JP7022409B2 - Control method and control device for self-propelled work equipment - Google Patents

Control method and control device for self-propelled work equipment Download PDF

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Description

特許法第３０条第２項適用 株式会社ササキコーポレーション「電動作業機スマモ」カタログ平成３０年２月１９日配布 株式会社ササキコーポレーションホームページ平成３０年２月１９日掲載 農経しんぽう 平成３０年２月１９日 第１０面 農機新聞 平成３０年２月２０日 第１３面 農村ニュース 平成３０年２月１９日 第１０面Patent Law Article 30 Paragraph 2 Applicable Sasaki Corporation "Electric Work Machine Sumamo" Catalog Distributed on February 19, 2018 Sasaki Corporation Homepage Published on February 19, 2018 Agricultural Economics Shinpo February 19, 2018 Day 10 Agricultural Machinery Newspaper February 20, 2018 13th Rural News February 19, 2018 10th

この発明は、自走式作業機の制御方法及び制御装置に係る。 The present invention relates to a control method and a control device for a self-propelled work machine.

特許文献１：「草刈り作業車」には、カッターに加わる負荷を監視する過負荷検出手段により、過負荷状態が検出された場合には、過負荷検出手段より走行制御手段に対して指令が送られる。走行制御手段はこれに基づいて走行駆動手段を制御し、走行速度を減速するよう制御する草刈り作業車についての記載がある。
特許文献２：「芝刈機」には、刈刃の回転状態について異常を検知する刈刃異常検知部と、刈刃異常検知部の検知情報に基づいて刈刃の異常状態を周囲に報知する刈刃異常報知部を備えた芝刈機についての記載がある。この芝刈機はさらに、刈刃異常検知部で異常が検知された場合に、刈刃モータを自動停止させる構成としている。 Patent Document 1: To the "mowing work vehicle", when an overload state is detected by an overload detecting means that monitors the load applied to the cutter, a command is sent from the overload detecting means to the traveling control means. Will be. There is a description about a mowing work vehicle that controls the traveling drive means based on the traveling control means and controls the traveling speed to be reduced.
Patent Document 2: The "lawn mower" includes a cutting blade abnormality detecting unit that detects an abnormality in the rotational state of the cutting blade, and a cutting that notifies the surroundings of the abnormal state of the cutting blade based on the detection information of the cutting blade abnormality detecting unit. There is a description about a lawn mower equipped with a blade abnormality notification unit. This lawnmower is further configured to automatically stop the cutting blade motor when an abnormality is detected by the cutting blade abnormality detecting unit.

特開２００３－３１００２６号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-310026 特開２０１６－１５８５９４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-158594

作業者が、草刈機本体から離れてコントロール可能な草刈機は、草刈作業は連続的に作業ができることが求められている反面、草刈機本体の周囲の詳細までは把握できない物理的問題がある。
すなわち、この発明に係る、自走式作業機の制御方法及び制御装置は、コントローラ操作者とは、１０ｍとか２０ｍ離れた地上を走行するため、走行中の動作をコントローラ操作者は確認できない。そのため、自走式作業機の安全を見越しておく必要がある。
草刈作業において、刈刃への刈取対象物である草以外（石など）の異物の噛み込み、草の回転刃への巻付きによる刈刃モータへの過負荷や、衝突及び駆動輪への草の巻付き等による走行モータへの過負荷が生じることがある。各モータへの回転過負荷はモータへの過電流を生じさせ、結果として各モータが損傷し、草刈作業が以後継続できなくなる問題がある。他方、刈刃への負荷は、刈刃を回転させながらでも自己の回転による遠心力で異物を除去できる場合が多い。 A mower that can be controlled by an operator away from the mower main body is required to be able to perform mowing work continuously, but there is a physical problem that the details around the mower main body cannot be grasped.
That is, since the control method and the control device for the self-propelled work machine according to the present invention travel on the ground 10 m or 20 m away from the controller operator, the controller operator cannot confirm the operation during traveling. Therefore, it is necessary to anticipate the safety of self-propelled work machines.
In mowing work, foreign matter other than grass (stones, etc.) that is the object to be cut is caught in the mowing blade, overload on the mowing blade motor due to wrapping around the rotary blade of grass, collision and grass on the drive wheel. Overload may occur on the traveling motor due to winding of the blade. There is a problem that the rotational overload on each motor causes an overcurrent on the motor, and as a result, each motor is damaged and the mowing work cannot be continued thereafter. On the other hand, as for the load on the cutting blade, it is often possible to remove foreign matter by the centrifugal force due to its own rotation even while rotating the cutting blade.

特許文献１「草刈り作業車」においては、刈刃モータの負荷時間に応じて走行速度が減速し、さらに負荷状態の時間が続くと、刈刃や走行が停止する。この負荷の検出は回転の変化や油圧の変化を捉えているものであるが、回転の変化時間による判断で刈刃が停止してしまうと、その都度刈刃を点検する必要があるため作業効率が悪い問題点を有する。
特許文献２「芝刈機」においては、異常負荷を検知すると刈刃の回転は停止するが、走行モータが停止するわけではないので、無駄に走行しバッテリ電圧を無駄に消費させる問題を有する。 In Patent Document 1 "Mowing work vehicle", the traveling speed is decelerated according to the load time of the cutting blade motor, and when the load state continues for a long time, the cutting blade and the traveling are stopped. This load detection captures changes in rotation and oil pressure, but if the cutting blade stops based on the judgment based on the change time in rotation, it is necessary to inspect the cutting blade each time, so work efficiency Has a bad problem.
Patent Document 2 "Lawn mower" has a problem that the rotation of the cutting blade is stopped when an abnormal load is detected, but the traveling motor is not stopped, so that the traveling motor is wastefully traveled and the battery voltage is wasted.

