JP7107392B2 - Self-positioning device for moving body - Google Patents

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Description

この発明は、移動体の自己位置補正装置に関する。 The present invention relates to a self-position correcting device for a moving body.

特許文献１は、移動体の自己位置補正装置を開示する。当該自己位置補正装置によれば、カメラ部の画像からランドマークを探索することにより、移動体の自己位置を補正し得る。 Patent Literature 1 discloses a self-position correcting device for a moving body. According to the self-position correcting device, the self-position of the moving object can be corrected by searching for the landmark from the image of the camera unit.

日本特許第６１２９９８１号公報Japanese Patent No. 6129981

しかしながら、特許文献１に記載の自己位置補正装置においては、ランドマークを探索する際の演算量が多い。このため、ランドマークの探索が遅れることがある。 However, the self-position correcting device described in Patent Document 1 requires a large amount of calculation when searching for landmarks. Therefore, the search for landmarks may be delayed.

この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、ランドマークを探索する際の演算量を減らすことができる移動体の自己位置補正装置を提供することである。 The present invention was made to solve the above problems. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a self-position correcting device for a moving object that can reduce the amount of calculation when searching for landmarks.

この発明に係る移動体の自己位置補正装置は、移動体に設けられたカメラ部と、前記移動体が特定の領域に入ったことを検知する検知部と、前記検知部により前記移動体が特定の領域に入ったと検知された際に、前記カメラ部の画像からランドマークを探索するランドマーク探索部と、前記ランドマーク探索部により探索されたランドマークの位置に基づいて当該移動体に対する自己位置の補正指令を送信する指令送信部と、を備え、前記検知部は、前記カメラ部の画角を考慮した上で移動体が任意の方向から特定の領域に入った場合でも前記カメラ部がランドマークを撮影するように設定された。
この発明に係る移動体の自己位置補正装置は、移動体に設けられたカメラ部と、前記移動体が特定の領域に入ったことを検知する検知部と、前記検知部により前記移動体が特定の領域に入ったと検知された際に、前記カメラ部の画像からランドマークを探索するランドマーク探索部と、前記ランドマーク探索部により探索されたランドマークの位置に基づいて当該移動体に対する自己位置の補正指令を送信する指令送信部と、を備え、前記検知部は、荷重センサが移動体の荷重を検出した際に発する電波、音、超音波のうちのいずれか１つを受信することにより前記移動体が特定の領域に入ったと検知する。
この発明に係る移動体の自己位置補正装置は、移動体に設けられたカメラ部と、前記移動体が特定の領域に入ったことを検知する検知部と、前記検知部により前記移動体が特定の領域に入ったと検知された際に、前記カメラ部の画像からランドマークを探索するランドマーク探索部と、前記ランドマーク探索部により探索されたランドマークの位置に基づいて当該移動体に対する自己位置の補正指令を送信する指令送信部と、移動体の方位を算出する方位算出部と、を備え、前記指令送信部は、前記検知部により前記移動体が特定の領域に入ったと検知された際に、前記方位算出部に算出された方位と予め設定されたランドマークの位置情報とに基づいて当該移動体に対する旋回指令を送信する。

 A self-position correcting device for a moving object according to the present invention includes a camera unit provided on the moving object, a detection unit for detecting that the moving object has entered a specific area, and the detection unit detecting that the moving object has a landmark search unit that searches for a landmark from the image of the camera unit when it is detected that it has entered a specific area; and a command transmission unit configured to transmit a position correction command, wherein the detection unit detects the position of the camera unit even when a moving body enters a specific area from an arbitrary direction in consideration of the angle of view of the camera unit. Set to shoot landmarks .
A self-position correcting device for a moving object according to the present invention includes a camera unit provided on the moving object, a detection unit for detecting that the moving object has entered a specific area, and the detection unit detecting that the moving object has a landmark search unit that searches for a landmark from the image of the camera unit when it is detected that it has entered a specific area; a command transmission unit that transmits a position correction command, wherein the detection unit receives any one of radio waves, sound, and ultrasonic waves emitted when the load sensor detects the load of the moving body. to detect that the moving object has entered a specific area.
A self-position correcting device for a moving object according to the present invention includes a camera unit provided on the moving object, a detecting unit for detecting that the moving object has entered a specific area, and the detecting unit specifying the moving object. a landmark search unit for searching for a landmark from the image of the camera unit when it is detected that the area has been entered; and an azimuth calculation unit that calculates the azimuth of the moving body, wherein the command transmission unit transmits the correction command of the Then, a turning command is transmitted to the moving object based on the azimuth calculated by the azimuth calculation unit and position information of preset landmarks.

この発明によれば、ランドマーク探索部は、検知部により移動体が特定の領域に入ったと検知された際に、カメラ部の画像からランドマークを探索する。このため、ランドマークを探索する際の演算量を減らすことができる。 According to this invention, the landmark searching section searches for the landmark from the image of the camera section when the detecting section detects that the moving body has entered the specific area. Therefore, the amount of calculation when searching for landmarks can be reduced.

実施の形態１における移動体システムの構成図である。1 is a configuration diagram of a mobile system according to Embodiment 1; FIG. 実施の形態１における移動体システムの移動体の動作の概要を説明するためのフローチャートである。4 is a flow chart for explaining an overview of the operation of the mobile body of the mobile system according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における移動体システムの移動体管理装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。4 is a flow chart for explaining an overview of the operation of the mobile management device of the mobile system according to Embodiment 1; 実施の形態１における移動体システムの第１位置測位装置と第２位置測位装置との動作の概要を説明するためのフローチャートである。4 is a flowchart for explaining an overview of operations of the first positioning device and the second positioning device of the mobile system according to Embodiment 1; 実施の形態１における移動体システムの移動体管理装置のハードウェア構成図である。2 is a hardware configuration diagram of a mobile object management apparatus of the mobile object system according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態２における移動体システムの構成図である。2 is a configuration diagram of a mobile system according to Embodiment 2. FIG. 実施の形態２における移動体システムの特定の領域とランドマークとの位置関係の例を説明するための斜視図である。FIG. 11 is a perspective view for explaining an example of a positional relationship between a specific area and landmarks in the mobile system according to the second embodiment; 実施の形態２における移動体システムの移動体の動作の概要を説明するためのフローチャートである。10 is a flow chart for explaining an overview of the operation of a moving object in the moving object system according to Embodiment 2; 実施の形態３における移動体システムの移動体の動作の概要を説明するためのフローチャートである。FIG. 12 is a flow chart for explaining an overview of the operation of a moving object in the moving object system according to Embodiment 3; FIG.

