JP7058946B2 - 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7058946B2 JP7058946B2 JP2017089723A JP2017089723A JP7058946B2 JP 7058946 B2 JP7058946 B2 JP 7058946B2 JP 2017089723 A JP2017089723 A JP 2017089723A JP 2017089723 A JP2017089723 A JP 2017089723A JP 7058946 B2 JP7058946 B2 JP 7058946B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image data
- data
- information
- information processing
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
- H04N13/106—Processing image signals
- H04N13/172—Processing image signals image signals comprising non-image signal components, e.g. headers or format information
- H04N13/183—On-screen display [OSD] information, e.g. subtitles or menus
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
- H04N13/106—Processing image signals
- H04N13/167—Synchronising or controlling image signals
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
- H04N13/106—Processing image signals
- H04N13/156—Mixing image signals
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
- H04N13/106—Processing image signals
- H04N13/172—Processing image signals image signals comprising non-image signal components, e.g. headers or format information
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/257—Colour aspects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/296—Synchronisation thereof; Control thereof
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/30—Image reproducers
- H04N13/332—Displays for viewing with the aid of special glasses or head-mounted displays [HMD]
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N21/00—Selective content distribution, e.g. interactive television or video on demand [VOD]
- H04N21/40—Client devices specifically adapted for the reception of or interaction with content, e.g. set-top-box [STB]; Operations thereof
- H04N21/43—Processing of content or additional data, e.g. demultiplexing additional data from a digital video stream; Elementary client operations, e.g. monitoring of home network or synchronising decoder's clock; Client middleware
- H04N21/4302—Content synchronisation processes, e.g. decoder synchronisation
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N21/00—Selective content distribution, e.g. interactive television or video on demand [VOD]
- H04N21/80—Generation or processing of content or additional data by content creator independently of the distribution process; Content per se
- H04N21/81—Monomedia components thereof
- H04N21/8146—Monomedia components thereof involving graphical data, e.g. 3D object, 2D graphics
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N21/00—Selective content distribution, e.g. interactive television or video on demand [VOD]
- H04N21/80—Generation or processing of content or additional data by content creator independently of the distribution process; Content per se
- H04N21/81—Monomedia components thereof
- H04N21/816—Monomedia components thereof involving special video data, e.g 3D video
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N21/00—Selective content distribution, e.g. interactive television or video on demand [VOD]
- H04N21/80—Generation or processing of content or additional data by content creator independently of the distribution process; Content per se
- H04N21/85—Assembly of content; Generation of multimedia applications
- H04N21/854—Content authoring
- H04N21/8547—Content authoring involving timestamps for synchronizing content
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/80—Camera processing pipelines; Components thereof
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/95—Computational photography systems, e.g. light-field imaging systems
- H04N23/951—Computational photography systems, e.g. light-field imaging systems by using two or more images to influence resolution, frame rate or aspect ratio
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N9/00—Details of colour television systems
- H04N9/79—Processing of colour television signals in connection with recording
- H04N9/797—Processing of colour television signals in connection with recording for recording the signal in a plurality of channels, the bandwidth of each channel being less than the bandwidth of the signal
- H04N9/7973—Processing of colour television signals in connection with recording for recording the signal in a plurality of channels, the bandwidth of each channel being less than the bandwidth of the signal by dividing the luminance or colour component signal samples or frequency bands among a plurality of recording channels
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
- H04N13/106—Processing image signals
- H04N13/15—Processing image signals for colour aspects of image signals