この発明は、
コントローラによって操作される自走式草刈機において、
該自走式草刈機は、駆動走行をさせる複数の走行モータと、刈刃を回転駆動させる複数の刈刃モータと、前記刈刃を上下に昇降駆動させるリフトモータを有する刈刃リフト部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転駆動、前記刈刃の上下昇降を制御する制御部と、前記刈刃モータの負荷に応じた前記走行モータの電流又は回転数を予め設定した設定値を記憶する記憶部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転数及び電流を検出し検出値を出力すると共に、前記走行モータ及び前記刈刃モータを前記制御部によって決定された回転数で出力させる回転制御部と、を備え、
前記走行モータ及び前記刈刃モータのいずれか１つの検出値が、設定された設定値を超えた場合、前記走行モータ及び前記刈刃モータ及び前記リフト部を含む全ての駆動を停止させ、
左走行モータ負荷電流以上か否かを判断し、左走行モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータを駆動停止させ、併せて走行モータも駆動停止させ、更に、リフトモータも駆動停止され、
左走行モータ負荷電流以上でない場合は、右走行モータ負荷電流以上か否かを判断し、右走行モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータを駆動停止させ、併せて走行モータも駆動停止させ、更に、リフトモータも駆動停止され、
右走行モータ負荷電流以上でない場合は、左刈刃モータ負荷電流以上か否かを判断し、左刈刃モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータを駆動停止させ、併せて走行モータも駆動停止させ、更に、リフトモータも駆動停止され、
左刈刃モータ負荷電流以上でない場合は、右刈刃モータ負荷電流以上か否かを判断し、右刈刃モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータを駆動停止させ、併せて走行モータも駆動停止させ、更に、リフトモータも駆動停止され、
右刈刃モータ負荷電流以上でない場合は、再度、左走行モータ負荷電流以上か否かを判断する、
ことを特徴とした自走式作業機の制御方法、
からなる。 This invention
In a self-propelled mower operated by a controller
The self-propelled mower includes a plurality of traveling motors for driving and traveling, a plurality of cutting blade motors for rotationally driving the cutting blade, and a cutting blade lift unit having a lift motor for moving the cutting blade up and down. A control unit that controls the rotation drive of the traveling motor and the cutting blade motor, up and down movement of the cutting blade, and preset values for setting the current or rotation speed of the traveling motor according to the load of the cutting blade motor are stored. The storage unit, and the rotation speed and current of the traveling motor and the cutting blade motor are detected and the detected values are output, and the traveling motor and the cutting blade motor are output at the rotation speed determined by the control unit. With a control unit,
When the detection value of any one of the traveling motor and the cutting blade motor exceeds the set set value, all the drives including the traveling motor, the cutting blade motor and the lift portion are stopped.
It is judged whether or not it is equal to or greater than the left traveling motor load current, and if it is equal to or greater than the left traveling motor load current, the cutting blade motor is driven and stopped, the traveling motor is also driven and stopped, and the lift motor is also driven and stopped.
If it is not equal to or greater than the left traveling motor load current, it is determined whether or not it is equal to or greater than the right traveling motor load current. Furthermore, the lift motor is also stopped, and the lift motor is also stopped.
If it is not equal to or greater than the right traveling motor load current, it is determined whether or not it is equal to or greater than the left cutting blade motor load current. Furthermore, the lift motor was also stopped.
If it is not more than the left cutting blade motor load current, it is judged whether it is more than the right cutting blade motor load current, and if it is more than the right cutting blade motor load current, the cutting blade motor is stopped and the traveling motor is also driven. It was stopped, and the lift motor was also stopped.
If it is not greater than or equal to the right cutting blade motor load current, determine again whether or not it is greater than or equal to the left travel motor load current.
Control method of self-propelled work machine, which is characterized by
Consists of.

この発明は、
コントローラによって操作される自走式草刈機において、
該自走式草刈機は、駆動走行をさせる複数の走行モータと、刈刃を回転駆動させる複数の刈刃モータと、前記刈刃を上下に昇降駆動させるリフトモータを有する刈刃リフト部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転駆動、前記刈刃の上下昇降を制御する制御部と、前記刈刃モータの負荷に応じた前記走行モータの電流又は回転数を予め設定した設定値を記憶する記憶部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転数及び電流を検出し検出値を出力すると共に、前記走行モータ及び前記刈刃モータを前記制御部によって決定された回転数で出力させる回転制御部と、を備え、
前記制御部は、前記走行モータ及び前記刈刃モータのいずれか１つの検出値が、設定された設定値を超えた場合、前記走行モータ及び前記刈刃モータ及び前記リフト部を含む全ての駆動を停止させ、
左走行モータ負荷電流以上か否かを判断し、左走行モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータを駆動停止させ、併せて走行モータも駆動停止させ、更に、リフトモータも駆動停止され、
左走行モータ負荷電流以上でない場合は、右走行モータ負荷電流以上か否かを判断し、右走行モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータを駆動停止させ、併せて走行モータも駆動停止させ、更に、リフトモータも駆動停止され、
右走行モータ負荷電流以上でない場合は、左刈刃モータ負荷電流以上か否かを判断し、左刈刃モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータを駆動停止させ、併せて走行モータも駆動停止させ、更に、リフトモータも駆動停止され、
左刈刃モータ負荷電流以上でない場合は、右刈刃モータ負荷電流以上か否かを判断し、右刈刃モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータを駆動停止させ、併せて走行モータも駆動停止させ、更に、リフトモータも駆動停止され、
右刈刃モータ負荷電流以上でない場合は、再度、左走行モータ負荷電流以上か否かを判断する、
ことを特徴とした自走式作業機の制御装置、
からなる。 This invention
In a self-propelled mower operated by a controller
The self-propelled mower includes a plurality of traveling motors for driving and traveling, a plurality of cutting blade motors for rotationally driving the cutting blade, and a cutting blade lift unit having a lift motor for moving the cutting blade up and down. A control unit that controls the rotation drive of the traveling motor and the cutting blade motor, up and down movement of the cutting blade, and preset values for setting the current or rotation speed of the traveling motor according to the load of the cutting blade motor are stored. The storage unit, and the rotation speed and current of the traveling motor and the cutting blade motor are detected and the detected values are output, and the traveling motor and the cutting blade motor are output at the rotation speed determined by the control unit. With a control unit,
When the detection value of any one of the traveling motor and the cutting blade motor exceeds the set set value, the control unit drives all the drives including the traveling motor, the cutting blade motor, and the lift unit. Stop,
It is judged whether or not it is equal to or greater than the left traveling motor load current, and if it is equal to or greater than the left traveling motor load current, the cutting blade motor is driven and stopped, the traveling motor is also driven and stopped, and the lift motor is also driven and stopped.
If it is not equal to or greater than the left traveling motor load current, it is determined whether or not it is equal to or greater than the right traveling motor load current. Furthermore, the lift motor is also stopped, and the lift motor is also stopped.
If it is not equal to or greater than the right traveling motor load current, it is determined whether or not it is equal to or greater than the left cutting blade motor load current. Furthermore, the lift motor was also stopped.
If it is not more than the left cutting blade motor load current, it is judged whether it is more than the right cutting blade motor load current, and if it is more than the right cutting blade motor load current, the cutting blade motor is stopped and the traveling motor is also driven. It was stopped, and the lift motor was also stopped.
If it is not greater than or equal to the right cutting blade motor load current, determine again whether or not it is greater than or equal to the left travel motor load current.
A control device for self-propelled work machines, which is characterized by
Consists of.

この発明は、更に、
前記自走式草刈機は作動状態を知らせるランプをさらに設けられ、
該ランプは、前記制御部によって前記走行モータ及び前記刈刃モータ及び前記リフト部を含む全ての駆動を停止させられたのちに点滅発光する、自走式作業機の制御方法、
からなる。 The present invention further
The self-propelled mower is further equipped with a lamp to inform the operating status.
A method for controlling a self-propelled work machine, wherein the lamp blinks and emits light after all drives including the traveling motor, the cutting blade motor, and the lift portion are stopped by the control unit.
Consists of.

この発明は、更に、
前記自走式草刈機は作動状態を知らせるランプをさらに設けられ、
該ランプは、前記制御部によって前記走行モータ及び前記刈刃モータ及び前記リフト部を含む全ての駆動を停止させられたのちに点滅発光する、自走式作業機の制御装置、
からなる。 The present invention further
The self-propelled mower is further equipped with a lamp to inform the operating status.
The lamp is a control device for a self-propelled work machine, which blinks and emits light after all the drives including the traveling motor, the cutting blade motor, and the lift portion are stopped by the control unit.
Consists of.

本発明によれば、各部駆動モータの損傷を防止し、長時間連続して効率的に草刈作業が行えることができる自走式草刈機の制御方法及び制御装置を提供できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY According to the present invention, it is possible to provide a control method and a control device for a self-propelled mower that can prevent damage to each part drive motor and can efficiently perform mowing work continuously for a long time.

この発明の実施の形態に係る実施例の平面図である。It is a top view of the Example which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の左側面図である。It is a left side view of the Example which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の正面図である。It is a front view of the Example which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の背面図である。It is a back view of the Example which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の本体部操作スイッチの拡大平面図である。It is an enlarged plan view of the main body part operation switch of the Example which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の刈刃モータの回転数と走行モータの駆動出力を表すフロー図である。It is a flow diagram which shows the rotation speed of the cutting edge motor and the drive output of a traveling motor of the Example which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の刈刃モータ電流との走行モータの駆動出力を表すフロー図である。It is a flow diagram which shows the drive output of the traveling motor with the cutting blade motor current of the Example which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の草刈機の制御の相関を示したブロック図である。It is a block diagram which showed the correlation of the control of the mower of the Example which concerns on embodiment of this invention.

Ａは、自走式草刈機である。Ｂは、操作送信機からなるコントローラである。自走式草刈機Ａは、コントローラＢによって操作する。Ｊは受信機であり自走式草刈機Ａ上に設置される。
自走式草刈機Ａには、本体フレーム０１が設けられ、前部に刈刃部Ｃ、刈刃部Ｃの後部には走行部Ｄを有する。Ｅは制御部であり、自走式草刈機Ａの駆動、作動を制御する。Ｆは刈刃リフト部であり、走行部Ｄに取り付けられ刈刃部Ｃを昇降する。 A is a self-propelled mower. B is a controller including an operation transmitter. The self-propelled mower A is operated by the controller B. J is a receiver and is installed on the self-propelled mower A.
The self-propelled mower A is provided with a main body frame 01, and has a cutting blade portion C at the front portion and a traveling portion D at the rear portion of the cutting blade portion C. E is a control unit, which controls the drive and operation of the self-propelled mower A. F is a cutting blade lift portion, which is attached to the traveling portion D and raises and lowers the cutting blade portion C.

走行部Ｄには、走行フレーム１１が設けられる。走行フレーム１１は、自走式草刈機Ａの進行方向両側に平行にそれぞれ設ける。１２は駆動輪、１３は従動輪である。１２１は、駆動輪１２の回転軸である。駆動輪１２は、走行フレーム１１の後部に取り付けられ、１２ａは右駆動輪、１２ｂは左駆動輪である。従動輪１３は、走行フレーム１１の前部に取り付ける。１４は、転輪である。転輪１４は、駆動輪１２、従動輪１３の間の走行フレーム１１に取り付ける。１５は走行モータであり、１５ａは右走行モータ、１５ｂは左走行モータである。走行モータ１５は、左右駆動輪１２の左右駆動軸にそれぞれ取り付ける。１６は、クローラである。１６ａは右クローラ、１６ｂは左クローラである。クローラ１６は、駆動輪１２、転輪１４、従動輪１３間に架け渡す。
２個の走行モータ１５ａ、１５ｂを駆動して、各駆動輪１２を駆動させクローラ１６を駆動させ、転輪１４、従動輪１３を回転することで、自走式草刈機Ａは、駆動走行する。 The traveling unit D is provided with a traveling frame 11. The traveling frame 11 is provided parallel to both sides of the self-propelled mower A in the traveling direction. Reference numeral 12 is a driving wheel and 13 is a driven wheel. Reference numeral 121 is a rotation shaft of the drive wheel 12. The drive wheels 12 are attached to the rear portion of the traveling frame 11, where 12a is a right drive wheel and 12b is a left drive wheel. The driven wheel 13 is attached to the front portion of the traveling frame 11. Reference numeral 14 is a wheel. The rolling wheels 14 are attached to a traveling frame 11 between the driving wheels 12 and the driven wheels 13. Reference numeral 15 is a traveling motor, 15a is a right traveling motor, and 15b is a left traveling motor. The traveling motor 15 is attached to each of the left and right drive shafts of the left and right drive wheels 12. 16 is a crawler. 16a is a right crawler and 16b is a left crawler. The crawler 16 bridges between the drive wheel 12, the rolling wheel 14, and the driven wheel 13.
The self-propelled mower A is driven and traveled by driving two traveling motors 15a and 15b to drive each driving wheel 12 to drive a crawler 16 and rotating a rolling wheel 14 and a driven wheel 13. ..