この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。 A mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, the same code|symbol is attached|subjected to the part which is the same or corresponds in each figure. Redundant description of this part will be simplified or omitted as appropriate.

実施の形態１．
図１は実施の形態１における移動体システムの構成図である。Embodiment 1.
FIG. 1 is a configuration diagram of a mobile system according to Embodiment 1. FIG.

図１に示されるように、移動体システムは、第１位置測位装置１と第２位置測位装置２と移動体管理装置３と移動体４とを備える。 As shown in FIG. 1 , the mobile system includes a first positioning device 1 , a second positioning device 2 , a mobile management device 3 and a mobile 4 .

例えば、第１位置測位装置１は、移動体システムが適用される建物の各階の天井に設けられる。例えば、第１位置測位装置１は、電波発信器である。例えば、第２位置測位装置２は、移動体システムが適用される建物の各階の天井に設けられる。例えば、第２位置測位装置２は、カメラである。第２位置測位装置２の検知精度は、第１位置測位装置１の検知精度よりも高い。 For example, the first positioning device 1 is installed on the ceiling of each floor of a building to which the mobile system is applied. For example, the first positioning device 1 is a radio transmitter. For example, the second positioning device 2 is installed on the ceiling of each floor of the building to which the mobile system is applied. For example, the second positioning device 2 is a camera. The detection accuracy of the second positioning device 2 is higher than the detection accuracy of the first positioning device 1 .

移動体管理装置３は、通信部３ａと比較部３ｂと指令部３ｃとを備える。 The mobile unit management device 3 includes a communication unit 3a, a comparison unit 3b, and a command unit 3c.

移動体４は、自己位置算出部４ａと制御部４ｂとを備える。 The moving body 4 includes a self-position calculator 4a and a controller 4b.

移動体４が自律走行している際、自己位置算出部４ａは、移動体４の位置として自己位置情報を生成する。例えば、自己位置算出部４ａは、移動体４の車輪の回転量に基づいて自己位置情報を生成する。制御部４ｂは、自己位置算出部４ａにより生成された自己位置情報を無線で送信する。 When the moving body 4 is autonomously traveling, the self-location calculator 4 a generates self-location information as the position of the moving body 4 . For example, the self-position calculation unit 4a generates self-position information based on the amount of rotation of the wheels of the mobile body 4 . The control unit 4b wirelessly transmits the self-location information generated by the self-location calculation unit 4a.

第１位置測位装置１は、移動体４を検知した際に第１検知位置情報を送信する。 The first positioning device 1 transmits the first detected position information when the moving body 4 is detected.

移動体管理装置３において、通信部３ａは、移動体４の制御部４ｂからの自己位置情報と第１位置測位装置１からの第１検知位置情報とを受信する。比較部３ｂは、通信部３ａにより受信された自己位置情報と第１検知位置情報とを比較する。例えば、比較部３ｂは、自己位置情報と第１検知位置情報との差が閾値よりも大きいか否かを判定する。指令部３ｃは、比較部３ｂによる自己位置情報と第１検知位置情報との比較結果に基づいて第２位置測位装置２による位置検知の実行を指令するか否かを判定する。例えば、自己位置情報と第１検知位置情報との差が閾値よりも大きいと判定された場合、指令部３ｃは、通信部３ａを介して第２位置測位装置２による位置検知の実行を指令する。 In the mobile body management device 3 , the communication section 3 a receives the self-location information from the control section 4 b of the mobile body 4 and the first sensed location information from the first positioning device 1 . The comparison unit 3b compares the self-location information received by the communication unit 3a with the first sensed location information. For example, the comparison unit 3b determines whether the difference between the self-location information and the first sensed location information is greater than a threshold. The command unit 3c determines whether or not to command execution of position detection by the second positioning device 2 based on the comparison result between the self position information and the first detected position information by the comparison unit 3b. For example, when it is determined that the difference between the self-location information and the first sensed location information is greater than the threshold, the command unit 3c commands execution of location sensing by the second positioning device 2 via the communication unit 3a. .

また、別の動作例として、第１位置測位装置１の設置位置において移動体４の位置精度が必要である旨が指令部３ｃに予め設定されていると、指令部３ｃは、第１位置測位装置１で移動体４を測位した場合に第２位置測位装置２による位置検知の実行を指令する。 As another operation example, if the command unit 3c is set in advance to the effect that the position accuracy of the moving body 4 is required at the installation position of the first positioning device 1, the command unit 3c outputs the first position positioning When the mobile object 4 is positioned by the device 1, the execution of the position detection by the second positioning device 2 is commanded.

第２位置測位装置２は、移動体管理装置３の指令部３ｃからの指令に基づいて動作を開始する。第２位置測位装置２は、移動体４を検知した際に第２検知位置情報を送信する。 The second positioning device 2 starts operating based on a command from the command unit 3c of the mobile management device 3. FIG. The second positioning device 2 transmits the second detected position information when the moving body 4 is detected.

移動体管理装置３において、通信部３ａは、移動体４の制御部４ｂからの自己位置情報と第２位置測位装置２からの第２検知位置情報とを受信する。比較部３ｂは、通信部３ａにより受信された自己位置情報と第２検知位置情報とを比較する。指令部３ｃは、通信部３ａを介して自己位置情報と第２検知位置情報との差に基づいた自己位置の補正の実行を指令する。 In the mobile body management device 3 , the communication section 3 a receives the self-position information from the control section 4 b of the mobile body 4 and the second sensed position information from the second positioning device 2 . The comparison unit 3b compares the self-location information received by the communication unit 3a with the second sensed location information. The command unit 3c commands execution of correction of the self-position based on the difference between the self-position information and the second sensed position information via the communication unit 3a.

