JP7081316B2 - Driving support device - Google Patents

Driving support device Download PDF

Info

Publication number
JP7081316B2
JP7081316B2 JP2018110075A JP2018110075A JP7081316B2 JP 7081316 B2 JP7081316 B2 JP 7081316B2 JP 2018110075 A JP2018110075 A JP 2018110075A JP 2018110075 A JP2018110075 A JP 2018110075A JP 7081316 B2 JP7081316 B2 JP 7081316B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
sign
road
vehicle
notification
entry
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018110075A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2019212190A (en
Inventor
太良 長嶋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzuki Motor Co Ltd
Original Assignee
Suzuki Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzuki Motor Co Ltd filed Critical Suzuki Motor Co Ltd
Priority to JP2018110075A priority Critical patent/JP7081316B2/en
Priority to DE102019208181.9A priority patent/DE102019208181B4/en
Priority to CN201910491284.1A priority patent/CN110580439B/en
Priority to FR1906100A priority patent/FR3082166B1/en
Publication of JP2019212190A publication Critical patent/JP2019212190A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7081316B2 publication Critical patent/JP7081316B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Description

本発明は、運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device.

特許文献１には、進入禁止標識を検出すると、その標識の設置位置や向きに基づいてドライバに報知するか否かを決定することが開示されている。 Patent Document 1 discloses that when an entry prohibition sign is detected, it is determined whether or not to notify the driver based on the installation position and orientation of the sign.

特開２０１７－１０２６６５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-102665

しかしながら、特許文献１に記載のもののように、カメラによって進入禁止標識を検出し、運転者に報知する場合、進入禁止標識でない物体を誤って進入禁止標識として検出してしまい、誤報知をしてしまうことがある。 However, as described in Patent Document 1, when an entry prohibition sign is detected by a camera and notified to the driver, an object that is not an entry prohibition sign is erroneously detected as an entry prohibition sign, and an erroneous notification is made. It may end up.

このような場合、そもそも進入禁止標識が存在していないため、設置位置や向きの判断が正しかったとしても誤報知することとなり、改善が望まれている。 In such a case, since there is no entry prohibition sign in the first place, even if the judgment of the installation position and the direction is correct, a false alarm will be given, and improvement is desired.

そこで、本発明は、進入禁止標識の誤報知及び誤報知の継続を防止することができる運転支援装置を提供することを目的としている。 Therefore, an object of the present invention is to provide a driving support device capable of preventing false alarms of entry prohibition signs and continuation of false alarms.

上記課題を解決するため本発明は、自車両の前方の画像を撮像する撮像部と、前記画像から道路標識を認識する認識処理部と、前記道路標識に関する情報を乗員に報知させる出力処理部と、を備えた運転支援装置であって、前記出力処理部は、進入禁止標識または一方通行標識に関する報知を行なっているときに前記認識処理部によって前記自車両の通行を禁止する特定標識以外の道路標識が認識されると、前記進入禁止標識または前記一方通行標識に関する報知を終了または変更するものである。 In order to solve the above problems, the present invention includes an imaging unit that captures an image in front of the vehicle, a recognition processing unit that recognizes a road sign from the image, and an output processing unit that notifies an occupant of information about the road sign. A road other than a specific sign that prohibits the passage of its own vehicle by the recognition processing unit when the output processing unit is informing about an entry prohibition sign or a one-way sign. When the sign is recognized, the notification regarding the no-entry sign or the one-way sign is terminated or changed.

このように、本発明によれば、進入禁止標識の誤報知及び誤報知の継続を防止することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to prevent the false alarm of the entry prohibition sign and the continuation of the false alarm.

図１は、本発明の一実施例に係る運転支援装置のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of an operation support device according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明の一実施例に係る運転支援装置の報知部の表示例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a display example of a notification unit of the driving support device according to the embodiment of the present invention. 図３は、本発明の一実施例に係る運転支援装置の特定標識の例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a specific sign of the driving support device according to the embodiment of the present invention. 図４は、本発明の一実施例に係る運転支援装置の進入禁止標識報知処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a procedure of entry prohibition sign notification processing of the driving support device according to the embodiment of the present invention. 図５は、本発明の一実施例に係る運転支援装置の進入禁止標識報知終了処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of the entry prohibition sign notification end processing of the driving support device according to the embodiment of the present invention. 図６は、本発明の一実施例に係る運転支援装置の進入禁止標識報知処理及び進入禁止標識報知終了処理による効果を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining the effect of the entry prohibition sign notification process and the entry prohibition sign notification end process of the driving support device according to the embodiment of the present invention. 図７は、本発明の一実施例に係る運転支援装置の複数の進入禁止標識認識処理の効果の第１の例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a first example of the effect of a plurality of entry prohibition sign recognition processes of the driving support device according to the embodiment of the present invention. 図８は、本発明の一実施例に係る運転支援装置の複数の進入禁止標識認識処理の効果の第２の例を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a second example of the effect of a plurality of entry prohibition sign recognition processes of the driving support device according to the embodiment of the present invention.

本発明の一実施の形態に係る運転支援装置は、自車両の前方の画像を撮像する撮像部と、画像から道路標識を認識する認識処理部と、道路標識に関する情報を乗員に報知させる出力処理部と、を備えた運転支援装置であって、出力処理部は、進入禁止標識または一方通行標識に関する報知を行なっているときに認識処理部によって自車両の通行を禁止する特定標識以外の道路標識が認識されると、進入禁止標識または一方通行標識に関する報知を終了または変更するよう構成されている。 The driving support device according to the embodiment of the present invention has an imaging unit that captures an image of the front of the own vehicle, a recognition processing unit that recognizes a road sign from the image, and an output process that notifies an occupant of information about the road sign. A road sign other than a specific sign that prohibits the passage of its own vehicle by the recognition processing unit when the output processing unit is informing about an entry prohibition sign or a one-way sign. Is recognized, it is configured to terminate or change the notification regarding no-entry signs or one-way signs.

これにより、本発明の一実施の形態に係る運転支援装置は、進入禁止標識の誤報知及び誤報知の継続を防止することができる。 Thereby, the driving support device according to the embodiment of the present invention can prevent the false alarm of the entry prohibition sign and the continuation of the false alarm.

