
858 Tracking driving system Obstacle C to be passed in the passing direction calculated by image recognition on the tracking TV camera monitor screen
859 Tracking driving system Tracking TV camera Obstacle D to be passed in the passing direction calculated by image recognition on the monitor screen
860 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Recognized Calculation Screen
861 Tracking Driving System Tracking Calculation Route with Image Recognition on Monitor Screen
862 Traveling direction with advance control of the drive mechanism
Four-legged traveling machine for distance measurement of 863 tracking measurement system and image processing of tracking TV camera system
864 Numerical Control Television Camera Monitor Screen Image Detected Rocks in Heading Direction
865 Numerical Control Television Camera Monitor Screen Image Detection Obstacles
866 Tracking Driving System Tracking Television Camera Monitor Screen Image Recognized Image Direction and Position Transducer
867 image direction and position conversion signal
868 Road steps
869 front left drive mechanism
870 front right drive mechanism
871 rear left drive mechanism
872 rear right drive mechanism
873 Front Left Drive Numerical Computer
874 Front Right Drive Numerical Computer
875 rear left drive numerical calculator
876 rear right drive numerical calculator
877 front left drive mechanism walking position
878 front right drive mechanism walking position
879 rear left drive walking position
880 rear right drive numerical walking position
881 Forward parking travel data acquisition start position
882 forward parking travel data acquisition route
883 Forward parking travel data acquisition position A
884 forward parking travel data acquisition position B
885 forward parking travel data acquisition position C
886 parking position angle A
887 parking position angle B
888 parking position angle C
889 planned parking position
890 forward parking travel data acquisition range
891 Fixed TV camera monitor screen at the start position of forward parking driving data acquisition
892 Forward parking travel data acquisition start position fixed Parking position angle A reflected on the TV camera monitor screen
893 Forward parking travel data acquisition start position fixed Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen
894 Forward parking travel data acquisition start position fixed Parking position angle C reflected on the TV camera monitor screen
895 forward parking travel data acquisition start position tracking TV camera parking position angle A reflected on the monitor screen
896 forward parking travel data acquisition start position tracking TV camera parking position angle B reflected on the monitor screen
897 forward parking travel data acquisition start position tracking TV camera parking position angle C reflected on the monitor screen
898 Forward parking travel data acquisition Tracking the position of 893 Parking position angle A reflected on the TV camera monitor screen
899 Forward parking travel data acquisition Tracking of the position of 893 Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen
900 forward parking driving data acquisition 893 position tracking TV camera parking position angle C reflected on the monitor screen
901 forward parking driving data acquisition tracking of 894 position parking position angle A reflected on the TV camera monitor screen
902 Forward parking travel data acquisition Tracking of the position of 894 Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen
903 forward parking travel data acquisition 894 position tracking TV camera parking position angle C reflected on the monitor screen
904 forward parking driving data acquisition 895 position tracking TV camera monitor screen parking position angle A
905 forward parking driving data acquisition tracking of 895 position parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen
906 forward parking travel data acquisition 895 position tracking TV camera parking position angle C reflected on the monitor screen
907 Parking position angle A in forward parking drive in parking position
908 parking position angle C at forward parking travel parking position
909 Forward parking travel data acquisition start position fixation Planned parking position shown on the TV camera monitor screen
910 Reverse parking data acquisition start position
911 reverse parking driving data acquisition course
912 Reverse parking data acquisition position A
913 Reverse parking data acquisition position B
914 Reverse parking data acquisition position C
915 reverse parking data acquisition range
Fixed TV camera monitor screen at the start position of 916 reverse parking data acquisition
917 Reverse parking driving data acquisition start position fixed Parking position angle A reflected on the TV camera monitor screen
918 Reverse parking driving data acquisition start position fixed Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen
919 Reverse parking driving data acquisition start position fixed Parking position angle C reflected on the TV camera monitor screen
920 Reverse parking driving data acquisition start position tracking TV camera parking position angle A reflected on the monitor screen
921 Backward parking driving data acquisition start position tracking TV camera parking position angle B reflected on the monitor screen
922 Backward parking travel data acquisition start position tracking TV camera parking position angle C reflected on the monitor screen
923 Reverse parking driving data acquisition Tracking the position of 912 Parking position angle A reflected on the TV camera monitor screen
924 Reverse parking driving data acquisition Tracking the position of 912 Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen
625 Reverse parking driving data acquisition Tracking of the position of 912 Parking position angle C reflected on the TV camera monitor screen
926 Reverse parking driving data acquisition Tracking the position of 913 Parking position angle A reflected on the TV camera monitor screen
927 Reverse parking driving data acquisition Tracking the position of 913 Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen
928 Reverse parking driving data acquisition Tracking the position of 913 Parking position angle C reflected on the TV camera monitor screen
929 Reverse parking driving data acquisition Tracking the position of 914 Parking position angle A reflected on the TV camera monitor screen
After 930 Rear parking driving data acquisition Tracking the position of 914 Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen
931 Reverse parking driving data acquisition Tracking the position of 914 Parking position angle C reflected on the TV camera monitor screen
Parking position angle A reflected on the front tracking TV camera monitor screen at the parking position of 932 reverse parking
Parking position angle B reflected on the front tracking TV camera monitor screen at the parking position of 933 reverse parking
934 Backward parking driving data acquisition start position fixed Position to be parked on TV camera monitor screen
935 Backward parking driving data acquisition 912 Fixed position TV camera monitor
936 Backward parking travel data acquisition 913 position fixed TV camera monitor screen parking plan
937 Backward parking travel data acquisition 914 fixed position
938 Reverse parking travel data acquisition planned parking position
939 forward parking travel data acquisition 912 position fixed TV camera monitor screen projected parking position
940 forward parking travel data acquisition 913 position fixed TV camera monitor screen projected parking position
941 forward parking travel data acquisition 914 position fixed TV camera monitor screen projected parking position
942 Expected parking position for forward parking travel data acquisition
943 The side of the parked car in front of the left
944 The side of the parked car on the far left
945 Parking Retainer
946 The side of the parked vehicle on the far right
947 The side of the parked vehicle on the right front
Tracking of 948 forward parking
949 Forward parking vehicle
950 fixed television camera monitor screen left front side image position of parked vehicle
951 fixed TV camera monitor screen image position on the side of the parked vehicle on the far left
952 Fixed Television Camera Monitor Screen Center Parking Stall Curb Image Location
Image position of the side of the parked vehicle on the far right of the 953 fixed television camera monitor screen
954 fixed television camera monitor screen right front side image position of parked vehicle
Tracking of 955 forward parking The side of the parked vehicle in front of the left reflected on the TV camera monitor screen
Tracking of 956 forward parking The side of the parked vehicle in the back on the left as seen on the TV camera monitor screen
Tracking of 957 forward parking Curb of parking lot reflected on TV camera monitor screen
Tracking of 958 forward parking.
Tracking of 959 forward parking.
960 Reverse parking vehicle
961 Reverse parking driving data - Driving to driving area
962 reverse parking driving data - fixed tv monitor screen with driving area display
963 backward parking driving data driving area display
964 Reverse parking driving data Simulation driving to driving area
965 Backward parking driving data - Junction position between driving path and simulation driving path
966 Backward parking driving data - Driving road and simulation driving road TV monitor screen
967 Backward parking driving data driving road and simulation driving road
968 simulation track
TV monitor screen of simulation driving to 969 joint position
970 simulation driving and backward parking driving data Driving planned parking position
971 Rear parking position reflected on the TV camera monitor screen
Driving with image recognition converted from 972 image recognition
973 backward parking driving data - driving range
974 backward parking range
975 reverse parking data - travelable range
Calculation screen of the distance and angle of the position of the image analysis of the parked vehicle reflected on the 976 tracking TV camera monitor screen
977 tracking TV camera monitor screen parking location calculation screen at the position of the image analysis of the parked vehicle
978 backward parking driving data driving road
979 Backward parking driving data - driving range
980 Back parking position in the rear parking position reflected on the fixed TV camera monitor screen
981 Rear parking position reflected on the TV camera monitor screen
982 Reverse parking tracking Corrected parking position reflected on the TV camera monitor screen
983 parking travel turn back position
984 Simulation driving to the position where the parking position is reflected on the fixed TV camera monitor screen
985 simulation TV camera monitor screen driving path and reverse parking driving data Driving path
986 fixed TV camera monitor screen parking position
987 forward parking driving data - driving path
Parking simulation screen reflected on the 988 tracking TV camera monitor
Image Analysis A of the Rear of a 989 Parked Vehicle
990 Image analysis of the rear of a parked vehicle B
Image analysis of the rear of a 991 parked vehicle C
992 Image analysis of the rear of a parked vehicle D
Composite screen with 993 fixed TV camera monitor
994 fisheye fixed tv camera monitor screen image detected vehicle
995 Pursuit Driving System Driving car's left wheel tire
996 Tracking driving system Tracking TV camera Monitor screen image recognition of obstacles on the road
Laser rangefinder attached to 997 robot
998 simulation running data acquisition range
999 laser rangefinder and hard code reader
Street tree just to the left of the 1000 tracking TV camera monitor screen
1001 Image Analyzer A
1002 Image Analyzer B
1003 Image Analyzer C
1004 Image Analyzer D
1005 Objects to Avoid
1006 driving area
1007 Evacuation Area
1008 maximum avoidance driving area
1009 image analyzer
1010 image analyzer
1011 maximum avoidance driving area A
1012 maximum avoidance driving zone B
1013An oncoming vehicle that should be avoided running in the opposite lane, reflected on the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
1014 Trees lining the left side of the road, reflected in the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
1015 The street tree just to the left of the fixed TV camera monitor screen
1016 image analyzer
1017 Maximum Avoidance Driving Zone C
1018 Roadside Trees to Avoid for Tracking Television Camera Monitors
1019 A distant approaching vehicle seen on a fixed TV camera monitor attached to a self-driving vehicle
1020 Oncoming vehicle
1021An oncoming vehicle that should be avoided running in the opposing lane, reflected on the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
1022 A parent and child who should be avoided traveling in the opposite lane, reflected on the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
1023 Image Analyzer A
1024 Image Analyzer B
1025 Image Analyzer C
1026 Image Analyzer D
1027 Evacuation Area
1028 restricted driving area
1029 maximum avoidance driving area D
1030 maximum avoidance driving area E
Approaching vehicle just before 1031
1032 Image Analyzer E
1032 Image Analyzer F
1033An oncoming vehicle reflected on a fixed TV camera monitor attached to an autonomous vehicle
1034 Image Analyzer G
1035 Drivable area
1036 Evacuation Area C
1037 Evacuation Area D
1038 Approaching vehicle seen on fixed TV camera monitor attached to self-driving vehicle
1039 A nearby oncoming vehicle seen on a fixed TV camera monitor attached to an autonomous vehicle
1040 Vehicle in front seen on a fixed TV camera monitor attached to an autonomous vehicle
1041 Approaching Oncoming Vehicle Position A
1042 Oncoming car position A reflected on the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
1043 Oncoming vehicle position B reflected on the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
1044 Position C of the oncoming vehicle reflected on the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
1045 Oncoming car position D reflected on the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
1046 unlimited driving range
1047 Restricted driving range to opposing lane
1048 Prohibited Driving Range to Opposing Lane
1049 own lane restricted driving range
1050 tracking television camera shooting worker on screen
1051 simulation run
1052 Internet Tracking Television Camera System C
1053 Internet Tracking Television Camera System D
1054 A monitor screen that displays the image converted from the image of the confirmed parking position according to the parking run
1055 Internet Tracking Television Camera System C
1056 Left Side Curb
1057 Far Left Curb
1058 Right Side Curb
1059 Follow-up driving system Image calculation on the left side curb on the fixed TV camera monitor screen
1060 follow-up driving system Image-calculated far left curb on fixed TV camera monitor screen
1061 Tracking Driving System Fixed image on right side curb on TV camera monitor screen
1062 diagonal collision wall
1063 Overtaking driving data acquisition road surface
1064 acceleration/deceleration sensor and impact sensor
1065 tracking driving system image detected intersection on fixed television camera monitor screen
1066 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen , Image Recognized Intersection
1067 Intersection
1068 CG work synthesis screen
1069 Laser beam irradiation position on the tracking TV camera monitor screen
1070 numerical control pixel measurement TV camera rangefinder
1071 pixel measuring TV camera image sensor and measurement signal
1072 ultrasonic transmitter
1073 Numerically Controlled Directional Microphone A
1074 Numerically Controlled Directional Microphone B
1075 Voice Analyzer

Claims

By associating the driving numerical value of the driving position of the numerical controller with the numerical values of the distance and direction to the driving position measured by the measuring device, the numerical controller corresponding to several different driving positions of the numerical controller. Driving numerical values corresponding to all the driving positions of the numerical controller using the several different driving numerical values and numerical values of the distances and directions to the several different driving positions measured by the measuring device. and the values of the distances and directions to all the drive positions measured by the measuring device, and obtaining numerical values associated therewith using a calculation formula such as an interpolation method.

The driving numerical value of the driving position of the numerical controller is associated with the numerical value of the distance and direction to the fixed position measured by the measuring device attached to the driving position of the numerical controller, and several different numerical controllers are used. The several different driving numerical values of the numerical controller corresponding to the driving positions, and the distance from the several different driving positions to the fixed position measured by the measuring device attached to the driving position of the numerical controller. and directions , all the driving numerical values corresponding to all the driving positions of the numerical controller, and all the driving positions measured by the measuring device attached to the driving positions of the numerical controller to the fixed position by computing and acquiring numerical values associated with the numerical values of the distance and direction from the fixed position.

3. The method according to any one of claims 1 and 2, wherein the driving position of the numerical controller is manipulated using numerical values obtained by measuring the distance and direction with the measuring device. and how to.

4. The method according to claim 1, wherein the numerical value obtained by measuring the distance and direction by the measuring device is used to set the driving position range of the numerical controller.

At the position of the image of the driving position captured on the television camera monitor screen obtained by photographing the driving position of the numerical controller with a television camera, the driving numerical value of the driving position of the numerical controller and the measuring machine are measured. The distance and direction to the driving position are associated with numerical values, and the several different driving positions of the numerical controller are photographed by the television camera, and the several images on the television camera monitor screen are obtained . Driving numerical values corresponding to the several different driving positions of the numerical controller, and numerical values of the distances and directions to the several different driving positions measured by the measuring device, at the positions of the images of the different driving positions. are used to photograph all the driving positions of the numerical controller with the television camera, and the numerical controller Numerical values that associate the driving numerical values corresponding to all the driving positions of the above with the numerical values of the distances and directions to all the driving positions measured by the measuring device are obtained by calculating with a formula such as an interpolation method. A method characterized by:

The driving numerical value of the driving position of the numerical controller and the driving numerical value of the driving position of the numerical controller at the position of the image of the fixed position captured on the television camera monitor screen obtained by photographing the fixed position with the television camera attached to the driving position of the numerical controller; The numerical values of the distance and direction from the driving position to the fixed position measured by the measuring instrument attached to the driving position are associated with each other, and the fixing is performed by the television camera attached to the driving position at several different driving positions. Driving numerical values corresponding to the several different driving positions of the numerical controller and the At all the drive positions of the numerical controller, using the associated values of the distance and direction from the several different drive positions to the fixed position measured by the measuring instrument attached to the drive position. All the driving positions of the numerical controller correspond to the position of the image of the fixed position captured on the television camera monitor screen obtained by photographing the fixed position with the television camera attached to the driving position. A numerical value that associates the numerical value of the drive with the numerical value of the distance and direction from all the driving positions to the fixed position measured by the measuring device attached to the driving position is calculated by a calculation formula such as an interpolation method. a method characterized by obtaining a

6. The method according to claim 5, wherein the subject of the image captured by the television camera is positioned on the television camera monitor screen where the image recognized by the television camera is displayed. The numerical value that measures the distance and direction with
with the stored numerical values and the numerical values that are stored and measured from the television camera to the distances and directions of some of the subjects of the images at locations where the television camera continuously moves or is associated with;
the television camera at a position to which the television camera has continuously moved or at the relevant position ;
A method characterized by developing the position of the image of the subject as a screen obtained by photographing .

6. The method according to claim 5, wherein, on the television camera screen obtained by photographing by the television camera , the image is detected by the measuring device at a position on the television camera monitor screen where the image of the subject whose image is recognized is displayed. The distance and direction in which the subject is photographed by the television camera are measured, and the measured values are added to the two-dimensional image of the subject on the television camera monitor screen, so that the image is converted into a three-dimensional image . A method characterized by displaying

6. The method according to claim 5, wherein the image of the subject image-recognized on the screen shot by the television camera or by the television camera attached to the driving position of the numerical controller is captured on the screen of the television camera. A method, wherein the drive position of the numerical controller is operated based on the shape of the subject .

6. The method according to claim 5, wherein at the working position of the numerical controller shown on the television camera monitor screen obtained by photographing the working position of the numerical controller with the television camera, the measuring machine measuring the distance and direction to the working position with the numerical controller , and operating the working position of the numerical controller on the television camera monitor screen using the measured numerical values .

6. The method according to claim 5, wherein the driving position of the numerical controller is obtained by measuring the distance and direction to the driving position with the measuring device, and photographing the driving position with the television camera. The driving position of the numerical controller is operated via the Internet using the measured numerical value at the image position of the driving position captured on the television camera monitor screen via the Internet. Method.

12. The method according to any one of claims 1 to 11, wherein any one of a television camera , a distance and direction measuring device, and a bar code reader is attached to the driving position of the numerical controller. .