JP7035712B2 - 後方監視装置 - Google Patents
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Description
左側ドア(LFD、LRD)と右側ドア(RFD、RRD)とを備える車両に適用され、
前記車両の後方に位置する物標の前記車両に対する位置を検出する物標検出部(21L,21R,20,10及びステップ502)と、
前記車両が停止している期間において(ステップ503「Yes」)、前記物標が所定の制御条件を満たす場合(ステップ514「Yes」、ステップ516「Yes」及びステップ518「Yes」)、前記車両の乗員が前記左側ドア及び前記右側ドアの少なくとも一方のドアの開放操作を行わないようにするための事前制御(ステップ524、ステップ526及びステップ536乃至ステップ540)を実施する制御部(31,32,33LF,33RF,33LR,33RR及び10)と、を備え、
前記制御部は、
前記物標の位置に基いて、前記物標が、前記車両の後端(RE)の車幅方向(WD)の中央部(CP)から前記車幅方向の左側に第1左所定距離だけ離れた第1左所定位置(LEP)と、前記第1左所定位置から前記車幅方向の左側に第2左所定距離(αL)だけ離れ且つ前記車両の左側側面よりも前記車幅方向の左側に位置する第2左所定位置(LDP)と、を結ぶ左側仮想線分(LVL)に到達すると予測される場合(ステップ518「Yes」)、前記制御条件の一つである左側制御条件が成立したと判定して前記乗員が前記左側ドアの開放操作を行わないようにするための左側事前制御を前記事前制御として実施し(ステップ540及びステップ542)、
前記物標の位置に基いて、前記物標が、前記中央部から前記車幅方向の右側に第1右所定距離だけ離れた第1右所定位置(REP)と、前記第1右所定位置から前記車幅方向の右側に第2右所定距離(αR)だけ離れ且つ前記車両の右側側面よりも前記車幅方向の右側に位置する第2右所定位置(RDP)と、を結ぶ右側仮想線分(RVL)に到達すると予測される場合(ステップ516「Yes」)、前記制御条件の一つである右側制御条件が成立したと判定して前記乗員が前記右側ドアの開放操作を行わないようにするための右側事前制御を前記事前制御として実施し(ステップ536及びステップ538)、
前記物標の位置に基いて、前記物標が、前記第1左所定位置と前記第1右所定位置とを結ぶ中央仮想線(CVL)に到達すると予測される場合(ステップ514「Yes」)、前記制御条件の一つである両側制御条件が成立したと判定して前記乗員が前記左側ドア及び前記右側ドアの両方の開放操作を行わないようにするための両側事前制御を前記事前制御として実施する(ステップ524及びステップ526)、
ように構成されている。
前記制御部は、
所定時間が経過する毎に、前記物標検出部が検出した物標の位置を取得し(ステップ502)、
前記物標と同一と識別される物標が現時点及び過去の時点において所定回数以上検出されている場合(ステップ522「Yes」)、当該物標の現在の位置及び当該物標の位置の履歴に基いて、前記物標の移動方向を予測し(ステップ528)、
前記物標の現在位置から前記移動方向に沿って伸びる予測移動線(PL)が前記左側仮想線分と交差する場合(ステップ730「No」)、前記左側制御条件が成立したと判定し(ステップ518「Yes」)、
前記予測移動線が前記右側仮想線分と交差する場合(ステップ730「Yes」)、前記右側制御条件が成立したと判定し(ステップ516「Yes」)、
前記予測移動線が前記中央仮想線分と交差する場合(ステップ720「Yes」)、前記両側制御条件が成立したと判定し(ステップ514「Yes」)、
ように構成されている。
前記制御部は、
前記物標が、前記第1左所定位置から前記車両の後方側に伸びる第1左所定線分(LEL)と前記第2左所定位置から前記車両の後方側に伸びる第2左所定線分(LDL)との間の左側領域(LA)に位置するとの条件を含む所定の左領域条件が成立したときに(ステップ615「Yes」)前記左側制御条件が成立したと判定し(ステップ518「Yes」)、
前記物標が、前記第1右所定位置から前記車両の後方側に伸びる第1右所定線分(REL)と前記第2右所定位置から前記車両の後方側に伸びる第2右所定線分(RDL)との間の右側領域(RA)に位置するとの条件を含む所定の右領域条件が成立したときに(ステップ610「Yes」)前記右側制御条件が成立したと判定し(ステップ516「Yes」)、