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
- H04N2013/0077—Colour aspects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
- H04N2013/0096—Synchronisation or controlling aspects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
- H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
- H04N5/272—Means for inserting a foreground image in a background image, i.e. inlay, outlay
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computer Security & Cryptography (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Television Signal Processing For Recording (AREA)
Description
以下、本発明の第1の実施形態の詳細について図面を参照しつつ説明する。図1は、本実施形態における情報処理システムの構成を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態の情報処理システムは大きく3つの部分により構成されている。すなわち、カメラを含み撮像映像を生成する撮像部10と、撮像映像に対して画像処理を行う画像処理部11と、撮像映像の内容に応じて重畳するCGデータの位置を演算し、合成映像(合成画像データ)を生成する画像合成部12と、である。
U=-0.169×R-0.331×G+0.500×B
V= 0.500×R-0.419×G-0.081×B
…(数式1)
ここで、Yは輝度信号、UとVは色差信号と一般的には表現される。また、人間の目は輝度信号の変化に対しては敏感であるが、色差信号の変化には鈍感であるため、色変換部116、117は、UVデータを圧縮したYUV422フォーマットやYUV411フォーマットなどの演算を行う構成としてもよい。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。なお、第1の実施形態で既に説明をした構成については同一の符号を付し、その説明は省略する。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
11 画像処理部
12 画像合成部
Claims (12)
- 画像データを取得する取得手段と、
前記画像データを取得した時刻を表す時刻情報を生成する生成手段と、
前記画像データを補正する補正手段と、
前記時刻情報の出力を、前記画像データの補正に要した時間遅延させる遅延手段と、
前記補正した画像データと他のデータとの同期を取るための情報として、前記遅延されて出力された前記時刻情報を、当該補正した画像データにおける複数の画素位置のデータと置換して埋め込む置換手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。 - 前記補正した画像データを輝度信号のデータと色差信号のデータとに変換する色変換手段を更に有し、
前記置換手段は、前記複数の画素位置における前記色差信号のデータと前記時刻情報とを置換することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記時刻情報は所定数のビットのデータであり、
前記置換手段は、前記所定数の画素位置のデータと前記時刻情報とを置換することを特徴とする請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記置換手段は、前記補正した画像データのうち、前記所定数の画素位置のデータのうち最下位1ビットのデータと前記時刻情報のうちの1ビットのデータとを置換することを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。
- 前記取得された画像データは、撮像手段により撮像された映像データの各フレームの画像データであることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記映像データを撮像するための撮像手段を更に有することを特徴とする請求項5に記載の情報処理装置。
- ユーザの頭部に装着されて使用されることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記画像データは、それぞれ異なる撮像手段で撮像された第1の画像データと第2の画像データとを含み、
前記時刻情報は、前記第1の画像データと前記第2の画像データの同期をとるための情報であることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載の情報処理装置と、
前記情報処理装置により前記時刻情報が埋め込まれた画像データから当該時刻情報を復元する復元手段を有する画像処理装置と、
を有することを特徴とする情報処理システム。 - 前記画像処理装置は、前記画像データに対してCGを重畳することにより合成画像データを生成する合成手段を更に有することを特徴とする請求項9に記載の情報処理システム。
- 画像データを取得するステップと、
前記画像データを取得した時刻を表す時刻情報を生成するステップと、
前記画像データを補正するステップと、
前記時刻情報の出力を、前記画像データの補正に要した時間遅延させるステップと、
前記補正した画像データと他のデータとの同期を取るための情報として、前記遅延されて出力された前記時刻情報を、当該補正した画像データにおける複数の画素位置のデータと置換して埋め込むステップと、
を有することを特徴とする情報処理方法。 - コンピュータを、請求項1から8のいずれか1項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017089723A JP7058946B2 (ja) | 2017-04-28 | 2017-04-28 | 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラム |
US15/959,678 US10771765B2 (en) | 2017-04-28 | 2018-04-23 | Information processing apparatus, information processing system, information processing method, and storage medium for embedding time stamped information in an image |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017089723A JP7058946B2 (ja) | 2017-04-28 | 2017-04-28 | 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018191053A JP2018191053A (ja) | 2018-11-29 |
JP2018191053A5 JP2018191053A5 (ja) | 2020-05-28 |
JP7058946B2 true JP7058946B2 (ja) | 2022-04-25 |
Family
ID=63916275
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017089723A Active JP7058946B2 (ja) | 2017-04-28 | 2017-04-28 | 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10771765B2 (ja) |
JP (1) | JP7058946B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107360424B (zh) * | 2017-07-28 | 2019-10-25 | 深圳岚锋创视网络科技有限公司 | 一种基于视频编码器的码率控制方法、装置及视频服务器 |
CN109873921B (zh) * | 2019-02-14 | 2023-04-07 | 魔门塔(苏州)科技有限公司 | 一种图像时间戳的传输方法、解析方法和装置 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004040673A (ja) | 2002-07-08 | 2004-02-05 | Toko Inc | 監視カメラの画像にタイムコードを付加する方法及び装置 |
JP2005057590A (ja) | 2003-08-06 | 2005-03-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | デコード表示装置、撮像装置及びそれらを備えた画像伝送システム |
JP2005341034A (ja) | 2004-05-25 | 2005-12-08 | Konica Minolta Opto Inc | 撮像装置 |
JP2007180999A (ja) | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Nomura Research Institute Ltd | 情報同期システム、情報送信装置、情報受信装置、情報同期プログラム、情報送信プログラム、及び情報受信プログラム |
JP2009033694A (ja) | 2007-06-27 | 2009-02-12 | Toshiba Corp | 画像処理装置、画像処理方法および記録物 |
JP2010278596A (ja) | 2009-05-27 | 2010-12-09 | Sony Corp | 情報処理装置および方法 |
JP2011082675A (ja) | 2009-10-05 | 2011-04-21 | Sony Corp | 画像信号処理装置、画像信号処理方法、画像表示装置、画像表示方法、プログラム、および画像表示システム |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002281283A (ja) | 2001-03-21 | 2002-09-27 | Sharp Corp | 情報埋め込み方法、情報検出方法及びプログラムを記録した記録媒体 |