２１、２２は、バッテリである。バッテリ２１、バッテリ２２は、それぞれ自走式草刈機Ａに積載される。２３は、電源スイッチであり、バッテリ２１、バッテリ２２をそれぞれ入切する。
３１は、本体部操作スイッチである。本体部操作スイッチ３１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに積載される。本体部操作スイッチ３１には、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４の各スイッチが設置される。右刈刃スイッチ３２は、右刈刃を駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。左刈刃スイッチ３３は、左刈刃を駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。非常停止スイッチ３４は、緊急時に自走式草刈機Ａの作動を停止させるためのスイッチである。 21 and 22 are batteries. The battery 21 and the battery 22 are each loaded on the self-propelled mower A. Reference numeral 23 is a power switch, which turns on / off the battery 21 and the battery 22 respectively.
Reference numeral 31 is a main body operation switch. The main body operation switch 31 is loaded on the traveling unit D of the self-propelled mower A. The right cutting blade switch 32, the left cutting blade switch 33, and the emergency stop switch 34 are installed on the main body operation switch 31. The right cutting blade switch 32 is a switch for driving and stopping the right cutting blade and selecting the rotation direction. The left cutting blade switch 33 is a switch for driving and stopping the left cutting blade and selecting the rotation direction. The emergency stop switch 34 is a switch for stopping the operation of the self-propelled mower A in an emergency.

本体部操作スイッチ３１には、左刈刃運転ランプ３５、右刈刃運転ランプ３６、電源ランプ３７の各ランプが設置される。左刈刃運転ランプ３５は、左刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。右刈刃運転ランプ３６は、右刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。電源ランプ３７は、自走式草刈機Ａの電源の入切、自走式草刈機Ａの作動状態を知らせるランプである。
これらランプは、制御部Ｅによって走行モータ及び刈刃モータ及びリフト部を含む全ての駆動を停止させられたのちに点滅発光する。 The left cutting blade operation lamp 35, the right cutting blade operation lamp 36, and the power lamp 37 are installed on the main body operation switch 31. The left cutting blade operation lamp 35 lights up when the left cutting blade operation lamp is activated to notify the operator. The right cutting blade operation lamp 36 is lit to notify when the right cutting blade operation lamp is activated. The power lamp 37 is a lamp that notifies the on / off of the power of the self-propelled mower A and the operating state of the self-propelled mower A.
These lamps blink and emit light after all the drives including the traveling motor, the cutting blade motor, and the lift unit are stopped by the control unit E.

４１は昇降支点基部、４２は刈刃昇降支点軸、４３は刈刃昇降アーム、４４は昇降シリンダであり、これらで刈刃リフト部Ｆを構成する。刈刃リフト部Ｆは、刈刃部Ｃを上下に昇降駆動させる。
昇降支点基部４１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに取り付ける。刈刃昇降支点軸４２は、昇降支点基部４１に取り付ける。刈刃昇降アーム４３の一方は刈刃昇降支点軸４２に取り付ける。昇降シリンダ４４は、基部は自走式草刈機Ａの走行部Ｄに取り付け、先端は刈刃昇降アーム４３に取り付け、刈刃昇降アーム４３の先端を昇降させる。昇降シリンダ４４は、リフトモータ（図示せず）の駆動により作動され刈刃昇降アーム４３の先端を昇降させる。 41 is an elevating fulcrum base, 42 is a cutting blade elevating fulcrum shaft, 43 is a cutting blade elevating arm, and 44 is an elevating cylinder, which constitute the cutting blade lift portion F. The cutting blade lift portion F drives the cutting blade portion C up and down.
The elevating fulcrum base 41 is attached to the traveling portion D of the self-propelled mower A. The cutting blade elevating fulcrum shaft 42 is attached to the elevating fulcrum base 41. One of the cutting blade elevating arms 43 is attached to the cutting blade elevating fulcrum shaft 42. The base of the elevating cylinder 44 is attached to the traveling portion D of the self-propelled mower A, the tip is attached to the cutting blade elevating arm 43, and the tip of the mowing blade elevating arm 43 is raised and lowered. The elevating cylinder 44 is operated by driving a lift motor (not shown) to elevate the tip of the cutting blade elevating arm 43.

刈刃部Ｃは、刈刃昇降アーム４３の先端に取り付ける。５１は、刈刃モータであり、５１ａは右刈刃モータ、５１ｂは左刈刃モータである。この実施例では刈刃モータ５１は、右刈刃用モータと左刈刃用モータの２個を回転軸を垂直に並べて刈刃部Ｃに設置する。
５２は、刈刃基部である。刈刃基部５２は、それぞれ刈刃モータ５１の回転軸周囲に設置高さを変えて設ける。隣接する刈刃基部５２の設置高さが異なるため、刈刃基部５２相互が干渉することは無い。５３は、刈刃である。刈刃５３は、この実施例では、それぞれ刈刃基部５２に等間隔に４個取り付ける。
５４は接地体である。接地体５４は円盤状からなり、刈刃モータ５１の刈刃５３よりも先端地面側に取り付ける。
５５は、刈刃ハウジングであり、両方の刈刃基部５２を覆うように、刈刃部Ｃに取り付ける。
刈刃モータ５１を駆動することで、刈刃基部５２を回転させ、刈刃５３を回転駆動させる。 The cutting blade portion C is attached to the tip of the cutting blade elevating arm 43. Reference numeral 51 is a cutting blade motor, 51a is a right cutting blade motor, and 51b is a left cutting blade motor. In this embodiment, as the cutting blade motor 51, two motors for a right cutting blade and a motor for a left cutting blade are installed in the cutting blade portion C with their rotation axes arranged vertically.
52 is a cutting blade base. The cutting blade base 52 is provided around the rotation axis of the cutting blade motor 51 at different installation heights. Since the installation heights of the adjacent cutting blade bases 52 are different, the cutting blade bases 52 do not interfere with each other. Reference numeral 53 is a cutting blade. In this embodiment, four cutting blades 53 are attached to the cutting blade base 52 at equal intervals.
Reference numeral 54 is a ground body. The ground contact body 54 has a disk shape and is attached to the tip ground side of the cutting blade motor 51 with respect to the cutting blade 53.
Reference numeral 55 is a cutting blade housing, which is attached to the cutting blade portion C so as to cover both cutting blade base portions 52.
By driving the cutting blade motor 51, the cutting blade base 52 is rotated and the cutting blade 53 is rotationally driven.