移動体４は、移動体管理装置３の指令部３ｃからの指令に基づいて自己位置の補正を実行する。 The moving object 4 corrects its own position based on the command from the command unit 3 c of the moving object management device 3 .

次に、図２を用いて、移動体４の動作の概要を説明する。
図２は実施の形態１における移動体システムの移動体の動作の概要を説明するためのフローチャートである。Next, the outline of the operation of the moving body 4 will be described with reference to FIG.
FIG. 2 is a flow chart for explaining an overview of the operation of the mobile body of the mobile system according to the first embodiment.

ステップＳ１では、移動体４は、移動を開始する。その後、移動体４は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２では、移動体４は、停止指令があるか否かを判定する。 In step S1, the moving body 4 starts moving. After that, the moving body 4 performs the operation of step S2. In step S2, the moving body 4 determines whether or not there is a stop command.

ステップＳ２で停止指令がない場合、移動体４は、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３では、移動体４は、予め設定されたＴ秒が経過したか否かを判定する。ステップＳ３でＴ秒が経過していない場合、移動体４は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ３でＴ秒が経過した場合、移動体４は、ステップＳ４の動作を行う。 If there is no stop command in step S2, the moving body 4 performs the operation of step S3. In step S3, the moving body 4 determines whether preset T seconds have passed. If T seconds have not elapsed in step S3, the moving body 4 performs the operation of step S2. When T seconds have passed in step S3, the moving body 4 performs the operation of step S4.

ステップＳ４では、移動体４は、自己位置情報を送信する。その後、移動体４は、ステップＳ２の動作を行う。 In step S4, the moving body 4 transmits self-location information. After that, the moving body 4 performs the operation of step S2.

ステップＳ２で停止指令がある場合、移動体４は、ステップＳ５の動作を行う。ステップＳ５では、移動体４は、移動を停止する。その後、移動体４は、ステップＳ６の動作を行う。ステップＳ６では、移動体４は、自己位置の補正指令があるか否かを判定する。 When there is a stop command in step S2, the moving body 4 performs the operation of step S5. In step S5, the moving body 4 stops moving. After that, the moving body 4 performs the operation of step S6. In step S6, the moving body 4 determines whether or not there is a self-position correction command.

ステップＳ６で自己位置の補正指令がある場合、移動体４は、ステップＳ７の動作を行う。ステップＳ７では、移動体４は、自己位置を補正する。その後、移動体４は、ステップＳ１の動作を行う。 If there is a self-position correction command in step S6, the moving body 4 performs the operation of step S7. In step S7, the moving body 4 corrects its own position. After that, the moving body 4 performs the operation of step S1.

ステップＳ６で自己位置の補正指令がない場合、移動体４は、ステップＳ８の動作を行う。ステップＳ８では、移動体４は、異常信号の通知があるか否かを判定する。ステップＳ８で異常信号の通知がない場合、移動体４は、ステップＳ１の動作を行う。ステップＳ８で異常信号の通知がある場合は、ステップＳ９の動作を行う。ステップＳ９では、移動体４は、動作モードを異常モードに切り替える。 If there is no self-position correction command in step S6, the moving body 4 performs the operation of step S8. In step S8, the moving body 4 determines whether or not there is an abnormal signal notification. If no abnormal signal is notified in step S8, the moving body 4 performs the operation of step S1. If an abnormal signal is notified in step S8, the operation of step S9 is performed. In step S9, the moving body 4 switches the operation mode to the abnormal mode.

次に、図３を用いて、移動体管理装置３の動作の概要を説明する。
図３は実施の形態１における移動体システムの移動体管理装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。Next, with reference to FIG. 3, an outline of the operation of the mobile management apparatus 3 will be described.
FIG. 3 is a flow chart for explaining the outline of the operation of the mobile management apparatus of the mobile system according to the first embodiment.

ステップＳ１１では、移動体管理装置３は、動作を開始する。その後、移動体管理装置３は、ステップＳ１２の動作を行う。ステップＳ１２では、移動体管理装置３は、第１位置測位装置１からの応答があるか否かを判定する。ステップＳ１２で第１位置測位装置１からの応答がない場合、移動体管理装置３は、ステップＳ１２の動作を行う。ステップＳ１２で第１位置測位装置１からの応答がある場合、移動体管理装置３は、ステップＳ１３の動作を行う。 At step S11, the mobile unit management apparatus 3 starts operating. After that, the mobile body management device 3 performs the operation of step S12. In step S<b>12 , the mobile unit management device 3 determines whether or not there is a response from the first positioning device 1 . If there is no response from the first positioning device 1 in step S12, the mobile unit management device 3 performs the operation of step S12. If there is a response from the first positioning device 1 in step S12, the mobile unit management device 3 performs the operation of step S13.

ステップＳ１３では、移動体管理装置３は、自己位置情報と第１検知位置情報との差を算出する。その後、移動体管理装置３は、ステップＳ１４の動作を行う。ステップＳ１４では、移動体管理装置３は、位置精度が必要であるか否かを判定する。例えば、移動体管理装置３は、算出した位置情報の差と予め設定された閾値との比較結果に基づいて位置精度が必要であるか否かを判定する。 In step S13, the mobile body management device 3 calculates the difference between the self-location information and the first sensed location information. After that, the mobile body management device 3 performs the operation of step S14. In step S14, the mobile body management device 3 determines whether or not positional accuracy is required. For example, the mobile body management device 3 determines whether or not positional accuracy is necessary based on the result of comparison between the calculated difference in positional information and a preset threshold value.

ステップＳ１４で位置精度が必要でない場合、移動体管理装置３は、ステップＳ１５の動作を行う。ステップＳ１５では、移動体管理装置３は、移動体４に対して自己位置の補正指令を送信する。なお、位置精度が全く不要である場合、移動体管理装置３は、移動体４に対して自己位置の補正指令を送信しない。 If the position accuracy is not required in step S14, the moving body management device 3 performs the operation of step S15. In step S<b>15 , the mobile body management device 3 transmits a self-position correction command to the mobile body 4 . In addition, when the position accuracy is absolutely unnecessary, the mobile body management device 3 does not send the self-position correction command to the mobile body 4 .