以下、図面を参照して、本発明の実施例に係る運転支援装置について詳細に説明する。
図１において、本発明の一実施例に係る運転支援装置を搭載した車両１は、撮像部２と、報知部３と、通信部４と、地図情報管理部５と、制御部６とを含んで構成される。 Hereinafter, the operation support device according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
In FIG. 1, a vehicle 1 equipped with a driving support device according to an embodiment of the present invention includes an imaging unit 2, a notification unit 3, a communication unit 4, a map information management unit 5, and a control unit 6. Consists of.

撮像部２は、例えば、カメラなどにより構成され、車両１の前方を撮像する。撮像部２は、撮像した画像を制御部６に出力する。 The image pickup unit 2 is composed of, for example, a camera or the like, and images the front of the vehicle 1. The image pickup unit 2 outputs the captured image to the control unit 6.

報知部３は、例えば、モニタ装置、スピーカ、ランプ、メータ、ブザーなどで構成され、視覚、聴覚などを通じて各種情報を運転者に報知する。 The notification unit 3 is composed of, for example, a monitor device, a speaker, a lamp, a meter, a buzzer, and the like, and notifies the driver of various information through sight, hearing, and the like.

通信部４は、車両外部のサーバ装置や道路近辺に設置された路側通信装置などと通信して、情報を送受信する。 The communication unit 4 communicates with a server device outside the vehicle, a roadside communication device installed near the road, and the like to transmit and receive information.

地図情報管理部５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、フラッシュメモリと、ハードディスク装置と、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。 The map information management unit 5 is a computer including a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory, a hard disk device, an input port, and an output port. It is composed of units.

地図情報管理部５のＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットを地図情報管理部５として機能させるためのプログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、地図情報管理部５として機能する。 The ROM of the map information management unit 5 stores various control constants, various maps, and the like, as well as a program for causing the computer unit to function as the map information management unit 5. That is, when the CPU executes the program stored in the ROM, the computer unit functions as the map information management unit 5.

地図情報管理部５の入力ポートには、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信装置５３、不図示の加速度センサを含む各種センサ類が接続されている。 Various sensors including a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiving device 53 and an acceleration sensor (not shown) are connected to the input port of the map information management unit 5.

ＧＮＳＳ受信装置５３は、不図示のＧＮＳＳアンテナを介してＧＮＳＳ衛星からの電波を受信し、受信した電波に含まれる情報から、現在位置の緯度・経度等を取得する。加速度センサは、車両１の加速度を検出する。 The GNSS receiving device 53 receives a radio wave from a GNSS satellite via a GNSS antenna (not shown), and acquires the latitude, longitude, etc. of the current position from the information included in the received radio wave. The acceleration sensor detects the acceleration of the vehicle 1.

地図情報管理部５と制御部６は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ＬＡＮ（Local Area Network）を介して制御信号等の信号の送受信を相互に行なう。 The map information management unit 5 and the control unit 6 mutually transmit and receive signals such as control signals via an in-vehicle LAN (Local Area Network) conforming to a standard such as CAN (Controller Area Network).

地図情報管理部５は、例えばハードディスク装置に記憶された、道路標識の情報、信号機の情報、道路の車線の情報などを含む静的な地図情報を道路リンク毎に管理する静的情報記憶部５１として機能する。 The map information management unit 5 manages static map information stored in a hard disk device, including road sign information, traffic light information, road lane information, etc., for each road link 51. Functions as.

道路リンクは、例えば、交差点や道路の節点などのノードの、２つのノード間の道路区間を表す。 A road link represents a road section between two nodes, for example, a node such as an intersection or a node of a road.

地図情報管理部５は、通信部４を介して、サーバ装置や路側通信装置などから道路交通情報、道路規制情報、道路工事情報、渋滞情報、事故情報、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）情報、天候情報などの動的な情報を取得する動的情報取得部５２として機能する。 The map information management unit 5 provides road traffic information, road regulation information, road construction information, traffic jam information, accident information, ITS (Intelligent Transport Systems) information, weather information, etc. from a server device, a roadside communication device, etc. via the communication unit 4. It functions as a dynamic information acquisition unit 52 that acquires dynamic information such as.

地図情報管理部５は、上述したＧＮＳＳ受信装置５３や加速度センサなどにより自車両の現在位置を検出することができる。 The map information management unit 5 can detect the current position of the own vehicle by the above-mentioned GNSS receiving device 53, an acceleration sensor, or the like.

地図情報管理部５は、現在位置から現在位置の道路リンクを取得し、道路リンクに関連付けて記憶されている道路標識の情報や信号機の情報、道路種別の情報、道路属性の情報などの地図情報を取得する。 The map information management unit 5 acquires the road link of the current position from the current position, and maps information such as road sign information, signal information, road type information, and road attribute information stored in association with the road link. To get.

地図情報管理部５は、現在位置周辺の渋滞情報や事故情報などの交通情報、天候情報などを取得する。 The map information management unit 5 acquires traffic information such as traffic jam information and accident information around the current position, weather information, and the like.

地図情報管理部５は、取得した地図情報や交通情報、天候情報などを制御部６に送信する。地図情報管理部５は、例えば、道路リンクが変わったときや、サーバ装置や路側通信装置などから情報を取得したときなどに取得した地図情報や交通情報、天候情報などを制御部６に送信する。 The map information management unit 5 transmits the acquired map information, traffic information, weather information, etc. to the control unit 6. The map information management unit 5 transmits, for example, map information, traffic information, weather information, etc. acquired when the road link changes or when information is acquired from a server device, a roadside communication device, or the like to the control unit 6. ..

制御部６は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。 The control unit 6 includes a computer unit including a CPU, a RAM, a ROM, a flash memory, an input port, and an output port.

制御部６のＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットを制御部６として機能させるためのプログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、制御部６として機能する。 The ROM of the control unit 6 stores various control constants, various maps, and the like, as well as a program for causing the computer unit to function as the control unit 6. That is, when the CPU executes the program stored in the ROM, the computer unit functions as the control unit 6.

制御部６の入力ポートには、撮像部２を含む各種センサ類が接続されている。制御部６の出力ポートには、報知部３を含む各種制御対象類が接続されている。 Various sensors including the image pickup unit 2 are connected to the input port of the control unit 6. Various control targets including the notification unit 3 are connected to the output port of the control unit 6.