Ｈは、記憶部である。記憶部Ｈは、刈刃モータの負荷に応じた走行モータ１５の電流又は回転数を予め設定した設定値を記憶する。
Ｇは、回転制御部である。回転制御部Ｇは、走行モータ１５及び前記刈刃モータの回転数及び電流を検出し検出値を制御部Ｅに出力すると共に、走行モータ１５及び刈刃モータ１５を前記制御部Ｅによって決定された回転数で出力させる。
回転制御部Ｇは、制御部Ｅで制御する。 H is a storage unit. The storage unit H stores a preset value of the current or the rotation speed of the traveling motor 15 according to the load of the cutting blade motor.
G is a rotation control unit. The rotation control unit G detects the rotation speed and current of the traveling motor 15 and the cutting blade motor, outputs the detected values to the control unit E, and determines the traveling motor 15 and the cutting blade motor 15 by the control unit E. Output at the number of revolutions.
The rotation control unit G is controlled by the control unit E.

Ｅは、制御部である。制御部Ｅは、走行モータ１５及び前記刈刃モータ５１の回転駆動、前記刈刃５３の上下昇降を制御する。記憶部Ｈ、回転制御部Ｇ、制御部Ｅは、近接させて設置する。
制御部Ｅは、回転制御部Ｇで検出された検出値を、前記記憶部Ｈで記憶され設定された複数の前記設定値と比較し、前記設定値が前記検出値より上回った場合は、前記記憶部Ｈに記憶された設定値の回転数で前記走行モータ１５を駆動させる。
回転制御部Ｇで検出された検出値が前記記憶部Ｈで記憶され複数設定した最大の設定値以上である場合は、走行モータ１５の駆動を停止させる。
制御部Ｅは、走行モータ１５及び前記刈刃モータのいずれか１つの検出値が、設定された設定値を超えた場合、走行モータ１５及び刈刃モータ５１及びリフト部Ｆを含む全ての駆動を停止させる。 E is a control unit. The control unit E controls the rotational drive of the traveling motor 15 and the cutting blade motor 51, and the vertical movement of the cutting blade 53. The storage unit H, the rotation control unit G, and the control unit E are installed close to each other.
The control unit E compares the detected value detected by the rotation control unit G with a plurality of the set values stored and set by the storage unit H, and when the set value exceeds the detected value, the said The traveling motor 15 is driven by the rotation speed of the set value stored in the storage unit H.
When the detected value detected by the rotation control unit G is equal to or more than the maximum set value stored in the storage unit H and set a plurality, the driving of the traveling motor 15 is stopped.
When the detection value of any one of the traveling motor 15 and the cutting blade motor exceeds the set set value, the control unit E drives all the drives including the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the lift unit F. Stop it.

図８に図示するブロック図について制御関係を説明する。
送信コントローラからなる送信機Ｂから操作信号が送信される。受信機Ｊでは、送信機Ｂからの操作信号を受領して操作信号を制御装置ｅに伝送する。
操作装置ｅは、制御部Ｅと記憶部Ｈとからなる。制御部Ｅは、走行制御部Ｅ１と刈刃制御部Ｅ２とリフト制御部Ｅ３とからなる。 The control relationship will be described with respect to the block diagram shown in FIG.
An operation signal is transmitted from the transmitter B including the transmission controller. The receiver J receives the operation signal from the transmitter B and transmits the operation signal to the control device e.
The operation device e includes a control unit E and a storage unit H. The control unit E includes a travel control unit E1, a cutting blade control unit E2, and a lift control unit E3.

走行制御部Ｅ１は、右走行モータ制御部Ｇ１、左走行モータ制御部Ｇ２、右刈刃モータ回転制御部Ｇ３、左刈刃モータ回転制御部に接続される。右走行モータ制御部Ｇ１は右走行モータ１５ａに、左走行モータ制御部Ｇ２は左走行モータ１５ｂに、右刈刃モータ回転制御部Ｇ３は右刈刃モータ５１ａに、左刈刃モータ回転制御部Ｇ４は左刈刃モータ５１ｂの各刈刃モータ５１にそれぞれ接続される。
刈刃制御部Ｅ２は、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、右刈刃運転ランプ３６、左刈刃運転ランプ３５、電源ランプ３７にそれぞれ接続される。
電源スイッチ２３は、制御装置ｅに接続される。
リフト制御部Ｅ３は、リフトモータ（図示せず）に接続される。
制御部Ｅは、記憶部Ｈに接続される。 The travel control unit E1 is connected to a right travel motor control unit G1, a left travel motor control unit G2, a right cutting blade motor rotation control unit G3, and a left cutting blade motor rotation control unit. The right traveling motor control unit G1 is attached to the right traveling motor 15a, the left traveling motor control unit G2 is attached to the left traveling motor 15b, the right cutting blade motor rotation control unit G3 is attached to the right cutting blade motor 51a, and the left cutting blade motor rotation control unit G4. Is connected to each cutting blade motor 51 of the left cutting blade motor 51b.
The cutting blade control unit E2 is connected to a right cutting blade switch 32, a left cutting blade switch 33, an emergency stop switch 34, a right cutting blade operation lamp 36, a left cutting blade operation lamp 35, and a power lamp 37, respectively.
The power switch 23 is connected to the control device e.
The lift control unit E3 is connected to a lift motor (not shown).
The control unit E is connected to the storage unit H.

図６に図示する刈刃モータ５１の回転数と走行モータ１５の駆動出力をあらわすフロー図について説明する。
電源にオン状態をとらせる。次いで、自動刈取スイッチにオン状態をとらせる。すると、刈刃モータ電流検知はスタートする。併せて、走行モータ電流検知もスタートする。刈刃モータ５１は指定方向へ回転する。走行モータ１５は前進駆動する。
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ（この実施例では、３０００ｒｐｍ）以上であるか否かを判断する。刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上である場合は、走行モータ１５は、１００パーセント出力させる。 A flow chart showing the rotation speed of the cutting blade motor 51 and the drive output of the traveling motor 15 shown in FIG. 6 will be described.
Turn on the power. Next, the automatic cutting switch is turned on. Then, the cutting blade motor current detection starts. At the same time, traveling motor current detection will also start. The cutting blade motor 51 rotates in a designated direction. The traveling motor 15 is driven forward.
It is determined whether or not the cutting blade rotation speed is equal to or higher than the predetermined rotation speed A (3000 rpm in this embodiment) stored in advance. When the cutting blade rotation speed is equal to or higher than the predetermined rotation speed A stored in advance, the traveling motor 15 outputs 100%.

刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ（この実施例では、２５００ｒｐｍ）以上であるか否かを判断する。刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ以上である場合は、走行モータ１５は、５０パーセント出力させる。
刈刃５３前方に物が有り、絡まっているため回転数Ａ以上とならないと思われるので、取り敢えず、走行スピードを落として刈刃５３間に入り込む草の量を少なくしてみる。 When the cutting blade rotation speed is not equal to or higher than the predetermined rotation speed A stored in advance, it is determined whether or not the cutting blade rotation speed is equal to or higher than the predetermined predetermined rotation speed B (2500 rpm in this embodiment) stored in advance. .. When the cutting blade rotation speed is equal to or higher than the predetermined rotation speed B stored in advance, the traveling motor 15 outputs 50%.
Since there is an object in front of the cutting blade 53 and it is entangled, it seems that the rotation speed will not exceed A, so for the time being, try slowing down the running speed to reduce the amount of grass that enters between the cutting blades 53.

刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ（この実施例では、２０００ｒｐｍ）以上であるか否かを判断する。刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ以上である場合は、走行モータ１５は、３０パーセント出力させる。
刈刃５３前方に物が有り、絡まっているため回転数Ａ以上とならないと思われるので、取り敢えず、更に、走行スピードを落として刈刃５３間に入り込む草の量を少なくしてみる。 When the cutting blade rotation speed is not equal to or higher than the predetermined rotation speed B stored in advance, it is determined whether or not the cutting blade rotation speed is equal to or higher than the predetermined predetermined rotation speed C (2000 rpm in this embodiment) stored in advance. .. When the cutting blade rotation speed is equal to or higher than the predetermined rotation speed C stored in advance, the traveling motor 15 outputs 30%.
Since there is an object in front of the cutting blade 53 and it is entangled, it seems that the rotation speed will not exceed A, so for the time being, try slowing down the running speed to reduce the amount of grass that enters between the cutting blades 53.

刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｄ（この実施例では、１０００ｒｐｍ）以上であるか否かを判断する。
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｄ以上である場合は、刈刃への負荷は、刈刃を回転させながらでも自己の回転による遠心力で異物を除去できる場合が多いため、既に異物が取れている可能性があるので、走行モータ１５は、再度刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ（この実施例では、３０００ｒｐｍ）以上であるか否かを判断する。
検出値が最小の設定値回転数Ｄを満たしていないと判断した場合は、前記走行モータの駆動を停止させる、 When the cutting blade rotation speed is not equal to or higher than the predetermined predetermined rotation speed C stored in advance, it is determined whether or not the cutting blade rotation speed is equal to or higher than the predetermined predetermined rotation speed D (1000 rpm in this embodiment) stored in advance. ..
When the cutting blade rotation speed is equal to or higher than the predetermined rotation speed D stored in advance, the load on the cutting blade is often such that foreign matter can be removed by the centrifugal force due to its own rotation while rotating the cutting blade. Since there is a possibility that foreign matter has already been removed, the traveling motor 15 again determines whether or not the cutting blade rotation speed is equal to or higher than the predetermined rotation speed A (3000 rpm in this embodiment) stored in advance.
If it is determined that the detected value does not satisfy the minimum set value rotation speed D, the drive of the traveling motor is stopped.

図６に図示するように、この発明の実施例では、複数回検出値の対比をおこなう。刈刃回転数Ａ、刈刃回転数Ｂ、刈刃回転数Ｃ、刈刃回転数Ｄと順次刈刃回転数の設定値は少なくする。
第１の検出値である刈刃回転数Ａよりも、第２の検出値である刈刃回転数Ｂの方が、負荷は大である。第２の検出値である刈刃回転数Ｂよりも、第３の検出値である刈刃回転数Ｃの方が、負荷は大である。第３の検出値である刈刃回転数Ｃよりも、第４の検出値である刈刃回転数Ｄの方が負荷は大である。それぞれ逆順に負荷は小となる。 As shown in FIG. 6, in the embodiment of the present invention, the detection values are compared a plurality of times. The set values of the cutting blade rotation speed A, the cutting blade rotation speed B, the cutting blade rotation speed C, the cutting blade rotation speed D, and the cutting blade rotation speed are sequentially reduced.
The load of the cutting blade rotation speed B, which is the second detected value, is larger than that of the cutting blade rotation speed A, which is the first detected value. The load of the cutting blade rotation speed C, which is the third detected value, is larger than that of the cutting blade rotation speed B, which is the second detected value. The load of the cutting blade rotation speed D, which is the fourth detected value, is larger than that of the cutting blade rotation speed C, which is the third detected value. The load becomes smaller in the reverse order.

図７に図示する刈刃モータ５１電流との走行モータ１５の駆動出力をあらわすフロー図について説明する。
電源にオン状態をとらせる。すると、電源ランプが点灯する。次いで、自動刈取スイッチにオン状態をとらせる。すると、刈刃モータ電流検知はスタートする。併せて、走行モータ電流検知もスタートする。
左走行モータ負荷電流以上か否かを判断する。左走行モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータ５１を駆動停止させる。併せて走行モータ１５も駆動停止させる。更に、リフトモータも駆動停止される。電源ランプ３７が点滅される。 A flow chart showing the drive output of the traveling motor 15 with the cutting blade motor 51 current shown in FIG. 7 will be described.
Turn on the power. Then, the power lamp lights up. Next, the automatic cutting switch is turned on. Then, the cutting blade motor current detection starts. At the same time, traveling motor current detection will also start.
Judge whether it is equal to or greater than the left travel motor load current. If it is equal to or greater than the left traveling motor load current, the cutting blade motor 51 is driven and stopped. At the same time, the traveling motor 15 is also driven and stopped. Further, the lift motor is also driven and stopped. The power lamp 37 blinks.

左走行モータ負荷電流以上でない場合は、右走行モータ負荷電流以上か否かを判断する。右走行モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータ５１を駆動停止させる。併せて走行モータ１５も駆動停止させる。更に、リフトモータも駆動停止される。電源ランプ３７が点滅される。 If it is not equal to or greater than the left traveling motor load current, it is determined whether or not it is equal to or greater than the right traveling motor load current. When the load current of the right traveling motor or more is equal to or higher than the load current, the cutting blade motor 51 is driven and stopped. At the same time, the traveling motor 15 is also driven and stopped. Further, the lift motor is also driven and stopped. The power lamp 37 blinks.

右走行モータ負荷電流以上でない場合は、左刈刃モータ負荷電流以上か否かを判断する。左刈刃モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータ５１を駆動停止させる。併せて走行モータ１５も駆動停止させる。更に、リフトモータも駆動停止される。電源ランプ３７が点滅される。
左刈刃モータ負荷電流以上でない場合は、右刈刃モータ負荷電流以上か否かを判断する。右刈刃モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータ５１を駆動停止させる。併せて走行モータ１５も駆動停止させる。更に、リフトモータも駆動停止される。電源ランプ３７が点滅される。 If it is not equal to or greater than the right traveling motor load current, it is determined whether or not it is equal to or greater than the left cutting blade motor load current. When the load current of the left cutting blade motor is equal to or higher than that, the cutting blade motor 51 is driven and stopped. At the same time, the traveling motor 15 is also driven and stopped. Further, the lift motor is also driven and stopped. The power lamp 37 blinks.
If it is not greater than or equal to the left cutting blade motor load current, it is determined whether or not it is greater than or equal to the right cutting blade motor load current. When the load current of the right cutting blade motor is equal to or higher than the load current, the cutting blade motor 51 is driven and stopped. At the same time, the traveling motor 15 is also driven and stopped. Further, the lift motor is also driven and stopped. The power lamp 37 blinks.

右刈刃モータ負荷電流以上でない場合は、再度、左走行モータ負荷電流以上か否かを判断する。
刈刃モータ負荷電流を、走行モータ負荷電流よりも先に判断する。刈刃の負荷を優先して検知する方が、草刈時の過負荷をいち早く察知できるためである。
本発明の実施例によれば、各部駆動モータの損傷を防止し、長時間連続して効率的に草刈作業が行えることができる自走式草刈機の制御方法及び制御装置を提供できる。 If it is not equal to or greater than the right cutting blade motor load current, it is determined again whether or not it is equal to or greater than the left traveling motor load current.
The cutting blade motor load current is determined before the traveling motor load current. This is because it is possible to detect the overload during mowing as soon as possible by prioritizing the detection of the load of the cutting blade.
According to the embodiment of the present invention, it is possible to provide a control method and a control device for a self-propelled mower that can prevent damage to each part drive motor and can efficiently perform mowing work continuously for a long time.

１５ 走行モータ
１５ａ 右走行モータ
１５ｂ 左走行モータ
５１ 刈刃モータ
５１ａ 右刈刃モータ
５１ｂ 左刈刃モータ
５３ 刈刃
Ａ 自走式草刈機
Ｂ コントローラ
Ｃ 刈刃部
Ｄ 走行部
Ｅ 制御部
Ｆ 刈刃リフト部
Ｇ 回転制御部
Ｈ 記憶部


15 Traveling motor 15a Right traveling motor 15b Left traveling motor 51 Cutting blade motor 51a Right cutting blade motor 51b Left cutting blade motor 53 Cutting blade A Self-propelled mower B Controller C Cutting blade unit D Traveling unit E Control unit F Cutting blade lift Unit G Rotation control unit H Storage unit

Claims (4)

コントローラによって操作される自走式草刈機において、
該自走式草刈機は、駆動走行をさせる複数の走行モータと、刈刃を回転駆動させる複数の刈刃モータと、前記刈刃を上下に昇降駆動させるリフトモータを有する刈刃リフト部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転駆動、前記刈刃の上下昇降を制御する制御部と、前記刈刃モータの負荷に応じた前記走行モータの電流又は回転数を予め設定した設定値を記憶する記憶部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転数及び電流を検出し検出値を出力すると共に、前記走行モータ及び前記刈刃モータを前記制御部によって決定された回転数で出力させる回転制御部と、を備え、
前記走行モータ及び前記刈刃モータのいずれか１つの検出値が、設定された設定値を超えた場合、前記走行モータ及び前記刈刃モータ及び前記リフト部を含む全ての駆動を停止させ、
左走行モータ負荷電流以上か否かを判断し、左走行モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータを駆動停止させ、併せて走行モータも駆動停止させ、更に、リフトモータも駆動停止され、
左走行モータ負荷電流以上でない場合は、右走行モータ負荷電流以上か否かを判断し、右走行モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータを駆動停止させ、併せて走行モータも駆動停止させ、更に、リフトモータも駆動停止され、
右走行モータ負荷電流以上でない場合は、左刈刃モータ負荷電流以上か否かを判断し、左刈刃モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータを駆動停止させ、併せて走行モータも駆動停止させ、更に、リフトモータも駆動停止され、
左刈刃モータ負荷電流以上でない場合は、右刈刃モータ負荷電流以上か否かを判断し、右刈刃モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータを駆動停止させ、併せて走行モータも駆動停止させ、更に、リフトモータも駆動停止され、
右刈刃モータ負荷電流以上でない場合は、再度、左走行モータ負荷電流以上か否かを判断する、
ことを特徴とした自走式作業機の制御方法。 In a self-propelled mower operated by a controller
The self-propelled mower includes a plurality of traveling motors for driving and traveling, a plurality of cutting blade motors for rotationally driving the cutting blade, and a cutting blade lift unit having a lift motor for moving the cutting blade up and down. A control unit that controls the rotation drive of the traveling motor and the cutting blade motor, up and down movement of the cutting blade, and preset values for setting the current or rotation speed of the traveling motor according to the load of the cutting blade motor are stored. The storage unit, and the rotation speed and current of the traveling motor and the cutting blade motor are detected and the detected values are output, and the traveling motor and the cutting blade motor are output at the rotation speed determined by the control unit. With a control unit,
When the detection value of any one of the traveling motor and the cutting blade motor exceeds the set set value, all the drives including the traveling motor, the cutting blade motor and the lift portion are stopped.
It is judged whether or not it is equal to or greater than the left traveling motor load current, and if it is equal to or greater than the left traveling motor load current, the cutting blade motor is driven and stopped, the traveling motor is also driven and stopped, and the lift motor is also driven and stopped.
If it is not equal to or greater than the left traveling motor load current, it is determined whether or not it is equal to or greater than the right traveling motor load current. Furthermore, the lift motor is also stopped, and the lift motor is also stopped.
If it is not equal to or greater than the right traveling motor load current, it is determined whether or not it is equal to or greater than the left cutting blade motor load current. Furthermore, the lift motor was also stopped.
If it is not more than the left cutting blade motor load current, it is judged whether it is more than the right cutting blade motor load current, and if it is more than the right cutting blade motor load current, the cutting blade motor is stopped and the traveling motor is also driven. It was stopped, and the lift motor was also stopped.
If it is not greater than or equal to the right cutting blade motor load current, determine again whether or not it is greater than or equal to the left travel motor load current.
A control method for self-propelled work machines, which is characterized by this. コントローラによって操作される自走式草刈機において、
該自走式草刈機は、駆動走行をさせる複数の走行モータと、刈刃を回転駆動させる複数の刈刃モータと、前記刈刃を上下に昇降駆動させるリフトモータを有する刈刃リフト部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転駆動、前記刈刃の上下昇降を制御する制御部と、前記刈刃モータの負荷に応じた前記走行モータの電流又は回転数を予め設定した設定値を記憶する記憶部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転数及び電流を検出し検出値を出力すると共に、前記走行モータ及び前記刈刃モータを前記制御部によって決定された回転数で出力させる回転制御部と、を備え、
前記制御部は、前記走行モータ及び前記刈刃モータのいずれか１つの検出値が、設定された設定値を超えた場合、前記走行モータ及び前記刈刃モータ及び前記リフト部を含む全ての駆動を停止させ、
左走行モータ負荷電流以上か否かを判断し、左走行モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータを駆動停止させ、併せて走行モータも駆動停止させ、更に、リフトモータも駆動停止され、
左走行モータ負荷電流以上でない場合は、右走行モータ負荷電流以上か否かを判断し、右走行モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータを駆動停止させ、併せて走行モータも駆動停止させ、更に、リフトモータも駆動停止され、
右走行モータ負荷電流以上でない場合は、左刈刃モータ負荷電流以上か否かを判断し、左刈刃モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータを駆動停止させ、併せて走行モータも駆動停止させ、更に、リフトモータも駆動停止され、
左刈刃モータ負荷電流以上でない場合は、右刈刃モータ負荷電流以上か否かを判断し、右刈刃モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータを駆動停止させ、併せて走行モータも駆動停止させ、更に、リフトモータも駆動停止され、
右刈刃モータ負荷電流以上でない場合は、再度、左走行モータ負荷電流以上か否かを判断する、
ことを特徴とした自走式作業機の制御装置。 In a self-propelled mower operated by a controller
The self-propelled mower includes a plurality of traveling motors for driving and traveling, a plurality of cutting blade motors for rotationally driving the cutting blade, and a cutting blade lift unit having a lift motor for moving the cutting blade up and down. A control unit that controls the rotation drive of the traveling motor and the cutting blade motor, up and down movement of the cutting blade, and preset values for setting the current or rotation speed of the traveling motor according to the load of the cutting blade motor are stored. The storage unit, and the rotation speed and current of the traveling motor and the cutting blade motor are detected and the detected values are output, and the traveling motor and the cutting blade motor are output at the rotation speed determined by the control unit. With a control unit,
When the detection value of any one of the traveling motor and the cutting blade motor exceeds the set set value, the control unit drives all the drives including the traveling motor, the cutting blade motor, and the lift unit. Stop,
It is judged whether or not it is equal to or greater than the left traveling motor load current, and if it is equal to or greater than the left traveling motor load current, the cutting blade motor is driven and stopped, the traveling motor is also driven and stopped, and the lift motor is also driven and stopped.
If it is not equal to or greater than the left traveling motor load current, it is determined whether or not it is equal to or greater than the right traveling motor load current. Furthermore, the lift motor is also stopped, and the lift motor is also stopped.
If it is not equal to or greater than the right traveling motor load current, it is determined whether or not it is equal to or greater than the left cutting blade motor load current. Furthermore, the lift motor was also stopped.
If it is not more than the left cutting blade motor load current, it is judged whether it is more than the right cutting blade motor load current, and if it is more than the right cutting blade motor load current, the cutting blade motor is stopped and the traveling motor is also driven. It was stopped, and the lift motor was also stopped.
If it is not greater than or equal to the right cutting blade motor load current, determine again whether or not it is greater than or equal to the left travel motor load current.
A control device for self-propelled work machines. 前記自走式草刈機は作動状態を知らせるランプをさらに設けられ、
該ランプは、前記制御部によって前記走行モータ及び前記刈刃モータ及び前記リフト部を含む全ての駆動を停止させられたのちに点滅発光する、
ことを特徴とした請求項１に記載の自走式作業機の制御方法。 The self-propelled mower is further equipped with a lamp to inform the operating status.
The lamp blinks and emits light after all the drives including the traveling motor, the cutting blade motor, and the lift portion are stopped by the control unit.
The method for controlling a self-propelled work machine according to claim 1, wherein the self-propelled work machine is characterized by the above. 前記自走式草刈機は作動状態を知らせるランプをさらに設けられ、
該ランプは、前記制御部によって前記走行モータ及び前記刈刃モータ及び前記リフト部を含む全ての駆動を停止させられたのちに点滅発光する、
ことを特徴とした請求項２に記載の自走式作業機の制御装置。

The self-propelled mower is further equipped with a lamp to inform the operating status.
The lamp blinks and emits light after all the drives including the traveling motor, the cutting blade motor, and the lift portion are stopped by the control unit.
The control device for a self-propelled work machine according to claim 2.
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