前記物標が、前記第1左所定線分と前記第1右所定線分との間の中央領域(CA)に位置するとの条件を含む所定の中央領域条件が成立したときに(ステップ605「Yes」)前記両側制御条件が成立したと判定する(ステップ514「Yes」)、
ように構成されている。
所定時間が経過する毎に、前記物標検出部が検出した物標の位置を取得し(ステップ502)、
前記物標と同一と識別される物標が現時点及び過去の時点において所定回数以上検出されている場合(ステップ522「Yes」)、
当該物標の現在の位置及び当該物標の位置の履歴に基いて、前記物標の移動方向を予測し(ステップ528)、
前記物標の現在位置から前記移動方向に沿って伸びる予測移動線(PL)が前記左側仮想線分と交差する場合(ステップ730「No」)、前記左側制御条件が成立したと判定し(ステップ518「Yes」)、
前記予測移動線が前記右側仮想線分と交差する場合(ステップ730「Yes」)、前記右側制御条件が成立したと判定し(ステップ516「Yes」)、
前記予測移動線が前記中央仮想線分と交差する場合(ステップ720「Yes」)、前記両側制御条件が成立したと判定し(ステップ514「Yes」)、
前記物標と同一と識別される物標が現時点及び過去の時点において所定回数以上検出されていない場合(ステップ522「No」)、
前記物標が、前記第1左所定位置から前記車両の後方側に伸びる第1左所定線分(LEL)と前記第2左所定位置から前記車両の後方側に伸びる第2左所定線分(LDL)との間の左側領域(LA)に位置するとの条件を含む所定の左領域条件が成立したときに(ステップ615「Yes」)前記左側制御条件が成立したと判定し(ステップ518「Yes」)、
前記物標が、前記第1右所定位置から前記車両の後方側に伸びる第1右所定線分(REL)と前記第2右所定位置から前記車両の後方側に伸びる第2右所定線分(RDL)との間の右側領域(RA)に位置するとの条件を含む所定の右領域条件が成立したときに(ステップ610「Yes」)前記右側制御条件が成立したと判定し(ステップ516「Yes」)、
前記物標が、前記第1左所定線分と前記第1右所定線分との間の中央領域(CA)に位置するとの条件を含む所定の中央領域条件が成立したときに(ステップ605「Yes」)前記両側制御条件が成立したと判定する(ステップ514「Yes」)、
ように構成されている。
前記制御部は、
前記左側制御条件と前記右側制御条件との両方が成立した場合、前記両側制御条件が成立したと判定する(ステップ514「Yes」)、
ように構成されている。
右前ロック制御モータ33RFは、右前ドアRFDの内部に配設されている。右前ドアRFDは、乗員によるドア開放操作により回動し車体の右方に開放される。
左後ロック制御モータ33LRは、左後ドアLRDの内部に配設されている。左後ドアLRDは、乗員によるドア開放操作により回動し車体の左方に開放される。
右後ロック制御モータ33RRは、右後ドアRRDの内部に配設されている。右後ドアRRDは、乗員によるドア開放操作により回動し車体の右方に開放される。
次に、図3を参照しながら、本監視装置の作動の概要を説明する。
車両が停止し、車両の乗員が降車しようとするとき、乗員はドアを開ける。乗員は、車両の前方に比べて後方を確認しにくいため、車両の後方から物標が接近している場合にドアを開けてしまう可能性がある。このため、本監視装置は、車両が停止している期間において車両の後方から当該車両に向けて物標が接近している場合、乗員がドアを開けてしまわないように、その旨の警告を行う。このような警告を行う制御は、警告制御又は事前制御と称呼される。この事前制御により、車両の後方から当該車両に向けて物標が接近している場合に乗員がドアを開けてしまう可能性を低下させる。
検討用監視装置は、図3に示すように、左所定位置LDPと右所定位置RDPとを結ぶ仮想線分を車両の後端REの車幅方向WDの中央部CPで左側仮想線分と右側仮想線分とに予め区分しておく。即ち、左側仮想線分は左所定位置LDPと中央部CPとを結ぶ線分であり、右側仮想線分は右所定位置RDPと中央部CPとを結ぶ線分である。左所定位置LDPは、車両の後端REの左端部LEPから車幅方向WD左側に左所定距離αL(以下、「第2左所定距離αL」と称呼する場合もある。)だけ離れた位置である。同様に、右所定位置RDPは、車両の後端REの右端部REPから車幅方向WD右側に右所定距離αR(以下、「第2右所定距離αR」と称呼する場合もある。)だけ離れた位置である。