制御部６は、撮像部２が撮像した画像データを読み込む画像読込部６１として機能する。制御部６は、画像読込部６１が読み込んだ画像データに所定の画像処理を行なう、画像処理部６２として機能する。 The control unit 6 functions as an image reading unit 61 that reads the image data captured by the image pickup unit 2. The control unit 6 functions as an image processing unit 62 that performs predetermined image processing on the image data read by the image reading unit 61.

制御部６は、画像処理部６２が画像処理した画像データから所定の認識処理を行なう場合の、認識する対象物の設定などを行なう検出処理部６３として機能する。 The control unit 6 functions as a detection processing unit 63 that sets an object to be recognized when a predetermined recognition process is performed from the image data processed by the image processing unit 62.

制御部６は、検出処理部６３の設定に基づいて、画像処理部６２が画像処理した画像データから自車両前方の道路標識、文字、看板、人、自動車、自動車用信号機、歩行者用信号機、料金所のゲート、道路の車線などを認識する認識処理部６４として機能する。 Based on the settings of the detection processing unit 63, the control unit 6 uses the image data image-processed by the image processing unit 62 to indicate road signs, characters, signs, people, automobiles, automobile traffic lights, and pedestrian traffic lights in front of the vehicle. It functions as a recognition processing unit 64 that recognizes gates of toll stations, lanes of roads, and the like.

制御部６は、認識処理部６４により認識された道路標識を報知部３により運転者に報知させる出力処理部６５として機能する。 The control unit 6 functions as an output processing unit 65 for notifying the driver of the road sign recognized by the recognition processing unit 64 by the notification unit 3.

制御部６は、車両１の走行する道路リンクの規制情報を判断する規制情報判断部６６として機能する。 The control unit 6 functions as a regulation information determination unit 66 that determines the regulation information of the road link on which the vehicle 1 travels.

制御部６は、認識処理部６４により道路標識が認識されると、報知部３により道路標識が存在することを報知させる。 When the recognition processing unit 64 recognizes the road sign, the control unit 6 notifies the notification unit 3 that the road sign is present.

報知部３は、例えば、図２に示すように、認識された道路標識のイメージを表示して、道路標識が存在することを報知する。 For example, as shown in FIG. 2, the notification unit 3 displays an image of the recognized road sign to notify the existence of the road sign.

図２において、報知部３は、二つの領域ＡとＢに道路標識のイメージを表示する。例えば、Ａの領域には、図中矢印の元に示した道路標識のイメージを表示し、Ｂの領域には、図中矢印の元に示した道路標識のイメージを表示する。 In FIG. 2, the notification unit 3 displays an image of a road sign in two areas A and B. For example, the image of the road sign shown at the base of the arrow in the figure is displayed in the area A, and the image of the road sign shown at the base of the arrow in the figure is displayed in the area B.

制御部６は、報知部３により道路標識が存在することを報知している場合、所定の報知終了条件が満たされると、道路標識が存在することの報知を終了させる。 When the notification unit 3 notifies that the road sign is present, the control unit 6 ends the notification that the road sign is present when the predetermined notification end condition is satisfied.

報知終了条件は、自車両が進路変更したこと、自車両の走行する道路リンクが変わったこと、などが含まれる。 The notification end conditions include that the own vehicle has changed course, that the road link on which the own vehicle travels has changed, and the like.

制御部６は、画像認識処理により進入禁止標識が認識され、かつ地図情報管理部５に記憶された地図情報において自車両の進行方向に存在する少なくとも１つの道路リンクに一方通行道路であることを示す一方通行情報が含まれている場合、認識された進入禁止標識を報知部３に報知させる。例えば、自車両が十字路に向かって走行している場合、自車両の進行方向には、当該十字路のノードを起点として３つの道路リンクが存在する。この３つの道路リンクのうち少なくとも１つの道路リンクに一方通行情報が含まれている場合も、上述の場合に含まれる。 The control unit 6 recognizes that the entry prohibition sign is recognized by the image recognition process and that the map information stored in the map information management unit 5 is a one-way road to at least one road link existing in the traveling direction of the own vehicle. When the one-way information to be shown is included, the notification unit 3 is notified of the recognized no-entry sign. For example, when the own vehicle is traveling toward the crossroad, there are three road links in the traveling direction of the own vehicle starting from the node of the crossroad. The case where one-way information is included in at least one of the three road links is also included in the above case.

制御部６は、一方通行情報が含まれている道路リンクが現在の道路リンクと隣接している場合に、認識された進入禁止標識を報知部３に報知させるようにしてもよい。 The control unit 6 may notify the notification unit 3 of the recognized no-entry sign when the road link containing the one-way information is adjacent to the current road link.

制御部６は、画像認識処理により進入禁止標識が認識されたときに、報知部３に第１の報知を行なわせる。 The control unit 6 causes the notification unit 3 to perform the first notification when the entry prohibition sign is recognized by the image recognition process.

制御部６は、画像認識処理により進入禁止標識が認識されたときに、地図情報管理部５に記憶された地図情報において自車両の進行方向に存在する少なくとも１つの道路リンクに一方通行情報が含まれていて、かつ自車両が認識された進入禁止標識を通過したと判定した場合、自車両の走行する道路区間は進入禁止区間であると判定し、報知部３に第１の報知とは異なる第２の報知を行なわせる。 When the entry prohibition sign is recognized by the image recognition process, the control unit 6 includes one-way information in at least one road link existing in the traveling direction of the own vehicle in the map information stored in the map information management unit 5. If it is determined that the vehicle has passed the recognized entry prohibition sign, it is determined that the road section on which the own vehicle travels is an entry prohibition section, and the notification unit 3 is different from the first notification. Have the second notification performed.

ここで、第１の報知は、例えば、ランプの点灯であり、第２の報知は、例えば、ランプの点滅である。第１の報知及び第２の報知は、音声による報知や、警告表示による報知であってもよい。第１の報知は、進入禁止標識が存在することの報知であり、第２の報知は、逆走状態にあることの報知である。 Here, the first notification is, for example, lighting of the lamp, and the second notification is, for example, blinking of the lamp. The first notification and the second notification may be a voice notification or a warning display notification. The first notification is a notification that the entry prohibition sign is present, and the second notification is a notification that the vehicle is in a reverse driving state.