ステップＳ１４で位置精度が必要である場合、移動体管理装置３は、ステップＳ１６の動作を行う。ステップＳ１６では、移動体管理装置３は、第２位置測位装置２の駆動指令を送信する。その後、移動体管理装置３は、ステップＳ１７の動作を行う。 If positional accuracy is required in step S14, the mobile unit management device 3 performs the operation of step S16. In step S<b>16 , the mobile management device 3 transmits a command to drive the second positioning device 2 . After that, the mobile body management device 3 performs the operation of step S17.

ステップＳ１７では、移動体管理装置３は、第２位置測位装置２からの応答があるか否かを判定する。ステップＳ１７で第２位置測位装置２からの応答がない場合、移動体管理装置３は、ステップＳ１７の動作を行う。ステップＳ１７で第２位置測位装置２からの応答がある場合、移動体管理装置３は、ステップＳ１８の動作を行う。 In step S<b>17 , the mobile unit management device 3 determines whether or not there is a response from the second positioning device 2 . If there is no response from the second positioning device 2 in step S17, the mobile unit management device 3 performs the operation of step S17. If there is a response from the second positioning device 2 in step S17, the mobile unit management device 3 performs the operation of step S18.

ステップＳ１８では、移動体管理装置３は、自己位置情報と第２検知位置情報との差を算出する。その後、移動体管理装置３は、ステップＳ１５の動作を行う。ステップＳ１５では、移動体管理装置３は、移動体４に対して自己位置の補正指令を送信する。 In step S18, the mobile body management device 3 calculates the difference between the self-location information and the second sensed location information. After that, the mobile body management device 3 performs the operation of step S15. In step S<b>15 , the mobile body management device 3 transmits a self-position correction command to the mobile body 4 .

次に、図４を用いて、第１位置測位装置１と第２位置測位装置２との動作の概要を説明する。
図４は実施の形態１における移動体システムの第１位置測位装置と第２位置測位装置との動作の概要を説明するためのフローチャートである。Next, an overview of the operations of the first positioning device 1 and the second positioning device 2 will be described with reference to FIG.
FIG. 4 is a flow chart for explaining an overview of operations of the first positioning device and the second positioning device of the mobile system according to the first embodiment.

ステップＳ２１では、第１位置測位装置１は、動作を開始する。その後、第１位置測位装置１は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２２では、第１位置測位装置１は、移動体４を検知したか否かを判定する。 In step S21, the first positioning device 1 starts operating. After that, the first positioning device 1 performs the operation of step S22. In step S22, the first positioning device 1 determines whether or not the mobile object 4 has been detected.

ステップＳ２２で移動体４が検知されていない場合、第１位置測位装置１は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２２で移動体４が検知された場合、第１位置測位装置１は、ステップＳ２３の動作を行う。ステップＳ２３では、第１位置測位装置１は、第１検知位置情報を送信する。 If the moving body 4 is not detected in step S22, the first positioning device 1 performs the operation of step S22. When the moving body 4 is detected in step S22, the first positioning device 1 performs the operation of step S23. In step S23, the first positioning device 1 transmits the first sensed position information.

その後、第２位置測位装置２は、ステップＳ２４の動作を行う。ステップＳ２４では、第２位置測位装置２は、駆動指令があるか否かを判定する。 After that, the second positioning device 2 performs the operation of step S24. In step S24, the second positioning device 2 determines whether or not there is a drive command.

ステップＳ２４で移動体管理装置３からの駆動指令がない場合、第１位置測位装置１は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２４で移動体管理装置３からの駆動指令がある場合、第２位置測位装置２は、ステップＳ２５の動作を行う。 If there is no drive command from the moving body management device 3 in step S24, the first positioning device 1 performs the operation of step S22. If there is a drive command from the moving body management device 3 in step S24, the second positioning device 2 performs the operation of step S25.

ステップＳ２５では、第２位置測位装置２は、動作を開始する。その後、第２位置測位装置２は、ステップＳ２６の動作を行う。ステップＳ２６では、第２位置測位装置２は、第２検知位置情報を送信する。その後、第１位置測位装置１は、ステップＳ２２の動作を行う。 In step S25, the second positioning device 2 starts operating. After that, the second positioning device 2 performs the operation of step S26. In step S26, the second positioning device 2 transmits the second sensed position information. After that, the first positioning device 1 performs the operation of step S22.

以上で説明した実施の形態１によれば、移動体管理装置３は、自己位置情報と第１検知位置情報との差が大きいと判定した場合に、第１位置測位装置１よりも検知精度のよい第２位置測位装置２による位置検知の実行を指令する。このため、移動体４の位置の管理を効率よく行うことができる。 According to the first embodiment described above, when the moving body management device 3 determines that the difference between the self-position information and the first detected position information is large, Execution of position detection by the good second positioning device 2 is commanded. Therefore, the position of the moving body 4 can be managed efficiently.

また、第１検知位置情報は、第１位置測位装置１が電波を用いて移動体４を検知することにより得られる。このため、簡単な構成で、第１検知位置情報を得ることができる。 Further, the first detected position information is obtained by the first positioning device 1 detecting the moving object 4 using radio waves. Therefore, the first sensed position information can be obtained with a simple configuration.

また、第２検知位置情報は、第２位置測位装置２がランドマークを用いて移動体４を検知することにより得られる。このため、簡単な構成で、第２検知位置情報を得ることができる。 Also, the second detected position information is obtained when the second positioning device 2 detects the moving body 4 using landmarks. Therefore, the second sensed position information can be obtained with a simple configuration.

なお、移動体４の周りの状況に応じて、第２位置測位装置２を駆動するか否かの判定の際に用いられる閾値を変更してよい。例えば、当該移動体４の付近に存在する他の移動体４および人の密度が高い場合、閾値を小さくすればよい。例えば、当該移動体４の進行方向または目的地方向に存在する他の移動体４および人の密度が高い場合、閾値を小さくすればよい。例えば、当該移動体４が狭い通路を走行している場合または狭い通路に向かって走行する場合、当該閾値を小さくすればよい。例えば、当該移動体４が曲がり角の手前を走行している場合、当該閾値を小さくすればよい。例えば、当該移動体４が移動に伴って発生する誤差の大きな移動体である場合、閾値を小さくすればよい。 Note that the threshold used for determining whether to drive the second positioning device 2 may be changed according to the circumstances around the moving body 4 . For example, when the density of other moving bodies 4 and people existing near the moving body 4 is high, the threshold may be decreased. For example, when the density of other moving bodies 4 and people existing in the traveling direction of the moving body 4 or in the direction of the destination is high, the threshold may be decreased. For example, when the moving body 4 is traveling in a narrow passage or traveling toward a narrow passage, the threshold may be decreased. For example, when the moving object 4 is traveling before a corner, the threshold value may be decreased. For example, if the moving object 4 is a moving object with a large error that occurs as it moves, the threshold may be decreased.