JP3854502B2 (ja) | 2001-12-12 | 2006-12-06 | 興和株式会社 | 電子透かしの埋め込み方法および抽出方法 |
KR100624751B1 (ko) * | 2003-04-25 | 2006-09-19 | (주)마크텍 | 영상에 워터마크를 삽입하는 방법 및 상기 방법을 이용한디지털 비디오 저장장치 |
JP2008167348A (ja) | 2007-01-04 | 2008-07-17 | Toyota Motor Corp | 画像処理装置 |
JP5162928B2 (ja) * | 2007-03-12 | 2013-03-13 | ソニー株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理システム |
JP5020025B2 (ja) | 2007-10-17 | 2012-09-05 | 三菱電機株式会社 | 電子透かし検出装置、その方法およびそのプログラム |
US9521292B2 (en) * | 2008-03-12 | 2016-12-13 | Omnivision Technologies, Inc. | Image sensor apparatus and method for embedding recoverable data on image sensor pixel arrays |
US8508621B2 (en) * | 2010-09-30 | 2013-08-13 | Apple Inc. | Image sensor data formats and memory addressing techniques for image signal processing |
US9300880B2 (en) * | 2013-12-31 | 2016-03-29 | Google Technology Holdings LLC | Methods and systems for providing sensor data and image data to an application processor in a digital image format |
JP2016082462A (ja) * | 2014-10-20 | 2016-05-16 | セイコーエプソン株式会社 | 頭部装着型表示装置およびその制御方法、並びにコンピュータープログラム |
US9986202B2 (en) * | 2016-03-28 | 2018-05-29 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Spectrum pre-shaping in video |
-
2017
- 2017-04-28 JP JP2017089723A patent/JP7058946B2/ja active Active
-
2018
- 2018-04-23 US US15/959,678 patent/US10771765B2/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004040673A (ja) | 2002-07-08 | 2004-02-05 | Toko Inc | 監視カメラの画像にタイムコードを付加する方法及び装置 |
JP2005057590A (ja) | 2003-08-06 | 2005-03-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | デコード表示装置、撮像装置及びそれらを備えた画像伝送システム |
JP2005341034A (ja) | 2004-05-25 | 2005-12-08 | Konica Minolta Opto Inc | 撮像装置 |
JP2007180999A (ja) | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Nomura Research Institute Ltd | 情報同期システム、情報送信装置、情報受信装置、情報同期プログラム、情報送信プログラム、及び情報受信プログラム |
JP2009033694A (ja) | 2007-06-27 | 2009-02-12 | Toshiba Corp | 画像処理装置、画像処理方法および記録物 |
JP2010278596A (ja) | 2009-05-27 | 2010-12-09 | Sony Corp | 情報処理装置および方法 |
JP2011082675A (ja) | 2009-10-05 | 2011-04-21 | Sony Corp | 画像信号処理装置、画像信号処理方法、画像表示装置、画像表示方法、プログラム、および画像表示システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20180316904A1 (en) | 2018-11-01 |
JP2018191053A (ja) | 2018-11-29 |
US10771765B2 (en) | 2020-09-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6855313B2 (ja) | 画像表示システム、画像表示装置および画像表示方法 | |
US10699473B2 (en) | System and method for generating a virtual viewpoint apparatus | |
JP5629642B2 (ja) | 動画像撮影装置、情報処理システム、情報処理装置、および画像データ処理方法 | |
JP5566133B2 (ja) | フレームレート変換処理装置 | |
JP5769751B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
KR20180136445A (ko) | 정보 처리 장치, 정보 처리 방법, 및 프로그램 | |
US20160065865A1 (en) | Imaging device and imaging system | |
JP6579868B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法およびプログラム | |
JP5948508B2 (ja) | ビデオプロセッサ、ビデオプロセッサの作動方法 | |
US11141557B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and storage medium | |
JP2018191098A5 (ja) | ||
JP7070417B2 (ja) | 画像処理装置および方法 | |
US7940295B2 (en) | Image display apparatus and control method thereof | |
US10198868B2 (en) | Information processing apparatus, method for controlling information processing apparatus, image processing system and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP7058946B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラム | |
WO2019163558A1 (ja) | 画像処理装置および画像処理方法、並びにプログラム | |
JP6904684B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム | |
JP2020028096A (ja) | 画像処理装置、画像処理装置の制御方法及びプログラム | |
JP6949475B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム | |
JP5924977B2 (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
JP2014199508A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
US20180114350A1 (en) | Communication apparatus, head mounted display, image processing system, communication method and program | |
JP2018191053A5 (ja) | ||
JP2013240044A (ja) | 画像処理装置及びその処理方法 | |
JP2017034352A (ja) | 投射装置およびその制御方法、表示装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200331 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200331 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210203 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210224 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210423 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210810 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211008 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220315 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220413 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7058946 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |