JP7063716B2

JP7063716B2 - Air conditioning control device, air conditioning control system, air conditioning control method, and program

Info

Publication number: JP7063716B2
Application number: JP2018093758A
Authority: JP
Inventors: 尚夫水野; 成治近藤; 尚希西川; 真範丸山; 貴夫桜井; 健志清水; 久雄岩田; 英小野川
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Thermal Systems Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Thermal Systems Ltd
Priority date: 2018-05-15
Filing date: 2018-05-15
Publication date: 2022-05-09
Anticipated expiration: 2038-05-15
Also published as: EP3792564A4; CN112400085B; CN112400085A; WO2019220874A1; JP2019199982A; EP3792564A1

Description

本発明は、空調制御装置、空調制御システム、空調制御方法、及びプログラムに関する。 The present invention relates to an air conditioning control device, an air conditioning control system, an air conditioning control method, and a program.

エアコン等の空調用室内機で屋内の利用者に応じた空調を提供する場合には、利用者の位置を把握する必要がある。例えば、特許文献１には、屋内の温度分布を検出することにより、利用者の位置を推定する技術が開示されている。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、屋内の全ての利用者の位置が推定される為、特定の利用者に応じた空調の提供に適していない可能性がある。 When providing air conditioning according to an indoor user with an indoor unit for air conditioning such as an air conditioner, it is necessary to know the position of the user. For example, Patent Document 1 discloses a technique for estimating the position of a user by detecting an indoor temperature distribution. However, since the technique described in Patent Document 1 estimates the positions of all indoor users, it may not be suitable for providing air conditioning according to a specific user.

一方、ＧＰＳ衛星を用いた位置推定方法と類似の位置推定方法を用いて利用者の位置を推定する技術が知られている。具体的には、特定の利用者が保持するスマートフォン等の端末から超音波を発し、空調用室内機の異なる位置に設けられた複数のマイク等の超音波センサで当該超音波を検知し、超音波センサの異なる各位置における超音波の到達時間差に基づいて利用者の位置を推定することができる。 On the other hand, there is known a technique for estimating a user's position by using a position estimation method similar to a position estimation method using GPS satellites. Specifically, ultrasonic waves are emitted from a terminal such as a smartphone held by a specific user, and the ultrasonic waves are detected by ultrasonic sensors such as a plurality of microphones provided at different positions of the indoor unit for air conditioning, and the ultrasonic waves are detected. The position of the user can be estimated based on the difference in arrival time of ultrasonic waves at each different position of the sound wave sensor.

特開２００１－３０４６５５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-304655

しかしながら、上述した技術では、音源である利用者の位置が空調用室内機から遠くに位置するほど、検知した超音波の到達時間差に含まれる誤差による影響が大きくなり、利用者の位置を正確に推定できない可能性がある。 However, in the above-mentioned technique, the farther the position of the user, which is the sound source, is from the indoor unit for air conditioning, the greater the influence of the error included in the arrival time difference of the detected ultrasonic waves, and the more accurately the position of the user is. It may not be possible to estimate.

従って、空調用室内機の利用者の位置を正確に推定することが可能な技術が望まれている。本発明の目的は、空調用室内機の利用者の位置を正確に推定することが可能な空調制御装置、空調制御システム、空調制御方法、及びプログラムを提供することにある。 Therefore, a technique capable of accurately estimating the position of the user of the indoor unit for air conditioning is desired. An object of the present invention is to provide an air conditioning control device, an air conditioning control system, an air conditioning control method, and a program capable of accurately estimating the position of a user of an air conditioning indoor unit.

本発明の第１の態様によれば、利用者が保持する端末の端末位置に応じて空調用室内機を制御する空調制御装置は、前記空調用室内機に設けられた複数の第１の超音波センサと、前記空調用室内機の位置とは異なる位置に設けられた第２の超音波センサとを通じて、前記端末から発せられた超音波を検知する超音波検知処理部と、前記複数の第１の超音波センサで前記超音波を検出した時刻と前記第２の超音波センサで前記超音波を検出した時刻との差である到達時間差を算出する到達時間差算出部と、前記到達時間差に基づいて前記端末の端末位置を推定する位置推定部と、前記端末位置に基づいて前記空調用室内機を制御する室内機制御部と、を備え、前記位置推定部は、前記第２の超音波センサを基準として、前記複数の第1の超音波センサへの複数の到達時間差から、前記端末の前記端末位置を推定する。 According to the first aspect of the present invention, the air conditioner control device that controls the air conditioner indoor unit according to the terminal position of the terminal held by the user is a plurality of first ultrasonic units provided in the air conditioner indoor unit. An ultrasonic detection processing unit that detects ultrasonic waves emitted from the terminal through the ultrasonic sensor and a second ultrasonic sensor provided at a position different from the position of the indoor unit for air conditioning, and the plurality of first ultrasonic sensors. Based on the arrival time difference calculation unit that calculates the arrival time difference, which is the difference between the time when the ultrasonic wave is detected by the ultrasonic sensor 1 and the time when the ultrasonic wave is detected by the second ultrasonic sensor, and the arrival time difference. The position estimation unit includes a position estimation unit that estimates the terminal position of the terminal and an indoor unit control unit that controls the air conditioning indoor unit based on the terminal position, and the position estimation unit is the second ultrasonic sensor. The terminal position of the terminal is estimated from a plurality of arrival time differences to the plurality of first ultrasonic sensors with reference to .

本発明の第２の態様によれば、空調制御システムは、第１の態様に係る空調制御装置と、前記端末と、前記空調用室内機と、前記複数の第１の超音波センサと、前記第２の超音波センサと、を備える。 According to the second aspect of the present invention, the air conditioning control system includes the air conditioning control device according to the first aspect, the terminal, the indoor unit for air conditioning, the plurality of first ultrasonic sensors, and the above. A second ultrasonic sensor is provided.

本発明の第３の態様によれば、第２の態様に係る空調制御システムにおいて、前記第２の超音波センサは、前記空調用室内機を遠隔操作する遠隔操作装置に設けられている。 According to the third aspect of the present invention, in the air conditioning control system according to the second aspect, the second ultrasonic sensor is provided in a remote control device for remotely controlling the indoor unit for air conditioning.

本発明の第４の態様によれば、第２の態様に係る空調制御システムにおいて、前記第２の超音波センサは、蛍光灯に設けられている。 According to the fourth aspect of the present invention, in the air conditioning control system according to the second aspect, the second ultrasonic sensor is provided in a fluorescent lamp.

本発明の第５の態様によれば、第２の態様に係る空調制御システムは、前記空調用室内機とは別の空調用室内機を備え、前記第２の超音波センサは、前記別の空調用室内機に設けられている。 According to the fifth aspect of the present invention, the air conditioning control system according to the second aspect includes an air conditioning indoor unit different from the air conditioning indoor unit, and the second ultrasonic sensor is the other. It is installed in the indoor unit for air conditioning.

本発明の第６の態様によれば、第２の態様から第５の態様のいずれかの態様に係る空調制御システムにおいて、前記位置推定部は、ルックアップテーブルを参照して、前記到達時間差に基づいて前記端末の端末位置を推定する。 According to the sixth aspect of the present invention, in the air conditioning control system according to any one of the second to fifth aspects, the position estimation unit refers to the look-up table and determines the arrival time difference. Based on this, the terminal position of the terminal is estimated.

本発明の第７の態様によれば、第２の態様から第５の態様のいずれかの態様に係る空調制御システムにおいて、前記位置推定部は、前記複数の第１の超音波センサ及び前記第２の超音波センサの位置と、前記到達時間差とに基づいて、前記端末の端末位置を推定する。 According to a seventh aspect of the present invention, in the air conditioning control system according to any one of the second to fifth aspects, the position estimation unit is a plurality of first ultrasonic sensors and the first aspect. The terminal position of the terminal is estimated based on the position of the ultrasonic sensor of 2 and the arrival time difference.

本発明の第８の態様によれば、第７の態様に係る空調制御システムにおいて、前記複数の第１の超音波センサは、前記空調用室内機の異なる位置に設けられた複数の超音波センサを含み、前記超音波検知処理部は、前記複数の第１の超音波センサを通じて、前記第２の超音波センサから発せられた超音波を検知し、前記到達時間差算出部は、前記複数の第１の超音波センサの前記複数の超音波センサで前記超音波を検出した各時刻の差である設定用到達時間差を算出し、前記位置推定部は、前記複数の第１の超音波センサの前記複数の超音波センサの位置と、前記設定用到達時間差とに基づいて前記第２の超音波センサの位置を推定する。
また、本発明の第９の態様によれば、空調制御システムは、利用者が保持する端末の端末位置に応じて空調用室内機を制御する空調制御装置であって、前記空調用室内機に設けられた第１の超音波センサと、前記空調用室内機の位置とは異なる位置に設けられた第２の超音波センサとを通じて、前記端末から発せられた超音波を検知する超音波検知処理部と、前記第１の超音波センサで前記超音波を検出した時刻と前記第２の超音波センサで前記超音波を検出した時刻との差である到達時間差を算出する到達時間差算出部と、前記到達時間差に基づいて前記端末の端末位置を推定する位置推定部と、前記端末位置に基づいて前記空調用室内機を制御する室内機制御部と、を備える空調制御装置と、前記端末と、前記空調用室内機と、前記第１の超音波センサと、前記第２の超音波センサと、を備え、前記位置推定部は、前記第１の超音波センサ及び前記第２の超音波センサの位置と、前記到達時間差とに基づいて、前記端末の端末位置を推定し、前記第１の超音波センサは、前記空調用室内機の異なる位置に設けられた複数の超音波センサを含み、前記超音波検知処理部は、前記第１の超音波センサを通じて、前記第２の超音波センサから発せられた超音波を検知し、前記到達時間差算出部は、前記第１の超音波センサの前記複数の超音波センサで前記超音波を検出した各時刻の差である設定用到達時間差を算出し、前記位置推定部は、前記第１の超音波センサの前記複数の超音波センサの位置と、前記設定用到達時間差とに基づいて前記第２の超音波センサの位置を推定する。 According to the eighth aspect of the present invention, in the air conditioning control system according to the seventh aspect, the plurality of first ultrasonic sensors are a plurality of ultrasonic sensors provided at different positions of the indoor unit for air conditioning. The ultrasonic detection processing unit detects ultrasonic waves emitted from the second ultrasonic sensor through the plurality of first ultrasonic sensors, and the arrival time difference calculation unit uses the plurality of first ultrasonic sensors. The setting arrival time difference, which is the difference between the times when the ultrasonic waves are detected by the plurality of ultrasonic sensors of the ultrasonic sensor of 1, is calculated, and the position estimation unit is the position estimation unit of the plurality of first ultrasonic sensors. The position of the second ultrasonic sensor is estimated based on the positions of the plurality of ultrasonic sensors and the arrival time difference for setting.
Further, according to the ninth aspect of the present invention, the air conditioning control system is an air conditioning control device that controls the indoor unit for air conditioning according to the terminal position of the terminal held by the user, and is the indoor unit for air conditioning. Ultrasonic detection processing that detects ultrasonic waves emitted from the terminal through a first ultrasonic sensor provided and a second ultrasonic sensor provided at a position different from the position of the indoor unit for air conditioning. And the arrival time difference calculation unit that calculates the arrival time difference, which is the difference between the time when the ultrasonic wave is detected by the first ultrasonic sensor and the time when the ultrasonic wave is detected by the second ultrasonic sensor. An air conditioning control device including a position estimation unit that estimates the terminal position of the terminal based on the arrival time difference, and an indoor unit control unit that controls the indoor unit for air conditioning based on the terminal position, the terminal, and the terminal. The indoor unit for air conditioning, the first ultrasonic sensor, and the second ultrasonic sensor are provided, and the position estimation unit includes the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor. The terminal position of the terminal is estimated based on the position and the arrival time difference, and the first ultrasonic sensor includes a plurality of ultrasonic sensors provided at different positions of the indoor unit for air conditioning. The ultrasonic detection processing unit detects the ultrasonic waves emitted from the second ultrasonic sensor through the first ultrasonic sensor, and the arrival time difference calculation unit is the plurality of the first ultrasonic sensors. The setting arrival time difference, which is the difference between the times when the ultrasonic waves are detected by the ultrasonic sensor, is calculated, and the position estimation unit uses the positions of the plurality of ultrasonic sensors of the first ultrasonic sensor and the position of the plurality of ultrasonic sensors. The position of the second ultrasonic sensor is estimated based on the arrival time difference for setting.

本発明の第１０の態様によれば、空調制御方法は、利用者が保持する端末の端末位置に応じて空調用室内機を制御する空調制御方法であって、前記空調用室内機に設けられた複数の第１の超音波センサと、前記空調用室内機の位置とは異なる位置に設けられた第２の超音波センサとを通じて、前記端末から発せられた超音波を検知する超音波検知処理ステップと、前記複数の第１の超音波センサで前記超音波を検出した時刻と前記第２の超音波センサで前記超音波を検出した時刻との差である到達時間差を算出する到達時間差算出ステップと、前記到達時間差に基づいて前記端末の端末位置を推定する位置推定ステップと、前記端末位置に基づいて前記空調用室内機を制御する室内機制御ステップと、を有し、前記位置推定ステップにおいて、前記第２の超音波センサを基準として、前記複数の第1の超音波センサへの複数の到達時間差から、前記端末の前記端末位置を推定する。 According to the tenth aspect of the present invention, the air conditioning control method is an air conditioning control method for controlling the indoor unit for air conditioning according to the terminal position of the terminal held by the user, and is provided in the indoor unit for air conditioning. Ultrasonic detection processing that detects ultrasonic waves emitted from the terminal through a plurality of first ultrasonic sensors and a second ultrasonic sensor provided at a position different from the position of the indoor unit for air conditioning. Step and arrival time difference calculation step for calculating the arrival time difference which is the difference between the time when the ultrasonic wave is detected by the plurality of first ultrasonic sensors and the time when the ultrasonic wave is detected by the second ultrasonic sensor. The position estimation step includes a position estimation step for estimating the terminal position of the terminal based on the arrival time difference, and an indoor unit control step for controlling the indoor unit for air conditioning based on the terminal position . , The terminal position of the terminal is estimated from a plurality of arrival time differences to the plurality of first ultrasonic sensors with the second ultrasonic sensor as a reference .

本発明の第１１の態様によれば、プログラムは、利用者が保持する端末の端末位置に応じて空調用室内機を制御する空調制御装置のコンピュータに、前記空調用室内機に設けられた複数の第１の超音波センサと、前記空調用室内機の位置とは異なる位置に設けられた第２の超音波センサとを通じて、前記端末から発せられた超音波を検知する超音波検知処理ステップと、前記複数の第１の超音波センサで前記超音波を検出した時刻と前記第２の超音波センサで前記超音波を検出した時刻との差である到達時間差を算出する到達時間差算出ステップと、前記到達時間差に基づいて前記端末の端末位置を推定する位置推定ステップと、前記端末位置に基づいて前記空調用室内機を制御する室内機制御ステップと、を実行させ、前記位置推定ステップにおいて、前記第２の超音波センサを基準として、前記複数の第1の超音波センサへの複数の到達時間差から、前記端末の前記端末位置を推定する。 According to the eleventh aspect of the present invention, the program is provided in the computer of the air conditioning control device that controls the indoor unit for air conditioning according to the terminal position of the terminal held by the user, and is provided in the indoor unit for air conditioning. The ultrasonic detection processing step of detecting the ultrasonic waves emitted from the terminal through the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor provided at a position different from the position of the indoor unit for air conditioning. The arrival time difference calculation step for calculating the arrival time difference, which is the difference between the time when the ultrasonic wave is detected by the plurality of first ultrasonic sensors and the time when the ultrasonic wave is detected by the second ultrasonic sensor. A position estimation step for estimating the terminal position of the terminal based on the arrival time difference and an indoor unit control step for controlling the indoor unit for air conditioning based on the terminal position are executed, and in the position estimation step, the said With the second ultrasonic sensor as a reference, the terminal position of the terminal is estimated from a plurality of arrival time differences to the plurality of first ultrasonic sensors .

上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、空調用室内機の利用者の位置を正確に推定することができる。 According to at least one of the above aspects, the position of the user of the indoor unit for air conditioning can be accurately estimated.

第１の実施形態に係る空調制御システムの全体構成を示す概略図である。It is a schematic diagram which shows the whole structure of the air conditioning control system which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る空調制御装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the air-conditioning control device which concerns on 1st Embodiment. 比較例としての従来の空調制御システムを説明する第１の説明図である。It is 1st explanatory drawing explaining the conventional air-conditioning control system as a comparative example. 比較例としての従来の空調制御システムを説明する第２の説明図である。It is a 2nd explanatory diagram explaining the conventional air-conditioning control system as a comparative example. 比較例としての従来の空調制御システムを説明する第３の説明図である。It is a 3rd explanatory diagram explaining the conventional air-conditioning control system as a comparative example. 第１の実施形態に係る空調制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the air-conditioning control device which concerns on 1st Embodiment. 第２の実施形態に係る空調制御システムの全体構成を示す構成図である。It is a block diagram which shows the whole structure of the air conditioning control system which concerns on 2nd Embodiment. 少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。It is a schematic block diagram which shows the structure of the computer which concerns on at least one Embodiment.

＜第１の実施形態＞
（空調制御システムの全体構成）
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
図１は、第１の実施形態に係る空調制御システム１の全体構成を示す概略図である。第１の実施形態に係る空調制御システム１は、例えば、図書館、大型店舗、倉庫、工場等、利用者が存在する室内空間Ｗに用いられることを想定している。しかし、他の実施形態においては、空調制御システム１は上記のような使用態様に限定されない。 <First Embodiment>
(Overall configuration of air conditioning control system)
Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic view showing the overall configuration of the air conditioning control system 1 according to the first embodiment. The air conditioning control system 1 according to the first embodiment is assumed to be used in an indoor space W in which a user exists, such as a library, a large store, a warehouse, or a factory. However, in other embodiments, the air conditioning control system 1 is not limited to the above-mentioned usage mode.

図１に示すように、第１の実施形態に係る空調制御システム１は、空調制御装置１０と、空調用室内機２０と、遠隔操作装置３０と、利用者が保持する端末４０と、マイクＭ１～Ｍ５とを含む。 As shown in FIG. 1, the air conditioning control system 1 according to the first embodiment includes an air conditioning control device 10, an air conditioning indoor unit 20, a remote control device 30, a terminal 40 held by a user, and a microphone M1. Includes ~ M5.

空調制御装置１０は、利用者の位置に応じて環境（温度、湿度、風量等）が最適となるように空調用室内機２０を制御する。 The air conditioning control device 10 controls the indoor unit 20 for air conditioning so that the environment (temperature, humidity, air volume, etc.) is optimized according to the position of the user.

空調用室内機２０は、利用者が存在する室内空間Ｗの天井等に設置され、空調制御装置１０による制御指令に従って、室内空間Ｗの環境を調整する為の各種動作を行う。第１の実施形態では、空調用室内機２０が天井埋め込み式の業務用空調用室内機である場合について説明するが、空調用室内機２０は、天井埋め込み式以外の外付け式等の空調用室内機であってもよいし、業務用以外の家庭用等のその他の用途の空調用室内機であってもよい。 The air-conditioning indoor unit 20 is installed on the ceiling or the like of the indoor space W where the user exists, and performs various operations for adjusting the environment of the indoor space W according to the control command by the air-conditioning control device 10. In the first embodiment, the case where the indoor unit for air conditioning 20 is a ceiling-embedded indoor unit for commercial air conditioning will be described, but the indoor unit 20 for air conditioning is for air conditioning such as an external type other than the ceiling-embedded type. It may be an indoor unit, or it may be an indoor unit for air conditioning for other purposes such as household use other than commercial use.

遠隔操作装置（リモコン）３０は、ボタン押下等により空調用室内機２０の環境設定を遠隔操作する装置である。第１の実施形態に係る遠隔操作装置３０は、室内空間Ｗの壁に設けられており、有線で空調制御装置１０に接続されている。しかしながら、遠隔操作装置３０は、無線で空調制御装置１０に接続されていてもよい。 The remote control device (remote controller) 30 is a device for remotely controlling the environment setting of the air conditioning indoor unit 20 by pressing a button or the like. The remote control device 30 according to the first embodiment is provided on the wall of the interior space W and is connected to the air conditioning control device 10 by wire. However, the remote control device 30 may be wirelessly connected to the air conditioning control device 10.

端末４０は、所定の周波数の超音波Ｓを発することのできる音源である。第１の実施形態では、端末４０がスマートフォン等の情報処理装置である場合について説明するが、端末４０は、タブレット型の情報処理装置、腕時計型の情報処理装置等のように音源となり得るその他の機器であってもよい。第１の実施形態では、端末４０であるスマートフォンは、保持する利用者の位置を特定させる為に定期的に所定の超音波Ｓを発する。なお、端末４０は、例えば、非定期的に所定の超音波Ｓを発してもよい。また、端末４０は、例えば、空調制御装置１０が空調用室内機２０の制御に用いる情報（例えば、利用者が要求する環境（温度、湿度、風量等）の情報）を超音波Ｓに重畳させて発してもよい。 The terminal 40 is a sound source capable of emitting ultrasonic waves S having a predetermined frequency. In the first embodiment, the case where the terminal 40 is an information processing device such as a smartphone will be described, but the terminal 40 can be a sound source such as a tablet-type information processing device, a wristwatch-type information processing device, or the like. It may be a device. In the first embodiment, the smartphone, which is the terminal 40, periodically emits a predetermined ultrasonic wave S in order to specify the position of the user who holds the terminal 40. The terminal 40 may emit a predetermined ultrasonic wave S irregularly, for example. Further, the terminal 40 superimposes, for example, information used by the air conditioning control device 10 for controlling the indoor unit 20 for air conditioning (for example, information on the environment (temperature, humidity, air volume, etc.) requested by the user) on the ultrasonic wave S. May be issued.

マイクＭ１～Ｍ５は、端末４０が発した超音波Ｓを検知可能な超音波センサである。
第１の実施形態では、第１の超音波センサとして４つのマイクＭ１～Ｍ４が空調用室内機２０の異なる位置に各々設けられている。即ち、第１の超音波センサは、４つのマイクＭ１～Ｍ４を含む。図１に示すように、４つのマイクＭ１～Ｍ４は、空調用室内機２０の室内空間Ｗに向く面の四隅に各々設けられている。なお、第１の超音波センサは、４以外の数のマイク（超音波センサ）を含んでよい。 The microphones M1 to M5 are ultrasonic sensors capable of detecting the ultrasonic wave S emitted by the terminal 40.
In the first embodiment, four microphones M1 to M4 are provided as first ultrasonic sensors at different positions of the air-conditioning indoor unit 20. That is, the first ultrasonic sensor includes four microphones M1 to M4. As shown in FIG. 1, the four microphones M1 to M4 are provided at the four corners of the surface of the air-conditioning indoor unit 20 facing the indoor space W, respectively. The first ultrasonic sensor may include a number of microphones (ultrasonic sensors) other than 4.

第１の実施形態では、第２の超音波センサとして１つのマイクＭ５が遠隔操作装置３０に設けられている。即ち、第２の超音波センサ（マイクＭ５）は、空調用室内機２０の位置とは異なる位置に設けられている。なお、第２の超音波センサは、１以外の数のマイク（超音波センサ）を含んでよい。また、第１の実施形態では、第２の超音波センサが、遠隔操作装置３０に設けられている場合について説明するが、第２の超音波センサは、例えば、蛍光灯等、室内空間Ｗのその他の機器に設けられていてもよい。 In the first embodiment, one microphone M5 is provided in the remote control device 30 as a second ultrasonic sensor. That is, the second ultrasonic sensor (microphone M5) is provided at a position different from the position of the indoor unit 20 for air conditioning. The second ultrasonic sensor may include a number of microphones (ultrasonic sensors) other than 1. Further, in the first embodiment, a case where the second ultrasonic sensor is provided in the remote control device 30 will be described, but the second ultrasonic sensor is, for example, a fluorescent lamp or the like in the indoor space W. It may be provided in other devices.

（空調制御装置の機能構成）
図２は、第１の実施形態に係る空調制御装置１０の機能構成を示すブロック図である。
なお、図２には、空調制御装置１０の機能を説明する為に、空調制御装置１０とマイクＭ１～Ｍ５との接続構成も示されている。 (Functional configuration of air conditioning control device)
FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the air conditioning control device 10 according to the first embodiment.
Note that FIG. 2 also shows a connection configuration between the air conditioning control device 10 and the microphones M1 to M5 in order to explain the function of the air conditioning control device 10.

空調制御装置１０は、超音波検知処理部１００と、到達時間差算出部１１０と、位置推定部１２０と、室内機制御部１３０と、記憶部１４０と、を備える。 The air conditioning control device 10 includes an ultrasonic detection processing unit 100, an arrival time difference calculation unit 110, a position estimation unit 120, an indoor unit control unit 130, and a storage unit 140.

超音波検知処理部１００は、利用者が保持する端末４０から発せられた超音波Ｓを、マイクＭ１～Ｍ５を通じて検知するように構成されている。図２に示すように、マイクＭ１～Ｍ４で検知された超音波Ｓは、各々、空調用室内機２０内に設けられた増幅器Ａ１～Ａ４、フィルタＦ１～Ｆ４、及びコンパレータＣ１～Ｃ４で順に処理される。さらに、その処理結果（検知結果）が、各々、Ｃｈ１～Ｃｈ４から超音波検知処理部１００に入力される。同様にマイクＭ５で検知された超音波Ｓは、遠隔操作装置３０内に設けられた増幅器Ａ５、フィルタＦ５、及びコンパレータＣ５で順に処理され、その処理結果（検知結果）がＣｈ５から超音波検知処理部１００に入力される。 The ultrasonic wave detection processing unit 100 is configured to detect the ultrasonic wave S emitted from the terminal 40 held by the user through the microphones M1 to M5. As shown in FIG. 2, the ultrasonic waves S detected by the microphones M1 to M4 are processed in order by the amplifiers A1 to A4, the filters F1 to F4, and the comparators C1 to C4 provided in the indoor unit 20 for air conditioning, respectively. Will be done. Further, the processing results (detection results) are input to the ultrasonic wave detection processing unit 100 from Ch1 to Ch4, respectively. Similarly, the ultrasonic wave S detected by the microphone M5 is processed in order by the amplifier A5, the filter F5, and the comparator C5 provided in the remote control device 30, and the processing result (detection result) is the ultrasonic wave detection processing from Ch5. It is input to the unit 100.

増幅器Ａ１～Ａ５は、マイクＭ１～Ｍ５が検知した超音波Ｓの信号を増幅する。フィルタＦ１～Ｆ５は、増幅された超音波Ｓの信号から、所定の周波数の成分だけを抽出する。所定の周波数は、端末４０が発する超音波Ｓの周波数に合わせて、例えば、５ｋＨｚ等と予め規定されている。コンパレータＣ１～Ｃ５は、所定の周波数の成分が抽出されたか否かを判定し、抽出されていない場合には検出なしを示す第１の信号を出力する。所定の周波数の成分が抽出された場合には、コンパレータＣ１～Ｃ５は、検出有りを示す第２の信号を出力する。第１の実施形態では、第１の信号の信号レベルが第２の信号の信号レベルより高い場合について説明するが、互いに区別できる信号であれば、第１の信号と第２の信号として任意の信号を用いてよい。 The amplifiers A1 to A5 amplify the signal of the ultrasonic wave S detected by the microphones M1 to M5. The filters F1 to F5 extract only components having a predetermined frequency from the amplified ultrasonic S signal. The predetermined frequency is predetermined to be, for example, 5 kHz or the like in accordance with the frequency of the ultrasonic wave S emitted by the terminal 40. The comparators C1 to C5 determine whether or not a component having a predetermined frequency has been extracted, and if not, output a first signal indicating no detection. When the component of a predetermined frequency is extracted, the comparators C1 to C5 output a second signal indicating that detection is present. In the first embodiment, the case where the signal level of the first signal is higher than the signal level of the second signal will be described, but any signals that can be distinguished from each other can be used as the first signal and the second signal. Signals may be used.

超音波検知処理部１００は、マイクＭ１～Ｍ５を通じて端末４０から発せられた超音波Ｓを検知すると、各マイクＭ１～Ｍ５により超音波Ｓを検知した時刻を到達時間差算出部１１０に入力する。具体的には、コンパレータＣ１～Ｃ５から入力される信号が第１の信号から第２の信号に切替わった時刻を到達時間差算出部１１０に入力する。他の実施形態では、超音波検知処理部１００が、切替わった時刻を到達時間差算出部１１０に直接的に入力せずに、記憶部１４０に記憶してもよい。この場合、到達時間差算出部１１０が記憶された各時刻を記憶部１４０から取得する。 When the ultrasonic wave detection processing unit 100 detects the ultrasonic wave S emitted from the terminal 40 through the microphones M1 to M5, the time when the ultrasonic wave S is detected by the microphones M1 to M5 is input to the arrival time difference calculation unit 110. Specifically, the time when the signals input from the comparators C1 to C5 are switched from the first signal to the second signal is input to the arrival time difference calculation unit 110. In another embodiment, the ultrasonic wave detection processing unit 100 may store the switched time in the storage unit 140 without directly inputting it to the arrival time difference calculation unit 110. In this case, each time stored in the arrival time difference calculation unit 110 is acquired from the storage unit 140.

到達時間差算出部１１０は、マイクＭ１～Ｍ５のうちのマイクＭ５（第２の超音波センサ）を基準として、基準となるマイクＭ５が超音波Ｓを検出した時刻と、他の４つのマイクＭ１～Ｍ４（第１の超音波センサ）が超音波Ｓを検出した時刻との差、即ち、超音波ＳがマイクＭ５に到達する時刻と、マイクＭ１～Ｍ４に到達する時刻との時間差（到達時間差）を算出する。到達時間差算出部１１０は、算出した到達時間差を位置推定部１２０に入力する。 The arrival time difference calculation unit 110 uses the microphone M5 (second ultrasonic sensor) of the microphones M1 to M5 as a reference, the time when the reference microphone M5 detects the ultrasonic wave S, and the other four microphones M1 to. The difference from the time when M4 (first ultrasonic sensor) detects ultrasonic S, that is, the time difference between the time when the ultrasonic S reaches the microphones M5 and the time when the microphones M1 to M4 are reached (arrival time difference). Is calculated. The arrival time difference calculation unit 110 inputs the calculated arrival time difference to the position estimation unit 120.

位置推定部１２０は、到達時間差算出部１１０が算出した到達時間差に基づいて、超音波Ｓが発された端末４０の端末位置を推定する。位置推定部１２０は、推定結果を室内機制御部１３０に入力する。 The position estimation unit 120 estimates the terminal position of the terminal 40 from which the ultrasonic wave S is emitted, based on the arrival time difference calculated by the arrival time difference calculation unit 110. The position estimation unit 120 inputs the estimation result to the indoor unit control unit 130.

室内機制御部１３０は、推定された端末位置に基づいて空調用室内機２０を制御する。具体的には、推定された端末位置に端末４０を保持する利用者が存在するものとして、環境（温度、湿度、風量等）が最適となるように空調用室内機２０を制御する。 The indoor unit control unit 130 controls the air-conditioning indoor unit 20 based on the estimated terminal position. Specifically, assuming that there is a user who holds the terminal 40 at the estimated terminal position, the indoor unit 20 for air conditioning is controlled so that the environment (temperature, humidity, air volume, etc.) is optimized.

記憶部１４０は、位置推定部１２０が端末４０の端末位置を推定する際に用いる、到達時間差と推定される端末位置との対応表であるルックアップテーブル（ＬＵＴ）を記憶する。このルックアップテーブルは、マイクＭ１～Ｍ４（第１の超音波センサ）の位置及びマイクＭ５（第２の超音波センサ）の位置と、音速、距離、及び到達時間の関係（ｄ＝ｖｔ、ｄは距離、ｖは音速、ｔは到達時間）とから、計算により予め作成することができる。なお、音速は温度によって変化するので、室内空間Ｗの温度毎のルックアップテーブルを作成し、記憶部１４０に記憶しておいてもよい。 The storage unit 140 stores a look-up table (LUT), which is a correspondence table between the arrival time difference and the estimated terminal position, which is used by the position estimation unit 120 when estimating the terminal position of the terminal 40. This lookup table shows the relationship between the positions of microphones M1 to M4 (first ultrasonic sensors) and the positions of microphones M5 (second ultrasonic sensors), and the speed of sound, distance, and arrival time (d = dt, d). Is the distance, v is the speed of sound, and t is the arrival time), which can be created in advance by calculation. Since the speed of sound changes depending on the temperature, a look-up table for each temperature of the indoor space W may be created and stored in the storage unit 140.

（比較例としての従来の空調制御システム）
図３～図５を用いて、第１の実施形態に係る空調制御システム１との比較例としての従来の空調制御システムを説明する。図３～図５は、各々、比較例としての従来の空調制御システムを説明する第１～第３の説明図である。
比較例としての従来の空調制御システムは、第１の実施形態に係る空調制御システム１と同様にマイクＭ１～Ｍ４（第１の超音波センサ）を備えているが、空調制御システム１とは異なり、マイクＭ５（第２の超音波センサ）を備えていない。 (Conventional air conditioning control system as a comparative example)
A conventional air conditioning control system as a comparative example with the air conditioning control system 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 3 to 5. 3 to 5 are first to third explanatory views illustrating a conventional air conditioning control system as a comparative example, respectively.
The conventional air-conditioning control system as a comparative example includes microphones M1 to M4 (first ultrasonic sensor) like the air-conditioning control system 1 according to the first embodiment, but is different from the air-conditioning control system 1. , Does not have a microphone M5 (second ultrasonic sensor).

図３は、図１に示す空調用室内機２０と同様にマイクＭ１～Ｍ４を備えた従来の空調用室内機において、マイクＭ１及びＭ４と、利用者が保持する端末４０との位置関係を示す。
従来の空調制御システムは、第１の実施形態に係る空調制御システム１と同様に、利用者の保持する端末４０から発せられた超音波Ｓが各マイクＭ１～Ｍ４に到達する各時刻の時間差（到達時間差）に基づいて利用者の位置を推定する。しかしながら、従来の空調制御システムでは、第１の実施形態に係る空調制御システム１とは異なり、４つのマイクＭ１～Ｍ４だけを用いて利用者の位置推定を行う。なお、以下では、図３～図５を用いて、４つのマイクＭ１～Ｍ４のうち、互いの距離が最も離れているマイクＭ１及びＭ４を例にして説明する。これは、マイク間の距離が最も離れている場合に、利用者の位置の推定に用いる超音波Ｓの到達時間差の検出誤差の許容範囲が最大となるからである。 FIG. 3 shows the positional relationship between the microphones M1 and M4 and the terminal 40 held by the user in the conventional air-conditioning indoor unit provided with the microphones M1 to M4 as in the air-conditioning indoor unit 20 shown in FIG. ..
In the conventional air-conditioning control system, similarly to the air-conditioning control system 1 according to the first embodiment, the time difference of each time when the ultrasonic wave S emitted from the terminal 40 held by the user reaches the microphones M1 to M4 ( Estimate the user's position based on the arrival time difference). However, in the conventional air conditioning control system, unlike the air conditioning control system 1 according to the first embodiment, the user's position is estimated using only four microphones M1 to M4. In the following, the microphones M1 and M4, which are the farthest from each other among the four microphones M1 to M4, will be described with reference to FIGS. 3 to 5. This is because when the distance between the microphones is the longest, the allowable range of the detection error of the arrival time difference of the ultrasonic wave S used for estimating the position of the user is maximized.

図３の横軸ｘは、従来の空調用室内機（の水平方向の中心位置）を基準とする水平方向の位置ｘ（ｍ）を示す。即ち、従来の空調用室内機（の水平方向の中心位置）から端末４０までの水平方向の距離がｘ（ｍ）である。また、図３の縦軸ｚは、端末４０からの鉛直方向の高さ（ｍ）を示す。 The horizontal axis x in FIG. 3 indicates a horizontal position x (m) with respect to a conventional indoor unit for air conditioning (horizontal center position). That is, the horizontal distance from the conventional indoor unit for air conditioning (center position in the horizontal direction) to the terminal 40 is x (m). Further, the vertical axis z in FIG. 3 indicates the height (m) in the vertical direction from the terminal 40.

図３に示す例では、端末４０からの従来の空調用室内機の鉛直方向の高さが１．５（ｍ）であり、マイクＭ１とＭ４との水平方向の距離が１．１９（ｍ）である。図３には、端末４０が位置ｘ（ｍ）が０（ｍ）、１（ｍ）、及び５（ｍ）に存在する例が示されている。図３では、超音波Ｓが端末４０からマイクＭ１及びＭ４に進行する経路が点線で示されている。 In the example shown in FIG. 3, the vertical height of the conventional air-conditioning indoor unit from the terminal 40 is 1.5 (m), and the horizontal distance between the microphones M1 and M4 is 1.19 (m). Is. FIG. 3 shows an example in which the terminal 40 exists at positions x (m) of 0 (m), 1 (m), and 5 (m). In FIG. 3, the path along which the ultrasonic wave S travels from the terminal 40 to the microphones M1 and M4 is shown by a dotted line.

図４は、図３に示す端末４０の位置ｘ（ｍ）を変化させた場合における、端末４０からマイクＭ１及びＭ４に超音波Ｓが到達する時間の差（到達時間差）を具体的に計算した計算結果を示す。
図４に示すように、端末４０の位置ｘ（ｍ）が決まると、端末４０からマイクＭ１までの距離（ｍ）が決まるので、超音波Ｓが端末４０からマイクＭ１まで到達するのに必要な到達時間ｔ１（ｍｓ）が音速から計算できる。同様に、端末４０からマイクＭ４までの距離（ｍ）が決まるので、超音波Ｓが端末４０からマイクＭ４まで到達するのに必要な到達時間ｔ４（ｍｓ）が音速から計算できる。 FIG. 4 specifically calculates the difference in time (arrival time difference) in which the ultrasonic waves S reach the microphones M1 and M4 from the terminal 40 when the position x (m) of the terminal 40 shown in FIG. 3 is changed. The calculation result is shown.
As shown in FIG. 4, when the position x (m) of the terminal 40 is determined, the distance (m) from the terminal 40 to the microphone M1 is determined, so that the ultrasonic wave S is required to reach the microphone M1 from the terminal 40. The arrival time t1 (ms) can be calculated from the speed of sound. Similarly, since the distance (m) from the terminal 40 to the microphone M4 is determined, the arrival time t4 (ms) required for the ultrasonic wave S to reach the microphone M4 from the terminal 40 can be calculated from the speed of sound.

従って、超音波ＳがマイクＭ１まで到達するのに要する到達時間ｔ１（ｍｓ）と、マイクＭ４まで到達するのに要する到達時間ｔ４（ｍｓ）との時間差である到達時間差Δｔ４１（ｍｓ）は、Δｔ４１＝ｔ４－ｔ１と計算できる。
実際に制御に用いる到達時間差Δｔ４１（ｍｓ）は、図５に示すように、従来の空調用室内機が、マイクＭ１及びＭ４で各々超音波Ｓを検出した検出時刻ｔ１及びｔ４から算出する。なお、図５の横軸は時間を示し、縦軸は信号レベルを示す。即ち、図５では、信号レベルの上がった時刻が、超音波Ｓの検出時刻を示している。 Therefore, the arrival time difference Δt41 (ms), which is the time difference between the arrival time t1 (ms) required for the ultrasonic wave S to reach the microphone M1 and the arrival time t4 (ms) required to reach the microphone M4, is Δt41. = T4-t1 can be calculated.
As shown in FIG. 5, the arrival time difference Δt41 (ms) actually used for control is calculated from the detection times t1 and t4 in which the conventional air-conditioning indoor unit detects the ultrasonic waves S with the microphones M1 and M4, respectively. The horizontal axis of FIG. 5 indicates time, and the vertical axis indicates signal level. That is, in FIG. 5, the time when the signal level rises indicates the detection time of the ultrasonic wave S.

図４には、端末４０の位置ｘ（ｍ）が０、１、２、３、４、５、及び６（ｍ）である場合の到達時間差Δｔ４１（ｍｓ）の計算結果が記載されている。例えば、図４に示す到達時間差Δｔ４１（ｍｓ）の計算結果から分かるように、端末４０の位置ｘ（ｍ）が０（ｍ）である場合と、１（ｍ）である場合とでは、到達時間差Δｔ４１（ｍｓ）が１．２９（ｍｓ）異なっている。これに対し、端末４０の位置ｘ（ｍ）が４（ｍ）である場合と、５（ｍ）である場合とでは、到達時間差Δｔ４１（ｍｓ）が、０．０５（ｍｓ）しか異なっていない。これは、端末４０が位置４（ｍ）にある場合、図５に示す検出時刻が０．０５（ｍｓ）ずれるだけで位置推定誤差が１（ｍ）になることを意味する。０．０５（ｍｓ）は、２０（ｋＨｚ）の１周期分に相当する。 FIG. 4 shows the calculation result of the arrival time difference Δt41 (ms) when the position x (m) of the terminal 40 is 0, 1, 2, 3, 4, 5, and 6 (m). For example, as can be seen from the calculation result of the arrival time difference Δt41 (ms) shown in FIG. 4, the arrival time difference between the case where the position x (m) of the terminal 40 is 0 (m) and the case where the position x (m) is 1 (m). Δt41 (ms) is different by 1.29 (ms). On the other hand, the arrival time difference Δt41 (ms) differs by only 0.05 (ms) between the case where the position x (m) of the terminal 40 is 4 (m) and the case where the position x (m) is 5 (m). .. This means that when the terminal 40 is at the position 4 (m), the position estimation error becomes 1 (m) only by shifting the detection time shown in FIG. 5 by 0.05 (ms). 0.05 (ms) corresponds to one cycle of 20 (kHz).

さらに、端末４０の位置ｘ（ｍ）が５（ｍ）である場合と、６（ｍ）である場合とでは、到達時間差Δｔ４１（ｍｓ）が、０．０３（ｍｓ）しか異なっていない。このことから、図３に示すようにマイクＭ１とＭ４との間の距離が１．１９（ｍ）である条件で、端末４０の位置５（ｍ）で±１（ｍ）の精度を得る為には、到達時間差Δｔ４１（ｍｓ）の誤差を僅か０．０３（ｍｓ）以内に抑える必要があることが分かる。０．０３（ｍｓ）は、２０（ｋＨｚ）の０．６周期分に相当する。 Further, the arrival time difference Δt41 (ms) differs only by 0.03 (ms) between the case where the position x (m) of the terminal 40 is 5 (m) and the case where the position x (m) is 6 (m). From this, as shown in FIG. 3, in order to obtain an accuracy of ± 1 (m) at the position 5 (m) of the terminal 40 under the condition that the distance between the microphones M1 and M4 is 1.19 (m). It can be seen that it is necessary to suppress the error of the arrival time difference Δt41 (ms) within only 0.03 (ms). 0.03 (ms) corresponds to 0.6 cycles of 20 (kHz).

以上、説明したように、従来の空調制御システムでは、１台の空調用室内機が備える４つのマイクＭ１～Ｍ４だけを用いて利用者の位置推定を行う為、位置推定に必要な所定の精度（例えば、±１（ｍ））を達成しようとする場合には、到達時間差Δｔ４１の検出誤差の許容範囲が非常に狭く厳しくなる。特に、端末４０が空調用室内機から遠くに位置すればするほど検出誤差の許容範囲が非常に狭く厳しくなる。 As described above, in the conventional air conditioning control system, the position of the user is estimated using only the four microphones M1 to M4 provided in one indoor unit for air conditioning, so that the predetermined accuracy required for the position estimation is performed. When trying to achieve (for example, ± 1 (m)), the permissible range of the detection error of the arrival time difference Δt41 becomes very narrow and strict. In particular, the farther the terminal 40 is located from the indoor unit for air conditioning, the narrower and stricter the permissible range of detection error becomes.

（空調制御システムの処理フロー）
図６は、第１の実施形態に係る空調制御装置１０の動作を示すフローチャートである。
図６を用いて第１の実施形態に係る空調制御装置１０の動作を説明する。 (Processing flow of air conditioning control system)
FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the air conditioning control device 10 according to the first embodiment.
The operation of the air conditioning control device 10 according to the first embodiment will be described with reference to FIG.

図６に示す処理フローが開始すると、超音波検知処理部１００が、第１の超音波センサと第２の超音波センサとを通じて端末４０から発せられた超音波Ｓを検知する（ステップＳ１０１）。
具体的には、以下の手順で検知処理を行う。利用者が保持する端末４０から発せられた超音波Ｓを各マイクＭ１～Ｍ５が検知すると、検知した超音波Ｓの信号が増幅器Ａ１～Ａ５で増幅され、次に、フィルタＦ１～Ｆ５で増幅された超音波Ｓの信号から所定の周波数成分が抽出される。コンパレータＣ１～Ｃ５は、所定の周波数成分が抽出されたか否かに応じて第１の信号又は第２の信号を超音波検知処理部１００に入力する。 When the processing flow shown in FIG. 6 starts, the ultrasonic detection processing unit 100 detects an ultrasonic wave S emitted from a terminal 40 through a first ultrasonic sensor and a second ultrasonic sensor (step S101).
Specifically, the detection process is performed according to the following procedure. When each microphone M1 to M5 detects the ultrasonic wave S emitted from the terminal 40 held by the user, the detected ultrasonic wave S signal is amplified by the amplifiers A1 to A5, and then amplified by the filters F1 to F5. A predetermined frequency component is extracted from the signal of the ultrasonic wave S. The comparators C1 to C5 input a first signal or a second signal to the ultrasonic detection processing unit 100 depending on whether or not a predetermined frequency component has been extracted.

即ち、マイクＭ１～Ｍ５で所定の周波数の超音波Ｓを検知していない状態では、コンパレータＣ１～Ｃ５は、超音波検知処理部１００に第１の信号を入力しているが、マイクＭ１～Ｍ５で所定の周波数の超音波Ｓを検知し、所定の周波数成分が抽出された場合には、コンパレータＣ１～Ｃ５は、超音波検知処理部１００に第２の信号を入力する。 That is, in a state where the ultrasonic waves S having a predetermined frequency are not detected by the microphones M1 to M5, the comparators C1 to C5 input the first signal to the ultrasonic wave detection processing unit 100, but the microphones M1 to M5. When the ultrasonic wave S having a predetermined frequency is detected and the predetermined frequency component is extracted, the comparators C1 to C5 input a second signal to the ultrasonic wave detection processing unit 100.

従って、超音波検知処理部１００は、コンパレータＣ１～Ｃ５から入力される信号が第１の信号から第２の信号に切替わった場合に、利用者の端末４０から発せられた所定の周波数の超音波Ｓを検知したと判定し、その時刻を到達時間差算出部１１０に入力する。例えば、Ｃｈ５経由で入力される信号が時刻ｔ５に第１の信号から第２の信号に切替わった場合、超音波検知処理部１００は、マイクＭ５の受信時刻として時刻ｔ５を到達時間差算出部１１０に入力する。同様に、Ｃｈ１～Ｃｈ４経由で入力される各信号が時刻ｔ１～ｔ４に第１の信号から第２の信号に切替わった場合、超音波検知処理部１００は、マイクＭ１～Ｍ４の受信時刻として時刻ｔ１～ｔ４を各々、到達時間差算出部１１０に入力する。 Therefore, when the signal input from the comparators C1 to C5 is switched from the first signal to the second signal, the ultrasonic detection processing unit 100 has a predetermined frequency supersonic wave emitted from the user's terminal 40. It is determined that the sound wave S is detected, and the time is input to the arrival time difference calculation unit 110. For example, when the signal input via Ch5 is switched from the first signal to the second signal at time t5, the ultrasonic detection processing unit 100 sets the time t5 as the reception time of the microphone M5 to the arrival time difference calculation unit 110. Enter in. Similarly, when each signal input via Ch1 to Ch4 switches from the first signal to the second signal at times t1 to t4, the ultrasonic detection processing unit 100 sets the reception time of the microphones M1 to M4. The times t1 to t4 are input to the arrival time difference calculation unit 110, respectively.

次に、到達時間差算出部１１０が、マイクＭ１～Ｍ４（第１の超音波センサ）で超音波Ｓを検出した時刻ｔ１～ｔ４とマイクＭ５（第２の超音波センサ）で超音波Ｓを検出した時刻ｔ５との差である到達時間差を算出する（ステップＳ１０２）。
例えば、到達時間差算出部１１０は、マイクＭ１（第１の超音波センサ）とマイクＭ５（第２の超音波センサ）との間の到達時間差としてΔｔ１５（＝ｔ１－ｔ５）を算出する。同様に、到達時間差算出部１１０は、マイクＭ２～Ｍ４（第１の超音波センサ）とマイクＭ５（第２の超音波センサ）との間の到達時間差として、各々、Δｔ２５（＝ｔ２－ｔ５）、Δｔ３５（＝ｔ３－ｔ５）、及びΔｔ４５（＝ｔ４－ｔ５）を算出する。到達時間差算出部１１０は、算出した到達時間差を位置推定部１２０に入力する。 Next, the arrival time difference calculation unit 110 detects the ultrasonic waves S at the times t1 to t4 when the ultrasonic waves S are detected by the microphones M1 to M4 (first ultrasonic sensor) and the ultrasonic waves S by the microphones M5 (second ultrasonic sensor). The arrival time difference, which is the difference from the time t5, is calculated (step S102).
For example, the arrival time difference calculation unit 110 calculates Δt15 (= t1-t5) as the arrival time difference between the microphone M1 (first ultrasonic sensor) and the microphone M5 (second ultrasonic sensor). Similarly, the arrival time difference calculation unit 110 sets the arrival time difference between the microphones M2 to M4 (first ultrasonic sensor) and the microphone M5 (second ultrasonic sensor) as Δt25 (= t2-t5), respectively. , Δt35 (= t3-t5), and Δt45 (= t4-t5). The arrival time difference calculation unit 110 inputs the calculated arrival time difference to the position estimation unit 120.

次に、位置推定部１２０が、到達時間差に基づいて端末４０の端末位置を推定する（ステップＳ１０３）。
具体的には、位置推定部１２０は、記憶部１４０に記憶されているルックアップテーブルを参照し、到達時間差算出部１１０から入力された第１の超音波センサ（マイクＭ１～Ｍ４）と第２の超音波センサ（マイクＭ５）との間の到達時間差（Δｔ１５、Δｔ２５、Δｔ３５、Δｔ４５）から端末４０の端末位置を推定する。なお、１つの到達時間差と対応する端末位置がルックアップテーブルに複数存在する場合がある為、第１の実施形態では、位置推定部１２０は、４つの到達時間差（Δｔ１５、Δｔ２５、Δｔ３５、Δｔ４５）に基づいて端末位置を推定する。しかしながら、他の実施形態では、１以上の任意の数の到達時間差に基づいて端末４０の端末位置を推定してよい。位置推定部１２０は、推定した端末位置を室内機制御部１３０に入力する。 Next, the position estimation unit 120 estimates the terminal position of the terminal 40 based on the arrival time difference (step S103).
Specifically, the position estimation unit 120 refers to the lookup table stored in the storage unit 140, and the first ultrasonic sensors (microphones M1 to M4) and the second ultrasonic sensors (microphones M1 to M4) input from the arrival time difference calculation unit 110. The terminal position of the terminal 40 is estimated from the arrival time difference (Δt15, Δt25, Δt35, Δt45) from the ultrasonic sensor (microphone M5). Since there may be a plurality of terminal positions corresponding to one arrival time difference in the lookup table, in the first embodiment, the position estimation unit 120 has four arrival time differences (Δt15, Δt25, Δt35, Δt45). Estimate the terminal position based on. However, in other embodiments, the terminal position of the terminal 40 may be estimated based on an arbitrary number of arrival time differences of one or more. The position estimation unit 120 inputs the estimated terminal position to the indoor unit control unit 130.

次に、室内機制御部１３０は、推定した端末位置に基づいて空調用室内機２０を制御する（ステップＳ１０４）。具体的には、推定された端末位置に端末４０を保持する利用者が存在するものとして、環境（温度、湿度、風量等）が最適となるように空調用室内機２０を制御する。以上で、図６に示すフローは終了する。 Next, the indoor unit control unit 130 controls the air-conditioning indoor unit 20 based on the estimated terminal position (step S104). Specifically, assuming that there is a user who holds the terminal 40 at the estimated terminal position, the indoor unit 20 for air conditioning is controlled so that the environment (temperature, humidity, air volume, etc.) is optimized. This completes the flow shown in FIG.

（作用・効果）
以上、第１の実施形態に係る空調制御装置１０（空調制御システム１）によれば、空調用室内機２０に設けられた第１の超音波センサ（マイクＭ１～Ｍ４）だけでなく、空調用室内機２０の位置とは異なる位置に設けられた第２の超音波センサ（マイクＭ５）を通じて、端末４０から発せられた超音波Ｓを検知する。
これにより、第１の超音波センサと第２の超音波センサとの距離を、空調用室内機２０の大きさ等の制限なしに大きく且つ自由に設定できるので、空調用室内機２０に設けられた第１の超音波センサだけで超音波Ｓを検知する場合よりも超音波Ｓの到達時間差の検出誤差の許容範囲を大きくすることができ、推定位置の精度を向上させることができる。従って、第１の実施形態に係る空調制御装置１０（空調制御システム１）によれば、空調用室内機２０の利用者の位置を正確に推定することができる。 (Action / effect)
As described above, according to the air conditioning control device 10 (air conditioning control system 1) according to the first embodiment, not only the first ultrasonic sensors (microphones M1 to M4) provided in the indoor unit for air conditioning 20 but also for air conditioning. An ultrasonic S emitted from a terminal 40 is detected through a second ultrasonic sensor (microphone M5) provided at a position different from the position of the indoor unit 20.
As a result, the distance between the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor can be set large and freely without any limitation on the size of the indoor unit 20 for air conditioning, so that the indoor unit 20 for air conditioning is provided. The permissible range of the detection error of the arrival time difference of the ultrasonic wave S can be made larger than the case where the ultrasonic wave S is detected only by the first ultrasonic sensor, and the accuracy of the estimated position can be improved. Therefore, according to the air conditioning control device 10 (air conditioning control system 1) according to the first embodiment, the position of the user of the air conditioning indoor unit 20 can be accurately estimated.

さらに、第１の実施形態に係る空調制御システム１によれば、第２の超音波センサ（マイクＭ５）は、空調用室内機２０を遠隔操作する遠隔操作装置３０に設けられている。
これにより、既存の遠隔操作装置３０を用いることができるので、例えば、第２の超音波センサを単独で新たに設置する場合よりも設置費用及び設置スペースを低減できる。また、第２の超音波センサを容易に実装することが可能になる。
なお、第１の実施形態に係る空調制御システム１において、第２の超音波センサは、蛍光灯に設けられてもよい。
この場合、既存の設備である蛍光灯を用いることができるので、例えば、第２の超音波センサを単独で新たに設置する場合よりも設置費用及び設置スペースを低減できる。また、第２の超音波センサを容易に実装することが可能になる。 Further, according to the air conditioning control system 1 according to the first embodiment, the second ultrasonic sensor (microphone M5) is provided in the remote control device 30 for remotely controlling the indoor unit 20 for air conditioning.
As a result, since the existing remote control device 30 can be used, for example, the installation cost and the installation space can be reduced as compared with the case where the second ultrasonic sensor is newly installed alone. In addition, a second ultrasonic sensor can be easily mounted.
In the air conditioning control system 1 according to the first embodiment, the second ultrasonic sensor may be provided in a fluorescent lamp.
In this case, since a fluorescent lamp, which is an existing facility, can be used, for example, the installation cost and the installation space can be reduced as compared with the case where the second ultrasonic sensor is newly installed alone. In addition, a second ultrasonic sensor can be easily mounted.

さらに、第１の実施形態に係る空調制御システム１によれば、位置推定部１２０は、ルックアップテーブルを参照して、到達時間差に基づいて端末４０の端末位置を推定する。
これにより、位置推定部１２０は、ルックアップテーブルを参照するだけで端末４０の端末位置を推定することができるので、空調制御システム１の処理負荷を軽減し、非常に高速に端末位置を推定することが可能になる。また、例えば、各種の条件（例えば、温度等）別のルックアップテーブルを予め作成しておくことで、端末位置をより正確に推定することができる。 Further, according to the air conditioning control system 1 according to the first embodiment, the position estimation unit 120 estimates the terminal position of the terminal 40 based on the arrival time difference with reference to the look-up table.
As a result, the position estimation unit 120 can estimate the terminal position of the terminal 40 only by referring to the look-up table, so that the processing load of the air conditioning control system 1 is reduced and the terminal position is estimated at a very high speed. Will be possible. Further, for example, by creating a look-up table for each of various conditions (for example, temperature, etc.) in advance, the terminal position can be estimated more accurately.

＜第１の実施形態の変形例＞
以上、第１の実施形態に係る空調制御システム１について詳細に説明したが、空調制御システム１の具体的な態様は、上述のものに限定されることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において種々の設計変更等を加えることは可能である。 <Modified example of the first embodiment>
Although the air conditioning control system 1 according to the first embodiment has been described in detail above, the specific embodiments of the air conditioning control system 1 are not limited to those described above, and may vary within a range that does not deviate from the gist. It is possible to make design changes to the above.

＜第１の実施形態の第１の変形例＞
例えば、第１の実施形態に係る空調制御システム１において、図６のステップＳ１０３で、位置推定部１２０は、記憶部１４０に記憶されたルックアップテーブルを参照し、到達時間差算出部１１０から入力された第１の超音波センサ（マイクＭ１～Ｍ４）と第２の超音波センサ（マイクＭ５）との間の到達時間差から端末４０の端末位置を推定するものとして説明した。
ここで、第１の実施形態の第１の変形例として、位置推定部１２０は、ルックアップテーブルを用いずに、利用者の保持する端末４０の端末位置を算出して推定してもよい。 <First modification of the first embodiment>
For example, in the air conditioning control system 1 according to the first embodiment, in step S103 of FIG. 6, the position estimation unit 120 refers to the lookup table stored in the storage unit 140 and is input from the arrival time difference calculation unit 110. In addition, the terminal position of the terminal 40 is estimated from the arrival time difference between the first ultrasonic sensor (mics M1 to M4) and the second ultrasonic sensor (mic M5).
Here, as a first modification of the first embodiment, the position estimation unit 120 may calculate and estimate the terminal position of the terminal 40 held by the user without using the look-up table.

例えば、位置推定部１２０は、ＧＰＳ衛星から受信する電波の到達時間差に基づいて位置を推定する位置推定方法と類似の方法により、端末４０の端末位置を推定してよい。
ＧＰＳ衛星を用いた位置推定方法では、連立方程式を解くことで受信機の位置を算出する。従って、ＧＰＳ衛星を用いた位置推定方法の連立方程式において、送信側と受信側を入れ替えることにより、位置推定部１２０は、端末４０の端末位置を推定することができる。 For example, the position estimation unit 120 may estimate the terminal position of the terminal 40 by a method similar to the position estimation method for estimating the position based on the arrival time difference of the radio waves received from the GPS satellites.
In the position estimation method using GPS satellites, the position of the receiver is calculated by solving simultaneous equations. Therefore, in the simultaneous equations of the position estimation method using GPS satellites, the position estimation unit 120 can estimate the terminal position of the terminal 40 by exchanging the transmitting side and the receiving side.

具体的には、異なる位置にある４つのマイク（例えば、マイクＭ１～Ｍ３（第１の超音波センサ）とマイクＭ５（第２の超音波センサ））の３次元座標をそれぞれ（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）、（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）、（Ｘ３、Ｙ３、Ｚ３）、及び（Ｘ４、Ｙ４、Ｚ４）とし、端末４０の３次元座標を（ｘ、ｙ、ｚ）とし、異なる位置にある４つのマイク（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、及びＭ５）による電波Ｓの受信時刻をそれぞれｔ１、ｔ２、ｔ３、及びｔ４とし、端末４０による電波の送信時刻をｄとし、電波の速度をｖとすると、以下の連立方程式が得られる。
ｆ１＝（ｘ－Ｘ１）^２＋（ｙ－Ｙ１）^２＋（ｚ－Ｚ１）^２－（ｖ（ｔ１－ｄ））^２＝０
ｆ２＝（ｘ－Ｘ２）^２＋（ｙ－Ｙ２）^２＋（ｚ－Ｚ２）^２－（ｖ（ｔ２－ｄ））^２＝０
ｆ３＝（ｘ－Ｘ３）^２＋（ｙ－Ｙ３）^２＋（ｚ－Ｚ３）^２－（ｖ（ｔ３－ｄ））^２＝０
ｆ４＝（ｘ－Ｘ４）^２＋（ｙ－Ｙ４）^２＋（ｚ－Ｚ４）^２－（ｖ（ｔ４－ｄ））^２＝０
端末４０の位置（ｘ、ｙ、ｚ）はこの方程式を解くことにより得られる。なお、この方程式の解は、ニュートン－ラプソン法等の近似計算を用いて求める。 Specifically, the three-dimensional coordinates of the four microphones (for example, the microphones M1 to M3 (first ultrasonic sensor) and the microphone M5 (second ultrasonic sensor)) at different positions are set (X1, Y1, Z1), (X2, Y2, Z2), (X3, Y3, Z3), and (X4, Y4, Z4), and the three-dimensional coordinates of the terminal 40 are (x, y, z), and they are located at different positions. Assuming that the reception time of the radio wave S by the two microphones (M1, M2, M3, and M5) is t1, t2, t3, and t4, respectively, the transmission time of the radio wave by the terminal 40 is d, and the speed of the radio wave is v, the following The simultaneous equations of are obtained.
f1 = (x-X1) ² + (y-Y1) ² + (z-Z1) ^2- (v (t1-d)) ² = 0
f2 = (x-X2) ² + (y-Y2) ² + (z-Z2) ^2- (v (t2-d)) ² = 0
f3 = (x-X3) ² + (y-Y3) ² + (z-Z3) ^2- (v (t3-d)) ² = 0
f4 = (x-X4) ² + (y-Y4) ² + (z-Z4) ^2- (v (t4-d)) ² = 0
The position (x, y, z) of the terminal 40 is obtained by solving this equation. The solution of this equation is obtained by using an approximate calculation such as the Newton-Rapson method.

第１の実施形態の第１の変形例では、電波Ｓの受信時刻（ｔ１、ｔ２、ｔ３、及びｔ４）と送信時刻ｄの代わりに、マイクＭ１～Ｍ３及びＭ５の到達時間差（Δｔ１５、Δｔ２５、Δｔ３５）を用いて、上記方程式について近似計算することより、端末４０の端末位置を推定する。
なお、第１の超音波センサ及び第２の超音波センサの位置は、例えば、記憶部１４０に予め記憶しておいてよい。また、上述の説明では、４つのマイクがマイクＭ１～Ｍ３及びＭ５である場合について説明したが、４つのマイクは、マイクＭ１～Ｍ４（第１の超音波センサ）のうちの任意の３つのマイク（超音波センサ）とＭ５（第２の超音波センサ）であってもよい。 In the first modification of the first embodiment, instead of the reception time (t1, t2, t3, and t4) of the radio wave S and the transmission time d, the arrival time difference (Δt15, Δt25, The terminal position of the terminal 40 is estimated by approximately calculating the above equation using Δt35).
The positions of the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor may be stored in advance in, for example, the storage unit 140. Further, in the above description, the case where the four microphones are the microphones M1 to M3 and M5 has been described, but the four microphones are any three microphones among the microphones M1 to M4 (first ultrasonic sensor). (Ultrasonic sensor) and M5 (second ultrasonic sensor) may be used.

（作用・効果）
以上、第１の実施形態の第１の変形例に係る空調制御システム１によれば、位置推定部１２０は、第１の超音波センサ及び第２の超音波センサの位置と、到達時間差とに基づいて、端末４０の端末位置を推定する。
これにより、到達時間差と推定される端末位置との対応表であるルックアップテーブルを予め作成して準備をする必要がなくなり、非常に容易に空調制御システム１を導入することが可能になる。 (Action / effect)
As described above, according to the air conditioning control system 1 according to the first modification of the first embodiment, the position estimation unit 120 determines the positions of the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor and the arrival time difference. Based on this, the terminal position of the terminal 40 is estimated.
This eliminates the need to prepare in advance a look-up table, which is a correspondence table between the arrival time difference and the estimated terminal position, and makes it possible to introduce the air conditioning control system 1 very easily.

＜第１の実施形態の第２の変形例＞
上述した第１の実施形態の第１の変形例に係る空調制御システム１において、位置推定部１２０が、端末４０の端末位置を推定する際に用いる第１の超音波センサ及び第２の超音波センサの位置は、記憶部１４０に予め記憶しているものとして説明した。
ここで、第１の実施形態の第２の変形例として、記憶部１４０には、第１の超音波センサの位置だけを記憶しておき、第２の超音波センサの位置は、端末４０の端末位置を推定する手順と同様の手順で推定するようにしてもよい。 <Second variant of the first embodiment>
In the air conditioning control system 1 according to the first modification of the first embodiment described above, the position estimation unit 120 uses a first ultrasonic sensor and a second ultrasonic wave for estimating the terminal position of the terminal 40. The position of the sensor has been described as being stored in the storage unit 140 in advance.
Here, as a second modification of the first embodiment, only the position of the first ultrasonic sensor is stored in the storage unit 140, and the position of the second ultrasonic sensor is the position of the terminal 40. It may be estimated by the same procedure as the procedure for estimating the terminal position.

即ち、遠隔操作装置３０に設けられた第２の超音波センサ（マイクＭ５）から所定の周波数の超音波Ｓを発し、空調用室内機２０の異なる位置に設けられた複数の超音波センサ（マイクＭ１～Ｍ４）を含む第１の超音波センサで超音波Ｓを検知し、第２の超音波センサ（マイクＭ５）の位置を推定してよい。 That is, a plurality of ultrasonic sensors (mics) provided at different positions of the indoor air conditioning unit 20 emit ultrasonic waves S having a predetermined frequency from a second ultrasonic sensor (mic M5) provided in the remote control device 30. An ultrasonic S may be detected by a first ultrasonic sensor including M1 to M4), and the position of the second ultrasonic sensor (mic M5) may be estimated.

具体的には、超音波検知処理部１００が、第１の超音波センサ（マイクＭ１～Ｍ４）を通じて、第２の超音波センサ（マイクＭ５）から発せられた超音波Ｓを検知する。次に、到達時間差算出部１１０が、第１の超音波センサの複数の超音波センサ（マイクＭ１～Ｍ４）で超音波Ｓを検出した各時刻の差である到達時間差（設定用到達時間差）を算出する。次に、位置推定部１２０が、上述した第１の実施形態の第１の変形例で説明した位置推定方法と同様に、第１の超音波センサの複数の超音波センサ（マイクＭ１～Ｍ４）の位置と、設定用到達時間差とに基づいて第２の超音波センサ（マイクＭ５）の位置を推定する。 Specifically, the ultrasonic detection processing unit 100 detects ultrasonic waves S emitted from second ultrasonic sensors (microphones M5) through first ultrasonic sensors (microphones M1 to M4). Next, the arrival time difference calculation unit 110 determines the arrival time difference (setting arrival time difference), which is the difference between the times when the ultrasonic S is detected by the plurality of ultrasonic sensors (mics M1 to M4) of the first ultrasonic sensor. calculate. Next, the position estimation unit 120 performs a plurality of ultrasonic sensors (microphones M1 to M4) of the first ultrasonic sensor in the same manner as the position estimation method described in the first modification of the first embodiment described above. The position of the second ultrasonic sensor (microphone M5) is estimated based on the position of and the arrival time difference for setting.

（作用・効果）
以上、第１の実施形態の第２の変形例に係る空調制御システム１によれば、位置推定部１２０は、第１の超音波センサの複数の超音波センサ（マイクＭ１～Ｍ４）の位置と、到達時間差（設定用到達時間差）とに基づいて、第２の超音波センサ（マイクＭ５）の位置を推定する。
これにより、第２の超音波センサ（マイクＭ５）の位置を予め把握し、例えば、遠隔操作装置３０を介して入力する等して、記憶部１４０に記憶させる必要がなくなる。また、遠隔操作装置３０と共に第２の超音波センサ（マイクＭ５）の位置が移動された場合にも、第２の超音波センサ（マイクＭ５）の移動後の位置を正確に取得することができる。 (Action / effect)
As described above, according to the air conditioning control system 1 according to the second modification of the first embodiment, the position estimation unit 120 is the position of the plurality of ultrasonic sensors (mics M1 to M4) of the first ultrasonic sensor. , The position of the second ultrasonic sensor (mic M5) is estimated based on the arrival time difference (arrival time difference for setting).
This eliminates the need to grasp the position of the second ultrasonic sensor (microphone M5) in advance and store it in the storage unit 140 by, for example, inputting it via the remote control device 30. Further, even when the position of the second ultrasonic sensor (microphone M5) is moved together with the remote control device 30, the position of the second ultrasonic sensor (microphone M5) after the movement can be accurately acquired. ..

＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態に係る空調制御システム１について、図７を参照しながら説明する。
図７は、第２の実施形態に係る空調制御システム１の全体構成を示す概略図である。 <Second embodiment>
Next, the air conditioning control system 1 according to the second embodiment will be described with reference to FIG. 7.
FIG. 7 is a schematic view showing the overall configuration of the air conditioning control system 1 according to the second embodiment.

図７に示すように、第２の実施形態に係る空調制御システム１は、空調用室内機２０とは別の空調用室内機２１を備えている。空調用室内機２１は、空調用室内機２０と同様に構成され、空調用室内機２１には、４つのマイクＭ５～Ｍ７（第２の超音波センサ）が設けられている。 As shown in FIG. 7, the air conditioning control system 1 according to the second embodiment includes an air conditioning indoor unit 21 different from the air conditioning indoor unit 20. The air-conditioning indoor unit 21 is configured in the same manner as the air-conditioning indoor unit 20, and the air-conditioning indoor unit 21 is provided with four microphones M5 to M7 (second ultrasonic sensors).

即ち、第２の実施形態に係る空調制御システム１は、別の空調用室内機２１を含む点と、第２の超音波センサが、遠隔操作装置３０ではなく、空調用室内機２１に設けられている点だけが、第１の実施形態に係る空調制御システム１と相異する。その他の点については、特に言及する場合を除き、第２の実施形態に係る空調制御システム１は、第１の実施形態に係る空調制御システム１と同様に構成されて機能するので説明を省略する。 That is, the air conditioning control system 1 according to the second embodiment includes another air conditioning indoor unit 21, and the second ultrasonic sensor is provided in the air conditioning indoor unit 21 instead of the remote control device 30. Only that is different from the air conditioning control system 1 according to the first embodiment. Regarding other points, unless otherwise specified, the air conditioning control system 1 according to the second embodiment is configured and functions in the same manner as the air conditioning control system 1 according to the first embodiment, and thus the description thereof will be omitted. ..

なお、第２の実施形態では、第２の超音波センサが４つのマイクＭ５～Ｍ８を含むが、そのうちの一部（例えば、マイクＭ５）だけを第２の超音波センサとして機能させてもよい。 In the second embodiment, the second ultrasonic sensor includes four microphones M5 to M8, but only a part of them (for example, the microphone M5) may function as the second ultrasonic sensor. ..

（作用・効果）
以上、第２の実施形態に係る空調制御システム１によれば、空調制御システム１が空調用室内機２０とは別の空調用室内機２１を備え、第２の超音波センサ（マイクＭ５～Ｍ８）は、別の空調用室内機２１に設けられている。
これにより、既存の空調用室内機２１を用いることができるので、例えば、第２の超音波センサを単独で新たに設置する場合よりも設置費用及び設置スペースを低減できる。また、第２の超音波センサを容易に実装することが可能になる。
さらに、空調制御装置１０は、推定された端末位置に基づいて、空調用室内機２０だけでなく、別の空調用室内機２１についても環境（温度、湿度、風量等）が最適となるように制御することができるので、非常に効率的に制御を行うことができる。
さらに、例えば、空調用室内機２０に設けられた第１の超音波センサに複数のマイク（Ｍ１～Ｍ４）が含まれ、且つ空調用室内機２１に設けられた第２の超音波センサに複数のマイク（Ｍ５～Ｍ８）が含まれる場合には、マイク同士の多数の組合せから得られる多数の到達時間差に基づいて、空調用室内機２０の利用者の位置をより正確に推定することができる。 (Action / effect)
As described above, according to the air conditioning control system 1 according to the second embodiment, the air conditioning control system 1 includes an air conditioning indoor unit 21 different from the air conditioning indoor unit 20, and the second ultrasonic sensors (mics M5 to M8). ) Is provided in another air conditioning indoor unit 21.
As a result, since the existing indoor unit 21 for air conditioning can be used, for example, the installation cost and the installation space can be reduced as compared with the case where the second ultrasonic sensor is newly installed alone. In addition, a second ultrasonic sensor can be easily mounted.
Further, the air conditioning control device 10 so that the environment (temperature, humidity, air volume, etc.) is optimized not only for the indoor unit 20 for air conditioning but also for another indoor unit 21 for air conditioning based on the estimated terminal position. Since it can be controlled, it can be controlled very efficiently.
Further, for example, a plurality of microphones (M1 to M4) are included in the first ultrasonic sensor provided in the indoor unit 20 for air conditioning, and a plurality of microphones (M1 to M4) are included in the second ultrasonic sensor provided in the indoor unit 21 for air conditioning. When the microphones (M5 to M8) of the above are included, the position of the user of the air-conditioning indoor unit 20 can be estimated more accurately based on a large number of arrival time differences obtained from a large number of combinations of microphones. ..

図８は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ９は、ＣＰＵ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、インタフェース９４を備える。
上述の空調制御装置１０は、コンピュータ９を備える。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置９３に記憶されている。ＣＰＵ９１は、プログラムを補助記憶装置９３から読み出して主記憶装置９２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。例えば、上述した超音波検知処理部１００と、到達時間差算出部１１０と、位置推定部１２０と、室内機制御部１３０は、ＣＰＵ９１であってよい。
また、ＣＰＵ９１は、プログラムに従って、上述した各データベースに対応する記憶領域を主記憶装置９２または補助記憶装置９３に確保する。例えば、上述した記憶部１４０が、主記憶装置９２または補助記憶装置９３に確保されてよい。 FIG. 8 is a schematic block diagram showing the configuration of a computer according to at least one embodiment.
The computer 9 includes a CPU 91, a main storage device 92, an auxiliary storage device 93, and an interface 94.
The air conditioning control device 10 described above includes a computer 9. The operation of each of the above-mentioned processing units is stored in the auxiliary storage device 93 in the form of a program. The CPU 91 reads a program from the auxiliary storage device 93, expands it to the main storage device 92, and executes the above processing according to the program. For example, the ultrasonic wave detection processing unit 100, the arrival time difference calculation unit 110, the position estimation unit 120, and the indoor unit control unit 130 may be the CPU 91.
Further, the CPU 91 secures a storage area corresponding to each of the above-mentioned databases in the main storage device 92 or the auxiliary storage device 93 according to the program. For example, the above-mentioned storage unit 140 may be secured in the main storage device 92 or the auxiliary storage device 93.

補助記憶装置９３の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、半導体メモリ等が挙げられる。補助記憶装置９３は、コンピュータ９のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース９４または通信回線を介してコンピュータ９に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９が当該プログラムを主記憶装置９２に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置９３は、一時的でない有形の記憶媒体である。 Examples of the auxiliary storage device 93 include HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Drive), magnetic disk, optical magnetic disk, CD-ROM (Compact Disc Read Only Memory), and DVD-ROM (Digital Versatile Disc Read Only). Memory), semiconductor memory, and the like. The auxiliary storage device 93 may be an internal medium directly connected to the bus of the computer 9, or an external medium connected to the computer 9 via the interface 94 or a communication line. When this program is distributed to the computer 9 by a communication line, the distributed computer 9 may expand the program to the main storage device 92 and execute the above processing. In at least one embodiment, the auxiliary storage device 93 is a non-temporary tangible storage medium.

また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置９３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。 Further, the program may be for realizing a part of the above-mentioned functions. Further, the program may be a so-called difference file (difference program) that realizes the above-mentioned function in combination with another program already stored in the auxiliary storage device 93.

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although some embodiments of the present invention have been described above, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These embodiments can be implemented in various other embodiments, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and variations thereof are included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof, as are included in the scope and gist of the invention.

１空調制御システム
９コンピュータ
１０空調制御装置
２０空調用室内機
２１（別の）空調用室内機
３０遠隔操作装置（リモコン）
４０端末
９１ＣＰＵ
９２主記憶装置
９３補助記憶装置
９４インタフェース
１００超音波検知処理部
１１０到達時間差算出部
１２０位置推定部
１３０室内機制御部
１４０記憶部
Ａ１～Ａ５増幅器
Ｃ１～Ｃ５コンパレータ
Ｆ１～Ｆ５フィルタ
Ｍ１～Ｍ４マイク（第１の超音波センサ）
Ｍ５～Ｍ８マイク（第２の超音波センサ）
Ｓ超音波
Ｗ室内空間 1 Air conditioner control system 9 Computer 10 Air conditioner control device 20 Air conditioner indoor unit 21 (Another) Air conditioner indoor unit 30 Remote control device (remote control)
40 terminal 91 CPU
92 Main storage device 93 Auxiliary storage device 94 Interface 100 Ultrasonic detection processing unit 110 Arrival time difference calculation unit 120 Position estimation unit 130 Indoor unit control unit 140 Storage unit A1 to A5 Amplifiers C1 to C5 Comparator F1 to F5 Filters M1 to M4 Microphones ( First ultrasonic sensor)
M5 to M8 microphones (second ultrasonic sensor)
S Ultrasonic W Indoor space

Claims

An air-conditioning control device that controls an air-conditioning indoor unit according to the terminal position of the terminal held by the user.
A supersonic wave emitted from the terminal through a plurality of first ultrasonic sensors provided in the indoor unit for air conditioning and a second ultrasonic sensor provided at a position different from the position of the indoor unit for air conditioning. An ultrasonic detection processing unit that detects sound waves, and
An arrival time difference calculation unit that calculates an arrival time difference, which is the difference between the time when the ultrasonic wave is detected by the plurality of first ultrasonic sensors and the time when the ultrasonic wave is detected by the second ultrasonic sensor.
A position estimation unit that estimates the terminal position of the terminal based on the arrival time difference, and
An indoor unit control unit that controls the air-conditioning indoor unit based on the terminal position,
Equipped with
The position estimation unit estimates the terminal position of the terminal from a plurality of arrival time differences to the plurality of first ultrasonic sensors with the second ultrasonic sensor as a reference.
Air conditioning control device.

The air conditioning control device according to claim 1 and
With the terminal
The indoor unit for air conditioning and
With the plurality of first ultrasonic sensors
With the second ultrasonic sensor
Air conditioning control system with.

The air conditioning control system according to claim 2, wherein the second ultrasonic sensor is provided in a remote control device for remotely controlling the indoor unit for air conditioning.

The air conditioning control system according to claim 2, wherein the second ultrasonic sensor is provided in a fluorescent lamp.

An air-conditioning indoor unit different from the air-conditioning indoor unit is provided.
The air conditioning control system according to claim 2, wherein the second ultrasonic sensor is provided in the other indoor unit for air conditioning.

The air conditioning control system according to any one of claims 2 to 5, wherein the position estimation unit estimates the terminal position of the terminal based on the arrival time difference with reference to a look-up table.

Claims 2 to 5 in which the position estimation unit estimates the terminal position of the terminal based on the positions of the plurality of first ultrasonic sensors and the second ultrasonic sensor and the arrival time difference. The air conditioning control system according to any one of the above.

The plurality of first ultrasonic sensors include a plurality of ultrasonic sensors provided at different positions of the indoor unit for air conditioning.
The ultrasonic detection processing unit detects ultrasonic waves emitted from the second ultrasonic sensor through the plurality of first ultrasonic sensors.
The arrival time difference calculation unit calculates a setting arrival time difference, which is a difference between the times when the ultrasonic waves are detected by the plurality of ultrasonic sensors of the plurality of first ultrasonic sensors.
7. The position estimation unit estimates the position of the second ultrasonic sensor based on the positions of the plurality of ultrasonic sensors of the plurality of first ultrasonic sensors and the arrival time difference for setting. The air conditioning control system described in.

An air-conditioning control device that controls an air-conditioning indoor unit according to the terminal position of the terminal held by the user.
Ultrasonic waves emitted from the terminal through a first ultrasonic sensor provided in the indoor unit for air conditioning and a second ultrasonic sensor provided at a position different from the position of the indoor unit for air conditioning. Ultrasonic detection processing unit to detect and
An arrival time difference calculation unit that calculates an arrival time difference, which is the difference between the time when the ultrasonic wave is detected by the first ultrasonic sensor and the time when the ultrasonic wave is detected by the second ultrasonic sensor.
A position estimation unit that estimates the terminal position of the terminal based on the arrival time difference, and
An indoor unit control unit that controls the air-conditioning indoor unit based on the terminal position,
With air conditioning control device and
With the terminal
The indoor unit for air conditioning and
With the first ultrasonic sensor
With the second ultrasonic sensor
Equipped with
The position estimation unit estimates the terminal position of the terminal based on the positions of the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor and the arrival time difference.
The first ultrasonic sensor includes a plurality of ultrasonic sensors provided at different positions of the indoor unit for air conditioning.
The ultrasonic detection processing unit detects ultrasonic waves emitted from the second ultrasonic sensor through the first ultrasonic sensor, and receives the ultrasonic waves.
The arrival time difference calculation unit calculates a setting arrival time difference, which is a difference between the times when the ultrasonic waves are detected by the plurality of ultrasonic sensors of the first ultrasonic sensor.
The position estimation unit estimates the position of the second ultrasonic sensor based on the positions of the plurality of ultrasonic sensors of the first ultrasonic sensor and the arrival time difference for setting.
Air conditioning control system.

It is an air conditioning control method that controls the indoor unit for air conditioning according to the terminal position of the terminal held by the user.
A supersonic wave emitted from the terminal through a plurality of first ultrasonic sensors provided in the indoor unit for air conditioning and a second ultrasonic sensor provided at a position different from the position of the indoor unit for air conditioning. Ultrasonic detection processing steps to detect sound waves and
The arrival time difference calculation step for calculating the arrival time difference, which is the difference between the time when the ultrasonic wave is detected by the plurality of first ultrasonic sensors and the time when the ultrasonic wave is detected by the second ultrasonic sensor, and the step of calculating the arrival time difference.
A position estimation step for estimating the terminal position of the terminal based on the arrival time difference, and
An indoor unit control step that controls the air-conditioning indoor unit based on the terminal position,
Have,
In the position estimation step, the terminal position of the terminal is estimated from a plurality of arrival time differences to the plurality of first ultrasonic sensors with the second ultrasonic sensor as a reference.
Air conditioning control method.

For the computer of the air conditioning control device that controls the indoor unit for air conditioning according to the terminal position of the terminal held by the user.
A supersonic wave emitted from the terminal through a plurality of first ultrasonic sensors provided in the indoor unit for air conditioning and a second ultrasonic sensor provided at a position different from the position of the indoor unit for air conditioning. Ultrasonic detection processing steps to detect sound waves and
The arrival time difference calculation step for calculating the arrival time difference, which is the difference between the time when the ultrasonic wave is detected by the plurality of first ultrasonic sensors and the time when the ultrasonic wave is detected by the second ultrasonic sensor, and the step of calculating the arrival time difference.
A position estimation step for estimating the terminal position of the terminal based on the arrival time difference, and
An indoor unit control step that controls the air-conditioning indoor unit based on the terminal position,
To execute ,
In the position estimation step, the terminal position of the terminal is estimated from a plurality of arrival time differences to the plurality of first ultrasonic sensors with the second ultrasonic sensor as a reference.
program.