制御部６は、進入禁止標識を報知部３により報知しているときに、画像認識処理により自車両の通行を禁止する特定標識以外の道路標識が認識されると、進入禁止標識の報知を終了させる。特定標識は、図３に示すような、車両の通行を禁止する道路標識である。特定標識として、自車両の進行方向と反対方向のみの通行を許可する一方通行標識や歩行者専用道路標識を含んでもよい。 When the control unit 6 notifies the entry prohibition sign by the notification unit 3, if a road sign other than the specific sign prohibiting the passage of the own vehicle is recognized by the image recognition process, the control unit 6 ends the notification of the entry prohibition sign. Let me. The specific sign is a road sign that prohibits the passage of vehicles as shown in FIG. As the specific sign, a one-way sign or a pedestrian-only road sign that allows passage only in the direction opposite to the traveling direction of the own vehicle may be included.

制御部６は、進入禁止標識を報知部３により報知しているときに、画像認識処理により自車両の通行を禁止する特定標識以外の道路標識が認識されると、進入禁止標識の報知を変更させるようにしてもよい。報知の変更とは、例えば、ランプの点滅を点灯にしたり、表示を薄くしたり、表示を小さくしたりすることである。 When the control unit 6 notifies the entry prohibition sign by the notification unit 3, if a road sign other than the specific sign prohibiting the passage of the own vehicle is recognized by the image recognition process, the control unit 6 changes the notification of the entry prohibition sign. You may let it. The change of the notification is, for example, turning on the blinking of the lamp, dimming the display, or reducing the display.

進入禁止標識の報知とは、進入禁止標識の表示や、上述の第１の報知、上述の第２の報知を含む報知である。 The notification of the entry prohibition sign is a notification including the display of the entry prohibition sign, the above-mentioned first notification, and the above-mentioned second notification.

制御部６は、進入禁止標識を報知部３により報知しているときに、画像認識処理により特定標識以外の道路標識が認識されておらず、かつ上述の報知終了条件が満たされた場合、進入禁止標識の報知を含め全ての道路標識に関する報知を終了する。 When the control unit 6 notifies the entry prohibition sign by the notification unit 3, if the road sign other than the specific sign is not recognized by the image recognition process and the above-mentioned notification end condition is satisfied, the control unit 6 enters. End the notification of all road signs including the notification of prohibition signs.

制御部６は、進入禁止標識を報知部３により報知しているときに、画像認識処理により特定標識以外の道路標識が認識されると、進入禁止標識の報知のみを終了または変更する。 When the control unit 6 notifies the entry prohibition sign by the notification unit 3, if a road sign other than the specific sign is recognized by the image recognition process, the control unit 6 ends or changes only the notification of the entry prohibition sign.

以上のように構成された本実施例に係る運転支援装置による進入禁止標識報知処理について、図４を参照して説明する。なお、以下に説明する進入禁止標識報知処理は、制御部６が動作を開始すると開始され、予め設定された時間間隔で実行される。 The entry prohibition sign notification process by the driving support device according to the present embodiment configured as described above will be described with reference to FIG. The entry prohibition sign notification process described below is started when the control unit 6 starts operation, and is executed at preset time intervals.

ステップＳ１において、制御部６は、撮像部２により撮像された画像から、進入禁止標識を認識したか否かを判定する。進入禁止標識を認識していないと判定した場合、制御部６は、ステップＳ１の処理を繰り返す。 In step S1, the control unit 6 determines whether or not the entry prohibition sign is recognized from the image captured by the image pickup unit 2. If it is determined that the entry prohibition sign is not recognized, the control unit 6 repeats the process of step S1.

ステップＳ１において進入禁止標識を認識したと判定した場合、ステップＳ２において、制御部６は、進入禁止標識の第１の報知を報知部３に行なわせる。 When it is determined that the entry prohibition sign is recognized in step S1, the control unit 6 causes the notification unit 3 to perform the first notification of the entry prohibition sign in step S2.

ステップＳ３において、制御部６は、自車両の進行方向に存在する次の道路リンクに一方通行情報があるか否かを判定する。次の道路リンクに一方通行情報が無いと判定した場合、制御部６は、処理を終了する。 In step S3, the control unit 6 determines whether or not the next road link existing in the traveling direction of the own vehicle has one-way information. If it is determined that the next road link does not have one-way information, the control unit 6 ends the process.

ステップＳ３において次の道路リンクに一方通行情報があると判定した場合、ステップＳ４において、制御部６は、自車両が認識された進入禁止標識を通過したか否かを判定する。進入禁止標識を通過していないと判定した場合、制御部６は、ステップＳ４の処理を繰り返す。 If it is determined in step S3 that the next road link has one-way information, in step S4, the control unit 6 determines whether or not the own vehicle has passed the recognized no-entry sign. If it is determined that the entry prohibition sign has not been passed, the control unit 6 repeats the process of step S4.

ステップＳ４において進入禁止標識を通過したと判定した場合、ステップＳ５において、制御部６は、進入禁止標識の第２の報知を報知部３に行なわせ、処理を終了する。 When it is determined in step S4 that the entry prohibition sign has been passed, in step S5, the control unit 6 causes the notification unit 3 to perform the second notification of the entry prohibition sign, and ends the process.

本実施例に係る運転支援装置による進入禁止標識報知終了処理について、図５を参照して説明する。なお、以下に説明する進入禁止標識報知終了処理は、制御部６が動作を開始すると開始され、予め設定された時間間隔で実行される。 The entry prohibition sign notification end process by the driving support device according to this embodiment will be described with reference to FIG. The entry prohibition sign notification end process described below is started when the control unit 6 starts operation, and is executed at preset time intervals.

ステップＳ１１において、制御部６は、進入禁止標識を報知中であるか否かを判定する。進入禁止標識を報知中でないと判定した場合、制御部６は、ステップＳ１１の処理を繰り返す。 In step S11, the control unit 6 determines whether or not the entry prohibition sign is being notified. If it is determined that the entry prohibition sign is not being notified, the control unit 6 repeats the process of step S11.

ステップＳ１１において進入禁止標識を報知中であると判定した場合、ステップＳ１２において、制御部６は、特定標識以外の道路標識を認識したか否かを判定する。特定標識以外の道路標識を認識したと判定した場合、ステップＳ１３において、制御部６は、進入禁止標識のみの報知を終了させて、処理を終了する。 When it is determined in step S11 that the no-entry sign is being notified, in step S12, the control unit 6 determines whether or not a road sign other than the specific sign is recognized. When it is determined that the road sign other than the specific sign is recognized, in step S13, the control unit 6 ends the notification of only the entry prohibition sign and ends the process.

ステップＳ１２において特定標識以外の道路標識を認識していないと判定した場合、ステップＳ１４において、制御部６は、報知終了条件を満たしたか否かを判定する。報知終了条件を満たしていないと判定した場合、制御部６は、ステップＳ１２に処理を戻す。 When it is determined in step S12 that a road sign other than the specific sign is not recognized, in step S14, the control unit 6 determines whether or not the notification end condition is satisfied. If it is determined that the notification end condition is not satisfied, the control unit 6 returns the process to step S12.

ステップＳ１４において報知終了条件を満たしたと判定した場合、ステップＳ１５において、制御部６は、全ての道路標識の報知を終了させ、処理を終了する。 If it is determined in step S14 that the notification end condition is satisfied, in step S15, the control unit 6 ends the notification of all road signs and ends the process.

このように、撮像部２により撮像された画像から進入禁止標識が認識され、さらに自車両の進行方向にある次の道路リンクに一方通行情報が含まれていることを条件として進入禁止標識が存在することを報知するため、図６に示すように、図中Ｃで示す物体を進入禁止標識であると誤認識した場合であっても、自車両の進行方向にある次の道路リンクに一方通行情報が含まれていなければ、進入禁止標識が存在することの報知を行なわないため、画像認識処理において進入禁止標識でないものを進入禁止標識として誤認識した場合でも誤判定することなく、適切に進入禁止標識に関する報知を行なうことができる。 In this way, the entry prohibition sign exists on condition that the entry prohibition sign is recognized from the image captured by the image pickup unit 2 and the one-way information is included in the next road link in the traveling direction of the own vehicle. As shown in FIG. 6, even if the object shown by C in the figure is erroneously recognized as an entry prohibition sign, one-way traffic to the next road link in the direction of travel of the own vehicle is used to notify the driver. If the information is not included, the presence of the entry prohibition sign is not notified. Therefore, even if a non-entry prohibition sign is erroneously recognized as an entry prohibition sign in the image recognition process, the entry is properly performed without making a false judgment. It is possible to notify about the prohibition sign.

また、図６において、図中Ｃで示す物体を進入禁止標識であると誤認識し、自車両の進行方向にある次の道路リンクの情報が取得できない場合であっても、特定標識以外の道路標識Ｄを認識すれば、進入禁止標識が存在することの報知を終了するため、画像認識処理において進入禁止標識でないものを進入禁止標識として誤認識した場合でも誤判定することなく、適切に進入禁止標識に関する報知を行なうことができる。 Further, in FIG. 6, even if the object shown by C in the figure is erroneously recognized as an entry prohibition sign and the information of the next road link in the traveling direction of the own vehicle cannot be obtained, the road other than the specific sign is obtained. If the sign D is recognized, the notification that the entry prohibition sign exists is terminated. Therefore, even if a sign that is not an entry prohibition sign is erroneously recognized as an entry prohibition sign in the image recognition process, no entry is properly prohibited without erroneous determination. It is possible to notify about the sign.

制御部６は、画像認識処理により進入禁止標識が複数認識されたとき、自車両の中心を通って自車両の進行方向に延伸した直線と、進入禁止標識の通中心を通って自車両の進行方向に延伸した直線との自車両の進行方向と直行する方向の距離の、複数の進入禁止標識の平均値が所定の閾値以下である場合、自車両が走行中の道路に向けた進入禁止標識が存在すると判定し、当該標識を通過すると自車両が一方通行路を逆走していると判定する。 When a plurality of no-entry signs are recognized by the image recognition process, the control unit 6 advances the own vehicle through a straight line extending in the direction of travel of the own vehicle through the center of the own vehicle and the center of the no-entry sign. If the average value of multiple no-entry signs for the distance between the straight line extending in the direction and the direction of travel of the own vehicle and the direction perpendicular to the direction is equal to or less than a predetermined threshold, the no-entry sign toward the road on which the own vehicle is traveling. Is determined to exist, and when the sign is passed, it is determined that the own vehicle is running in the opposite direction on the one-way street.

制御部６は、複数の進入禁止標識から自車両が走行中の道路に向けた進入禁止標識が存在すると判定し、自車両の進行方向に存在する少なくとも１つの道路リンクに一方通行情報が含まれていて、かつ自車両が認識された進入禁止標識を通過したと判定した場合、自車両の走行する道路区間は進入禁止区間であると判定する。 The control unit 6 determines from a plurality of entry prohibition signs that there is an entry prohibition sign toward the road on which the own vehicle is traveling, and at least one road link existing in the traveling direction of the own vehicle contains one-way information. If it is determined that the vehicle has passed the recognized entry prohibition sign, it is determined that the road section on which the own vehicle travels is an entry prohibition section.

例えば、図７に示すように、Ｌ２の道路に対する複数の進入禁止標識Ｅ、Ｆが認識された場合、Ｌ１の道路を走行中の車両１は、複数の進入禁止標識との距離の平均値がＧの値となり閾値を超えて、自車両が走行中の道路に向けた進入禁止標識が存在すると判定されない。 For example, as shown in FIG. 7, when a plurality of no-entry signs E and F for the road of L2 are recognized, the vehicle 1 traveling on the road of L1 has an average value of the distances from the plurality of no-entry signs. It becomes a value of G and exceeds the threshold value, and it is not determined that there is an entry prohibition sign toward the road on which the own vehicle is traveling.

Ｌ２の道路を走行中の車両は、複数の進入禁止標識との距離の平均値が閾値以下となり、自車両が走行中の道路に向けた進入禁止標識が存在すると判定される。 For a vehicle traveling on the road of L2, the average value of the distances from the plurality of no-entry signs is equal to or less than the threshold value, and it is determined that there is an no-entry sign toward the road on which the own vehicle is traveling.

Ｌ３の道路を走行中の車両は、Ｌ１の道路と同様に、複数の進入禁止標識との距離の平均値が閾値を超えて、自車両が走行中の道路に向けた進入禁止標識が存在すると判定されない。 Similar to the road of L1, the vehicle traveling on the road of L3 has an average value of the distances to a plurality of prohibition signs exceeding the threshold value, and there is an entry prohibition sign toward the road on which the own vehicle is traveling. Not judged.

例えば、図８に示すように、Ｌ４の道路に対する進入禁止標識ＨとＬ５の道路に対する進入禁止標識Ｉの複数の進入禁止標識が認識された場合、Ｌ４の道路を走行中の車両１は、複数の進入禁止標識との距離の平均値がＪの値となり閾値以下であり、自車両が走行中の道路に向けた進入禁止標識が存在すると判定される。 For example, as shown in FIG. 8, when a plurality of no-entry signs H for the L4 road and a plurality of no-entry signs I for the L5 road are recognized, a plurality of vehicles 1 traveling on the L4 road are recognized. The average value of the distance from the entry prohibition sign is the value of J, which is equal to or less than the threshold value, and it is determined that there is an entry prohibition sign toward the road on which the own vehicle is traveling.

Ｌ５の道路を走行中の車両も、複数の進入禁止標識との距離の平均値がＪと同じ値となり閾値以下であり、自車両が走行中の道路に向けた進入禁止標識が存在すると判定される。 A vehicle traveling on a road of L5 also has an average value of distances from a plurality of no-entry signs, which is the same value as J and is below the threshold value, and it is determined that there is an no-entry sign toward the road on which the own vehicle is traveling. Ru.

このようにすることで、隣接する他の道路に対する進入禁止標識を、自車両が走行中の道路に対する進入禁止標識と誤認識することなく、適切に進入禁止標識に関する報知を行なうことができる。 By doing so, it is possible to appropriately notify the entry prohibition sign without erroneously recognizing the entry prohibition sign for another adjacent road as the entry prohibition sign for the road on which the own vehicle is traveling.

このように、上述の実施例では、撮像部２により撮像された画像から進入禁止標識が認識され、さらに自車両の進行方向にある次の道路リンクに一方通行情報が含まれていることを条件として進入禁止標識が存在することを報知するため、画像認識処理において進入禁止標識でないものを進入禁止標識として誤認識した場合でも誤報知することなく、適切に進入禁止標識に関する報知を行なうことができる。 As described above, in the above-described embodiment, it is a condition that the entry prohibition sign is recognized from the image captured by the image pickup unit 2, and that the next road link in the traveling direction of the own vehicle contains one-way information. In order to notify the existence of the entry prohibition sign, even if a non-entry prohibition sign is erroneously recognized as an entry prohibition sign in the image recognition process, the entry prohibition sign can be appropriately notified without false notification. ..

また、撮像部２により撮像された画像から進入禁止標識が認識され、さらに自車両の進行方向にある次の道路リンクに一方通行情報が含まれていて、かつ自車両が認識された進入禁止標識を通過したと判定した場合、自車両の走行する道路区間は進入禁止区間であると判定しているため、画像認識処理において進入禁止標識でないものを進入禁止標識として誤認識した場合でも誤判定することなく、適切に進入禁止標識に関する判定を行なうことができる。 Further, the entry prohibition sign is recognized from the image captured by the image pickup unit 2, and the next road link in the traveling direction of the own vehicle contains one-way information, and the entry prohibition sign is recognized. If it is determined that the vehicle has passed the road, it is determined that the road section on which the own vehicle travels is an entry-prohibited section. It is possible to make an appropriate determination regarding the no-entry sign without having to do so.

また、進入禁止標識が認識されたときに第１の報知を行ない、その後その進入禁止標識を通過する際に、次の道路リンクに一方通行情報が含まれていることを条件として第２の報知を行なうため、進入禁止標識に関する報知をしつつ、その進入禁止標識の確実性が上がり、その進入禁止標識を通過した場合により注意を引く報知を行なうことができ、適切に進入禁止標識に関する報知を行なうことができる。 In addition, when the entry prohibition sign is recognized, the first notification is given, and when passing through the entry prohibition sign, the second notification is provided provided that the next road link contains one-way information. In order to do so, while notifying about the no-entry sign, the certainty of the no-entry sign is increased, and it is possible to give more attention when passing the no-entry sign, and appropriately notify about the no-entry sign. Can be done.

また、進入禁止標識や逆走状態にあることの報知を行なっている際に、自車両に向けた特定標識以外の道路標識が認識されると報知を終了するため、自車両が侵入しようとしている道路、または、自車両が走行している道路が進入禁止道路でない状況であるにもかかわらず、進入禁止標識や逆走状態にあることの誤報知を防止することができる。 In addition, when a no-entry sign or a notification that the vehicle is in a reverse running state is being notified, if a road sign other than a specific sign for the own vehicle is recognized, the notification is terminated, so that the own vehicle is about to invade. Even though the road or the road on which the own vehicle is traveling is not an entry-prohibited road, it is possible to prevent an entry-prohibited sign or false notification that the vehicle is in a reverse-running state.

例えば、自車両が進入禁止道路に進入していると判断し、その旨を報知している場合であっても、特定標識以外の道路標識の表側を認識した場合、自車両に向けた道路標識が存在することから、実際に自車両が走行している道路は進入禁止道路ではないと判定し、報知を終了または変更することができ、誤報知が継続することを防止することができる。 For example, even if it is determined that the own vehicle is entering a prohibited road and the fact is notified, if the front side of the road sign other than the specific sign is recognized, the road sign toward the own vehicle is recognized. Therefore, it can be determined that the road on which the own vehicle is actually traveling is not an entry-prohibited road, and the notification can be terminated or changed, and it is possible to prevent the false notification from continuing.

また、報知終了条件が満たされた場合は全ての道路標識に関する報知を終了するのに対し、特定標識以外の道路標識が認識され自車両が走行している道路が進入禁止道路でないと判定した場合は進入禁止標識の報知のみを終了または変更するため、進入禁止標識の誤報知の継続のみを防止することができ、正しい報知と誤報知とを適切に処理して運転者に正しい情報を提供することができる。 In addition, when the notification end condition is satisfied, the notification regarding all road signs is terminated, but when the road signs other than the specific signs are recognized and it is determined that the road on which the own vehicle is traveling is not an entry prohibited road. Since only the notification of the entry prohibition sign is terminated or changed, it is possible to prevent only the continuation of the false notification of the entry prohibition sign, and the correct notification and the false notification are appropriately processed to provide the correct information to the driver. be able to.

自車両が走行する道路が変化した場合を報知終了条件とすると、報知終了条件が満たされた場合と、特定標識以外の道路標識が認識され自車両が走行している道路が進入禁止道路でないと判定した場合とで報知終了する道路標識を異ならせることができ、正しい報知と誤報知とを適切に処理して運転者に正しい情報を提供することができる。 If the notification end condition is the case where the road on which the own vehicle travels changes, the notification end condition is satisfied and the road sign other than the specific sign is recognized and the road on which the own vehicle is traveling is not an entry prohibited road. It is possible to make the road sign for which the notification ends different depending on the case of determination, and it is possible to appropriately process the correct notification and the erroneous notification and provide the driver with the correct information.

本実施例では、各種センサ情報に基づき制御部６が各種の判定や算出を行なう例について説明したが、これに限らず、通信部４から送信された各種センサの検出情報に基づき車外装置によって各種の判定や算出が行なわれ、その判定結果や算出結果を通信部４で受信して、その受信した判定結果や算出結果を用いて各種制御を行なってもよい。 In this embodiment, an example in which the control unit 6 performs various determinations and calculations based on various sensor information has been described, but the present invention is not limited to this, and various types are performed by the external device based on the detection information of the various sensors transmitted from the communication unit 4. The determination and calculation may be performed, the determination result and the calculation result may be received by the communication unit 4, and various controls may be performed using the received determination result and the calculation result.

本発明の実施例を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。 Although embodiments of the present invention have been disclosed, it will be apparent to those skilled in the art that modifications may be made without departing from the scope of the invention. All such modifications and equivalents are intended to be included in the following claims.

１ 車両
２ 撮像部
３ 報知部
６ 制御部
６４ 認識処理部
６５ 出力処理部
６６ 規制情報判断部 1 Vehicle 2 Imaging unit 3 Notification unit 6 Control unit 64 Recognition processing unit 65 Output processing unit 66 Regulation information judgment unit

Claims (5)

自車両の前方の画像を撮像する撮像部と、
前記画像から道路標識を認識する認識処理部と、
前記道路標識に関する情報を乗員に報知させる出力処理部と、を備えた運転支援装置であって、
前記出力処理部は、進入禁止標識または一方通行標識に関する報知を行なっているときに前記認識処理部によって前記自車両の通行を禁止する特定標識以外の道路標識が認識されると、前記進入禁止標識または前記一方通行標識に関する報知を終了または変更する運転支援装置。 An image pickup unit that captures an image of the front of the own vehicle,
A recognition processing unit that recognizes road signs from the image,
It is a driving support device provided with an output processing unit for notifying an occupant of information on the road sign.
When the output processing unit recognizes a road sign other than the specific sign prohibiting the passage of the own vehicle while the recognition processing unit is performing notification regarding the entry prohibition sign or the one-way traffic sign, the entry prohibition sign is used. Or a driving support device that ends or changes the notification regarding the one-way sign. 前記出力処理部は、前記進入禁止標識または前記一方通行標識を含む複数の前記道路標識に関する報知を行なっている場合、所定の報知終了条件を満たすと全ての前記道路標識に関する報知を終了し、前記認識処理部によって前記特定標識以外の道路標識が認識されると前記進入禁止標識または前記一方通行標識に関する報知のみを終了または変更する請求項１に記載の運転支援装置。 When the output processing unit is performing notification regarding a plurality of the road signs including the entry prohibition sign or the one-way sign, the notification regarding all the road signs is terminated when a predetermined notification end condition is satisfied, and the notification is terminated. The driving support device according to claim 1, wherein when a road sign other than the specific sign is recognized by the recognition processing unit, only the notification regarding the no-entry sign or the one-way sign is terminated or changed. 前記報知終了条件とは、前記自車両が進路変更したこと、または、道路リンクが変わったこと、である請求項２に記載の運転支援装置。 The driving support device according to claim 2, wherein the notification end condition is that the own vehicle has changed course or the road link has changed. 前記特定標識は、進入禁止標識、通行止めに関する道路規制標識、前記自車両の進行方向と反対方向のみの進行を許可する一方通行標識、のうち少なくとも１つ以上を含む請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。 13. The driving support device according to any one of the items. 自車両の前方の画像を撮像する撮像部と、
前記画像から道路標識を認識する認識処理部と、
前記自車両の走行する道路区間の規制情報を判断する規制情報判断部と、を備えた運転支援装置であって、
前記規制情報判断部は、現在の前記自車両が走行する道路区間が前記自車両の走行を規制する道路区間であると判定している際に前記認識処理部によって前記自車両の通行を禁止する特定標識以外の道路標識が認識されると、前記自車両が走行する道路区間が前記自車両の走行を規制する道路区間でないと判定する運転支援装置。 An image pickup unit that captures an image of the front of the own vehicle,
A recognition processing unit that recognizes road signs from the image,
It is a driving support device provided with a regulation information determination unit for determining regulation information of the road section on which the own vehicle travels.
When the regulation information determination unit determines that the current road section on which the own vehicle travels is a road section that restricts the travel of the own vehicle, the recognition processing unit prohibits the passage of the own vehicle. A driving support device that determines that a road section on which the own vehicle travels is not a road section that regulates the travel of the own vehicle when a road sign other than the specific sign is recognized.
JP2018110075A 2018-06-08 2018-06-08 Driving support device Active JP7081316B2 (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018110075A JP7081316B2 (en) 2018-06-08 2018-06-08 Driving support device
DE102019208181.9A DE102019208181B4 (en) 2018-06-08 2019-06-05 DRIVING ASSISTANCE SYSTEM
CN201910491284.1A CN110580439B (en) 2018-06-08 2019-06-06 Driving assistance device
FR1906100A FR3082166B1 (en) 2018-06-08 2019-06-07 DRIVER ASSISTANCE SYSTEM

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018110075A JP7081316B2 (en) 2018-06-08 2018-06-08 Driving support device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019212190A JP2019212190A (en) 2019-12-12
JP7081316B2 true JP7081316B2 (en) 2022-06-07

Family

ID=68652001

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018110075A Active JP7081316B2 (en) 2018-06-08 2018-06-08 Driving support device

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP7081316B2 (en)
CN (1) CN110580439B (en)
DE (1) DE102019208181B4 (en)
FR (1) FR3082166B1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012164254A (en) 2011-02-09 2012-08-30 Denso Corp Sign recognition device
JP2015035165A (en) 2013-08-09 2015-02-19 本田技研工業株式会社 Sign information output device
JP2016224714A (en) 2015-05-29 2016-12-28 株式会社デンソー Entry determination apparatus and entry determination method

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19813516A1 (en) * 1998-03-26 1999-09-30 Heinz Rieker Vehicle warning and blocking device
DE102010021558A1 (en) * 2010-05-26 2011-12-01 Gm Global Technology Operations Llc (N.D.Ges.D. Staates Delaware) Driver assistance system with a device for detecting traffic signs
JP5418448B2 (en) * 2010-09-08 2014-02-19 株式会社デンソー Vehicle reverse running detection device
DE102012213344A1 (en) * 2012-07-30 2014-01-30 Robert Bosch Gmbh Method for driver assistance on board of motor vehicle, particularly for traffic sign recognition, involves determining direction change of motor vehicle, selecting camera image as function of direction change, and determining traffic sign
CN102789693B (en) * 2012-08-10 2015-09-30 深圳市路畅科技股份有限公司 A kind of road sign automatic identifying method and vehicle-mounted recognition device
DE102014208617A1 (en) * 2013-09-06 2015-03-12 Robert Bosch Gmbh Method and control and detection device for plausibility of a wrong-way drive of a motor vehicle
CN104501822B (en) * 2014-12-15 2017-10-31 沈阳美行科技有限公司 Banning of turning movement information cuing method is used in one kind navigation
KR102506561B1 (en) * 2014-12-30 2023-03-06 쓰리엠 이노베이티브 프로퍼티즈 캄파니 Vehicle Sign Identification System
JP6062473B2 (en) * 2015-03-17 2017-01-18 本田技研工業株式会社 Road sign judgment device and road sign judgment method
JP6154839B2 (en) * 2015-03-18 2017-06-28 本田技研工業株式会社 Road sign judgment device and road sign judgment method
JP6171221B2 (en) * 2015-05-20 2017-08-02 株式会社ユピテル In-vehicle electronic device and program
JP6506625B2 (en) * 2015-05-29 2019-04-24 株式会社デンソー Driving support device and driving support method
DE102015213517A1 (en) * 2015-07-17 2017-01-19 Robert Bosch Gmbh Method and device for warning other road users of a wrong-moving vehicle
CN106585638B (en) * 2015-10-16 2019-05-10 中国移动通信集团公司 Vehicle safety pre-warning and control method, device, platform and system
JP6432491B2 (en) * 2015-11-20 2018-12-05 トヨタ自動車株式会社 Driving assistance device
JP6468173B2 (en) 2015-12-01 2019-02-13 株式会社デンソー Driving assistance device
JP6353434B2 (en) * 2015-12-22 2018-07-04 本田技研工業株式会社 Regulation information notification device and method
JP6394921B2 (en) * 2016-02-12 2018-09-26 トヨタ自動車株式会社 Vehicle driving support device
CN106504550A (en) * 2016-09-28 2017-03-15 深圳市元征科技股份有限公司 A kind of roadside mark reminding method and device
KR101906197B1 (en) * 2016-11-07 2018-12-05 엘지전자 주식회사 Vehicle and Control method thereof

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012164254A (en) 2011-02-09 2012-08-30 Denso Corp Sign recognition device
JP2015035165A (en) 2013-08-09 2015-02-19 本田技研工業株式会社 Sign information output device
JP2016224714A (en) 2015-05-29 2016-12-28 株式会社デンソー Entry determination apparatus and entry determination method

Also Published As

Publication number Publication date
CN110580439B (en) 2023-11-21
CN110580439A (en) 2019-12-17
DE102019208181A1 (en) 2019-12-12
DE102019208181B4 (en) 2024-02-15
FR3082166A1 (en) 2019-12-13
FR3082166B1 (en) 2022-11-25
JP2019212190A (en) 2019-12-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9786171B2 (en) Systems and methods for detecting and distributing hazard data by a vehicle
US7058206B1 (en) Method for increasing the power of a traffic sign recognition system
CN110580437B (en) Road traffic sign recognition device
JP4935795B2 (en) Pedestrian pop-out prediction device and program
JP7059817B2 (en) Driving support device
KR101442702B1 (en) Method for vehicles change lanes and turn lanes at the crash protection system
KR101944048B1 (en) Intelligence transport service system and method of the same
JP2009031196A (en) Information reporting system and program
JP2007024834A (en) Temporary stop notification system
JP2019212186A (en) Drive assist device
US10132642B2 (en) Unit setting apparatus and unit setting method
JP7081316B2 (en) Driving support device
JP7163627B2 (en) Driving support device
CN110576866B (en) Driving support device for vehicle
CN113140129A (en) Vehicle early warning method, device and system
US20220036730A1 (en) Dangerous driving detection device, dangerous driving detection system, dangerous driving detection method, and storage medium
KR101875654B1 (en) System and method for providing variable message sign information
KR20180124552A (en) Method for designated road driving guide and apparatus for the same
JPH0511700A (en) On-vehicle navigation system
JP5107125B2 (en) Reverse running warning device, reverse running warning method
JP2008164505A (en) Device for providing information
CN110576867B (en) Vehicle driving support device
JP2020052909A (en) Provision device and provision method
US20240157935A1 (en) Detection of distracted drivers
KR101018437B1 (en) System and method for warning a vehicle collision at curved road

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210409

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220317

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220426

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220509

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7081316

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151