制御ECU10のCPUは、図5にフローチャートにより示したルーチンを所定時間Δtが経過する毎に実行する。
ステップ504:CPUは、ステップ502にて取得した物標情報に含まれる位置に関する情報に基いてその位置が特定(検出)される物標(以下、「今回物標」と称呼する。)のうちから、一の物標を対象物標(即ち、処理対象となる物標)として選択する。なお、以下においては、今回物標は一つのみであり、従って、対象物標も一つのみであると仮定して説明を続ける。
対象物標が今回初めて検出(特定)された物標であるとCPUが認識した場合、CPUは、「前回物標は、所定時間Δtの間に、前回の位置から、前回検出された相対速度にて車両前後軸LDの方向に移動する。」と仮定して、当該前回物標の現時点における縦距離を予測(計算)する。その後、CPUは、対象物標の縦距離が「予測した前回物標の縦距離を基準にした所定縦距離範囲」内にあるか否か、及び、対象物標の横距離が「前回物標の横距離を基準にした所定横距離範囲」内にあるか否か、を判定する。そして、対象物標の縦距離が所定縦距離範囲内にあり且つ対象物標の横距離が所定横距離範囲内にあれば、その前回物標は対象物標と同一の物標であると判定する。この場合、CPUは、その前回物標が対象物標と同一の物標である旨をRAMに記憶する。
左側領域LAは、左端部線分LELと左所定線分LDLとの間の領域である。
中央領域CAは、左端部線分LELと右端部線分RELとの間の領域である。
右側領域RAは、右端部線分RELと右所定線分RDLとの間の領域である。
ここで、
左端部線分LELは、左端部LEPから車両前後軸LDと平行に車両の後方側に所定距離Lthだけ伸びる線分である。
左所定線分LDLは、左所定位置LDPから車両前後軸LDと平行に車両の後方側に所定距離Lthだけ伸びる線分である。
右端部線分RELは、右端部REPから車両前後軸LDと平行に車両の後方側に所定距離Lthだけ伸びる線分である。
右所定線分RDLは、右所定位置RDPから車両前後軸LDと平行に車両の後方側に所定距離Lthだけ伸びる線分である。
対象物標の相対速度が「0」以下である場合、即ち、対象物標が車両に対して静止しているか車両から遠ざかる場合、CPUは、ステップ603にて「No」と判定し、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了し、図5に示すステップ512に進む。
一方、対象物標の相対速度が「0」よりも大きい場合、即ち、対象物標が車両に対して近づく場合、CPUは、ステップ603にて「Yes」と判定し、ステップ605に進む。
条件(1):中央フラグCFの値が「1」に設定されている。
条件(2):左側フラグLFの値が「1」に設定され、且つ、右側フラグRFの値が「1」に設定されている。
まず、CPUは、対象物標の位置、及び、対象物標と同一の物標と判定された物標の位置の履歴のうちから時間的に新しい所定数(本例において、偶数である2M個)の位置を選択する。そして、CPUは、選択した所定数(2M個)の物標の位置のうち、「ある時点(時刻ta)の物標の位置」と「当該時点(時刻ta)から所定数の半分の数(M個)に相当する時間(Δt・M)だけ遡った時点(時刻ta-Δt・M)の物標の位置」とをペアリングする。CPUは、この手法に従って、選択した所定数の総ての物標をペアリングする。
ステップ534:CPUは、仮想線分LVL、CVL及びRVLのうち予測移動線PLが交差する仮想線分を特定する。この処理は、対象物標が仮想線分LVL、CVL及びRVLの何れに到達するかを予測するための交差判定処理である。実際には、CPUはステップ534に進むと、図7にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。
衝突所要時間TTCは、対象物標の縦距離を対象物標の相対速度で除することによって計算される。
衝突所要時間TTCが閾値時間T1th以下である場合、CPUはステップ715にて「Yes」と判定してステップ720に進み、交差位置が中央仮想線分CVL上に位置するか否かを判定する。
(仮定A)今回物標として第1物標及び第2物標の二つが存在する。
(仮定B)第1物標は今回初めて検出された物標である。
(仮定C)第1物標は右側領域RAに位置し、第1物標の相対速度は「0」よりも大きい。
(仮定D)第2物標は、当該第2物標及び当該第2物標と同一の物標が所定回数以上に渡って検出されている。
(仮定E)第2物標の予測移動線PLは左側仮想線分LVLと交差し、その衝突所要時間TTCは閾値時間T1th以下である。
(仮定F)車速Vsは「0」である。
右側仮想線分RVLは、中央部CPから車幅方向WD右側に所定距離(第1右所定距離)だけ離れた第1右所定位置と、当該第1右所定位置から第2右所定距離だけ離れた第2右所定位置と、を結ぶ仮想線分であればよい。この場合、第2右所定位置は、中央部CPから車幅方向WD右側に車幅の半分(W/2)よりも大きい距離だけ離れた位置であることが必要である。
中央仮想線分CVLは、第1左所定位置と第2右所定位置とを結ぶ仮想線分であればよい。
左側領域LAは、「第1左所定位置から車両の後方側に所定距離Lthだけ伸びる第1左所定線分」と「第2左所定位置から車両の後方側に所定距離Lthだけ伸びる第2左所定線分」との間の領域である。換言すると、左側領域LAは、第1左所定線分の両端点及び第2左所定線分の両端点の4つの点を直線で結んだ長方形領域である。
右側領域RAは、「第1右所定位置から車両の後方側に所定距離Lthだけ伸びる第1右所定線分」と「第2右所定位置から車両の後方側に所定距離Lthだけ伸びる第2右所定線分」との間の領域である。換言すると、右側領域RAは、第1右所定線分の両端点及び第2右所定線分の両端点の4つの点を直線で結んだ長方形領域である。
中央領域CAは、第1左所定線分と第1右所定線分との間の領域である。換言すると、中央領域CAは、第1左所定線分の両端点及び第1右所定線分の両端点の4つの点を直線で結んだ長方形領域である。
Claims (4)
- 左側ドアと右側ドアとを備える車両に適用され、
前記車両の後方に位置する物標の前記車両に対する位置を検出する物標検出部と、
前記車両が停止している期間において、前記物標が所定の制御条件を満たす場合、前記車両の乗員が前記左側ドア及び前記右側ドアの少なくとも一方のドアの開放操作を行わないようにするための事前制御を実施する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記物標の位置に基いて、前記物標が、前記車両の後端の車幅方向の中央部から前記車幅方向の左側に第1左所定距離だけ離れた第1左所定位置と、前記第1左所定位置から前記車幅方向の左側に第2左所定距離だけ離れ且つ前記車両の左側側面よりも前記車幅方向の左側に位置する第2左所定位置と、を結ぶ左側仮想線分に到達すると予測される場合、前記制御条件の一つである左側制御条件が成立したと判定して前記乗員が前記左側ドアの開放操作を行わないようにするための左側事前制御を前記事前制御として実施し、
前記物標の位置に基いて、前記物標が、前記中央部から前記車幅方向の右側に第1右所定距離だけ離れた第1右所定位置と、前記第1右所定位置から前記車幅方向の右側に第2右所定距離だけ離れ且つ前記車両の右側側面よりも前記車幅方向の右側に位置する第2右所定位置と、を結ぶ右側仮想線分に到達すると予測される場合、前記制御条件の一つである右側制御条件が成立したと判定して前記乗員が前記右側ドアの開放操作を行わないようにするための右側事前制御を前記事前制御として実施し、
前記物標の位置に基いて、前記物標が、前記第1左所定位置と前記第1右所定位置とを結ぶ中央仮想線分に到達すると予測される場合、前記制御条件の一つである両側制御条件が成立したと判定して前記乗員が前記左側ドア及び前記右側ドアの両方の開放操作を行わないようにするための両側事前制御を前記事前制御として実施し、
前記物標が、前記第1左所定位置から前記車両の後方側に伸びる第1左所定線分と前記第2左所定位置から前記車両の後方側に伸びる第2左所定線分との間の左側領域に位置するとの条件を含む所定の左領域条件が成立したときに前記左側制御条件が成立したと判定し、
前記物標が、前記第1右所定位置から前記車両の後方側に伸びる第1右所定線分と前記第2右所定位置から前記車両の後方側に伸びる第2右所定線分との間の右側領域に位置するとの条件を含む所定の右領域条件が成立したときに前記右側制御条件が成立したと判定し、
前記物標が、前記第1左所定線分と前記第1右所定線分との間の中央領域に位置するとの条件を含む所定の中央領域条件が成立したときに前記両側制御条件が成立したと判定する、
ように構成された後方監視装置。 - 左側ドアと右側ドアとを備える車両に適用され、
前記車両の後方に位置する物標の前記車両に対する位置を検出する物標検出部と、
前記車両が停止している期間において、前記物標が所定の制御条件を満たす場合、前記車両の乗員が前記左側ドア及び前記右側ドアの少なくとも一方のドアの開放操作を行わないようにするための事前制御を実施する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記物標の位置に基いて、前記物標が、前記車両の後端の車幅方向の中央部から前記車幅方向の左側に第1左所定距離だけ離れた第1左所定位置と、前記第1左所定位置から前記車幅方向の左側に第2左所定距離だけ離れ且つ前記車両の左側側面よりも前記車幅方向の左側に位置する第2左所定位置と、を結ぶ左側仮想線分に到達すると予測される場合、前記制御条件の一つである左側制御条件が成立したと判定して前記乗員が前記左側ドアの開放操作を行わないようにするための左側事前制御を前記事前制御として実施し、
前記物標の位置に基いて、前記物標が、前記中央部から前記車幅方向の右側に第1右所定距離だけ離れた第1右所定位置と、前記第1右所定位置から前記車幅方向の右側に第2右所定距離だけ離れ且つ前記車両の右側側面よりも前記車幅方向の右側に位置する第2右所定位置と、を結ぶ右側仮想線分に到達すると予測される場合、前記制御条件の一つである右側制御条件が成立したと判定して前記乗員が前記右側ドアの開放操作を行わないようにするための右側事前制御を前記事前制御として実施し、
前記物標の位置に基いて、前記物標が、前記第1左所定位置と前記第1右所定位置とを結ぶ中央仮想線分に到達すると予測される場合、前記制御条件の一つである両側制御条件が成立したと判定して前記乗員が前記左側ドア及び前記右側ドアの両方の開放操作を行わないようにするための両側事前制御を前記事前制御として実施し、
前記制御部は、
所定時間が経過する毎に、前記物標検出部が検出した物標の位置を取得し、
前記物標と同一と識別される物標が現時点及び過去の時点において所定回数以上検出されている場合、
当該物標の現在の位置及び当該物標の位置の履歴に基いて、前記物標の移動方向を予測し、
前記物標の現在位置から前記移動方向に沿って伸びる予測移動線が前記左側仮想線分と交差する場合、前記左側制御条件が成立したと判定し、
前記予測移動線が前記右側仮想線分と交差する場合、前記右側制御条件が成立したと判定し、
前記予測移動線が前記中央仮想線分と交差する場合、前記両側制御条件が成立したと判定し、
前記物標と同一と識別される物標が現時点及び過去の時点において所定回数以上検出されていない場合、
前記物標が、前記第1左所定位置から前記車両の後方側に伸びる第1左所定線分と前記第2左所定位置から前記車両の後方側に伸びる第2左所定線分との間の左側領域に位置するとの条件を含む所定の左領域条件が成立したときに前記左側制御条件が成立したと判定し、
前記物標が、前記第1右所定位置から前記車両の後方側に伸びる第1右所定線分と前記第2右所定位置から前記車両の後方側に伸びる第2右所定線分との間の右側領域に位置するとの条件を含む所定の右領域条件が成立したときに前記右側制御条件が成立したと判定し、
前記物標が、前記第1左所定線分と前記第1右所定線分との間の中央領域に位置するとの条件を含む所定の中央領域条件が成立したときに前記両側制御条件が成立したと判定する、
ように構成された後方監視装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の後方監視装置であって、
前記制御部は、
所定時間が経過する毎に、前記物標検出部が検出した物標の位置を取得し、
前記物標と同一と識別される物標が現時点及び過去の時点において所定回数以上検出されている場合、当該物標の現在の位置及び当該物標の位置の履歴に基いて、前記物標の移動方向を予測し、
前記物標の現在位置から前記移動方向に沿って伸びる予測移動線が前記左側仮想線分と交差する場合、前記左側制御条件が成立したと判定し、
前記予測移動線が前記右側仮想線分と交差する場合、前記右側制御条件が成立したと判定し、
前記予測移動線が前記中央仮想線分と交差する場合、前記両側制御条件が成立したと判定する、
ように構成された後方監視装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の後方監視装置において、
前記制御部は、
前記物標検出部が複数の物標を検出した場合において前記左側制御条件と前記右側制御条件との両方が成立したとき、前記両側制御条件が成立したと判定する、
ように構成された後方監視装置。
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