また、自己位置情報と第１検知位置情報との差が大きいと判定した場合に、移動体４に対して停止指令を送信し、第１検知位置情報に基づいて当該移動体の誘導経路情報を更新し、更新された誘導経路情報を当該移動体に送信してもよい。この場合、移動体４を確実に第２位置測位装置２に誘導することができる。 Further, when it is determined that the difference between the self-position information and the first detected position information is large, a stop command is transmitted to the moving body 4, and guidance route information for the moving body is calculated based on the first detected position information. It may be updated and the updated guidance route information may be transmitted to the mobile object. In this case, the moving body 4 can be reliably guided to the second positioning device 2 .

次に、図５を用いて、移動体管理装置３の例を説明する。
図５は実施の形態１における移動体システムの移動体管理装置のハードウェア構成図である。Next, an example of the mobile unit management apparatus 3 will be described using FIG.
FIG. 5 is a hardware configuration diagram of the mobile management apparatus of the mobile system according to the first embodiment.

移動体管理装置３の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。 Each function of the mobile management apparatus 3 can be implemented by a processing circuit. For example, the processing circuitry comprises at least one processor 100a and at least one memory 100b. For example, the processing circuitry comprises at least one piece of dedicated hardware 200 .

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、移動体管理装置３の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、移動体管理装置３の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。 When the processing circuit includes at least one processor 100a and at least one memory 100b, each function of the mobile management device 3 is implemented by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of software and firmware is written as a program. At least one of software and firmware is stored in at least one memory 100b. At least one processor 100a implements each function of mobile management apparatus 3 by reading and executing a program stored in at least one memory 100b. The at least one processor 100a is also referred to as a central processing unit, processing unit, arithmetic unit, microprocessor, microcomputer, DSP. For example, the at least one memory 100b is a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, EPROM, EEPROM, magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD, or the like.

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、移動体管理装置３の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、移動体管理装置３の各機能は、まとめて処理回路で実現される。 Where the processing circuitry comprises at least one piece of dedicated hardware 200, the processing circuitry may be implemented, for example, in single circuits, multiple circuits, programmed processors, parallel programmed processors, ASICs, FPGAs, or combinations thereof. be. For example, each function of the mobile management apparatus 3 is implemented by a processing circuit. For example, each function of the mobile unit management apparatus 3 is collectively realized by a processing circuit.

移動体管理装置３の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、通信部３ａの機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、通信部３ａの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。 A part of each function of the mobile management apparatus 3 may be realized by dedicated hardware 200, and the other part may be realized by software or firmware. For example, the function of the communication unit 3a is realized by a processing circuit as dedicated hardware 200, and the functions other than the function of the communication unit 3a are read by at least one processor 100a reading a program stored in at least one memory 100b. It may be realized by executing

このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで移動体管理装置３の各機能を実現する。 Thus, the processing circuit implements each function of the mobile management device 3 with hardware 200, software, firmware, or a combination thereof.

実施の形態２．
図６は実施の形態２における移動体システムの構成図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。Embodiment 2.
FIG. 6 is a configuration diagram of a mobile system according to Embodiment 2. In FIG. The same reference numerals are given to the same or corresponding parts as those of the first embodiment. Description of this part is omitted.

図６に示されるように、移動体システムは、送信装置５を備える。 As shown in FIG. 6, the mobile system comprises a transmitting device 5. As shown in FIG.

例えば、送信装置５は、移動体システムが適用される建物の各階の天井に設けられる。例えば、送信装置５は、電波発信器である。 For example, the transmitter 5 is installed on the ceiling of each floor of the building to which the mobile system is applied. For example, the transmission device 5 is a radio transmitter.

移動体４は、自己位置補正装置６を備える。例えば、自己位置補正装置６は、カメラ部６ａと検知部６ｂとランドマーク探索部６ｃと計測部６ｄと方位算出部６ｅと指令送信部６ｆとを備える。 The moving body 4 has a self-position correction device 6 . For example, the self-position correction device 6 includes a camera section 6a, a detection section 6b, a landmark search section 6c, a measurement section 6d, an orientation calculation section 6e, and a command transmission section 6f.

カメラ部６ａは、移動体４の周囲を撮影し得るように設けられる。検知部６ｂは、移動体４が特定の領域に入ったことを検知し得るように設けられる。具体的には、検知部６ｂは、送信装置５からの電波を受信することにより移動体４が特定の領域に入ったことを検知し得るように設けられる。ランドマーク探索部６ｃは、検知部６ｂにより移動体４が特定の領域に入ったと検知された際に、カメラ部６ａの画像からランドマークを探索し得るように設けられる。 The camera unit 6a is provided so as to photograph the surroundings of the moving body 4. As shown in FIG. The detection unit 6b is provided so as to detect that the moving body 4 has entered a specific area. Specifically, the detection unit 6b is provided so as to detect that the moving body 4 has entered a specific area by receiving radio waves from the transmission device 5. FIG. The landmark search unit 6c is provided so as to search for a landmark from the image of the camera unit 6a when the detection unit 6b detects that the moving body 4 has entered a specific area.

計測部６ｄは、周囲の電界または磁界を計測し得るように設けられる。方位算出部６ｅは、予め設定された電界または磁界と計測部６ｄにより計測された電界または磁界との比較結果に基づいて移動体４の方位を算出し得るように設けられる。 The measurement unit 6d is provided so as to measure the surrounding electric field or magnetic field. The azimuth calculator 6e is provided so as to be able to calculate the azimuth of the moving body 4 based on the result of comparison between a preset electric field or magnetic field and the electric field or magnetic field measured by the measuring section 6d.

指令送信部６ｆは、検知部６ｂにより移動体４が特定の領域に入ったと検知された際に、方位算出部６ｅに算出された方位と予め設定されたランドマークの位置情報とに基づいて当該移動体４に対する旋回指令を送信し得るように設けられる。指令送信部６ｆは、ランドマーク探索部６ｃにより探索されたランドマークの位置に基づいて当該移動体４に対する自己位置の補正指令を送信し得るように設けられる。 When the detection unit 6b detects that the moving body 4 has entered a specific area, the command transmission unit 6f determines the direction based on the direction calculated by the direction calculation unit 6e and the preset landmark position information. It is provided so as to be able to transmit a turning command to the moving body 4 . The command transmission unit 6f is provided so as to transmit a self-position correction command to the moving body 4 based on the position of the landmark searched by the landmark search unit 6c.

次に、図７を用いて、特定の領域とランドマークとの位置関係の例を説明する。
図７は実施の形態２における移動体システムの特定の領域とランドマークとの位置関係の例を説明するための斜視図である。Next, an example of the positional relationship between a specific area and landmarks will be described with reference to FIG.
FIG. 7 is a perspective view for explaining an example of the positional relationship between a specific area of the mobile system and landmarks according to the second embodiment.

図７に示されるように、ランドマークは、天井に設けられる。カメラ部６ａは、天井を撮影し得るように設定される。検知部６ｂは、カメラ部６ａの画角を考慮した上で移動体４が任意の方向から特定の領域に入った場合でもカメラ部６ａがランドマークを撮影するように設定される。 As shown in FIG. 7, landmarks are provided on the ceiling. The camera section 6a is set so as to photograph the ceiling. The detection unit 6b is set so that the camera unit 6a captures an image of a landmark even when the moving body 4 enters a specific area from an arbitrary direction, taking into consideration the angle of view of the camera unit 6a.

この場合、移動体４が任意の方向から特定の領域に入ると、ランドマークは、カメラ部６ａの撮影範囲に必ず入る。 In this case, when the moving body 4 enters the specific area from any direction, the landmark will always enter the photographing range of the camera section 6a.

次に、図８を用いて、移動体４の動作の概要を説明する。
図８は実施の形態２における移動体システムの移動体の動作の概要を説明するためのフローチャートである。Next, the outline of the operation of the moving body 4 will be described with reference to FIG.
FIG. 8 is a flow chart for explaining an overview of the operation of the mobile body of the mobile system according to the second embodiment.

ステップＳ３１では、移動体４は、動作を開始する。その後、移動体４は、ステップＳ３２の動作を行う。ステップＳ３２では、移動体４は、特定の領域を検知したか否かを判定する。 In step S31, the moving body 4 starts to operate. After that, the moving body 4 performs the operation of step S32. In step S32, the moving body 4 determines whether or not a specific area has been detected.

ステップＳ３１で特定の領域が検知されていない場合、移動体４は、ステップＳ３２の動作を行う。ステップＳ３２で特定の領域が検知された場合、移動体４は、ステップＳ３３の動作を行う。 When the specific area is not detected in step S31, the moving body 4 performs the operation of step S32. When the specific area is detected in step S32, the moving body 4 performs the operation of step S33.

ステップＳ３３では、移動体４は、カメラ部６ａを起動する。その後、移動体４は、ステップＳ３４の動作を行う。ステップＳ３４では、移動体４は、ランドマークを探索する。その後、移動体４は、ステップＳ３５の動作を行う。ステップＳ３５では、第２位置測位装置２は、自己位置を算出する。 In step S33, the moving body 4 activates the camera section 6a. After that, the moving body 4 performs the operation of step S34. In step S34, the moving body 4 searches for landmarks. After that, the moving body 4 performs the operation of step S35. In step S35, the second positioning device 2 calculates its own position.

その後、移動体４は、ステップＳ３６の動作を行う。ステップＳ３６では、移動体４は、自己位置情報を送信する。その後、移動体４は、ステップＳ３２の動作を行う。 After that, the moving body 4 performs the operation of step S36. In step S36, the moving body 4 transmits self-location information. After that, the moving body 4 performs the operation of step S32.

以上で説明した実施の形態２によれば、ランドマーク探索部６ｃは、検知部６ｂにより移動体４が特定の領域に入ったと検知された際に、カメラ部６ａの画像からランドマークを探索する。このため、ランドマークを探索する際の演算量を減らすことができる。 According to the second embodiment described above, the landmark search unit 6c searches for a landmark from the image captured by the camera unit 6a when the detection unit 6b detects that the moving object 4 has entered a specific area. . Therefore, the amount of calculation when searching for landmarks can be reduced.

また、指令送信部６ｆは、ランドマーク探索部６ｃにより探索されたランドマークの位置に基づいて当該移動体４に対する自己位置の補正指令を送信する。このため、移動体４の自己位置を効率的に補正することができる。 Further, the command transmission unit 6f transmits a self-position correction command to the moving body 4 based on the position of the landmark searched by the landmark search unit 6c. Therefore, the self-position of the moving body 4 can be efficiently corrected.

なお、検知部６ｂにより移動体４が特定の領域に入ったと検知された際に、カメラ部６ａを起動させてもよい。この場合、カメラ部６ａの消費電力を減らすことができる。 Note that the camera unit 6a may be activated when the detection unit 6b detects that the moving body 4 has entered a specific area. In this case, the power consumption of the camera section 6a can be reduced.

また、検知部６ｂは、カメラ部６ａの画角を考慮した上で移動体４が任意の方向から特定の領域に入った場合でもカメラ部６ａがランドマークを撮影するように設定される。このため、ランドマークを探索する際の演算量をより確実に減らすことができる。 Further, the detection unit 6b is set so that the camera unit 6a captures an image of a landmark even when the moving object 4 enters a specific area from an arbitrary direction after considering the angle of view of the camera unit 6a. Therefore, it is possible to more reliably reduce the amount of computation when searching for landmarks.

また、検知部６ｂは、送信装置５からの電波を受信することにより移動体４が特定の領域に入ったことを検知する。このため、簡単な構成で、ランドマークを探索する際の演算量を減らすことができる。 Further, the detection unit 6b detects that the moving object 4 has entered a specific area by receiving radio waves from the transmission device 5 . Therefore, it is possible to reduce the amount of calculation when searching for landmarks with a simple configuration.

なお、音波または超音波を検知部６ｂで受信することにより移動体４が特定の領域に入ったことを検知してもよい。この場合も、簡単な構成で、ランドマークを探索する際の演算量を減らすことができる。 It should be noted that it may be detected that the moving object 4 has entered a specific area by receiving sound waves or ultrasonic waves by the detection unit 6b. In this case as well, the simple configuration can reduce the amount of computation when searching for landmarks.

また、荷重センサが移動体４の荷重を検出した際に発する電波、音、超音波のうちのいずれか１つを検知部６ｂで受信することにより移動体４が特定の領域に入ったことを検知してもよい。また、荷重センサが移動体４の荷重を検出した際、移動体管理装置３から移動体４に対してカメラ部６ａを起動する指令を与えてもよい。これらの場合も、簡単な構成で、ランドマークを探索する際の演算量を減らすことができる。 Further, when the load sensor detects the load of the moving body 4, any one of radio waves, sound, and ultrasonic waves emitted when the load sensor detects the moving body 4 is received by the detection unit 6b, thereby detecting that the moving body 4 has entered a specific area. may be detected. Further, when the load sensor detects the load of the moving body 4, the moving body management device 3 may give the moving body 4 a command to activate the camera unit 6a. In these cases as well, a simple configuration can reduce the amount of computation when searching for landmarks.

また、指令送信部６ｆは、検知部６ｂにより移動体４が特定の領域に入ったと検知された際に、方位算出部６ｅに算出された方位と予め設定されたランドマークの位置情報とに基づいて当該移動体４に対する旋回指令を送信する。このため、ランドマークを探索する際の演算量をより確実に減らすことができる。 Further, when the detection unit 6b detects that the moving object 4 has entered a specific area, the command transmission unit 6f performs a command transmission based on the direction calculated by the direction calculation unit 6e and the preset landmark position information. to transmit a turning command to the moving body 4 . Therefore, it is possible to more reliably reduce the amount of computation when searching for landmarks.

なお、送信装置５から受信した電波の強度の時間的変化に基づいて移動体４の方位を方位算出部６ｅで算出してもよい。この場合も、ランドマークを探索する際の演算量をより確実に減らすことができる。 The azimuth calculation unit 6e may calculate the azimuth of the moving body 4 based on the temporal change in the intensity of the radio wave received from the transmission device 5. FIG. In this case as well, the amount of computation when searching for landmarks can be reduced more reliably.

なお、複数の送信装置５の各々から受信した電波の強度の差に基づいて移動体４の方位を方位算出部６ｅで算出してもよい。この場合も、ランドマークを探索する際の演算量をより確実に減らすことができる。 The azimuth calculation unit 6e may calculate the azimuth of the moving object 4 based on the difference in the intensity of the radio waves received from each of the plurality of transmitting devices 5. FIG. In this case as well, the amount of computation when searching for landmarks can be reduced more reliably.

実施の形態３．
図９は実施の形態３における移動体システムの移動体の動作の概要を説明するためのフローチャートである。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。Embodiment 3.
FIG. 9 is a flow chart for explaining an overview of the operation of the mobile body of the mobile system according to the third embodiment. The same reference numerals are given to the same or corresponding parts as those of the first embodiment. Description of this part is omitted.

実施の形態３において、移動体４は、停止せずに自己位置補正を行う。具体的には、ステップＳ４１では、移動体４は、移動を開始する。その後、移動体４は、ステップＳ４２の動作を行う。ステップＳ４２では、移動体４は、自己位置の補正指令があるか否かを判定する。 In Embodiment 3, the moving body 4 corrects its own position without stopping. Specifically, in step S41, the moving body 4 starts moving. After that, the moving body 4 performs the operation of step S42. In step S42, the moving body 4 determines whether or not there is a self-position correction command.

ステップＳ４２で自己位置の補正指令がない場合、移動体４は、ステップＳ４３の動作を行う。ステップＳ４３では、移動体４は、予め設定されたＴ秒が経過したか否かを判定する。ステップＳ４３でＴ秒が経過していない場合、移動体４は、ステップＳ４２の動作を行う。ステップＳ４３でＴ秒が経過した場合、移動体４は、ステップＳ４４の動作を行う。 If there is no self-position correction command in step S42, the moving body 4 performs the operation of step S43. In step S43, the moving body 4 determines whether preset T seconds have passed. If T seconds have not elapsed in step S43, the moving body 4 performs the operation of step S42. When T seconds have elapsed in step S43, the moving body 4 performs the operation of step S44.

ステップＳ４４では、移動体４は、自己位置情報を送信する。その後、移動体４は、ステップＳ４２の動作を行う。 In step S44, the moving body 4 transmits self-location information. After that, the moving body 4 performs the operation of step S42.

ステップＳ４２で自己位置の補正指令がある場合、移動体４は、ステップＳ４５の動作を行う。ステップＳ４５では、移動体４は、自己位置を補正する。その後、移動体４は、ステップＳ４６の動作を行う。 If there is a self-position correction command in step S42, the moving body 4 performs the operation of step S45. In step S45, the moving body 4 corrects its own position. After that, the moving body 4 performs the operation of step S46.

ステップＳ４６では、移動体４は、異常信号の通知があるか否かを判定する。ステップＳ４６で異常信号の通知がない場合、移動体４は、ステップＳ４１の動作を行う。ステップＳ４６で異常信号の通知がある場合は、ステップＳ４７の動作を行う。ステップＳ４７では、移動体４は、動作モードを異常モードに切り替える。 In step S46, the moving body 4 determines whether or not there is an abnormal signal notification. If no abnormal signal is notified in step S46, the moving body 4 performs the operation of step S41. If an abnormal signal is notified in step S46, the operation of step S47 is performed. In step S47, the moving body 4 switches the operation mode to the abnormal mode.

以上で説明した実施の形態３によれば、移動体４は、停止せずに自己位置補正を行う。このため、移動体４の自己位置補正を行いつつ、移動体４の移動効率を高めることができる。 According to the third embodiment described above, the moving body 4 corrects its own position without stopping. Therefore, the moving efficiency of the moving body 4 can be improved while correcting the self-position of the moving body 4 .

以上のように、この発明に係る移動体の自己位置補正装置は、移動体の位置を補正するシステムに利用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY As described above, the self-position correcting device for a moving body according to the present invention can be used in a system for correcting the position of a moving body.

１ 第１位置測位装置、 ２ 第２位置測位装置、 ３ 移動体管理装置、 ３ａ 通信部、 ３ｂ 比較部、 ３ｃ 指令部、 ４ 移動体、 ４ａ 自己位置算出部、 ４ｂ 制御部、 ５ 送信装置、 ６ 自己位置補正装置、 ６ａ カメラ部、 ６ｂ 検知部、 ６ｃ ランドマーク探索部、 ６ｄ 計測部、 ６ｅ 方位算出部、 ６ｆ 指令送信部、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア 1 first positioning device, 2 second positioning device, 3 mobile unit management device, 3a communication unit, 3b comparison unit, 3c command unit, 4 mobile object, 4a self-position calculation unit, 4b control unit, 5 transmission device, 6 self-position correction device 6a camera unit 6b detection unit 6c landmark search unit 6d measurement unit 6e direction calculation unit 6f command transmission unit 100a processor 100b memory 200 hardware

Claims (6)

移動体に設けられたカメラ部と、
前記移動体が特定の領域に入ったことを検知する検知部と、
前記検知部により前記移動体が特定の領域に入ったと検知された際に、前記カメラ部の画像からランドマークを探索するランドマーク探索部と、
前記ランドマーク探索部により探索されたランドマークの位置に基づいて当該移動体に対する自己位置の補正指令を送信する指令送信部と、
を備え、
前記検知部は、前記カメラ部の画角を考慮した上で移動体が任意の方向から特定の領域に入った場合でも前記カメラ部がランドマークを撮影するように設定された移動体の自己位置補正装置。 a camera unit provided on a moving body;
a detection unit that detects that the moving body has entered a specific area;
a landmark search unit that searches for a landmark from the image of the camera unit when the detection unit detects that the moving object has entered a specific area;
a command transmission unit that transmits a self-position correction command to the moving body based on the position of the landmark searched by the landmark search unit;
with
The detection unit detects the position of the mobile object set so that the camera unit can photograph landmarks even when the mobile object enters a specific area from an arbitrary direction, taking into consideration the angle of view of the camera unit. compensator. 移動体に設けられたカメラ部と、
前記移動体が特定の領域に入ったことを検知する検知部と、
前記検知部により前記移動体が特定の領域に入ったと検知された際に、前記カメラ部の画像からランドマークを探索するランドマーク探索部と、
前記ランドマーク探索部により探索されたランドマークの位置に基づいて当該移動体に対する自己位置の補正指令を送信する指令送信部と、
を備え、
前記検知部は、荷重センサが移動体の荷重を検出した際に発する電波、音、超音波のうちのいずれか１つを受信することにより前記移動体が特定の領域に入ったと検知する移動体の自己位置補正装置。 a camera unit provided on a moving body;
a detection unit that detects that the moving body has entered a specific area;
a landmark search unit that searches for a landmark from the image of the camera unit when the detection unit detects that the moving object has entered a specific area;
a command transmission unit that transmits a self-position correction command to the moving body based on the position of the landmark searched by the landmark search unit;
with
The detecting unit detects that the moving body has entered a specific area by receiving any one of radio waves, sounds, and ultrasonic waves emitted when the load sensor detects the load of the moving body. self-positioning correction device. 移動体に設けられたカメラ部と、
前記移動体が特定の領域に入ったことを検知する検知部と、
前記検知部により前記移動体が特定の領域に入ったと検知された際に、前記カメラ部の画像からランドマークを探索するランドマーク探索部と、
前記ランドマーク探索部により探索されたランドマークの位置に基づいて当該移動体に対する自己位置の補正指令を送信する指令送信部と、
移動体の方位を算出する方位算出部と、
を備え、
前記指令送信部は、前記検知部により前記移動体が特定の領域に入ったと検知された際に、前記方位算出部に算出された方位と予め設定されたランドマークの位置情報とに基づいて当該移動体に対する旋回指令を送信する移動体の自己位置補正装置。 a camera unit provided on a moving body;
a detection unit that detects that the moving body has entered a specific area;
a landmark search unit that searches for a landmark from the image of the camera unit when the detection unit detects that the moving object has entered a specific area;
a command transmission unit that transmits a self-position correction command to the moving body based on the position of the landmark searched by the landmark search unit;
an orientation calculation unit that calculates the orientation of the moving object;
with
When the detection unit detects that the moving body has entered a specific area, the command transmission unit performs a command transmission based on the direction calculated by the direction calculation unit and preset landmark position information. A self-position correcting device for a mobile body that transmits a turning command to the mobile body. 前記方位算出部は、電波発信器から受信した電波の強度の時間的変化に基づいて移動体の方位を算出する請求項３に記載の移動体の自己位置補正装置。 4. The self-position correcting device for a moving body according to claim 3 , wherein the azimuth calculation unit calculates the azimuth of the moving body based on temporal changes in intensity of radio waves received from the radio wave transmitter. 前記方位算出部は、複数の電波発信器の各々から受信した電波の強度の差に基づいて移動体の方位を算出する請求項３に記載の移動体の自己位置補正装置。 4. The self-position correcting device for a moving body according to claim 3 , wherein the azimuth calculation unit calculates the azimuth of the moving body based on a difference in intensity of radio waves received from each of the plurality of radio wave transmitters. 電界または磁界を計測する計測部、
を備え、
前記方位算出部は、予め設定された電界または磁界と前記計測部により計測された電界または磁界との比較結果に基づいて移動体の方位を算出する請求項３に記載の移動体の自己位置補正装置。 a measuring unit that measures an electric field or a magnetic field;
with
4. The self-position correction of the mobile object according to claim 3 , wherein the orientation calculation unit calculates the orientation of the mobile object based on a comparison result between a preset electric field or magnetic field and the electric field or magnetic field measured by the measurement unit. Device.
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